BR112019022464A2

BR112019022464A2 - Parafuso de acionamento para controle de articulação no instrumento cirúrgico

Info

Publication number: BR112019022464A2
Application number: BR112019022464-5A
Authority: BR
Inventors: C. Worrell Barry; S. Strobl Geoffrey; M. Rupp Kipp
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2017-04-27
Filing date: 2018-04-16
Publication date: 2020-05-12
Also published as: JP7200132B2; US20210106378A1; US11911089B2; EP3614932A1; CN110621235B; CN110621235A; WO2018200239A1; EP3614932A4; JP2020517395A; US20180310983A1; US10881451B2

Abstract

a presente invenção refere-se a um aparelho que inclui um corpo, um conjunto de eixo de acionamento, uma seção de articulação e um atuador de extremidade, um conector de articulação e um conjunto de acionamento de articulação. o conjunto de eixo de acionamento se estende distalmente a partir do corpo. o atuador de extremidade é conectado à seção de articulação, de modo que o atuador de extremidade é configurado para defletir em relação ao eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento; o conector de articulação é configurado para transladar em relação ao conjunto de eixo de acionamento para defletir o atuador de extremidade em relação ao eixo geométrico longitudinal. o conjunto de acionamento de articulação é configurado para trasladar o conector de articulação em relação ao conjunto de eixo de acionamento. o conjunto de acionamento de articulação inclui um alojamento giratório e um primeiro conjunto de parafuso de acionamento. o primeiro conjunto de parafuso de acionamento inclui uma primeira metade e uma segunda metade. o primeiro conjunto de parafuso de acionamento é acoplado de maneira deslizante com o conjunto de eixo de acionamento e é configurado para transladar em resposta à rotação do alojamento giratório.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para PARAFUSO DE ACIONAMENTO PARA CONTROLE DE ARTICULAÇÃO NO INSTRUMENTO CIRÚRGICO.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[001 ] Vários instrumentos cirúrgicos incluem um elemento de corte de tecido e um ou mais elementos que transmitem energia de radiofrequência RF para o tecido (por exemplo, para coagular ou vedar o tecido). Um exemplo de tal instrumento eletrocirúrgico é o dispositivo de vedação de tecido ENSEAL® da Ethicon Endo-Surgery, Inc., de Cincinnati, Ohio. Exemplos de tais dispositivos e conceitos relacionados são revelados na patente US n°6.500.176, intitulada Electrosurgical Systems and Techniques for Sealing Tissue, concedida em 31 de Dezembro de 2002, cuja revelação está incorporada na presente invenção a título de referência; na patente US n°7.112.201, intitulada Electrosurgical Instrument and Method of Use, concedida em 26 de setembro de 2006, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 7.125.409, intitulada Electrosurgical Working End for Controlled Energy Delivery, concedida em 24 de outubro de 2006, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n°7.169.146, intitulada Electrosurgical Probe and Method of Use, concedida em 30 de janeiro de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 7.186.253, intitulada Electrosurgical Jaw Structure for Controlled Energy Delivery, concedida em 6 de março de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n°7.189.233, intitulada Electrosurgical Instrument, concedida em 13 de março de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 7.220.951, intitulada Surgical Sealing Surfaces and Methods of Use, concedida em 22 de maio de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n°7.309.849,

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2/54 intitulada Polymer Compositions Exhibiting a PTC Property and Methods of Fabrication, concedida em 18 de dezembro de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 7.311.709, intitulada Electrosurgical Instrument and Method of Use, concedida em 25 de dezembro de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; Na patente US n°7.354.440, intitulada Electrosurgical Instrument and Method of Use, concedida em 8 de abril de 2008, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 7.381.209, intitulada Electrosurgical Instrument, concedida em 3 de junho de 2008, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[002] Exemplos adicionais de instrumentos eletrocirúrgicos de corte e conceitos relacionados são revelados na pub. U.S. n° 2011/0087218, intitulada Surgical Instrument Comprising First and Second Drive Systems Actuatable by a Common Trigger Mechanism, publicada em 14 de abril de 2011, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; publicação US n° 2012/00837 83, intitulada Surgical Instrument with Jaw Member, publicada em 5 de abril de 2012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; publicação US n° 2012/0116379, intitulada Motor Driven Electrosurgical Device with Mechanical and Electrical Feedback, publicada em 10 de maio de 2012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência, publicação US n° 2012/00782 43, intitulada Control Features for Articulating Surgical Device, publicada em 29 de março de 2012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; publicação US n°2012/0078247, intitulada Control Features for Articulating Surgical Device, publicada em 29 de março de 2012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; publicação US n° 2013/0030428, intitulada Surgical Instrument with Multi-Phase Trigger Bias, publicada em 31 de janeiro de 2013, cuja revelação está

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3/54 aqui incorporada a título de referência; e na publicação US n° 2013/0023868, intitulada Surgical Instrument with Contained Dual Helix Actuator Assembly, publicada em 31 de janeiro de 2013, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência.

[003] Ainda outros exemplos de instrumentos de corte eletrocirúrgicos e conceitos relacionados são revelados na patente US n°9.526.565, intitulada Electrosurgical Devices, concedida em 27 de dezembro de 2016, cuja revelação está incorporada na presente invenção a título de referência; na patente US n°9.492.224, intitulada Multi-Function Bi-Polar Forceps, concedida em 15 de novembro de 2016, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; e na publicação US n° 2016/0100882, intitulada Methods and Devices for Articulating Laparoscopic Energy Device, publicada em 14 de abril de 2016, cuja revelação está incorporada na presente invenção a título de referência.

[004] Embora uma variedade de instrumentos cirúrgicos tenha sido desenvolvida e usada, acredita-se que ninguém antes dos inventores tenha desenvolvido ou usado a invenção descrita nas reivindicações anexas.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[005] Embora o relatório descritivo conclua com reivindicações que especificamente indicam e distintamente reivindicam esta tecnologia, acredita-se que esta tecnologia será mais bem compreendida a partir da descrição a seguir de certos exemplos, tomada em conjunto com os desenhos anexos, nos quais números de referência iguais identificam elementos iguais, e na qual:

[006] A Figura 1 representa uma vista em perspectiva de um instrumento eletrocirúrgico exemplificador;

[007] A Figura 2 representa uma vista em perspectiva de um conjunto de articulação exemplificador e de um atuador de extremidade

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4/54 do instrumento cirúrgico da Figura 1;

[008] A Figura 3 representa uma vista explodida do conjunto de articulação e do atuador de extremidade da Figura 2;

[009] A Figura 4 representa uma vista traseira da seção transversal de um conjunto de eixo de acionamento do instrumento eletrocirúrgico da Figura 1, tomada ao longo da linha 4-4 da Figura 1;

[0010] A Figura 5 representa uma vista traseira da seção transversal do conjunto de articulação da Figura 2, tomada ao longo da linha 5-5 da Figura 2;

[0011] A Figura 6 representa uma vista traseira da seção transversal do atuador de extremidade da Figura 2, tomada ao longo da linha 6-6 da Figura 2;

[0012] A Figura 7A representa uma vista em elevação lateral de um conjunto de empunhadura do instrumento eletrocirúrgico da Figura 1, onde o atuador de extremidade está em um estado aberto e não disparado, onde uma porção do conjunto de empunhadura é omitida para fins de clareza;

[0013] A Figura 7B representa uma vista em elevação lateral do conjunto de empunhadura da Figura 7A, onde o atuador de extremidade está em um estado fechado e não disparado, onde uma porção do conjunto de empunhadura é omitida para fins de clareza;

[0014] A Figura 7C representa uma vista em elevação lateral de um conjunto de empunhadura da Figura 7A, onde o atuador de extremidade está em um estado fechado e disparado, onde uma porção do conjunto de empunhadura é omitida para fins de clareza;

[0015] A Figura 8A representa uma vista lateral da seção transversal do atuador de extremidade da Figura 2, onde o atuador de extremidade está no estado aberto e não disparado, tomada ao longo da linha 8-8 da Figura 6;

[0016] A Figura 8B representa uma vista lateral da seção

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5/54 transversal do atuador de extremidade da Figura 2, onde o atuador de extremidade está no estado fechado e não disparado, tomada ao longo da linha 8-8 da Figura 6;

[0017] A Figura 8C representa uma vista lateral em seção transversal do atuador de extremidade da Figura 2, onde o atuador de extremidade está no estado fechado e disparado, tomada ao longo da linha 8-8 da Figura 6;

[0018] A Figura 9A representa uma vista em elevação lateral do conjunto de empunhadura da Figura 7A, onde o conjunto de articulação da Figura 2 está em uma configuração não articulada, onde as porções selecionadas do conjunto de empunhadura são omitidas para fins de clareza;

[0019] A Figura 9B representa uma vista em elevação lateral do conjunto de empunhadura da Figura 7A, onde o conjunto de articulação da Figura 2 está em uma primeira configuração articulada, onde as porções selecionadas do conjunto de empunhadura são omitidas para fins de clareza;

[0020] A Figura 9C representa uma vista em elevação lateral de um conjunto de empunhadura da Figura 7A, onde o conjunto de articulação da Figura 2 está em uma segunda configuração articulada, onde as porções selecionadas do conjunto de empunhadura são omitidas para fins de clareza;

[0021] A Figura 10A representa uma vista em planta superior do atuador de extremidade e do conjunto de articulação da Figura 2, onde o conjunto de articulação está na configuração não articulada;

[0022] A Figura 10B representa uma vista em planta superior do atuador de extremidade e do conjunto de articulação da Figura 2, onde o conjunto de articulação está na primeira configuração articulada;

[0023] A Figura 10C representa uma vista em planta superior do atuador de extremidade e do conjunto de articulação da Figura 2, onde

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6/54 o conjunto de articulação está na segunda configuração articulada;

[0024] A Figura 11 representa outra vista em perspectiva do conjunto de empunhadura da Figura 7A, com porções selecionadas omitidas para fins de clareza;

[0025] A Figura 12 representa uma vista em perspectiva de um conjunto de eixo de acionamento da Figura 4, do conjunto de articulação da Figura 2 e do atuador de extremidade da Figura 2;

[0026] A Figura 13 representa uma vista em perspectiva de uma porção proximal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 4;

[0027] A Figura 14 representa uma vista em perspectiva explodida de um acionamento de articulação exemplificador do conjunto de eixo de acionamento da Figura 4;

[0028] A Figura 15 representa uma vista em perspectiva de um conjunto de parafuso de acionamento exemplificador do acionamento de articulação da Figura 14;

[0029] A Figura 16 representa uma vista em perspectiva explodida do conjunto de parafuso de acionamento da Figura 15;

[0030] A Figura 17 representa outra vista em perspectiva explodida do conjunto de parafuso de acionamento da Figura 15;

[0031] A Figura 18 representa uma vista em perspectiva em seção transversal do conjunto de parafuso de acionamento da Figura 15, tomada ao longo da linha 18-18 da Figura 15;

[0032] A Figura 19 representa uma vista em perspectiva em seção transversal do conjunto de parafuso de acionamento da Figura 15, tomada ao longo da linha 19-19 da Figura 15;

[0033] A Figura 20 representa uma vista em perspectiva da porção proximal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 4;

[0034] A Figura 21 representa outra vista em perspectiva da porção proximal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 4;

[0035] A Figura 22 representa uma vista em perspectiva da seção

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7/54 transversal da porção proximal do conjunto de eixo de acionamento da Figura 4, tomada ao longo da linha 22-22 da Figura 20;

[0036] A Figura 23A representa uma vista em perspectiva de um par de membros de acoplamento exemplificadores do conjunto de parafuso de acionamento da Figura 15 alinhado para ser fixado aos respectivos conectores de articulação;

[0037] A Figura 23B representa uma vista em perspectiva do par de membro de acoplamento da Figura 23A fixado aos respectivos conectores de articulação da Figura 23A;

[0038] A Figura 23C mostra um par de conjuntos de parafusos de acionamento da Figura 15 alinhados para serem fixadas aos respectivos membros de acoplamento da Figura 23A e o conjunto de eixo de acionamento da Figura 4;

[0039] A Figura 23D mostra um par de conjuntos de parafusos de acionamento da Figura 15 fixados aos respectivos membros de acoplamento da Figura 23A e o conjunto de eixo de acionamento da Figura 4; e

[0040] A Figura 24 representa uma vista em seção transversal posterior do conjunto de parafuso de acionamento da Figura 15 e do membro de acoplamento da Figura 23A fixados ao conjunto de eixo de acionamento da Figura 4.

[0041] Os desenhos não pretendem ser limitadores de modo algum e contempla-se que várias modalidades da tecnologia podem ser executadas em uma variedade de outras maneiras, incluindo aquelas não necessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos anexos incorporados e que formam uma parte do relatório descritivo ilustram vários aspectos da presente tecnologia e, em conjunto com a descrição, explicam os princípios da tecnologia; entende-se, entretanto, que esta tecnologia não se limita precisamente às disposições mostradas.

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DESCRIÇÃO DETALHADA

[0042] A descrição a seguir de certos exemplos da tecnologia não deve ser usada para limitar o seu escopo. Outros exemplos, recursos, aspectos, modalidades e vantagens da tecnologia se tornarão evidentes aos versados na técnica a partir da descrição a seguir, que se dá por meio de ilustração, um dos melhores modos contemplados para executar a tecnologia. Conforme será compreendido, a tecnologia aqui descrita é capaz de outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem desconsiderar a tecnologia. Consequentemente, os desenhos e as descrições devem ser considerados como de natureza ilustrativa e não restritiva.

[0043] É entendido adicionalmente que qualquer um ou mais dentre os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dentre os outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. que são descritos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. descritos a seguir não devem ser vistos isoladamente um em relação ao outro. Várias maneiras adequadas pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados se tornarão prontamente evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Essas modificações e variações se destinam a estar incluídas no escopo das reivindicações anexas.

[0044] Para maior clareza de descrição, os termos proximal e distai são aqui definidos em relação a um cirurgião ou outro operador que segura um instrumento cirúrgico que tem um atuador de extremidade cirúrgico distai. O termo proximal se refere à posição de um elemento mais próximo ao cirurgião ou a outro operador, e o termo distai se refere à posição de um elemento mais próximo ao atuador de extremidade cirúrgico do instrumento cirúrgico e ainda mais distante do

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9/54 cirurgião e do outro operador.

I. Instrumento eletrocirúrqico exemplificador

[0045] As Figuras 1-10 mostram um instrumento eletrocirúrgico exemplificador 100. Conforme se pode observar melhor na Figura 1, o instrumento eletrocirúrgico 100 inclui um conjunto de empunhadura 120, um conjunto de eixo de acionamento 140, um conjunto de articulação 110 e um atuador de extremidade 180. Conforme será descrito em mais detalhes a seguir, o atuador de extremidade 180 do instrumento eletrocirúrgico 100 funciona de modo a agarrar, cortar e vedar ou soldar o tecido por exemplo, um vaso sanguíneo, etc.. Neste exemplo, o atuador de extremidade 180 é configurado para vedar ou soldar o tecido mediante a aplicação de energia de radiofrequência (RF) bipolar ao tecido. Entretanto, deve-se compreender que o instrumento eletrocirúrgico 100 pode ser configurado para vedar ou soldar o tecido através de qualquer outra forma adequada que seria aparente a um versado na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Por exemplo, o instrumento eletrocirúrgico 100 pode ser configurado para vedar ou soldar tecido através de uma lâmina ultrassônica, grampos, etc. No presente exemplo, o instrumento eletrocirúrgico 100 é acoplado eletricamente a uma fonte de energia (não mostrada) através de um cabo de alimentação 10.

[0046] A fonte de energia pode ser configurada para fornecer todos ou alguns dos requisitos de energia elétrica para uso do instrumento eletrocirúrgico 100. Qualquer outra fonte de energia adequada pode ser usada, como seria evidente a um versado na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. Somente a título de exemplo, a fonte de energia pode compreender GEN04 ou GEN11, comercializado pela Ethicon Endo-Surgery, Inc., de Cincinnati, Ohio, EUA. Além disso, ou alternativamente, a fonte de energia pode ser construída de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da publicação de patente US

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10/54 n° 2011/0087212, intitulada Surgical Generator for Ultrasonic And Electrosurgical Devices, publicada em 14 de abril de 2011, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Embora no presente exemplo, o instrumento eletrocirúrgico 100 seja acoplado a uma fonte de energia através de um cabo de alimentação 10, o instrumento eletrocirúrgico 100 pode conter uma fonte de alimentação interna ou uma pluralidade de fontes de energia, como uma batería e/ou supercapacitores, para prover energia elétrica ao instrumento eletrocirúrgico 100. Evidentemente, qualquer combinação adequada de fontes de energia pode ser usada para alimentar o instrumento eletrocirúrgico 100, como seria evidente para os versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção.

[0047] O conjunto de empunhadura 120 é configurado para ser segurado por um operador com uma só mão, de modo que um operador pode controlar e manipular o instrumento eletrocirúrgico 100 com uma única mão. O conjunto de eixo de acionamento 140 se estende distalmente do conjunto de empunhadura 120 e se conecta ao conjunto de articulação 110. O conjunto de articulação 110 também é conectado a uma extremidade proximal do atuador de extremidade 180. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, os componentes do conjunto de empunhadura 120 são configurados para controlar o atuador de extremidade 180 de modo que um operador pode segurar, cortar, e vedar ou soldar o tecido. Como também será descrito em maiores detalhes abaixo, o conjunto de articulação 110 é configurado para defletir o atuador de extremidade 180 a partir do eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento 140.

[0048] O conjunto de empunhadura 120 inclui um corpo 122, uma empunhadura da pistola 124, um gatilho de fechamento da mandíbula 126, um gatilho de faca 128, um botão de ativação 130, um controle de articulação 132 e um botão 134. Conforme será descrito com mais

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11/54 detalhes abaixo, o gatilho de fechamento da mandíbula 126 pode ser pivotado na direção de e na direção oposta à empunhadura da pistola 124 e/ou ao corpo 122 para abrir e fechar as mandíbulas 182, 184 do atuador de extremidade 180 para segurar o tecido. O gatilho de faca 128 pode ser pivotado na direção de e na direção oposta à empunhadura da pistola 124 e/ou corpo 122 para acionar um membro de faca 360 dentro dos limites das mandíbulas 182, 184 para cortar o tecido capturado entre as garras 182, 184. O botão de ativação 130 pode ser pressionado para aplicar energia de radiofrequência (RF) ao tecido por meio de superfícies de eletrodo 194, 196 das mandíbulas 182, 184, respectivamente.

[0049] O corpo 122 do conjunto de cabo 120 define uma abertura 123 na qual uma porção do controle de articulação 132 se projeta. O controle de 132 é disposto de forma giratória no interior do corpo 122 de modo que um operador pode girar a porção do controle de articulação 132 se projetando a partir da abertura 123 para girar a porção do controle de articulação 132 localizado dentro do corpo 122. Como será descrito em maiores detalhes abaixo, a rotação do controle de articulação 132 em relação ao corpo 122 acionará a deflexão do atuador de extremidade 180 a partir do eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento 140.

[0050] O botão 134 é giratoriamente disposto sobre a extremidade distal do corpo 122 e configurado para girar o atuador de extremidade 180, o conjunto de articulação 110 e o conjunto de eixo de acionamento 140 ao redor do eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento 140 em relação ao conjunto de empunhadura 120. Embora no presente exemplo, o atuador de extremidade 180, o conjunto de articulação 110 e o conjunto de eixo de acionamento 140 sejam girados pelo botão 134, o botão 134 pode ser configurado para girar o atuador de extremidade 180 e o conjunto de articulação 110 em relação às

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12/54 porções selecionadas do conjunto de eixo de acionamento 140. O botão 134 pode incluir quaisquer recursos adequados para girar o atuador de extremidade 180, o conjunto de articulação 110 e o conjunto de eixo de acionamento 140 conforme seria evidente para um versado na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[0051] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 7A a 7C, o conjunto de eixo de acionamento 140 inclui a porção distai 142 estendendo-se distalmente a partir do conjunto de eixo de acionamento 120, e uma porção proximal 144 alojada dentro dos limites do corpo 122 do conjunto de empunhadura 120. Conforme visto na Figura 4, a porção distai 142 do conjunto de eixo de acionamento 140 inclui uma bainha externa 146 e um membro de alojamento 148 disposto dentro da bainha externa 146. O membro de alojamento 148 define quatro vias longitudinais 149 dispostas ao redor de uma rota longitudinal central 147. As rotas longitudinais 149 alojam de modo deslizante duas porções de haste 302 de dois conectores de articulação 300, uma porção de haste 332 do conector do sistema de fechamento da mandíbula 330 e uma haste de faca 364 do membro de faca 360; enquanto que a rota longitudinal central 147 aloja o acoplamento elétrico 15. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, os conectores de articulação 300 são configurados para acoplar certas porções de atuação do conjunto de empunhadura 120 ao atuador de extremidade 180. Os conectores de articulação 300 são configurados para transladar em relação ao conjunto de eixo de acionamento 140 para acionar a articulação do atuador de extremidade 180 em relação ao eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento 140. Conforme também será descrito com mais detalhes abaixo, o conector do sistema de fechamento da mandíbula 330 é configurado para acoplar uma porção de atuação do conjunto de empunhadura 120 ao atuador de extremidade 180. O conector do sistema de fechamento da mandíbula

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330 é configurado para transladar em relação ao conjunto de eixo de acionamento 140 para abrir e fechar as garras 182, 184 do atuador de extremidade 180. Como também será descrito em maiores detalhes abaixo, o membro de faca 360 é configurado para se acoplar a uma porção atuadora do conjunto de empunhadura 120 para trasladar uma borda de corte distai 362 dentro dos limites do atuador de extremidade 180.

[0052] Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, a porção proximal 144 do conjunto de eixo de acionamento 140 se estende dentro do conjunto de empunhadura 120 e através de certas porções de atuação do conjunto de empunhadura 120 que são configuradas para acionar longitudinalmente as porções da haste de acionamento 302, 332, 364. Como também será descrito em maiores detalhes abaixo, as porções de haste 302, 332, 364 se estendem dentro da porção proximal 144 e se acoplam com as porções de atuação correspondentes do conjunto de empunhadura 120. Conforme é melhor mostrado nas Figuras 9A a 9C, a porção proximal 144 define fendas 145 para permitir a atuação de porções do conjunto de empunhadura 120 para acoplar com porções de haste 302, 332, 364 de modo que a translação das porções de atuação do conjunto de empunhadura 120 em relação ao conjunto de eixo de acionamento 140 acione longitudinalmente as porções de haste 302, 332, 364 em relação ao conjunto de eixo de acionamento 140. As porções de haste 302, 332, 364 são acopladas a certas porções de atuação do conjunto de empunhadura 120 de modo que as porções de haste 302, 332, 364 possam girar com o conjunto de eixo de acionamento 140 em relação às porções de atuação do conjunto de empunhadura 120; mas também de modo que as porções de haste 302, 332, 364 transladem longitudinalmente com as porções de atuação do conjunto de empunhadura 120 em relação ao conjunto de eixo de acionamento 140. Em outras palavras, um operador pode usar o botão

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134 para girar o conjunto de eixo de acionamento 140 e as porções de haste 302, 332, 364 em relação ao conjunto de empunhadura 120; mas também pode atuar as porções de haste 302, 332, 364 longitudinalmente em relação ao conjunto de eixo de acionamento 140. [0053] As Figuras 2-3 mostram o atuador de extremidade 180, o conjunto de articulação 110 e uma porção distai 142 do conjunto de eixo de acionamento 140. A seção de articulação 110 se estende desde uma porção proximal rígida 112 até uma porção distai 114. A porção proximal rígida 112 é fixada à bainha externa 146 da porção distai 142 do conjunto de eixo de acionamento 140. Conforme se pode observar melhor na Figura 6, a porção distai 114 da seção de articulação 110 inclui projeções distais 115 inseridas dentro dos limites do corpo proximal 183 da garra inferior 182. Um membro flexível 116 se estende a partir da extremidade distai da porção proximal rígida 112 em direção à porção distai 114. Conforme visto na Figura 3, no presente exemplo, dois membros flexíveis 116 são lateralmente acoplados um com o outro de modo que ambos os membros flexíveis 116 se estendem ao longo do mesmo eixo geométrico longitudinal. Entretanto, qualquer outra combinação ou conjunto adequado de membros flexíveis 116 pode ser usado, conforme seria evidente para um versado na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento.

[0054] Os membros flexíveis 116 incluem uma pluralidade de membros de guia 118 que são configurados para receber de maneira deslizante uma porção de cinta 308 do conector de articulação 300. Os membros flexíveis 116 e as porções de cinta 308 são suficientemente flexíveis para flexionar em relação ao eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento 140 como mostrado nas Figuras 10B-10C. Conforme melhor visto nas Figuras 2 e 6, a porção de acoplamento distai 310 do conector de articulação 300 é fixa ao corpo proximal 183 de uma garra inferior 182. Como será descrito em maiores

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15/54 detalhes abaixo, a translação dos conectores de articulação 300 acionará a deflexão do atuador de extremidade 180 em relação ao eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento 140.

[0055] Conforme mostrado na Figura 5, a porção proximal rígida 112 da seção de articulação 110 define um par de rotas lateralmente deslocadas 111 e uma rota central 113. As rotas lateralmente deslocadas 111 são dimensionadas para alojar de maneira deslizante as porções de cinta correspondentes 308 do conector de articulação 300 e do acoplamento elétrico 15; enquanto a rota central 113 é dimensionada para alojar de maneira deslizante as porções correspondentes do membro de faca 360 e a porção de cinta 338 do conector de fechamento da garra 330. A rota central 313 se estende através do membro flexível 316 e da porção proximal 314 para proporcionar uma rota para o membro de faca 360 e a porção de cinta 338 do conector de fechamento da garra 330 do conjunto do eixo de acionamento 140 ao atuador de extremidade 180. Portanto, o membro de faca 360 e a porção de cinta 338 do conector de fechamento da garra 330 são ambos suficientemente flexíveis para flexionar em relação ao eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento 140 (como mostrado nas Figuras 10B-10C).

[0056] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 2-3 e 8A-8C, o atuador de extremidade 180 inclui a garra inferior 182 acoplada de modo articulável com uma garra superior 184 através de acoplamentos articuláveis 198. A garra inferior 182 inclui um corpo proximal 183 definindo uma fenda 186, enquanto a garra superior 184 inclui braços proximais 185 definindo uma fenda 188. A garra inferior 182 também define um canal central 190 que é configurado para receber os braços proximais 185 da garra superior 184, as porções do membro de faca 360, a porção de cinta 338 do conector do sistema de fechamento da

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16/54 garra 330 e o pino 350. Cada uma das fendas 186,188 recebe, de modo deslizante, o pino 350, que é fixado a uma porção de acoplamento distai 340 do conector do sistema de fechamento da garra 330. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, o conector do sistema de fechamento da garra 330 é operável para transladar dentro do canal central 190 da garra inferior 182. A translação do conector do sistema de fechamento da garra 330 aciona o pino 350. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, como o pino 350 está situado dentro de ambas as fendas 186, 188 e as fendas 186, 188 são posicionadas em ângulo uma em relação à outra, o pino 350 faz o contato por carne contra os braços proximais 185 para pivotar a garra superior 184 em direção e para longe da garra inferior 182 ao redor dos acoplamentos de pivô 198. Portanto, a garra superior 184 é configurada para pivotar em direção e na direção oposta à garra inferior 182 ao redor dos acoplamentos articuláveis 198 para agarrar o tecido.

[0057] O termo pivô não exige necessariamente rotação em torno de um eixo geométrico fixo, mas pode incluir rotação em torno de um eixo geométrico que se move em relação ao atuador de extremidade 180. Portanto, o eixo geométrico no qual a garra superior 184 gira em torno da garra inferior 182 pode transladar em relação tanto à garra superior 184 como à garra inferior 182. Qualquer translação adequada do eixo geométrico de pivô pode ser usada, como seria evidente a um versado na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. [0058] A garra inferior 182 e a garra superior 184 também definem uma trajetória de faca 192. A rota de faca 192 é configurada para receber de maneira deslizante o membro de faca 360, de modo que o membro de faca 360 possa ser retraído (como mostrado nas Figuras 8A-8B), e avançado (conforme mostrado na Figura 8C), para cortar o tecido capturado entre as garras 182, 184. Cada uma da garra inferior 182 e da garra superior 184 compreende uma respectiva superfície de

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17/54 eletrodo 194, 196. A fonte de energia pode fornecer energia de RF às superfícies do eletrodo 194, 196 através de acoplamento elétrico 15 que se estende através do conjunto de empunhadura 120, do conjunto de eixo de acionamento 140, do conjunto de articulação 110 e se acopla eletricamente com uma ou ambas das superfícies de eletrodo 194, 196. O acoplamento elétrico 15 pode ativar seletivamente superfícies de eletrodo 194, 196 em resposta a um operador pressionando o botão de ativação 130.

[0059] As Figuras 7A-8C mostram um uso exemplificador do instrumento 100 para o atuador de extremidade 180 para segurar, cortar e vedar/soldar o tecido. Conforme descrito acima, e como mostrado entre as Figuras 7A-7B e 8A-8B, o gatilho de fechamento da mandíbula 126 pode ser pivotado na direção de e na direção oposta à empunhadura da pistola 124 e/ou ao corpo 122 para abrir e fechar as mandíbulas 182, 184 do atuador de extremidade 180 para segurar o tecido. Em particular, o conjunto de empunhadura 120 inclui adicionalmente um gancho 158 que é acoplado de maneira deslizante ao longo da porção proximal 144 do conjunto de eixo de acionamento 140. O gancho 158 é acoplado com a porção de haste 332 do conector de fechamento da garra 330 de modo que a translação do gancho 158 em relação à porção proximal 144 do conjunto de eixo de acionamento 140 translade a porção da haste 332 do conector do sistema de fechamento da garra 330 em relação ao conjunto de eixo de acionamento 140. Entretanto, a porção de haste 332 do conector do sistema de fechamento da garra 330 é operável para girar com a porção proximal 144 do conjunto de eixo de acionamento 140 em relação ao gancho 158, de modo que um operador possa girar o botão 134 para girar o atuador de extremidade 180 ao redor do eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento 140. Em outras palavras, a porção de haste 332 pode girar com o conjunto de

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18/54 eixo de acionamento 140, independentemente do gancho 158; ainda assim, a porção de haste 332 é fixada longitudinalmente com o gancho 158. Qualquer mecanismo de acoplamento adequado pode ser usado, como seria evidente a um versado na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. Por exemplo, o gancho 158 pode incluir uma reentrância interna configurada para permitir a rotação de um membro de acoplamento em relação ao gancho 158, enquanto a reentrância interna do gancho 158 pode estar em posição contígua contra as paredes laterais do membro de acoplamento para acionar, longitudinalmente, a porção da haste 332.

[0060] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 7A-7C, o gancho 158 é acoplado a um corpo 150 do gatilho de fechamento da garra 126 através de um enlace 154. O enlace 154 é acoplado de maneira articulável ao gancho 158 por meio de um pino 156; enquanto o enlace 154 também é acoplado de modo articulável com o corpo 150 do gatilho de fechamento da garra 126 através do pino 152. Adicionalmente, o gatilho de fechamento da garra 126 é acoplado de modo articulável com o corpo 122 do conjunto de empunhadura 120 através do pino 170. Portanto, conforme mostrado entre as Figuras 7A7B, um operador pode puxar o gatilho de fechamento da garra 126 em direção à empunhadura da pistola 124, dessa forma girando o gatilho de fechamento da garra 126 ao redor do pino 170. A rotação do gatilho de fechamento da garra 126 leva à rotação do enlace 154 ao redor de ambos os pinos 152, 156 que, por sua vez, aciona o gancho 158 na direção proximal ao longo da porção proximal 144 do conjunto de eixo de acionamento 140. Conforme descrito acima, o conector do sistema de fechamento da garra 330 se estende dentro do conjunto de eixo de acionamento 140, a seção de articulação 110 e o canal central 190 da garra inferior 182. Adicionalmente, o conector do sistema de fechamento da garra 330 também é fixado ao pino 350. Portanto, como pode ser

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19/54 visto entre Figuras 8A-8B, a translação proximal do gancho 158 leva à translação proximal do pino 350 que, por sua vez, faz o contato por carne contra as fendas 188 dos braços proximais 185 da garra superior 184, desse modo girando a garra superior 184 ao redor dos acoplamentos de pivô 198 em direção à garra inferior 182, de modo que as garras 182, 184 alcancem uma configuração fechada.

[0061] Conforme é melhor visto nas Figuras 7A-7B, o gancho 158 também é acoplado com uma mola de pressão 155. A mola de pressão 155 também é acoplada a uma porção do corpo 122, de modo que a mola de pressão 155 pressione o gancho 158 até a posição mostrada na Figura 7A (associada à configuração aberta do atuador de extremidade 180, conforme mostrado na Figura 8A). Portanto, se um operador liberar o gatilho de fechamento da garra 126, a mola de pressão 155 irá transladar o gancho 158 até a posição mostrada na Figura 7A, abrindo assim as garras 182, 184 do atuador de extremidade 180.

[0062] Conforme descrito acima, e conforme mostrado entre as Figuras 7B-7C e 8B-8C, o gatilho de faca 128 pode ser pivotado em direção a e na direção oposta ao corpo 122 e/ou empunhadura da pistola 124 para atuar o membro de faca 360 dentro da rota de faca 192 das garras 182, 184 para cortar o tecido capturado entre as garras 182, 184. Em particular, o conjunto de empunhadura 120 inclui adicionalmente um corpo de acoplamento de faca 174 que é acoplado de maneira deslizante ao longo da porção proximal 144 do conjunto de eixo de acionamento 140. O corpo de acoplamento de faca 174 é acoplado com a haste de faca 364 do membro de faca 360 de modo que a translação do corpo de acoplamento de faca 174 em relação à porção proximal 144 do conjunto de eixo de acionamento 140 translada a haste de faca 364 e o membro de faca 360 em relação ao conjunto de eixo de acionamento 140. No entanto, a haste de faca 364 do membro de faca

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360 é operável para girar com a porção proximal 144 do conjunto de eixo de acionamento 140 em relação ao corpo de acoplamento de faca 174, de modo que um operador pode girar o botão 134 para girar o atuador de extremidade 180 ao redor do eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento 140. Em outras palavras, a haste de faca 264 pode girar com o conjunto de eixo de acionamento 140, independentemente do corpo de acoplamento de faca 174; ainda, a haste de faca 264 é longitudinalmente fixada ao corpo de acoplamento de faca 174. Qualquer mecanismo de acoplamento adequado pode ser usado, como seria evidente a um versado na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. Por exemplo, o corpo de acoplamento de faca 174 pode incluir uma reentrância interna configurada para permitir a rotação de um membro de acoplamento em relação ao corpo de acoplamento de faca 174, enquanto a reentrância interna do corpo de acoplamento de faca 174 pode estar em posição contígua contra as paredes laterais do membro de acoplamento para acionar, longitudinalmente, o membro de faca 360.

[0063] Conforme é melhor visto nas Figuras 7B-7C, o corpo de acoplamento de faca 174 é acoplado a um segundo braço articulável 168 por meio de uma protuberância 176 do corpo de acoplamento de faca 174 e uma fenda 172 definida pelo segundo braço articulável 168. O segundo braço articulável 168 é acoplado de modo articulado com o corpo 122 do conjunto de empunhadura 120 através do pino 170. O segundo braço articulável 168 é acoplado a um primeiro braço articulável 160 por meio de uma protuberância 166 do segundo braço articulável 168 e uma fenda 164 definida pelo primeiro braço articulável 160. O primeiro braço articulável 160 é conectado de modo articulável a um pino 162 e é fixado de forma unitária ao gatilho da faca 128. Portanto, à medida que o gatilho da faca 128 articula na direção do corpo 122 e/ou da empunhadura da pistola 124, o primeiro braço

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21/54 articulável 160 articula ao redor do pino 162 em uma primeira direção angular. À medida que o primeiro braço articulável 160 articula ao redor do pino 162, o segundo braço articulável 168 articula ao redor do pino 170 em uma segunda direção angular oposta 164 devido à fenda 164 que aciona a protuberância 166. À medida que o segundo braço articulável 168 articula ao redor do pino 170 na segunda direção angular, o corpo de acoplamento de faca 174 translada ao longo de uma porção proximal 144 do conjunto de eixo de acionamento 140 devido à fenda 172 que atua a protrusão 176 do corpo de acoplamento de faca 174. Como o corpo de acoplamento de faca 174 está acoplado ao membro de faca 360, o membro de faca 360 translada distalmente dentro do conjunto de eixo de acionamento 140, da seção de articulação 110 e dentro da rota da faca 192 do atuador de extremidade 180, conforme é melhor mostrado entre as Figuras 8B-8C. O membro de faca 360 inclui o gume cortante distai 362 que é configurado para cortar o tecido capturado entre as garras 182, 184. Portanto, a articulação do gatilho de faca 128 faz com que o membro de faca 360 atue dentro da rota da faca 192 do atuador de extremidade 180 para cortar o tecido capturado entre as garras 182, 184.

[0064] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 7B-7C, o gatilho de faca 128 é propendido para as posições mostradas nas Figuras 7A-7B por um braço de inclinação 129. O braço de inclinação 129 pode incluir qualquer mecanismo de propensão adequado, como seria evidente a um versado na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Por exemplo, o braço de inclinação 129 pode incluir uma mola de torção. O braço de inclinação 129 também é acoplado a uma porção do corpo 122, de modo que o braço de inclinação 129 incline o gatilho de faca 128 até a posição mostrada na Figura 7A-7B (associado ao membro de faca 360 na posição retraída). Portanto, se um operador liberar o gatilho de faca 128, o braço de inclinação 129

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22/54 retorna o gatilho de faca 128 para a posição mostrada nas Figuras 7A7B, transladando assim o membro de faca 360 em direção à posição retraída.

[0065] Com o gume cortante distai 362 da faca atuado para a posição avançada (posição mostrada na Figura 8C), um operador pode pressionar o botão de ativação 130 para ativar seletivamente as superfícies do eletrodo 194, 196 das garras 182, 184 para soldar/vedar o tecido separado que é capturado entre as garras 182, 184.

[0066] Conforme descrito acima, e conforme é melhor mostrado entre as Figuras 9A-10C, a rotação do controle de articulação 132 em relação ao corpo 122 do conjunto manual 120 irá acionar a deflexão do atuador de extremidade 180 a partir do eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento 140 a partir de uma configuração não articulada (Figura 10A) até uma configuração articulada (Figuras 10B-10C). Em particular, conforme é melhor mostrado nas Figuras 9A-9C, o conjunto de empunhadura 120 inclui adicionalmente um conjunto de acionamento de articulação 200. O conjunto de acionamento de articulação 200 inclui um alojamento giratório 220 que é unitariamente conectado ao controle de articulação 132, de modo que a rotação do controle de articulação 132 em relação ao corpo 122 leva à rotação do alojamento giratório 220 em relação ao corpo 122. Metade do alojamento giratório 220 está propositadamente omitida das Figuras 9A-9C para fins de clareza.

[0067] O alojamento giratório 220 e o controle de articulação 132 são acoplados rotacionalmente a uma tampa distai 202 e a uma tampa proximal 210, que são ambas fixadas ao corpo 122 do conjunto de empunhadura 120. O alojamento giratório 220 inclui uma primeira rosca interna 222 e uma segunda rosca interna 224. A primeira rosca interna 222 é rosqueada em uma orientação/direção oposta em comparação com a segunda rosca interna 224.

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[0068] Adicionalmente, o conjunto de acionamento de articulação 200 inclui um primeiro conjunto de parafuso de acionamento 230 e um segundo conjunto de parafuso de acionamento 250 acoplado de maneira deslizante ao longo da porção proximal 144 do conjunto de eixo de acionamento 140. Cada um do primeiro conjunto de parafuso de acionamento 230 e do segundo conjunto de parafuso de acionamento 250 tem pinos 204 que se estendem através deles. Os pinos 204 são fixados à tampa proximal 210 e à tampa distai 202. Portanto, os pinos 204 são fixados de forma giratória em relação ao corpo 122 do conjunto de empunhadura 120. Como os pinos 204 se estendem através dos conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250, os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 também são fixados de forma giratória em relação ao corpo 122 do conjunto de empunhadura 120. No entanto, o primeiro conjunto de parafuso de acionamento 230 e o segundo conjunto de parafuso de acionamento 250 são fixados de maneira deslizante aos pinos 204. Portanto, os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 podem trasladar, sem girar, ao longo dos pinos 204 e a porção proximal 144 do conjunto de eixo de acionamento 140 dentro dos limites do alojamento giratório 220.

[0069] O primeiro conjunto de parafuso de acionamento 230 inclui a rosca 232 que é configurada para se engatar com a primeira rosca interna 222 do alojamento giratório 220. O segundo conjunto de parafuso de acionamento 250 inclui a rosca 252 que é configurada para se engatar com a segunda rosca interna 224 do alojamento giratório 220. Como os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 são fixados de forma giratória em relação ao corpo 122, e porque cada conjunto de parafuso de acionamento 230, 250 tem uma rosca 232, 252 que engata com a rosca interna 222, 224 em orientação/direção oposta, a rotação do alojamento giratório 220 em uma direção leva à translação simultânea dos conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 em

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24/54 direções longitudinais opostas. Em outras palavras, a rotação do alojamento giratório 220 faz com que a primeira e a segunda roscas internas 222, 224 cameiem contra a rosca 232, 252 dos conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 respectivamente, de modo que os conjuntos de parafuso de acionamento atuem longitudinalmente 230, 250 em direções longitudinais opostas. Por exemplo, se um operador gira o controle de articulação 132 e o alojamento giratório 220 em uma primeira direção rotacional, os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 trasladarão para longe um do outro (conforme mostrado entre as Figuras 9A-9B) devido à rotação da rosca interna 222, 224, fazendo contato com a rosca 232, 252 dos conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250, respectivamente. Entretanto, se um operador gira o controle de articulação 132 e o alojamento giratório 220 em uma segunda direção rotacional, os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 trasladarão um em direção ao outro (conforme mostrado entre as Figuras 9A e 9C) devido à rotação da rosca interna 222, 224, fazendo contato com a rosca 232, 252 dos conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250, respectivamente.

[0070] Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, cada conjunto de parafuso de acionamento 230, 250 é acoplado a uma respectiva porção de haste 302 dos conectores de articulação 302 de modo que a translação dos conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 em relação à porção proximal 144 do conjunto de eixo de acionamento 140 translada as porções de haste 302 dos conectores de articulação 300 em relação ao conjunto de eixo de acionamento 140. Entretanto, as porções de haste 302 dos conectores de articulação 300 são operáveis para girar com a porção proximal 144 do conjunto de eixo de acionamento 140 em relação aos seus respectivos conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250, de modo que um operador possa girar o botão 134 para girar o atuador de extremidade 180 ao redor do

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25/54 eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento 140. Em outras palavras, os conectores de articulação 300 podem girar com o conjunto de eixo de acionamento 140 independentemente dos conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250, e ainda assim com os conectores de articulação 300 fixados longitudinalmente com os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250. Qualquer mecanismo de acoplamento adequado pode ser usado, como seria evidente a um versado na técnica em vista dos ensinamentos no presente documento. Por exemplo, cada um dos conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 pode incluir uma reentrância interna configurada para permitir a rotação de um membro de acoplamento em relação aos conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250, enquanto a reentrância interna dos conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 pode estar em posição contígua contra as paredes laterais do membro de acoplamento para acionar, longitudinalmente, a conexão da articulação 300.

[0071] Conforme mencionado acima, o conector de articulação 300 inclui porções de haste 302 que são configurados para transladar longitudinalmente em relação ao conjunto de eixo de acionamento 140 por acoplamento com os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250. Também conforme descrito acima, cada conector de articulação 300 inclui uma porção de cinta flexível 308 disposta de modo deslizante dentro da seção de articulação 110 do instrumento 100; enquanto cada um dos conectores 300 inclui uma porção de acoplamento distai 310 fixada ao corpo proximal 183 da garra inferior 182. A porção de acoplamento distai 310 pode ser fixada ao corpo proximal 183 da garra inferior 182 através de qualquer meio adequado conhecido pelo versado na técnica tendo em vista os ensinamentos na presente invenção, como soldagem. Conforme também mencionado Acima, a seção de articulação 110 inclui também membros flexíveis 116 que são

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26/54 configurados para flexionar em relação ao eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento 140 para permitir que o atuador de extremidade 180 deflita em relação ao eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento 140.

[0072] Em um uso exemplificador, um operador pode girar o controle de articulação 132 e o alojamento giratório 220 em uma primeira direção rotacional, de modo que os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 transladem para longe um do outro (conforme mostrado entre as figuras 9A-9B), conforme descrito acima. Como cada um dos conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 é acoplado a um respectivo conector de articulação 300, cada conector de articulação 300 traslada com o seu respectivo conjunto de parafuso de acionamento 230, 250. Portanto, os conectores de articulação 300 transladam em direções opostas em resposta à rotação do controle de articulação 131 e do alojamento giratório 220. Conforme descrito acima, os conectores de articulação 300 são fixados ao corpo proximal 183 da garra inferior 182 por meio das porções de acoplamento distai 310. Em particular, a porção de acoplamento distai 310 de cada conector de articulação 300 é fixada a um lado oposto do corpo proximal 183 da garra inferior 182. Conforme é melhor mostrado na Figura 10B, a translação oposta dos conectores de articulação 300 faz com que um conector de articulação 300 acione o atuador de extremidade 180 proximalmente, fazendo ao mesmo tempo com que outro conector de articulação 300 acione o atuador de extremidade 180 distalmente, articulando assim o atuador de extremidade 180 e o membro flexível 116 da seção de articulação 110 para uma primeira configuração articulada. A porção de banda 348 e as porções do membro de faca 360 dentro da rota central 113 também são flexíveis para se flexionar com o membro flexível 116. O grau em que o atuador de extremidade 180 articula em relação ao eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento

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140 pode ser determinado pela distância longitudinal que os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 se deslocam para longe um do outro em comparação com suas posições mostradas na Figura 9A. Portanto, um operador pode escolher o grau no qual o atuador de extremidade 180 articula com base no deslocamento rotacional do controle de articulação 132 a partir de sua posição inicial mostrada na Figura 9A.

[0073] Além disso, um operador pode girar o controle de articulação 132 e o alojamento giratório 220 em uma segunda direção rotacional, de modo que os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 transladem um em direção ao outro (conforme mostrado entre as Figuras 9A e 9C). Como cada um dos conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 é acoplado a um respectivo conector de articulação 300, cada conector de articulação 300 traslada com o seu respectivo conjunto de parafuso de acionamento 230, 250. Portanto, os conectores de articulação 300 transladam em direções opostas. Conforme é melhor mostrado na Figura 10C, a translação dos conectores de articulação 300 faz com que o atuador de extremidade 180 seja acionado para uma segunda configuração articulada. Conforme descrito acima, os conectores de articulação 300 são fixados a um corpo proximal 183 da garra inferior 182 por meio das porções de acoplamento distai 310. Em particular, a porção de acoplamento distai 310 de cada conector de articulação 300 é fixada a um lado oposto do corpo proximal 183 da garra inferior 182. Conforme é melhor mostrado na Figura 10C, a translação oposta dos conectores de articulação 300 faz com que um conector de articulação 300 acione o atuador de extremidade 180 proximalmente, fazendo ao mesmo tempo com que outro conector de articulação 300 acione o atuador de extremidade 180 distalmente, articulando assim o atuador de extremidade 180 e o membro flexível 116 da seção de articulação 110 para uma segunda

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28/54 configuração articulada.

IL Conjunto de parafuso de acionamento exemplificador

[0074] Conforme descrito acima, os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 podem se acoplar com os conectores de articulação 300, de modo que os conectores de articulação 300 possam transladar com os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250; além disso, os conectores de articulação 300 também podem girar em relação às porções selecionadas dos conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250. Portanto, os conectores de articulação 300 podem atuar longitudinalmente em relação ao conjunto de eixo de acionamento 140 através da atuação longitudinal dos conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250; porém os conectores de articulação 300 também podem girar com o conjunto de eixo de acionamento 140 em relação aos conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 ao redor do eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento 140 sem atuar longitudinalmente os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250.

[0075] Também conforme descrito acima, os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 são acoplados de maneira deslizante ao longo da porção proximal 144 do conjunto de eixo de acionamento 140. Em alguns conjuntos de acionamento de articulação alternativos, os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 são individualmente formados como uma respectiva peça unitária única e, portanto, são montados sendo longitudinalmente inseridos através da extremidade proximal ou distal do conjunto do eixo de acionamento 140 para se acoplarem giratoriamente com os conectores de articulação 300 e para se acoplarem, de modo deslizante, com o conjunto de eixo de acionamento 140. Por exemplo, um operador pode montar tal conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 alternativos inserindo a extremidade proximal da porção proximal 144 através de um eixo de

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29/54 acionamento através no furo passante definido pelo conjunto de parafuso de acionamento 230, 250 e, então, deslizar o conjunto de parafuso de acionamento 230, 250 ao longo do comprimento da porção proximal 144 até que o conjunto de parafuso de acionamento 230, 250 esteja posicionado adjacente à fenda 145 que corresponde a um respectivo conector de articulação 300. Então, o conjunto de parafuso de acionamento 230, 250 seria adequadamente acoplado com o conector de articulação 300 através de qualquer meio adequado conhecido por um versado na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção, como pela translação longitudinal do conector de articulação 300 ou do conjunto de parafuso de acionamento 230, 250 em um encaixe por pressão ou um encaixe por interferência um com o outro. No entanto, a montagem de tais conjuntos de parafuso de acionamento alternativos 230, 250 por meio de inserção longitudinal no conjunto de eixo de acionamento 140 pode aumentar a tolerância de empilhamento de todo o conjunto de acionamento de articulação 200 e/ou dos conectores de articulação 300. Portanto, pode ser desejável reduzir a tolerância de empilhamento envolvida na montagem do conjunto de acionamento de articulação 200 para aumentar a precisão das capacidades de articulação do acionamento de articulação 200. [0076] O presente exemplo inclui conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 que são configurados para permitir a montagem do conjunto de eixo de acionamento 140 sem ter que deslizar longitudinalmente os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 através da extremidade proximal ou distal do conjunto de eixo de acionamento 140; ou ter que deslizar longitudinalmente os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 para se acoplar com os conectores de articulação 300. Em outras palavras, conforme será descrito com mais detalhes abaixo, os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 do presente exemplo podem ser acoplados de modo deslizante à

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30/54 bainha externa 146 e ser acoplados de modo giratório com os conectores de articulação 300 em um local diretamente adjacente às fendas correspondentes 145 do conjunto do eixo de acionamento 140, desse modo eliminando o requisito de deslizar longitudinalmente o conjunto de parafuso de acionamento 230, 250 de uma extremidade da bainha externa 146 do conjunto do eixo de acionamento 140 em direção à fenda correspondente 145 associada com o conector de articulação correspondente 300 durante a montagem. Isso pode reduzir a tolerância de empilhamento do conjunto de acionamento de articulação 200 ao acoplar os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 conjuntos os conectores de articulação correspondentes 300.

[0077] A Figura 12 mostra o conjunto de eixo de acionamento 140, o gancho 158, o conjunto de acionamento de articulação 200, o corpo de acoplamento de faca 174, a seção de articulação 110 e o atuador de extremidade 180 adequadamente montados, enquanto a Figura 13 mostra a porção proximal 144 do conjunto de eixo de acionamento 140, o gancho 158, o conjunto de acionamento de articulação 200 e o conjunto de acoplamento de faca 174. Conforme descrito acima, o conjunto de eixo de acionamento 140 é acoplado com o conjunto de acionamento de articulação 200. No presente exemplo, conforme descrito acima, o conjunto de acionamento de articulação 200 inclui a tampa distai 202, a tampa proximal 210, o controle de articulação 32, o alojamento giratório 220, o primeiro conjunto de parafuso de acionamento 230 e o segundo conjunto de parafuso de acionamento 250. O alojamento giratório 220 é rotativamente acoplado à tampa proximal 210 e à tampa distai 202, enquanto as tampas 202, 210 são fixadas ao corpo 122 do conjunto de empunhadura 120. Conforme se pode observar melhor na Figura 14, o alojamento giratório 220 e o controle de articulação 132 são divididos em metades, que podem ser acopladas uma à outra de qualquer maneira adequada evidente para

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31/54 um versado na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Deve ser compreendido que as metades do alojamento giratório 220 se acoplam uma com a outra para definir, cooperativamente, a primeira e a segunda roscas internas 222, 224. [0078] A tampa proximal 210 define um furo passante no eixo de acionamento 216 e os orifícios de pino 218. O furo passante no eixo de acionamento 216 é dimensionado para receber o conjunto de eixo de acionamento 140, enquanto os orifícios de pino 218 são dimensionados para receber os pinos 204. De modo similar, a tampa distai 202 define um furo passante de eixo de acionamento 206 e os orifícios de pino 208. O furo passante no eixo de acionamento 206 é dimensionado para receber o conjunto de eixo de acionamento 140, enquanto os orifícios de pino 208 são dimensionados para receber os pinos 204. Conforme descrito acima, os pinos 204 são configurados para fixar rotativamente os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 em relação ao corpo 122 do conjunto de empunhadura 120.

[0079] Os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 no presente exemplo incluem, cada um, uma primeira metade 234, 254 e uma segunda metade 236, 256, respectivamente. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, a primeira metade 234, 254 e a segunda metade 236, 256 dos respectivos conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 são configurados para acoplar uma com a outra de modo que os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 possam ser acoplados de modo deslizante com a bainha externa 146 do conjunto de eixo de acionamento 140, bem como acoplados rotacionalmente com os conectores de articulação 300 por meio de fixação lateral. O termo acoplado de maneira deslizante significa que dois objetos são fixados um ao outro ou, de outro modo, acoplados juntos com a capacidade de deslizar um em relação ao outro. Dessa forma, os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 são capazes

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32/54 de deslizar em relação à bainha externa 146 do conjunto de eixo de acionamento 140. Também deve ser compreendido que o termo acoplado de modo giratório significa que dois objetos são fixados um ao outro ou, de outro modo, acoplados juntos com a capacidade de girar um em relação ao outro. Dessa forma, os conectores de articulação 300 são capazes de girar em relação aos conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250. Nos presentes exemplos, os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 transladam longitudinalmente, mas não giram durante o funcionamento do instrumento 100.

[0080] As Figuras 15-19 mostram o primeiro conjunto de parafuso de acionamento 230. Enquanto o primeiro parafuso de acionamento 230 é mostrado em mais detalhes, deve ser compreendido que o segundo conjunto de parafuso de acionamento 250 pode ser substancialmente similar ao primeiro conjunto de parafuso de acionamento 230, exceto que a rosca 252 do segundo parafuso de acionamento 250 é orientada em uma direção oposta em comparação com a rosca 232 do primeiro conjunto de parafuso de acionamento 230 pelas razões descritas acima. [0081] A primeira metade 234 do conjunto de parafuso de acionamento 230 inclui uma porção de rosca 232, um par de projeções lateral mente espaçadas 238, uma projeção central 240 e um par de colunas de acoplamento 242. As projeções lateral mente espaçadas 238 definem uma fenda aberta 244. A fenda aberta 244 é dimensionada para receber uma projeção central 241 da segunda metade 236 quando a primeira metade 234 e a segunda metade 236 estão adequadamente acopladas. Adicionalmente, a fenda aberta 244 e s fenda aberta 245 da segunda metade 236 definem, juntas, um furo passante no eixo de acionamento 246 quando devidamente acopladas, de modo que o primeiro conjunto de parafuso de acionamento 230 pode se fixar, de maneira deslizante, ao redor da bainha externa 146 do conjunto de eixo de acionamento 140. A primeira metade 234 define adicionalmente um

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33/54 orifício de pino 235 que é configurado para receber o pino de maneira deslizante 204, conforme descrito em maiores detalhes acima. Adicionalmente, a primeira metade 234 também define uma porção da cavidade 248. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, a cavidade 248 é dimensionada para receber um membro de acoplamento 280 de modo que o membro de acoplamento 280 pode girar dentro dos limites da cavidade 248, todavia transladar longitudinalmente com o conjunto de parafuso de acionamento 230.

[0082] Similar à primeira metade 234 do conjunto de parafuso de acionamento 230, a segunda metade 236 inclui uma porção de rosca 232, um par de projeções lateral mente espaçadas 239 e a projeção central 240. As projeções lateralmente espaçadas 239 definem a fenda aberta 245. Semelhante à fenda 244 da primeira metade 234, a fenda 245 da segunda metade 236 é dimensionada para receber a projeção central 240 da primeira metade 234. A segunda metade 236 também define um orifício de pino 235 que é configurado para receber o pino de maneira deslizante 204, conforme descrito em maiores detalhes acima. Adicionalmente, a segunda metade 236 também define uma porção da cavidade 248. No entanto, em vez de acoplar as colunas 242, a segunda metade 236 define um par de orifícios de coluna 243 que são configurados para receber as colunas de acoplamento 242 de modo que a primeira metade 234 e a segunda metade 236 se acoplem fixamente uma com a outra. Os orifícios de coluna 243 e as colunas de acoplamento 242 podem se acoplar uns com os outros através de quaisquer meios adequados, como será evidente para um versado na técnica, em vista dos ensinamentos da presente invenção. Por exemplo, os orifícios de coluna 243 e as colunas de acoplamento 242 podem se acoplar uns com os outros por meio de um encaixe por interferência, um fecho ou através de adesivos, dentre outras formas.

[0083] Quando adequadamente acoplados, a rosca 232 da primeira

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34/54 metade 234 e da segunda metade 236 são alinhadas entre si para formar uma rosca contínua e alinhada 232. Portanto, quando a primeira metade 234 e a segunda metade 236 são adequadamente acopladas e montadas dentro do alojamento giratório 220 do conjunto de acionamento de articulação 200, a rosca 232 irá fazer contato por carne contra a primeira rosca interna 222 em resposta à rotação do alojamento giratório 220 para transladar longitudinalmente o conjunto de parafuso de acionamento 230 em relação ao conjunto de eixo de acionamento 140. As fendas abertas 245, 244 definidas por projeções espaçadas lateralmente 239, 238 alojando a projeção central 240, 241 podem, respectivamente, ajudar a primeira metade 234 e a segunda metade 236 a manter a natureza da rosca continuamente alinhada 232 em resposta às forças proporcionadas pela ação do contato por carne da rosca interna 222 do alojamento giratório 220.

[0084] Conforme se pode observar melhor nas Figuras 18-19, a primeira metade 234 e a segunda metade 236 definem, cooperativamente, a cavidade 248 quando são adequadamente acopladas. A cavidade 248 é dimensionada para abrigar o membro de acoplamento 280. O membro de acoplamento 280 inclui um corpo arqueado 282 e os braços de acoplamento 284. O corpo arqueado 282 é dimensionado para ser alojado dentro da cavidade 248 de modo que o membro de acoplamento 280 possa girar dentro dos limites da cavidade 248 ao redor do eixo geométrico longitudinal definido pela bainha externa 146 do conjunto de eixo de acionamento 140; mas também de modo que o membro de acoplamento 280 se desloque longitudinalmente com o conjunto do parafuso de acionamento 230 em relação ao conjunto de eixo de acionamento 140. Em outras palavras, as paredes laterais da cavidade 248 estão em contiguidade contra o corpo arqueado 282 do membro de acoplamento 280 para transladar o membro de acoplamento 280 em resposta à translação da primeira e da

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35/54 segunda metades 234, 236 em resposta à rotação do alojamento giratório 220. No entanto, o corpo arqueado 282 ainda pode girar ao longo de uma circunferência definida pela cavidade 248. Adicionalmente, o corpo arqueado 282 se estende circunferencialmente ao redor do perímetro da cavidade 248 até um comprimento, de modo que o membro de acoplamento 280 pode não trasladar lateral/radialmente dentro da cavidade 248.

[0085] Os braços de acoplamento 284 se estendem radial mente para dentro em direção ao centro do furo passante do eixo de acionamento 246. Os braços de acoplamento 284 podem apresentar natureza resiliente, de modo que os braços de acoplamento 284 podem se flexionar. Naturalmente, os braços de acoplamento 284 podem ser alternativamente rígidos para resistir à flexão. Conforme será descrito com mais detalhes abaixo, os braços de acoplamento 284 são configurados para acoplar com um tubo de tração 370, que pode ser adicionalmente acoplado ao conector de articulação 300. Os braços de acoplamento 284 são configurados para se acoplarem com tubo de tração 370, de modo que o tubo de tração 370 e, consequentemente, o conector de articulação 300, translade e gire com o membro de acoplamento 280. Em outras palavras, os braços de acoplamento 284 são configurados para fixar o membro de acoplamento 280 com o tubo de tração 370 e o conector de articulação 300.

[0086] Conforme mencionado acima, o segundo conjunto de parafuso de acionamento 250 pode ser substancialmente similar ao primeiro conjunto de parafuso de acionamento 230, com a diferença de a rosca 252 ter uma orientação/rosqueamento oposto em comparação com a rosca 232. Portanto, como pode ser visto melhor na Figura 23C, o segundo conjunto de parafuso de acionamento 250 inclui uma primeira metade 254 e uma segunda metade 256 que são substancialmente similares à primeira metade 232 e à segunda metade 236 descritas

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36/54 acima, respectivamente. A primeira metade 254 inclui um par de projeções lateralmente espaçadas 258, uma projeção central 260 e um par de colunas de acoplamento 262 substancialmente similares às projeções lateral mente espaçadas 238, a projeção central 240 e as colunas de acoplamento 242 descritas acima, respectivamente. Adicionalmente, a primeira metade 254 define uma fenda aberta 264, uma porção da cavidade 268 e um orifício de pino 255, substancialmente similar à fenda aberta 244, cavidade 248 e orifício de pino 235 descritos acima, respectivamente. A segunda metade 256 inclui projeções lateral mente espaçadas 259 e uma projeção central 261, substancialmente similar às projeções lateralmente espaçadas 239 e a projeção central 241 descrita acima. Adicionalmente, a segunda metade 256 define um par de orifícios de acoplamento 263, uma fenda aberta 265, cavidade 268 e um orifício de pino 255 substancialmente similares aos orifícios de acoplamento 243, às fendas abertas 245, à cavidade 248 e ao orifício de pino 235 descritos acima, respectivamente. [0087] As Figuras 20-22 mostram a porção proximal 144 do conjunto de eixo de acionamento 140 antes do acoplamento com o gancho 158, o conjunto de acionamento de articulação 200, e um corpo de acoplamento de faca 174. Como pode ser visto nas Figuras 20-21, as porções da bainha externa 146 e do membro de alojamento 148 associadas à porção proximal 144 do conjunto de eixo de acionamento 140 definem fendas 145 nos locais onde o gancho 158, os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 e o corpo de acoplamento de faca 174 se acoplam com as porções de haste 332, 302, 364 do conector do sistema de fechamento de garra 300, o conector de articulação 330 e o membro de faca 360, respectivamente. Conforme mencionado acima, as porções de haste 332, 302, 364 são configuradas para transladar em relação ao membro de alojamento 148 e a bainha externa 146.

[0088] As extremidades proximais de cada porção de haste 332,

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302, 364 podem ser fixadas a um respectivo tubo de tração 370. Os tubos para puxar 370 podem deslizar sobre as porções de haste 332, 302, 364 e, depois, ser fixamente acoplados com as porções de haste 332, 302, 364. Os tubos para puxar 370 podem ser fixamente acoplados com as porções de haste 332, 302, 364 através de quaisquer meios adequados que seriam evidentes para um versado na técnica em vista dos ensinamentos na presente invenção. Por exemplo, os tubos para puxar 370 e as porções de haste 332, 302, 364 podem ser soldadas juntas, ligadas através de adesivos, etc. Cada um dos tubos para puxar 370 define um entalhe 372. O entalhe 372 é dimensionado para se acoplar com os braços de acoplamento 284, de modo que os membros de acoplamento 280 sejam fixos aos tubos para puxar 370 quando os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 alojam adequadamente os membros de acoplamento 280 dentro das respectivas cavidades 248, 268.

[0089] As Figuras 23A-23D mostram um conjunto exemplificador de membros de acoplamento 280, conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250, tubos para puxar 370 e conectores de articulação 300 com a porção proximal 144 do conjunto de eixo de acionamento 140. Primeiro, conforme mostrado na Figura 23A, os tubos para puxar 370 são anteriormente inseridos nos conectores de articulação 300. Tanto os tubos para puxar 370 como os conectores de articulação 300 são inseridos dentro da porção proximal 144 do conjunto de eixo de acionamento 140. Em seguida, os membros de acoplamento 280 são alinhados com os respectivos tubos para puxar 370, de tal modo que os braços de acoplamento 284 fiquem voltados para os entalhes 372 do tubo de tração 370. Neste ponto, o tubo de tração 370 pode ou não ser preso de modo fixo com a porção da haste 302 do conector de articulação 300. Com os braços de acoplamento 284 dos membros de acoplamento 380 alinhados adjacentes aos entalhes 372 dos tubos para

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38/54 puxar 370, um operador pode então fixar os membros de acoplamento 280 com o tubo de tração 370 através dos braços de acoplamento 284 e dos entalhes 372. Os braços de acoplamento 284 podem se encaixar com o entalhe 372 de modo que a translação e a rotação dos braços de acoplamento 284 direcionem a translação e a rotação do tubo de tração 370. Em outras palavras, os braços de acoplamento 284 podem estar em posição contígua com as paredes do tubo de tração 370 definindo o entalhe 372 para transladar e girar o tubo de tração 370. Os braços de acoplamento 284 podem se acoplar com os entalhes 372 através de qualquer meio adequado, como seria evidente para um versado na técnica em vista dos ensinamentos aqui apresentados. Por exemplo, os braços de acoplamento 284 podem se encaixar por pressão com os entalhes 372, podem ser fixados aos entalhes 372 por meio de adesivos, podem se alojar dentro dos entalhes 372 enquanto os conjuntos de parafuso de acionamento 230 250 mantêm a posição dos braços de acoplamento 284 em relação aos entalhes 372, etc.

[0090] Com os membros de acoplamento 284 adequadamente fixados com os tubos para puxar 370, um operador pode, então, colocar as primeiras metades 234, 254 e as segundas metades 236, 256 dos parafusos de acionamento 230, 250 em uma posição lateralmente espaçada em relação à bainha externa 146 e diretamente adjacente aos seus respectivos membros de acoplamento 280. Em particular, um operador pode colocar as primeiras metades 234, 254 e as segundas metades 236, 256 em uma posição onde a cavidade 248, 268 definida pelas primeiras metades 234, 254 e as segundas metades 236, 256 se alinha com o corpo arqueado 282 do membro de acoplamento 280. Em seguida, conforme mostrado na Figura 23D, as colunas de acoplamento 242, 262 das primeiras metades 234, 254 podem ser, então, inseridas nos orifícios da coluna 243, 263 das segundas metades 236, 256, de modo que as primeiras metades 234, 254 e as segundas metades 236,

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256 estejam adequadamente acopladas. Com as primeiras metades 234, 254 e as segundas metades 236, 256 fixadas, os membros de acoplamento 280 estão, agora, dispostos de forma giratória no interior das cavidades 248, 268 dos respectivos conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250. Adicionalmente, as projeções centrais 240, 241, 260, 261 também estão alojadas dentro das respectivas fendas 245, 244, 265, 264; e as roscas 232, 252 definidas por cada metade 234, 236, 254, 256 estão respectivamente alinhadas. Neste ponto, os conectores de articulação 300 estão agora acoplados com os parafusos de acionamento 230, 250, de modo que os conectores de articulação 300 possam transladar com os parafusos de acionamento 230, 250 em relação ao conjunto do eixo de acionamento 140; e de modo que os conectores de articulação 300 possam girar com o conjunto de eixo de acionamento 140 em relação aos respectivos parafusos de acionamento 230, 250.

[0091] Como os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 podem ser montados a partir de múltiplas peças, os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 podem ser fixados lateralmente à bainha externa 146 diretamente com os membros de acoplamento 280 em vez de deslizar longitudinalmente ao longo da bainha externa 146 para, em seguida, montar com os membros de acoplamento 280. Isso pode reduzir a tolerância ao empilhamento envolvida com o deslizamento longitudinal dos conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 sobre a bainha externa 146 para acoplar os conjuntos de parafuso de acionamento 230, 250 com os conectores de articulação 300.

[0092] Um operador pode então fixar os tubos para puxar 370 com os conectores de articulação 300, caso ainda não o tenha feito. Adicionalmente, um operador pode então fixar o alojamento giratório 220, a tampa proximal 210 e a tampa distai 202 por qualquer meio

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40/54 adequado, conforme seria evidente para um versado na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Por exemplo, um operador pode colocar o conjunto de eixo de acionamento 140 e os parafusos de acionamento 230, 250 sobre um acessório para soldar os tubos para puxar 370 com os conectores de articulação 300; e montar o alojamento giratório 220, a tampa proximal 210 e a tampa distai 202. A tampa proximal e a tampa distai 202 podem ser fixadas ao conjunto de eixo de acionamento 140 em qualquer momento adequado no processo de montagem descrito acima, como seria evidente para um versado na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

Ill· Combinações exemplificadoras

[0093] Os exemplos a seguir se referem a várias formas não exaustivas nas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados ou aplicados. Os exemplos a seguir não se destinam a restringir a cobertura de quaisquer reivindicações que possam ser apresentadas a qualquer momento neste pedido ou em depósitos subsequentes deste pedido. Não se pretende fazer nenhuma renúncia de direitos. Os exemplos a seguir são fornecidos apenas para propósitos meramente ilustrativos. Contempla-se que os vários ensinamentos da presente invenção possam ser dispostos e aplicados de várias outras formas. Contempla-se também que algumas variações possam omitir certos recursos mencionados nos exemplos abaixo. Portanto, nenhum dos aspectos ou recursos mencionados abaixo deve ser considerado como de importância crítica, exceto se o contrário for explicitamente indicado em uma data posterior, pelos inventores ou por um sucessor no interesse dos inventores. Se forem apresentadas quaisquer reivindicações no presente pedido ou em depósitos subsequentes relacionados a este pedido que incluam recursos adicionais além dos mencionados abaixo, não se deve presumir que esses recursos adicionais tenham sido adicionados por qualquer motivo

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41/54 relacionado à patenteabilidade.

Exemplo 1

[0094] Aparelho, caracterizado por compreender: (a) um corpo; (b) um conjunto de eixo de acionamento que se estende distalmente a partir do corpo, sendo que o conjunto de eixo de acionamento define um eixo geométrico longitudinal; (c) uma seção de articulação fixada a uma extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento; (d) um atuador de extremidade localizado distalmente em relação ao conjunto de eixo de acionamento, sendo que o atuador de extremidade é conectado à seção de articulação, de modo que o atuador de extremidade é configurado para defletir em relação ao eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento; (e) um conector de articulação disposto de maneira deslizante dentro do conjunto de eixo de acionamento, sendo que o conector de articulação é configurado para transladar em relação ao conjunto de eixo de acionamento para defletir o atuador de extremidade em relação ao eixo geométrico longitudinal; e (f) um conjunto de acionamento de articulação, sendo que o conjunto de acionamento de articulação é configurado para transladar o conector de articulação em relação ao conjunto de eixo de acionamento, sendo que o conjunto de acionamento de articulação compreende: (i) um alojamento giratório configurado para girar em relação ao corpo, e (ii) um primeiro conjunto de parafuso de acionamento que compreende uma primeira metade e uma segunda metade, sendo que a primeira metade é configurada para se acoplar com a segunda metade, de modo que o primeiro conjunto de parafuso de acionamento é acoplado de maneira deslizante com o conjunto de eixo de acionamento.

Exemplo 2

[0095] Aparelho, de acordo com o Exemplo 1, sendo que a primeira metade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento compreende

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42/54 um par de colunas, sendo que a segunda metade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento compreende um par de orifícios de coluna configurados para receber o par de colunas.

Exemplo 3

[0096] Aparelho, de acordo com o Exemplo 2, sendo que o par de colunas e o par de orifícios de coluna são configurados para acoplar a primeira metade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento e a segunda metade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento. Exemplo 4

[0097] Aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dentre os Exemplos 1 a 3, sendo que o atuador de extremidade compreende pelo menos um eletrodo operável para aplicar energia de RF eletrocirúrgica ao tecido.

Exemplo 5

[0098] Aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 1 a 4, caracterizado por compreender adicionalmente um membro de conexão configurado para acoplar o conector de articulação com o primeiro conjunto de parafuso de acionamento.

Exemplo 6

[0099] Aparelho, de acordo com o Exemplo 5, sendo que a primeira metade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento e a segunda metade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento juntas definem uma cavidade quando acoplado, sendo que a cavidade aloja o membro de conexão.

Exemplo 7

[00100] Aparelho, de acordo com o Exemplo 6, sendo que o membro de conexão está disposto de forma giratória no interior da cavidade. Exemplo 8

[00101] Aparelho, de acordo com o Exemplo 7, sendo que o membro de conexão é longitudinalmente fixo em relação ao primeiro conjunto de

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43/54 parafuso de acionamento.

Exemplo 9

[00102] Aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 6 a 8, sendo que o membro de conexão compreende um par de braços de acoplamento configurados para fixar o membro de conexão com o conector de articulação.

Exemplo 10

[00103] Aparelho, de acordo com o Exemplo 9, em que o conector de articulação inclui um tubo de tração que define um entalhe, sendo que os braços de acoplamento são configurados para fazer interface com o entalhe definido pelo tubo de tração para fixar o membro de conexão ao conector de articulação.

Exemplo 11

[00104] Aparelho, de acordo com o Exemplo 10, sendo que o membro de conexão inclui adicionalmente um corpo arqueado fixo aos braços de conexão, sendo que o corpo arqueado é alojado dentro da cavidade.

Exemplo 12

[00105] Aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dentre os Exemplos 10 e 11, sendo que os braços de conexão são resilientes. Exemplo 13

[00106] Aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 1 a 12, sendo que o alojamento giratório define uma rosca interna, sendo que a primeira metade e a segunda metade compreendem uma rosca externa configurada para se encaixar com a rosca interna do membro giratório.

Exemplo 14

[00107] Aparelho, de acordo com o Exemplo 13, sendo que o alojamento giratório é configurado para acionar longitudinalmente o primeiro conjunto de parafuso de acionamento ao longo do conjunto de

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44/54 eixo de acionamento por contato por carne entre a rosca externa e a rosca interna.

Exemplo 15

[00108] Aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 1 a 14, sendo que a primeira metade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento compreende adicionalmente um par de projeções espaçadas lateralmente definindo uma fenda aberta, sendo que a segunda metade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento compreende adicionalmente uma projeção central, sendo que a projeção central está alojada no interior da fenda aberta quando a primeira metade e a segunda metade são acopladas.

Exemplo 16

[00109] Aparelho, de acordo com o Exemplo 15, sendo que a fenda aberta define adicionalmente um furo passante no eixo de acionamento configurado para alojar, de maneira deslizante, uma porção do conjunto de eixo de acionamento.

Exemplo 17

[00110] Aparelho, de acordo com o Exemplo 16, sendo que a segunda metade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento é configurada para cooperar com a primeira metade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento para definir o furo passante no eixo de acionamento.

Exemplo 18

[00111] Aparelho, de acordo com qualquer um ou mais dos Exemplos 1 a 17, caracterizado por compreender adicionalmente um segundo conjunto de parafuso de acionamento acoplado com um segundo conector de articulação, sendo que o segundo conector de articulação é disposto de maneira deslizante dentro do conjunto de eixo de acionamento.

Exemplo 19

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[00112] Aparelho, caracterizado por compreender: (a) um corpo; (b) um conjunto de eixo de acionamento que se estende distalmente a partir do corpo, sendo que o conjunto de eixo de acionamento define um eixo geométrico longitudinal; (c) uma seção de articulação fixada a uma extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento; (d) um atuador de extremidade localizado distalmente em relação ao conjunto de eixo de acionamento, sendo que o atuador de extremidade é conectado à seção de articulação, de modo que o atuador de extremidade é configurado para defletir em relação ao eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento; (e) um conector de articulação disposto de maneira deslizante dentro do conjunto de eixo de acionamento, sendo que o conector de articulação é configurado para transladar em relação ao conjunto de eixo de acionamento para defletir o atuador de extremidade em relação ao eixo geométrico longitudinal; e (f) um conjunto de acionamento de articulação, sendo que o conjunto de acionamento de articulação é configurado para transladar o conector de articulação em relação ao conjunto de eixo de acionamento, sendo que o conjunto de acionamento de articulação compreende: (i) um alojamento giratório configurado para girar em relação ao corpo, sendo que o alojamento giratório define uma primeira rosca interna e uma segunda rosca interna, (ii) um primeiro conjunto de parafuso de acionamento que compreende uma primeira metade e uma segunda metade, sendo que a primeira metade e a segunda metade são configuradas para se acoplarem uma com a outra para receber, de modo deslizante, o conjunto de eixo de acionamento, sendo que o primeiro conjunto de parafuso de acionamento é configurado para se acoplar com a primeira rosca interna quando a primeira metade e a segunda metade são acopladas, e (iii) um segundo conjunto de parafuso de acionamento que compreende uma terceira metade e uma quarta metade, sendo que a terceira metade e a quarta metade são

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46/54 configuradas para se acoplarem uma à outra para receber de maneira deslizante o conjunto de eixo de acionamento, sendo que o segundo conjunto de parafuso de acionamento é configurado para se acoplar com a segunda rosca interna quando a terceira metade e a quarta metade são acopladas.

Exemplo 20

[00113] Aparelho, caracterizado por compreender: (a) um corpo; (b) um conjunto de eixo de acionamento que se estende distalmente a partir do corpo, sendo que o conjunto de eixo de acionamento define um eixo geométrico longitudinal; (c) uma seção de articulação fixada a uma extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento; (d) um atuador de extremidade localizado distalmente em relação ao conjunto de eixo de acionamento, sendo que o atuador de extremidade é conectado à seção de articulação, de modo que o atuador de extremidade é configurado para defletir em relação ao eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento; (e) um conector de articulação disposto de maneira deslizante dentro do conjunto de eixo de acionamento, sendo que o conector de articulação é configurado para transladar em relação ao conjunto de eixo de acionamento para defletir o atuador de extremidade em relação ao eixo geométrico longitudinal; e (f) um conjunto de acionamento de articulação, sendo que o conjunto de acionamento de articulação é configurado para transladar o conector de articulação em relação ao conjunto de eixo de acionamento, sendo que o conjunto de acionamento de articulação compreende: (i) um alojamento giratório configurado para girar em relação ao corpo, (ii) um primeiro conjunto de parafuso de acionamento que compreende uma primeira metade e uma segunda metade, sendo que a primeira metade é configurada para se acoplar com a segunda metade, de modo que o primeiro conjunto de parafuso de acionamento é acoplado de maneira deslizante com o conjunto de eixo de

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47/54 acionamento, sendo que a primeira metade e a segunda metade são configuradas para definir uma cavidade quando acopladas juntas, e (iii) um membro de acoplamento alojado no interior da cavidade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento, sendo que o membro de acoplamento é fixado ao conector de articulação.

IV· Diversos

[00114] Deve-se compreender que qualquer uma das versões dos instrumentos aqui descritos pode incluir várias outras características em adição a ou em vez das descritas acima. Somente a título de exemplo, qualquer dos dispositivos do presente documento pode também incluir um ou mais dos vários recursos apresentados em qualquer das várias referências que estão aqui incorporadas a título de referência na presente invenção. Por exemplo, os ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente combinados com vários ensinamentos na patente US No. 9.526.565, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência; na patente US n° 9.492.224, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; e/ou publicação US n°2016/0100882, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Várias formas adequadas através das quais tais ensinamentos podem ser combinados serão evidentes aos versados na técnica.

[00115] Deve-se compreender, também, que qualquer um dos dispositivos aqui descritos pode ser modificado para incluir um motor ou outro dispositivo com propulsão elétrica para acionar, de outro modo, um componente movido manualmente. Vários exemplos destas modificações são descritos na publicação U.S. n° 2012/0116379, intitulada Motor Driven Electrosurgical Device with Mechanical and Electrical Feedback, publicada em 10 de maio de 2012, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Várias outras maneiras adequadas nas quais um motor ou outro dispositivo com propulsão

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48/54 elétrica pode ser incorporado em qualquer um dos dispositivos da presente invenção serão aparentes para as pessoas versadas na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[00116] Também deve ser entendido que qualquer um dos dispositivos aqui descritos pode ser modificado para conter a maioria, se não todos, os componentes necessários dentro do dispositivo médico em si. Mais especificamente, os dispositivos aqui descritos podem ser adaptados para usar uma fonte de alimentação interna ou fixável em vez de exigir que o dispositivo seja conectado a uma fonte de energia externa por um cabo. Vários exemplos de como os dispositivos médicos podem ser adaptados para incluir uma fonte de energia portátil são revelados no pedido provisório de patente US n°de série 61/410.603, depositada em 5 de novembro de 2010, intitulada Energy-Based Surgical Instruments, cuja revelação está incorporada a título de referência na presente invenção. Várias outras maneiras adequadas nas quais uma fonte de energia pode ser incorporada em qualquer um dos dispositivos da presente invenção serão aparentes para os versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção.

[00117] Embora os exemplos da presente invenção sejam descritos principalmente no contexto de instrumentos eletrocirúrgicos, deve-se compreender que vários ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente aplicados a uma variedade de outros tipos de dispositivos. Apenas a título de exemplo, os vários ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente aplicados a instrumentos eletrocirúrgicos, garras de tecido, instrumentos de implantação de bolsa de acesso ao tecido, grampeadores cirúrgicos, aplicadores de clipes cirúrgicos, instrumentos cirúrgicos ultrassônicos, etc. Também deve ser compreendido que os ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente aplicados a qualquer um dos instrumentos descritos em qualquer uma das referências citadas na presente invenção, de modo

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49/54 que os ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente combinados com os ensinamentos de qualquer uma das referências citadas na presente invenção de várias formas. Outros tipos de instrumentos aos quais os ensinamentos da presente invenção podem ser incorporados serão evidentes aos versados na técnica.

[00118] Em versões nas quais os ensinamentos da presente invenção são aplicados a um instrumento de grampeamento cirúrgico, deve-se compreender que os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados com os ensinamentos de um ou mais dos seguintes, cujas descrições estão aqui incorporadas a título de referência: patente US n°4.805.823, intitulada Po cket Configuration for Internal Organ Staplers, concedida em 21 de fevereiro de 1989; na patente US n° 5.415.334, intitulada Surgical Stapler and Staple Cartridge, concedida em 16 de maio de 1995; na patente US n° 5.465.895, intitulada Surgical Stapler Instrument, concedida em 14 de novembro de 1995; na patente US n° 5.597.107, intitulada Surgical Stapler Instrument, concedida em 28 de janeiro de 1997; na patente US n°5.632.432, intitulada Surgical Instrument, concedida em 27 de maio de 1997; na patente US n° 5.673.840, intitulada Surgical Instrument, concedida em 7 de outubro de 1997; na patente US n° 5.704.534, intitulada Articulation Assembly for Surgical Instruments, concedida em 6 de janeiro de 1998; na patente US n° 5.814.055, intitulada Surgical Clamping Mechanism, concedida em 29 de setembro de 1998; na patente US n° 6.978.921, intitulada Surgical Stapling Instrument Incorporating an E-Beam Firing Mechanism, concedida em 27 de dezembro de 2005; na patente US n° 7.000.818, intitulada Surgical Stapling Instrument Having Separate Distinct Closing and Firing Systems, concedida em 21 de fevereiro de 2006; na patente US n°7.143.923, intitulada Surgical Stapling Inst rument Having a Firing Lockout for an Unclosed Anvil, concedida em 05 de dezembro de 2006;

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50/54 na patente US n° 7.303.108, intitulada Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multi-Stroke Firing Mechanism with a Flexible Rack, concedida em 4 de dezembro de 2007; na patente US n° 7.367.485, intitulada Surgical Stapling Instrument Incorporating a Multistroke Firing Mechanism Having a Rotary Transmission, concedida em 6 de maio de 2008; na patente US n° 7.380.695, intitulada Surgi cal Stapling Instrument Having a Single Lockout Mechanism for Prevention of Firing, concedida em 3 de junho de 2008; na patente US n° 7.380.696, intitulada Articulating Surgical Stapling Instrument Incorporating a TwoPiece E-Beam Firing Mechanism, concedida em 03 de junho de 2008; na patente US n°7.404.508, intitulada Surgical Stapling and Cutting Device, concedida em 29 de julho de 2008; na patente US n°7.434.715, intitulada Surgical Stapling Instrument Having Multistroke Firing with Opening Lockout, concedida em 14 de outubro de 2008; na patente US n°7.721.930, intitulada Disposable Cartridge with Adhesive for Use with a Stapling Device, concedida em 25 de maio de 2010; publicação US n° 2010/0264193, intitulada Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector, publicada em 21 de outubro de 2010; e na publicação US n° 2012/0239012, intitulada Motor-Driven Surgical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assembly, publicada em 20 de setembro de 2012. Outras formas adequadas nas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser aplicados para um instrumento de grampeamento cirúrgico ficarão evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. [00119] Nas versões em que os ensinamentos da presente invenção são aplicados a um instrumento cirúrgico ultrassônico, deve ser entendido que alguns desses instrumentos podem não ter a translação da barra de disparo. Os componentes aqui descritos para transladar uma barra de disparo podem, ao invés disso, simplesmente transladar um membro de fechamento de garra. Alternativamente, tais recursos de

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51/54 translação podem ser simplesmente omitidos. Em qualquer caso, deve ser entendido que os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados com os ensinamentos de um ou mais dos seguintes documentos: Publicação de Patente US n° 2006/007987 4, intitulada Tissue Pad for Use with an Ultrasonic Surgical Instrument, publicada em 13 de abril de 2006, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; Publicação de Patente US n° 2007/019171 3, intitulada Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating, publicada em 16 de agosto de 2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; Publicação de Patente US n° 2007/028233 3, intitulada Ultrasonic Waveguide and Blade, publicada em 6 de dezembro de

2007, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; Publicação de Patente US n° 2008/0200940, intitulada Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating, publicada em 21 de agosto de

2008, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; Publicação de Patente US n° 2011/0015660, intitulada Rotating Transducer Mount for Ultrasonic Surgical Instruments, publicada em 20 de janeiro de 2011, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; Patente US n°6.500.176, intitulada El ectrosurgical Systems and Techniques for Sealing Tissue, concedida em 31 de dezembro de 2002, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; Publicação de Patente US n° 2011/0087218, intitulada Surgical Instrument Comprising First and Second Drive Systems Actuatable by a Common Trigger Mechanism, publicada em 14 de abril de 2011, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência; e/ou na patente US n° 6.783.524, intitulada Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument, concedida em 31 de agosto de 2004, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência. Outras formas adequadas nas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser aplicados a um instrumento cirúrgico ultrassônico serão

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52/54 evidentes aos versados na técnica tendo em vista os ensinamentos da presente invenção.

[00120] Deve-se compreender que qualquer um ou mais dos ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dos outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. que são descritos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. descritos acima não devem, portanto, ser vistos como isolados uns dos outros. Várias maneiras adequadas pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados se tornarão prontamente evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Essas modificações e variações se destinam a estar incluídas no escopo das reivindicações anexas.

[00121] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação ou outro material de revelação que, no todo ou em parte, seja dito como estando aqui incorporado a título de referência, está aqui incorporado apenas até o ponto em que o material incorporado não entre em conflito com as definições existentes, ou outros materiais revelados apresentados nesta revelação. Desse modo, e na medida do necessário, a revelação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições existentes, ou outros materiais de revelação aqui definidos, estará aqui incorporado apenas até o ponto em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de revelação existente.

[00122] Versões dos dispositivos descritos acima podem ter aplicação em tratamentos e procedimentos médicos convencionais conduzidos por um profissional médico, bem como aplicação em tratamentos e procedimentos médicos assistidos por robótica. Apenas

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53/54 a título de exemplo, vários ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente incorporados a um sistema cirúrgico robótico como o sistema DAVINCI™ da Intuitive Surgical, Inc., de Sunnyvale, Califórnia, EUA. De modo similar, as pessoas versadas na técnica reconhecerão que vários ensinamentos da presente invenção podem ser facilmente combinados com vários ensinamentos da patente US n° 6.783.524, intitulada Robotic Surgical Tool With Ultrasound Cauterizing And Cutting Instrument, publicada em 31 de agosto de 2004, cuja revelação está aqui incorporada a título de referência.

[00123] As versões descritas acima podem ser projetadas para serem descartadas após um único uso ou podem ser projetadas para serem usadas múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutilização após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou troca de peças específicas e subsequente remontagem. Em particular, algumas versões do dispositivo podem ser desmontadas e qualquer número de peças ou partes do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou substituição de partes específicas, algumas versões do dispositivo podem ser remontadas para uso subsequente em uma instalação de recondicionamento ou por um operador imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/troca e remontagem. O uso dessas técnicas, bem como o dispositivo recondicionado resultante, estão todos no escopo do presente pedido.

[00124] Apenas a título de exemplo, as versões aqui descritas podem ser esterilizadas antes e/ou depois de um procedimento. Em uma técnica de esterilização, o dispositivo é colocado em um recipiente

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54/54 fechado e vedado, como um saco plástico ou de TYVEK. O recipiente e o dispositivo podem então ser colocados em um campo de radiação, como radiação gama, raios X ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação pode exterminar bactérias no dispositivo e no recipiente. O dispositivo esterilizado pode, então, ser guardado em um recipiente estéril para uso posterior. O dispositivo pode também ser esterilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d'água.

[00125] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presente invenção, outras adaptações dos métodos e sistemas descritos na presente invenção podem ser realizadas por meio de modificações adequadas por uma pessoa versada na técnica sem se afastar do escopo da presente invenção. Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras ficarão evidentes aos versados na técnica. Por exemplo, os exemplos, as modalidades, as geometries, os materiais, as dimensões, as proporções, as etapas e similares discutidos acima são ilustrativos e não são obrigatórios. Consequentemente, o escopo da presente invenção deve ser considerado de acordo em termos das reivindicações a seguir, e devese entender que ele não está limitado aos detalhes de estrutura e de funcionamento mostrados e descritos no relatório descritivo e nos desenhos.

Claims

1. Aparelho, caracterizado pelo fato de que compreende:

(a) um corpo;

(b) um conjunto de eixo de acionamento que se estende distalmente a partir do corpo, sendo que o conjunto de eixo de acionamento define um eixo geométrico longitudinal;

(c) uma seção de articulação fixada a uma extremidade distai do conjunto de eixo de acionamento;

(d) um atuador de extremidade localizado distalmente em relação ao conjunto de eixo de acionamento, sendo que o atuador de extremidade é conectado à seção de articulação, de modo que o atuador de extremidade é configurado para defletir em relação ao eixo geométrico longitudinal definido pelo conjunto de eixo de acionamento;

(e) um conector de articulação disposto de maneira deslizante dentro do conjunto de eixo de acionamento, sendo que o conector de articulação é configurado para transladar em relação ao conjunto de eixo de acionamento para defletir o atuador de extremidade em relação ao eixo geométrico longitudinal; e (f) um conjunto de acionamento de articulação, sendo que o conjunto de acionamento de articulação é configurado para transladar o conector de articulação em relação ao conjunto de eixo de acionamento, sendo que o conjunto de acionamento de articulação compreende:

(i) um alojamento giratório configurado para girar em relação ao corpo, e (ii) um primeiro conjunto de parafuso de acionamento que compreende uma primeira metade e uma segunda metade, sendo que a primeira metade é configurada para se acoplar com a segunda metade, de modo que o primeiro conjunto de parafuso de acionamento é acoplado de maneira deslizante com o conjunto de eixo de acionamento.

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2. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a primeira metade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento compreende um par de colunas, sendo que a segunda metade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento compreende um par de orifícios de coluna configurados para receber o par de colunas.

3. Aparelho, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o par de colunas e o par de orifícios de coluna são configurados para acoplar a primeira metade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento e a segunda metade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento.

4. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade compreende pelo menos um eletrodo operável para aplicar energia de RF eletrocirúrgica ao tecido.

5. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um membro de conexão configurado para acoplar o conector de articulação com o primeiro conjunto de parafuso de acionamento.

6. Aparelho, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a primeira metade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento e a segunda metade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento juntas definem uma cavidade quando acopladas, sendo que a cavidade aloja o membro de conexão.

7. Aparelho, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o membro de conexão está disposto de forma giratória no interior da cavidade.

8. Aparelho, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o membro de conexão está longitudinalmente fixo em relação ao primeiro conjunto de parafuso de acionamento.

9. Aparelho, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado

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3/6 pelo fato de que o membro de conexão compreende um par de braços de acoplamento configurados para fixar o membro de conexão com o conector de articulação.

10. Aparelho, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o conector de articulação inclui um tubo de tração definindo um entalhe, sendo que os braços de acoplamento são configurados para fazer interface com o entalhe definido pelo tubo de tração para fixar o membro de conexão ao conector de articulação.

11. Aparelho, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o membro de conexão inclui adicionalmente um corpo arqueado fixo aos braços de conexão, sendo que o corpo arqueado é alojado dentro da cavidade.

12. Aparelho, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que os braços de conexão são resilientes.

13. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o alojamento giratório define uma rosca interna, sendo que a primeira metade e a segunda metade compreendem uma rosca externa configurada para se encaixar com a rosca interna do membro giratório.

14. Aparelho, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o alojamento giratório é configurado para acionar longitudinalmente o primeiro conjunto de parafuso de acionamento ao longo do conjunto de eixo de acionamento por contato por carne entre a rosca externa e a rosca interna.

15. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a primeira metade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento compreende adicionalmente um par de projeções espaçadas lateralmente definindo uma fenda aberta, sendo que a segunda metade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento compreende adicionalmente uma projeção central, sendo que a

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4/6 projeção central está alojada no interior da fenda aberta quando a primeira metade e a segunda metade são acopladas.

16. Aparelho, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que a fenda aberta define adicionalmente um furo passante no eixo de acionamento configurado para alojar, de maneira deslizante, uma porção do conjunto de eixo de acionamento.

17. Aparelho, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que a segunda metade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento é configurada para cooperar com a primeira metade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento para definir o furo passante no eixo de acionamento.

18. Aparelho, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um segundo conjunto de parafuso de acionamento acoplado com um segundo conector de articulação, sendo que o segundo conector de articulação é disposto de maneira deslizante dentro do conjunto de eixo de acionamento.

19. Aparelho, caracterizado pelo fato de que compreende:

(a) um corpo;

(e) um conector de articulação disposto de maneira deslizante dentro do conjunto de eixo de acionamento, sendo que o

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5/6 conector de articulação é configurado para transladar em relação ao conjunto de eixo de acionamento para defletir o atuador de extremidade em relação ao eixo geométrico longitudinal; e (f) um conjunto de acionamento de articulação, sendo que o conjunto de acionamento é configurado para transladar o conector de articulação em relação ao conjunto de eixo de acionamento, sendo que o conjunto de acionamento de articulação compreende:

(i) um alojamento giratório configurado para girar em relação ao corpo, sendo que o alojamento giratório define uma primeira rosca interna e uma segunda rosca interna, (ii) um primeiro conjunto de parafuso de acionamento que compreende uma primeira metade e uma segunda metade, sendo que a primeira metade e a segunda metade são configuradas para acoplar uma com a outra para receber de maneira deslizante o conjunto de eixo de acionamento, sendo que o primeiro conjunto de parafuso de acionamento é configurado para se engatar com a primeira rosca interna quando a primeira metade e a segunda metade são acopladas, e (iii) um segundo conjunto de parafuso de acionamento que compreende uma terceira metade e uma quarta metade, sendo que a terceira metade e a quarta metade são configuradas para se acoplarem uma com a outra para receber, de maneira deslizante, o conjunto de eixo de acionamento, sendo que o segundo conjunto de parafuso de acionamento é configurado para se engatar com a segunda rosca interna quando a terceira metade e a quarta metade são acopladas.

20. Aparelho, caracterizado pelo fato de que compreende:

(a) um corpo;

(c) uma seção de articulação fixada a uma extremidade distai

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6/6 do conjunto de eixo de acionamento;

(e) um conector de articulação disposto de maneira deslizante dentro do conjunto de eixo de acionamento, sendo que o conector de articulação é configurado para transladar em relação ao conjunto de eixo de acionamento para defletir o atuador de extremidade em relação ao eixo geométrico longitudinal; e (f) um conjunto de acionamento de articulação, sendo que o conjunto de acionamento é configurado para transladar o conector de articulação em relação ao conjunto de eixo de acionamento, sendo que o conjunto de acionamento de articulação compreende:

(i) um alojamento giratório configurado para girar em relação ao corpo, (ii) um primeiro conjunto de parafuso de acionamento que compreende uma primeira metade e uma segunda metade, sendo que a primeira metade é configurada para se acoplar com a segunda metade, de modo que o primeiro conjunto de parafuso de acionamento é acoplado de maneira deslizante com o conjunto de eixo de acionamento, sendo que a primeira metade e a segunda metade são configuradas para definir uma cavidade, quando acopladas juntas, e (iii) um membro de acoplamento alojado no interior da cavidade do primeiro conjunto de parafuso de acionamento, sendo que o membro de acoplamento é fixado ao conector de articulação.