JP7200132B2

JP7200132B2 - 外科用器具における関節運動制御のための主ねじアセンブリ

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Publication number: JP7200132B2
Application number: JP2019558610A
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Inventors: ウォレル・バリー・シー; ストローブル・ジェフリー・エス; ラップ・キップ・エム
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Filing date: 2018-04-16
Publication date: 2023-01-06
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Description

様々な外科用器具が、組織切開用の要素と、（例えば、組織を凝固させるか又は封着するために）高周波（ＲＦ）エネルギーを組織に伝達する１つ又は複数の要素とを備えている。そのような電気外科用器具の一例は、ＥｔｈｉｃｏｎＥｎｄｏ－Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）によるエンシール（ENSEAL）（登録商標）組織封着装置である。かかる装置及び関連する概念の更なる実施例は、以下の文献に開示されている：その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００２年１２月３１日発行の「ＥｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌＳｙｓｔｅｍｓａｎｄＴｅｃｈｎｉｑｕｅｓｆｏｒＳｅａｌｉｎｇＴｉｓｓｕｅ」と題された米国特許第６，５００，１７６号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００６年９月２６日発行の「ＥｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔａｎｄＭｅｔｈｏｄｏｆＵｓｅ」と題された米国特許第７，１１２，２０１号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００６年１０月２４日発行の「ＥｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌＷｏｒｋｉｎｇＥｎｄｆｏｒＣｏｎｔｒｏｌｌｅｄＥｎｅｒｇｙＤｅｌｉｖｅｒｙ」と題された米国特許第７，１２５，４０９号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１月３０日発行の「ＥｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌＰｒｏｂｅａｎｄＭｅｔｈｏｄｏｆＵｓｅ」と題された米国特許第７，１６９，１４６号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年３月６日発行の「ＥｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌＪａｗＳｔｒｕｃｔｕｒｅｆｏｒＣｏｎｔｒｏｌｌｅｄＥｎｅｒｇｙＤｅｌｉｖｅｒｙ」と題された米国特許第７，１８６，２５３号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年３月１３日発行の「ＥｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第７，１８９，２３３号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年５月２２日発行の「ＳｕｒｇｉｃａｌＳｅａｌｉｎｇＳｕｒｆａｃｅｓａｎｄＭｅｔｈｏｄｓｏｆＵｓｅ」と題された米国特許第７，２２０，９５１号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月１８日発行の「ＰｏｌｙｍｅｒＣｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎｓＥｘｈｉｂｉｔｉｎｇａＰＴＣＰｒｏｐｅｒｔｙａｎｄＭｅｔｈｏｄｓｏｆＦａｂｒｉｃａｔｉｏｎ」と題された米国特許第７，３０９，８４９号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月２５日発行の「ＥｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔａｎｄＭｅｔｈｏｄｏｆＵｓｅ」と題された米国特許第７，３１１，７０９号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年４月８日発行の「ＥｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔａｎｄＭｅｔｈｏｄｏｆＵｓｅ」と題された米国特許第７，３５４，４４０号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年６月３日発行の「ＥｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第７，３８１，２０９号。

電気手術切開器具及び関連する概念の追加の例が、以下に開示されている：その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年４月１４日公開の「ＳｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＣｏｍｐｒｉｓｉｎｇＦｉｒｓｔａｎｄＳｅｃｏｎｄＤｒｉｖｅＳｙｓｔｅｍｓＡｃｔｕａｔａｂｌｅｂｙａＣｏｍｍｏｎＴｒｉｇｇｅｒＭｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許出願公開第２０１１／００８７２１８号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年４月５日公開の「ＳｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｗｉｔｈＪａｗＭｅｍｂｅｒ」と題された米国特許出願公開第２０１２／００８３７８３号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「ＭｏｔｏｒＤｒｉｖｅｎＥｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌＤｅｖｉｃｅｗｉｔｈＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＦｅｅｄｂａｃｋ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０１１６３７９号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年３月２９日公開の「ＣｏｎｔｒｏｌＦｅａｔｕｒｅｓｆｏｒＡｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇＳｕｒｇｉｃａｌＤｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願公開第２０１２／００７８２４３号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年３月２９日公開の「ＡｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎＪｏｉｎｔＦｅａｔｕｒｅｓｆｏｒＡｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇＳｕｒｇｉｃａｌＤｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願公開第２０１２／００７８２４７号；その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年１月３１日公開の「ＳｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｗｉｔｈＭｕｌｔｉ－ＰｈａｓｅＴｒｉｇｇｅｒＢｉａｓ」と題された米国特許出願公開第２０１３／００３０４２８号；及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年１月３１日公開の「ＳｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｗｉｔｈＣｏｎｔａｉｎｅｄＤｕａｌＨｅｌｉｘＡｃｔｕａｔｏｒＡｓｓｅｍｂｌｙ」と題された米国特許出願公開第２０１３／００２３８６８号。

電気外科用切断器具及びそれに関連する概念の更に他の例が、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、２０１６年１２月２７日発行の「ＥｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌＤｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許第９，５２６，５６５号；その開示が本明細書に参照により組み込まれる、２０１６年１２月１５日発行の「Ｍｕｌｔｉ－ＦｕｎｃｔｉｏｎＢｉ－ＰｏｌａｒＦｏｒｃｅｐｓ」と題された米国特許第９，４９２，２２４号；及びその開示が本明細書に参照により組み込まれる、２０１６年４月１４日公開の「ＭｅｔｈｏｄｓａｎｄＤｅｖｉｃｅｓｆｏｒＡｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇＬａｐａｒｏｓｃｏｐｉｃＥｎｅｒｇｙＤｅｖｉｃｅ」と題された米国特許出願公開第２０１６／０１００８８２号に開示されている。

様々な外科用器具が作製され使用されてきたが、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を、本発明者らに先立って作製した者も使用した者もいないと考えられる。

本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を特許請求する、特許請求の範囲により完結するが、本技術は、以下の特定の実施例の説明を添付図面と併せ読むことでよりよく理解されるものと考えられ、図面において同様の参照符号は同じ要素を特定する。
例示的な電気外科用器具の斜視図である。図１の電気外科用器具の例示的な関節運動アセンブリ及びエンドエフェクタの斜視図である。図２の関節運動アセンブリ及びエンドエフェクタの分解図である。図１の線４－４に沿った、図１の電気外科用器具のシャフトアセンブリの断面背面図である。図２の線５－５に沿った、図２の関節運動アセンブリの断面背面図である。図２の線６－６に沿った、図２のエンドエフェクタの断面背面図である。エンドエフェクタが開放及び未発射状態にある、図１の電気外科用器具のハンドルアセンブリの側面図であり、ハンドルアセンブリの一部分は明確にするために省略されている。エンドエフェクタが閉鎖及び未発射状態にある、図７Ａのハンドルアセンブリの側面図であり、ハンドルアセンブリの一部分は明確にするために省略されている。エンドエフェクタが閉鎖及び発射状態にある、図７Ａのハンドルアセンブリの側面図であり、ハンドルアセンブリの一部分は明確にするために省略されている。図６の線８－８に沿った、エンドエフェクタが開放及び未発射状態にある、図２のエンドエフェクタの断面側面図である。図６の線８－８に沿った、エンドエフェクタが閉鎖及び未発射状態にある、図２のエンドエフェクタの断面側面図である。図６の線８－８に沿った、エンドエフェクタが閉鎖及び発射状態にある、図２のエンドエフェクタの断面側面図である。図２の関節運動アセンブリが非関節運動構成をなす、図７Ａのハンドルアセンブリの側面図であり、ハンドルアセンブリのうちの選択された部分は明確にするために省略されている。図２の関節運動アセンブリが第１の関節運動構成にある、図７Ａのハンドルアセンブリの側面図であり、ハンドルアセンブリのうちの選択された部分は明確にするために省略されている。図２の関節運動アセンブリが第２の関節運動構成にある、図７Ａのハンドルアセンブリの側面図であり、ハンドルアセンブリのうちの選択された部分は明確にするために省略されている。関節運動アセンブリが非関節運動構成にある、図２のエンドエフェクタ及び関節運動アセンブリの頂面図である。関節運動アセンブリが第１の関節運動構成にある、図２のエンドエフェクタ及び関節運動アセンブリの頂面図である。関節運動アセンブリが第２の関節運動構成にある、図２のエンドエフェクタ及び関節運動アセンブリの頂面図である。図７Ａのハンドルアセンブリの別の斜視図であり、選択された部分は明確にするために省略されている。図４のシャフトアセンブリ、図２の関節運動アセンブリ、及び図２のエンドエフェクタの斜視図である。図４のシャフトアセンブリの近位部分の斜視図である。図４のシャフトアセンブリの例示的な関節運動駆動部の分解斜視図である。図１４の関節運動駆動部の例示的な主ねじアセンブリの斜視図である。図１５の主ねじアセンブリの分解斜視図である。図１５の主ねじアセンブリの別の分解斜視図である。図１５の線１８－１８に沿った、図１５の主ねじアセンブリの断面斜視図である。図１５の線１９－１９に沿った、図１５の主ねじアセンブリの断面斜視図である。図４のシャフトアセンブリの近位部分の斜視図である。図４のシャフトアセンブリの近位部分の別の斜視図である。図２０の線２２－２２に沿った、図４のシャフトアセンブリの近位部分の断面斜視図である。それぞれの関節運動コネクタに取り付けられるように整列された、図１５の主ねじアセンブリの一対の例示的な連結部材の斜視図である。図２３Ａのそれぞれの関節運動コネクタに取り付けられた、図２３Ａの一対の連結部材の斜視図である。図２３Ａのそれぞれの連結部材及び図４のシャフトアセンブリに取り付けられるように整列された、図１５の一対の主ねじアセンブリである。図２３Ａのそれぞれの連結部材及び図４のシャフトアセンブリに取り付けられた、図１５の一対の主ねじアセンブリである。図１５の主ねじアセンブリ及び図４のシャフトアセンブリに取り付けられた図２３Ａの連結部材の背面断面図である。

図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本技術の様々な実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、その他の様々な方式で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部をなす添付の図面は、本技術のいくつかの態様を示しており、その記述と共に本技術の原理を説明するものであるが、本技術は、示される厳密な配置構成に限定されないことが理解される。

本技術の特定の実施例の以下の説明文は、その範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、実例として、本技術を実施する上で想到される最良の態様の１つである以下の説明により、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書に記載される技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、その他の異なる、かつ明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものと見なされるべきである。

本明細書に記載される教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上のものを、本明細書に記載される他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ以上のものと組み合わせることができる点も、更に理解されよう。したがって、以下に記載される教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して切り離して考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には容易に明らかとなろう。このような修正及び変形形態は、「特許請求の範囲」内に含まれるものとする。

本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、遠位外科用エンドエフェクタを有する外科用器具を握持する外科医又は他の操作者に対して本明細書で定義される。「近位」という用語は、外科医又は他の操作者により近い要素の位置を指し、「遠位」という用語は、外科用器具の外科用エンドエフェクタにより近く、かつ、外科医又は他の操作者から更に離れた要素の位置を指す。

Ｉ．例示的な電気外科用器具
図１～図１０は、例示的な電気外科用器具（１００）を示している。図１に最良に示されるように、電気外科用器具（１００）は、ハンドルアセンブリ（１２０）と、シャフトアセンブリ（１４０）と、関節運動アセンブリ（１１０）と、エンドエフェクタ（１８０）とを備えている。以下で更に詳細に説明されるように、電気外科用器具（１００）のエンドエフェクタ（１８０）は、組織（例えば、血管など）を把持、切断、及び封着又は溶着するように動作可能である。この例では、エンドエフェクタ（１８０）は、組織に双極無線周波数（ＲＦ）エネルギーを印加することによって組織を封着又は溶着するように構成されている。しかしながら、電気外科用器具（１００）は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであろう任意の他の好適な手段によって、組織を封着又は溶着するように構成されてもよいことを理解されたい。例えば、電気外科用器具（１００）は、超音波ブレード、ステープルなどによって組織を封着又は溶着するように構成されてもよい。本実施例では、電気外科用器具（１００）は、電力ケーブル（１０）を介して電源（図示せず）に電気的に結合される。

電源は、電気外科用器具（１００）の使用に関する電力要件の全て又は一部を提供するように構成され得る。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、任意の好適な電源が用いられてよい。単に例として、電源は、ＥｔｈｉｃｏｎＥｎｄｏ－Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）により販売されているＧＥＮ０４又はＧＥＮ１１を含み得る。それに加えて、あるいはそれに代わって、電源は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許出願公開第２０１１／００８７２１２号、名称「ＳｕｒｇｉｃａｌＧｅｎｅｒａｔｏｒｆｏｒＵｌｔｒａｓｏｎｉｃａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌＤｅｖｉｃｅｓ」（２０１１年４月１４日公開）の教示のうちの少なくともいくつかに従って構築され得る。本実施例では、電気外科用器具（１００）は、電力ケーブル（１０）を介して電源に結合されているが、電気外科用器具（１００）は、電気外科用器具（１００）に給電するための、電池及び／又はスーパーキャパシタなどの内部電源又は複数の電源を収容していてもよい。当然ながら、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるに、電源の任意の好適な組み合わせが電気外科用器具（１００）に給電するために利用され得る。

操作者が電気外科用器具（１００）を片手で制御及び操作し得るように、ハンドルアセンブリ（１２０）は、操作者によって片手で把持されるように構成されている。シャフトアセンブリ（１４０）が、ハンドルアセンブリ（１２０）から遠位側に延在し、関節運動アセンブリ（１１０）に連結する。また、関節運動アセンブリ（１１０）がエンドエフェクタ（１８０）の近位端部に接続される。以下でより詳細に説明されるように、操作者が組織を把持、切断、及び封着又は溶着し得るように、ハンドルアセンブリ（１２０）の構成要素は、エンドエフェクタ（１８０）を制御するように構成されている。以下で更に詳細に説明されるように、関節運動アセンブリ（１１０）は、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線からエンドエフェクタ（１８０）を偏倚させるように構成されている。

ハンドルアセンブリ（１２０）は、本体（１２２）と、ピストルグリップ（１２４）と、ジョー閉鎖トリガ（１２６）と、ナイフトリガ（１２８）と、起動ボタン（１３０）と、関節運動制御部（１３２）と、ノブ（１３４）と、を含んでいる。以下で詳細に説明されるように、ジョー閉鎖トリガ（１２６）は、エンドエフェクタ（１８０）のジョー（１８２、１８４）を開閉して組織を把持するために、ピストルグリップ（１２４）及び／又は本体（１２２）に向かって、またそれから離れて枢動され得る。ナイフトリガ（１２８）は、ジョー（１８２、１８４）の領域内でナイフ部材（３６０）を作動させてジョー（１８２、１８４）の間に捕捉された組織を切断するために、ピストルグリップ（１２４）及び／又は本体（１２２）に向かって、またそれから離れて枢動され得る。それぞれジョー（１８２、１８４）の電極表面（１９４、１９６）を介して組織に高周波（ＲＦ）エネルギーを印加するために、起動ボタン（１３０）が押下され得る。

ハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）は、関節運動制御部（１３２）の一部分が突出する開口部（１２３）を画定している。関節運動制御部（１３２）は、本体（１２２）内に回転可能に配設されており、操作者が、関節運動制御部（１３２）のうちの開口部（１２３）から突出する部分を回転させて、関節運動制御部（１３２）のうちの本体（１２２）内に位置する部分を回転させ得るようになっている。以下で更に詳細に説明されるように、本体（１２２）に対する関節運動制御部（１３２）の回転は、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線からのエンドエフェクタ（１８０）の偏倚を駆動することになる。

ノブ（１３４）は、本体（１２２）の遠位端部上に回転可能に配設されており、ハンドルアセンブリ（１２０）に対してシャフトアセンブリ（１４０）の長手方向軸線を中心としてエンドエフェクタ（１８０）、関節運動アセンブリ（１１０）、及びシャフトアセンブリ（１４０）を回転させるように構成されている。本施例では、エンドエフェクタ（１８０）、関節運動アセンブリ（１１０）、及びシャフトアセンブリ（１４０）はノブ（１３４）によって回転されるが、ノブ（１３４）は、シャフトアセンブリ（１４０）のうちの選択された部分に対してエンドエフェクタ（１８０）及び関節運動アセンブリ（１１０）を回転させるように構成されてもよい。ノブ（１３４）は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、エンドエフェクタ（１８０）、関節運動アセンブリ（１１０）、及びシャフトアセンブリ（１４０）を回転させるための任意の好適な機構を含んでもよい。

図７Ａ～図７Ｃに最良に示されるように、シャフトアセンブリ（１４０）は、ハンドルアセンブリ（１２０）から遠位側に延在する遠位部分（１４２）と、ハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）の領域内に収容された近位部分（１４４）とを含んでいる。図４に示されるように、シャフトアセンブリ（１４０）の遠位部分（１４２）は、外部シース（１４６）と、外部シース（１４６）内に配設されたハウジング部材（１４８）とを含んでいる。ハウジング部材（１４８）は、中央長手方向経路（１４７）の周囲に配設された４つの長手方向経路（１４９）を画定している。長手方向経路（１４９）は、２つの関節動作コネクタ（３００）の２つのロッド部分（３０２）、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）のロッド部分（３３２）、及びナイフ部材（３６０）のナイフロッド（３６４）を摺動可能に収容し、中央長手方向経路（１４７）は電気的連結部（１５）を収容している。以下でより詳細に説明されるように、関節運動コネクタ（３００）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の特定の作動部分をエンドエフェクタ（１８０）と連結するように構成されている。関節運動コネクタ（３００）は、シャフトアセンブリ（１４０）に対して並進して、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線に対するエンドエフェクタ（１８０）の関節運動を駆動するように構成されている。以下で更に詳細に説明されるように、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の作動部分をエンドエフェクタ（１８０）と連結するように構成されている。ジョー閉鎖コネクタ（３３０）は、シャフトアセンブリ（１４０）に対して並進して、エンドエフェクタ（１８０）のジョー（１８２、１８４）を開閉するように構成されている。同様に以下でより詳細に説明されるように、ナイフ部材（３６０）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の作動部分に連結して、エンドエフェクタ（１８０）の領域内で遠位切断縁部（３６２）を並進させるように構成されている。

以下でより詳細に説明されるように、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）は、ハンドルアセンブリ（１２０）内で、ロッド部分（３０２、３３２、３６４）を長手方向に駆動するように構成されたハンドルアセンブリ（１２０）の特定の作動部分を通じて延在する。同様に以下でより詳細に説明されるように、ロッド部分（３０２、３３２、３６４）は、近位部分（１４４）内で延在し、ハンドルアセンブリ（１２０）の対応する作動部分と連結する。図９Ａ～図９Ｃに最良に示されるように、シャフトアセンブリ（１４０）に対するハンドルアセンブリ（１２０）の作動部分の並進が、ロッド部分（３０２、３３２、３６４）をシャフトアセンブリ（１４０）に対して長手方向に駆動するように、近位部分（１４４）がスロット（１４５）を画定して、ハンドルアセンブリ（１２０）の作動部分がロッド部分（３０２、３３２、３６４）と連結することが可能になっている。ロッド部分（３０２、３３２、３６４）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の特定の作動部分に連結され、それにより、ロッド部分（３０２、３３２、３６４）が、ハンドルアセンブリ（１２０）の作動部分に対してシャフトアセンブリ（１４０）と共に回転し得るようになっているが、同様に、ロッド部分（３０２、３３２、３６４）が、シャフトアセンブリ（１４０）に対してハンドルアセンブリ（１２０）の作動部分と共に長手方向に並進するようになっている。換言すれば、操作者は、ノブ（１３４）を利用して、ハンドルアセンブリ（１２０）に対してシャフトアセンブリ（１４０）及びロッド部分（３０２、３３２、３６４）を回転させてもよいが、しかしながら、シャフトアセンブリ（１４０）に対してロッド部分（３０２、３３２、３６４）を長手方向に作動させてもよい。

図２～図３は、エンドエフェクタ（１８０）、関節運動アセンブリ（１１０）、及びシャフトアセンブリ（１４０）の遠位部分（１４２）を示している。関節運動区間（１１０）が硬質の近位部分（１１２）から遠位部分（１１４）へと延在している。硬質の近位部分（１１２）は、シャフトアセンブリ（１４０）の遠位部分（１４２）の外側シース（１４６）に固定される。図６に最良に示されるように、関節運動区間（１１０）の遠位部分（１１４）は、下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）の領域内に挿入された遠位突出部（１１５）を含んでいる。軟質部材（１１６）が、硬質の近位部分（１１２）の遠位端部から遠位部分（１１４）に向かって延在している。図３に示されるように、本実施例では、２つの軟質部材（１１６）は、軟質部材（１１６）の両方が同じ長手方向軸線に沿って延在するように、互いに横方向に連結される。しかしながら、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、軟質部材（１１６）の任意の他の好適な組合せ又はアセンブリが用いられ得る。

軟質部材（１１６）は、関節運動コネクタ（３００）のバンド部分（３０８）を摺動可能に受容するように構成された複数のガイド部材（１１８）を含んでいる。軟質部材（１１６）及びバンド部分（３０８）は、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線に対して屈曲するように十分に軟質である（図１０Ｂ～図１０Ｃに示されるように）。図２及び図６に最良に示されるように、関節運動コネクタ（３００）の遠位連結部分（３１０）は、下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）に固定される。以下で更に詳細に説明されるように、関節運動コネクタ（３００）の並進は、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線に対するエンドエフェクタ（１８０）の偏倚を駆動することになる。

図５に示されるように、関節運動区間（１１０）の硬質の近位部分（１１２）は、一対の横方向にオフセットされた経路（１１１）と中央経路（１１３）を画定している。横方向にオフセットされた経路（１１１）は、関節運動コネクタ（３００）の対応するバンド部分（３０８）及び電気的連結部（１５）を摺動可能に収容するように寸法決めされており、中央経路（１１３）は、ナイフ部材（３６０）の対応する部分及びジョー閉鎖コネクタ（３３０）のバンド部分（３３８）を摺動可能に収容するように寸法決めされている。中央経路（３１３）は、軟質部材（３１６）及び近位部分（３１４）を通じて延在して、シャフトアセンブリ（１４０）からエンドエフェクタ（１８０）へと向かう、ナイフ部材（３６０）及びジョー閉鎖コネクタ（３３０）のバンド部分（３３８）のための経路を設けている。したがって、ナイフ部材（３６０）及びジョー閉鎖コネクタ（３３０）のバンド部分（３３８）は両方とも、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線に対して屈曲するように十分に軟質である（図１０Ｂ～図１０Ｃに示される）。

図に２～図３及び図８Ａ～図８Ｃに最良に示されるように、エンドエフェクタ（１８０）は、枢動連結部（１９８）を介して上部ジョー（１８４）と枢動可能に連結された下部ジョー（１８２）を含んでいる。下部ジョー（１８２）は、スロット（１８６）を画定する近位本体（１８３）を含んでおり、上側ジョー（１８４）は、スロット（１８８）を画定する近位アーム（１８５）を含んでいる。下部ジョー（１８２）はまた、上部ジョー（１８４）の近位アーム（１８５）、ナイフ部材（３６０）の各部分、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）のバンド部分（３３８）、及びピン（３５０）を受容するように構成された中央チャネル（１９０）を画定している。スロット（１８６、１８８）はそれぞれ、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）の遠位連結部分（３４０）に取り付けられるピン（３５０）を摺動可能に受容する。以下でより詳細に説明されるように、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）は、下部ジョー（１８２）の中央チャネル（１９０）内で並進するように動作可能である。ジョー閉鎖コネクタ（３３０）の並進は、ピン（３５０）を駆動する。以下でより詳細に説明されるように、ピン（３５０）は両方のスロット（１８６、１８８）内に位置し、スロット（１８６、１８８）は互いに対して角度をなしているため、ピン（３５０）は、近位アーム（１８５）に対してカム作用して、枢動連結部（１９８）を中心として下部ジョー（１８２）に向かって、またそれから離れて上部ジョー（１８４）を枢動させる。したがって、上側ジョー（１８４）は、組織を把持するために、枢動連結部（１９８）を中心として下部ジョー（１８２）に向かって、またそれから離れて枢動するように構成されている。

「枢動」という用語は、固定された軸線を中心とした回転を必ずしも必要としないが、エンドエフェクタ（１８０）に対して移動する軸線を中心とした回転を含み得る。したがって、上部ジョー（１８４）が下部ジョー（１８２）の周りを枢動する軸線は、上部ジョー（１８４）及び下部ジョー（１８２）の両方に対して並進し得る。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、枢動軸線の任意の好適な並進が用いられ得る。

下部ジョー（１８２）及び上部ジョー（１８４）はまた、ナイフ経路（１９２）を画定している。ナイフ経路（１９２）は、ナイフ部材（３６０）を摺動可能に受容するように構成されており、それにより、ナイフ部材（３６０）が、ジョー（１８２、１８４）の間に捕捉された組織を切断するために、後退（図８Ａ～図８Ｂに示す）及び前進（図８Ｃに示す）され得るようになっている。下部ジョー（１８２）及び上部ジョー（１８４）はそれぞれ、各々の電極表面（１９４、１９６）を備えている。電源は、ハンドルアセンブリ（１２０）、シャフトアセンブリ（１４０）、関節運動アセンブリ（１１０）を通じて延在する電気的連結部（１５）を介して電極表面（１９４、１９６）にＲＦエネルギーを供給することができ、電極表面（１９４、１９６）の一方又は両方と電気的に連結する。電気的連結部（１５）は、操作者が起動ボタン（１３０）を押下したことに応答して、電極表面（１９４、１９６）を選択的に作動させ得る。

図７Ａ～図８Ｃは、エンドエフェクタ（１８０）によって組織を把持、切断、及び封着又は溶着するための、器具（１００）の例示的な使用法を示す。上記で説明されたように、また図７Ａないし図７Ｂ及び図８Ａないし図８Ｂに示されるように、ジョー閉鎖トリガ（１２６）は、エンドエフェクタ（１８０）のジョー（１８２、１８４）を開閉して組織を把持するために、ピストルグリップ（１２４）及び／又は本体（１２２）に向かって、またそれから離れて枢動され得る。具体的に言えば、ハンドルアセンブリ（１２０）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に沿って摺動可能に連結されたヨーク（１５８）を更に含んでいる。ヨーク（１５８）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に対するヨーク（１５８）の並進が、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）のロッド部分（３３２）をシャフトアセンブリ（１４０）に対して並進させるように、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）のロッド部分（３３２）と連結される。しかしながら、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）のロッド部分（３３２）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）と共にヨーク（１５８）に対して回転するように動作可能であり、そのため、操作者は、ノブ（１３４）を回転させて、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線の周りでエンドエフェクタ（１８０）を回転させることができる。換言すれば、ロッド部分（３３２）は、ヨーク（１５８）とは独立して、シャフトアセンブリ（１４０）と共に回転することができるが、ロッド部分（３３２）は依然として、ヨーク（１５８）と共に長手方向に固定されている。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、任意の好適な連結機構が使用されてよい。例えば、ヨーク（１５８）は、ヨーク（１５８）に対する連結部材の回転を可能にするように構成された内部凹部を含んでもよく、ヨーク（１５８）のその内部凹部は、連結部材の側壁に当接してロッド部分（３３２）を長手方向に駆動することができる。

図７Ａ～図７Ｃに最良に示されるように、ヨーク（１５８）は、リンク（１５４）を介してジョー閉鎖トリガ（１２６）の本体（１５０）に連結される。リンク（１５４）は、ピン（１５６）を介してヨーク（１５８）と枢動的に連結され、リンク（１５４）はまた、ピン（１５２）を介してジョー閉鎖トリガー（１２６）の本体（１５０）と枢動的に連結される。加えて、ジョー閉鎖トリガー（１２６）は、ピン（１７０）を介してハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）と枢動的に連結される。したがって、図７Ａないし図７Ｂに示されるように、操作者は、ジョー閉鎖トリガ（１２６）をピストルグリップ（１２４）に向かって引き込み、それによって、ジョー閉鎖トリガー（１２６）をピン（１７０）の周りで回転させることができる。ジョー閉鎖トリガー（１２６）の回転は、両方のピン（１５２、１５６）の周りでのリンク（１５４）の回転をもたらし、これは次にヨーク（１５８）をシャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に沿って近位方向に駆動する。上記で説明されたように、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）は、シャフトアセンブリ（１４０）、関節運動区間（１１０）、及び下部ジョー（１８２）の中央チャネル（１９０）内に延在する。加えて、ジョー閉鎖コネクタ（３３０）もピン（３５０）に取り付けられる。したがって、図８Ａ～図８Ｂの間に見られるように、ヨーク（１５８）の近位並進は、ピン（３５０）の近位並進をもたらし、これは次に、上部ジョー（１８４）の近位アーム（１８５）のスロット（１８８）に対してカム作用し、それによって上部ジョー（１８４）を枢動連結部（１９８）の周りで下部ジョー（１８２）に向かって回転させ、その結果、ジョー（１８２、１８４）が閉鎖構成を達成する。

図７Ａ～図７Ｂに最良に示されるように、ヨーク（１５８）はまた、付勢ばね（１５５）と連結される。付勢ばね（１５５）はまた、本体（１２２）の一部分に連結され、これにより、付勢ばね（１５５）は、図７Ａに示された位置へとヨーク（１５８）を付勢する（図８Ａに示されるようなエンドエフェクタ（１８０）の開放構成に関連付けられる）。したがって、操作者がジョー閉鎖トリガー（１２６）を解放すると、付勢ばね（１５５）はヨーク（１５８）を図７Ａに示される位置に並進させ、それによってエンドエフェクタ（１８０）のジョー（１８２、１８４）が開放される。

上記で説明されたように、また図７Ｂないし図７Ｃ及び図８Ｂないし図８Ｃに示されるように、ナイフトリガ（１２８）は、ナイフ部材（３６０）をジョー（１８２、１８４）のナイフ経路（１９２）内で作動させてジョー（１８２、１８４）間に捕捉された組織を切断するために、本体（１２２）及び／又はピストルグリップ（１２４）に向かって、またそれから離れる方向に枢動され得る。具体的に言えば、ハンドルアセンブリ（１２０）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に沿って摺動可能に連結されたナイフ連結本体（１７４）を更に含んでいる。ナイフ連結本体（１７４）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に対するナイフ連結本体（１７４）の並進が、ナイフロッド（３６４）及びナイフ部材（３６０）をシャフトアセンブリ（１４０）に対して並進させるように、ナイフ部材（３６０）のナイフロッド（３６４）と連結される。しかしながら、ナイフ部材（３６０）のナイフロッド（３６４）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）と共にナイフ連結本体（１７４）に対して回転するように動作可能であり、そのため、操作者は、ノブ（１３４）を回転させて、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線の周りでエンドエフェクタ（１８０）を回転させることができる。換言すれば、ナイフロッド（２６４）は、ナイフ連結本体（１７４）とは独立して、シャフトアセンブリ（１４０）と共に回転することができるが、ナイフロッド（２６４）は依然として、ナイフ連結本体（１７４）に長手方向に固定されている。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、任意の好適な連結機構が使用されてよい。例えば、ナイフ連結本体（１７４）は、ナイフ連結本体（１７４）に対する連結部材の回転を可能にするように構成された内部凹部を含んでもよく、ナイフ連結本体（１７４）のその内部凹部は、連結部材の側壁に当接してナイフ部材（３６０）を長手方向に駆動することができる。

図７Ｂ～図７Ｃに最良に示されるように、ナイフ連結本体（１７４）は、ナイフ連結本体（１７４）の突出部（１７６）及び第２の枢動アーム（１６８）によって画定されたスロット（１７２）を介して、第２の枢動アーム（１６８）に連結されている。第２の枢動アーム（１６８）は、ピン（１７０）を介してハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）に枢動的に連結される。第２の枢動アーム（１６８）は、第２の枢動アーム（１６８）の突出部（１６６）及び第１の枢動アーム（１６０）によって画定されたスロット（１６４）を介して、第１の枢動アーム（１６０）に連結されている。第１の枢動アーム（１６０）は、ピン（１６２）に枢動的に接続され、ナイフトリガ（１２８）に一体的に取り付けられている。したがって、ナイフトリガ（１２８）が本体（１２２）及び／又はピストルグリップ（１２４）に向かって枢動すると、第１の枢動アーム（１６０）は、ピン（１６２）の周りで第１の角度方向に枢動する。第１の枢動アーム（１６０）がピン（１６２）の周りで枢動すると、第２の枢動アーム（１６８）は、スロット（１６４）が突出部（１６６）を作動させることによってピン（１７０）の周りで反対側の第２の角度方向に枢動する。第２の枢動アーム（１６８）がピン（１７０）の周りで第２の角度方向に枢動すると、ナイフ連結本体（１７４）は、スロット（１７２）がナイフ連結本体（１７４）の突出部（１７６）を作動させることにより、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に沿って並進する。ナイフ連結本体（１７４）はナイフ部材（３６０）に連結されるため、ナイフ部材（３６０）は、図８Ｂないし図８Ｃに最良に示されるように、シャフトアセンブリ（１４０）、関節運動区間（１１０）、及びエンドエフェクタ（１８０）のナイフ経路（１９２）内で遠位方向に並進する。ナイフ部材（３６０）は、ジョー（１８２、１８４）の間に捕捉された組織を切断するように構成された遠位切断縁部（３６２）を含んでいる。したがって、ナイフトリガ（１２８）を枢動させると、ナイフ部材（３６０）がエンドエフェクタ（１８０）のナイフ経路（１９２）内で作動して、ジョー（１８２、１８４）間に捕捉された組織を切断する。

図７Ｂ～図７Ｃに最良に示されるように、ナイフトリガ（１２８）は、付勢アーム（１２９）によって図７Ａ～図７Ｂに示される位置へと付勢される。付勢アーム（１２９）は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、任意の好適な付勢機構を含み得る。例えば、付勢アーム（１２９）は、ねじりばねを含んでもよい。付勢アーム（１２９）はまた、付勢アーム（１２９）が図７Ａ～図７Ｂに示される位置（後退位置にあるナイフ部材（３６０）に関連する）へとナイフトリガ（１２８）を付勢するように本体（１２２）の一部分に連結される。したがって、操作者がナイフトリガ（１２８）を解放すると、付勢アーム（１２９）は、ナイフトリガ（１２８）を図７Ａ～図７Ｂに示される位置へと復帰させ、それによってナイフ部材（３６０）を後退位置に向かって並進させる。

ナイフの遠位切断縁部（３６２）が前進位置（図８Ｃに示される位置）へと作動された状態で、操作者は、ジョー（１８２、１８４）の間に捕捉された切断された組織を溶着／封着するために、作動ボタン（１３０）を押下してジョー（１８２、１８４）の電極表面（１９４、１９６）を選択的に作動させることができる。

上記で説明されたように、また図９Ａないし図１０Ｃに最良に示されるように、ハンドアセンブリ（１２０）の本体（１２２）に対する関節運動制御部（１３２）の回転は、非関節運動構成（図１０Ａ）から関節運動構成（図１０Ｂ～図１０Ｃ）へと、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線からのエンドエフェクタ（１８０）の偏倚を駆動することになる。具体的に言えば、図９Ａ～図９Ｃに最良に示されるように、ハンドルアセンブリ（１２０）は、関節運動駆動アセンブリ（２００）を更に含んでいる。関節運動駆動アセンブリ（２００）は、関節運動制御部（１３２）に一体的に接続された回転可能なハウジング（２２０）を含んでおり、そのため、本体（１２２）に対する関節運動制御部（１３２）の回転は、本体（１２２）に対する回転可能なハウジング（２２０）の回転をもたらす。回転可能なハウジング（２２０）の半分は、明確にする目的で、図９Ａ～図９Ｃから意図的に省略されている。

回転可能なハウジング（２２０）及び関節運動制御部（１３２）は、どちらもハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）に固定される遠位キャップ（２０２）及び近位キャップ（２１０）に回転可能に連結される。回転可能なハウジング（２２０）は、第１の雌ねじ山（２２２）と第２の雌ねじ山（２２４）とを含んでいる。第１の雌ねじ山（２２２）は、第２の雌ねじ山（２２４）と比較して反対の向き／方向にねじ込まれる。

加えて、関節運動駆動アセンブリ（２００）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に沿って摺動可能に連結された第１の主ねじアセンブリ（２３０）と第２の主ねじアセンブリ（２５０）とを含む。第１の主ねじアセンブリ（２３０）及び第２の主ねじアセンブリ（２５０）はそれぞれ、それらを通じて延在するピン（２０４）を有する。ピン（２０４）は、近位キャップ（２１０）及び遠位キャップ（２０２）に固定される。したがって、ピン（２０４）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）に対して回転式で固定される。ピン（２０４）は主ねじアセンブリ（２３０、２５０）を通じて延在するため、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）はまた、ハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）に対して回転式で固定される。しかしながら、第１の主ねじアセンブリ（２３０）及び第２の主ねじアセンブリ（２５０）は、ピン（２０４）に摺動可能に取り付けられる。したがって、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は、回転可能なハウジング（２２０）の領域内で、ピン（２０４）及びシャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に沿って、回転することなく並進することができる。

第１の主ねじアセンブリ（２３０）は、回転可能なハウジング（２２０）の第１の雌ねじ山（２２２）と噛み合うように構成されたねじ山（２３２）を含んでいる。第２の主ねじアセンブリ（２５０）は、回転可能なハウジング（２２０）の第２の雌ねじ山（２２４）と噛み合うように構成されたねじ山（２５２）を含んでいる。主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は本体（１２２）に対して回転的に固定されているため、また各主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は、反対の向き／方向を有する雌ねじ山（２２２、２２４）と噛合するねじ山（２３２、２５２）を有しているため、ある方向における回転可能なハウジング（２２０）の回転は、反対の長手方向における主ねじアセンブリ（２３０、２５０）の同時並進をもたらす。換言すれば、回転可能なハウジング（２２０）の回転により、第１及び第２の雌ねじ山（２２２、２２４）がそれぞれ主ねじアセンブリ（２３０、２５０）のねじ山（２３２、２５２）に対してカム作用することになり、そのため、反対の長手方向において主ねじアセンブリ（２３０、２５０）を長手方向に作動させることになる。例えば、操作者が関節運動制御部（１３２）及び回転可能なハウジング（２２０）を第１の回転方向に回転させる場合、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は、雌ねじ山（２２２、２２４）の回転がそれぞれ主ねじアセンブリ（２３０、２５０）のねじ山（２３２、２５２）との接触を引き起こすため、互いから離れるように並進することになる（図９Ａないし図９Ｂに示されるように）。しかしながら、操作者が関節運動制御部（１３２）及び回転可能なハウジング（２２０）を第２の回転方向に回転させる場合、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は、雌ねじ山（２２２、２２４）の回転がそれぞれ主ねじアセンブリ（２３０、２５０）のねじ山（２３２、２５２）との接触を引き起こすため、互いに向かって並進することになる（図９Ａないし図９Ｃに示されるように）。

以下でより詳細に説明されるように、各主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は、関節運動コネクタ（３００）のそれぞれのロッド部分（３０２）と連結され、これにより、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に対する主ねじアセンブリ（２３０、２５０）の並進は、シャフトアセンブリ（１４０）に対して関節運動コネクタ（３００）のロッド部分（３０２）を並進させる。しかしながら、関節運動コネクタ（３００）のロッド部分（３０２）は、それぞれの主ねじアセンブリ（２３０、２５０）に対して、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）と共に回転するように動作可能であり、これにより、操作者は、ノブ（１３４）を回転させて、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線の周りでエンドエフェクタ（１８０）を回転させることができる。換言すれば、関節運動コネクタ（３００）は、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）とは独立してシャフトアセンブリ（１４０）と共に回転し得るが、関節運動コネクタ（３００）は依然として、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）と共に長手方向に固定されている。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、任意の好適な連結機構が使用されてよい。例えば、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）はそれぞれ、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）に対する連結部材の回転を可能にするように構成された内部凹部を含んでもよく、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）の内部凹部は、連結部材の側壁に当接して、関節運動接続部（３００）を長手方向に駆動してもよい。

上述されたように、関節運動コネクタ（３００）は、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）と連結することによってシャフトアセンブリ（１４０）に対して長手方向に並進するように構成されたロッド部分（３０２）を含む。やはり上記で説明されたように、各関節運動コネクタ（３００）は、器具（１００）の関節運動区間（１１０）内に摺動可能に配設された軟質のバンド部分（３０８）を含んでおり、関節運動コネクタ（３００）はそれぞれ、下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）に固定された遠位連結部分（３１０）を含んでいる。遠位連結部分（３１０）は、本明細書の教示を考慮することで、溶着など、当業者に知られている任意の好適な手段によって、下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）に固定され得る。やはり上述されたように、関節運動区間（１１０）はまた、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線に対してエンドエフェクタ（１８０）が偏倚することが可能となるように、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線に対して屈曲するように構成された軟質部材（１１６）を含んでいる。

例示的な使用では、上記で説明されたように、操作者は、関節運動制御部（１３２）及び回転可能なハウジング（２２０）を第１の回転方向に回転させてもよく、これにより、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は、互いに離れる方向に並進する（図９Ａないし９Ｂに示される）。主ねじアセンブリ（２３０、２５０）はそれぞれ、各々の関節運動コネクタ（３００）に連結されているため、各関節運動コネクタ（３００）は、各々の主ねじアセンブリ（２３０、２５０）と共に並進する。したがって、各関節運動コネクタ（３００）は、関節運動制御部（１３１）及び回転可能なハウジング（２２０）の回転に応答して、それぞれ反対方向に並進する。上記で説明されたように、関節運動コネクタ（３００）は、遠位連結部分（３１０）を介して下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）に取り付けられる。具体的に言えば、各関節運動コネクタ（３００）の遠位連結部分（３１０）は、下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）の反対側に取り付けられる。図１０Ｂに最良に示されるように、各関節運動コネクタ（３００）の反対方向への並進により、１つの関節運動コネクタ（３００）はエンドエフェクタ（１８０）を近位側に駆動し、別の関節運動コネクタ（３００）はエンドエフェクタ（１８０）を遠位側に駆動し、それによって、エンドエフェクタ（１８０）及び関節運動区間（１１０）の軟質部材（１１６）を第１の関節運動構成へと関節運動させる。中央経路（１１３）内のバンド部分（３４８）及びナイフ部材（３６０）の各部分もまた、軟質部材（１１６）と共に屈曲するように軟質である。エンドエフェクタ（１８０）がシャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線に対して関節運動する程度は、図９Ａに示された位置と比較して、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）が互いから離れて移動する長手方向距離によって決定され得る。したがって、操作者は、図９Ａに示されたそのホーム位置からの関節運動制御部（１３２）の回転変位に基づいて、エンドエフェクタ（１８０）が関節運動する程度を選択してもよい。

加えて、操作者は、関節運動制御部（１３２）及び回転可能なハウジング（２２０）を第２の回転方向に回転させてもよく、これにより、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は、互いに向かって並進する（図９Ａないし９Ｂに示される）。主ねじアセンブリ（２３０、２５０）はそれぞれ、各々の関節運動コネクタ（３００）に連結されているため、各関節運動コネクタ（３００）は、それらの各々の主ねじアセンブリ（２３０、２５０）と共に並進する。したがって、関節運動コネクタ（３００）は、それぞれ反対方向に並進する。図１０Ｃに最良に示されるように、関節運動コネクタ（３００）の並進は、エンドエフェクタ（１８０）が第２の関節運動構成へと駆動されることにつながる。上記で説明されたように、関節運動コネクタ（３００）は、遠位連結部分（３１０）を介して下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）に取り付けられる。具体的に言えば、各関節運動コネクタ（３００）の遠位連結部分（３１０）は、下部ジョー（１８２）の近位本体（１８３）の反対側に取り付けられる。図１０Ｃに最良に示されるように、各関節運動コネクタ（３００）の反対方向への並進により、１つの関節運動コネクタ（３００）はエンドエフェクタ（１８０）を近位側に駆動し、別の関節運動コネクタ（３００）はエンドエフェクタ（１８０）を遠位側に駆動し、それによって、エンドエフェクタ（１８０）及び関節運動区間（１１０）の軟質部材（１１６）を第２の関節運動構成へと関節運動させる。

ＩＩ．例示的な主ねじアセンブリ
上記で説明されたように、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は、関節動作コネクタ（３００）と結合してもよく、それにより、関節運動コネクタ（３００）は、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）と共に並進することができ、関節運動コネクタ（３００）はまた依然として、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）のうちの選択された部分に対して回転することができる。したがって、関節運動コネクタ（３００）は、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）の長手方向の作動を通じて、シャフトアセンブリ（１４０）に対して長手方向に作動し得るが、関節運動コネクタ（３００）はまた、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）を長手方向に作動させることなく、シャフトアセンブリ（１４０）によって画定される長手方向軸線を中心として、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）に対してシャフトアセンブリ（１４０）と共に回転することもできる。

また上記で説明されたように、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に沿って摺動可能に連結される。いくつかの代替的な関節運動駆動アセンブリでは、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）はそれぞれ、各々の単一の一体型部品として形成され、したがって、関節運動コネクタ（３００）と回転可能に連結するように、またシャフトアセンブリ（１４０）と摺動自在に連結するように、シャフトアセンブリ（１４０）の近位端部又は遠位端部のいずれかを通じて長手方向に挿入されることによって組み立てられる。例えば、操作者は、近位部分（１４４）の近位端部を、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）によって画定された穴を通じてシャフトに挿入することによって、そのような代替的な主ねじアセンブリ（２３０、２５０）を組み立てることができ、次いで、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）がそれぞれの関節運動コネクタ（３００）に対応するスロット（１４５）に隣接して位置決めされるまで、近位部分（１４４）の長さ方向に沿って主ねじアセンブリ（２３０、２５０）を摺動させることができる。次に、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は、関節運動コネクタ（３００）又は主ねじアセンブリ（２３０、２５０）のいずれかを長手方向に並進させて互いにスナップ嵌め又は締まり嵌めすることなど、本明細書の教示を考慮することで、当業者に知られる任意の好適な手段によって、関節運動コネクタ（３００）と好適に連結される。しかしながら、シャフトアセンブリ（１４０）上に長手方向に挿入することによって、このような代替的な主ねじアセンブリ（２３０、２５０）を組み立てることは、関節運動駆動アセンブリ（２００）及び／又は関節運動コネクタ（３００）の全体の累積公差を増加させることがある。したがって、関節運動駆動部（２００）の関節運動能力の精度を高めるために、関節運動駆動アセンブリ（２００）の組立てに関与する累積公差を低減することが望ましい場合がある。

本実施例は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位端部又は遠位端部を通じて主ねじアセンブリ（２３０、２５０）を長手方向に摺動させる必要なく、あるいは、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）を長手方向に摺動させて関節運動コネクタ（３００）と連結する必要なく、シャフトアセンブリ（１４０）への組付けを可能にするように構成された主ねじアセンブリ（２３０、２５０）を含む。換言すれば、以下により詳細に記載されるように、本実施例の主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は、外部シース（１４６）と摺動可能に連結され、シャフトアセンブリ（１４０）の対応するスロット（１４５）に直接隣接する位置で関節運動コネクタ（３００）と回転可能に連結されてもよく、したがって、組立て中に、シャフトアセンブリ（１４０）の外部シース（１４６）の一方の端部から、対応する関節運動コネクタ（３００）に関連付けられる対応するスロット（１４５）に向かって、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）を長手方向に摺動させる必要性が排除される。これにより、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）を対応する関節運動コネクタ（３００）と連結するときに、関節運動駆動アセンブリ（２００）の累積公差が低減され得る。

図１２は、適切に組み立てられたシャフトアセンブリ（１４０）、ヨーク（１５８）、関節運動駆動アセンブリ（２００）、ナイフ連結本体（１７４）、関節運動区間（１１０）、及びエンドエフェクタ（１８０）を示し、図１３は、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）、ヨーク（１５８）、関節運動駆動アセンブリ（２００）、及びナイフ連結本体（１７４）を示す。上記で説明されたように、シャフトアセンブリ（１４０）は、関節運動駆動アセンブリ（２００）と連結される。本実施例では、上記で説明されたように、関節運動駆動アセンブリ（２００）は、遠位キャップ（２０２）と、近位キャップ（２１０）と、関節運動制御部（３２）と、回転可能なハウジング（２２０）と、第１の主ねじアセンブリ（２３０）と、第２の主ねじアセンブリ（２５０）と、を含んでいる。回転可能なハウジング（２２０）は、近位キャップ（２１０）及び遠位キャップ（２０２）に回転可能に連結され、一方、キャップ（２０２、２１０）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）に固定される。図１４に最良に示されるように、回転可能なハウジング（２２０）及び関節運動制御部（１３２）は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなる任意の好適な方法で互いに結合され得る半部へと分割されている。回転可能なハウジング（２２０）の半部は互いと連結して、第１及び第２の雌ねじ山（２２２、２２４）を協働的に画定することを理解されたい。

近位キャップ（２１０）は、シャフトスルーホール（２１６）及びピンホール（２１８）を画定している。シャフトスルーホール（２１６）は、シャフトアセンブリ（１４０）を受容するように寸法決めされ、ピンホール（２１８）は、ピン（２０４）を受容するように寸法決めされている。同様に、遠位キャップ（２０２）は、シャフトスルーホール（２０６）及びピンホール（２０８）を画定している。シャフトスルーホール（２０６）は、シャフトアセンブリ（１４０）を受容するように寸法決めされ、ピンホール（２０８）は、ピン（２０４）を受容するように寸法決めされている。上記で説明されたように、ピン（２０４）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）に対して主ねじアセンブリ（２３０、２５０）を回転可能に固定するように構成されている。

本実施例における主ねじアセンブリ（２３０、２５０）はそれぞれ、第１の半部（２３４、２５４）及び第２の半部（２３６、２５６）をそれぞれ含む。以下でより詳細に説明されるように、それぞれの主ねじアセンブリ（２３０、２５０）の第１の半部（２３４、２５４）及び第２の半部（２３６、２５６）は互いに結合するように構成されており、そのため、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）がシャフトアセンブリ（１４０）の外部シース（１４６）と摺動可能に連結されるだけでなく、横方向取付け部を介して関節運動コネクタ（３００）と回転可能に連結され得るようになっている。「摺動可能に連結された」という用語は、２つの物体が互いに取り付けられるか、あるいは他の方法で互いに対して摺動する能力を伴って互いに連結されることを意味する。したがって、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は、シャフトアセンブリ（１４０）の外部シース（１４６）に対して摺動することが可能である。また理解されたいことに、「回転可能に連結された」という用語は、２つの物体が互いに取り付けられるか、あるいは他の方法で互いに対して回転する能力を伴って互いに連結されることを意味する。したがって、関節運動コネクタ（３００）は、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）に対して回転可能である。本実施例では、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は長手方向に並進するが、器具（１００）の動作中に回転しない。

図１５～図１９は、第１の主ねじアセンブリ（２３０）を示す。第１の主ねじアセンブリ（２３０）がより詳細に示されているが、第２の主ねじアセンブリ（２５０）は、第２の主ねじアセンブリ（２５０）のねじ山（２５２）が、上述の理由のために第１の主ねじアセンブリ（２３０）のねじ山（２３２）と比較して反対方向に向けられることを除いて、第１の主ねじアセンブリ（２３０）と実質的に同様であり得ることを理解されたい。

主ねじアセンブリ（２３０）の第１の半部（２３４）は、ねじ山（２３２）の一部分と、一対の横方向に離間した突起部（２３８）と、中央突出部（２４０）と、一対の連結ポスト（２４２）とを含んでいる。横方向に離間した突起部（２３８）は、開放スロット（２４４）を画定している。開放スロット（２４４）は、第１の半部（２３４）と第２の半部（２３６）が適切に連結されたときに、第２の半部（２３６）の中央突出部（２４１）を受容するように寸法決めされている。加えて、第２の半部（２３６）の開放スロット（２４４）と開放スロット（２４５）は、適切に連結されたときに、一緒になってシャフトスルーホール（２４６）を画定し、それにより、第１の主ねじアセンブリ（２３０）がシャフトアセンブリ（１４０）の外部シース（１４６）の周りに摺動可能に取り付けられ得るようになっている。上記で更に詳細に説明されたように、第１の半部（２３４）は、ピン（２０４）を摺動可能に受容するように構成されたピンホール（２３５）を更に画定している。加えて、第１の半部（２３４）はまた、空洞（２４８）の一部分を画定している。以下により詳細に記載されるように、空洞（２４８）は連結部材（２８０）を受容するように寸法決めされており、そのため、連結部材（２８０）は、空洞（２４８）の領域内で回転するが、主ねじアセンブリ（２３０）と共に長手方向に並進し得るようになっている。

主ねじアセンブリ（２３０）の第１の半部（２３４）と同様に、第２の半部（２３６）は、ねじ山（２３２）の一部分と、一対の横方向に離間した突起部（２３９）と、中央突出部（２４０）とを含んでいる。横方向に離間した突起部（２３９）は、開放スロット（２４５）を画定している。第１の半部（２３４）のスロット（２４４）と同様に、第２の半部（２３６）のスロット（２４５）は、第１の半部（２３４）の中央突出部（２４０）を受容するように寸法決めされている。上記で更に詳細に説明されたように、第２の半部（２３６）はまた、ピン（２０４）を摺動可能に受容するように構成されたピンホール（２３５）を画定している。加えて、第２の半部（２３６）はまた、空洞（２４８）の一部分を画定している。しかしながら、連結ポスト（２４２）の代わりに、第２の半部（２３６）は、連結ポスト（２４２）を受容するように構成された一対のポストホール（２４３）を画定しており、これにより、第１の半部（２３４）と第２の半部（２３６）が互いに固定的に連結されるようになっている。ポストホール（２４３）と連結ポスト（２４２）は、本明細書の教示を考慮して当業者に明らかとなるように、任意の好適な手段によって互いに連結されてもよい。例えば、ポストホール（２４３）と連結ポスト（２４２）は、締まり嵌め、ラッチ、接着剤などによって互いに連結してもよい。

適切に連結されると、第１の半部（２３４）及び第２の半部（２３６）のねじ山（２３２）が互いに整列されて、連続的でかつ整列したねじ山（２３２）が形成される。したがって、第１の半部（２３４）と第２の半部（２３６）が関節運動駆動アセンブリ（２００）の回転可能なハウジング（２２０）内で適切に連結され、組み立てられると、ねじ山（２３２）は、回転可能なハウジング（２２０）の回転に応答して第１の雌ねじ山（２２２）に対してカム作用して、主ねじアセンブリ（２３０）をシャフトアセンブリ（１４０）に対して長手方向に並進させる。中央突出部（２４０、２４１）を収容する、横方向に離間された突出部（２３９、２３８）によって画定された開放スロット（２４５、２４４）はそれぞれ、回転可能なハウジング（２２０）の雌ねじ山（２２２）のカム作用によってもたらされる力に応答して、第１の半部（２３４）及び第２の半部（２３６）が、ねじ山（２３２）の絶えず整列される性質を維持するのを助けることができる。

図１８～図１９に最良に示されるように、第１の半部（２３４）と第２の半部（２３６）は、適切に連結されたときに空洞（２４８）を協働的に画定する。空洞（２４８）は、連結部材（２８０）を収容するように寸法決めされている。連結部材（２８０）は、アーチ状本体（２８２）と連結アーム（２８４）とを含んでいる。アーチ状本体（２８２）は、空洞（２４８）内に収容されるように寸法決めされており、そのため、連結部材（２８０）は、シャフトアセンブリ（１４０）の外部シース（１４６）によって画定される長手方向軸線を中心に空洞（２４８）の領域内で回転し得るようになっているが、同様に、連結部材（２８０）は、シャフトアセンブリ（１４０）に対して主ねじアセンブリ（２３０）と共に長手方向に移動するようになっている。換言すれば、空洞（２４８）の側壁は、回転可能なハウジング（２２０）の回転に応答して、連結部材（２８０）を第１及び第２の半部（２３４、２３６）の並進に応答して並進させるように、連結部材（２８０）のアーチ状本体（２８２）と当接する。しかしながら、アーチ状本体（２８２）は依然として、空洞（２４８）によって画定される円周に沿って回転し得る。加えて、アーチ状本体（２８２）は、連結部材（２８０）が空洞（２４８）内で横方向／半径方向に並進し得ないような長さまで、空洞（２４８）の外周の周りで円周方向に延在する。

連結アーム（２８４）は、シャフトスルーホール（２４６）の中心に向かって半径方向内向きに延在する。連結アーム（２８４）が屈曲し得るように、連結アーム（２８４）は本質的に弾性であってもよい。当然のことながら、連結アーム（２８４）はそれに代わって、屈曲に抵抗するように剛性であってもよい。以下により詳細に記載されるように、連結アーム（２８４）は、プルチューブ（３７０）と連結するように構成されており、このプルチューブは更に、関節運動コネクタ（３００）に連結され得る。連結アーム（２８４）は、プルチューブ（３７０）と連結するように構成されており、そのため、プルチューブ（３７０）が、したがって関節運動コネクタ（３００）が、連結部材（２８０）と共に並進及び回転するようになっている。換言すれば、連結アーム（２８４）は、連結部材（２８０）をプルチューブ（３７０）及び関節運動コネクタ（３００）に固定するように構成されている。

上述のように、第２の主ねじアセンブリ（２５０）は、第１の主ねじアセンブリ（２３０）と実質的に同様であってもよいが、ねじ山（２３２）と比較してねじ山（２５２）が反対の向き／ねじ切りを有しているという点で異なっている。したがって、図２３Ｃに最良に示されるように、第２の主ねじアセンブリ（２５０）は、それぞれ、上述の第１の半部（２３２）及び第２の半部（２３６）と実質的に同様である第１の半部（２５４）及び第２の半部（２５６）を含んでいる。第１の半部（２５４）は、一対の横方向に離間された突出部（２５８）と、中央突出部（２６０）と、一対の連結ポスト（２６２）とを含んでおり、これらはそれぞれ上述の、横方向に離間配置された突出部（２３８）、中央突出部（２４０）、及び連結ポスト（２４２）と実質的に同様である。加えて、第１の半部（２５４）は、開放スロット（２６４）、空洞（２６８）の一部分、及びピンホール（２５５）を画定しており、これらはそれぞれ上述の、開放スロット（２４４）、空洞（２４８）、及びピンホール（２３５）と実質的に同様である。第２の半部（２５６）は、横方向に離間配置された突出部（２５９）と、中央突出部（２６１）とを含んでおり、これらは上述の、横方向に離間した突出部（２３９）、及び中央突出部（２４１）と実質的に同様である。加えて、第２の半部（２５６）は、一対の連結ホール（２６３）、開放スロット（２６５）、空洞（２６８）、及びピンホール（２５５）を画定しており、これらはそれぞれ上述の、連結ホール（２４３）、開放スロット（２４５）、空洞（２４８）、及びピンホール（２３５）と実質的に同様である。

図２０～図２２は、ヨーク（１５８）、関節運動駆動アセンブリ（２００）、及びナイフ連結本体（１７４）と連結する前のシャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）を示す。図２０～図２１に最良に示されるように、外部シース（１４６）及びハウジング部材（１４８）のうちのシャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）に関連する部分は、ヨーク（１５８）、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）、及びナイフ連結本体（１７４）がそれぞれ、ジョー閉鎖コネクタ（３００）、関節運動コネクタ（３３０）、及びナイフ部材（３６０）のロッド部分（３３２、３０２、３６４）と連結する位置にスロット（１４５）を画定している。上述のように、ロッド部分（３３２、３０２、３６４）は、ハウジング部材（１４８）及び外部シース（１４６）に対して並進するように構成されている。

各ロッド部分（３３２、３０２、３６４）の近位端部は、それぞれのプルチューブ（３７０）に取り付けられてもよい。プルチューブ（３７０）は、ロッド部分（３３２、３０２、３６４）の上で摺動し、後にロッド部分（３３２、３０２、３６４）と固定的に連結されてもよい。プルチューブ（３７０）は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかとなる任意の好適な手段によってロッド部分（３３２、３０２、３６４）と固定的に連結されてもよい。例えば、プルチューブ（３７０）とロッド部分（３３２、３０２、３６４）は、一緒に溶着される、接着剤よって取り付けられるなどされてもよい。プルチューブ（３７０）はそれぞれ、ノッチ（３７２）を画定している。ノッチ（３７２）は連結アーム（２８４）と連結するように寸法決めされており、そのため、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）がそれぞれの空洞（２４８、２６８）内に連結部材（２８０）を適切に収容すると、連結部材（２８０）がプルチューブ（３７０）に固定されるようになっている。

図２３Ａ～図２３Ｄは、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）への連結部材（２８０）、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）、プルチューブ（３７０）、及び関節運動コネクタ（３００）の例示的な組付けを示す。まず、図２３Ａに示されるように、プルチューブ（３７０）は、関節運動コネクタ（３００）の上に予め挿入されている。プルチューブ（３７０）及び関節運動コネクタ（３００）は両方とも、シャフトアセンブリ（１４０）の近位部分（１４４）内に挿入される。次に、連結部材（２８０）は、連結アーム（２８４）がプルチューブ（３７０）のノッチ（３７２）に面するように、それぞれのプルチューブ（３７０）と位置合わせされる。この時点で、プルチューブ（３７０）は、関節運動コネクタ（３００）のロッド部分（３０２）と固定的に取り付けられてもよく、あるいは取り付けられなくてもよい。連結部材（３８０）の連結アーム（２８４）がプルチューブ（３７０）のノッチ（３７２）に隣接して位置合わせされた状態で、操作者は次いで、連結アーム（２８４）及びノッチ（３７２）を介して連結部材（２８０）をプルチューブ（３７０）に取り付けることができる。連結アーム（２８４）は、連結アーム（２８４）の並進及び回転がプルチューブ（３７０）の並進及び回転を駆動するように、ノッチ（３７２）と嵌合することができる。換言すれば、連結アーム（２８４）は、ノッチ（３７２）を画定するプルチューブ（３７０）の壁に当接して、プルチューブ（３７０）を並進及び回転させてもよい。連結アーム（２８４）は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかとなるように、任意の好適な手段によってノッチ（３７２）と連結してよい。例えば、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）がノッチ（３７２）に対する連結アーム（２８４）の位置を維持しながら、連結アーム（２８４）がノッチ（３７２）とスナップ嵌めされてもよく、接着剤によってノッチ（３７２）に付着されてもよく、ノッチ（３７２）内に載置されるなどしてもよい。

連結部材（２８４）がプルチューブ（３７０）に適切に取り付けられた状態で、操作者は次に、外部シース（１４６）から横方向に離間しかつそれらの対応する連結部材（２８０）に直接隣接する位置に、主ねじ（２３０、２５０）の第１の半部（２３４、２５４）及び第２の半部（２３６、２５６）を配置してもよい。具体的に言えば、操作者は、第１の半部（２３４、２５４）及び第２の半部（２３６、２５６）によって画定された空洞（２４８、２６８）が連結部材（２８０）のアーチ状本体（２８２）と位置合わせされる位置に、第１の半部（２３４、２５４）及び第２の半部（２３６、２５６）を配置してもよい。次に、図２３Ｄに示されるように、第１の半部（２３４、２５４）の連結ポスト（２４２、２６２）が次いで、第２の半部（２３６、２５６）のポストホール（２４３、２６３）に挿入され得るが、これにより、第１の半部（２３４、２５４）及び第２の半部（２３６、２５６）が適切に連結される。第１の半部（２３４、２５４）及び第２の半部（２３６、２５６）が取り付けられると、連結部材（２８０）はここで、それぞれの主ねじアセンブリ（２３０、２５０）の空洞（２４８、２６８）内に回転可能に配設される。加えて、中央突出部（２４０、２４１、２６０、２６１）はまた、それぞれのスロット（２４５、２４４、２６５、２６４）内に収容され、各半部（２３４、２３６、２５４、２５６）によって画定されるねじ山（２３２、２５２）がそれぞれ位置合わせされる。この時点で、関節運動コネクタ（３００）はここで主ねじ（２３０、２５０）と結合され、それにより、関節運動コネクタ（３００）は、シャフトアセンブリ（１４０）に対して主ねじ（２３０、２５０）と共に並進し得るようになり、また、関節運動コネクタ（３００）は、それぞれの主ねじ（２３０、２５０）に対してシャフトアセンブリ（１４０）と共に回転し得るようになる。

主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は複数の部品から組み立てられてもよいため、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）は、外部シース（１４６）を長手方向に摺動させて、次いで連結部材（２８０）に組み付ける代わりに、連結部材（２８０）と共に直接外部シース（１４６）に取り付けられてもよい。これにより、主ねじアセンブリ（２３０、２５０）を関節運動コネクタ（３００）と連結させるために、外部シース（１４６）の上に主ねじアセンブリ（２３０、２５０）を長手方向に摺動させることに伴う累積誤差が低減され得る。

そうしていない場合には、操作者はここで、プルチューブ（３７０）を関節運動コネクタ（３００）に固定することができる。加えて、操作者はここで、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかとなるような任意の好適な手段によって、回転可能なハウジング（２２０）、近位キャップ（２１０）、及び遠位キャップ（２０２）を取り付けることができる。例えば、操作者は、シャフトアセンブリ（１４０）及び主ねじ（２３０、２５０）を固定具上に配置して、プルチューブ（３７０）を関節運動コネクタ（３００）に溶着することができ、回転可能なハウジング（２２０）、近位キャップ（２１０）、及び遠位キャップ（２０２）を組み立てることができる。近位キャップ及び遠位キャップ（２０２）は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、上述の組立てプロセス内における任意の好適な時点でシャフトアセンブリ（１４０）に取り付けられ得る。

ＩＩＩ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではない。一切の棄権を意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものにすぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で配置及び適用が可能であると考えられる。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも考えられる。したがって、本発明者ら又は本発明者らの利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとして見なされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、それらの更なる特徴は、特許性に関連するいかなる理由によっても追加されたものとして仮定されるべきではない。

装置であって、（ａ）本体と、（ｂ）本体から遠位方向に延在するシャフトアセンブリであって、長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、（ｃ）シャフトアセンブリの遠位端部に取り付けられた関節運動区間と、（ｄ）シャフトアセンブリに対して遠位側に位置するエンドエフェクタであって、関節運動区間に接続され、それにより、シャフトアセンブリによって画定される長手方向軸線に対して偏倚するように構成されている、エンドエフェクタと、（ｅ）シャフトアセンブリ内に摺動可能に配設された関節運動コネクタであって、シャフトアセンブリに対して並進して、エンドエフェクタを長手方向軸線に対して偏倚させるように構成されている、関節運動コネクタと、（ｆ）シャフトアセンブリに対して関節運動コネクタを並進させるように構成されている関節運動駆動アセンブリであって、（ｉ）本体に対して回転するように構成された回転可能なハウジングと、（ｉｉ）第１の半部と第２の半部とを備える第１の主ねじアセンブリであって、第１の半部は第２の半部と結合するように構成されており、それにより、第１の主ねじアセンブリはシャフトアセンブリと摺動可能に連結されるようになっている、第１の主ねじアセンブリと、を備える、関節運動駆動アセンブリと、を備える、装置。

第１の主ねじアセンブリの第１の半部は一対のポストを備え、第１の主ねじアセンブリの第２の半部は、一対のポストを受容するように構成された一対のポストホールを備える、実施例１に記載の装置。

一対のポスト及び一対のポストホールは、第１の主ねじアセンブリの第１の半部と第１の主ねじアセンブリの第２の半部とを連結するように構成されている、実施例２に記載の装置。

エンドエフェクタは、ＲＦ電気外科用エネルギーを組織に印加するように動作可能な少なくとも１つの電極を備える、実施例１～３のいずれか１つ以上に記載の装置。

関節運動コネクタを第１の主ねじアセンブリに連結するように構成された接続部材を更に備える、実施例１～４のいずれか１つ以上に記載の装置。

第１の主ねじアセンブリの第１の半部と第１の主ねじアセンブリの第２の半部は、連結されたときに空洞を共に画定し、空洞は接続部材を収容する、実施例５に記載の装置。

接続部材は空洞内に回転可能に配設されている、実施例６に記載の装置。

接続部材は、第１の主ねじアセンブリに対して長手方向に固定されている、実施例７に記載の装置。

接続部材は、接続部材を関節運動コネクタに固定するように構成された一対の連結アームを備える、実施例６～８にいずれか１つ以上に記載の装置。

関節運動コネクタは、ノッチを画定するプルチューブを含み、連結アームは、プルチューブによって画定されたノッチと連動して、接続部材を関節運動コネクタに固定するように構成されている、実施例９に記載の装置。

接続部材は、接続アームに固定されたアーチ状本体を更に含み、アーチ状本体は空洞内に収容されている、実施例１０に記載の装置。

接続アームは弾性である、実施例１０又は１１に記載の装置。

回転可能なハウジングは雌ねじ山を画定し、第１の半部及び第２の半部は、回転可能な部材の雌ねじ山と噛み合うように構成された雄ねじ山を備える、実施例１～１２のいずれか１つ以上に記載の装置。

回転可能なハウジングは、雄ねじ山と雌ねじ山との間のカム作用によって、シャフトアセンブリに沿って第１の主ねじアセンブリを長手方向に駆動するように構成されている、実施例１３に記載の装置。

第１の主ねじアセンブリの第１の半部は、開放スロットを画定する一対の横方向に離間した突出部を更に備え、第１の主ねじアセンブリの第２の半部は、中央突出部を更に備え、中央突出部は、第１の半部と第２の半部が連結されるときに開放スロット内に収容される、実施例１～１４のいずれか１つ以上に記載の装置。

開放スロットは、シャフトアセンブリの一部分を摺動可能に収容するように構成されたシャフトスルーホールを更に画定する、実施例１５に記載の装置。

第１の主ねじアセンブリの第２の半部は、第１の主ねじアセンブリの第１の半部と協働してシャフトスルーホールを画定するように構成されている、実施例１６に記載の装置。

第２の関節運動コネクタと連結された第２の主ねじアセンブリを更に備え、第２の関節運動コネクタは、シャフトアセンブリ内に摺動可能に配設されている、実施例１～１７のいずれか１つ以上に記載の装置。

装置であって、（ａ）本体と、（ｂ）本体から遠位方向に延在するシャフトアセンブリであって、長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、（ｃ）シャフトアセンブリの遠位端部に取り付けられた関節運動区間と、（ｄ）シャフトアセンブリに対して遠位側に位置するエンドエフェクタであって、関節運動区間に接続され、それにより、シャフトアセンブリによって画定される長手方向軸線に対して偏倚するように構成されている、エンドエフェクタと、（ｅ）シャフトアセンブリ内に摺動可能に配設された関節運動コネクタであって、シャフトアセンブリに対して並進して、エンドエフェクタを長手方向軸線に対して偏倚させるように構成されている、関節運動コネクタと、（ｆ）シャフトアセンブリに対して関節運動コネクタを並進させるように構成されている関節運動駆動アセンブリであって、（ｉ）本体に対して回転するように構成された回転可能なハウジングであって、第１の雌ねじ山と第２の雌ねじ山を画定する、回転可能なハウジングと、（ｉｉ）第１の半部と第２の半部とを備える第１の主ねじアセンブリであって、第１の半部と第２の半部は、互いに連結してシャフトアセンブリを摺動可能に受容するように構成され、第１の主ねじアセンブリは、第１の半部と第２の半部とが連結されているとき、第１の雌ねじ山と噛み合うように構成されている、第１の主ねじアセンブリと、（ｉｉｉ）第３の半部と第４の半部とを備える第２の主ねじアセンブリであって、第３の半部と第４の半部は、互いに連結してシャフトアセンブリを摺動可能に受容するように構成され、第２の主ねじアセンブリは、第３の半部と第４の半部とが連結されているとき、第２の雌ねじ山と噛み合うように構成されている、第２の主ねじアセンブリと、を備える、関節運動駆動アセンブリと、を備える、装置。

装置であって、（ａ）本体と、（ｂ）本体から遠位方向に延在するシャフトアセンブリであって、長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、（ｃ）シャフトアセンブリの遠位端部に取り付けられた関節運動区間と、（ｄ）シャフトアセンブリに対して遠位側に位置するエンドエフェクタであって、関節運動区間に接続され、それにより、シャフトアセンブリによって画定される長手方向軸線に対して偏倚するように構成されている、エンドエフェクタと、（ｅ）シャフトアセンブリ内に摺動可能に配設された関節運動コネクタであって、シャフトアセンブリに対して並進して、エンドエフェクタを長手方向軸線に対して偏倚させるように構成されている、関節運動コネクタと、（ｆ）シャフトアセンブリに対して関節運動コネクタを並進させるように構成されている関節運動駆動アセンブリであって、（ｉ）本体に対して回転するように構成された回転可能なハウジングと、（ｉｉ）第１の半部と第２の半部とを備える第１の主ねじアセンブリであって、第１の半部は第２の半部と連結するように構成されており、それにより、第１の主ねじアセンブリはシャフトアセンブリと摺動可能に連結されるようになっており、第１の半部と第２の半部は、互いに連結されると空洞を画定するように構成されている、第１の主ねじアセンブリと、（ｉｉｉ）第１の主ねじアセンブリの空洞内に収容された連結部材であって、関節運動コネクタに固定されている、連結部材と、を備える、関節運動駆動アセンブリと、を備える、装置。

ＩＶ．その他
明細書に記載される器具のいずれの変形例も、本明細書で上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、様々な他の特徴部を含んでもよいことを理解されたい。あくまで一例として、本明細書で説明する装置のどれでも、参照により本明細書に組み込まれる様々な参考文献のいずれかで開示されている様々な機構の１つ以上を含むこともできる。例えば、本明細書の教示は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる米国特許第９，５２６，５６５号、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる米国特許第９，４９２，２２４号、及び／又は、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１６／０１００８８２号の様々な教示内容と容易に組み合わされ得る。このような教示を組み合わせることができる種々の適切な方法が当業者に明らかになるであろう。

また、本明細書に記載される装置のいずれも、そうでなければ手動で移動される構成要素を駆動する、モータ又は他の電動装置を含むように修正されてもよいことも理解されたい。そのような修正の様々な例が、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「ＭｏｔｏｒＤｒｉｖｅｎＥｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌＤｅｖｉｃｅｗｉｔｈＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＦｅｅｄｂａｃｋ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０１１６３７９号に記載されている。本明細書の教示を考慮することで、モータ又は他の電動装置が本明細書の任意の装置に組み込まれ得る、様々な他の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。

また、本明細書に記載されるいずれの装置も、医療装置自体の中に必要とされる構成要素の全てではないにしても大部分を含有するように修正されてもよいことも理解されたい。より具体的には、本明細書に記載される装置は、ケーブルで外部電源に接続することを要求する代わりに、内部電源又は取り付け可能な電源を使用するように適合されてもよい。どのように医療装置が可搬型電源を含むように適合され得るかの様々な実施例が、開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年１１月５日出願の「Ｅｎｅｒｇｙ－ＢａｓｅｄＳｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国仮特許出願第６１／４１０，６０３号に開示されている。本明細書の教示を考慮することで、電源が本明細書の任意の装置に組み込まれ得る様々な他の好適な方法が、当業者に明らかになるであろう。

本明細書の各例は、主として電気外科用器具との関連で説明したが、本明細書の種々の教示は容易にその他の種類の様々な装置に適用できることを理解されたい。あくまでも一例として、本明細書の様々な教示は、他の形式の電気外科用器具、組織把持器、組織回収パウチ配置器具、外科用ステープラ、外科用クリップアプライヤ、超音波外科用器具などに容易に適用され得る。また、理解されたいこととして、本明細書の教示は、本明細書で引用した文献のいずれかに記載された器具のいずれかに容易に適用され得るものであり、そのため、本明細書の教示は、本明細書で引用した文献のいずれかの教示と様々な方式で容易に組み合わされ得る。本明細書の教示が組み込まれ得るその他の種類の器具が、当業者には明らかとなるであろう。

本明細書における教示内容が外科用ステープル留め器具に適用される変形例において、本明細書の教示内容は、それらの全ての開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、１９８９年２月２１日に発行された、米国特許第４，８０５，８２３号、名称「ＰｏｃｋｅｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｆｏｒＩｎｔｅｒｎａｌＯｒｇａｎＳｔａｐｌｅｒｓ」；１９９５年５月１６日に発行された、米国特許第５，４１５，３３４号、名称「ＳｕｒｇｉｃａｌＳｔａｐｌｅｒａｎｄＳｔａｐｌｅＣａｒｔｒｉｄｇｅ」；１９９５年１１月１４日に発行された、米国特許第５，４６５，８９５号、名称「ＳｕｒｇｉｃａｌＳｔａｐｌｅｒＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９７年１月２８日に発行された、米国特許第５，５９７，１０７号、名称「ＳｕｒｇｉｃａｌＳｔａｐｌｅｒＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９７年５月２７日に発行された、米国特許第５，６３２，４３２号、名称「ＳｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９７年１０月７日に発行された、米国特許第５，６７３，８４０号、名称「ＳｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９８年１月６日に発行された、米国特許第５，７０４，５３４号、名称「ＡｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎＡｓｓｅｍｂｌｙｆｏｒＳｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」；１９９８年９月２９日に発行された、米国特許第５，８１４，０５５号、名称「ＳｕｒｇｉｃａｌＣｌａｍｐｉｎｇＭｅｃｈａｎｉｓｍ」；２００５年１２月２７日に発行された、米国特許第６，９７８，９２１号、名称「ＳｕｒｇｉｃａｌＳｔａｐｌｉｎｇＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＩｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇａｎＥ－ＢｅａｍＦｉｒｉｎｇＭｅｃｈａｎｉｓｍ」；２００６年２月２１日に発行された、米国特許第７，０００，８１８号、名称「ＳｕｒｇｉｃａｌＳｔａｐｌｉｎｇＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＨａｖｉｎｇＳｅｐａｒａｔｅＤｉｓｔｉｎｃｔＣｌｏｓｉｎｇａｎｄＦｉｒｉｎｇＳｙｓｔｅｍｓ」；２００６年１２月５日に発行された、米国特許第７，１４３，９２３号、名称「ＳｕｒｇｉｃａｌＳｔａｐｌｉｎｇＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＨａｖｉｎｇａＦｉｒｉｎｇＬｏｃｋｏｕｔｆｏｒａｎＵｎｃｌｏｓｅｄＡｎｖｉｌ」；２００７年１２月４日に発行された、米国特許第７，３０３，１０８号、名称「ＳｕｒｇｉｃａｌＳｔａｐｌｉｎｇＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＩｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇａＭｕｌｔｉ－ＳｔｒｏｋｅＦｉｒｉｎｇＭｅｃｈａｎｉｓｍｗｉｔｈａＦｌｅｘｉｂｌｅＲａｃｋ」；２００８年５月６日に発行された、米国特許第７，３６７，４８５号、名称「ＳｕｒｇｉｃａｌＳｔａｐｌｉｎｇＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＩｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇａＭｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅＦｉｒｉｎｇＭｅｃｈａｎｉｓｍＨａｖｉｎｇａＲｏｔａｒｙＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」；２００８年６月３日に発行された、米国特許第７，３８０，６９５号、名称「ＳｕｒｇｉｃａｌＳｔａｐｌｉｎｇＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＨａｖｉｎｇａＳｉｎｇｌｅＬｏｃｋｏｕｔＭｅｃｈａｎｉｓｍｆｏｒＰｒｅｖｅｎｔｉｏｎｏｆＦｉｒｉｎｇ」；２００８年６月３日に発行された、米国特許第７，３８０，６９６号、名称「ＡｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇＳｕｒｇｉｃａｌＳｔａｐｌｉｎｇＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＩｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇａＴｗｏ－ＰｉｅｃｅＥ－ＢｅａｍＦｉｒｉｎｇＭｅｃｈａｎｉｓｍ」；２００８年７月２９日に発行された、米国特許第７，４０４，５０８号、名称「ＳｕｒｇｉｃａｌＳｔａｐｌｉｎｇａｎｄＣｕｔｔｉｎｇＤｅｖｉｃｅ」；２００８年１０月１４日に発行された、米国特許第７，４３４，７１５号、名称「ＳｕｒｇｉｃａｌＳｔａｐｌｉｎｇＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＨａｖｉｎｇＭｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅＦｉｒｉｎｇｗｉｔｈＯｐｅｎｉｎｇＬｏｃｋｏｕｔ」；２０１０年５月２５日に発行された、米国特許第７，７２１，９３０号、名称「ＤｉｓｐｏｓａｂｌｅＣａｒｔｒｉｄｇｅｗｉｔｈＡｄｈｅｓｉｖｅｆｏｒＵｓｅｗｉｔｈａＳｔａｐｌｉｎｇＤｅｖｉｃｅ」；２０１０年１０月２１日に公開された、米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９３号、名称「ＳｕｒｇｉｃａｌＳｔａｐｌｉｎｇＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｗｉｔｈＡｎＡｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅＥｎｄＥｆｆｅｃｔｏｒ」；及び２０１２年９月２０日に公開された、米国特許出願公開第２０１２／０２３９０１２号、名称「Ｍｏｔｏｒ－ＤｒｉｖｅｎＳｕｒｇｉｃａｌＣｕｔｔｉｎｇＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｗｉｔｈＥｌｅｃｔｒｉｃＡｃｔｕａｔｏｒＤｉｒｅｃｔｉｏｎａｌＣｏｎｔｒｏｌＡｓｓｅｍｂｌｙ」のうちの１つ以上の教示と組み合わされ得ることを理解すべきである。本明細書の教示が外科用ステープリング器械に適用できる、その他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。

本明細書の教示が超音波外科用器具に適用される変更例の場合、そのような器械の一部においては、平行移動する発射ビームがない場合があることを理解されたい。平行移動する発射ビームに対して本明細書に記載される構成要素は、代わりに、単につかみ具閉鎖部材を平行移動させてもよい。あるいは、そのような平行移動する機構部は、単に省かれていてもよい。いずれにせよ、本明細書の教示は、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許公開第２００６／００７９８７４号、名称「ＴｉｓｓｕｅＰａｄｆｏｒＵｓｅｗｉｔｈａｎＵｌｔｒａｓｏｎｉｃＳｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００６年４月１３日公開）；その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特出願許公開第２００７／０１９１７１３号、名称「ＵｌｔｒａｓｏｎｉｃＤｅｖｉｃｅｆｏｒＣｕｔｔｉｎｇａｎｄＣｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」（２００７年８月１６日公開）；その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許出願公開第２００７／０２８２３３３号、名称「ＵｌｔｒａｓｏｎｉｃＷａｖｅｇｕｉｄｅａｎｄＢｌａｄｅ」（２００７年１２月６日公開）；その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許出願公開第２００８／０２００９４０号、名称「ＵｌｔｒａｓｏｎｉｃＤｅｖｉｃｅｆｏｒＣｕｔｔｉｎｇａｎｄＣｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」（２００８年８月２１日公開）；その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許出願公開第２０１１／００１５６６０号、名称「ＲｏｔａｔｉｎｇＴｒａｎｓｄｕｃｅｒＭｏｕｎｔｆｏｒＵｌｔｒａｓｏｎｉｃＳｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（２０１１年１月２０日公開）；その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第６，５００，１７６号、名称「ＥｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌＳｙｓｔｅｍｓａｎｄＴｅｃｈｎｉｑｕｅｓｆｏｒＳｅａｌｉｎｇＴｉｓｓｕｅ」（２００２年１２月３１日発行）；その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許出願公開第２０１１／００８７２１８号、名称「ＳｕｒｇｉｃａｌＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＣｏｍｐｒｉｓｉｎｇＦｉｒｓｔａｎｄＳｅｃｏｎｄＤｒｉｖｅＳｙｓｔｅｍｓＡｃｔｕａｔａｂｌｅｂｙａＣｏｍｍｏｎＴｒｉｇｇｅｒＭｅｃｈａｎｉｓｍ」（２０１１年４月１４日公開）；及び／又は、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第６，７８３，５２４号、名称「ＲｏｂｏｔｉｃＳｕｒｇｉｃａｌＴｏｏｌｗｉｔｈＵｌｔｒａｓｏｕｎｄＣａｕｔｅｒｉｚｉｎｇａｎｄＣｕｔｔｉｎｇＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００４年８月３１日発行）のうちの１つ以上の教示と組み合わされ得ることを理解すべきである。本明細書の教示が超音波外科用器具に適用できる、その他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。

本明細書に記載の教示、表現要素、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上を、本明細書に記載の他の教示、表現要素、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができる点が理解されるべきである。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して独立して考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な好適な方法が、当業者には容易に明らかとなろう。このような修正及び変形形態は、「特許請求の範囲」内に含まれるものとする。

理解されたいこととして、参照によって本明細書に組み込まれると述べられたいかなる特許、公報、又は他の開示資料も、部分的にあるいは全体的に、その組み込まれた資料が既存の定義又は本開示に記載された他の開示内容と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれる。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参考により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照によって本願に組み込まれると述べられているが、既存の定義又は本願に記載された他の開示内容と矛盾する資料又はその一部分は、その組み込まれる内容と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲でのみ組み込まれる。

上記のデバイスのバージョンは、医療専門家により行われる従来の医療処置及び手術における用途のみではなく、ロボット支援された医療処置及び手術における用途をも有することができる。あくまで一例として、本明細書の様々な教示は、ロボット外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅＳｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどに容易に組み込むことができる。同様に、本明細書の様々な教示は、その開示が本明細書に参照により組み込まれる、米国特許第６，７８３，５２４号、名称「ＲｏｂｏｔｉｃＳｕｒｇｉｃａｌＴｏｏｌｗｉｔｈＵｌｔｒａｓｏｕｎｄＣａｕｔｅｒｉｚｉｎｇａｎｄＣｕｔｔｉｎｇＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」（２００４年８月３１日公開）の様々な教示と容易に組み合わされ得ることを、当業者であれば理解するであろう。

上記の変形形態は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよいし、又はそれらは複数回使用されるように設計されることもできる。変形形態は、いずれか又は両方の場合においても、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、デバイスの分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組み立て工程の、任意の組み合わせを含み得る。特に、デバイスのいくつかの変形形態は分解することができ、また、デバイスの任意の数の特定の部分若しくは部品を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り外してもよい。特定部分の洗浄及び／又は交換の際、デバイスのいくつかの変形形態は、再調整用の施設において、又は手術の直前に操作者によって、のいずれかで、その後の使用のために再組み立てされてもよい。当業者であれば、デバイスの再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組み立てのための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。こうした技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。

単に一例として、本明細書に記載される変形形態は、処置の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌技術では、デバイスをプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなど、閉鎖及び封止された容器に入れる。次いで、容器及びデバイスを、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置いてもよい。放射線は、デバイス上及び容器内の細菌を死滅させ得る。次に、滅菌されたデバイスを、後の使用のために、滅菌容器内に保管してもよい。β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて、デバイスを滅菌してもよい。

以上、本発明の様々な実施形態を示し、記載したが、当業者による適切な改変により、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書に記載の方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかとなるであろう。例えば、上記の実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面に示され記載された構造及び動作の細部に限定されないものとして理解される。

〔実施の態様〕
（１）装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から遠位に延在するシャフトアセンブリであって、長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、
（ｃ）前記シャフトアセンブリの遠位端部に取り付けられた関節運動区間と、
（ｄ）前記シャフトアセンブリに対して遠位側に位置するエンドエフェクタであって、前記関節運動区間に接続され、それにより、前記シャフトアセンブリによって画定される前記長手方向軸線に対して偏倚するように構成されている、エンドエフェクタと、
（ｅ）前記シャフトアセンブリ内に摺動可能に配設された関節運動コネクタであって、前記シャフトアセンブリに対して並進して、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線に対して偏倚させるように構成されている、関節運動コネクタと、
（ｆ）前記シャフトアセンブリに対して前記関節運動コネクタを並進させるように構成されている関節運動駆動アセンブリであって、
（ｉ）前記本体に対して回転するように構成された回転可能なハウジングと、
（ｉｉ）第１の半部と第２の半部とを備える第１の主ねじアセンブリであって、前記第１の半部は前記第２の半部と連結するように構成されており、それにより、前記第１の主ねじアセンブリは前記シャフトアセンブリと摺動可能に連結されるようになっている、第１の主ねじアセンブリと、を備える、関節運動駆動アセンブリと、を備える、装置。
（２）前記第１の主ねじアセンブリの前記第１の半部は一対のポストを備え、前記第１の主ねじアセンブリの前記第２の半部は、前記一対のポストを受容するように構成された一対のポストホールを備える、実施態様１に記載の装置。
（３）前記一対のポスト及び前記一対のポストホールは、前記第１の主ねじアセンブリの前記第１の半部と前記第１の主ねじアセンブリの前記第２の半部とを連結するように構成されている、実施態様２に記載の装置。
（４）前記エンドエフェクタは、ＲＦ電気外科用エネルギーを組織に印加するように動作可能な少なくとも１つの電極を備える、実施態様１に記載の装置。
（５）前記関節運動コネクタを前記第１の主ねじアセンブリに連結するように構成された接続部材を更に備える、実施態様１に記載の装置。

（６）前記第１の主ねじアセンブリの前記第１の半部と前記第１の主ねじアセンブリの前記第２の半部は、連結されたときに空洞を共に画定し、前記空洞は前記接続部材を収容する、実施態様５に記載の装置。
（７）前記接続部材は前記空洞内に回転可能に配設されている、実施態様６に記載の装置。
（８）前記接続部材は、前記第１の主ねじアセンブリに対して長手方向に固定されている、実施態様７に記載の装置。
（９）前記接続部材は、前記接続部材を前記関節運動コネクタに固定するように構成された一対の連結アームを備える、実施態様６に記載の装置。
（１０）前記関節運動コネクタは、ノッチを画定するプルチューブを含み、前記連結アームは、前記プルチューブによって画定された前記ノッチと連動して、前記接続部材を前記関節運動コネクタに固定するように構成されている、実施態様９に記載の装置。

（１１）前記接続部材は、前記接続アームに固定されたアーチ状本体を更に含み、前記アーチ状本体は前記空洞内に収容されている、実施態様１０に記載の装置。
（１２）前記接続アームは弾性である、実施態様１０に記載の装置。
（１３）前記回転可能なハウジングは雌ねじ山を画定し、前記第１の半部及び前記第２の半部は、前記回転可能な部材の前記雌ねじ山と噛み合うように構成された雄ねじ山を備える、実施態様１に記載の装置。
（１４）前記回転可能なハウジングは、前記雄ねじ山と前記雌ねじ山との間のカム作用によって、前記シャフトアセンブリに沿って前記第１の主ねじアセンブリを長手方向に駆動するように構成されている、実施態様１３に記載の装置。
（１５）前記第１の主ねじアセンブリの前記第１の半部は、開放スロットを画定する一対の横方向に離間した突出部を更に備え、前記第１の主ねじアセンブリの前記第２の半部は、中央突出部を更に備え、前記中央突出部は、前記第１の半部と前記第２の半部が連結されるときに前記開放スロット内に収容される、実施態様１に記載の装置。

（１６）前記開放スロットは、前記シャフトアセンブリの一部分を摺動可能に収容するように構成されたシャフトスルーホールを更に画定する、実施態様１５に記載の装置。
（１７）前記第１の主ねじアセンブリの前記第２の半部は、前記第１の主ねじアセンブリの前記第１の半部と協働して前記シャフトスルーホールを画定するように構成されている、実施態様１６に記載の装置。
（１８）第２の関節運動コネクタと連結された第２の主ねじアセンブリを更に備え、前記第２の関節運動コネクタは、前記シャフトアセンブリ内に摺動可能に配設されている、実施態様１に記載の装置。
（１９）装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から遠位に延在するシャフトアセンブリであって、長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、
（ｃ）前記シャフトアセンブリの遠位端部に取り付けられた関節運動区間と、
（ｄ）前記シャフトアセンブリに対して遠位側に位置するエンドエフェクタであって、前記関節運動区間に接続され、それにより、前記シャフトアセンブリによって画定される前記長手方向軸線に対して偏倚するように構成されている、エンドエフェクタと、
（ｅ）前記シャフトアセンブリ内に摺動可能に配設された関節運動コネクタであって、前記シャフトアセンブリに対して並進して、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線に対して偏倚させるように構成されている、関節運動コネクタと、
（ｆ）前記シャフトアセンブリに対して前記関節運動コネクタを並進させるように構成されている関節運動駆動アセンブリであって、
（ｉ）前記本体に対して回転するように構成された回転可能なハウジングであって、第１の雌ねじ山と第２の雌ねじ山を画定する、回転可能なハウジングと、
（ｉｉ）第１の半部と第２の半部とを備える第１の主ねじアセンブリであって、前記第１の半部と前記第２の半部は、互いに連結して前記シャフトアセンブリを摺動可能に受容するように構成され、前記第１の主ねじアセンブリは、前記第１の半部と前記第２の半部とが連結されているとき、前記第１の雌ねじ山と噛み合うように構成されている、第１の主ねじアセンブリと、
（ｉｉｉ）第３の半部と第４の半部とを備える第２の主ねじアセンブリであって、前記第３の半部と前記第４の半部は、互いに連結して前記シャフトアセンブリを摺動可能に受容するように構成され、前記第２の主ねじアセンブリは、前記第３の半部と前記第４の半部とが連結されているとき、前記第２の雌ねじ山と噛み合うように構成されている、第２の主ねじアセンブリと、を備える、関節運動駆動アセンブリと、を備える、装置。
（２０）装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から遠位に延在するシャフトアセンブリであって、長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、
（ｃ）前記シャフトアセンブリの遠位端部に取り付けられた関節運動区間と、
（ｄ）前記シャフトアセンブリに対して遠位側に位置するエンドエフェクタであって、前記関節運動区間に接続され、それにより、前記シャフトアセンブリによって画定される前記長手方向軸線に対して偏倚するように構成されている、エンドエフェクタと、
（ｅ）前記シャフトアセンブリ内に摺動可能に配設された関節運動コネクタであって、前記シャフトアセンブリに対して並進して、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線に対して偏倚させるように構成されている、関節運動コネクタと、
（ｆ）前記シャフトアセンブリに対して前記関節運動コネクタを並進させるように構成されている関節運動駆動アセンブリであって、
（ｉ）前記本体に対して回転するように構成された回転可能なハウジングと、
（ｉｉ）第１の半部と第２の半部とを備える第１の主ねじアセンブリであって、前記第１の半部は前記第２の半部と連結するように構成されており、それにより、前記第１の主ねじアセンブリは前記シャフトアセンブリと摺動可能に連結されるようになっており、前記第１の半部と前記第２の半部は、互いに連結されると空洞を画定するように構成されている、第１の主ねじアセンブリと、
（ｉｉｉ）前記第１の主ねじアセンブリの前記空洞内に収容された連結部材であって、前記関節運動コネクタに固定されている、連結部材と、を備える、関節運動駆動アセンブリと、を備える、装置。

Claims

装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から遠位に延在するシャフトアセンブリであって、長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、
（ｃ）前記シャフトアセンブリの遠位端部に取り付けられた関節運動区間と、
（ｄ）前記シャフトアセンブリに対して遠位側に位置するエンドエフェクタであって、前記関節運動区間に接続され、それにより、前記シャフトアセンブリによって画定される前記長手方向軸線に対して偏倚するように構成されている、エンドエフェクタと、
（ｅ）前記シャフトアセンブリ内に摺動可能に配設された関節運動コネクタであって、前記シャフトアセンブリに対して長手方向に並進して、前記関節運動区間を屈曲させることにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線に対して偏倚させるように構成されている、関節運動コネクタと、
（ｆ）前記シャフトアセンブリに対して前記関節運動コネクタを前記長手方向に並進させるように構成されている関節運動駆動アセンブリであって、
（ｉ）前記本体に対して回転するように構成された回転可能なハウジングと、
（ｉｉ）第１の半部と第２の半部とを備える第１の主ねじアセンブリであって、前記第１の半部は前記第２の半部と連結するように構成されており、それにより、前記第１の主ねじアセンブリは前記シャフトアセンブリと摺動可能に連結されるようになっている、第１の主ねじアセンブリと、を備える、関節運動駆動アセンブリと、を備え、
前記第１の主ねじアセンブリは、前記回転可能なハウジングの前記本体に対する回転に応じて、前記長手方向に並進し、それにより、前記関節運動コネクタを前記長手方向に並進させ、
前記第１の主ねじアセンブリの前記第１の半部は、開放スロットを画定する一対の横方向に離間した突出部を更に備え、前記第１の主ねじアセンブリの前記第２の半部は、中央突出部を更に備え、前記中央突出部は、前記第１の半部と前記第２の半部が連結されるときに前記開放スロット内に収容される、装置。
装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から遠位に延在するシャフトアセンブリであって、長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、
（ｃ）前記シャフトアセンブリの遠位端部に取り付けられた関節運動区間と、
（ｄ）前記シャフトアセンブリに対して遠位側に位置するエンドエフェクタであって、前記関節運動区間に接続され、それにより、前記シャフトアセンブリによって画定される前記長手方向軸線に対して偏倚するように構成されている、エンドエフェクタと、
（ｅ）前記シャフトアセンブリ内に摺動可能に配設された関節運動コネクタであって、前記シャフトアセンブリに対して並進して、前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線に対して偏倚させるように構成されている、関節運動コネクタと、
（ｆ）前記シャフトアセンブリに対して前記関節運動コネクタを並進させるように構成されている関節運動駆動アセンブリであって、
（ｉ）前記本体に対して回転するように構成された回転可能なハウジングと、
（ｉｉ）第１の半部と第２の半部とを備える第１の主ねじアセンブリであって、前記第１の半部は前記第２の半部と連結するように構成されており、それにより、前記第１の主ねじアセンブリは前記シャフトアセンブリと摺動可能に連結されるようになっている、第１の主ねじアセンブリと、
（ｉｉｉ）前記関節運動コネクタを前記第１の主ねじアセンブリに連結するように構成された接続部材と、を備える、関節運動駆動アセンブリと、を備え、前記第１の主ねじアセンブリの前記第１の半部と前記第１の主ねじアセンブリの前記第２の半部は、連結されたときに空洞を共に画定し、前記空洞は前記接続部材を収容し、前記接続部材は前記空洞内に回転可能に配設されている、装置。
前記第１の主ねじアセンブリの前記第１の半部は一対のポストを備え、前記第１の主ねじアセンブリの前記第２の半部は、前記一対のポストを受容するように構成された一対のポストホールを備える、請求項１又は２に記載の装置。
前記一対のポスト及び前記一対のポストホールは、前記第１の主ねじアセンブリの前記第１の半部と前記第１の主ねじアセンブリの前記第２の半部とを連結するように構成されている、請求項３に記載の装置。
前記エンドエフェクタは、ＲＦ電気外科用エネルギーを組織に印加するように動作可能な少なくとも１つの電極を備える、請求項１又は２に記載の装置。
前記関節運動コネクタを前記第１の主ねじアセンブリに連結するように構成された接続部材を更に備える、請求項１に記載の装置。
前記第１の主ねじアセンブリの前記第１の半部と前記第１の主ねじアセンブリの前記第２の半部は、連結されたときに空洞を共に画定し、前記空洞は前記接続部材を収容する、請求項６に記載の装置。
前記接続部材は前記空洞内に回転可能に配設されている、請求項７に記載の装置。
前記接続部材は、前記第１の主ねじアセンブリに対して長手方向に固定されている、請求項２又は８に記載の装置。
前記接続部材は、前記接続部材を前記関節運動コネクタに固定するように構成された一対の連結アームを備える、請求項２又は７に記載の装置。
前記関節運動コネクタは、ノッチを画定するプルチューブを含み、前記連結アームは、前記プルチューブによって画定された前記ノッチと連動して、前記接続部材を前記関節運動コネクタに固定するように構成されている、請求項１０に記載の装置。
前記接続部材は、前記接続アームに固定されたアーチ状本体を更に含み、前記アーチ状本体は前記空洞内に収容されている、請求項１１に記載の装置。
前記接続アームは弾性である、請求項１１に記載の装置。
前記回転可能なハウジングは雌ねじ山を画定し、前記第１の半部及び前記第２の半部は、前記回転可能な部材の前記雌ねじ山と噛み合うように構成された雄ねじ山を備える、請求項１又は２に記載の装置。
前記回転可能なハウジングは、前記雄ねじ山と前記雌ねじ山との間のカム作用によって、前記シャフトアセンブリに沿って前記第１の主ねじアセンブリを長手方向に駆動するように構成されている、請求項１４に記載の装置。
前記第１の主ねじアセンブリの前記第１の半部は、開放スロットを画定する一対の横方向に離間した突出部を更に備え、前記第１の主ねじアセンブリの前記第２の半部は、中央突出部を更に備え、前記中央突出部は、前記第１の半部と前記第２の半部が連結されるときに前記開放スロット内に収容される、請求項２に記載の装置。
前記開放スロットは、前記シャフトアセンブリの一部分を摺動可能に収容するように構成されたシャフトスルーホールを更に画定する、請求項１又は１６に記載の装置。
前記第１の主ねじアセンブリの前記第２の半部は、前記第１の主ねじアセンブリの前記第１の半部と協働して前記シャフトスルーホールを画定するように構成されている、請求項１７に記載の装置。
第２の関節運動コネクタと連結された第２の主ねじアセンブリを更に備え、前記第２の関節運動コネクタは、前記シャフトアセンブリ内に摺動可能に配設されている、請求項１又は２に記載の装置。
装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から遠位に延在するシャフトアセンブリであって、長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、
（ｃ）前記シャフトアセンブリの遠位端部に取り付けられた関節運動区間と、
（ｄ）前記シャフトアセンブリに対して遠位側に位置するエンドエフェクタであって、前記関節運動区間に接続され、それにより、前記シャフトアセンブリによって画定される前記長手方向軸線に対して偏倚するように構成されている、エンドエフェクタと、
（ｅ）前記シャフトアセンブリ内に摺動可能に配設された関節運動コネクタであって、前記シャフトアセンブリに対して長手方向に並進して、前記関節運動区間を屈曲させることにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線に対して偏倚させるように構成されている、関節運動コネクタと、
（ｆ）前記シャフトアセンブリに対して前記関節運動コネクタを前記長手方向に並進させるように構成されている関節運動駆動アセンブリであって、
（ｉ）前記本体に対して回転するように構成された回転可能なハウジングであって、第１の雌ねじ山と第２の雌ねじ山を画定する、回転可能なハウジングと、
（ｉｉ）第１の半部と第２の半部とを備える第１の主ねじアセンブリであって、前記第１の半部と前記第２の半部は、互いに連結して前記シャフトアセンブリを摺動可能に受容するように構成され、前記第１の主ねじアセンブリは、前記第１の半部と前記第２の半部とが連結されているとき、前記第１の雌ねじ山と噛み合うように構成されている、第１の主ねじアセンブリと、
（ｉｉｉ）第３の半部と第４の半部とを備える第２の主ねじアセンブリであって、前記第３の半部と前記第４の半部は、互いに連結して前記シャフトアセンブリを摺動可能に受容するように構成され、前記第２の主ねじアセンブリは、前記第３の半部と前記第４の半部とが連結されているとき、前記第２の雌ねじ山と噛み合うように構成されている、第２の主ねじアセンブリと、を備える、関節運動駆動アセンブリと、を備え、
前記第１の主ねじアセンブリは、前記回転可能なハウジングの前記本体に対する回転に応じて前記長手方向に並進し、それにより、前記関節運動コネクタを前記長手方向に並進させ、
前記第１の主ねじアセンブリの前記第１の半部は、開放スロットを画定する一対の横方向に離間した突出部を更に備え、前記第１の主ねじアセンブリの前記第２の半部は、中央突出部を更に備え、前記中央突出部は、前記第１の半部と前記第２の半部が連結されるときに前記開放スロット内に収容される、装置。
装置であって、
（ａ）本体と、
（ｂ）前記本体から遠位に延在するシャフトアセンブリであって、長手方向軸線を画定する、シャフトアセンブリと、
（ｃ）前記シャフトアセンブリの遠位端部に取り付けられた関節運動区間と、
（ｄ）前記シャフトアセンブリに対して遠位側に位置するエンドエフェクタであって、前記関節運動区間に接続され、それにより、前記シャフトアセンブリによって画定される前記長手方向軸線に対して偏倚するように構成されている、エンドエフェクタと、
（ｅ）前記シャフトアセンブリ内に摺動可能に配設された関節運動コネクタであって、前記シャフトアセンブリに対して長手方向に並進して、前記関節運動区間を屈曲させることにより前記エンドエフェクタを前記長手方向軸線に対して偏倚させるように構成されている、関節運動コネクタと、
（ｆ）前記シャフトアセンブリに対して前記関節運動コネクタを前記長手方向に並進させるように構成されている関節運動駆動アセンブリであって、
（ｉ）前記本体に対して回転するように構成された回転可能なハウジングと、
（ｉｉ）第１の半部と第２の半部とを備える第１の主ねじアセンブリであって、前記第１の半部は前記第２の半部と連結するように構成されており、それにより、前記第１の主ねじアセンブリは前記シャフトアセンブリと摺動可能に連結されるようになっており、前記第１の半部と前記第２の半部は、互いに連結されると空洞を画定するように構成されている、第１の主ねじアセンブリと、
（ｉｉｉ）前記第１の主ねじアセンブリの前記空洞内に収容された連結部材であって、前記関節運動コネクタに固定されている、連結部材と、を備える、関節運動駆動アセンブリと、を備え、
前記第１の主ねじアセンブリは、前記回転可能なハウジングの前記本体に対する回転に応じて前記長手方向に並進し、それにより、前記関節運動コネクタを前記長手方向に並進させ、
前記第１の主ねじアセンブリの前記第１の半部は、開放スロットを画定する一対の横方向に離間した突出部を更に備え、前記第１の主ねじアセンブリの前記第２の半部は、中央突出部を更に備え、前記中央突出部は、前記第１の半部と前記第２の半部が連結されるときに前記開放スロット内に収容される、装置。