CN110621235A - 用于外科器械中的关节运动控制件的导螺杆组件 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种设备，该设备包括主体、轴组件、关节运动节段、端部执行器、关节运动连接器和关节运动驱动组件。轴组件从主体朝远侧延伸。端部执行器连接到关节运动节段，使得端部执行器被构造成能够相对于轴组件的纵向轴线偏转。关节运动连接器被构造成能够相对于轴组件平移以相对于纵向轴线偏转端部执行器。关节运动驱动组件被构造成能够相对于轴组件平移关节运动连接器。关节运动驱动组件包括可旋转外壳和第一导螺杆组件。第一导螺杆组件包括第一半部和第二半部。第一导螺杆组件与轴组件可滑动地联接，并且被构造成能够响应于可旋转外壳的旋转而平移。

Description

用于外科器械中的关节运动控制件的导螺杆组件
背景技术
多种外科器械包括组织切割元件以及将射频(RF)能量传输到组织(例如，以凝聚或密封组织)的一个或多个元件。此类电外科器械的示例为由Ethicon Endo-Surgery,Inc.(Cincinnati,Ohio)制造的组织密封装置。此类装置的其它示例和相关概念在以下文献中公开：2002年12月31日公布的名称为“Electrosurgical Systems andTechniques for Sealing Tissue”的美国专利6,500,176，其公开内容以引用方式并入本文；2006年9月26日公布的名称为“Electrosurgical Instrument and Method of Use”的美国专利7,112,201，其公开内容以引用方式并入本文；2006年10月24日公布的名称为“Electrosurgical Working End for Controlled Energy Delivery”的美国专利7,125,409，其公开内容以引用方式并入本文；2007年1月30日公布的名称为“ElectrosurgicalProbe and Method of Use”的美国专利7,169,146，其公开内容以引用方式并入本文；2007年3月6日公布的名称为“Electrosurgical Jaw Structure for Controlled EnergyDelivery”的美国专利7,186,253，其公开内容以引用方式并入本文；2007年3月13日公布的名称为“Electrosurgical Instrument”的美国专利7,189,233，其公开内容以引用方式并入本文；2007年5月22日公布的名称为“Surgical Sealing Surfaces and Methods ofUse”的美国专利7,220,951，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2007年12月18日公布的名称为“Polymer Compositions Exhibiting a PTC Property and Methods ofFabrication”的美国专利7,309,849，其公开内容以引用方式并入本文；2007年12月25日公布的名称为“Electrosurgical Instrument and Method of Use”的美国专利7,311,709，其公开内容以引用方式并入本文；2008年4月8日公布的名称为“ElectrosurgicalInstrument and Method of Use”的美国专利7,354,440，该专利的公开内容以引用方式并入本文；2008年6月3日公布的名称为“Electrosurgical Instrument”的美国专利7,381,209，其公开内容以引用方式并入本文。
电外科切割器械的其它示例和相关概念在以下文献中公开：2011年4月14日公布的名称为“Surgical Instrument Comprising First and Second Drive SystemsActuatable by a Common Trigger Mechanism,”的美国公布2011/0087218，其公开内容以引用方式并入本文；2012年4月5日公布的名称为“Surgical Instrument with JawMember,”的美国公布2012/0083783，其公开内容以引用方式并入本文；2012年5月10日公布的名称为“Motor Driven Electrosurgical Device with Mechanical and ElectricalFeedback”的美国公布2012/0116379，其公开内容以引用方式并入本文；2012年3月29日公布的名称为“Control Features for Articulating Surgical Device”的美国公布2012/0078243，其公开内容以引用方式并入本文；2012年3月29日公布的名称为“ArticulationJoint Features for Articulating Surgical Device”的美国公布2012/0078247，其公开内容以引用方式并入本文；2013年1月31日公布的名称为“Surgical Instrument withMulti-Phase Trigger Bias,”的美国公布2013/0030428，其公开内容以引用方式并入本文；以及2013年1月31日公布的名称为“Surgical Instrument with Contained DualHelix Actuator Assembly”美国公布2013/0023868，其公开内容以引用方式并入本文。
电外科切割器械的其它示例和相关概念在以下文献中公开：2016年12月27公布的名称为“Electrosurgical Devices,”的美国专利9,526,565，其公开内容以引用方式并入本文；2016年11月15日公布的名称为“Multi-Function Bi-Polar Forceps,”的美国专利9,492,224，其公开内容以引用方式并入本文；以及2016年4月14日公布的名称为“Methodsand Devices for Articulating Laparoscopic Energy Device,”的美国公布2016/0100882，其公开内容以引用方式并入本文。
尽管已经制造和使用了各种外科器械，据信在本发明人之前无人制造或使用所附权利要求中描述的本发明。
附图说明
尽管本说明书得出了具体地指出和明确地声明这种技术的权利要求，但是据信从下述的结合附图描述的某些示例将更好地理解这种技术，其中相似的参考标号指示相同的元件，并且其中：
图1示出了示例性电外科器械的透视图；
图2示出了图1的电外科器械的示例性关节运动组件和端部执行器的透视图；
图3示出了图2的关节运动组件和端部执行器的分解图；
图4示出了沿图1的线4-4截取的图1的电外科器械的轴组件的剖面后视图；
图5示出了沿图2的线5-5截取的图2的关节运动组件的剖面后视图；
图6示出了沿图2的线6-6截取的图2的端部执行器的剖面后视图；
图7A示出了图1的电外科器械的柄部组件的侧正视图，其中端部执行器处于打开和未击发状态，其中为了清楚起见，省略了柄部组件的一部分；
图7B示出了图7A的柄部组件的侧正视图，其中端部执行器处于闭合和未击发状态，其中为了清楚起见，省略了柄部组件的一部分；
图7C示出了图7A的柄部组件的侧正视图，其中端部执行器处于闭合和击发状态，其中为了清楚起见，省略了柄部组件的一部分；
图8A示出了沿图6的线8-8截取的图2的端部执行器的横截面侧视图，其中端部执行器处于打开和未击发状态；
图8B示出了沿图6的线8-8截取的图2的端部执行器的横截面侧视图，其中端部执行器处于闭合和未击发状态；
图8C示出了沿图6的线8-8截取的图2的端部执行器的横截面侧视图，其中端部执行器处于闭合和击发状态；
图9A示出了图7A的柄部组件的正侧视图，其中图2的关节运动组件处于非关节运动构型，其中为了清楚起见，省略了柄部组件的所选部分；
图9B示出了图7A的柄部组件的正侧视图，其中图2的关节运动组件处于第一关节运动构型，其中为了清楚起见，省略了柄部组件的所选部分；
图9C示出了图7A的柄部组件的正侧视图，其中图2的关节运动组件处于第二关节运动构型，其中为了清楚起见，省略了柄部组件的所选部分；
图10A示出了图2的端部执行器和关节运动组件的顶部平面图，其中该关节运动组件处于非关节运动构型；
图10B示出了图2的端部执行器和关节运动组件的顶部平面图，其中该关节运动组件处于第一关节运动构型；
图10C示出了图2的端部执行器和关节运动组件的顶部平面图，其中该关节运动组件处于第二关节运动构型；
图11示出了图7A的柄部组件的另一透视图，其中为了清楚起见，省略了所选部分；
图12示出了图4的轴组件、图2的关节运动组件和图2的端部执行器的透视图；
图13示出了图4的轴组件的近侧部分的透视图；
图14示出了图4的轴组件的示例性关节运动驱动的分解透视图；
图15示出了图14的关节运动驱动的示例性导螺杆组件的透视图；
图16示出了图15的导螺杆组件的分解透视图；
图17描绘了图15的导螺杆组件的另一分解透视图；
图18描绘了沿图15的线18-18截取的图15的导螺杆组件的剖面透视图；
图19示出了沿图15的线19-19截取的图15的导螺杆组件的剖面透视图；
图20示出了图4的轴组件的近侧部分的透视图；
图21示出了图4的轴组件的近侧部分的另一透视图；
图22示出了沿图20的线22-22截取的图4的轴组件的近侧部分的剖面透视图；
图23A示出了图15的导螺杆组件的一对示例性联接构件的透视图，该对示例性联接构件被对齐以附接到相应关节运动连接器；
图23B示出了附接到图23A的相应关节运动连接器的图23A的该对联接构件的透视图；
图23C示出了图15的一对导螺杆组件，其被对齐以附接到图23A的相应联接构件和图4的轴组件；
图23D示出了图15的一对导螺杆组件，其附接到图23A的相应联接构件和图4的轴组件；并且
图24示出了图15的导螺杆组件和附接到图4的轴组件的图23A的联接构件的后剖视图。
附图并非旨在以任何方式进行限制，并且设想本技术的各种实施方案可以多种其它方式来执行，包括那些未必在附图中示出的方式。并入本说明书中并构成其一部分的附图示出了本技术的若干方面，并与说明书一起解释本技术的原理；然而，应当理解，本技术不限于所示出的精确布置。
具体实施方式
下面对本技术的某些示例的说明不应用于限制本技术的范围。从下面的描述而言，本技术的其它示例、特征、方面、实施方案和优点对于本领域的技术人员而言将变得显而易见，下面的描述以举例的方式进行，这是为实现本技术所设想的最好的方式中的一种方式。正如将意识到的，本文所述的技术能够具有其它不同的和明显的方面，所有这些方面均不脱离本技术。因此，附图和说明应被视为实质上是例示性的而非限制性的。
另外应当理解，本文所述的教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其它教导内容、表达方式、实施方案、示例等中的任何一者或多者相结合。因此，下述教导内容、表达方式、实施方案、实施例等不应视为彼此孤立。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
为公开的清楚起见，术语“近侧”和“远侧”在本文中是相对于握持具有远侧外科端部执行器的外科器械的外科医生或其它操作者定义的。术语“近侧”是指元件更靠近外科医生或其它操作者的位置，并且术语“远侧”是指元件更靠近外科器械的外科端部执行器和更远离外科医生或其它操作者的位置。
I.示例性电外科器械
图1-10示出了示例性电外科器械(100)。如图1中最佳所示，电外科器械(100)包括柄部组件(120)、轴组件(140)、关节运动组件(110)和端部执行器(180)。如在下文中将更详细描述，电外科器械(100)的端部执行器(180)能够操作以抓持、切割和密封或焊接组织(例如，血管等)。在该示例中，端部执行器(180)被构造成能够通过将双极射频(RF)能量施加到组织来密封或焊接组织。然而，应当理解，参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，电外科器械(100)可被构造成能够通过任何其它合适的方式来密封或焊接组织。例如，电外科器械(100)可被构造成能够经由超声刀、钉等来密封或焊接组织。在本示例中，电外科器械(100)经由电缆(10)电联接到电源(未示出)。
该电源可被配置为提供用于电外科器械(100)的全部或部分电力需求。参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，可使用任何合适的电源。仅以举例的方式，电源可包括由Ethicon Endo-Surgery,Inc.(Cincinnati,Ohio)出售的GEN04或GEN11。除此之外，或另选地，电源可根据以下文献的教导内容中的至少一些来构造：2011年4月14日公布的名称为“Surgical Generator for Ultrasonic and Electrosurgical Devices”的美国公布2011/0087212，其公开内容以引用方式并入本文。虽然在当前示例中，电外科器械(100)经由电缆(10)联接到电源，但是电外科器械(100)可包括内部电源或多个电源，诸如电池和/或超级电容器，以对电外科器械(100)进行电力供电。当然，参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，可利用电源的任何合适的组合来对电外科器械(100)进行供电。
柄部组件(120)被构造成能够由操作者单手握持，使得操作者可单手控制和操纵电外科器械(100)。轴组件(140)从柄部组件(120)朝远侧延伸，并且连接到关节运动组件(110)。关节运动组件(110)也连接到端部执行器(180)的近侧端部。如在下文中将更详细描述，柄部组件(120)的部件被构造成能够控制端部执行器(180)，使得操作者可抓持、切割和密封或焊接组织。如下文还将更详细地描述的，关节运动组件(110)被构造成能够使端部执行器(180)从轴组件(140)所限定的纵向轴线偏转。
柄部组件(120)包括主体(122)、手枪式握持部(124)、钳口闭合触发器(126)、刀触发器(128)、激活按钮(130)、关节运动控制件(132)和旋钮(134)。如在下文中将更详细描述，钳口闭合触发器(126)可朝向和远离手枪式握持部(124)和/或主体(122)枢转，以打开和闭合端部执行器(180)的钳口(182、184)以抓持组织。刀触发器(128)可朝向和远离手枪式握持部(124)和/或主体(122)枢转，以在钳口(182、184)的范围内致动刀构件(360)，以切割被捕获在钳口(182、184)之间的组织。可按压激活按钮(130)以分别经由钳口(182、184)的电极表面(194、196)来将射频(RF)能量施加到组织。
柄部组件(120)的主体(122)限定其中关节运动控制件(132)的一部分从中突出的开口(123)。关节运动控制件(132)可旋转地设置在主体(122)内，使得操作者可旋转从开口(123)突出的关节运动控制件(132)的部分以旋转定位在主体(122)内的关节运动控制件(132)的部分。如在下文中将更详细描述，关节运动控制件(132)相对于主体(122)的旋转将驱动端部执行器(180)从轴组件(140)所限定的纵向轴线偏转。
旋钮(134)可旋转地设置在主体(122)的远侧端部上并且被构造成能够相对于柄部组件(120)围绕轴组件(140)的纵向轴线旋转端部执行器(180)、关节运动组件(110)和轴组件(140)。虽然在当前示例中，端部执行器(180)、关节运动组件(110)和轴组件(140)被旋钮(134)旋转，但旋钮(134)可被构造成能够相对于轴组件(140)的所选部分旋转端部执行器(180)和关节运动组件(110)。参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，旋钮(134)可包括任何合适的特征部以旋转端部执行器(180)、关节运动组件(110)和轴组件(140)。
如图7A至图7C中最佳所示，轴组件(140)包括从柄部组件(120)朝远侧延伸的远侧部分(142)，以及容纳在柄部组件(120)的主体(122)的范围内的近侧部分(144)。如图4中所示，轴组件(140)的远侧部分(142)包括外部护套(146)和设置在外部护套(146)内的外壳构件(148)。外壳构件(148)限定围绕中心纵向通道(147)设置的四个纵向通道(149)。纵向通道(149)可滑动地容纳两个关节运动连接器(300)的两个杆部分(302)、钳口闭合连接器(330)的杆部分(332)和刀构件(360)的刀杆(364)；而中心纵向通道(147)容纳电联接件(15)。如在下文中将更详细描述，关节运动连接器(300)被构造成能够将柄部组件(120)的某些致动部分与端部执行器(180)联接。关节运动连接器(300)被构造成能够相对于轴组件(140)平移以驱动端部执行器(180)相对于轴组件(140)所限定的纵向轴线的关节运动。如下文还将更详细地描述的，钳口闭合连接器(330)被构造成能够将柄部组件(120)的致动部分与端部执行器(180)联接。钳口闭合连接器(330)被构造成能够相对于轴组件(140)平移以打开和闭合端部执行器(180)的钳口(182、184)。如下文还将更详细地描述的，钳口闭合连接器(360)被构造成能够联接柄部组件(120)的致动部分以在端部执行器(180)的范围内平移远侧切割边缘(362)。
如在下文中将更详细描述，轴组件(140)的近侧部分(144)在柄部组件(120)内延伸并穿过柄部组件(120)的某些致动部分，这些致动部分被构造成能够纵向地驱动杆部分(302、332、364)。如下文还将更详细地描述的，杆部分(302、332、364)在近侧部分(144)内延伸并与柄部组件(120)的对应致动部分联接。如图9A至图9C中最佳所示，近侧部分(144)限定狭槽(145)以允许柄部组件(120)的致动部分与杆部分(302、332、364)联接，使得柄部组件(120)的致动部分相对于轴组件(140)的平移纵向地驱动杆部分(302、332、364)相对于轴组件(140)。杆部分(302、332、364)联接到柄部组件(120)的某些致动部分，使得杆部分(302、332、364)可相对于柄部组件(120)的致动部分与轴组件(140)一起旋转；并且还使得杆部分(302、332、364)与柄部组件(120)的致动部分相对于轴组件(140)纵向平移。换句话讲，操作者可利用旋钮(134)相对于柄部组件(120)旋转轴组件(140)和杆部分(302、332、364)；还可相对于轴组件(140)纵向地致动杆部分(302、332、364)。
图2至图3示出了端部执行器(180)、关节运动组件(110)和轴组件(140)的远侧部分(142)。关节运动节段(110)从刚性近侧部分(112)延伸至远侧部分(114)。刚性近侧部分(112)固定到轴组件(140)的远侧部分(142)的外部护套(146)。如图6中最佳所示，关节运动节段(110)的远侧部分(114)包括插入下钳口(182)的近侧主体(183)的范围内的远侧突起部(115)。柔性构件(116)从刚性近侧部分(112)的远侧端部朝远侧部分(114)延伸。如图3中所示，在本示例中，两个柔性构件(116)彼此侧向联接，使得两个柔性构件(116)沿同一纵向轴线延伸。然而，参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，可使用柔性构件(116)的任何其它合适的组合或组件。
柔性构件(116)包括多个导向构件(118)，所述多个导向构件被构造成能够滑动地接纳关节运动连接器(300)的带部分(308)。柔性构件(116)和带部分(308)足够柔性以相对于轴组件(140)所限定的纵向轴线弯曲(如图10B至图10C中所示)。如图2和图6中最佳所示，关节运动连接器(300)的远侧联接部分(310)被固定到下钳口(182)的近侧主体(183)。如在下文中将更详细描述，关节运动连接器(300)的平移将驱动端部执行器(180)相对于轴组件(140)所限定的纵向轴线偏转。
如图5中所示，关节运动节段(110)的刚性近侧部分(112)限定一对侧向偏移通道(111)和中心通道(113)。侧向偏移通道(111)的尺寸被设计为可滑动地容纳关节运动连接器(300)的对应带部分(308)以及电联接件(15)；而中心通道(113)的尺寸被设计为可滑动地容纳刀构件(360)的对应部分和钳口闭合连接器(330)的带部分(338)。中心通路(313)延伸穿过柔性构件(316)和近侧部分(314)，以为钳口闭合连接器(330)的刀构件(360)和带部分(338)提供从轴组件(140)到端部执行器(180)的通路。因此，钳口闭合连接器(330)的刀构件(360)和带部分(338)均足够柔性以相对于轴组件(140)所限定的纵向轴线弯曲(如图10B至图10C中所示)。
如图2至图3和图8A至图8C中最佳所示，端部执行器(180)包括经由枢转联接件(198)与上钳口(184)枢转地联接的下钳口(182)。下钳口(182)包括限定狭槽(186)的近侧主体(183)，而上钳口(184)包括限定狭槽(188)的近侧臂(185)。下钳口(182)还限定中心通道(190)，该中心通道被构造成能够接纳上钳口(184)的近侧臂(185)、刀构件(360)的一部分、钳口闭合连接件(330)的带部分(338)以及销(350)。狭槽(186、188)各自可滑动地接纳销(350)，该销附接到钳口闭合连接器(330)的远侧联接部分(340)。如下文将更详细地描述，钳口闭合连接器(330)能够操作以在下钳口(182)的中心通道(190)内平移。钳口闭合连接器(330)的平移驱动销(350)。如下文将更详细地描述，因为销(350)位于狭槽(186、188)两者内并且狭槽(186、188)相对于彼此成角度，销(350)凸轮作用于近侧臂(185)以使上钳口(184)围绕枢转联接件(198)朝向和远离下钳口(182)枢转。因此，上钳口(184)被构造成能够围绕枢转联接件(198)朝向和远离下钳口(182)枢转以抓持组织。
术语“枢转”不一定需要围绕固定轴线旋转，而是可包括围绕相对于端部执行器(180)移动的轴线旋转。因此，上钳口(184)围绕下钳口(182)枢转的轴线可相对于上钳口(184)和下钳口(182)两者平移。参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，可使用枢转轴线的任何合适的平移。
下钳口(182)和上钳口(184)还限定刀通道(192)。刀通道(192)被构造成能够滑动地接纳刀构件(360)，使得刀构件(360)可回缩(如8A至图8B中所示)，并且被推进(如图8C中所示)以切割被捕获在钳口(182、184)之间的组织。下钳口(182)和上钳口(184)各自包括相应的电极表面(194、196)。电源可经由电联接件(15)向电极表面(194、196)提供RF能量，该电联接件延伸穿过柄部组件(120)、轴组件(140)、关节运动组件(110)，并且与电极表面(194、196)中的一者或两者电联接。电联接件(15)可响应于操作者按压激活按钮(130)而选择性地激活电极表面(194、196)。
图7A至图8C示出了器械(100)的用于抓持、切割和密封或焊接组织的端部执行器(180)的示例性用途。如上所述，并且如图7A至图7B和图8A至图8B所示，钳口闭合触发器(126)可朝向和远离手枪式握持部(124)和/或主体(122)枢转，以打开和闭合端部执行器(180)的钳口(182、184)以抓持组织。具体地，柄部组件(120)还包括被构造成能够沿轴组件(140)的近侧部分(144)滑动地联接的轭(158)。轭(158)与钳口闭合连接器(330)的杆部分(332)联接，使得轭(158)相对于轴组件(140)的近侧部分(144)的平移使钳口闭合连接器(330)的杆部分(332)相对于轴组件(140)平移。然而，钳口闭合连接器(330)的杆部分(332)能够操作以相对于轭(158)与轴组件(140)的近侧部分(144)一起旋转，使得操作者可旋转旋钮(134)以围绕轴组件(140)所限定的纵向轴线旋转端部执行器(180)。换句话讲，杆部分(332)可独立于轭(158)与轴组件(140)一起旋转；然而，杆部分(332)与轭(158)纵向固定。参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，可使用任何合适的联接机构。例如，轭(158)可包括内部凹陷部，该内部凹陷部被构造成能够允许联接构件相对于轭(158)旋转，而轭(158)的内部凹陷部可邻接联接构件的侧壁以纵向地驱动杆部分(332)。
如图7A至图7C中最佳所示，轭(158)经由连接件(154)联接到钳口闭合触发器(126)的主体(150)。该连接件(154)可经由销(156)与轭(158)枢转地联接。而连接件(154)也经由销(152)与钳口闭合触发器(126)的主体(150)枢转地联接。另外，钳口闭合触发器(126)经由销(170)与柄部组件(120)的主体(122)枢转地联接。因此，如图7A至图7B所示，操作者可朝手枪式握持部(124)牵拉钳口闭合触发器(126)，从而围绕销(170)旋转钳口闭合触发器(126)。钳口闭合触发器(126)的旋转导致连接件(154)围绕两个销(152、156)旋转，继而沿轴组件(140)的近侧部分(144)在近侧方向上驱动轭(158)。如上所述，钳口闭合连接器(330)在轴组件(140)、关节运动节段(110)和下钳口(182)的中心通道(190)内延伸。另外，钳口闭合连接器(330)也附接到销(350)。因此，如图8A至图8B所示，轭(158)的近侧平移导致销(350)的近侧平移，继而凸轮作用于上钳口(184)的近侧臂(185)的狭槽(188)，从而使上钳口(184)围绕枢转联接件(198)朝向下钳口(182)旋转，使得钳口(182、184)实现闭合构型。
如图7A至图7B中最佳所示，轭(158)还与偏置弹簧(155)联接。偏置弹簧(155)还联接到主体(122)的一部分，使得偏置弹簧(155)将轭(158)偏置到图7A中所示的位置(与图8中所示的端部执行器(180)的打开构型相关联)。因此，如果操作者释放钳口闭合触发器(126)，则偏置弹簧(155)将轭(158)平移到图7A中所示的位置，从而打开端部执行器(180)的钳口(182、184)。
如上所述，并且如图7B至图7C和图8B至图8C所示，刀触发器(128)可朝向和远离主体(122)和/或手枪式握持部(124)枢转，以在钳口(182、184)的刀通道(192)内致动刀构件(360)，以切割被捕获在钳口(182、184)之间的组织。具体地，柄部组件(120)还包括沿轴组件(140)的近侧部分(144)滑动地联接的刀联接主体(174)。刀联接主体(174)与刀构件(360)的刀杆(364)联接，使得刀联接主体(174)相对于轴组件(140)的近侧部分(144)的平移使刀杆(364)和刀构件(360)相对于轴组件(140)平移。然而，刀构件(360)的刀杆(364)能够操作以相对于刀联接主体(174)与轴组件(140)的近侧部分(144)一起旋转，使得操作者可旋转旋钮(134)以围绕轴组件(140)所限定的纵向轴线旋转端部执行器(180)。换句话讲，刀杆(364)可独立于刀联接主体(174)与轴组件(140)一起旋转；然而，刀杆(364)纵向地固定到刀联接主体(174)。参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，可使用任何合适的联接机构。例如，刀联接主体(174)可包括内部凹陷部，该内部凹陷部被构造成能够允许联接构件相对于刀联接主体(174)旋转，而刀联接主体(174)的内部凹陷部可邻接联接构件的侧壁以纵向地驱动刀构件(360)。
如图7B至图7C中最佳所示，刀联接主体(174)经由刀联接主体(174)的突起部(176)和第二枢转臂(168)所限定的狭槽(172)联接到第二枢转臂(168)。第二枢转臂(168)经由销(170)与柄部主体(120)的主体(122)枢转地联接。第二枢转臂(168)经由第二枢转臂(168)的突起部(166)和第一枢转臂(160)所限定的狭槽(164)联接到第一枢转臂(160)。第一枢转臂(160)枢转地连接到销(162)并且一体地附接到刀触发器(128)。因此，当刀触发器(128)朝主体(122)和/或手枪式握持部(124)枢转时，第一枢转臂(160)围绕销(162)沿第一角度方向枢转。当第一枢转臂(160)围绕销(162)枢转时，由于狭槽(164)致动突起部(166)，第二枢转臂(168)围绕销(170)沿相反的第二角度方向枢转。当第二枢转臂(168)围绕销(170)沿第二角度方向枢转时，由于狭槽(172)致动刀联接主体(174)的突起部(176)，刀联接主体(174)沿轴组件(140)的近侧部分(144)平移。如图8B至图8C中最佳所示，因为刀联接主体(174)联接到刀构件(360)，刀构件(360)在轴组件(140)和关节运动节段(110)内以及端部执行器(180)的刀通路(192)内朝远侧平移。刀构件(360)包括远侧切割边缘(362)，该远侧切割边缘被构造成能够切断被捕获在钳口(182、184)之间的组织。因此，枢转刀触发器(128)使得刀构件(360)在端部执行器(180)的刀通道(192)内致动，以切断被捕获在钳口(182、184)之间的组织。
如图7B至图7C中最佳所示，刀触发器(128)通过偏置臂(129)被偏置到图7A至图7B中所示的位置。参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，偏置臂(129)可包括任何合适的偏置机构。例如，偏置臂(129)可包括扭转弹簧。偏置臂(129)还联接到主体(122)的一部分，使得偏置臂(129)将刀触发器(128)偏置到图7A至图7B中所示的位置(与处于回缩位置的刀构件(360)相关联)。因此，如果操作者释放刀触发器(128)，则偏置臂(129)将刀触发器(128)返回至图7A至图7B中所示的位置，从而将刀构件(360)朝回缩位置平移。
当刀的远侧切割边缘(362)致动到推进位置(图8C中所示的位置)时，操作者可按压激活按钮(130)以选择性地激活钳口(182、184)的电极表面(194、196)以焊接/密封被捕获在钳口(182、184)之间的切断的组织。
如上所述，并且如图9A至图10C中最佳所示，关节运动控制件(132)相对于柄部组件(120)的主体(122)的旋转将驱动端部执行器(180)从轴组件(140)所限定的纵向轴线从非关节运动构型(图10A)偏转至关节运动构型(图10B至图10C)。具体地，如图9A至图9C中最佳所示，柄部组件(120)还包括关节运动驱动组件(200)。关节运动驱动组件(200)包括一体地连接到关节运动控制件(132)的可旋转外壳(220)，使得关节运动控制件(132)相对于主体(122)的旋转导致可旋转外壳(220)相对于主体(122)旋转。为清楚起见，图9A至图9C故意省略了可旋转外壳(220)的一半。
可旋转外壳(220)和关节运动控制器(132)可旋转地联接到远侧盖(202)和近侧盖(210)，这两者均固定到柄部组件(120)的主体(122)。可旋转外壳(220)包括第一内螺纹(222)和第二内螺纹(224)。与第二内螺纹(224)相比，第一内螺纹(222)沿相反的取向/方向带螺纹。
另外，关节运动驱动组件(200)包括沿轴组件(140)的近侧部分(144)可滑动地联接的第一导螺杆组件(230)和第二导螺杆组件(250)。第一导螺杆组件(230)和第二导螺杆组件(250)各自具有延伸穿过它们的销(204)。销(204)被固定到近侧盖(210)和远侧盖(202)。因此，销(204)相对于柄部组件(120)的主体(122)旋转地固定。因为销(204)延伸穿过导螺杆组件(230、250)，所以导螺杆组件(230、250)也相对于柄部组件(120)的主体(122)旋转地固定。然而，第一导螺杆组件(230)和第二导螺杆组件(250)可滑动地附接到销(204)。因此，导螺杆组件(230、250)可在可旋转外壳(220)的范围内沿销(204)和轴组件(140)的近侧部分(144)平移而不旋转。
第一导螺杆组件(230)包括被构造成能够与可旋转外壳(220)的第一内螺纹(222)啮合的螺纹(232)。第二导螺杆组件(250)包括被构造成能够与可旋转外壳(220)的第二内螺纹(224)啮合的螺纹(252)。由于导螺杆组件(230、250)相对于主体(122)旋转地固定，并且由于每个导螺杆组件(230、250)具有与取向/方向相反的内螺纹(222、224)啮合的螺纹(232、252)，因此可旋转外壳(220)沿一个方向的旋转导致导螺杆组件(230、250)沿相反的纵向同时平移。换句话讲，可旋转外壳(220)的旋转使得第一和第二内螺纹(222、224)分别凸轮作用于导螺杆组件(230、250)的螺纹(232、252)，使得沿相反的纵向纵向致动导螺杆组件(230、250)。例如，如果操作者沿第一旋转方向旋转关节运动控制件(132)和可旋转外壳(220)，则导螺杆组件(230、250)将由于内螺纹(222、224)的旋转导致分别接触导螺杆组件(230、250)的螺纹(232、252)而远离彼此平移(如图9A至图9B所示)。然而，如果操作者沿第二旋转方向旋转关节运动控制件(132)和可旋转外壳(220)，则导螺杆组件(230、250)将由于内螺纹(222、224)的旋转导致分别接触导螺杆组件(230、250)的螺纹(232、252)而朝向彼此平移(如图9A和图9C所示)。
如下文将更详细地描述，每个导螺杆组件(230、250)与关节运动连接器(300)的相应杆部分(302)联接，使得导螺杆组件(230、250)相对于轴组件(140)的近侧部分(144)的平移使关节运动连接器(300)的杆部分(302)相对于轴组件(140)平移。然而，关节运动连接器(300)的杆部分(302)能够操作以相对于它们的相应导螺杆组件(230、250)与轴组件(140)的近侧部分(144)一起旋转，使得操作者可旋转旋钮(134)以围绕轴组件(140)所限定的纵向轴线旋转端部执行器(180)。换句话讲，关节运动连接器(300)可独立于导螺杆组件(230、250)与轴组件(140)一起旋转，然而关节运动连接器(300)与导螺杆组件(230、250)纵向固定。参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，可使用任何合适的联接机构。例如，导螺杆组件(230、250)可各自包括内部凹陷部，该内部凹陷部被构造成能够允许联接构件相对于导螺杆组件(230、250)旋转，而导螺杆组件(230、250)的内部凹陷部可邻接联接构件的侧壁以纵向地关节运动连接器(300)。
如上所述，关节运动连接器(300)包括被构造成能够通过与导螺杆组件(230、250)联接而相对于轴组件(140)纵向平移的杆部分(302)。如上所述，每个关节运动连接器(300)包括可滑动地设置在器械(100)的关节运动节段(110)内的柔性带部分(308)；而关节运动连接器(300)各自包括固定到下钳口(182)的近侧主体(183)的远侧联接部分(310)。可通过本领域普通技术人员参考本文的教导内容已知的任何合适的方式诸如焊接来将远侧联接部分(310)固定到下钳口(182)的近侧主体(183)。如上所述，关节运动节段(110)还包括柔性构件(116)，这些柔性构件被构造成能够相对于轴组件(140)所限定的纵向轴线弯曲，以允许端部执行器(180)相对于由轴组件(140)所限定的纵向轴线偏转。
在示例性用途中，如上所述，操作者可沿第一旋转方向旋转关节运动控制件(132)和可旋转外壳(220)，使得导螺杆组件(230、250)远离彼此平移(如图9A至图9B所示)。因为导螺杆组件(230、250)各自联接到相应的关节运动连接器(300)，所以每个关节运动连接器(300)与其相应的导螺杆组件(230、250)一起平移。因此，关节运动连接器(300)响应于关节运动控制件(131)和可旋转外壳(220)的旋转而沿相反的方向平移。如上所述，关节运动连接器(300)经由远侧联接部分(310)附接到下钳口(182)的近侧主体(183)。具体地，每个关节运动连接器(300)的远侧联接部分(310)附接到下钳口(182)的近侧主体(183)的相对侧。如图10B中最佳所示，关节运动连接器(300)的相对平移使得一个关节运动连接器(300)朝近侧驱动端部执行器(180)，同时使另一个关节运动连接器(300)朝远侧驱动端部执行器(180)，从而使端部执行器(180)和关节运动节段(110)的柔性构件(116)进行关节运动至第一关节运动构型。带部分(348)和刀构件(360)在中心通道(113)内的部分也是柔性的以与柔性构件(116)一起弯曲。端部执行器(180)相对于轴组件(140)所限定的纵向轴线进行关节运动的程度可由导螺杆组件(230、250)相对于它们在图9A中所示的位置彼此远离的纵向距离来确定。因此，操作者可基于关节运动控制件(132)从其在图9A中所示的原始位置的旋转位移来选择端部执行器(180)进行关节运动的程度。
另外，操作者可沿第二旋转方向旋转关节运动控制件(132)和可旋转外壳(220)，使得导螺杆组件(230、250)朝向彼此平移(如图9A和图9C所示)。因为导螺杆组件(230、250)各自联接到相应的关节运动连接器(300)，所以每个关节运动连接器(300)与其相应的导螺杆组件(230、250)一起平移。因此，关节运动连接器(300)沿相反的方向平移。如图10C中最佳所示，关节运动连接器(300)的平移导致端部执行器(180)被驱动至第二关节运动构型。如上所述，关节运动连接器(300)经由远侧联接部分(310)附接到下钳口(182)的近侧主体(183)。具体地，每个关节运动连接器(300)的远侧联接部分(310)附接到下钳口(182)的近侧主体(183)的相对侧。如图10C中最佳所示，关节运动连接器(300)的相对平移使得一个关节运动连接器(300)朝近侧驱动端部执行器(180)，同时使另一个关节运动连接器(300)朝远侧驱动端部执行器(180)，从而使端部执行器(180)和关节运动节段(110)的柔性构件(116)进行关节运动至第二关节运动构型。
II.示例性导螺杆组件
如上所述，导螺杆组件(230、250)可与关节运动连接器(300)联接，使得关节运动连接器(300)可与导螺杆组件(230、250)平移；然而，关节运动连接器(300)也可相对于导螺杆组件(230、250)的所选部分旋转。因此，关节运动连接器(300)可经由导螺杆组件(230、250)的纵向致动而相对于轴组件(140)纵向致动；但关节运动连接件(300)也可围绕轴组件(140)所限定的纵向轴线相对于导螺杆组件(230、250)与轴组件(140)一起旋转，而不会纵向致动导螺杆组件(230、250)。
如上所述，导螺杆组件(230、250)沿轴组件(140)的近侧部分(144)可滑动地联接。在一些另选的关节运动驱动组件中，导螺杆组件(230、250)各自形成为相应的单个一体式部件，并且因此通过纵向地插入穿过轴组件(140)的近侧端部或远侧端部来进行组装，以与关节运动连接器(300)可旋转地联接并且与轴组件(140)滑动地联接。例如，操作者可通过将近侧部分(144)的近侧端部插入穿过导螺杆组件(230、250)所限定的轴通孔来组装此类另选的导螺杆组件(230、250)，然后沿近侧部分(144)的长度滑动导螺杆组件(230、250)，直到导螺杆组件(230、250)邻近与相应的关节运动连接器(300)对应的狭槽(145)定位。然后，导螺杆组件(230、250)与关节运动连接器(300)将通过本领域普通技术人员参考本文的教导内容已知的任何合适的方式(诸如纵向地平移关节运动连接器(300)或导螺杆组件(230、250)中的任一者)适当地联接成卡扣配合或过盈配合。然而，通过在轴组件(140)上纵向插入来组装此类另选的导螺杆组件(230、250)可增加整体关节运动驱动组件(200)和/或关节运动连接器(300)的公差叠堆。因此，可期望减小组装关节运动驱动组件(200)所涉及的公差叠堆来增加关节运动驱动组件(200)的关节运动能力的精度。
本示例包括导螺杆组件(230、250)，其被构造成能够允许组装到轴组件(140)而不必纵向滑动导螺杆组件(230、250)穿过轴组件(140)的近侧端部或远侧端部；或者必须纵向滑动导螺杆组件(230、250)以与关节运动连接器(300)联接。换句话讲，如下文将更详细地描述，本示例的导螺杆组件(230、250)可与外部护套(146)可滑动地联接，并且可在直接邻近轴组件(140)的对应狭槽(145)的位置处与关节运动连接器(300)可旋转地联接，从而消除了在组装期间将导螺杆组件(230、250)从轴组件(140)的外部护套(146)的一端朝与对应的关节运动连接器(300)相关联的对应狭槽(145)纵向滑动的需求。当将导螺杆组件(230、250)与对应的关节运动连接器(300)联接时，这可减小关节运动驱动组件(200)的公差叠堆。
图12示出了正确组装的轴组件(140)、轭(158)、关节运动驱动组件(200)、刀联接主体(174)、关节运动节段(110)和端部执行器(180)，而图13示出了轴组件(140)的近侧部分(144)、轭(158)、关节运动驱动组件(200)和刀联接主体(174)。如上所述，轴组件(140)与关节运动驱动组件(200)联接。在本示例中，如上所述，关节运动驱动组件(200)包括远侧盖(202)、近侧盖(210)、关节运动控制件(132)、可旋转外壳(220)、第一导螺杆组件(230)和第二导螺杆组件(250)。可旋转外壳(220)可旋转地联接到近侧盖(210)和远侧盖(202)，而这些盖(202、210)固定到柄部组件(120)的主体(122)。如图14中最佳所示，可旋转外壳(220)和关节运动控制件(132)被分离成两半，这两半可以本领域的普通技术人员参考本文的教导内容将显而易见的任何合适的方式彼此联接。应当理解，可旋转外壳(220)的两半彼此联接合以协同地限定第一和第二内螺纹(222、224)。
近侧盖(210)限定轴通孔(216)和销孔(218)。轴通孔(216)的尺寸被设计为接纳轴组件(140)，而销孔(218)的尺寸被设计为接纳销(204)。相似地，远侧盖(202)限定轴通孔(206)和销孔(208)轴通孔(206)的尺寸被设计为接纳轴组件(140)，而销孔(208)的尺寸被设计为接纳销(204)。如上所述，销(204)被构造成能够相对于柄部组件(120)的主体(122)可旋转地固定导螺杆组件(230、250)。
本示例中的导螺杆组件(230、250)各自包括第一半部(234、254)和第二半部(236、256)。如下文将更详细地描述，相应的导螺杆组件(230、250)的第一半部(234、254)和第二半部(236、256)被构造成能够彼此联接，使得导螺杆组件(230、250)可与轴组件(140)的外部护套(146)可滑动地联接，并且可经由侧向附接件与关节运动连接器(300)可旋转地联接。术语“可滑动地联接”是指两个物体彼此附接或以其它方式联接在一起而具有相对于彼此滑动的能力。因此，导螺杆组件(230、250)能够相对于轴组件(140)的外部护套(146)滑动。还应当理解，术语“可旋转地联接”是指两个物体彼此附接或以其它方式联接在一起而具有相对于彼此旋转的能力。因此，关节运动连接器(300)能够相对于导螺杆组件(230、250)旋转。在本示例中，导螺杆组件(230、250)纵向平移，但在器械(100)的操作期间不旋转。
图15至图19示出了第一导螺杆组件(230)。虽然更详细地示出了第一导螺杆组件(230)，但应当理解，第二导螺杆组件(250)可基本上类似于第一导螺杆组件(230)，不同的是由于上述原因，第二导螺杆组件(250)的螺纹(252)以与第一导螺杆组件(230)的螺纹(232)相比相反的方向取向。
导螺杆组件(230)的第一半部(234)包括螺纹(232)的一部分、一对侧向间隔的突起部(238)、中心突起部(240)和一对联接柱(242)。侧向间隔的突起部(238)限定开口狭槽(244)。开口狭槽(244)的尺寸被设计为当第一半部(234)和第二半部(236)正确联接时接纳第二半部(236)的中心突起部(241)。另外，当正确联接时，开口狭槽(244)和第二半部(236)的开口狭槽(245)一起限定轴通孔(246)，使得第一导螺杆组件(230)可围绕轴组件(140)的外部护套(146)可滑动地附接。如上文更详细地描述，第一半部(234)还限定被构造成能够可滑动地接纳销(204)的销孔(235)。另外，第一半部(234)还限定腔体(248)的一部分。如在下文中将更详细描述，腔体(248)的尺寸被设计为接纳联接构件(280)，使得联接构件(280)可在腔体(248)的范围内旋转，但与导螺杆组件(230)纵向平移。
类似于导螺杆组件(230)的第一半部(234)，第二半部(236)包括螺纹(232)的一部分、一对侧向间隔的突起部(239)和中心突起部(240)。侧向间隔的突起部(239)限定开口狭槽(245)。类似于第一半部(234)的狭槽(244)，第二半部(236)的狭槽(245)的尺寸被设计为接纳第一半部(234)的中心突起部(240)。如上文更详细地描述，第二半部(236)还限定被构造成能够可滑动地接纳销(204)的销孔(235)。另外，第二半部(236)还限定腔体(248)的一部分。然而，代替联接柱(242)，第二半部(236)限定被构造成能够接纳联接柱(242)的一对柱孔(243)，使得第一半部(234)和第二半部(236)彼此固定地联接。参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，柱孔(243)和联接柱(242)可通过任何合适的方式彼此联接。例如，柱孔(243)和联接柱(242)可通过过盈配合、闩锁，通过粘合剂等彼此联接。
当正确联接时，来自第一半部(234)和第二半部(236)的螺纹(232)彼此对齐以形成连续且对齐的螺纹(232)。因此，当第一半部(234)和第二半部(236)正确联接且组装在关节运动驱动组件(200)的可旋转外壳(220)内时，螺纹(232)将响应于可旋转外壳(220)的旋转而相对于轴组件(140)纵向平移导螺杆组件(230)以凸轮作用于第一内螺纹(222)。分别由容纳中心突起部(240、241)的侧向间隔的突起部(239、238)限定的开口狭槽(245、244)可帮助第一半部(234)和第二半部(236)响应于由可旋转外壳(220)的内螺纹(222)的凸轮传动所提供的力而保持螺纹(232)的连续对齐性质。
如图18至图19中最佳所示，当正确联接时，第一半部(234)和第二半部(236)协同限定腔体(248)。腔体(248)的尺寸被设计为容纳联接构件(280)。联接构件(280)包括拱形主体(282)和联接臂(284)。拱形主体(282)的尺寸被设计为容纳在腔体(248)内，使得联接构件(280)可围绕轴组件(140)的外部护套(146)所限定的纵向轴线在腔体(248)的范围内旋转；并且还使得联接构件(280)相对于轴组件(140)与导螺杆组件(230)纵向行进。换句话讲，腔体(248)的侧壁抵靠联接构件(280)的拱形主体(282)，响应于可旋转外壳(220)的旋转，响应于第一和第二半部(234、236)的平移而平移联接构件(280)。然而，拱形主体(282)仍可沿腔体(248)所限定的圆周旋转。另外，拱形主体(282)围绕腔体(248)的周边周向延伸至一定长度，使得联接构件(280)可不在腔体(248)内侧向/径向平移。
联接臂(284)朝轴通孔(246)的中心径向向内延伸。联接臂(284)在本质上可为有弹性的，使得联接臂(284)可挠曲。当然，联接臂(284)可另选地为刚性的以抵抗挠曲。如在下文中将更详细描述，联接臂(284)被构造成能够与拉管(370)联接，该拉管可进一步联接到关节运动连接器(300)。联接臂(284)被构造成能够与拉管(370)联接，因此使得拉管(370)以及关节运动连接器(300)与联接构件(280)平移和旋转。换句话讲，联接臂(284)被构造成能够将联接构件(280)与拉管(370)和关节运动连接器(300)固定。
如上所述，第二导螺杆组件(250)可基本上类似于第一导螺杆组件(230)，不同之处在于，螺纹(252)具有与螺纹(232)相比相反的取向/螺纹。因此，如图23C中最佳所示，第二导螺杆组件(250)包括分别基本上类似于上述的第一半部(234)和第二半部(236)的第一半部(254)和第二半部(256)。第一半部(254)分别包括一对侧向间隔的突起部(258)、中心突起部(260)和一对联接柱(262)，基本上类似于上述侧向间隔的突起部(238)、中心突起部(240)和联接柱(242)。另外，第一半部(254)分别限定开口狭槽(264)、腔体(268)的一部分和销孔(255)，基本上类似于上述开口狭槽(244)、腔体(248)和销孔(235)。第二半部(256)包括侧向间隔的突起部(259)和中心突起部(261)，基本上类似于上述侧向间隔的突起部(239)和中心突起部(241)。另外，第二半部(256)分别限定一对联接孔(263)、开口狭槽(265)、腔体(268)和销孔(255)，基本上类似于上述联接孔(243)、开口狭槽(245)、腔体(248)和销孔(235)。
图20至图22示出了在与轭(158)、关节运动驱动组件(200)和刀联接主体(174)联接之前的轴组件(140)的近侧部分(144)。如图20至图21中所示，与轴组件(140)的近侧部分(144)相关联的外部护套(146)和外壳构件(148)的多个部分将狭槽(145)限定在一定位置，在这些位置中轭(158)、导螺杆组件(230、250)和刀联接主体(174)分别与钳口闭合连接器(300)的杆部分(332、302、364)、关节运动连接器(330)和刀构件(360)联接。如上所述，杆部分(332、302、364)被构造成能够相对于外壳构件(148)和外部护套(146)平移。
每个杆部分(332、302、364)的近侧端部均可附接到相应的拉管(370)。拉管(370)可在杆部分(332、302、364)上滑动，并且随后与杆部分(332、302、364)固定地联接。参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，拉管(370)和杆部分(332、302、364)可通过任何合适的方式固定地联接。例如，拉管(370)和杆部分(332、302、364)可焊接在一起，通过粘合剂附接等。拉管(370)各自限定凹口(372)。凹口(372)的尺寸被设计为与联接臂(284)联接，使得当导螺杆组件(230、250)将联接构件(280)正确容纳在相应的腔体(248、268)内时，联接构件(280)被固定到拉管(370)。
图23A至图23D示出了联接构件(280)、导螺杆组件(230、250)、拉管(370)、关节运动连接器(300)以及轴组件(140)的近侧部分(144)的示例性组件。首先，如图23A中所示，拉管(370)被预先插入在关节运动连接器(300)上。拉管(370)和关节运动连接器(300)两者均插入轴组件(140)的近侧部分(144)内。接着，联接构件(280)与相应的拉管(370)对齐，使得联接臂(284)面向拉管(370)的凹口(372)。此时，拉管(370)可与或可不与关节运动连接器(300)的杆部分(302)固定地附接。在联接构件(280)的联接臂(284)邻近拉管(370)的凹口(372)对齐的情况下，操作者然后可经由联接臂(284)和凹口(372)将联接构件(280)与拉管(370)附接在一起。联接臂(284)可与凹口(372)配合，使得联接臂(284)的平移和旋转驱动拉管(370)平移和旋转。换句话讲，联接臂(284)可邻接限定凹口(372)的拉管(370)的壁以平移和旋转拉管(370)。参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，联接臂(284)和凹口(372)可通过任何合适的方式联接。例如，联接臂(284)可与凹口(372)卡扣配合，可经由粘合剂附接到凹口(372)，可静止在凹口(372)内，而导螺杆组件(230、250)保持联接臂(284)相对于凹口(372)的位置，等等。
在联接构件(284)与拉管(370)正确附接的情况下，操作者然后可将导螺杆组件(230、250)的第一半部(234、254)和第二半部(236、256)放置到与外部护套(146)侧向间隔的位置并且直接邻近他们的相应联接构件(280)。具体地，操作者可将第一半部(234、254)和第二半部(236、256)放置到第一半部(234、254)和第二半部(236、256)所限定的腔体(248、268)与联接构件(280)的拱形主体(282)对齐的位置。接着，如图23D中所示，然后第一半部(234、254)的联接柱(242、262)可插入到第二半部(236、256)的柱孔(243、263)中，使得第一半部(234、254)和第二半部(236、256)正确联接。在第一半部(234、254)和第二半部(236、256)已附接的情况下，联接构件(280)可旋转地设置在相应的导螺杆组件(230、250)的腔体(248、268)内。另外，中心突起部(240、241、260、261)也容纳在相应的狭槽(245、244、265、264))内；并且分别对齐每个半部(234、236、254、256)所限定的螺纹(232、252)。此时，关节运动连接件(300)与导螺杆(230、250)联接，使得关节运动连接器(300)可相对于轴组件(140)与导螺杆(230、250)平移；并且使得关节运动连接件(300)可相对于相应的导螺杆(230、250)与轴组件(140)一起旋转。
因为导螺杆组件(230、250)可由多个件组装，因此导螺杆组件(230、250)可直接与联接构件(280)侧向附接到外部护套(146)，而不是纵向滑动到外部护套(146)上，从而与联接构件(280)组装在一起。这可减小在外部护套(146)上纵向滑动的导螺杆组件(230、250)所涉及的公差叠堆，以将导螺杆组件(230、250)与关节运动连接器(300)联接在一起。
操作者此时可将拉管(370)与关节运动连接器(300)固定，如果还没有这样做的话。另外，参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，操作者此时可通过任何合适的方式附接可旋转外壳(220)、近侧盖(210)和远侧盖(202)。例如，操作者可将轴组件(140)和导螺杆(230、250)放置在夹具上，以将拉管(370)与关节运动连接器(300)焊接在一起；并且组装可旋转外壳(220)、近侧盖(210)和远侧盖(202)。参考本文的教导内容，对本领域普通技术人员显而易见的是，可在上述组装过程中的任何合适的时间将近侧盖和远侧盖(202)附接到轴组件(140)。
III.示例性组合
以下实施例涉及本文的教导内容可被组合或应用的各种非穷尽性方式。以下实施例并非旨在限制可在本专利申请或本专利申请的后续提交文件中的任何时间提供的任何权利要求的覆盖范围。不旨在进行免责声明。提供以下实施例仅仅是出于例示性目的。预期本文的各种教导内容可按多种其它方式进行布置和应用。还设想到，一些变型可省略在以下实施例中所提及的某些特征。因此，下文提及的方面或特征中的任一者均不应被视为决定性的，除非另外例如由发明人或关注发明人的继承者在稍后日期明确指明如此。如果本专利申请或与本专利申请相关的后续提交文件中提出的任何权利要求包括下文提及的那些特征之外的附加特征，则这些附加特征不应被假定为因与专利性相关的任何原因而被添加。
实施例1
一种设备，包括：(a)主体；(b)轴组件，该轴组件从主体朝远侧延伸，其中轴组件限定纵向轴线；(c)关节运动节段，该关节运动节段附接到轴组件的远侧端部；(d)端部执行器，该端部执行器相对于轴组件朝远侧定位，其中端部执行器连接到关节运动节段，使得端部执行器被构造成能够相对于由轴组件所限定的纵向轴线偏转；(e)关节运动连接器，该关节运动连接器可滑动地设置在轴组件内，其中关节运动连接器被构造成能够相对于轴组件平移以相对于纵向轴线偏转端部执行器；以及(f)关节运动驱动组件，其中该关节运动驱动组件被构造成能够相对于轴组件平移关节运动连接器，其中关节运动驱动组件包括：(i)可旋转外壳，该可旋转外壳被构造成能够相对于主体旋转，和(ii)第一导螺杆组件，该第一导螺杆组件包括第一半部和第二半部，其中该第一半部被构造成能够与第二半部联接，使得第一导螺杆组件与轴组件滑动地联接。
实施例2
根据实施例1所述的设备，其中，第一导螺杆组件的第一半部包括一对柱，其中第一导螺杆组件的第二半部包括一对柱孔，该对柱孔被构造成能够接纳该对柱。
实施例3
根据实施例2所述的设备，其中，该对柱和该对柱孔被构造成能够联接第一导螺杆组件的第一半部和第一导螺杆组件的第二半部。
实施例4
根据实施例1至3中任一项或多项所述的设备，其中，端部执行器包括至少一个电极，该至少一个电极能够操作以将RF电外科能量施加到组织。
实施例5
根据实施例1至4中任一项或多项所述的设备，还包括连接构件，该连接构件被构造成能够将关节运动连接器与第一导螺杆组件联接。
实施例6
根据实施例5所述的设备，其中，第一导螺杆组件的第一半部和第一导螺杆组件的第二半部在联接时一起限定腔体，其中该腔体容纳连接构件。
实施例7
根据实施例6所述的设备，其中，连接构件可旋转地设置在腔体内。
实施例8
根据权利要求7所述的设备，其中，连接构件相对于第一导螺杆组件纵向固定。
实施例9
根据实施例6至8中任一项或多项所述的设备，其中，连接构件包括一对联接臂，该对联接臂被构造成能够将连接构件与关节运动连接器固定。
实施例10
根据实施例9所述的设备，其中，关节运动连接器包括限定凹口的拉管，其中联接臂被构造成能够与由拉管所限定的凹口交接以将连接构件与关节运动连接器固定。
实施例11
根据实施例10所述的设备，其中，连接构件还包括固定到连接臂的拱形主体，其中该拱形主体容纳在腔体内。
实施例12
根据实施例10至11中任一项或多项所述的设备，其中，连接臂是有弹性的。
实施例13
根据实施例1至12中任一项或多项所述的设备，其中，可旋转外壳限定内螺纹，其中第一半部和第二半部包括外螺纹，该外螺纹被构造成能够与可旋转构件的内螺纹啮合。
实施例14
根据实施例13所述的设备，其中，可旋转外壳被构造成能够经由外螺纹和内螺纹之间的凸轮传动而沿轴组件纵向驱动第一导螺杆组件。
实施例15
根据实施例1至14中任一项或多项所述的设备，其中，第一导螺杆组件的第一半部还包括限定开口狭槽的一对侧向间隔的突起部，其中第一导螺杆组件的第二半部还包括中心突起部，其中当第一半部和第二半部联接时，该中心突起部被容纳在开口狭槽内。
实施例16
根据实施例15所述的设备，其中，开口狭槽还限定轴通孔，该轴通孔被构造成能够可滑动地容纳轴组件的一部分。
实施例17
根据实施例16所述的设备，其中，第一导螺杆组件的第二半部被构造成能够与第一导螺杆组件的第一半部配合以限定轴通孔。
实施例18
根据实施例1至17中任一项或多项所述的设备，还包括与第二关节运动连接器联接的第二导螺杆组件，其中第二关节运动连接器可滑动地设置在轴组件内。
实施例19
一种设备，包括：(a)主体；(b)轴组件，该轴组件从主体朝远侧延伸，其中轴组件限定纵向轴线；(c)关节运动节段，该关节运动节段附接到轴组件的远侧端部；(d)端部执行器，该端部执行器相对于轴组件朝远侧定位，其中端部执行器连接到关节运动节段，使得端部执行器被构造成能够相对于由轴组件所限定的纵向轴线偏转；(e)关节运动连接器，该关节运动连接器可滑动地设置在轴组件内，其中关节运动连接器被构造成能够相对于轴组件平移以相对于纵向轴线偏转端部执行器；以及(f)关节运动驱动组件，其中该驱动组件被构造成能够相对于轴组件平移关节运动连接器，其中关节运动驱动组件包括：(i)可旋转外壳，该可旋转外壳被构造成能够相对于主体旋转，其中该可旋转外壳限定第一内螺纹和第二内螺纹，(ii)第一导螺杆组件，该第一导螺杆组件包括第一半部和第二半部，其中该第一半部和第二半部被构造成能够彼此联接以可滑动地接纳轴组件，其中第一导螺杆组件被构造成能够当第一半部和第二半部联接时与第一内螺纹啮合，和(iii)第二导螺杆组件，该第二导螺杆组件包括第三半部和第四半部，其中该第三半部和第四半部被构造成能够彼此联接以可滑动地接纳轴组件，其中第二导螺杆组件被构造成能够当第三半部和第四半部联接时与第二内螺纹啮合。
实施例20
一种设备，包括：(a)主体；(b)轴组件，该轴组件从主体朝远侧延伸，其中轴组件限定纵向轴线；(c)关节运动节段，该关节运动节段附接到轴组件的远侧端部；(d)端部执行器，该端部执行器相对于轴组件朝远侧定位，其中端部执行器连接到关节运动节段，使得端部执行器被构造成能够相对于由轴组件所限定的纵向轴线偏转；(e)关节运动连接器，该关节运动连接器可滑动地设置在轴组件内，其中关节运动连接器被构造成能够相对于轴组件平移以相对于纵向轴线偏转端部执行器；以及(f)关节运动驱动组件，其中该驱动组件被构造成能够相对于轴组件平移关节运动连接器，其中关节运动驱动组件包括：(i)可旋转外壳，该可旋转外壳被构造成能够相对于主体旋转，(ii)第一导螺杆组件，该第一导螺杆组件包括第一半部和第二半部，其中该第一半部被构造成能够与第二半部联接，使得第一导螺杆组件与轴组件可滑动地联接，其中第一半部和第二半部被构造成能够当联接在一起时限定腔体，和(iii)联接构件，该联接构件被容纳在第一导螺杆组件的腔体内，其中该联接构件固定到关节运动连接器。
IV.杂项
应当理解，本文所述的任何型式的器械还可包括除上述那些特征结构之外或作为上述那些特征结构的替代的各种其它特征结构。仅以举例的方式，本文的任何装置还可包括以引用方式并入本文的各种参考文献中的任何一者内公开的各种特征结构中的一种或多种。例如，本文的教导内容可容易地与以下美国专利申请中的各种教导内容组合：美国专利9,526,565，该专利的公开内容以引用方式并入本文；美国专利9,492,224，该专利的公开内容以引用方式并入本文；和/或美国公布2016/0100882，该公布的公开内容以引用方式并入本文。此类教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解，本文所述的装置中的任何装置可以改进，以包括马达或其它电动装置，从而驱动以其它方式手动移动的元件。这类改进的各种示例在2012年5月10日公布的名称为“Motor Driven Electrosurgical Device with Mechanical and ElectricalFeedback”的美国公布2012/0116379中有所描述，该公布的公开内容以引用方式并入本文。根据本文的教导内容，可将马达或其它电动装置结合到本文任何装置中的多种其它合适的方法对于本领域普通技术人员而言将是显而易见的。
还应当理解，可修改本文所述的任何装置以包含医疗装置自身内的大部分(如果不是全部)所需部件。更具体地，本文所述的装置能够使用内部或可附接的电源，而不是需要通过电缆插入至外部电源中的装置。医疗装置能够如何包括便携式电源的各种示例公开于2010年11月5日提交的名称为“Energy-Based Surgical Instruments”的美国临时专利申请序列号61/410,603中，该专利的公开内容以引用方式并入本文。考虑到本文的教导内容，电源可以结合到本文的装置中的任何装置中的各种其它合适的方式对于本领域普通技术人员而言将显而易见。
尽管主要在电外科器械的背景下描述了本文的示例，但是应当理解，本文的各种教导内容可以易于应用于多种其它类型的设备。仅以举例的方式，本文的各种教导内容可以易于应用于其它类型的电外科器械、组织抓取器、组织恢复囊配置器械、外科缝合器、外科施夹钳、超声外科器械等。还应当理解，本文的教导内容可以易于应用于本文所举出的参考文献中的任何参考文献中所述的器械中的任何器械，使得本文的教导内容可以易于以多种方式与本文所举出的参考文献中的任何参考文献的教导内容相结合。可结合本文的教导内容的其它类型的器械对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。
在本文的教导内容应用于外科缝合器械的型式中，应当理解，本文的教导内容可与以下美国专利申请中的一者或多者的教导内容组合，这些专利的公开内容以引用方式并入本文：1989年2月21日公布的名称为“Pocket Configuration for Internal OrganStaplers”的美国专利4,805,823；1995年5月16日公布的名称为“Surgical Stapler andStaple Cartridge”的美国专利5,415,334；1995年11月14日公布的名称为“SurgicalStapler Instrument”的美国专利5,465,895；1997年1月28日公布的名称为“SurgicalStapler Instrument”的美国专利5,597,107；1997年5月27日公布的名称为“SurgicalInstrument”的美国专利5,632,432；1997年10月7日公布的名称为“Surgical Instrument”的美国专利5,673,840；1998年1月6日公布的名称为“Articulation Assembly forSurgical Instruments”的美国专利5,704,534；1998年9月29日公布的名称为“SurgicalClamping Mechanism”的美国专利5,814,055；2005年12月27日公布的名称为“SurgicalStapling Instrument Incorporating an E-Beam Firing Mechanism”的美国专利6,978,921；2006年2月21日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having SeparateDistinct Closing and Firing Systems”的美国专利7,000,818；2006年12月5日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument Having a Firing Lockout for an UnclosedAnvil”的美国专利7,143,923；2007年12月4日公布的名称为“Surgical StaplingInstrument Incorporating a Multi-Stroke Firing Mechanism with a FlexibleRack”的美国专利7,303,108；2008年5月6日公布的名称为“Surgical StaplingInstrument Incorporating a Multistroke Firing Mechanism Having a RotaryTransmission”的美国专利7,367,485；2008年6月3日公布的名称为“Surgical StaplingInstrument Having a Single Lockout Mechanism for Prevention of Firing”的美国专利7,380,695；2008年6月3日公布的名称为“Articulating Surgical StaplingInstrument Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism”的美国专利7,380,696；2008年7月29日公布的名称为“Surgical Stapling and Cutting Device”的美国专利7,404,508；2008年10月14日公布的名称为“Surgical Stapling Instrument HavingMultistroke Firing with Opening Lockout”的美国专利7,434,715；2010年5月25日公布的名称为“Disposable Cartridge with Adhesive for Use with a Stapling Device”的美国专利7,721,930；2010年10月21日公布的名称为“Surgical Stapling Instrumentwith An Articulatable End Effector”的美国公布2010/0264193；以及2012年9月20日公布的标题为“Motor-Driven Surgical Cutting Instrument with Electric ActuatorDirectional Control Assembly”的美国公布2012/0239012。根据本文教导内容，其中可将本文的教导内容应用于外科缝合器械的其它合适方式对本领域的普通技术人员而言将会显而易见。
在本文的教导内容应用于超声外科器械的型式中，应当理解，一些此类器械可缺少平移击发梁。本文所述的用于平移击发梁的部件可代替地简单地平移钳口闭合构件。另选地，可简单地省略此类平移特征部。在任何情况下，应当理解，本文的教导内容可与以下美国专利申请中的一者或多者的教导内容组合：2006年4月13日公布的名称为“Tissue Padfor Use with an Ultrasonic Surgical Instrument”的美国专利公布2006/0079874，其公开内容以引用方式并入本文；2007年8月16日公布的名称为“Ultrasonic Device forCutting and Coagulating”的美国专利公布2007/0191713，其公开内容以引用方式并入本文；2007年12月6日公布的名称为“Ultrasonic Waveguide and Blade”的美国专利公布2007/0282333，其公开内容以引用方式并入本文；2008年8月21日公布的名称为“Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating”的美国专利公布2008/0200940，其公开内容以引用方式并入本文；2011年1月20日公布的名称为“Rotating TransducerMount for Ultrasonic Surgical Instruments”的美国专利公布2011/0015660，其公开内容以引用方式并入本文；2002年12月31日公布的名称为“Electrosurgical Systems andTechniques for Sealing Tissue”的美国专利6,500,176，其公开内容以引用方式并入本文；2011年4月14日公布的名称为“Surgical Instrument Comprising First and SecondDrive Systems Actuatable by a Common Trigger Mechanism”的美国专利公布2011/0087218，其公开内容以引用方式并如本文；和/或2004年8月31日公布的名称为“RoboticSurgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument”的美国专利6,783,524，其公开内容以引用方式并入本文。根据本文教导内容，其中可将本文的教导内容应用于超声外科器械的其它合适方式对本领域的普通技术人员而言将会显而易见。
应当理解，本文所述的教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者可与本文所述的其它教导内容、表达、实施方案、示例等中的任何一者或多者进行组合。因此，上述教导内容、表达、实施方案、示例等不应视为彼此孤立。参考本文的教导内容，本文的教导内容可进行组合的各种合适方式对于本领域的普通技术人员而言将显而易见。此类修改和变型旨在包括在权利要求书的范围内。
应当理解，据称以引用方式并入本文的任何专利、专利公布或其它公开材料，无论是全文或部分，仅在所并入的材料与本公开中所述的现有定义或者其它公开材料不冲突的范围内并入本文。因此，并且在必要的程度下，本文明确列出的公开内容代替以引用方式并入本文的任何冲突材料。据称以引用方式并入本文但与本文列出的现有定义或其它公开材料相冲突的任何材料或其部分，将仅在所并入的材料与现有的公开材料之间不产生冲突的程度下并入。
上述装置的型式可应用于由医疗专业人员进行的传统医学治疗和手术、以及机器人辅助的医学治疗和手术中。仅以举例的方式，本文的各种教导内容可易于并入机器人外科系统，诸如Intuitive Surgical,Inc.(Sunnyvale,California)的DAVINCITM系统。相似地，本领域的普通技术人员将认识到，本文的各种教导内容可易于与2004年8月31日公布的名称为“Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and CuttingInstrument”的美国专利6,783,524的各种教导内容相结合，该专利的公开内容以引用方式并入本文。
上文所述型式可被设计成在单次使用后丢弃，或者其可被设计成使用多次。在任一种情况下或两种情况下，可对这些型式进行修复以在至少一次使用之后重复使用。修复可包括以下步骤的任意组合：拆卸装置，然后清洁或替换特定零件以及随后进行重新组装。具体地，可拆卸一些型式的装置，并且可以任何组合来选择性地替换或移除装置的任意数量的特定零件或部分。在清洁和/或更换特定部件时，所述装置的一些型式可在修复设施处重新组装或者在即将进行手术之前由操作者重新组装以供随后使用。本领域的技术人员将会了解，装置的修复可利用多种技术进行拆卸、清洁/更换、以及重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。
仅以举例的方式，本文描述的型式可在手术之前和/或之后消毒。在一种消毒技术中，将所述装置放置在闭合且密封的容器诸如塑料袋或TYVEK袋中。然后可将容器和装置放置在可穿透容器的辐射场中，诸如γ辐射、x射线、或高能电子。辐射可杀死装置上和容器中的细菌。随后可将经消毒的装置储存在无菌容器中，以供以后使用。还可使用本领域已知的任何其它技术对装置进行消毒，所述技术包括但不限于β辐射或γ辐射、环氧乙烷或蒸汽。
已经示出和描述了本发明的各种实施方案，可在不脱离本发明的范围的情况下由本领域的普通技术人员进行适当修改来实现本文所述的方法和系统的进一步改进。已经提及了若干此类可能的修改，并且其它修改对于本领域的技术人员而言将显而易见。例如，上文所讨论的示例、实施方案、几何形状、材料、尺寸、比率、步骤等均是例示性的而非必需的。因此，本发明的范围应根据以下权利要求书来考虑，并且应理解为不限于说明书和附图中示出和描述的结构和操作的细节。

Claims (20)

1.一种设备，包括：
(a)主体；
(b)轴组件，所述轴组件从所述主体朝远侧延伸，其中所述轴组件限定纵向轴线；
(c)关节运动节段，所述关节运动节段附接到所述轴组件的远侧端部；
(d)端部执行器，所述端部执行器相对于所述轴组件朝远侧定位，其中所述端部执行器连接到所述关节运动节段，使得所述端部执行器被构造成能够相对于由所述轴组件所限定的所述纵向轴线偏转；
(e)关节运动连接器，所述关节运动连接器可滑动地设置在所述轴组件内，其中所述关节运动连接器被构造成能够相对于所述轴组件平移以相对于所述纵向轴线偏转所述端部执行器；以及
(f)关节运动驱动组件，其中所述关节运动驱动组件被构造成能够相对于所述轴组件平移所述关节运动连接器，其中所述关节运动驱动组件包括：
(i)可旋转外壳，所述可旋转外壳被构造成能够相对于所述主体旋转，和
(ii)第一导螺杆组件，所述第一导螺杆组件包括第一半部和第二半部，其中所述第一半部被构造成能够与所述第二半部联接，使得所述第一导螺杆组件与所述轴组件可滑动地联接。
2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一导螺杆组件的第一半部包括一对柱，其中所述第一导螺杆组件的所述第二半部包括一对柱孔，所述一对柱孔被构造成能够接纳所述一对柱。
3.根据权利要求2所述的设备，其中，所述一对柱和所述一对柱孔被构造成能够联接所述第一导螺杆组件的所述第一半部和所述第一导螺杆组件的所述第二半部。
4.根据权利要求1所述的设备，其中，所述端部执行器包括至少一个电极，所述至少一个电极能够操作以将RF电外科能量施加到组织。
5.根据权利要求1所述的设备，还包括连接构件，所述连接构件被构造成能够将所述关节运动连接器与所述第一导螺杆组件联接。
6.根据权利要求5所述的设备，其中，所述第一导螺杆组件的所述第一半部和所述第一导螺杆组件的所述第二半部在联接时一起限定腔体，其中所述腔体容纳所述连接构件。
7.根据权利要求6所述的设备，其中，所述连接构件可旋转地设置在所述腔体内。
8.根据权利要求7所述的设备，其中，所述连接构件相对于所述第一导螺杆组件纵向固定。
9.根据权利要求6所述的设备，其中，所述连接构件包括一对联接臂，所述一对联接臂被构造成能够将所述连接构件与所述关节运动连接器固定。
10.根据权利要求9所述的设备，其中，所述关节运动连接器包括限定凹口的拉管，其中所述联接臂被构造成能够与由所述拉管所限定的所述凹口交接以将所述连接构件与所述关节运动连接器固定。
11.根据权利要求10所述的设备，其中，所述连接构件还包括固定到所述连接臂的拱形主体，其中所述拱形主体被容纳在所述腔体内。
12.根据权利要求10所述的设备，其中，所述连接臂是有弹性的。
13.根据权利要求1所述的设备，其中，所述可旋转外壳限定内螺纹，其中所述第一半部和所述第二半部包括外螺纹，所述外螺纹被构造成能够与所述可旋转构件的所述内螺纹啮合。
14.根据权利要求13所述的设备，其中，所述可旋转外壳被构造成能够经由所述外螺纹和所述内螺纹之间的凸轮传动而沿所述轴组件纵向驱动所述第一导螺杆组件。
15.根据权利要求1所述的设备，其中，所述第一导螺杆组件的所述第一半部还包括限定开口狭槽的一对侧向间隔的突起部，其中所述第一导螺杆组件的所述第二半部还包括中心突起部，其中当所述第一半部和所述第二半部联接时，所述中心突起部被容纳在所述开口狭槽内。
16.根据权利要求15所述的设备，其中，所述开口狭槽还限定轴通孔，所述轴通孔被构造成能够可滑动地容纳所述轴组件的一部分。
17.根据权利要求16所述的设备，其中，所述第一导螺杆组件的所述第二半部被构造成能够与所述第一导螺杆组件的所述第一半部配合以限定所述轴通孔。
18.根据权利要求1所述的设备，还包括与第二关节运动连接器联接的第二导螺杆组件，其中所述第二关节运动连接器可滑动地设置在所述轴组件内。
19.一种设备，包括：
(a)主体；
(b)轴组件，所述轴组件从所述主体朝远侧延伸，其中所述轴组件限定纵向轴线；
(c)关节运动节段，所述关节运动节段附接到所述轴组件的远侧端部；
(d)端部执行器，所述端部执行器相对于所述轴组件朝远侧定位，其中所述端部执行器连接到所述关节运动节段，使得所述端部执行器被构造成能够相对于由所述轴组件所限定的所述纵向轴线偏转；
(e)关节运动连接器，所述关节运动连接器可滑动地设置在所述轴组件内，其中所述关节运动连接器被构造成能够相对于所述轴组件平移以相对于所述纵向轴线偏转所述端部执行器；以及
(f)关节运动驱动组件，其中所述驱动组件被构造成能够相对于所述轴组件平移所述关节运动连接器，其中所述关节运动驱动组件包括：
(i)可旋转外壳，所述可旋转外壳被构造成能够相对于所述主体旋转，其中所述可旋转外壳限定第一内螺纹和第二内螺纹，
(ii)第一导螺杆组件，所述第一导螺杆组件包括第一半部和第二半部，其中所述第一半部和所述第二半部被构造成能够彼此联接以可滑动地接纳所述轴组件，其中所述第一导螺杆组件被构造成能够当所述第一半部和所述第二半部联接时与所述第一内螺纹啮合，和
(iii)第二导螺杆组件，所述第二导螺杆组件包括第三半部和第四半部，其中所述第三半部和所述第四半部被构造成能够彼此联接以可滑动地接纳所述轴组件，其中所述第二导螺杆组件被构造成能够当所述第三半部和所述第四半部联接时与所述第二内螺纹啮合。
20.一种设备，包括：
(a)主体；
(b)轴组件，所述轴组件从所述主体朝远侧延伸，其中所述轴组件限定纵向轴线；
(c)关节运动节段，所述关节运动节段附接到所述轴组件的远侧端部；
(d)端部执行器，所述端部执行器相对于所述轴组件朝远侧定位，其中所述端部执行器连接到所述关节运动节段，使得所述端部执行器被构造成能够相对于由所述轴组件所限定的所述纵向轴线偏转；
(e)关节运动连接器，所述关节运动连接器可滑动地设置在所述轴组件内，其中所述关节运动连接器被构造成能够相对于所述轴组件平移以相对于所述纵向轴线偏转所述端部执行器；以及
(f)关节运动驱动组件，其中所述驱动组件被构造成能够相对于所述轴组件平移所述关节运动连接器，其中所述关节运动驱动组件包括：
(i)可旋转外壳，所述可旋转外壳被构造成能够相对于所述主体旋转，
(ii)第一导螺杆组件，所述第一导螺杆组件包括第一半部和第二半部，其中所述第一半部被构造成能够与所述第二半部联接，使得所述第一导螺杆组件与所述轴组件可滑动地联接，其中所述第一半部和所述第二半部被构造成能够当联接在一起时限定腔体，和
(iii)联接构件，所述联接构件被容纳在所述第一导螺杆组件的所述腔体内，其中所述联接构件固定到所述关节运动连接器。
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