DE102016112452A1

DE102016112452A1 - Roboter-Einrichtung mit einer angetriebenen Einheit und Aufbringverfahren

Info

Publication number: DE102016112452A1
Application number: DE102016112452.4A
Authority: DE
Inventors: Richard Maier; Peter Maier; Enver Huber
Original assignee: Walischmiller Eng GmbH; Walischmiller Engineering GmbH
Current assignee: Walischmiller Eng GmbH; Walischmiller Engineering GmbH
Priority date: 2015-07-10
Filing date: 2016-07-07
Publication date: 2017-01-12
Also published as: WO2017009162A2; EP3320049A2; US20180141220A1; WO2017009162A3

Abstract

Es wird eine Robotereinrichtung mit einer angetriebenen Einheit (27) vorgeschlagen, wobei die angetriebene Einheit (27) zum Anfahren von Oberflächen ausgelegt ist. Erfindungsgemäß ist die angetriebene Einheit (27) mit einer Schutzschicht (26) aus einem Beschichtungsmaterial überzogen, welches elektrisch leitfähig ist und eine Dicke von mindestens 4 Millimeter aufweist.

Description

Stand der Technik
Technische Apparate wie Robotereinrichtungen mit einer angetriebenen Einheit, die zum Anfahren von Oberflächen ausgelegt ist, insbesondere mit einem beweglichen, angetriebenen Roboterarm, sind bekannt. In der Regel sind solche Robotereinrichtungen computergestützt gesteuert. Derartige Robotereinrichtungen werden beispielsweise eingesetzt, um automatisierte Vorgänge wie zum Beispiel hoch präzise Fertigungsschritte oder Arbeiten in einer für Personen kritischen Umgebung auszuführen.
Es existieren aber immer noch Anwendungsgebiete, in denen der Einsatz von Robotereinrichtungen zwar wünschenswert ist, es jedoch bislang nicht zufriedenstellend und sicher gelingt, die notwendigen Voraussetzungen für den Robotereinsatz zu schaffen.
Aufgabe und Vorteile der Erfindung
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, für die eingangs diskutierten Einrichtungen die Voraussetzungen für einen Robotereinsatz zu schaffen, welche bislang nicht praxistauglich erfüllbar sind, insbesondere um Arbeiten bei kritischer Umgebungsbedingung durch Robotereinrichtungen vorteilhaft zu ermöglichen wie zum Beispiel Arbeiten in explosionsgefährdeten Bereichen. Für solche Bereiche gelten weltweit unterschiedliche Vorgaben bzw. Richtlinien, welche auf dem Gebiet des Explosionsschutzes maßgeblich sind, beispielsweise in Europa die sogenannten ATEX-Richtlinien.
Diese Aufgabe wird durch den unabhängigen Anspruch 1 gelöst.
Die abhängigen Ansprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.
Die Erfindung geht aus von einer Robotereinrichtung mit einer angetriebenen Einheit, die zum Anfahren von Oberflächen ausgelegt ist, insbesondere mit einem beweglichen Roboterarm. Die Robotereinrichtung kann insbesondere einen stationären Teil und eine als beweglichen Roboterarm ausgebildete angetriebene Einheit aufweisen, wobei der bewegliche Roboterarm an einer positionsfesten Verbindungsstelle mit dem stationären Teil verbunden ist. Der Roboterarm ist vorzugsweise längenverstellbar und räumlich nahezu beliebig ausrichtbar. Damit können zum Beispiel sämtliche Oberflächen im Inneren eines Behälters von der Einheit angefahren werden, ohne dass sich eine Person im Inneren des Behälters aufhalten muss. Auch denkbar ist eine fahrbare und/oder flugfähige Robotereinrichtung.
Der Kern der Erfindung liegt darin, dass die angetriebene Einheit mit einer Schutzschicht aus einem Beschichtungsmaterial überzogen ist, welches elektrisch leitfähig ist und eine Dicke von mindestens 4 Millimeter, insbesondere mindestens 6 Millimeter bis circa 20 Millimeter aufweist. Die Dicke der Schutzschicht bemisst sich senkrecht zu einer Außenoberfläche der angetriebenen Einheit, auf welcher die Schutzschicht anschließt. Damit wird vorteilhafterweise ein sicheres Arbeiten in explosionsgefährdeter Umgebung bzw. in ATEX-Umgebung sicher und praxistauglich ermöglicht. Mit der Erfindung wird mit ausreichender Sicherheit ausgeschlossen, dass beim Einsatz der angetriebenen Einheit in explosionsgefährdeter Umgebung sich Bedingungen aufgrund des Vorhandenseins bzw. der Nutzung der angetriebenen Einheit einstellen, welche zu einer Explosion führen könnten.
Die erfindungsgemäße Robotereinrichtung zeichnet sich neben einer Robotikfunktion durch die Möglichkeit der Bewegung in einem explosionsgefährdeten Bereich aus.
Insbesondere lassen sich mit der erfindungsgemäßen Anordnung explosionsauslösende Vorgänge bzw. Zustände wie entsprechende mechanisch bedingte Wechselwirkungen der angetriebenen Einheit mit der Umgebung bzw. benachbarten Gegenständen vermeiden. Aufgrund der erfindungsgemäßen Ausgestaltung ist es absolut zuverlässig möglich, dass selbst bei einem Schlag auf die angetriebene Einheit insbesondere ein spitzer Schlag von außen auf die Einheit zu keiner Explosion führen kann und/oder eine kontaktbehaftete Relativbewegungen der angetriebenen Einheit mit benachbarten Gegenständen bzw. Flächen eine solche auslöst. Denn eine Funkenbildung, eine statische Aufladung bzw. eine Ladungstrennung und/oder hohe Temperaturen wird erfindungsgemäß vermieden oder sicher in einem völlig unkritischen Maß gehalten.
Mit der elektrischen Ableitfähigkeit der Schutzschicht wird insbesondere eine statische Aufladung der angetriebenen Einheit sicher ausgeschlossen.
Die Mindestdicke der Schutzschicht von mindestens 4 mm, insbesondere mindestens 6 mm bis ca. 20 führt selbst bei Reibungsvorgängen der Einheit mit Gegenständen in der Umgebung, was in der Praxis nie ausgeschlossen werden kann, und spitzem Schlag dazu, dass kein Funken in der Umgebung der angetriebenen Einheit entstehen kann. Außerdem kann sich bei Reibung der Schutzschicht an Gegenabschnitten kein explosionskritisches Temperaturniveau durch Reibungswärme entstehen. Neben der Dicke der Schutzschicht sind hierfür vorzugsweise noch andere Eigenschaften der Schutzschicht zu beachten bzw. müssen vorgegeben werden.
Die Schutzschicht kann ein- oder mehrschichtig sein.
Ein erfindungsgemäß schutzbeschichteter Roboterarm bzw. eine angetriebene Einheit ist damit in explosionsgefährdeter Umgebung sicher einsetzbar.
Die angetriebene Einheit bzw. deren Außenseite umfasst insbesondere ein Gehäuse, auf welchem außen die Schutzschicht vorhanden ist zum Beispiel überzogen aufgebracht ist. An die äußere Oberfläche der Außenseite schließt sich die Schutzschicht vorteilhafterweise unmittelbar beziehungsweise direkt an. Die Schutzschicht bildet mit der Außenseite der angetriebenen Einheit vorteilhaft eine stoffschlüssige Verbindung.
Als Robotereinrichtung mit einer angetriebenen Einheit sind auch eine fahrbare Einheit und/oder eine flugfähige Einheit mit einer angetriebenen Arbeitseinheit denkbar, wobei die fahrbare Einheit insbesondere ferngesteuert von einem entfernten Bereich betätigbar und steuerbar ist.
Die Robotereinrichtung gemäß der Erfindung kann insbesondere vorteilhafterweise in Behältern mit einem vergleichsweise großen Innenvolumen eingesetzt werden, wobei das Innenvolumen gasgefüllt bzw. mit Luft vermischt ist und regelmäßig mit hoher Wahrscheinlichkeit eine explosionsgefährdete Umgebung bzw. ein explosionsfähiges Gasgemisch darstellt. Solche Behälter sind zum Beispiel Behälter in chemischen bzw. petrochemischen Anlagen bzw. in der Petrochemie, welche zur Innenreinigung bzw. zur Reinigung von Innenflächen des Behälters aus der Regelnutzung herausgenommen werden müssen. Hierfür sind bislang äußerst aufwändige vor- und nachbereitende Maßnahmen notwendig, welche zusätzlich insbesondere zeitlich so große Stillstandzeiten mit sich bringen. Neben den hohen Kosten für Material und Personaleinsatz im Zusammenhang mit der Reinigung kommen weitere Kosten bzw. fehlende Einnahmen aufgrund der Stillstandzeiten für den Behälter selbst und insbesondere aller damit zusammenwirkenden Einrichtungen hinzu.
Bei der bisherigen Praxis sind tragische Unfälle mit extremen negativen Folgen bzw. mit Todesopfern nicht ausgeschlossen, wobei eine häufige Todesursache bei Arbeiten in Behältern ein Tod durch Ersticken ist. Denn entsprechende Behälter werden regelmäßig mit Stickstoff gespült, um Explosionen im Behälter zu vermeiden.
Mit der erfindungsgemäßen Schutzschicht wird selbst bei unvorhergesehenen Ereignissen im Behälter beispielsweise durch ein körperliches bzw. mechanisches Zusammenwirken der erfindungsgemäßen angetriebenen Einheit wie einem Zusammenprall mit einem Gegenstand oder ein Entlangrutschen der Robotereinrichtung an benachbarten Oberflächen wie zum Beispiel einer Behälterwand oder den von der Einheit anzufahrenden Oberflächen eine kritische Situation im Hinblick auf eine explosionsgefährdete Umgebung sicher vermieden, was ohne eine erfindungsgemäß ausgebildete Robotereinrichtung möglicherweise zu einer Explosion und damit gegebenenfalls zu Opfern und wirtschaftlichen Katastrophen führen würde.
Insbesondere wird mit der erfindungsgemäßen Schutzschicht bei den vorgenannten Szenarien eine Funkenbildung, eine kritische Temperaturerhöhung, eine Ladungstrennung bzw. eine statische Aufladung von Oberflächen vermieden und damit Voraussetzungen für eine Gasexplosion sicher ausgeschlossen. In allen möglichen Fallbeispielen wirkt die vorgeschlagene Schutzschicht gleichermaßen zuverlässig und ausnahmslos sicher gegen einen explosionsauslösenden Zustand.
Weiter ist es vorteilhaft, dass die Schutzschicht aus einem Beschichtungsmaterial besteht, wobei das Beschichtungsmaterial bei der Aufbringung auf der angetriebenen Einheit flüssig vorzugsweise fließfähig ist. Das Beschichtungsmaterial ist außerdem aushärtbar, jedoch ohne jegliche Neigung zur Rissbildung bzw. vorzugsweise elastisch. Mit einem beim Aufbringen flüssigen Beschichtungsmaterial lassen sich eine Reihe von unterschiedlichen Verfahren und Vorrichtungen für ein vorteilhaftes Aufbringen der Schutzschicht auf der Oberfläche der angetriebenen Einheit nutzen. Insbesondere ist die Schutzschicht gleichmäßig bzw. einheitlich und lückenlos mit der vorgebbaren gewünschten Dicke aufbringbar. Vorteilhafterweise werden Fehlstellen in der Schutzschicht durch eine fehlende oder unzureichend ausgebildete Schutzschicht an der angetriebenen Einheit ausgeschlossen. Vorzugsweise können insbesondere automatisierte Beschichtungsverfahren eingesetzt werden, mit denen das im Ausgangszustand flüssige beziehungsweise fließfähige und spritz- bzw. streichfähige Beschichtungsmaterial reproduzierbar und definiert aufbringbar ist.
Als geeignete Beschichtungs- bzw. Auftragsverfahren kommen insbesondere Streich-, Spritz-, Sprüh-, Gieß- oder Tauchverfahren in Frage. Dabei wird das fließfähige beziehungsweise pastöse Beschichtungsmaterial auf die insbesondere metallische Oberfläche der angetriebenen Einheit effektiv aufgebracht.
Auch ein Aufbringen des flüssigen Beschichtungsmaterials durch ein Rotationsbeschichten ist denkbar.
Alternativ zu einem im Ausgangszustand flüssigen Beschichtungsmaterial sind auch andere Zustandsformen denkbar, wie zum Beispiel das Aufbringen von einem im Ausgangszustand festen wie zum Beispiel flächigen oder pulverförmigen Beschichtungsmaterial.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Variante der Erfindung bildet die aufgebrachte Schutzschicht unter einem mechanischen Spannungszustand einen insbesondere geschlossenen Kraftring außen um die angetriebene Einheit. Der Kraftring bringt zum Ausdruck, dass die angetriebene Einheit durchgehend von außen umschließend bzw. umfänglich geschlossen von der Schutzschicht andrückend umgeben ist. Beispielsweise kann die Schutzschicht in der Art einer temperaturabhängig wirkenden Schrumpffolie in einem Ausgangszustand über die Außenseite der angetriebenen Einheit aufgebracht und anschließend beispielsweise durch Temperaturerhöhung einem nicht reversiblen Schrumpfungs- bzw. Komprimierungsprozess unterzogen werden. Insbesondere wird mit Abschluss des Schrumpfungsprozesses ein Andrückeffekt derart wirksam, dass die Schutzschicht in einem vorteilhaft dauerhaft vorgespannten Zustand außen an der angetriebenen Einheit sich fest anschmiegt. Die Schutzschicht wie z. B. die Schrumpffolie liegt unmittelbar dicht und fixiert verbunden an der Außenseite der angetriebenen Einheit an.
Weiter ist es vom Vorteil, dass die Schutzschicht mehrschichtig aufgebaut ist. Alternativ zu einer Einfachbeschichtung ist ein mehrschichtiger Aufbau der Schutzschicht vorteilhaft möglich. Damit kann eine gegenüber anderen Schutzschichten gegebenenfalls höherwertige Beschichtung mit der Schutzschicht erzielt werden. Gegebenenfalls ist eine Schutzschicht im Mehrschichtaufbau vorteilhaft aus mehreren gleichen oder unterschiedlich gearteten und fest untereinander verbundenen bzw. zusammenhängenden Einzelschichten bereitstellbar. Beispielsweise kann ein Mehrschichtaufbau aus jeweils einzeln zum Beispiel flüssig aufgebrachten Schichten bestehen. Auch denkbar ist eine zusammenhängende Schutzschicht, die aus einem übereinanderliegenden wickelnd aufgebrachtem Material besteht. Beispielsweise kann eine zusammenhängende wickelbare Folie auf der angetriebenen Einheit umwickelnd aufgebracht sein. Alternativ ist eine mehrschichtig auf der Außenseite der angetriebenen Einheit aufgebrachte wie zum Beispiel aufgeklebte Folie in der Art eines Mehrschichtverbundes realisierbar.
Es ist außerdem von Vorteil, dass die Schutzschicht eine Ableitfähigkeit mit einem spezifischen Widerstand zwischen 10⁴ Ohm·Meter und 10⁹ Ohm·Meter aufweist. Diese ist bezogen auf 23° Celsius und 50 % relativer Luftfeuchtigkeit.
Dieser Zusammenhang ist z. B. definiert in der TRBS (Technische Regeln für Betriebssicherheit) 2153 § 12. Demgemäß weist ein entsprechender Gegenstand oder eine Einrichtung einen Oberflächenwiderstand zwischen 10⁴ Ohm·Meter und 10⁹ Ohm·Meter auf, gemessen bei 23° Celsius und 50 % relativer Luftfeuchtigkeit, oder zwischen 10⁴ Ohm·Meter und 10¹¹ Ohm·Meter auf, gemessen bei 23° Celsius und 30 % relativer Luftfeuchtigkeit.
Dies führt dazu, dass eine statische Aufladung beziehungsweise eine Ladungstrennung mit der angetriebenen Einheit vermieden wird, beispielsweise wenn eine kontaktbehaftete Relativbewegungen zwischen der angetriebenen Einheit bzw. deren Schutzschicht und der Umgebung stattfindet, zum Beispiel durch Reibvorgänge an einem Gegenabschnitt. Eine dadurch möglicherweise ausgelöste Funkenbildung wird aufgrund der elektrischen Ableitfähigkeit sicher vermieden. Aufgrund der elektrischen Ableitfähigkeit der Schutzschicht werden Ladungsträger bzw. Ladungen auf bzw. in der Schutzschicht abgeleitet insbesondere weiter an die Bereiche der angetriebenen Einheit, auf welcher die Schutzschicht der angetriebenen Einheit aufgebracht ist. Die betreffenden Bereiche wie das Gehäuse der angetriebenen Einheit sind regelmäßig selbst elektrisch leitfähig zum Beispiel aus einem Metallmaterial und vorzugsweise elektrisch geerdet.
Die erfindungsgemäße Schutzschicht kann bezüglich ihrer Ableitfähigkeit zum Beispiel durch eine vorgegebene elektrische Leitfähigkeit charakterisiert sein.
Auch ist es vorteilhaft, dass das Material der Schutzschicht auf einem Thermoplast basiert. Ein Thermoplast ist ein thermoplastischer Kunststoff, welcher als ein Standardwerkstoff in einer Vielzahl von unterschiedlichen Materialeigenschaften zur Verfügung steht und der von der Verarbeitung vorteilhaft ist. Ein Thermoplast ist problemlos mit einer Vielzahl anderer Materialien mischbar und mit bewährten Verfahren und Einrichtungen verarbeitbar. Das Material der Schutzschicht kann auch auf einer Mischung verschiedener Thermoplasten basieren bzw. gegebenenfalls Anteile anderer Kunststoffe umfassen. Auch ein Verbundmaterial auf Basis eines Thermoplasts ist als Schutzschicht denkbar.
Vorteilhafterweise ist ein zu schützender Untergrund der angetriebenen Einheit mit dem Thermoplast zusammenhängend beschichtbar bzw. überziehbar. Im Bereich von Bewegungsfugen bzw. von Trennbereichen zwischen zusammenhängenden Segmenten zum Beispiel eines angetrieben bewegbaren Roboterarms ist die Schutzschicht zwar nicht verbunden, jedoch der komplette zu schützende Untergrund vollständig mit der Schutzschicht abgedeckt. Mit den Trennbereichen werden Voraussetzungen für Gelenkfunktionen oder zur Längeneinstellung des Roboterarms im Bereich der Trennbereiche realisiert. Damit können Roboterarme aus einer Mehrzahl von gelenkig oder anders beweglich zusammenwirkenden Armsegmenten erfindungsgemäß mit der Schutzschicht in den Übergangsbereichen vorteilhaft versehen werden, was eine besondere Herausforderung darstellt.
Des Weiteren ist es vom Vorteil, dass die Schutzschicht eine in einem Grundmaterial der Schutzschicht verteilt vorhandene elektrisch ableitfähige Komponente enthält, wobei eine Ableitfähigkeit der Schutzschicht vorgebbar ist. Damit wird die gewünschte Ableitfähigkeit des Thermoplasts realisiert. Das Grundmaterial der Schutzschicht ist vorzugsweise aus dem thermoplastischen Kunststoff, wobei darin eine vergleichsweise geringe Menge der Komponente verteilt vorhanden ist, welches die elektrische Ableitfähigkeit der fertigen Schutzschicht in der Mischung bereitstellt. Das andere Material wie z. B. eine Beimengung zu dem Thermoplast macht zum Beispiel circa 1 bis ca. 25 Gewichtsprozent der Schutzschicht aus.
Insbesondere besteht die Schutzschicht überwiegend aus einer Grundmatrix aus einem Thermoplast mit darin gleichmäßig verteilt vorhandener elektrisch ableitfähiger Komponente. Als Beimischung kommen insbesondere Partikel und/oder faserförmige Stoffe in Frage vorzugsweise zum Beispiel Kohlenstoffmaterial wie Graphit. Die beigemischte Komponente kann vorteilhaft vor dem Schmelzen des Thermoplasts dem granulierten Thermoplast zugegeben und darin mit dem Thermoplast vermischt werden.
Auch ist es vorteilhaft, dass die Schutzschicht stoffschlüssig mit einer Oberfläche der angetriebenen Einheit verbunden ist. Vorteilhafterweise ist die Schutzschicht unmittelbar und vollflächig bzw. dicht auf der betreffenden Oberfläche der angetriebenen Einheit appliziert. Für eine vorteilhafte Schutzschichtausbildung werden Fehlstellen ohne Verbindung zwischen der Schutzschicht und er betreffenden Oberfläche der angetriebenen Einheit ausgeschlossen. Die Anbindung der Schutzschicht an der Oberfläche erfolgt insbesondere durch Adhäsionseffekte und/oder einen Formschluss.
Vorzugsweise kommen zur Verbindung der Schutzschicht an der angetriebenen Einheit Selbstklebeeigenschaften der Schutzschicht zum Tragen beziehungsweise ist die Selbstklebefähigkeit eines flüssigen Kunststoffes wie eines flüssigen Thermoplasts vorteilhaft zur oberflächigen Verbindung der Schutzschicht mit der angetriebenen Einheit. Alternativ oder zusätzlich können Klebemittel zur Ausbildung einer Klebeverbindung zwischen der Schutzschicht und der betreffenden Oberfläche der angetriebenen Einheit verwendet werden. Vorzugsweise weist das Klebemittel selbst die Stoffeigenschaften der Schutzschicht auf.
Eine weitere vorteilhafte Modifikation der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass die Schutzschicht derart auf der angetriebenen Einheit aufgebracht ist, dass zwischen der Schutzschicht und der Oberfläche der Einheit keine Hohlräume beziehungsweise unkritische Hohlräume vorhanden sind. Es sollen Hohlräume ausgeschlossen werden, welche gegenüber einer Umgebung der Einheit geschlossen oder offen sind. Damit wird sicher ausgeschlossen, dass ein möglicherweise explosionsfähiges Gasgemisch sich im Bereich der Schutzschicht beziehungsweise oberflächig zur beschichteten angetriebenen Einheit sammeln kann. Damit wird einer möglichen Explosionsgefahr durch ein im Bereich der Schutzschicht angesammeltes explosionsfähiges Gasgemisch entgegengewirkt.
Weiter ist es vom Vorteil, dass die Schutzschicht auf der angetriebenen Einheit derart vorhanden ist, dass eine kritische Relativbewegung zwischen der Schutzschicht und der angetriebenen Einheit unterbunden ist. Insbesondere wird damit vorteilhafterweise sicher vermieden, dass eine relevante Temperaturerhöhung von Oberflächen der Robotereinrichtung durch Reibungseffekte stattfindet. Dadurch kann eine andernfalls mögliche Explosion eines in der Robotereinrichtung möglicherweise eingeschlossenen explosiven Mediums, wobei die Explosion durch eine Temperaturerhöhung aufgrund der Reibungseffekte bedingt ist, ausgeschlossen werden.
Zum Beispiel ist eine zur angeriebenen Einheit bewegliche rohrartige oder schlauchartige Umhüllung der angetriebenen Einheit damit ungeeignet, da zwischen der Umhüllung und der Oberfläche der angetriebenen Einheit eine Relativbewegung möglich ist, was zur statischen Aufladung bzw. Ladungstrennung führen kann.
Eine vorteilhafte Ausbildung der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzschicht zumindest im Wesentlichen keinen Hohlraum aufweist. Auch hier wird vorteilhafterweise erreicht, dass kein explosionsfähiges Gasgemisch sich innerhalb der Schutzschicht ansammeln beziehungsweise vorhanden sein kann.
Insbesondere wird keine geschlossene Kavität oder ein geschlossener Hohlraum innerhalb der Schutzschicht bereitgestellt, in welchem sich explosionsfähiges Gemisch möglicherweise ansammeln oder bilden kann. Damit ist als Schutzschicht in der Regel ein Schaumstoffmaterial ungeeignet ebenso eine geschäumte Schutzschicht oder ein kammerartiger Aufbau einer Schutzschicht mit Hohlräumen bzw. hohlen Kammern.
Es ist darüber hinaus vorteilhaft, dass die Robotereinrichtung mit der angetriebenen Einheit bewegbar ausgestaltet ist, um eine Bewegung in einem explosionsgefährdeten Bereich zu ermöglichen. Beispielsweise kann ein angetriebenes Fahrzeug die Robotereinrichtung bzw. den Roboter darstellen. Die Robotereinrichtung kann zum Beispiel ein ferngesteuerter Roboter oder ein ferngesteuertes Fahrzeug für Arbeiten an Innenwänden eines Behälters sein, wobei beispielsweise das ferngesteuerte Fahrzeug an horizontalen, vertikalen und/oder anders räumlich ausgerichteten Flächen in einem Behälter haftend fahrbar sein kann.
Schließlich ist es von Vorteil, dass die angetriebene Einheit einen angetriebenen Roboterarm umfasst, der mehrere Segmente für eine veränderlich einstellbare Länge und/oder Ausrichtung des Roboterarms aufweist. Insbesondere können hier rohrartige Abschnitte mit unterschiedlichen Durchmessern ineinander verschoben beziehungsweise teleskopartig verbunden vorhanden sein, welche im inneren hohl sind und damit einen Raum für Einrichtungen zum Antrieb der angetriebenen Einheit bzw. der Segmente und/oder eines Werkzeugs am Roboterarm bzw. an einem vorderen Ende eines vordersten Segments aufweisen. Die Segmente sind erfindungsgemäß mit der Schutzschicht wie oben erläutert überzogen.
Die Erfindung erstreckt sich auch auf eine Robotereinrichtung mit einer angetriebenen Einheit, die zum Anfahren von Oberflächen ausgelegt ist, insbesondere mit einem beweglichen Roboterarm, wobei die angetriebene Einheit mit einer Schutzschicht aus einem Beschichtungsmaterial überzogen ist, wobei das Beschichtungsmaterial eine Schmelztemperatur von 135 Grad Celsius (°C) oder niedriger als 135 Grad Celsius aufweist.
Mit der vorgeschlagenen Schutzschicht werden Explosionsschutzbestimmungen, die für die Robotereinrichtung für einen Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung relevant sind, zum Beispiel auf Grundlage der sogenannten ATEX-Richtlinien, vorteilhaft erfüllt. Insbesondere ist bei einer mit einem solchen Beschichtungsmaterial beschichteten angetriebenen Einheit der Robotereinrichtung eine Explosionsauslösung ausgeschlossen. Kritisch im Hinblick auf eine Explosionsgefahr sind insbesondere Reibvorgänge, bei denen in der Folge eine Temperaturerhöhung der beteiligten Reibpartner stattfindet.
Beispielsweise wird bei einem in der Praxis möglichen Reibkontakt der Robotereinrichtung bzw. der Schutzschicht mit der Umgebung bzw. einer entsprechenden Gegenfläche, was unter einer Relativbewegung erfolgt, ausgehend von einer unkritischen Temperatur der Schutzschicht, in der Regel die Umgebungstemperatur, die immer unter der Schmelztemperatur des Beschichtungsmaterials liegt, durch die Reibungsenergie eine Temperaturerhöhung bis maximal zur Schmelztemperatur des Beschichtungsmaterials erfolgen. Mit Erreichen der Schmelztemperatur wird der reibende bzw. äußere Teil der Schutzschicht, der im Reibkontakt mit der Gegenfläche ist, verflüssigt. Durch die Verflüssigung des betreffenden Teils des Beschichtungsmaterials löst sich dieser von dem restlichen bzw. weiter innen liegenden Teil der Schutzschicht, der unterhalb der Schmelztemperatur und deshalb im festen Zustand verbleibt. Aufgrund der Relativbewegung trennt sich der verflüssigte Teil der Schutzschicht vom Reibungsort, womit auf diesen Teil auch keine Reibungseinflüsse mehr wirken. In der Folge kann die Temperatur des verflüssigten Beschichtungsmaterials nicht weiter ansteigen bzw. das Beschichtungsmaterial kühlt sich ab unter die Schmelztemperatur bzw. wird wieder fest. Bei Reibungseffekten an der Schutzschicht kann eine Temperatur über 135 °C zu keinem Zeitpunkt auftreten. Das Auftreten einer maximalen Temperatur von 135 °C ist aus explosionsrelevanten Gesichtspunkten bzw. in explosionsfähiger Umgebung jedoch völlig unkritisch. Eine Explosionsauslösung wird damit mit der erfindungsgemäßen Schutzschicht sicher vermieden.
Auch bei einem spitzen oder stumpfen Stoß eines Gegenstandes von außen auf die Schutzschicht, wobei der Gegenstand bis auf die regelmäßig aus einem Metallmaterial bestehende Oberfläche der angetriebenen Einheit durchschlägt, ist keine Explosionsgefahr gegeben. Denn bei einer elastischen und plastischen Verformung des Beschichtungsmaterials an der Stelle des Stoßes umhüllt die Schutzschicht den eindringenden Teil des Gegenstandes so, dass kein Raum für ein explosionsfähiges Gemisch besteht. Außerdem ist eine Funkenentstehung und -ausbreitung nicht möglich. Eine kritische Temperaturerhöhung bzw. eine Funkenbildung bei einem Stoß ist somit ausgeschlossen.
In praxisrelevanten Szenarien wird eine Explosionsauslösung aufgrund der erfindungsgemäßen Schutzschicht sicher vermieden.
Bei einer vorteilhaften Modifikation einer erfindungsgemäßen Robotereinrichtung ist eine Schutzschicht auf Basis eines thermoplastischen Kunststoffes auf Bereichen einer angetriebenen Einheit einer Robotereinrichtung durch Erhitzen des Thermoplasts im flüssigen Zustand auf die betreffenden Bereiche der angetriebenen Einheit aufgebracht. Vorzugsweise weist die Schutzschicht eine Ableitfähigkeit mit einem spezifischen Widerstand zwischen 10⁴ Ohm·Meter und 10⁹ Ohm·Meter auf. Die Mindestdicke der Schutzschicht beträgt vier Millimeter. Damit werden Anforderungen an die Robotereinrichtung für einen ATEX-Einsatz erfüllt, wobei die Herstellung der Schutzschicht vorteilhaft möglich ist.
Schließlich liegt ein weiterer wesentlicher Aspekt der Erfindung in einem Verfahren zum Aufbringen einer Schutzschicht auf Basis eines thermoplastischen Kunststoffes auf Bereichen einer angetriebenen Einheit einer Robotereinrichtung, wobei die Schutzschicht durch Erhitzen des Thermoplasts im flüssigen Zustand auf die betreffenden Bereiche der angetriebenen Einheit aufgebracht wird, und wobei die Schutzschicht eine Ableitfähigkeit mit einem spezifischen Widerstand zwischen 10⁴ Ohm·Meter und 10⁹ Ohm·Meter aufweist.
Mit der Schutzschicht auf Basis eines thermoplastischen Kunststoffes kann die Schutzschicht durch Erhitzen des z. B. granulierten Thermoplasts verflüssigt und auf die betreffenden Bereiche der angetriebenen Einheit im flüssigen Zustand aufgebracht werden. Durch ein anschließendes Abkühlen bzw. Erstarren bzw. Erhärten des Thermoplasts bildet sich mit der Thermoplast-Schutzschicht ein geschlossener schichtartiger Überzug der angetriebenen Einheit. Der erkaltete Thermoplast ist dabei vorzugsweise stoffschlüssig mit den betreffenden Oberflächenbereichen der angetriebenen Einheit verbunden. Für ein gewünschtes Anhaften des Thermoplasts auf der angetriebenen Einheit mit gewünschten hohen Bindekräften ist Sorge zu tragen, das die betreffenden Oberflächenbereiche der angetriebenen Einheit entsprechend vorbereitet bzw. gegebenenfalls z. B. vorbehandelt sind.
Damit ist die Herstellung einer erfindungsgemäßen Robotereinrichtung auf vorteilhafte Weise möglich.
Alternativ ist eine Robotereinrichtung denkbar mit einer angetriebenen Einheit, die zum Anfahren von Oberflächen ausgelegt ist, insbesondere mit einem beweglichen Roboterarm, wobei die angetriebene Einheit mit einer Schutzschicht versehen ist, die eine poröse Schicht umfasst, welche mit einer Flüssigkeit füllbar ist. Mit der flüssigkeitsgefüllten porösen Schicht lässt sich ein Arbeiten in explosionsgefährdeter Umgebung vorteilhaft ermöglichen. Die Flüssigkeit ist vorzugsweise Wasser. Die poröse Schicht kann vor einem Arbeitseinsatz in der explosiven Zone mit der Flüssigkeit gefüllt werden. Die poröse Schicht kann vorteilhaft während des Arbeitseinsatzes befeuchtet werden, vorzugsweise kontinuierlich. Damit wird erreicht, dass die poröse Schicht immer in einem ausreichenden Maß mit der Flüssigkeit gefüllt ist.
Vorzugsweise ist die poröse Schicht derart ausgebildet, dass mit den offenen Poren ein Kapillareffekt erzielt wird. Damit kann das Befüllen beziehungsweise ein Nachströmen von Flüssigkeit in die Poren der porösen Schicht vorteilhaft erfolgen.
Eine weitere alternative Robotereinrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass die angetriebene Einheit mit einer Schutzschicht versehen ist, die ein mit einem Gas und/oder einer Flüssigkeit füllbaren Hohlkörper umfasst, welcher von einer Außenhaut umschlossen ist. Das Gas ist ein nicht explosives Gas. Entsprechend ist die Flüssigkeit eine nicht explosive Flüssigkeit. Die Außenhaut ist vorzugsweise gas- und flüssigkeitsdicht. Die Außenhaut ist außerdem insbesondere formveränderlich zum Beispiel elastisch. Der im Nutzbetrieb geschlossenen Hohlkörper ist vorzugsweise in der Art eines Ballons gebildet.
Schließlich weist eine andere alternative Robotereinrichtung eine angetriebene Einheit mit einer Schutzschicht auf, die an die angetriebene Einheit angepasste Schalenelemente aus einem Kunststoff umfasst, welche auf der angeriebenen Einheit aufbringbar sind. Der Kunststoff ist vorzugsweise ein Thermoplast. Die angepassten Schalenteile schmiegen sich im angebrachten Zustand an die Außenoberflächen der angetriebenen Einheit an. Damit wird ebenfalls ein Arbeiten in explosionsgefährdeter Umgebung ohne Gefahren möglich. Die zum Beispiel thermoplastischen Schalenteile können auf vielfältige Weise auf der angetriebenen Einheit aufgebracht werden, zum Beispiel durch Schrauben, Kleben und/oder durch Formschluss.
Bei allen vorgenannten erfindungsgemäßen oder alternativen Typen der Beschichtung, betreffend das überzogene Beschichtungsmaterial, die poröse mit einer Flüssigkeit gefüllte Schicht, die Schutzschicht, die ein mit einem Gas und/oder einer Flüssigkeit füllbaren Hohlkörper umfasst und die Schutzschicht, die an die angetriebene Einheit angepasste Schalenelemente aus einem Kunststoff umfasst, weisen einen ausreichenden Schutz gegen eine Explosion auf. Der Schutz wird insbesondere beim Streifen der angetriebenen Einheit entlang einer Oberfläche und bei einem Schlag auf die angetriebene Einheit mit der Beschichtung sicher gewährleistet. Alle Typen von Beschichtungen weisen darüber hinaus eine wie oben genannte definierte hohe Ableitfähigkeit auf, insbesondere mit einem spezifischen Widerstand zwischen 10⁴ Ohm·Meter und 10⁹ Ohm·Meter.
Die Schutzwirkung bei einem Schlag auf die poröse Schicht und den geschlossenen Ballon sind derart, dass ein Funke erstickt wird. Bei den angepassten Schalenelementen wird der betreffende Punkt umschlossen und der Funke kann nicht austreten, wie dies auch bei der geschlossenen Schutzschicht aus einem Beschichtungsmaterial mit einer vorgebbaren Dicke der Fall ist.
Bei einem Entlangstreifen an Oberflächen wird bei der porösen Schicht und dem geschlossenen Ballon ein Funke erstickt. Bei den angepassten Schalenelementen und der geschlossenen Schutzschicht schmelzen diese beim Streifen und verhindern die Entstehung einer Zündbedingung.
Figurenbeschreibung
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung sind anhand von stark schematisiert dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert.
Im Einzelnen zeigt:
1 eine stark schematisierte Ausschnitt einer erfindungsgemäßen Robotereinrichtung,
2 schematisiert einen vorderen Abschnitt einer angetriebenen Einheit einer alternativen erfindungsgemäßen Robotereinrichtung und
3 einen Ausschnitt eines Teils der Robotereinrichtung gemäß 2 im Schnitt.
1 zeigt stark schematisiert eine Funktionseinheit, die als ein gesteuertes, positionierbares Düsensystem 1 ausgebildet ist, das zum Beispiel zur Montage an einem Arm (nicht dargestellt) zur Reinigung von Innenflächen von Tanks ausgestaltet ist. Das Düsensystem 1 umfasst eine steuerbare bzw. schwenkbare Düse 2, durch welche eine Flüssigkeit wie z. B. Wasser unter Druck auf die Innenflächen aufgebracht wird.
Die Düsensystem 1 weist versorgungsseitig außerhalb eines Gehäuses 4 mit einer Öffnung 3 eine von außen mit Wasser bzw. einem Reinigungs- oder Hilfsmittel gemäß Zuströmrichtung R1 versorgten Wasserzuführleitung 5 für einen Gesamt-Wasserzulauf auf, welcher mit einem steuerbaren Gesamt-Wasserdruck beaufschlagt wird. Der Rand der Öffnung 3 stellt eine Gegendruckfläche zur Abstützung einer weiter unten noch beschriebenen Feder 16 dar. Die Wasserzuführleitung 5 zweigt sich auf in einen Zulauf 6 zu einer Hydraulikeinheit 7 und einen Zulauf 8 zu einer Wasserdüseneinheit 9. In 1 ist die Verbindung zur Wasserdüseneinheit 9 mit dem zuströmenden Wasser gemäß Wasserdüsenzuführrichtung R über den Zulauf 8 nicht realistisch dargestellt, sondern zur besseren Darstellung gestrichelt angedeutet.
Die Hydraulikeinheit 7 umfasst einen Zylinder 10 und einen darin gemäß R2 bzw. R3 reversibel dicht verschieblich geführten Kolben 11, an dem fest verbunden eine Kolbenstange 12 angreift. Die Kolbenstange 12 ist flüssigkeitsdicht durch eine Durchlass 17 im Zylinder 10 geführt und erstreckt sich aus dem Zylinder 10 nach außen bis zur bzw. durch die Öffnung 3. Am Kolben 11 der Hydraulikeinheit 7 steht wasserseitig der Wasser-Druck p1 des Wasserzulaufs im Zulauf 6 an. Die Hydraulikeinheit 7 dient zur Steuerung der Ausrichtung der Düse 2. Die Düse 2 ist beispielhaft als Wasserdüse 13 wie zum Beispiel eine Hochdruckdüse zum Reinigen von Oberflächen ausgebildet.
Durch die Bewegung des Kolbens 11 mit der Kolbenstange 12 wird eine Linearbewegung 14 des Kolbens 11 mit der Kolbenstange 12 in Richtung R2 und entgegengesetzt in Richtung R3 bereitgestellt. Eine Federeinheit 15 mit der Feder 16, zum Beispiel eine Schraubenfeder, erzeugt eine Gegenkraft auf die Kolbenstange 12 mit dem Kolben 11, die gegen eine mit der wasserdruckbeaufschlagten Hydraulikeinheit 7 erzeugte Kraft auf den Kolben 11 wirkt. Die Feder 16 ist zwischen der Anschlagfläche des Gehäuses 4 der Funktionseinheit und einer Gegenplatte 24 vorgespannt aufgenommen, wobei die Gegenplatte 24 fest mit der Kolbenstange 12 verbunden ist.
Zur Umsetzung der Linearbewegung 14 der Kolbenstange 12 in eine Drehbewegung eines Arbeitselements 18 um die Drehachse D ist ein Drehgelenk 19 vorgesehen, wobei an dem Arbeitselement 18 die Wasserdüse 13 vorhanden ist.
Das Drehgelenk 19 wirkt zwischen einem am Arbeitselement 18 positionsfest aufgenommenem Ritzel 20 und einer Zahnstange 22 mit einem Zahnabschnitt 23, das mit einem Ritzelabschnitt 21 des Ritzels 20 kämmt.
Das Funktionsprinzip zur räumlichen Ausrichtung bzw. zur gesteuerten und gerichteten Bewegung der Wasserdüse 13 ist nachfolgend erläutert. Dabei wird die Wasserdüse 13 abhängig vom Gesamt-Wasserdruck in der Wasserzuführleitung 5 gesteuert.
Wenn der Gesamt-Wasserdruck in der Wasserzuführleitung 5 steigt, wird wasserseitig in der Hydraulikeinheit 7 eine größere Druckkraft auf den Kolben 11 erzeugt, wobei der Kolben 11 mit der Kolbenstange 12 sich in Richtung R2 bewegt, womit das Arbeitselement 18 mit der Wasserdüse 13 sich im Uhrzeigersinn in Richtung R4 um die Drehachse D dreht. Bei der Bewegung des Kolbens 11 mit der Kolbenstange 12 in Richtung R2 wirkt die Gegenkraft durch die zusammengedrückte Feder 16.
Wenn der Gesamt-Wasserdruck in der Wasserzuführleitung 5 sinkt, wird wasserseitig in der Hydraulikeinheit 7 eine geringere Druckkraft auf den Kolben 11 erzeugt, wobei der Kolben 11 mit der Kolbenstange 12 unter der Federkraft der zusammengedrückten Feder 16 sich in Richtung R3 bewegt, so dass das Arbeitselement 18 mit der Wasserdüse 13 sich gegen den Uhrzeigersinn in Richtung R5 um die Drehachse D dreht.
Bei konstantem Gesamt-Wasserdruck im Wasserzulauf 5 bewegt sich der Kolben 11 mit der Kolbenstange 12 bis ein Kräftegleichgewicht zwischen der Kraft aufgrund der Wirkung der Feder 16 und der Wasser-Druckkraft auf den Kolben 11 aufgrund des Wasserdrucks herrscht, dann bleibt der Kolben 11 in seiner Stellung. Unter dem dazugehörigen Drehwinkel des Armabschnitts 18 bzw. der Wasserdüse 13 um die Drehachse D bleibt der Arbeitselement 18 bzw. die Wasserdüse 13 stehen bzw. dreht nicht weiter.
2 zeigt einen schematisiert dargestellten vorderen Abschnitt einer angetriebenen Einheit einer erfindungsgemäßen Robotereinrichtung. Die angetriebene Einheit ist beispielhaft als Roboterarm 27 mit mehreren gelenkig verbundenen Armabschnitten ausgebildet. Die mehreren Armabschnitte umfassen einen in 2 abschnittsweise dargestellten Armabschnitt 28 und weitere Armabschnitte 29 bis 31. Der gezeigte Teil des Roboterarms 27 betrifft den vorderen Teil des Armabschnitts 28, der über ein Gelenk 32 mit dem daran anschließenden Armabschnitt 29 gelenkig verbunden ist. Der Armabschnitt 29 ist wiederum mit dem Armabschnitt 30 über ein Gelenk 33 gelenkig verbunden. Schließlich ist der Armabschnitt 30 über ein Gelenk 34 mit dem endseitigen Armabschnitt 31 gelenkig verbunden. Am freien Ende des Armabschnitts 31 ist eine Funktionseinheit 35 zum Beispiel mit einer nicht näher dargestellten Inspektionskamera vorhanden, um beispielsweise ein Innenraum eines Behälters inspizieren zu können.
Sämtliche Außenoberflächen des Roboterarms 27 sind erfindungsgemäß mit einer Schutzschicht 26 versehen.
3 zeigt einen Abschnitt bzw. eine Beispielgeometrie des Armabschnitts 29, der in Längsrichtung geschnitten ist. Demnach ist der Armabschnitts 29 als Profil mit einer Profilwand 25 ausgestaltet. Das Profil kann beispielsweise rohrartig sein. Die Profilwand 25 ist beispielsweise aus einem metallischen Material wie z. B. einem Stahlmaterial gebildet. Auf der Außenseite der Profilwand 25 ist die Schutzschicht 26 durchgängig dicht aufliegend vorhanden und mit der Profilwand 25 fest verbunden. Die Schichtdicke S der Schutzschicht 26, welche vorzugsweise mindestens 4 Millimeter bis circa 20 Millimeter beträgt, weist hier vorzugsweise eine Dicke von ca. 6 Millimeter auf und ist vorzugsweise gleichbleibend in der Ausgestaltung über sämtliche äußeren Oberflächen des Armabschnitts 29 ausgebildet. Entsprechend sind die Oberflächen der Armabschnitte 28, 30 und 31 und der Gelenke 32 bis 34 und der Funktionseinheit 35 beschichtet.
Bezugszeichenliste

1: Düsensystem
2: Düse
3: Öffnung
4: Gehäuse
5: Wasserzuführleitung
6: Zulauf
7: Hydraulikeinheit
8: Zulauf
9: Wasserdüseneinheit
10: Zylinder
11: Kolben
12: Kolbenstange
13: Wasserdüse
14: Linearbewegung
15: Federeinheit
16: Feder
17: Durchlass
18: Arbeitselement
19: Drehgelenk
20: Ritzel
21: Ritzelabschnitt
22: Zahnstange
23: Zahnabschnitt
24: Gegenplatte
25: Profilwand
26: Schutzschicht
27: Roboterarm
28–31: Armabschnitt
32–34: Gelenk
35: Funktionseinheit

Claims

Robotereinrichtung (1) mit einer angetriebenen Einheit (2, 27), die zum Anfahren von Oberflächen ausgelegt ist, insbesondere mit einem beweglichen Roboterarm (27), dadurch gekennzeichnet, dass die angetriebene Einheit (2, 27) mit einer Schutzschicht (26) aus einem Beschichtungsmaterial überzogen ist, welches elektrisch leitfähig ist und eine Dicke von mindestens 4 Millimeter, insbesondere mindestens 6 Millimeter bis circa 20 Millimeter aufweist.
Robotereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzschicht (26) aus einem Beschichtungsmaterial besteht, wobei das Beschichtungsmaterial bei der Aufbringung auf der angetriebenen Einheit flüssig vorzugsweise fließfähig ist.
Robotereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die aufgebrachte Schutzschicht (26) unter einem mechanischen Spannungszustand einen insbesondere geschlossenen Kraftring außen um die angetriebene Einheit (2, 27) bildet.
Robotereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzschicht mehrschichtig aufgebaut ist.
Robotereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzschicht (26) eine Ableitfähigkeit mit einem spezifischen Widerstand zwischen 10⁴ Ohm·Meter und 10⁹ Ohm·Meter aufweist.
Robotereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Material der Schutzschicht (26) auf einem Thermoplast basiert.
Robotereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzschicht (26) eine in einem Grundmaterial der Schutzschicht (26) verteilt vorhandene elektrisch ableitfähige Komponente enthält, wobei eine Ableitfähigkeit der Schutzschicht vorgebbar ist.
Robotereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzschicht (26) stoffschlüssig mit einer Oberfläche der angetriebenen Einheit (2, 27) verbunden ist.
Robotereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzschicht (26) derart auf der angetriebenen Einheit (2, 27) aufgebracht ist, dass zwischen der Schutzschicht (26) und der Oberfläche der angetriebenen Einheit (2, 27) keine Hohlräume beziehungsweise unkritische Hohlräume vorhanden sind.
Robotereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzschicht (26) auf der angetriebenen Einheit (2, 27) derart vorhanden ist, dass eine kritische Relativbewegung zwischen der Schutzschicht (26) und der angetriebenen Einheit (2, 27) unterbunden ist.
Robotereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schutzschicht (26) zumindest im Wesentlichen keinen Hohlraum aufweist.
Robotereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Robotereinrichtung (1) mit der angetriebenen Einheit (2, 27) bewegbar ausgestaltet ist, um eine Bewegung in einem explosionsgefährdeten Bereich zu ermöglichen.
Robotereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die angetriebene Einheit einen angetriebenen Roboterarm (27) umfasst, der mehrere Segmente (28–31) für eine veränderlich einstellbare Länge und/oder Ausrichtung des Roboterarms (27) aufweist.
Robotereinrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die angetriebene Einheit (2, 27) mit einer Schutzschicht (26) aus einem Beschichtungsmaterial überzogen ist, wobei das Beschichtungsmaterial eine Schmelztemperatur von 135 Grad Celsius oder niedriger als 135 Grad Celsius aufweist.
Robotereinrichtung nach Anspruch 14, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Schutzschicht auf Basis eines thermoplastischen Kunststoffes auf Bereichen einer angetriebenen Einheit einer Robotereinrichtung durch Erhitzen des Thermoplasts im flüssigen Zustand auf die betreffenden Bereiche der angetriebenen Einheit aufgebracht ist.
Verfahren zum Aufbringen einer Schutzschicht auf Basis eines thermoplastischen Kunststoffes auf Bereichen einer angetriebenen Einheit einer Robotereinrichtung, wobei die Schutzschicht durch Erhitzen des Thermoplasts im flüssigen Zustand auf die betreffenden Bereiche der angetriebenen Einheit aufgebracht wird, und wobei die Schutzschicht eine Ableitfähigkeit mit einem spezifischen Widerstand zwischen 10⁴ Ohm·Meter und 10⁹ Ohm·Meter aufweist.