BR102013029714A2

BR102013029714A2 - Robô

Info

Publication number: BR102013029714A2
Application number: BR102013029714-3A
Authority: BR
Inventors: Kazuyoshi Nogami; Nobukazu Miyauchi
Original assignee: Yaskawa Denki Seisakusho Kk
Priority date: 2012-11-19
Filing date: 2013-11-19
Publication date: 2014-10-07
Also published as: CN103817697A; EP2732927A2; EP2732927A3; US9701027B2; JP5763607B2; SI2732927T1; CN103817697B; IN2013CH05124A; JP2014100751A; EP2732927B1; US20140137689A1

Abstract

RESUMO "ROBÔ". Um robô (100) inclui uma base (101) e um corpo principal do robô (102). A base (101) está instalada num local de instalação do robô (100) . O corpo principal do robô (102) está disposto sobre a base (101) e inclui uma porção de tronco (110), uma porção de ressalto (121L, 121R), uma porção A de braço superior (122L, 122R), uma porção B braço superior (123L, 123R), uma porção de braço inferior (124L, 124R), um porção A de punho (131L, 131R), uma porção B de punho (132L, 132R), e uma porção de flange (133L, 133R) acionada por uma pluralidade de atuadores (Ac1L - Ac7L, Ac1R - Ac7R). A base (101) inclui um invólucro (101a) para o qual um cabo de controle (3) puxado a partir da pluralidade de atuadores (Ac1L - Ac7L, Ac1R - Ac7R) é introduzido, e uma porção de abertura (10a) provida a uma superfície inferior do invólucro (101a), e uma porção de abertura (10b) provida sobre uma superfície lateral do invólucro (101b). A porção de abertura (10a) está configurada capaz de seletivamente ligar-se a/separar-se de uma de uma placa de ligação (11a) que inclui um conector para o qual uma porção de extremidade da ponta do cabo de controle (3) pode ser ligada e uma porção de tampa (12a) não incluindo o conector. A porção de abertura (10b) está configurada capaz de seletivamente ligar-se a/separar-se de uma de uma placa de ligação (11b) que inclui um conector para o qual uma porção de extremidade da ponta do cabo de controle (3) pode ser ligada e uma porção de tampa (12b) não incluindo o conector. 1/1

Description

“ROBÔ”

CAMPO TÉCNICO

O modo de execução revelado diz respeito a um robô.

ESTADO DA TÉCNICA O pedido de patente japonês de número 2011-94749 revela um robô. Com

base nesse robô (robô articulado) o corpo de um robô provido de uma pluralidade de membros estruturais acionados por uma pluralidade de atuadores é provido. Isto é, uma posição do braço composta de uma cabeça oscilante e a uma pluralidade de elementos de braço (braço, unidade de punho) é conectado à base. 10 Além disso, uma porção do punho (unidade de punho) está ligada, de forma a balançar, ao lado da extremidade da ponta da porção de braço. Dentro da porção do braço, motores (primeiro motor, segundo motor), incluindo um motor de acionamento (motor de balanço, motor de rotação) para dirigir a parte de pulso, um dispositivo de redução, os dispositivos de freio (primeiro freio, segundo freio) e um 15 mecanismo de transmissão (correia sem fim polia) são acomodados.

REVELAÇÃO DA INVENÇÃO

PROBLEMA A SER SOLUCIONADO PELA INVENÇÃO

Geralmente, na base, um invólucro no qual os cabos de controle provenientes de uma pluralidade de atuadores são introduzidos é fornecido. Neste 20 caso, se a ligação ao cabo de controle introduzido no invólucro na base pode ser feita seletivamente em qualquer um de um ponto (uma porção de extremidade inferior, por exemplo) da base e o outro ponto (uma superfície lateral, por exemplo) da base de acordo com as aplicações ou a conveniência para o utilizador, a conveniência para o utilizador pode ser melhorada, o que é desejável. No entanto, 25 no estado da técnica acima, a melhoria e a conveniência para o utilizador não foi particularmente considerada.

Um objetivo da presente invenção é proporcionar um robô que pode melhorar a conveniência para o utilizador.

MEIOS PARA RESOLVER O PROBLEMA A fim de alcançar o objetivo acima descrito, de acordo com um aspecto da

revelação, é proporcionado um robô que compreende uma base e um corpo principal do robô. A base é instalada num local de instalação do robô. O corpo principal do robô é disposto sobre a base e inclui uma pluralidade de membros estruturais acionados por uma pluralidade de atuadores. A base inclui um invólucro no qual um cabo de controle puxado da pluralidade de atuadores é introduzida, de uma primeira porção de abertura provida numa superfície inferior do invólucro, e uma segunda porção de abertura provida numa superfície lateral do invólucro. A primeira porção de abertura é configurada capaz de seletivamente 5 ligar-se a/separar-se de uma de uma primeira placa de ligação, incluindo um conector ao qual uma porção da extremidade da ponta do cabo de controle pode ser ligada e uma primeira porção de tampa não incluindo o conector. A segunda porção de abertura é configurada capaz de seletivamente ligar-se a/separar-se de uma de uma segunda placa de ligação, incluindo um conector ao qual uma porção

da extremidade da ponta do cabo de controle pode ser ligada e uma segunda porção de tampa não incluindo o conector.

VANTAGENS DA INVENÇÃO

De acordo com a presente revelação, conveniência para o utilizador pode ser melhorada.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

A Fig. 1 é uma vista em perspectiva ilustrando uma configuração inteira de um dispositivo de robô de um modo de execução provido aqui.

A Fig. 2 é uma vista em perspectiva ilustrando a configuração inteira do robô no estado em que uma cobertura constituindo uma carcaça exterior é omitida.

A Fig. 3 é uma vista posterior ilustrando uma configuração inteira de um

dispositivo de robô, indicando uma cobertura constituindo a carcaça exterior por meio de uma linha tracejada.

A Fig. 4 é uma vista inferior ilustrando a configuração inteira do robô no estado em que uma cobertura constituindo uma carcaça exterior é omitida.

A Fig. 5 é uma vista transversal ilustrando os lados inferiores da base e uma

porção do torso.

A Fig. 6A é uma vista em corte quando visto de um corte na direção A da

Fig. 5.

A Fig. 6B é uma vista em corte quando visto de um corte na direção B da

Fig. 5.

A Fig. 7 é uma vista transversal ilustrando os lados inferiores da base e da porção do torso.

A Fig. 8A é uma vista em corte quando visto de um corte na direção C da

Fig. 7. A Fig. 8Β é uma vista em corte quando visto de um corte na direção D da

Fig. 7.

Fig. 9 é uma vista superior ilustrando uma parte de ressalto, uma parte A de um braço superior, uma porção B de braço superior.

A Fig. 10 é uma vista lateral ilustrando a porção de ressalto e a porção A de

braço superior.

A Fig. 11 é um diagrama esquemático ilustrando esboços de configurações de um motor, um dispositivo de freio, e um dispositivo de redução provido na porção de ressalto.

A Fig. 12 é uma vista transversal ilustrando a porção A do braço superior.

A Fig. 13 é uma vista superior ilustrando a porção B de braço superior.

A Fig. 14 é uma vista lateral ilustrando a porção B de braço superior.

A Fig. 15 é um diagrama esquemático ilustrando esboços de configurações do motor, o dispositivo de freio, e o dispositivo de redução provido na porção B de

braço superior.

A Fig. 16 é uma vista lateral ilustrando a porção de braço inferior e uma porção de punho.

A Fig. 17 é uma vista transversal para explicar o atuador provido na porção de braço inferior.

A Fig. 18 é uma vista transversal para explicar o atuador provido na porção

de braço inferior.

A Fig. 19 é uma vista transversal para explicar o atuador provido na porção A de punho.

A Fig. 20 é uma vista transversal para explicar um atuador provido na

porção A de punho.

A Fig. 21 é uma vista transversal a partir de uma seção XXI-XXI da Fig. 1.

A Fig. 22 é uma vista transversal para explicar um comutador de contato.

A Fig. 23 é um diagrama de blocos ilustrando uma configuração funcional de um controlador de robô.

MELHOR MODO DE EXECUÇÃO DA INVENÇÃO

Um modo de execução será descrito abaixo com referência aos desenhos em anexos. Se existem notas tais como "frontal", "posterior", "esquerda", "direita", "superior" e "inferior" na figura, o "frontal", "posterior", "esquerda", "direita", "superior" e "inferior" na explicação na descrição indica as direções anotadas. DISPOSITIVO DE ROBO

Primeiro, uma configuração inteira de um dispositivo de robô do presente modo de execução será descrita.

Como ilustrado na Fig. 1, um dispositivo de robô 1 do presente modo de 5 execução tem um robô 100 e um controlador de robô 200 (controlador). O robô 100 e o controlador de robô 200 são conectados um ao outro por meio do cabo de conexão 2 capaz de comunicação mútua. O robô 100 e o controlador de robô 200 podem ser conectados via radio. Ademais, o controlador de robô 200 pode estar provido dentro do robô 100.

ROBÔ

Como ilustrado nas Figs. 1 a 4, o robô 100 tem uma base 101 e um corpo principal de robô 102. A base 101 está instalada em um local de instalação (em uma porção do piso, um banco ou similar, por exemplo) do robô 100. O corpo principal do robô 102 está provido em uma extremidade superior da base 101. O 15 corpo principal do robô 102 é um assim chamado robô de braço-duplo tendo uma porção de torso 110, duas porções de braço 120L e 120R conectadas à porção de torso 110, respectivamente, e duas porções de punho 130L e 130R.

A porção de torso 110 está conectada rotativamente à extremidade superior base 101. Especificamente, a porção do torso 110 está suportada de modo a 20 balançar ao redor de uma linha de eixo de balanço AxO substancialmente ortogonal à superfície fixa (não mostrada) da base 101 na extremidade superior da base 101. Essa porção do torso 110 é acionada para balançar ao redor de uma linha de eixo de balanço AxO com relação à extremidade superior da base 101 por meio do acionamento de um atuador AcO provido na base 101.

A porção de braço 120L é conectada de forma rotacional a uma porção de

extremidade de ponta (aqui referida como "porção de extremidade esquerda" como apropriado) em um lado da porção de torso 110 (lateral esquerda na postura do corpo principal do robô 102 ilustrado em cada figura). Essa porção de braço 120L está provida com uma estrutura multi-junção (estrutura multi-eixos) composta de 30 uma porção de ressalto 121L, uma porção A de braço superior 122L, uma porção B de braço superior 123L, e uma porção de braço inferior 124L.

A porção de ressalto 121L está suportada rotativamente ao redor da linha de eixo de rotação Ax1 L substancialmente perpendicular à linha de eixo de balanço AxO na porção de extremidade esquerda da porção de torso 110. Essa porção do ressalto 121L é acionada para rotacionar ao redor de uma linha de eixo de balanço Ax1 L com respeito à porção da extremidade esquerda da porção de torso 110 por meio do acionamento de um atuador Ac1 L provido na porção do torso 110.

A porção A de braço superior 122L é disposta de modo a balançar ao redor 5 da linha de eixo de balanço Ax2L substancialmente perpendicular a linha de eixo de rotação Ax1 L no lado da extremidade da ponta da porção de ressalto 121L. A porção A de braço superior 122L é acionada de modo a balançar ao redor da linha de eixo de balanço Ax2L com respeito ao lado da extremidade da porção de ressalto 121L por meio do acionamento de um atuador Ac2L provido na porção do 10 ressalto 121L.

A porção B de braço superior 123L é disposta de modo a balançar ao redor da linha de eixo de balanço Ax3L substancialmente perpendicular a linha de eixo de rotação Ax2L no lado da extremidade da ponta da porção de braço 122L. Essa porção B de braço superior 123L é acionada de modo a rotacionar ao redor de uma 15 linha de eixo de rotação Ax3L com respeito ao lado da extremidade da ponta da porção A do braço superior 122L por meio do acionamento de um atuador Ac3L provido na porção A do braço superior 122L.

A porção de braço superior 124L é disposta de modo a balançar ao redor da linha de eixo de balanço Ax4L substancialmente perpendicular a linha de eixo de 20 rotação Ax3L no lado da extremidade da ponta da porção B de braço superior 123L. A porção de braço inferior 124L é acionada de modo a balançar ao redor de uma linha de eixo de rotação Ax4L com respeito ao lado da extremidade da ponta da porção B do braço superior 123L por meio do acionamento de um atuador Ac4L provido na porção B do braço superior 123L.

A porção de punho 130L é conectada de forma rotacional com respeito à

porção da extremidade de ponta (isto é, a lado da extremidade da ponta da porção de braço inferior 124L) da porção de braço 120L. Essa porção de punho 130L é provida com uma estrutura multi-junção (estrutura multi-eixos) composta de uma porção A de punho 131L, uma porção B de punho 132L, uma porção de flange 133L.

A porção A de punho 131L é disposta de modo a balançar ao redor de uma linha de eixo de balanço Ax5L substancialmente perpendicular a linha de eixo de balanço Ax4L no lado da extremidade da ponta da porção de braço inferior 124L. A porção de punho A 131L é acionada de modo a balançar ao redor da linha de eixo de balanço Ax5L com respeito ao lado da extremidade da ponta da porção do braço inferior 124L por meio do acionamento de um atuador Ac5L provido na porção de braço inferior 124L.

A porção B de punho 132L é disposta de modo a balançar ao redor da linha 5 de eixo de balanço Ax6L substancialmente perpendicular a direção longitudinal da porção de punho 130L e substancialmente perpendicular a linha de eixo de balanço Ax5L no lado da extremidade da ponta da porção A de punho 131L. A porção B de punho é está acionada de modo a balançar ao redor de uma linha de eixo de balanço Ax6L com respeito ao lado da extremidade da ponta da porção A 10 do punho 131L por meio do acionamento de um atuador Ac6L provido na porção A do braço 131L.

A porção de flange 133L é suportada rotativamente em torno de um eixo de rotação Ax7L substancialmente perpendicular a ambos a linha de eixo de balanço Ax5L e o linha do eixo de balanço Ax6L no lado da extremidade da ponta da 15 porção B do punho B 132L. Essa porção de flange 133L é acionada para rodar em torno de uma linha de eixo de rotação Ax7L com respeito ao lado da extremidade da ponta da porção B de punho 132L por meio do acionamento de um atuador Ac7L provido na porção B de punho 132L. Neste momento, são conectadas a uma porção da extremidade de ponta da porção de flange 133L várias ferramentas (não 20 mostradas) para a realização de trabalhos desejados para um trabalho alvo (não mostrado) do robô 100. Uma ferramenta conectada na porção da extremidade de ponta da porção da flange 133L é acionada para rodar em torno da linha de eixo de rotação Ax7L por meio de rotação da porção de flange 133L em torno da linha de eixo de rotação Ax7L.

Aqui, a rotação em torno de um eixo de rotação ao longo da direção

longitudinal (ou em uma direção de extensão material) da porção de braço 120L e a porção de punho 130L é chamada de "rotação", e a rotação em torno de um eixo de rotação substancialmente perpendicular à direção longitudinal é chamada de "balanço", e são distintos um do outro.

Além disso, a descrição como "perpendicular" ou "ortogonal" não é restrita,

mas uma tolerância substancial/um erro substancial causado é permitido. Além disso, a "perpendicular" ou "ortogonal" não significa intersecção dos eixos virtuais, mas uma posição de torção também está incluída desde que direções formadas por eixos virtuais se cruzem entre si. Por outro lado, a porção de braço 120R é ligada de modo rotativo em relação a uma porção da extremidade da ponta (doravante referida como uma "porção de extremidade direita", como apropriado) do outro lado (o lado direito na postura do corpo principal do robô 102 ilustrado em cada figura) da porção de torso 5 110 e está equipado com uma estrutura multi-articulada (estrutura multi-eixo), composta por uma porção de ressalto 121R, uma porção Ade braço superior 122R, uma porção B de braço superior 123R e uma porção de braço inferior 124R.

A porção de ressalto 121R é suportada rotativamente em torno de uma linha de eixo de rotação Ax1 R substancialmente perpendicular a linha de eixo de rotação 10 AxO na porção de extremidade direita da porção de torso 110. Essa porção de ressalto 121R é acionada para rodar em torno da linha de eixo de rotação AxIR com respeito à porção de extremidade direita da porção do tronco 110 por meio do acionamento de um atuador Ac1 R provido na porção de torso 110.

A porção A de braço superior 122R é suportada de modo a balançar em 15 torno de uma linha de eixo de balanço Ax2R substancialmente perpendicular à linha de eixo de rotação Ax1 R no lado da extremidade da ponta da porção de ressalto 121 R. Essa porção A de braço superior 122R é acionada para balançar em torno da linha de eixo de balanço Ax2R com respeito ao lado da extremidade da ponta da porção de ressalto 121R por meio do acionamento de um atuador 20 Ac2R provido na porção de ressalto 121 R.

A porção B do braço superior 123R é suportada rotativamente em torno de uma linha de eixo de rotação Ax3R substancialmente perpendicular a linha de eixo de balanço Ax2R no lado da extremidade da ponta da porção A do braço superior 122R. Essa porção B de braço superior 123R é acionada de modo a rotacionar ao 25 redor de uma linha de eixo de rotação Ax3R com respeito ao lado da extremidade da ponta da porção A do braço superior 122R por meio do acionamento de um atuador Ac3R provido na porção A do braço superior 122R.

A porção do braço inferior 124R é suportada de modo a balançar ao redor da linha de eixo de balanço Ax4R substancialmente perpendicular a linha de eixo 30 de rotação Ax3R no lado da extremidade da ponta da porção B de braço superior 123R. Essa porção do braço inferiorl 24R é acionada para balançar ao redor da linha de eixo de balanço Ax4R com respeito ao lado da extremidade da ponta da porção B de braço superior 123R pelo acionamento de um atuador Ac4R provido na porção B de braço superior 123R. A porção de punho 130R é ligada de modo rotativo em relação a uma porção da extremidade da ponta (isto é, o lado da extremidade da ponta da porção de braço inferior 124R) da porção de braço 120R e está provida de uma estrutura simétrica com respeito à porção de punho 130L. Isto é, a porção de punho 130R é 5 dotada de uma estrutura multi-articulada (estrutura multi-eixo), constituído de uma porção de punho A 131R, uma porção do punho B 132R, e uma porção de flange 133R.

A porção A de punho 131R é disposta de modo a balançar ao redor da linha de eixo de balanço Ax5R substancialmente perpendicular a linha de eixo de 10 rotação Ax4R no lado da extremidade da ponta da porção de braço inferior 124R. A porção A de punho 131R é acionada para balançar em torno da linha de balanço Ax5R com respeito ao lado da extremidade da ponta da porção inferior do braço 124R por meio do acionamento de um atuador Ac5R provido na porção de braço inferior 124R.

A porção B de punho 132R é disposta de modo a balançar ao redor da linha

de eixo de balanço Ax6R substancialmente perpendicular a direção longitudinal da porção de punho 130R e substancialmente perpendicular a linha de eixo de balanço Ax5R no lado da extremidade da ponta da porção A de punho 131 R. A porção B de punho 132R é disposta de modo a balançar ao redor da linha de eixo 20 de balanço Ax6R com relação ao lado da extremidade da ponta porção A de punho 131R acionando um atuador Ac6R provido na porção A de punho 131 R.

A porção de flange 133R é suportada rotativamente em torno da linha de um eixo de rotação Ax7R substancialmente perpendicular a ambas a linha de eixo de balanço Ax5R e a linha do eixo de balanço Ax6R no lado da extremidade da ponta 25 da porção B do punho 132R. Esta porção de flange 133R é acionado para rodar em torno da linha do eixo de rotação Ax7R com respeito ao lado da extremidade da ponta da porção B de punho 132R por meio do acionamento de um atuador Ac7R provido na porção B de punho132R. Neste momento, são conectadas a uma porção da extremidade de ponta da porção de flange 133Rvárias ferramentas (não 30 mostradas) para a realização de trabalhos desejados para um trabalho alvo (não mostrado) do robô 100. Uma ferramenta fixada na porção de extremidade de ponta da parte de flange 133R é acionada para rodar em torno da linha de eixo de rotação Ax7R por meio de rotação da porção de flange 133R em torno da linha de eixo de rotação Ax7R. As linhas de eixo de balanço Ax5L e Ax5R são ligadas às linhas do primeiro eixo, respectivamente, e às porções A de punho 131L e 131R ligadas aos primeiros elementos de punho, respectivamente. Além disso, as linhas de eixo de balanço Ax6L e Ax6R são ligadas às linhas do segundo eixo, respectivamente, e 5 às porções B de punho 132L e 132R são ligadas aos segundos elementos de punho, respectivamente. Além disso, as linhas de eixo de rotação Ax7L e Ax7R são ligadas as terceiras linhas de eixo, respectivamente, e as porções de flange 133L e 133R são ligadas aos terceiros elementos de punho, respectivamente.

Além disso, cada uma das partes de ressalto 121L, 121R, na porção A de braço superior 122L, 122R, as porções B de braço superior 123L, 123R, as porções de braço inferior 124L, 124R, as porções A de punho 131L, 131R, as porções B de punho 132L , 132R, e as porções de flange 133L e 133R são ligadas ao elemento de braço.

Além disso, cada porção de torso 110, as partes de ressalto 121L, 121R, as porções A de braço superior 122L, 122R, as porções B de braço superior 123L, 123R, as porções de braço inferior, 124L, 124R, as porções A de punho 131L, 131R, as porções B de punho 132L, 132R, e as porções de flange 133L e 133R ligam-se a um elemento estrutural.

Além disso, as porções de braço 120L, 120R e as porções de punho 130L, 130R constituem um corpo do braço. Além disso, cada uma das porções de braço A 122L, 122R e as porções de braço inferiores 124L, 124R ligam-se a um elemento de braço específico.

Além disso, o controlador de robô 200 é composto por um computador com uma unidade aritmética, um dispositivo de armazenamento, um dispositivo de entrada e similares, por exemplo. Este controlador de robô 200 controla toda a operação do corpo principal do robô 102. O controlador de robô 200 será descrito mais adiante em maior detalhe.

ROBÔ

Subsequentemente, uma configuração detalhada de cada porção do robô 100 será descrita seqüencialmente.

BASE

Como ilustrado nas Figs. 1 a 4, a base 101 tem um invólucro substancialmente cilíndrico 101a constituindo uma camada externa da mesma. O invólucro 101 a é formado por fundição, tal como alumínio, por exemplo. Além disso, na base 101, como descrito acima, o atuador AcO balançando e acionando a porção de torso 110 em torno da linha de eixo de balanço AxO é provido. O atuador AcO inclui um motor MO, gerando uma força motriz para acionar a rotação da porção de torso 110, um dispositivo de freio BO (Ver Figs. 5 e 5 7, que serão descritas mais tarde) para travar ou segurar a rotação do motor MO, e um dispositivo de redução GO para reduzir a velocidade de rotação do motor MO e transmiti-la à porção de torso 110 e acionar a porção de torso 110. Neste momento, um eixo (eixo de entrada, um eixo de saída e semelhantes), do dispositivo de redução GO tem uma estrutura oca, e um cabo de controle 3, que 10 será descrito mais tarde é inserido através do seu interior.

A partir dos atuadores AC0, Ac1 L - Ac7L e Ad R - Ac7R (se eles forem indicados sem distinção, devem ser referidos como o "atuador Ac", conforme apropriado, a seguir), o cabo de controle 3 para controlar o acionamento (alimentação, transmissão de sinal/ recepção e afins) destes atuadores AcO, Ad L 15 Ac7L e Ad R - Ac7R é puxado. O cabo de controle 3 puxado é roteado ao redor de cada porção do corpo principal do robô 102. Na fig. 2, o cabo de controle 3 não é mostrado. O lado da extremidade da ponta do cabo de controle 3 roteado passa através do eixo do dispositivo de redução GO disposto em uma porção de extremidade superior do invólucro 101a e é, finalmente, introduzido no invólucro 20 101a. Na presente modo de execução, a ligação ao cabo de controle 3 introduzido no invólucro 101 a pode ser seletivamente feito em qualquer uma de uma porção de extremidade inferior e uma superfície posterior da base 101, de acordo com uma aplicação ou da conveniência para um usuário.

Ou seja, no invólucro 101a, uma porção de abertura 10a (primeira porção de 25 abertura) é provida em uma superfície inferior da mesma (ver a Fig. 4), e uma porção de abertura 10b (segunda porção de abertura) é provida na sua superfície lateral (a superfície posterior neste exemplo) (ver Fig. 3). Uma porção de abertura pode ser provida em uma superfície lateral (uma superfície frontal, uma superfície esquerda, uma superfície direita ou semelhante, por exemplo), com exceção da 30 superfície posterior do invólucro 101a. A cada uma destas porções de abertura 10a e 10b, qualquer placa de ligação provida com um conector no qual uma porção da extremidade da ponta do cabo de controle 3 introduzida no invólucro 101a pode ser conectada e uma porção de tampa não provida com o conector pode ser seletivamente conectada/separada. As Figs. 3 e 4 ilustram um estado em que nenhuma das placas de ligação ou porção de tampa está ligada às porções de abertura 10a e 10b.

Neste momento, tal como ilustrado na Fig. 3, um tubo P está disposto dentro do eixo do dispositivo de redução GO disposto sobre a porção de extremidade superior do invólucro 101a. O tubo P é introduzido no invólucro 101a, enquanto o lado da extremidade da ponta do cabo de controle 3 roteado é inserido dentro do tubo P. Além disso, o tubo P suporta o lado da extremidade da ponta do cabo de controle 3 no interior do invólucro 101a de modo a que a ponta porção de extremidade do cabo de controle 3 introduzida no invólucro 101a pode ser dirigida a qualquer uma das porções de abertura 10a e 10b. A porção da extremidade da ponta do cabo de comando 3 é suportada pelo tubo P tal como acima, e, assim, é possível executar ambas as conexões da placa de ligação com o conector, quando a placa de ligação está ligada à porção de abertura 10a e a conexão da placa de ligação ao conector quando a placa de ligação está ligada à porção de abertura 10b.

As Figs. 5, 6A e 6B ilustram um caso em que a placa de ligação, está ligada à porção de abertura 10a e a porção de tampa está ligada à porção de abertura 10b.

No exemplo ilustrado nas Figs. 5, 6A e 6B, uma placa de ligação 11a 20 (primeira placa de ligação), ligada à porção de abertura 10a está ligada à porção de abertura 10a, e a porção de abertura 10a é fechada por essa placa de ligação 11a. A placa de ligação 11a é provida com um grupo conector 13a incluindo um conector para o qual a porção de extremidade da ponta do cabo de controle 3 pode ser anexada. Além disso, a porção de tampa 12b (segunda porção de tampa), 25 ligada à porção de abertura 10b é ligada à porção de abertura 10b, e a porção de abertura 10b é fechada por esta porção de tampa 12b. Neste caso, a uma porção de ligação no lado interior do invólucro 101 a no conector da placa de ligação 11 a, a porção de extremidade da ponta do cabo de controle 3 direcionada para o lado da porção de abertura 10a (a porção de extremidade inferior da base 101 ) enquanto 30 está sendo suportada pelo tubo P está ligada. Por outro lado, a uma porção de ligação no lado exterior do invólucro 101a no conector da placa de ligação 11a, a porção da extremidade da ponta do cabo de ligação do lado de fora do invólucro 101a (o cabo de ligação 2 do controlador robô 200 e semelhantes, por exemplo) está ligado. Portanto, neste caso, é possível executar conexão ao cabo de controle 3, isto é, a conexão elétrica entre o controlador do robô 2 e semelhantes, e os atuadores AcO, Ac1 L - Ac7L e Ad R - Ac7R, por exemplo, através da porção de extremidade inferior da base 101.

As Figs. 7, 8A e 8B ilustram um caso em que a porção de tampa está ligada à porção de abertura 10a e a placa de ligação está ligada à porção de abertura 10b.

Como ilustrado nos exemplos das Figs. 7, 8A e 8B, a porção de tampa 12a (primeira porção de tampa), ligada á porção de abertura 10a está ligada à porção de abertura 10a, e a porção de abertura 10a é fechada por esta porção de tampa 12a. Além disso, a placa de ligação 11b (segunda placa de ligação), ligada à porção de abertura 10b é ligada à porção de abertura 10b, e a porção de abertura 10b é fechada por esta placa de ligação 11b. A placa de ligação 11 b é provida com um grupo de conectores 13b, incluindo um conector ao qual a porção da extremidade da ponta do cabo de controle 3 pode ser anexado. Neste caso, a uma porção de conexão no lado interior do invólucro 101a no conector da placa de ligação 11 b, a porção da extremidade da ponta do cabo de controle 3 direcionada para o lado da porção de abertura 10b (a superfície posterior da base 101), enquanto está sendo suportada pelo tubo P é ligada. Por outro lado, a uma porção de conexão no lado exterior do invólucro 101a no conector da placa de ligação 11 b, a porção da extremidade da ponta do cabo de ligação do lado de fora do invólucro 101a (o cabo de ligação 2 do controlador do robô 200 e semelhantes, por exemplo) é ligado. Portanto, neste caso, é possível executar a conexão com cabo de ligação 3, isto é, a ligação elétrica entre o controlador do robô 2 e semelhantes, e os atuadores AcO, Ad L - Ac7L e Ad R - Ac7R, por exemplo, através da superfície posterior da base 101.

PORÇÃO DE TORSO

Como ilustrado nas Figs. 1 a 4, a porção de torso 110 tem um ou mais membros tensores FrO e uma tampa CvO (detalhes serão descritos mais tarde) que cobre o membro tensor FrO e constituindo um invólucro exterior da porção de torso 30 110. O membro tensor FrO é formado de uma placa, tal como um aço de alta resistência, por exemplo. Isto é, a porção de torso 110 é provida com uma estrutura de armação interior na qual o membro tensor FrO coberto pela tampa CvO serve como um membro de estrutura que constitui uma estrutura de suporte de capacidade de carga de uma porção de gravidade e uma porção de carga durante a aceleração/desaceleração. A estrutura da porção de torso 110 não está limitada a tal estrutura de armação interior como no presente exemplo, mas pode ser constituída como uma estrutura de armação exterior utilizando um elemento de formação de um invólucro exterior como um elemento de armação.

PORÇÃO DE RESSALTO

Como ilustrado nas Figs. 1 a 4, a porção de ressalto 121L tem um ou mais membros tensores Fr1 e uma tampa Cv1 (detalhes serão descritos mais tarde) que cobre o membro tensor Fr1 e constituindo um invólucro exterior da porção de ressalto 121L.. O membro tensor Fr1 é formado de uma placa, tal como um aço de 10 alta resistência, por exemplo. Isto é, a porção de ressalto 121L é provida com uma estrutura de armação interior em que o membro tensor Fr1 coberto pela tampa Cv1 serve como um membro de estrutura que constitui uma estrutura de suporte de capacidade de carga de uma porção de gravidade e uma porção de carga durante a aceleração/desaceleração. A estrutura da porção de ressalto 121L não está 15 limitada a tal estrutura de armação interior, como no presente exemplo, mas pode ser constituída como uma estrutura de armação exterior.

Além disso, na porção de ressalto 121L, como descrito acima, o atuador Ac2L balançando e acionando a porção A do braço superior 122L em torno da linha de eixo de balanço Ax2L é provido. Como ilustrado nas Figs. 9 a 11, o 20 atuador Ac2L inclui um motor M2, um dispositivo de freio B2 , e um dispositivo de redução G2 (porção de junção), que liga a porção de ressalto 121L e a porção A do braço superior 122L de modo que sejam móveis em relação um ao outro.

O motor M2 gera uma força rotacional motriz para direcionar a porção A de braço superior 122L para o dispositivo de redução G2. O eixo do motor 52a que é 25 um eixo de saída do motor M2 é disposto substancialmente em paralelo com a linha de eixo de balanço Ax2L. Além disso, em uma porção de extremidade de um lado, na primeira direção axial, que será descrita mais tarde no eixo do motor 52a, uma polia 6a (polia do motor) provida com uma porção de fixação da correia é fixa de modo a rodar em conjunto com o eixo do motor 52a. Um centro de rotação da 30 polia 6a coincide com o centro da rotação do eixo do motor 52a.

O dispositivo de freio B2 freia ou detém a rotação do eixo do motor 52a. Um eixo de freio 52b que é o eixo deste dispositivo de freio B2 é disposto substancialmente em paralelo (isto é, substancialmente em paralelo com o eixo do motor 52a) com a linha de eixo de balanço Ax2L. Além disso, em uma porção de extremidade de um lado na direção axial (lado superior em uma posição do corpo principal do robô 102 ilustrado em cada figura. Daqui em diante referido como "um lado, em uma primeira direção axial", como apropriado) no eixo de freio 52b, uma polia 6b provida de duas porções de fixação da correia (primeira polia de freio, 5 segunda polia de freio) é fixada de modo a rodar em conjunto com o eixo de freio 52b. O centro de rotação da polia 6b coincide com o centro da rotação do eixo de freio 52b.

Neste momento, uma correia sem fim (forma em voltas) 7a (primeira correia) é enrolada entre uma porção de montagem da correia da polia 6a no lado do motor 10 M2 e uma das porções de fixação da correria na polia 6b ao lado do dispositivo de freio B2. O eixo do motor 52a e o eixo do freio 52b são conectados através da polia 6a, da correia 7a, e da polia 6b. Portanto, a força motriz de rotação do eixo do motor 52a é transmitida para o eixo de freio 52b, através da polia 6a, a correia 7a, e da polia 6b. A polia 6a, a correia 7a, e a polia 6b constituem um primeiro 15 mecanismo de transmissão.

O dispositivo de redução G2 está disposto sobre a porção de extremidade da ponta da porção de ressalto 121L. Um eixo de entrada 52c do dispositivo de redução G2 é disposto substancialmente ao longo da linha de eixo de balanço Ax2L (isto é, substancialmente em paralelo com o eixo 52a do motor e o eixo de 20 freio 52b) e é suportado de forma rotativa em relação à porção de extremidade da ponta da porção de ressalto 121L. Um eixo de saída 52d do dispositivo de redução G2 é ligado ao eixo de entrada 52c por meio de um mecanismo de engrenagem apropriado e é suportado rotativamente em torno da linha de eixo de balanço Ax2L com respeito à porção da extremidade da ponta da porção do ressalto 121L. Além 25 disso, em uma porção de extremidade de um lado na primeira direção axial no eixo de entrada 52c, uma polia 6c (polia do dispositivo de redução) provida com uma porção de correia de fixação é fixada de modo a rodar em conjunto com o eixo de entrada 52c. O centro de rotação da polia 6c coincide com o centro da rotação do eixo de entrada 52c.

Neste momento, uma correia sem fim (forma em voltas) 7b (segunda

correia) é enrolada entre a outra porção de fixação da correia da polia 6b ao lado do dispositivo de freio B2 e as porções de montagem da correia na polia 6c ao lado do dispositivo de redução G2. O eixo de freio 52b e o eixo de entrada 52c são ligados através da polia 6b, da correia 7b, e da polia 6c. Portanto, a força motriz de rotação do eixo de freio 52b é transmitida para o eixo de entrada 52c através da polia 6b, da correia 7b, e da polia 6c. A polia 6b, a correia 7b, e a polia 6c constituem um segundo mecanismo de transmissão.

O dispositivo de redução G2 como acima reduz a velocidade de rotação de 5 entrada do eixo do motor 52a através do eixo de entrada 52c, transmite-a à porção A do braço superior 122L através do eixo de saída 52d e aciona a porção A do braço superior 122L. Neste momento, o eixo de entrada 52c e o eixo de saída 52d do dispositivo de redução G2 são providos com uma estrutura oca, e o cabo de controle 3 é introduzido através do seu interior. O eixo do motor 52a e o eixo de 10 entrada 52c têm dimensões na direção axial maiores do que as do eixo de freio 52b.

A porção de braço 120L e a porção de punho 130L, bem como a porção de braço 120R e a porção de punho 130R são constituídas tendo forma semelhante, respectivamente, e a porção de ressalto 121L e a porção de ressalto 121R estão 15 ligadas à porção de torso 110 de modo que posições de rotação que se tornam pontos de bases dos respectivos atuadores Ac1 L e Ac1 R sejam diferentes uma da outra por 180 graus. Como resultado, as configurações do eixo da porção de braço 120L e da porção de punho 130L , bem como as das porções de braço 120R e da porção de punho 130R são estruturas simétricas.

Na porção de ressalto 121R, como descrito acima, o atuador Ac2R

balançando e acionando a porção A do braço superior 122R em torno da linha de eixo Ax2R é provido. Quanto ao atuador Ac2R, a porção A do braço superior 122R que é o seu alvo de acionamento tem uma estrutura semelhante à porção A do braço superior 122L, que é um alvo de acionamento do atuador Ac2L e, assim, a descrição da porção de ressalto 121R e do atuador Ac2R será omitida.

PORÇÃO A DO BRAÇO SUPERIOR

Como ilustrado nas Figs. 1 a 4, a porção A do braço superior 122L possui um ou mais membros tensores FR2 e uma tampa Cv2 (detalhes serão descritos mais tarde) que cobre o membro tensor Fr2 e constituindo um invólucro exterior da 30 porção A do braço superior 122L. O membro tensor Fr2 é formado de uma placa, tal como um aço de alta resistência, por exemplo. Isto é, uma porção A do braço superior 122L é provida com uma estrutura de armação interior na qual o membro tensor Fr2 coberto pela tampa Cv2 serve como um membro de estrutura que constitui uma estrutura de suporte de capacidade de carga de uma porção de gravidade e uma porção de carga durante a aceleração/desaceleração. A estrutura da porção A do braço superior 122L não está limitada a tal estrutura de armação interior, como no presente exemplo, mas pode ser constituída como uma estrutura de armação exterior.

Além disso, na porção A do braço superior 122L, como descrito acima, o

atuador Ac3L balançando e acionando a porção B superior do braço 123L em torno do eixo de rotação da linha Ax3L é provido. Como ilustrado nas Figs. 9, 10 e 12, o atuador Ac3L inclui um motor M3 e um dispositivo de redução G3 (porção de junção), que liga a porção A do braço superior 122L e a porção B do braço superior 123L de modo que são móveis em relação um ao outro.

O motor M3 gera uma força motriz de rotação direcionando a porção B do braço superior 123L ao dispositivo de redução G3. Este motor M3 é um motor chamado de motor com freio provido com um estator substancialmente cilíndrico 8, um rotor 9, um eixo do motor 53a, que é um eixo de saída, uma estrutura de motor 10, e uma porção de freio 60. O rotor 9 é suportado de forma rotativa em relação ao estator 8 de modo a ficar de frente com uma superfície periférica externa do estator 8 na direção radial. O eixo do motor 53a é disposto substancialmente em paralelo com a linha de eixo de rotação Ax3L e é acoplado a uma superfície periférica interna do rotor 9. A estrutura do motor 10 é provida no lado periférico exterior do estator 8 e constitui um invólucro exterior do motor M3. A porção de freio 60 freia ou mantém a rotação do eixo do motor 53a. Embora a explicação detalhada seja omitida, o motor M2 e os motores M4 - M7 que serão descritos mais tarde também tem uma configuração provida com um estator, um rotor, e uma estrutura de motor semelhante ao estator substancialmente cilíndrico 8, o rotor 9, e a estrutura de motor 10.

O dispositivo de redução G3 é fixado ao membro tensor Fr2 por um parafuso, e a estrutura do motor 10 é fixada ao dispositivo de redução G3 por um parafuso. Por outro lado, a estrutura do motor 10 é também ligada a um membro de ligação 11, capaz de transmitir tensão. No presente modo de execução, o 30 membro de ligação 11 é formado especificamente de uma chapa de aço curvada e configurado de tal modo que um lado fique fixado ao membro tensor Fr2 por um parafuso e do outro lado fique em contato ao longo de uma porção da extremidade da estrutura do motor 10 de modo a que tensão e calor sejam transmitidos pela estrutura do motor 10 e o membro de ligação 11. Ou seja, a estrutura do motor 10 forma uma parte de um membro tensor (membro auxiliar de estrutura) com resistência às cargas de uma porção de gravidade e uma porção de carga durante a aceleração/desaceleração do robô 100 e uma ferramenta retida pelo robô 100 em conjunto com o membro tensor Fr2, o membro de ligação 11, e o dispositivo de 5 redução G3. Na fig. 9, o membro de conexão 11 não é mostrado. Ou seja, a estrutura do motor 10 também serve como um membro auxiliar de estrutura da porção A do braço superior 122L em adição ao invólucro exterior do motor M3. Neste momento, ao ser constituído o membro de ligação 11 por um elemento capaz de transmitir calor, é possível transmitir o calor gerado pelo motor M3 para 10 membro tensor Fr2 através do membro de ligação 11 (possível dissipar o calor gerado pelo motor M3). Embora a descrição detalhada seja omitida, também no motor M2 e nos motores M4 - M7, que serão descritos mais adiante, a estrutura do motor 10 também serve como o membro auxiliar de estrutura semelhante ao descrito acima.

O dispositivo de redução G3 está disposto sobre a porção da extremidade

de ponta da porção A do braço superior 122L. O eixo de entrada 53b do dispositivo de redução G3 é fixado ao eixo do motor 53a e apoiado de forma rotativa em relação à porção da extremidade de ponta sobre a porção A do braço superior 122L. O eixo de saída 53c do dispositivo de redução G3 é ligado ao eixo 20 de entrada 53b através das engrenagens 12 e 13 e suportado rotativamente em torno da linha eixo de rotação Ax3L em relação à porção de extremidade da ponta da porção A do braço superior 122L. Neste momento, pelo menos uma das engrenagens 12 e 13 é formada de uma resina termo-endurecível, como plástico ou semelhantes, por exemplo. Como resultado, lubrificante para o eixo de entrada 25 53b e para o eixo de saída 53c pode ser desnecessário, e um vedante de óleo pode ser omitido. Pelo menos uma das engrenagens 12 e 13 podem ser formadas por metal adequado, em vez de uma resina. Tal dispositivo de redução G3 reduz a velocidade de rotação da entrada do eixo de motor 53a através do eixo de entrada 53b, transmite-a para a porção B do braço superior 123L através do eixo de saída 30 53c e aciona a porção B do braço superior 123L. Neste momento, o eixo de saída 53c é provido de uma estrutura oca, e o cabo de controle 3 é inserido no seu interior.

Na porção A de braço superior 122R, como descrito acima, o atuador Ac3R balançando e acionando a porção B do braço superior 123L em torno da linha de eixo de rotação Ax3R é provido. Quanto ao atuador Ac3R, a porção B do braço superior 123R que é o seu alvo de acionamento tem uma estrutura semelhante à da porção B superior do braço 123L, que é um alvo de acionamento do Ac3L atuador e, assim, a descrição da porção A de braço 122R e o atuador Ac3R serão omitidos.

PORÇÃO B DO BRAÇO SUPERIOR

Como ilustrado nas Figs. 1 a 4, a porção B do braço superior 123L tem um ou mais membros tensores Fr3 e uma tampa Cv3 (detalhes serão descritos mais tarde) que cobre o membro tensor Fr3 e constituindo um invólucro exterior da 10 porção B do braço superior 123L. O membro tensor Fr3 é formado de uma placa, tal como um aço de alta resistência, por exemplo. Isto é, a porção B do braço superior 123L é provida com uma estrutura de armação interior na qual o membro tensor Fr3 coberto pela tampa Cv3 serve como um membro de estrutura que constitui uma estrutura de suporte de capacidade de carga de uma porção de 15 gravidade e uma porção de carga durante a aceleração / desaceleração. A estrutura da porção B superior do braço 123L não está limitada a tal estrutura de armação interior, como no presente exemplo, mas pode ser constituída como uma estrutura de armação exterior.

Além disso, na porção B superior do braço 123L, como descrito acima, o 20 atuador Ac4L balançando e acionando a porção de braço inferior 124L em torno da linha de eixo de balanço Ax4L é provido. Como ilustrado nas Figs. 9 e 13 a 15, o atuador Ac4L inclui um motor M4, um dispositivo de freio B4, e um dispositivo de redução G4 (porção de junção), que liga a porção B superior do braços 123L e a porção de braço inferior 124L de modo que sejam móveis em relação uns aos 25 outros.

O motor M4 gera uma força motriz de rotação para dirigir a parte de braço inferior 124L para o dispositivo de redução G4. O eixo do motor 54a que é um eixo de saída do motor M4 esta disposto substancialmente em paralelo com a linha de eixo de balanço Ax4L. Além disso, em uma porção de extremidade de um lado, 30 em uma segunda direção axial, o qual será descrito mais tarde no eixo do motor 54a, uma polia 14a (polia do motor) provida de uma porção de fixação de correia está instalada de modo a rodar com o eixo do motor 54a. O centro de rotação da polia 14a coincide com o centro da rotação do eixo do motor 54a.

O dispositivo de freios B4 freia ou detém a rotação do eixo do motor 54a. Um eixo de freio 54b, que é um eixo deste dispositivo de freio B4 é disposto substancialmente em paralelo com a linha de eixo de balanço Ax4L (isto é, substancialmente em paralelo com o eixo do motor 54a). Além disso, para uma porção de extremidade de um lado, na direção axial do eixo de freio 54b (lado superior na postura do corpo principal do robô 102 ilustrado em cada figura. Adiante designado como "um dos lados em uma segunda direção axial" conforme o caso), uma polia 14a (primeira polia de freio) provida de uma porção de correia de fixação é fixa de modo a rodar juntamente com o eixo do freio 54b. O centro da polia 14b de rotação coincide com o centro da rotação do eixo freio 54b. Além disso, para uma porção de extremidade no outro lado, na direção axial do eixo de freio 54b (lado inferior na postura do corpo principal do robô 102 ilustrado em cada figura. A seguir designado "o outro lado em segunda direção axial" conforme o caso), uma polia 14c (segunda polia de freio) provido de uma porção de correia de fixação é fixa de modo a rodar juntamente com o eixo do freio 54b. O centro da polia 14c de rotação coincide com o centro da rotação do eixo freio 54b.

Neste momento, uma correia sem fim (forma em voltas) 15a (primeira correia) é enrolado entre uma porção de montagem da correia da polia 14a no lado do motor M4 e uma das porções de fixação da correia na polia 14b ao lado do dispositivo de freio B4. O eixo do motor 54a e o eixo do freio 54b estão conectado 20 através da polia 14a, da correia 15a, e da polia 14b. Portanto, a força motriz de rotação do eixo do motor 54a é transmitido para o eixo de freio 54b, através da polia 14a, a correia 15a, e da polia 14b. A polia 14a, a correia 15a, e a polia 14b constituem um primeiro mecanismo de transmissão.

O dispositivo de redução G4 está disposto na porção da extremidade de 25 ponta sobre a porção B do braço superior 123L. Um eixo de entrada 54c do dispositivo de redução G4 é disposto substancialmente ao longo da linha de eixo de balanço Ax4L (isto é, substancialmente em paralelo com o eixo 52a do motor e o eixo de freio 54b) e é suportado de forma rotativa em relação à porção da extremidade da ponta da porção B de braço superior 123L. Um eixo de saída 54d 30 do dispositivo de redução G2 é ligado ao eixo de entrada 54c por meio de um mecanismo de engrenagem apropriado e é suportado rotativamente em torno da linha de eixo balanço Ax4L com respeito à porção da extremidade da ponta da porção B de braço superior 124L. Além disso, para uma porção de extremidade de outro lado na segunda direção axial no eixo de entrada 54c, uma polia 14d (dispositivo de polia de redução) provida de uma porção de correia de fixação está fixada de modo a rodar em conjunto com os eixos de entrada 54c. O centro de rotação de uma polia 6d coincide com o centro da rotação do eixo de entrada 54c. Neste momento, uma correia sem fim (forma em voltas) 15b (segunda correia) é enrolada entre a outra porção de fixação da correia da polia 14c ao lado do dispositivo de freio B4 e as porção de montagem da correia na polia 14d ao lado do dispositivo de redução G4. O eixo de freio 54b e o eixo de entrada 54c são ligados através da polia 14c, da correia 15b, e da polia 14d. Portanto, a força motriz de rotação do eixo de freio 54b é transmitido para o eixo de entrada 54c através da polia 14c, a correia 15b, e a polia 14d. A polia 14c, a correia 15b, e a polia 14d constituem um segundo mecanismo de transmissão.

O dispositivo de redução G4 como acima reduz a velocidade de rotação da entrada do eixo do motor 54a através do eixo de entrada 54c, transmite-a para a porção do braço inferior 124L através do eixo de saída 54d e aciona a porção de 15 braço inferior 124L. Neste momento, o eixo de entrada 54c e o eixo de saída 54d do dispositivo de redução G4 são providos com uma estrutura oca, e o cabo de controle 3 é introduzido através do seu interior. O eixo do motor 54a e o eixo de entrada 54c têm dimensões na direção axial maior do que a do eixo de freio 54b.

Na porção B do braço superior 123R, como descrito acima, o atuador Ac4R 20 balançando e acionando a porção de braço inferior 124R em torno da linha de eixo de Ax4R é provido. Quanto ao atuador Ac4R, a porção inferior do braço 124R que é o seu objetivo de acionamento tem uma estrutura semelhante à da porção do braço inferior 124L, que é um alvo de acionamento do atuador Ac4L e, assim, a descrição da porção B do braço superior 123R e o atuador Ac4R serão omitidas.

PORÇÃO DE BRAÇO INFERIOR

Como ilustrado nas Figs. 1 a 4, a porção de braço inferior 124L tem um ou mais membros tensores Fr4 e uma tampa Cv4 (detalhes serão descritos mais tarde) que cobre o membro tensor Fr4 e constituindo uma carcaça exterior da porção de braço inferior 124L. O membro tensor Fr4 é formado de uma placa, tal 30 como um aço de alta resistência, por exemplo. Isto é, o a porção braço inferior 124L é provida com uma estrutura de armação interior na qual o membro tensor Fr4 coberto pela tampa Cv4 serve como um membro de estrutura que constitui uma estrutura de suporte de capacidade de carga de uma porção de gravidade e uma porção de carga durante a aceleração/desaceleração. A estrutura da porção de braço inferior 124L não está limitada a tal estrutura de armação interior, como no presente exemplo, mas pode ser constituída como uma estrutura de armação exterior.

Além disso, na porção de braço inferior 124L, como descrito acima, o 5 atuador Ac5L balançando e acionando uma porção A do punho 131L em torno da linha de eixo de balanço Ax5L é provido. Como ilustrado nas Figs. 16 a 18, o atuador Ac5L inclui um motor M5 (primeiro motor de acionamento) e um conjunto de engrenagens Hypoid (marca registrada) G5 (primeiro conjunto de engrenagens cônicas, porção de junção), que é um tipo de conjunto de engrenagem cônica 10 composto de duas engrenagens cônicas e conecta a porção B do braço superior 123L e uma porção A de punho 131L de modo que sejam móveis em relação uns aos outros. O conjunto de engrenagem Hypoid G5 é coberto por uma caixa de engrenagens 61.

O motor M5 gera uma força motriz de rotação para a condução da porção A de punho 131L para o conjunto de engrenagem Hypoid G5. Um eixo do motor 55a que é um eixo de saída do motor M5 é disposto substancialmente ao longo da direção longitudinal da porção de braço 120L.

O conjunto de engrenagem Hypoid G5 deve reduzir a velocidade da rotação do motor M5 em uma taxa de redução pré-determinada e, diferentemente de um 20 conjunto de engrenagem cônica normal composto de duas engrenagens cônicas cujas linhas de eixo se cruzam entre si, é composto de um pinhão G5a e um anel dentado G5Bb cujas linhas de eixo são deslocadas uma da outra. O pinhão G5a está ligado ao eixo do motor 55a de modo que a sua linha de eixo Axa estende-se substancialmente ao longo da direção longitudinal da porção de braço 120L e é 25 suportado de forma rotativa em relação à porção de extremidade de ponta de braço inferior 124L. Este pinhão G5A gira em torno da linha de eixo Axa com respeito à porção de extremidade de ponta da porção de braço inferior 124L em cima da entrada da força motriz de rotação a partir do motor G5 através do eixo do motor 55a. A engrenagem anular G5b está engrenado com o pinhão G5a de modo 30 que a sua linha de eixo Axb é substancialmente ortogonal à direção longitudinal da porção de braço 120L (em outras palavras, substancialmente ortogonal à linha de eixo Axa do pinhão G5a) e é suportado de modo rotativo em torno do eixo de linha de balanço Ax5L com respeito à porção de extremidade de ponta da porção de braço inferior 124L. A linha de eixo Axb da engrenagem anular G5b coincide com a linha de eixo de balanço Ax5L. Neste momento, a engrenagem anular G5b está engrenado com o lado da extremidade da ponta do pinhão G5a em um estado em que o lado da extremidade da ponta do pinhão G5a é deslocado a partir da linha de eixo Axb em uma direção substancialmente ortogonal à linha de eixo Axb. Essa 5 engrenagem anular G5b reduz a velocidade de rotação da entrada do eixo do motor 55a através do pinhão G5a, transmite-a para a porção A de punho 131L através de engrenagens 16 e 17, e aciona a porção A de punho 131L. Neste momento, as engrenagens 16 e 17 são providas com uma estrutura oca, e o cabo de controle 3 é introduzido através do seu interior.

Na porção do braço inferior 124R, como descrito acima, o atuador Ac5R

balançando e acionando uma porção do punho 131R em torno da linha de eixo balanço Ax5R é provido. Em relação ao atuador Ac5R, a porção A do punho 131R que é o seu alvo de acionamento tem uma estrutura semelhante à porção A do punho 131L, que é um alvo de acionamento do atuador Ac5L e assim, a descrição da porção de braço inferior 124R e do atuador Ac5R serão omitidas.

PORÇÃO A DE PUNHO

Como ilustrado nas Figs. 1 a 4, a porção A de punho 131L tem um ou mais membros tensores Fr5 e uma tampa Cv5 (detalhes serão descritos mais tarde) que cobre o membro tensor Fr5 e constituindo um invólucro exterior de uma porção do 20 punho 131L. O membro tensor Fr5 é formado de uma placa, tal como um aço de alta resistência, por exemplo. Isto é, uma porção A do punho 131L é provida com uma estrutura de armação interior na qual o membro tensor Fr5 coberto pela tampa Cv5 serve como um membro de estrutura que constitui uma estrutura de suporte de capacidade de carga de uma porção de gravidade e uma porção de carga 25 durante a aceleração/desaceleração. A estrutura da porção de punho 131L não está limitada a tal estrutura de armação interior, como no presente exemplo, mas pode ser constituída como uma estrutura de armação exterior.

Além disso, na porção A de punho 131L, como descrito acima, o atuador Ac6L balançando e acionando a porção B de punho 132L em torno do eixo da linha 30 balanço Ax6L é provido. Como ilustrado nas Figs. 16, 19 e 20, o atuador Ac6L inclui um motor M6 (segundo motor de acionamento) e um conjunto de engrenagens Hypoid G6 (segundo conjunto de engrenagens cônicas, porção de junção), que é um tipo de conjunto de engrenagens cônicas composto de duas engrenagens cônicas e se conecta a porção A do punho 131L e a porção B de punho 132L de modo que sejam móveis em relação uns aos outros. O conjunto de engrenagem Hypoid G6 é coberto por uma caixa de engrenagens 62.

O motor M6 gera uma força motriz de rotação para o acionamento da porção B de punho 132L para o conjunto de engrenagem Hypoid G6. Um eixo do motor 56a que é um eixo de saída do motor M6 está disposto substancialmente ao longo da direção longitudinal da porção A de punho 131L.

O conjunto de engrenagem Hypoid G6 deve reduzir a velocidade da rotação do motor M6 em uma taxa de redução pré-determinada e, diferentemente de um conjunto de engrenagem cônica normal composto de duas engrenagens cônicas 10 cujas linhas de eixo se cruzam entre si, é composto de um pinhão G6a e um anel dentado G6b cujas linhas de eixo são deslocadas uma da outra. O pinhão G6a está ligado ao eixo do motor 56a de modo que a sua linha de eixo Axc estende-se substancialmente ao longo da direção longitudinal da porção A de punho 131L e é suportado de forma rotativa em relação à porção de extremidade de ponta A de 15 punho 131L. Este pinhão G6a gira em torno da linha de eixo Axc com respeito à porção de extremidade de ponta do punho 131L em cima da entrada da força motriz de rotação a partir do motor G6 através do eixo do motor 56a. A engrenagem anular G6b é engrenada com o pinhão G6b de modo que a sua linha de eixo Axd é substancialmente ortogonal à direção longitudinal da porção A de 20 punhol 31L (em outras palavras, substancialmente ortogonal à linha de eixo Axc do pinhão G6a) e é suportado de modo rotativo em torno da linha de eixo de balanço Ax6L com respeito à porção de extremidade de ponta A do punho 131L. A linha de eixo Axd da engrenagem anular G6b coincide com a linha de eixo de balanço Ax6L. Neste momento, a engrenagem anular G6b é engrenada com o lado da 25 extremidade da ponta do pinhão G6a em um estado em que o lado da extremidade da ponta do pinhão G6a é deslocado a partir da linha de eixo Axd em uma direção substancialmente ortogonal à linha de eixo Axd. Essa engrenagem anular G6b reduz a velocidade de rotação da entrada do eixo do motor 56a através do pinhão G6a, transmite-a para a porção B de punho 132L através de engrenagens 18 e 19, 30 e aciona a porção B de punho 132L. Neste momento, as engrenagens 18 e 19 são providas com uma estrutura oca, e o cabo de controle 3 é introduzido através do seu interior.

Na porção A de punho 131R, como descrito acima, o atuador Ac6R balançando e acionando a porção de punho 132R em torno do eixo da linha de balanço Ax6R é provido. Em relação ao atuador Ac6R, a porção B do punho 132R que é o seu alvo de acionamento tem uma estrutura semelhante à porção B do punho 132L, que é um alvo de acionamento do atuador Ac6L e assim, a descrição da porção A de punho 131R e o atuador Ac6R serão omitidas.

PORÇÃO B DE PUNHO

Como ilustrado nas Figs. 1 a 4, a porção B de punho 132L tem um ou mais membros tensores FR6 e uma tampa Cv6 (detalhes serão descritos mais tarde) que cobre o membro tensor Fr6 e constituindo um invólucro exterior da porção B de punho 132L. O membro tensor Fr6 é formado de uma placa, tal como um aço 10 de alta resistência, por exemplo. Isto é, a porção B de punho 132L é provida com uma estrutura de armação interior na qual o membro tensor Fr6 coberto pela tampa Cv6 serve como um membro de estrutura que constitui uma estrutura de suporte de capacidade de carga de uma porção de gravidade e uma porção de carga durante a aceleração/desaceleração. A estrutura da porção B de punho 132L não 15 está limitada a tal estrutura de armação interior, como no presente exemplo, mas pode ser constituída como uma estrutura de armação exterior.

Além disso, na porção B de punho 132L, como descrito acima, o atuador Ac7L balançando e acionando a porção de flange 133L em torno do eixo da linha de rotação Ax7L é provido. Tal como ilustrado na Fig. 16, o atuador Ac7L inclui 20 um motor M7 e um dispositivo de redução G7 (porção de junção), que liga a porção B do punho 132L e da porção de flange 133L de modo que sejam móveis em relação uns aos outros. O motor M7 gera uma força motriz de rotação para acionar a porção de flange 133L para o dispositivo de redução G7 através do eixo do motor (não mostrado). O dispositivo de redução G7 reduz a velocidade de rotação 25 pelo motor M7, transmite-a para a porção de flange 133L e aciona a porção de flange 133L. Nesta altura, pelo menos uma das engrenagens de um mecanismo de engrenagens provido no dispositivo de redução G7 é formada de uma resina termo-endurecível, como plástico, por exemplo. Como resultado, lubrificante nos eixos de dispositivo de redução G7 (eixo de entrada, o eixo de saída e 30 semelhantes) podem ser desnecessária, e um vedante de óleo pode ser omitido. Pelo menos uma das engrenagens do mecanismo de engrenagens provido no dispositivo de redução G7 pode ser formada por metal adequado, em vez de uma resina. Além disso, neste momento, os eixos do dispositivo de redução G7 são providos com uma estrutura oca, e o cabo de controle 3 é introduzido através do seu interior.

Na porção B de punho 132R, como descrito acima, o atuador Ac7R balançando e acionando a porção de flange 133R em torno da linha de eixo de rotação Ax7R é provido. Quanto ao atuador Ac7R, a porção de flange 133R que é 5 o seu alvo de acionamento tem uma estrutura semelhante à da porção de flange 133L, que é um alvo de acionamento do atuador Ac7L e, assim, a descrição da porção B de punho 132R e o atuador Ac7R será omitida.

TAMPA

Posteriormente, as tampas CvO - Cv6 serão descritas. Em seguida, a porção de torso 110, as porções de ressalto 121L, 121R, as porções A de braço superior122L, 122R, as porções B de braço superior 123L, 123R, as porções de braço inferior, 124L, 124R, as porções A de punho 131L, 131R, e as porções B de punho 132L, 132R, cada uma provida com a estrutura de armação interior no corpo principal do robô 102 são chamadas coletivamente de "cada porção provido com a estrutura de armação interior", conforme apropriado. Além disso, quando os membros tensores FrO - FR6 providos em cada uma das porções providas com a estrutura de armação interior no corpo principal do robô 102 são referidos indistintamente, são chamados de "membro de força Fr", como apropriado. Além disso, quando as tampas CvO - Cv6 providas em cada uma das porções providas com a estrutura de armação interior na estrutura do corpo principal do robô 102 são referidas indistintamente, são chamadas de "tampa Cv", como apropriado.

Isto é, as porções, cada uma provida com a estrutura de armação interior do corpo principal do robô 102, têm as tampas CvO - Cv6 cobrindo cada um dos membros tensores FrO - Fr6 e constituindo a camada externa de cada uma das 25 porções, respectivamente, como descrito acima. As tampas CvO - Cv6 têm formas diferentes umas das outras, a fim de cumprir com as formas dos membros tensores Fr a serem cobertos, mas têm a composição igual. A tampa Cv2 da porção A de braço superior 122L nas tampas CvO - Cv6 será descrita abaixo com referência à Fig. 21.

Tal como ilustrado na Fig. 21, a tampa Cv2 da porção A de braço 122L é

provida com uma estrutura de duas camadas de laminação. Isto é, a tampa Cv2 da porção A de braço superior 122L é composta por uma camada de resina 40a, que é uma camada interna e uma camada externa elástica 40b, que é uma camada exterior. A camada de resina 40a é formada por uma resina, tal como resina ABS (acrilonitrilo butadieno estireno) e resina de policarbonato, por exemplo, e cobre o membro tensor Fr2. A camada exterior elástica 40b é formada por um corpo elástico, como borracha de silicone, por exemplo, e ligada à superfície da camada de resina 40a de modo a formar a superfície exterior da camada da porção A do braço superior 122L.

A tampa Cv2 da porção A de braço 122L é aqui descrita, mas, com exceção da tampa Cv2, a tampa CvO da porção de torso 110, a tampa Cv1 das porções de ressalto 121L e 121R, a tampa Cv2 da porção A de braço superior 122R, a tampa Cv3 das porções B de braço superior 123L e 123R, a tampa Cv4 das porções de 10 braço inferior 124L e 124R, a tampa Cv5 das porções A de punho 131L e 131R, e a tampa Cv6 das porções B de punhol 32L e 132R são também providas com a estrutura de duas camadas de laminação de resina 40a, que é uma camada interior e a camada exterior elástica 40b.

INTERRUPRTOR DE CONTATO Além disso, pelo menos uma porção A de braço superior 122L, a porção B

de braço superior 123L, a porção de braço inferior 124L, a porção A de punho 131L, e porção B de punho 132L, e pelo menos uma porção A de braço superior 122R, a porção B de braço superior 123R, a porção de braço inferior 124R, a porção A de punho 131R, e a porção B de punho 132R são providas com um 20 interruptor de contato 41 (sensor. Ver Fig. 22, e semelhantes, que serão descritas mais tarde) para a detecção de contato, a partir do exterior em três direções ortogonais um ao outro, com a camada exterior elástica 40b. No que se segue, a descrição será feita assumindo que cada uma das porções é provida com o interruptor de contato 41. Além disso, em seguida, o interruptor de contato 41 25 provido na porção A do braço superior 122L em cada uma das porções será descrito fazendo referência às Figs. 21 e 22.

Como ilustrado nas Figs. 21 e 22, o interruptor de contato 41 provido na porção A de braço superior é instalado na vertical em relação a uma placa 44 ligada ao membro tensor Fr2 da porção A de braço superior 122L de modo que 30 uma porção de detecção 41a do lado da extremidade da ponta do interruptor de contato 41 está acomodado em uma porção de recesso 42a provida em uma porção espessa 42 da camada de resina 40a. Neste momento, é uma abertura apropriada é formada entre a porção de detecção 41a e a camada de resina 40a na sua periferia de modo a que a porção de detecção 41a do interruptor de contato 41 não é posta em contato com a camada de resina 40a na sua periferia.

Além disso, na vizinhança do interruptor de contato 41 na placa 44, um membro elástico substancialmente colunar 43 formado por um corpo elástico apropriado (de borracha e semelhantes, por exemplo) é instalado na vertical de modo que a porção da extremidade da ponta da mesma fica em contato estreito com a porção espessa 42da camada de resina 40a.

Portanto, se um artigo ou um corpo humano é posto em contato com a camada exterior elástica 40b da porção A superior do braço 122L (ou a camada exterior elástica 40b de uma outra porção) e uma carga (força de compressão) é 10 aplicada à camada exterior elástica 40b, o impacto move a camada de resina 40a e o membro elástico 43. Neste momento, se a camada de resina 40a é posta em contato com a porção de detecção 41a, o interruptor de contato 41 detecta o contato, a partir do exterior, com a camada exterior elástica 40b e emite um sinal de detecção, indicando isso para o controlador do robô 200.

O interruptor de contato 41 provido na porção A de braço superior 122L é

descrito aqui, mas o mesmo se aplica para o interruptor de contato 41 provido em cada uma das porções de ressalto 121L, 121R, a porção A de braço superior 122R, as porções B de braço superior 123L, 123R, as porções de braço inferior 124L, 124R, as porções A de punho 131L, 131R, e as porções B de punho 132L, 132R, e a explicação será omitida.

CONTROLADOR DE ROBÔ

Subsequentemente, uma configuração funcional do controlador de robô 200 será descrita.

Tal como ilustrado na Fig. 23, o controlador de robô 200 tem uma porção de obtenção de sinal de detecção 201 e uma porção de controle do robô 202.

A porção de obtenção de sinal de detecção 201 obtém a emissão de sinais de detecção a partir dos interruptores de contato 41 das porções de ressalto 121L, 121R, as porções A de braço superior 122L, 122R, as porções B de braço superior 123L, 123R, as porções de braço inferior 124L, 124R, as porções A de punho 131L, 131 R, e as porções B punho 132L, 132R.

A porção de controle de robô 202 controla toda a operação do corpo principal do robô 102 através do controle de uma operação de cada um dos atuadores AcO, Ac1 L - Ac7L, Ad R - Ac7R. Esta porção de controle do robô 202 é provida de uma porção de operação de controle 202a. Quando a porção de obtenção de sinal de detecção 201 obtém um sinal de detecção, a porção de controle de operação 202a pára uma operação de cada atuador (ou de todos os atuadores, AcO Ac1 L - Ac7L, Ad R - Ac7R) acionando cada porção do corpo principal do robô 102 em que o interruptor de contato 41 que 5 emitiu o sinal de detecção é provido. Alternativamente, a porção de controle de operação 202a pode reduzir uma velocidade de operação de cada atuador (ou de todos os atuadores, AcO, Ad L - Ac7L, Ad R - Ac7R) acionando cada porção do corpo principal do robô 102 a uma velocidade predeterminada (um velocidade de segurança, mesmo que um artigo ou um corpo humano seja posto em contato, por 10 exemplo, ou por outras palavras, uma velocidade substancialmente parada), ou menos.

Como descrito acima, no presente modo de execução, a porção de abertura 10a é provida na superfície inferior do invólucro 101a na base 101, e a porção de abertura 10b é igualmente provida na superfície posterior do invólucro 101a. Na porção de abertura 10a, tanto a placa de ligação 11a quanto a porção de tampa 12a podem ser seletivamente ligadas. Na porção de abertura 10b, tanto a placa de ligação 11b quanto a porção de tampa 12b podem ser seletivamente ligadas. Como resultado, a ligação elétrica entre o controlador de robô 200 e semelhantes, e os atuadores AcO, Ad L - Ac7L e Ad R - Ac7R pode ser executada quer na porção da extremidade inferior da base 101 ou na superfície posterior da base 101 de acordo com a aplicação ou conveniência para o usuário. Como resultado, a conveniência para o utilizador pode ser melhorada, e em comparação com a fabricação das bases separadas 101 em conformidade com cada um, um custo de fabricação pode ser reduzido através do aumento da utilização de produtos comuns.

Neste momento, particularmente se a placa de ligação 11a está ligada à porção de abertura 10a e também, se a porção de tampa 12b está ligada à porção de abertura 10b, ligando a porção da extremidade da ponta do cabo de controle 3 ao conector da placa de ligação 11a e também ligando o cabo de ligação do lado 30 de fora da base 101 (o cabo de ligação 2 a partir do controlador de robô 200 e semelhantes, por exemplo) ao conector, é possível executar ligações elétricas entre o controlador do robô 200 e semelhantes e com os atuadores AcO, Ad L Ac7L e Ad R - Ac7R através da porção da extremidade inferior da base 101. Por outro lado, se a placa de ligação 11b é ligada à porção de abertura 10b e também, se a porção de tampa 12a é ligada à porção de abertura 10a, ligando a porção da extremidade da ponta do cabo de controle 3 ao conector da placa de ligação 11 b e também ligando um cabo de ligação do lado de fora da base 101 (o cabo de ligação 2 a partir do controlador de robô 200 e semelhantes, por exemplo) ao 5 conector, é possível executar ligações elétricas entre o controlador do robô 200 e semelhantes e para os atuadores AcO, Ac1 L - Ac7L e Ad R - Ac7R através da superfície posterior da base 101.

Além disso, em particular no presente modo de execução, o tubo P (que liga a uma parte de suporte) de apoio ao cabo de controle 3 no invólucro 101a é 10 provido no robô 100 de modo que a porção da extremidade da ponta do cabo de controle 3 pode ser dirigida a qualquer uma das as porções de abertura 10a e 10b. Como resultado, a ligação do cabo de controle 3 ao conector de placa de ligação 11a ligado à porção de abertura 10a e a ligação do cabo de controle 3 ao conector de placa de ligação 11b ligado à porção de abertura 10b podem ser 15 simultaneamente realizadas.

Além disso, no presente modo de execução, a porção de braço 120L e a porção de punho 130L assim como a porção de braço 120R e a porção de punho 130R são configuradas com uma estrutura multi-articulada. Aqui, em relação a porção de braço 120L e a porção de punho 130L, bem como as porção de braço 20 120R e porção de punho 130R que tem a estrutura multi-articulada como descrito acima, os lados da extremidade da ponta da mesma têm uma ferramenta para a realização de um trabalho desejado para o alvo de trabalho do robô 100 ligado a ele, enquanto as faces de extremidade de base dos mesmos são rotativamente ligadas à base 101. Isto é, a porção de braço 120L e a porção de punho 130L 25 como um todo, assim como porção de braço 120R e a porção punho 130R como um todo tem uma estrutura de suporte dos lados de extremidade da base. Portanto, a porção de braço 120L e a porção de punho 130L, bem como a porção de braço 120R e a porção de punho 130R precisam ser providas com uma estrutura de suporte em cada parte para suportar uma porção de gravidade de 30 cada uma das porções, uma porção de carga durante a aceleração/desaceleração e semelhantes, respectivamente. No presente modo de execução, a estrutura do motor 10 do motor M3 é provida na porção A de braço superior 122L, 122R é ligado ao membro tensor Fr2, capaz de transmitir tensão e, também, o motor M3 é ligado ao dispositivo de redução G3 e a porção B de braço superior 123L, 123R, capaz de transmitir tensão. Ou seja, a estrutura do motor 10 do motor M3 é provida na porção A de braço superior 122L, 122R também serve como um membro auxiliar de estrutura da porção A de braço superior 122L, 122R. Como resultado, a porção de gravidade e a porção de carga durante a 5 aceleração/desaceleração da porção A de braço superior 122L, 122R também são suportados por cada estrutura do motor 10. Como resultado, o membro tensor e a estrutura de armação para apoiar a porção de gravidade e a porção de carga durante a aceleração/desaceleração podem ser feitos menores, e, assim, o peso e tamanho da porção A de braço superior 122L, 122R pode ser reduzida.

Além disso, particularmente no presente modo de execução, o motor M3

provido na porção A do braço superior 122L, 122R é disposta de modo que o eixo do motor 53a estende-se ao longo da direção longitudinal da porção de braço 120L, 120R. Como resultado, quando a estrutura de suporte está disposta na direção longitudinal da porção de braço 120L, 120R na porção A de braço superior 15 122L, 122R, utilizando a estrutura do motor 10, como também o membro auxiliar de estrutura, o peso e tamanho podem ser reduzidos de forma confiável.

Além disso, no presente modo de execução, o motor M2 e o dispositivo de redução G2 são providos na porção de ressalto 121L, 121 R. A força de rotação que aciona a saída do eixo do motor 52a do motor M2 é transmitida ao eixo de 20 entrada 52c do dispositivo de redução G2, a velocidade é reduzida a uma taxa de redução pré-determinada no dispositivo de redução G2 e, em seguida, transmitida para a porção A de braço superior 122L, 122R, e a porção A de braço superior 122L, 122R é acionada de um modo predeterminado. Neste momento, a partir de um ponto de vista da prevenção de uma operação abrupta da porção de ressalto 25 121L, 121R e semelhantes, o dispositivo de freio B2 para parar o acionamento pelo motor M2 à porção A do braço superior 122L, 122R é provido.

Aqui, se o dispositivo de freio B2 é configurado para ser integralmente incorporado no motor M2, o eixo do motor 52a do motor M2 e o eixo de freio 52b do dispositivo de freio B2 estão dispostos num estado linear, o que acarreta o 30 aumento do tamanho do motor M2. Assim, no presente modo de execução, o eixo de motor 52a e eixo de freio 52b estão dispostos lateralmente lado a lado (em vez do arranjo linear). Para esse efeito, a polia 6a é provida no eixo do motor 52a, e a polia 6b é provida também no eixo de freio 52b, e a força motriz é transmitida por enrolamento da correia 7a entre a polia 6a e a polia 6b. Como resultado, o tamanho pode ser reduzido se comparado com a estrutura integral do freio-motor.

Além disso, no presente modo de execução, a partir do ponto de vista da prevenção do aumento de tamanho causado pelo arranjo linear na direção axial, como no exemplo acima, o eixo de entrada 52c do dispositivo de redução G2 é 5 também disposto lateralmente, lado a lado com o eixo do motor 52a e o eixo de freio 52b. Para esse efeito, a polia 6c é provida também no eixo de entrada 52c do dispositivo de redução G2 de forma semelhante ao descrito acima. Isto é, uma polia é provida no eixo do motor 52a do motor M2, o eixo do freio 52b do dispositivo de freio B2, e o eixo de entrada 52c do dispositivo de redução G2, 10 respectivamente, e cada polia está ligada por uma correia. Neste caso, uma estrutura em que uma correia é enrolada entre o eixo de motor 52a e o eixo de entrada 52c e uma outra correia é enrolada entre o eixo do motor 52a e o eixo de freio 52b (o eixo de freio 52a, o eixo do motor 52b, e o eixo de entrada 52c estão dispostos nesta ordem) e uma estrutura em que uma correia é enrolada entre o 15 eixo do motor 52a e o eixo de freio 52b e uma outra correia é enrolada entre o eixo de freio 52b e o eixo de entrada 52c (o eixo motor 52a, o eixo de freio 52b, e os eixo de entrada 52c estão dispostos por esta ordem) podem ser consideradas.

Aqui, como descrito acima, o eixo do motor 52a e o eixo de entrada 52c têm dimensões na direção axial maiores do que a dos eixos de freio 52b. Portanto, se 20 a polia do eixo do motor 52a e a polia do eixo de entrada 52c estão diretamente ligadas por uma correia, uma relação de posição relativa entre o eixo do motor 52a e o eixo de entrada 52c é restrita (surge uma necessidade de emparelhar uma porção da extremidade do eixo do motor 52a com uma porção de extremidade do eixo de entrada 52c, por exemplo) e economizar espaço, quando o motor M2 e o 25 dispositivo de redução G2 estão dispostos em conjunto torna-se difícil.

Assim, no presente modo de execução, é configurada de modo que (a polia no lado do motor M2 e a polia no lado do dispositivo de redução G2 a não são conectadas diretamente) a polia 6a do lado do motor M2 e a polia 6b do lado do dispositivo de freio B2 são ligadas pela correia 7a, e a polia 6b no lado do 30 dispositivo de freio B2 e a polia 6c no lado do dispositivo de redução G2 estão ligadas pela correia 7b. Como resultado, uma posição axial onde a polia 6a no lado do motor M2 e a polia 6b no lado do dispositivo de freio B2 são ligadas pela correia 7a e uma posição axial onde a polia 6b no lado do dispositivo de freio B2 e a polia 6c no lado do dispositivo de redução G2 são ligadas pela correia 7b podem ser feitos diferentes uma da outra. Como resultado, a relação posicionai relativa entre o eixo do motor 52a e o eixo de entrada 52c como descrito acima, não é mais restrita (a porção de extremidade do eixo do motor 52a não tem de ser emparelhada com a porção de extremidade do eixo de entrada 52c), e dispondo 5 apropriadamente o motor M2 e o dispositivo de redução G2 é possível reduzir as dimensões axiais necessárias para o arranjo do motor M2 e do dispositivo de redução G2 em conjunto, e para economizar espaço.

Além disso, no presente modo de execução, na porção B de braço superior 123L, 123R, o motor M4 , o dispositivo de redução G4, e o dispositivo de freio B4 são providos. Com relação a eles, similarmente como acima, uma polia é provida no eixo do motor 54a do motor M4, o eixo do freio 54b do dispositivo de freio B4, e o eixo de entrada 54c do dispositivo de redução G4, respectivamente, e cada polia está ligada por uma correia. Neste caso, uma estrutura em que uma correia é enrolada entre o eixo de motor 54a e o eixo de entrada 54c e uma outra correia é enrolada entre o eixo do motor 54a e o eixo de freio 54b (o eixo de freio 54a, o eixo do motor 54b, e o eixo de entrada 54c estão dispostos nesta ordem) e uma estrutura em que uma correia é enrolada entre o eixo do motor 54a e o eixo de freio 54b e uma outra correia é enrolada entre o eixo de freio 54b e o eixo de entrada 54c (o eixo motor 54a, o eixo de freio 54b, e o eixo de entrada 54c estão dispostos nesta ordem) podem ser consideradas.

Aqui, como descrito acima, o eixo do motor 54a e o eixo de entrada 54c têm dimensões na direção axial maiores do que a do eixo de freio 54b. Portanto, se a polia do eixo do motor 54a e a polia do eixo de entrada 54c estão diretamente ligadas por uma correia, uma relação de posição relativa entre o eixo do motor 54a 25 e o eixo de entrada 54c é restrita (surge uma necessidade de emparelhar uma porção da extremidade do eixo do motor 54a com uma porção de extremidade do eixo de entrada 54c, por exemplo) e economizar espaço, quando o motor M4 e o dispositivo de redução G4 estão dispostos em conjunto torna-se difícil.

Assim, no presente modo de execução, é configurada de modo que (a polia 30 14a no lado do motor M4 e a polia 14d no lado do dispositivo de redução G4 não estão conectadas diretamente) a polia 14a do lado do motor M4 e a polia 14b do lado do dispositivo de freio B4 estão ligadas pela correia 15a, e a polia 14c no lado do dispositivo de freio B4 e a polia 14d no lado do dispositivo a redução G4 estão ligadas pela correia 15b. Como resultado, uma posição axial onde a polia 14a no lado do motor M4 e a polia 14b no lado do dispositivo de freio B4 estão ligadas pela correia 15a e uma posição axial onde a polia 14c no lado do dispositivo de freio B4 e a polia 14d no lado do dispositivo a redução G4 são ligados pela correia 15b podem ser feitas diferentes uma da outra. Como resultado, a relação 5 posicionai relativa entre o eixo do motor 54a e o eixo de entrada 54c como descrito acima, não é mais restrita (a porção de extremidade do eixo do motor 54a não tem mais de ser emparelhada com a porção de extremidade do eixo de entrada 54c), e dispondo apropriadamente motor M4 e o dispositivo de redução G4 é possível reduzir as dimensões axiais necessárias para o arranjo do motor M4 e o dispositivo 10 de redução G4 em conjunto, e para economizar espaço.

Como resultado do acima exposto, o tamanho total da porção de ressalto 121L, 121R em que o motor M2, o dispositivo de redução G2 e o dispositivo de freio estão dispostos B2, a porção B de braço superior 123L, 123R em que o motor M4, o dispositivo de redução G4, e o dispositivo de freio B4 estão dispostos, e a porção de braço 120L, 120R podem ser reduzidos.

Além disso, em particular, no presente modo de execução, o motor M2, o dispositivo de redução G2 e o dispositivo de freio B2 providos na porção de ressalto 121L, 121R são dispostos de modo que o eixo do motor 52a, o eixo de freio 52b, e o eixo de entrada 52c ficam em paralelo um com o outro. Como resultado, a disposição lateral do eixo do motor 52a do motor M2, o eixo de freio 52b do dispositivo de freio B2, e o eixo de entrada 52c do de redução G2 descrito acima, podem ser realizados com segurança, e o tamanho do a porção de ressalto 121L, 121R pode ser reduzido de forma confiável .dispositivo Além disso, o motor M4 , o dispositivo de freio B4 e o dispositivo de redução G4 provido na porção B de braço superior 123L, 123R são dispostos de modo que o eixo do motor 54a, o eixo de freio 54b,e o eixo de entrada 54c fiquem em paralelo um com o outro. Como resultado, a disposição lateral do eixo do motor 54a do motor M4, o eixo de freio 54b do dispositivo de freio B4, e o eixo de entrada 54c do dispositivo de redução G4 descrito acima, podem ser realizados com segurança, e o tamanho do a porção de ressalto 123L, 123R podem ser reduzidos de forma confiável.

Além disso, particularmente no presente modo de execução, o eixo do motor 52a do motor M2, o eixo do freio 52b do dispositivo de freio B2 e o eixo de entrada 52c do dispositivo de redução G2 provido na porção de ressalto 121L, 121R são dispostos ao longo da direção ortogonal à direção longitudinal da porção de braço 120L, 120R. Se o eixo do motor 52a do motor M2, o eixo do freio 52b do dispositivo de freio B2 e o eixo de entrada 52c do dispositivo de redução G2 que ficam em paralelo uns com os outros são dispostos na direção ortogonal à direção longitudinal da porção de braço 120L, 120R (em outras palavras, na direção da a 5 espessura da porção de braço 120L, 120R), se a dimensão axial de cada eixo é ampla, o diâmetro da porção de braço 120L, 120R é aumentado. Além disso, o eixo do motor 54a do motor M4, o eixo do freio 54b do dispositivo de freio B4, e o eixo de entrada 54c do dispositivo de redução G4 provido na porção B de braço superior 123L, 123R são dispostos na direção ortogonal para a direção longitudinal 10 da porção de braço 120L, 120R. Se o eixo do motor 54a do motor M4, o eixo do freio 54b do dispositivo de freio B4 e o eixo de entrada 54c do dispositivo de redução G4 que se encontram em paralelo uns com os outros estão dispostos na direção ortogonal à direção longitudinal da porção do braço 120L, 120R (em outras palavras, na direção da a espessura da porção de braço 120L, 120R), se a 15 dimensão axial de cada eixo é ampla, o diâmetro da porção de braço 120L, 120R é aumentado. Portanto, aplicando a configuração citada a tal arranjo é possível, de modo particularmente eficiente prevenir o aumento do diâmetro da porção braço 120L, 120R.

Além disso, particularmente no presente modo de execução, no eixo do freio 20 54b do dispositivo de freio B4 provido na porção B de braço superior 123L, a ligação de correia com a polia 14a, no lado do motor M4 é realizada na polia 14b provida em um lado, na segunda direção axial e a ligação de correia com a polia 14d no lado do dispositivo de redução G4 é realizada na polia 14c provida do outro lado, na direção axial. Através da realização de conexão entre o lado do motor M4 25 e o lado do dispositivo de redução G4 na polias 14b e 14c providas em posições distintas no eixo do freio 54b como descrito acima, é possível, eliminar de forma confiável a referida restrição sobre a relação posicionai relativa entre o eixo do motor 54a e o eixo de entrada 54c, e reduzir de forma confiável o tamanho total da porção B do braço superior 123L e a porção de braço 120L, 120R.

Além disso, no presente modo de execução, a porção de punho 130L, 130R

tendo a estrutura multi-articulada é conectada ao lado da extremidade da ponta da porção de braço 120L, 120R. A porção de punho 130L, 130R é ligada rotativamente em relação um ao outro na ordem da porção A de punho 131L, 131R,a porção B de punho 132L, 132R, e a porção de flange 133L, 133R do lado da extremidade de ponta da porção de braço 120L, 120R.

Neste momento, na estrutura de ligação entre a porção de flange 133L, 133R e a porção B punho 132L, 132R, eles estão ligados de modo rotativo em torno da linha de eixo de rotaçãoAx7L, Ax7R ao longo da direção longitudinal da porção de punho 130L, 130R. Por outro lado, na estrutura de ligação (daqui em diante referida como uma segunda estrutura de ligação) entre a porção B de punho 132L, 132R e a porção do punho 131L, 131R, elas estão ligadas de modo rotativo em torno da linha de eixo de balanço Ax6L, Ax6R ao longo da direção (por outras palavras, na direção da espessura da porção de punho 130L, 130R) ortogonal à direção longitudinal da porção de punho 130L, 130R. Similarmente, na estrutura de ligação (daqui em diante referida como uma primeira estrutura de ligação) entre a porção A de punho 131L, 131R e a porção de braço 120L, 120R, elas estão ligadas de modo rotativo em torno da linha de eixo de balançoAxõL, Ax5R ao longo da direção (por outras palavras, na direção da espessura da porção de punho 130L, 130R) ortogonal à direção longitudinal da porção de punho 130L, 130R.

Como descrito acima, na primeira estrutura de ligação ou na segunda estrutura de ligação,a linha do eixo do balanço Ax5L, Ax5R ou a linha de eixo do balanço Ax6L, Ax6R está disposta na direção da espessura da porção de punho 130L, 130R. Como resultado, com uma configuração em que a velocidade de 20 rotação do motor de acionamento é reduzida por meio de um mecanismo de engrenagem normal, a linha de eixo de cada engrenagem do mecanismo de engrenagem e o eixo do motor de acionamento ficam ambos alinhados ao longo da linha de eixo de balanço Ax5L, Ax5R ou da linha de eixo de balanço Ax6L, Ax6R, e, assim, a espessura da porção de punho 130L, 130R ou a porção de braço 120L, 25 120R é aumentada para a instalação do mesmo.

Assim, no presente modo de execução, em vez do mecanismo de engrenagem normal os conjuntos de engrenagens Hypoid G5 e G6 são utilizados. Os conjuntos de engrenagens Hypoid G5 e G6 têm arranjo de transmissão em que as linhas de eixo Axa e Axc do pinhão de engrenagem G5a e G6a que são as 30 engrenagens acionadoras e as linhas de eixo Axb e Axd dos anéis de engrenagem G5b e G6bB que são engrenagens conduzidas são ortogonais entre si. Quanto à primeira estrutura de ligação, a engrenagem anular anel G5b está disposta de modo que a linha de eixo Axb estende-se ao longo da direção da espessura da porção de punho 130L, 130R, enquanto o pinhão G5a e o eixo de motor 55a são dispostos de modo que a linha de eixo Axa estende-se ao longo da direção longitudinal da porção de punho 130L, 130R ou da porção de braço 120L, 120R. Similarmente, quanto à segunda estrutura de ligação, também, a engrenagem anular G6b está disposta de modo que a linha de eixo Axd estende-se ao longo da 5 direção da espessura da porção de punho 130L, 130R, enquanto o pinhão G6a e o eixo de motor 56a estão dispostos de modo que a linha de eixo Axc estende-se ao longo da direção longitudinal da porção de punho 130L, 130R ou da porção de braço 120L, 120R.

Como um resultado, no presente modo de execução, o aumento da dimensão na direção de espessura da porção de punho 130L, 130R ou da porção de braço 120L, 120R é suprimido, e a porção de punho 130L, 130R ou a porção de braço 120L, 120R pode ser realizada mais fina (achatada).

Além disso, particularmente no presente modo de execução, a porção B de punho 132L, 132R é suportada de modo a balançar em torno da linha de eixo de 15 balanço Ax6L, Ax6R ortogonal à direção longitudinal da porção de punho 130L, 130R e ortogonal a linha do eixo do balanço Ax5L, Ax5R. Como resultado, em uma configuração em que a linha de eixo de balanço Ax5L, Ax5R em torno do qual a porção A de punho 131L, 131R é suportada de modo a balançar e a linha de eixo de balanço Ax6L, Ax6R em torno do qual a porção B de punho 132L, 132R é 20 suportada de modo a balançar estão nas posições de inclinação uma com respeito à outra , o aumento de dimensão na direção da espessura da porção de punho 130L, 130R ou 120L ou da porção de braço 120L, 120R pode ser suprimida e serem feitas mais finas (achatadas).

Além disso, em particular, no presente modo de execução, o motor M5 é 25 provido sobre a porção da extremidade de ponta da porção de braço 120L, 120R, e o motor M6 é provido na porção A de punho 131L, 131 R. Como resultado, o aumento do diâmetro da porção de braço 120L, 120R em que o motor M5 está disposto é impedido e feito mais fino (achatada) e o aumento do diâmetro da porção A de punho 131L, 131R em que o motorM6 é arranjado pode ser prevenido 30 e feito mais fino (achatado).

Além disso, em particular, no presente modo de execução, o conjunto de engrenagens Hypoid G5 é provido com o pinhão Gõapara o qual rotação do motor M5 é alimentada e a engrenagem anular G5b é engrenada com o pinhão G5a para acionamento a porção A de punho 131L, 131 R. Além disso, o conjunto de engrenagens Hypoid G6 é provido com o pinhão G6apara o qual a rotação do motor M6 é alimentada e a engrenagem anular G6b é engrenada com o pinhão G6a para a condução a porção B de punho 132L, 132R. Ao introduzir e transmitir a força motriz dos motores M5 e M6 para os pinhões G5a e G6a, é possível evitar 5 o aumento de diâmetro da porção de braço 120L, 120R, ou da porção A de punho 131L, 131R, fazendo os diâmetros dos pinhões G5a e G6a menores, conforme apropriado.

Além disso, em particular no presente modo de execução, o motor M5 é provido de modo que o eixo do motor 55a prolonga-se ao longo da direção longitudinal da porção de braço 120L, 120R, o pinhão G5a é provido de modo que a linha de eixo Axa estende-se ao longo da direção longitudinal da porção de braço 120L, 120R, e a engrenagem anular G5b é provida de modo que a linha de eixo Axb é ortogonal à direção longitudinal da porção de braço 120L, 120R. Além disso, o motor M6 é provido de modo que o eixo do motor 56a prolonga-se ao longo da direção longitudinal da porção A de punho 131L, 131R, o pinhão G6a é provido de modo que a linha de eixo Axa estende-se ao longo da direção longitudinal da porção A de punho 131L, 131R, e a engrenagem anular G6b é provida de modo que a linha do eixo Axb é ortogonal à direção longitudinal da porção A de punho 131L, 131 R. Como resultado, é possível evitar de forma segura aumento do diâmetro da porção de braço 120L, 120R causado pelo arranjo do motor M5 e do pinhão G5a, e evitar de forma segura o aumento do diâmetro de a porção A do punho 131L, 131R causado pelo arranjo do motor M6 e do pinhão G6a.

Além disso, no presente modo de execução, a porção de braço 120L, 120R e a porção de punho 130L, 130R são configuradas com a estrutura multi-articulada. 25 constituem um corpo do braço. Cada uma das porções de braço 120L, 120R e a porção de punho 130L, 130R é acionada por meio de transmissão da força motriz de cada um dos atuadores Ac1 L - Ac7L e Ad R - Ac7R operacionais com base no controle do controlador de robô 200. Em cada uma da porção de braço 120L, 120R e a porção de punho 130L, 130R, os membros da estrutura Fr1 - Fr6 - que 30 são estrutura de suporte para a porção de gravidade e a porção de carga durante a aceleração/desaceleração estão cobertos pela camada exterior elástica 40b, e a superfície exterior de cada porção é constituída por essa camada exterior elástica40b. Como resultado, mesmo assumindo que a porção de braço 120L, 120R interfere com o artigo ou corpo humano na periferia durante o funcionamento da porção de braço 120L, 120R, o impacto na interferência é largamente absorvido e aliviado por uma força elástica do corpo elástico constituindo a camada exterior elástica40b. Como resultado, a força que atua sobre o artigo ou corpo humano pode ser notavelmente reduzida e, por conseguinte, a segurança máxima pode ser 5 assegurada e a segurança pode ser adicionalmente melhorada. Como resultado, uma cerca de segurança que precisava ser instalada na periferia do robô 100, a fim de garantir a segurança pode ser eliminada.

Além disso, particularmente no presente modo de execução, cada porção da porção de braço 120L, 120R e a porção de punho 130L, 130R é provida com o 10 interruptor de contato 41 para a detecção de contato, a partir do exterior, com a camada exterior elástica 40b. Como resultado, se a interferência com o artigo ou corpo humano na periferia da porção de braço 120L, 120R ocorre, a interferência pode ser detectada com segurança pelo interruptor de contato 41.

Além disso, em particular, no presente modo de execução, o interruptor de 15 contato 41 é um interruptor de contato de três vias capaz de detectar o contato com a camada exterior elástica 40b a partir de três direções ortogonais um do outro. Como resultado, No caso de interferência entre a porção de braço 120L, 120R e do artigo ou do corpo humano na periferia, a partir de qualquer que seja a direção de contato com cada porção, o contato pode ser detectado com segurança. 20 Além disso, particularmente no presente modo de execução, o controlador

do robô 200 é provido com a porção de controle de operação 202a capaz de reduzir a velocidade ou parar o funcionamento do atuador que está acionando cada porção em que o interruptor de contato 41 é provido com base na emissão de um sinal de detecção do interruptor de contato 41. Como resultado, no caso de 25 interferência com o artigo ou corpo humano na periferia da porção de braço 120L, 120R, a operação subsequente da porção de braço 120L, 120R pode ser desacelerada ou parada pelo controle do controlador do robô 200. Como resultado, a segurança pode ser adicionalmente garantida.

O modo de execução não se limita ao referido conteúdo, mas é suscetível 30 de diversas variações dentro de uma gama não se afastando da essência e do mesmo conceito técnico. Por exemplo, no presente modo de execução, o motor M3 provido na porção A do braço superior 122L, 122R é disposta de modo que o eixo do motor 53a estende-se ao longo da direção longitudinal da porção de braço 120L, 120R. Contudo, isso não é Iimitante e o motor M3 provido na porção A do braço superior 122L, 122R pode ser disposto de modo que o eixo do motor 53a estende-se ao longo da direção substancialmente ortogonal da porção de braço 120L, 120R. Neste caso, mesmo se a estrutura de suporte para a porção de gravidade e a porção carga durante a aceleração/desaceleração na porção A de 5 braço superior122L, 122R precisa ser disposta na direção ortogonal à direção longitudinal da porção de braço 120L, 120R (por outras palavras, na direção da espessura da porção de braço 120L, 120R), é possível reduzir a de forma confiável o peso e tamanho, usando a estrutura do motor 10 também como membro auxiliar de estrutura.

Além disso, como acima descrito no modo de execução, a estrutura do

motor 10 do motor M3 é provida na porção A de braço superior 122L, 122R também serve como o membro auxiliar de estrutura da porção A de braço superior 122L, 122R. No entanto, isto não é limitativo, e uma estrutura do motor de um motor provido em cada porção diferente da porção A do braço superior 122L, 122R pode também servir como membro auxiliar de estrutura da porção.

Além disso, no modo de execução acima descrito, cada um dos motores M2 - M7 é provido em uma porção separada a partir de uma porção a ser acionada na porção de braço 120L, 120R e na porção de punho 130L, 130R, mas isso não é limitativo. Por exemplo, cada um dos motores M2 - M7 pode ser provido em uma 20 porção a ser acionada na porção de braço 120L, 120R e na porção de punho 130L, 130R.

Além disso, neste modo de execução, o chamado do robô de braço duplo, isto é, o corpo principal do robô 102 tem duas porções de braço 120L e 120R e as porções de punho 130L e 130R forma descrita, mas isto não é limitativo. Por 25 exemplo, o corpo principal do robô pode ser um assim chamado robô de braço único, isto é, um robô tendo uma porção de braço e uma porção de punho ou um robô tendo três ou mais porções de braço e porções de punho.

Além disso, as setas na Fig. 23 ilustram um exemplo de fluxos de sinais e não limitam a direção do fluxo dos sinais.

Além disso, além daqueles descritos acima, os métodos do modo de

execução acima mencionado e as variações podem ser utilizados em combinação como apropriado.

Apesar de não ser exemplificado individualmente, o modo de execução acima mencionado e as variações são postos em prática com várias mudanças adicionadas dentro de uma faixa de variação não afastando a essência da mesma.

5

Claims

1. Um robô (100), caracterizado por compreender uma base (101) instalada em um local de instalação do robô (100); e um corpo principal robô (102), disposto na base (101) e que inclui uma pluralidade de componentes estruturais (110, 121L, 121R, 122L, 122R, 123L, 123R, 124L, 124R, 131L, 131R, 132L, 132R, 133L, 133R) acionada por uma pluralidade de atuadores (Ac1 L - Ac7L, Ac1 R - Ac7R), a base (101) inclui um invólucro (101a) dentro do qual um cabo de controle (3) puxado a partir da pluralidade de atuadores (Ad L - Ac7L, Ad R - Ac7R) é introduzido; uma primeira porção de abertura (10a) fornecida sobre uma superfície inferior do invólucro (101 a); e uma segunda porção de abertura (10b) fornecida sobre uma superfície lateral do invólucro (101b), a primeira porção de abertura (10a) está configurada capaz de seletivamente ligar-se a/separar-se de uma de uma primeira placa de ligação (11a) que inclui um conector ao qual uma porção de extremidade da ponta do cabo de controle (3) pode ser ligada e uma primeira porção de tampa (12a), não incluindo o conector; e a segunda porção de abertura (10b) está configurada capaz seletivamente ligar-se a/separar-se de uma de uma segunda placa de ligação (11 b) que inclui um conector ao qual uma porção de extremidade da ponta do cabo de controle (3) pode ser ligada e uma segunda porção de tampa (12b), não incluindo o conector.

2. O robô (100), de acordo com a reivindicação 01, em que a primeira placa de ligação (11a) é ligada à primeira porção de abertura (10a), e a segunda porção de tampa (12b) é ligada à segunda porção de abertura (10b).

3. O robô (100), de acordo com a reivindicação 01, em que a segunda placa de ligação (11b) é ligada à segunda porção de abertura (10b), e a primeira porção de tampa (12a) é ligada à primeira porção de abertura (10a).

4. O robô (100) de acordo com qualquer uma das reivindicações 01 a 03, compreendendo adicionalmente uma porção de suporte (P) configurada para suportar o cabo de controle (3) dentro do invólucro (101a), de modo que a porção de extremidade da ponta do cabo de controle (3) pode ser dirigida a qualquer da primeira porção de abertura (10a) e a segundo porção de abertura (10b).