JPS6119593A - 内圧防爆ロボツトの安全装置 - Google Patents
内圧防爆ロボツトの安全装置Info
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- JPS6119593A JPS6119593A JP59137293A JP13729384A JPS6119593A JP S6119593 A JPS6119593 A JP S6119593A JP 59137293 A JP59137293 A JP 59137293A JP 13729384 A JP13729384 A JP 13729384A JP S6119593 A JPS6119593 A JP S6119593A
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- internal pressure
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4063—Monitoring general control system
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0075—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa
- B25J19/0079—Means for protecting the manipulator from its environment or vice versa using an internal pressure system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1035—Pinion and fixed rack drivers, e.g. for rotating an upper arm support on the robot base
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は内圧防爆ロボットの安全装置に関し、更に詳し
くは、ロボットの内圧防爆室内の空気圧が規定値以下の
場合にロボット駆動モータを停止させる安全装置に関す
る。
くは、ロボットの内圧防爆室内の空気圧が規定値以下の
場合にロボット駆動モータを停止させる安全装置に関す
る。
近来、内圧防爆構造の産業用ロボットが考えられている
。この種の内圧防爆ロボットはロボットアーム等の運動
部品の内部に気密の内圧防爆室を備え、内圧防爆室の内
部に内圧防爆構造のロボット駆動モータ及び電気配線を
施し、運動部品や駆動モータの内部の内圧防爆室内番外
気圧よりも高い圧力に保つように構成されている。
。この種の内圧防爆ロボットはロボットアーム等の運動
部品の内部に気密の内圧防爆室を備え、内圧防爆室の内
部に内圧防爆構造のロボット駆動モータ及び電気配線を
施し、運動部品や駆動モータの内部の内圧防爆室内番外
気圧よりも高い圧力に保つように構成されている。
しかしながら、このような内圧防爆構造を採用しても、
リーク等により内圧防爆室の空気圧が規定値以下に下が
った場合には発火性ガス等のような危険ガスが内圧防爆
室に侵入するため、ロボットの運転を続けると危険であ
る。
リーク等により内圧防爆室の空気圧が規定値以下に下が
った場合には発火性ガス等のような危険ガスが内圧防爆
室に侵入するため、ロボットの運転を続けると危険であ
る。
上記危険性に鑑み、本発明はロボットの内圧防爆室内の
空気圧を検出するための圧力スイッチをロボット駆動モ
ータの駆動制御装置に接続し、内圧防爆室の空気圧が規
定値以下の場合に圧力スイッチの検出信号によりロボッ
ト駆動モータを停止させるようにしたことを特徴とする
内圧防爆ロボットの安全装置を提供する。
空気圧を検出するための圧力スイッチをロボット駆動モ
ータの駆動制御装置に接続し、内圧防爆室の空気圧が規
定値以下の場合に圧力スイッチの検出信号によりロボッ
ト駆動モータを停止させるようにしたことを特徴とする
内圧防爆ロボットの安全装置を提供する。
本発明による上記手段によれば、内圧防爆室の圧力が規
定値以下に下がった場合にロボット駆動モータが停止せ
しめられる。したがって、内圧防爆室内への発火性ガス
等の危険ガスの侵入に伴う発火や爆発の危険性を回避す
ることができる。
定値以下に下がった場合にロボット駆動モータが停止せ
しめられる。したがって、内圧防爆室内への発火性ガス
等の危険ガスの侵入に伴う発火や爆発の危険性を回避す
ることができる。
ロボット駆動モータは直流サーボモータ或いは交流サー
ボモータの何れであってもよいが、直流サーボモータは
内部に発火源を有するため、直流サーボモータを用いる
ときは、内圧防爆室の圧力が規定値以下に下がった場合
にモータを直ちに停止させることが望ましい。一方、交
流サーボモータを用いるときは、内圧防爆室の圧力が規
定値以下に下がった場合にモータを徐々に減速停止させ
てもよい。
ボモータの何れであってもよいが、直流サーボモータは
内部に発火源を有するため、直流サーボモータを用いる
ときは、内圧防爆室の圧力が規定値以下に下がった場合
にモータを直ちに停止させることが望ましい。一方、交
流サーボモータを用いるときは、内圧防爆室の圧力が規
定値以下に下がった場合にモータを徐々に減速停止させ
てもよい。
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第２図は内圧防爆型産業用ロボットの主要部の構造を示
すものである。第２図を参照すると、産業用ロボットは
固定基部１１と、該固定基部１１に対して回転可能な旋
回胴部１２と、該旋回胴部１２に対して回転可能な上腕
部１３と、該上腕部１３に対して回転可能な下腕部１４
と、下腕部１４の先端に取り付けられる手首装置（図示
せず）とを備えている。手首装置にはロボットハンド等
が取付は可能となっている。固定基部１１、旋回胴部１
２及び上腕部１３の内部にはそれぞれ内圧防爆室１５〜
１７が形成されており、これら内圧防爆室１５〜１７は
互いに連通して外部に対し気密に保たれている。旋回胴
部１２の内圧防爆室１６には旋回胴部１２を回転駆動す
るための駆動モータ１８と、上腕部１３を回転駆動する
ための゛駆動モーフ１９と、下腕部１４を回転駆動する
ための駆動モータ２０とが設けられており、上腕部１３
の内圧防爆室１７には３軸駆動型の手首装置を駆動する
ための３つの駆動モータ２１〜２３が設けられている。
すものである。第２図を参照すると、産業用ロボットは
固定基部１１と、該固定基部１１に対して回転可能な旋
回胴部１２と、該旋回胴部１２に対して回転可能な上腕
部１３と、該上腕部１３に対して回転可能な下腕部１４
と、下腕部１４の先端に取り付けられる手首装置（図示
せず）とを備えている。手首装置にはロボットハンド等
が取付は可能となっている。固定基部１１、旋回胴部１
２及び上腕部１３の内部にはそれぞれ内圧防爆室１５〜
１７が形成されており、これら内圧防爆室１５〜１７は
互いに連通して外部に対し気密に保たれている。旋回胴
部１２の内圧防爆室１６には旋回胴部１２を回転駆動す
るための駆動モータ１８と、上腕部１３を回転駆動する
ための゛駆動モーフ１９と、下腕部１４を回転駆動する
ための駆動モータ２０とが設けられており、上腕部１３
の内圧防爆室１７には３軸駆動型の手首装置を駆動する
ための３つの駆動モータ２１〜２３が設けられている。
これら駆動モータ１８〜２３に電力を供給するための電
線や他の信号線（図示せず）は内圧防爆室１５〜１７に
配線されている。駆動モータ１８〜２３は内部に内圧防
爆室（図示せず）を有している。
線や他の信号線（図示せず）は内圧防爆室１５〜１７に
配線されている。駆動モータ１８〜２３は内部に内圧防
爆室（図示せず）を有している。
ロボットの内圧防爆室１５〜１７及び駆動モータ１８〜
２３゛の内圧防爆室は外部圧力よりも高い圧力に保たれ
ており、これにより、外部からの発天性ガス等のような
危険性ガスの侵入が防止されるようになっている。ここ
ではロボットの内圧防爆室１５〜１７は空気配管２４に
よって圧縮空気供給源に接続されているが、外部に対し
て密閉されていてもよい。
２３゛の内圧防爆室は外部圧力よりも高い圧力に保たれ
ており、これにより、外部からの発天性ガス等のような
危険性ガスの侵入が防止されるようになっている。ここ
ではロボットの内圧防爆室１５〜１７は空気配管２４に
よって圧縮空気供給源に接続されているが、外部に対し
て密閉されていてもよい。
ロボットの内圧防爆室１５〜１７及び駆動モータ１Ｂ〜
２３の内圧防爆室にはそれぞれ圧力スイッチ２５が設け
られており、これら圧カスイソチ２５は導線２６によっ
て互いに直列に電気接続されている。
２３の内圧防爆室にはそれぞれ圧力スイッチ２５が設け
られており、これら圧カスイソチ２５は導線２６によっ
て互いに直列に電気接続されている。
第１図は内圧防爆ロボットの駆動制御装置及び安全装置
の電気回路構成を概略的に示すブロック図である。第１
図を参照すると、ここでは説明を明確にするために上述
した６つの駆動モータ１８〜２３のうち３つの駆動モー
タ１８〜２０のみが図示されており、他のモータは図示
が省略されている。 ここでは駆動モータ１８〜２０は
直流サーボモータからなっている。総括的に符合２７で
示されている駆動制御装置はモータ１８〜２０を駆動す
るための駆動部２８〜３０と、モータ１８〜２０の回転
速度を制御するための速度制御部３１〜３３とを備えて
いる。゛各部動部２８〜３０は各電磁開閉器３４〜３６
及びサーボトランス３７を介して三相交流電源３８に接
続されている。電磁開閉器３４〜３６は作動スイッチ３
９〜４１の開閉に応じて電源３８から駆動部２８・〜３
０への電力の供給を開閉制御する。
の電気回路構成を概略的に示すブロック図である。第１
図を参照すると、ここでは説明を明確にするために上述
した６つの駆動モータ１８〜２３のうち３つの駆動モー
タ１８〜２０のみが図示されており、他のモータは図示
が省略されている。 ここでは駆動モータ１８〜２０は
直流サーボモータからなっている。総括的に符合２７で
示されている駆動制御装置はモータ１８〜２０を駆動す
るための駆動部２８〜３０と、モータ１８〜２０の回転
速度を制御するための速度制御部３１〜３３とを備えて
いる。゛各部動部２８〜３０は各電磁開閉器３４〜３６
及びサーボトランス３７を介して三相交流電源３８に接
続されている。電磁開閉器３４〜３６は作動スイッチ３
９〜４１の開閉に応じて電源３８から駆動部２８・〜３
０への電力の供給を開閉制御する。
駆動制御装置２７は主制御部４２を備えている。
各モーター８〜２０の出力軸の回転角度ないし位置を検
出する位置検出器４３〜４５はその検出信号を主制御部
４′２に送る。主制御部４２は位置検出器４３〜４５か
らの検出信号に応じて予め与えられた制御プログラムに
従って駆動部゛２８〜３０に正転、逆転成いは停止の指
令信号を送り、また、速度制御部３１〜３３に速度指令
信号を送る。各モーター８〜２０の出力軸の回転速度を
検出する速度検出器４６〜４８はその検出信号を速度制
御部３１〜３３に送り、速度制御部３１〜３３は主制御
部４２からの速度指令信号と速度検出器からの速度検出
信号とに基づいて駆動部２８〜３０かり らモータ１８〜２０に供給される電流を制御することに
より、モータ１８〜２ｏの回転速度を制御する。
出する位置検出器４３〜４５はその検出信号を主制御部
４′２に送る。主制御部４２は位置検出器４３〜４５か
らの検出信号に応じて予め与えられた制御プログラムに
従って駆動部゛２８〜３０に正転、逆転成いは停止の指
令信号を送り、また、速度制御部３１〜３３に速度指令
信号を送る。各モーター８〜２０の出力軸の回転速度を
検出する速度検出器４６〜４８はその検出信号を速度制
御部３１〜３３に送り、速度制御部３１〜３３は主制御
部４２からの速度指令信号と速度検出器からの速度検出
信号とに基づいて駆動部２８〜３０かり らモータ１８〜２０に供給される電流を制御することに
より、モータ１８〜２ｏの回転速度を制御する。
電源３８はパワーオンスイッチ需ｏを備えた入カニニッ
ト４９を介して電源ユニット５１に接続されている。パ
ワーオンスイッチ５ｏが構成されると、電源ユニット５
１は主制御部４２に作動電圧を供給する。電圧検出装置
である電圧比較回路５２は電源ユニット５１から主制御
部４２に供給される作動電圧が基準、電圧（例えばＤＣ
＋５Ｖ）に達したかどうかを検出し、基準電圧に達した
ときにルベルの出力信号ＶＳＢを出す。作動装置５３は
作動スイッチ３９〜４１を開閉させるためのコイル５４
〜５６を備えている。互いに直列に接続されたコイル５
４〜５６の一端側は電源ユニット５１の出力側に接続さ
れており、コイル５４”〜５６の他端側はドライバ５７
を介してアースされている。ドライバ５７はＮ、ＡＮＤ
ゲート５８の出力側に接続されており、ゲート５８の出
力レベルが０のときにコイル５４〜５６をアースに繋ぎ
、出力レベルが１のときにコイル５４〜５Ｇをアースか
ら切り離す。電圧比較回路５２の出力側はゲート５６の
入力側に接続されている。作動検出回路５９はコイル５
４〜５６の励磁によって閉成されるスイッチ６０〜６２
を有している。スイッチ６０〜６２の一端側は電源ユニ
ット５１に接続されており、スイッチ６０〜６２の他端
側はレシーバ６３を介して主制御部４２に接続されてい
る。
ト４９を介して電源ユニット５１に接続されている。パ
ワーオンスイッチ５ｏが構成されると、電源ユニット５
１は主制御部４２に作動電圧を供給する。電圧検出装置
である電圧比較回路５２は電源ユニット５１から主制御
部４２に供給される作動電圧が基準、電圧（例えばＤＣ
＋５Ｖ）に達したかどうかを検出し、基準電圧に達した
ときにルベルの出力信号ＶＳＢを出す。作動装置５３は
作動スイッチ３９〜４１を開閉させるためのコイル５４
〜５６を備えている。互いに直列に接続されたコイル５
４〜５６の一端側は電源ユニット５１の出力側に接続さ
れており、コイル５４”〜５６の他端側はドライバ５７
を介してアースされている。ドライバ５７はＮ、ＡＮＤ
ゲート５８の出力側に接続されており、ゲート５８の出
力レベルが０のときにコイル５４〜５６をアースに繋ぎ
、出力レベルが１のときにコイル５４〜５Ｇをアースか
ら切り離す。電圧比較回路５２の出力側はゲート５６の
入力側に接続されている。作動検出回路５９はコイル５
４〜５６の励磁によって閉成されるスイッチ６０〜６２
を有している。スイッチ６０〜６２の一端側は電源ユニ
ット５１に接続されており、スイッチ６０〜６２の他端
側はレシーバ６３を介して主制御部４２に接続されてい
る。
スイッチ６０〜６２の閉成によってレシーバ６３に所定
電圧（例えばＤｃ＋ｚｊｖ）が入力されるとレシーバ６
３から主制御部４２に出力信号ＶＲＤＹが送られる。
電圧（例えばＤｃ＋ｚｊｖ）が入力されるとレシーバ６
３から主制御部４２に出力信号ＶＲＤＹが送られる。
互いに直列に接続された圧カスイッ午２５の一端部側は
電源ユニット５１に接続されており、他端部側はレシー
バ６４を介してＮＡＮＤゲート５８の入力側に接続され
ている。ロボットの内圧防爆室の空気圧力が基準値より
も高いときには圧力スイッチ２５は閉成しており、内圧
防爆室の圧力が基準値以下に下がると圧力スイッチ２５
は開成する。全ての圧力スイッチ２５が閉成していると
きは、レシーバ６４はルベルの出力信号ＡＰＲをゲート
５８に送る。いずれかの圧カスイソチ２５が開成すると
レシーバ６４からの出力信号ＡＰＲはＯレベルとなる。
電源ユニット５１に接続されており、他端部側はレシー
バ６４を介してＮＡＮＤゲート５８の入力側に接続され
ている。ロボットの内圧防爆室の空気圧力が基準値より
も高いときには圧力スイッチ２５は閉成しており、内圧
防爆室の圧力が基準値以下に下がると圧力スイッチ２５
は開成する。全ての圧力スイッチ２５が閉成していると
きは、レシーバ６４はルベルの出力信号ＡＰＲをゲート
５８に送る。いずれかの圧カスイソチ２５が開成すると
レシーバ６４からの出力信号ＡＰＲはＯレベルとなる。
″
第３図は上述した駆動制御装置及び安全装置の動作を示
すものである。第３図を参照すると、パワーオンスイッ
チ５０を閉成即ちＯＮにすると（第３図（ａｌ）、電源
ユニット５１から主制御部４２に供給される作動電圧が
０レベルから立ち上がる（第３図（ｂ））。この作動電
圧が基準電圧（ＤＣ＋５■）に達すると、電圧比較回路
５２からＮＡＮＤゲート５８の入力側にルベルの出力信
号ＶＳＢが送られる（第３図（Ｃ））。一方、ロボット
の内圧防爆室が基準圧力よりも高い圧力に保たれている
場合には全ての圧力スイッチ２５が開成状態にあるので
レシーバ６４からＮＡＮＤゲ−ト５８にルベルの出力信
号ＡＰＲが送られる（第３図（ｄ））。これにより、ゲ
ート５８の出力信号が０レベルになって作動装置５３が
作動する（第３図（ｅ））。即ち、ゲート５８からドラ
イバ５７への信号レベルが０になったときにコイル５４
〜５６がドライバ５７によってアースに接続され、これ
により、コイル５４〜５６が励磁される。
すものである。第３図を参照すると、パワーオンスイッ
チ５０を閉成即ちＯＮにすると（第３図（ａｌ）、電源
ユニット５１から主制御部４２に供給される作動電圧が
０レベルから立ち上がる（第３図（ｂ））。この作動電
圧が基準電圧（ＤＣ＋５■）に達すると、電圧比較回路
５２からＮＡＮＤゲート５８の入力側にルベルの出力信
号ＶＳＢが送られる（第３図（Ｃ））。一方、ロボット
の内圧防爆室が基準圧力よりも高い圧力に保たれている
場合には全ての圧力スイッチ２５が開成状態にあるので
レシーバ６４からＮＡＮＤゲ−ト５８にルベルの出力信
号ＡＰＲが送られる（第３図（ｄ））。これにより、ゲ
ート５８の出力信号が０レベルになって作動装置５３が
作動する（第３図（ｅ））。即ち、ゲート５８からドラ
イバ５７への信号レベルが０になったときにコイル５４
〜５６がドライバ５７によってアースに接続され、これ
により、コイル５４〜５６が励磁される。
作動装置５３のコイル５４〜５６の励磁によって電磁開
閉器３４〜３６の作動スイッチ３９〜４１が閉成し、こ
れにより、電磁開閉器３４〜３６が閉成即ちＯＮとなる
（第３図（ｆ））。同時に、作動装置５３のコイル５４
〜５６の励磁によって作動検出製回路５９のスイッチ６
０〜６２が閉成するので、レシーバ６３から主制御部４
２に出力信号ＶＲＤＹが送られる（第３図（ｇ））。主
制御部４２はこの出力信号ＶＲＤＹの入力を条件として
制御プログラムに従って駆動部２８〜３゛Ｏ及び速度制
御部３１〜３３に所定の指令信号を送る（第３図（ｈ）
）。
閉器３４〜３６の作動スイッチ３９〜４１が閉成し、こ
れにより、電磁開閉器３４〜３６が閉成即ちＯＮとなる
（第３図（ｆ））。同時に、作動装置５３のコイル５４
〜５６の励磁によって作動検出製回路５９のスイッチ６
０〜６２が閉成するので、レシーバ６３から主制御部４
２に出力信号ＶＲＤＹが送られる（第３図（ｇ））。主
制御部４２はこの出力信号ＶＲＤＹの入力を条件として
制御プログラムに従って駆動部２８〜３゛Ｏ及び速度制
御部３１〜３３に所定の指令信号を送る（第３図（ｈ）
）。
ロボットの運転中に内圧防爆室の圧力が基準値以下に下
がった場合、いずれかの圧力スイッチ２５が開成するの
で、レシーバ６４からゲート５８の入力側に供給される
出力信号ＡＰＲが０レベルになる（第３図（ｄ））。こ
のため、ゲート５８の出 １１カレベル
は０になり、作動装置５３のコイル５４〜５６はドライ
バ５７によりアースから切り離されて消磁する。即ち、
作動装置５３はＯＦＦ状態になる（第３図（ｅ））。こ
れにより、電磁開閉器３４〜３６がＯＦＦとなって駆動
部２８〜３０への電力の供給が直ちに断たれる。これに
よ、モータ１８〜２０が停止せしめられる。
がった場合、いずれかの圧力スイッチ２５が開成するの
で、レシーバ６４からゲート５８の入力側に供給される
出力信号ＡＰＲが０レベルになる（第３図（ｄ））。こ
のため、ゲート５８の出 １１カレベル
は０になり、作動装置５３のコイル５４〜５６はドライ
バ５７によりアースから切り離されて消磁する。即ち、
作動装置５３はＯＦＦ状態になる（第３図（ｅ））。こ
れにより、電磁開閉器３４〜３６がＯＦＦとなって駆動
部２８〜３０への電力の供給が直ちに断たれる。これに
よ、モータ１８〜２０が停止せしめられる。
直流サーボモータは内部に発火源を有するので、ロボッ
トの内圧防爆室の圧力が基準値以下に下がったときには
モータ駆動部３４〜３６への電力の供給を直ちに断つこ
とが望ましい。上記実施例の場合、上述したようにロボ
ットの内圧防爆室の圧力が基準値以下に下がった場合に
はモータ駆動部３４〜３６への電力の供給が直ちに断た
れるので、ロボット駆動モータとして直流サーボモータ
を用いる場合に適している。
トの内圧防爆室の圧力が基準値以下に下がったときには
モータ駆動部３４〜３６への電力の供給を直ちに断つこ
とが望ましい。上記実施例の場合、上述したようにロボ
ットの内圧防爆室の圧力が基準値以下に下がった場合に
はモータ駆動部３４〜３６への電力の供給が直ちに断た
れるので、ロボット駆動モータとして直流サーボモータ
を用いる場合に適している。
第４図は本発明の他の実施例を示すものである。
図において上記実施例と同様の構成要素にば同一の参照
符合が付されている。
符合が付されている。
この実施例においては、作動装置５３のドライバ５７は
電圧比較回路５２の出力側に接続されており、レシーバ
６４の出力側は主制御部４２の入力側に接続されている
。ロボット駆動モータ１８〜２０は交流サーボモータか
らなっている。第１図に示すロボットには６つのロボッ
ト駆動モータが使用されるが、ここでは、説明を簡略化
するために３つのロボット駆動モータ１８〜２０のみが
示されており、他のモータは図示が省略されている。
電圧比較回路５２の出力側に接続されており、レシーバ
６４の出力側は主制御部４２の入力側に接続されている
。ロボット駆動モータ１８〜２０は交流サーボモータか
らなっている。第１図に示すロボットには６つのロボッ
ト駆動モータが使用されるが、ここでは、説明を簡略化
するために３つのロボット駆動モータ１８〜２０のみが
示されており、他のモータは図示が省略されている。
第４図はこの実施例の動作を示すものである。
第４図を参照すると、パワーオンスイッチ５０の閉成（
第５図（ａ））により主制御部４２への作動電圧が基準
電圧まで立ち上がると（第５図（ｂ））電圧比較回路５
２から作動装置５３のドライバ５７にルベルの出力信号
ＶＳＢが送られて（第５図（Ｃ））作動装置５３が作動
する。これにより、電磁開閉器３４〜３６がＯＮ状態（
第５図（ｄ））になるとともに作動検出回路５９のスイ
ッチ６０〜６３が閉成するので、レシーバ６３から主制
御部４２にルベルの出力信号ＶＲＤＹが送られる（第５
図（ｅ））。一方、ロボットの内圧防爆室の圧力が基準
値よりも高い場合には圧力スイッチ２５は閉成状態にあ
るので、レシーバ６４は主制御部４２にルヘルの出力信
号ＡＰＲを送っている（第５図（ｆ））。主制御部４２
は両レシーバ６’３．６４からの出力信号の入力を条件
として制御プログラムに従って駆動部２８〜３０及び速
度制御部３１〜３３に制御指令信号を送る（第５゛図（
ｇ））。
第５図（ａ））により主制御部４２への作動電圧が基準
電圧まで立ち上がると（第５図（ｂ））電圧比較回路５
２から作動装置５３のドライバ５７にルベルの出力信号
ＶＳＢが送られて（第５図（Ｃ））作動装置５３が作動
する。これにより、電磁開閉器３４〜３６がＯＮ状態（
第５図（ｄ））になるとともに作動検出回路５９のスイ
ッチ６０〜６３が閉成するので、レシーバ６３から主制
御部４２にルベルの出力信号ＶＲＤＹが送られる（第５
図（ｅ））。一方、ロボットの内圧防爆室の圧力が基準
値よりも高い場合には圧力スイッチ２５は閉成状態にあ
るので、レシーバ６４は主制御部４２にルヘルの出力信
号ＡＰＲを送っている（第５図（ｆ））。主制御部４２
は両レシーバ６’３．６４からの出力信号の入力を条件
として制御プログラムに従って駆動部２８〜３０及び速
度制御部３１〜３３に制御指令信号を送る（第５゛図（
ｇ））。
ロボットの運転中に内圧防爆室の圧力が基準値以下に下
がると、圧力スイッチ２５のうちの少なくともいずれか
が開成するので、レシーバ６４から主制御部４２への出
力信号ＡＰＲがＯレベルに落ちる（第５図（ｆ））。主
制御部４２はこの出力信号ＡＰＲのレベル変化に応じて
プログラムに従ってロボットを停止させる。゛交流サー
ボモータ１８〜２０は内部に発火源を有していないので
、内圧防爆室の圧力が低下しても直ちに緊急事態になる
ものではない。したがって、プログラムに従って徐々に
減速停止させてもよい。
がると、圧力スイッチ２５のうちの少なくともいずれか
が開成するので、レシーバ６４から主制御部４２への出
力信号ＡＰＲがＯレベルに落ちる（第５図（ｆ））。主
制御部４２はこの出力信号ＡＰＲのレベル変化に応じて
プログラムに従ってロボットを停止させる。゛交流サー
ボモータ１８〜２０は内部に発火源を有していないので
、内圧防爆室の圧力が低下しても直ちに緊急事態になる
ものではない。したがって、プログラムに従って徐々に
減速停止させてもよい。
以上２つの実施例につき説明したが、本発明は上記実施
例の態様のみに限定されるものではなく、特許請求の範
囲に記載した発明の範囲内において構成要素に更に種々
の変更を加えることができる。
例の態様のみに限定されるものではなく、特許請求の範
囲に記載した発明の範囲内において構成要素に更に種々
の変更を加えることができる。
例えば速度制御部と駆動部とを一体化したものを用いて
もよい。また、第２図に示す実施例においてロボット駆
動モータを交流サーボモータとしてもよい。 ′ 〔発明の効果〕 以上の説明から明らかなように、本発明による内圧防爆
ロボットの安全装置によれば、内圧防爆室の圧力が規定
値以下に下がった場合にロボット駆動モータを停止させ
ることができるので、ロボットの内圧防爆室内への発火
性ガス等品危険ガスの侵入に伴う発火や爆発の危険性を
未然に回避することができるという効果が得られる。
もよい。また、第２図に示す実施例においてロボット駆
動モータを交流サーボモータとしてもよい。 ′ 〔発明の効果〕 以上の説明から明らかなように、本発明による内圧防爆
ロボットの安全装置によれば、内圧防爆室の圧力が規定
値以下に下がった場合にロボット駆動モータを停止させ
ることができるので、ロボットの内圧防爆室内への発火
性ガス等品危険ガスの侵入に伴う発火や爆発の危険性を
未然に回避することができるという効果が得られる。
第１図は本発明の一実施例を示す内圧防爆ロボットの安
全装置の電気回路ブロック図、第２図は内圧防爆型産業
用ロボットの構造の一例を示す要部断面図、 第３図は第１図に示す装置の動作説明波形図、第４図は
本発明の他の実施例を示す内圧防爆ロボットの安全装置
の電気回路ブロック図、第５図は第４図に示す装置の動
作説明波形図。 １８〜２３−ロボット駆動モータ、 ２５− 圧カスインチ、２８〜３ｏ−駆動部、３１〜
３３−“速度制御部、 ３４〜３６−電磁開閉器、 ４２−・主制御部、 ５２−電圧比較回路（電圧検出装置）、５３−作動装置
、 ５９−作動検出回路。
全装置の電気回路ブロック図、第２図は内圧防爆型産業
用ロボットの構造の一例を示す要部断面図、 第３図は第１図に示す装置の動作説明波形図、第４図は
本発明の他の実施例を示す内圧防爆ロボットの安全装置
の電気回路ブロック図、第５図は第４図に示す装置の動
作説明波形図。 １８〜２３−ロボット駆動モータ、 ２５− 圧カスインチ、２８〜３ｏ−駆動部、３１〜
３３−“速度制御部、 ３４〜３６−電磁開閉器、 ４２−・主制御部、 ５２−電圧比較回路（電圧検出装置）、５３−作動装置
、 ５９−作動検出回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ロボットの内圧防爆室内の空気圧を検出するための
圧力スイッチをロボット駆動モータの駆動制御装置に接
続し、内圧防爆室の空気圧が規定値以下の場合に圧力ス
イッチの検出信号によりロボット駆動モータを停止させ
るようにしたことを特徴とする内圧防爆ロボットの安全
装置。 ２、前記駆動制御装置はロボット駆動モータを駆動する
ための駆動部と、ロボット駆動モータの回転速度を制御
するための速度制御部と、前記駆動部に供給される電力
の開閉制御を行なう電磁開閉器と、前記駆動部に正転、
逆転及び停止の指令信号を送るとともに前記速度制御部
に速度指令信号を送る主制御部と、該主制御部への作動
電圧の供給を検出したときに出力信号を出す電圧検出装
置と、該電圧検出装置からの出力信号の入力を条件とし
て前記電磁開閉器を作動させる作動装置と、該作動装置
の作動を検出して前記主制御部に作動検出信号を送る作
動検出装置とを備えていることを特徴とする特許請求の
範囲第１項に記載の内圧防爆ロボットの安全装置。 ３、前記圧力スイッチは内圧防爆室の空気圧が規定値以
下の場合に前記作動装置を消勢させるように前記作動装
置に接続されていることを特徴とする特許請求の範囲第
２項に記載の内圧防爆ロボットの安全装置。 ４、前記ロボット駆動モータは直流サーボモータである
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項から第３項まで
のいずれか１つに記載の内圧防爆ロボットの安全装置。 ５、前記圧力スイッチは内圧防爆室の空気圧が規定値以
下の場合に前記主制御部に圧力低下検出信号を送るよう
に前記前記主制御部に接続されており、前記主制御部は
前記作動検出装置からの検出信号の入力を条件として前
記駆動部及び前記速度制御部に指令信号を送るとともに
前記圧力スイッチから圧力低下信号を入力した場合に前
記駆動部及び前記速度制御部にロボット駆動モータを停
止させるための指令信号を送るように構成されているこ
とを特徴とする特許請求の範囲第２項に記載の内圧防爆
ロボットの安全装置。 ６、前記ロボット駆動モータは交流サーボモータである
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項、第２項又は第
５項に記載の内圧防爆ロボットの安全装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59137293A JPS6119593A (ja) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | 内圧防爆ロボツトの安全装置 |
| EP85903380A EP0187865B1 (en) | 1984-07-04 | 1985-07-04 | Industrial robot |
| PCT/JP1985/000378 WO1986000558A1 (en) | 1984-07-04 | 1985-07-04 | Industrial robot |
| DE8585903380T DE3570997D1 (en) | 1984-07-04 | 1985-07-04 | Industrial robot |
| US06/845,276 US4706001A (en) | 1984-07-04 | 1985-07-04 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59137293A JPS6119593A (ja) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | 内圧防爆ロボツトの安全装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6119593A true JPS6119593A (ja) | 1986-01-28 |
Family
ID=15195295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59137293A Pending JPS6119593A (ja) | 1984-07-04 | 1984-07-04 | 内圧防爆ロボツトの安全装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4706001A (ja) |
| EP (1) | EP0187865B1 (ja) |
| JP (1) | JPS6119593A (ja) |
| DE (1) | DE3570997D1 (ja) |
| WO (1) | WO1986000558A1 (ja) |
Families Citing this family (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4984745A (en) * | 1985-01-22 | 1991-01-15 | Gmf Robotics Corporation | Electric robot for use in a hazardous location |
| US6477913B1 (en) | 1985-01-22 | 2002-11-12 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Electric robot for use in a hazardous location |
| JPS6263090A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-03-19 | トキコ株式会社 | 電動ロボツトの防爆構造 |
| US5103404A (en) * | 1985-12-06 | 1992-04-07 | Tensor Development, Inc. | Feedback for a manipulator |
| FR2639053B1 (fr) * | 1988-11-15 | 1991-09-06 | France Etat Ponts Chaussees | Manipulateur pour engins de travaux publics et machine munie d'un tel manipulateur et servant au traitement d'une chaussee |
| DE4000348A1 (de) * | 1989-03-06 | 1990-09-13 | Hewlett Packard Co | Vorrichtung und verfahren zum ueberwachen der bewegungen eines vielgelenkigen roboters |
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| US6522096B1 (en) * | 1997-05-28 | 2003-02-18 | Kuka Roboter Gmbh | Control circuit for a robot power supply |
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| CA2848041A1 (en) | 2011-09-13 | 2013-03-21 | Medrobotics Corporation | Highly articulated probes with anti-twist link arrangement, methods of formation thereof, and methods of performing medical procedures |
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| CA2880621A1 (en) | 2012-08-09 | 2014-02-13 | Medrobotics Corporation | Surgical tool positioning systems |
| EP2996619A4 (en) | 2013-05-02 | 2017-01-18 | Medrobotics Corporation | A robotic system including a cable interface assembly |
| WO2015102939A1 (en) | 2013-12-30 | 2015-07-09 | Medrobotics Corporation | Articulated robotic probes |
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| WO2019035856A1 (en) | 2017-12-15 | 2019-02-21 | Tankbots, Inc. | METHODS OF DRIVING TASKS IN A RESERVOIR CONTAINING HAZARDOUS SUBSTANCES |
| USD874655S1 (en) | 2018-01-05 | 2020-02-04 | Medrobotics Corporation | Positioning arm for articulating robotic surgical system |
| WO2020171811A1 (en) | 2019-02-20 | 2020-08-27 | Tankbots, Inc. | Methods for performing tasks inherently safely in a tank containing hazardous substances |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS516951B1 (ja) * | 1970-12-23 | 1976-03-03 | ||
| JPS4731147A (ja) * | 1971-03-29 | 1972-11-10 | ||
| JPS5321716Y2 (ja) * | 1971-12-29 | 1978-06-07 | ||
| DE2228598A1 (de) * | 1972-06-12 | 1974-01-03 | Jens Dr Rer Nat Geerk | Anthropomorpher manipulator |
| US3952759A (en) * | 1974-08-14 | 1976-04-27 | M & J Valve Company | Liquid line break control system and method |
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| GB2038772B (en) * | 1978-11-30 | 1982-08-11 | Atomic Energy Authority Uk | Sealing devices |
| US4587619A (en) * | 1981-12-14 | 1986-05-06 | Scans Associates, Inc. | Method and apparatus for electronic leak testing |
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-
1984
- 1984-07-04 JP JP59137293A patent/JPS6119593A/ja active Pending
-
1985
- 1985-07-04 EP EP85903380A patent/EP0187865B1/en not_active Expired
- 1985-07-04 WO PCT/JP1985/000378 patent/WO1986000558A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1985-07-04 DE DE8585903380T patent/DE3570997D1/de not_active Expired
- 1985-07-04 US US06/845,276 patent/US4706001A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0187865A4 (en) | 1987-03-05 |
| US4706001A (en) | 1987-11-10 |
| EP0187865B1 (en) | 1989-06-14 |
| DE3570997D1 (en) | 1989-07-20 |
| EP0187865A1 (en) | 1986-07-23 |
| WO1986000558A1 (en) | 1986-01-30 |
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