JP2608643B2 - 塗装ロボット - Google Patents
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は内圧防爆構造を有する塗
装ロボットに関し、特にバッテリによってバックアップ
された絶対位置検出器を内圧室に設置して使用する塗装
ロボットに関する。
装ロボットに関し、特にバッテリによってバックアップ
された絶対位置検出器を内圧室に設置して使用する塗装
ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、ロボットの導入により塗装作業の
自動化が著しく進展しているが、この塗装作業には引火
しやすい有機溶剤が使用されるため、塗装ロボットによ
る作業には、爆発の危険性が伴う。例えば、電動式塗装
ロボットの場合、強電機器であるサーボモータを使用す
るため、そのサーボモータの使用により電気火花が発生
すると、周囲のガスに引火し爆発を引き起こす危険性が
ある。そのため、塗装ロボットに内圧防爆構造等の防爆
構造を採用し、安全を確保するようにしている。内圧防
爆構造は、容器 (内圧室) 内部に保護気体を圧入して内
圧を保持することによって、爆発性ガスの容器内への侵
入を防止するようにしたものであり、この構造により、
たとえ電気火花が発生しても引火しないようになってい
る。一方、塗装ロボットの各サーボモータには位置検出
器が設けられ、その位置検出器によって検出された位置
データに基づいて塗装ロボットのフィードバック制御が
行われる。内圧防爆構造を有する塗装ロボットの場合、
この位置検出器は内圧室に収納され、その制御電圧は、
塗装ロボットから離れた非危険場所に設置されているロ
ボット制御装置から供給される。その際、内圧室の圧力
が所定圧力以上の場合は、ロボット制御装置から制御電
圧が供給されるが、所定圧力以下の場合は電気火花によ
る引火等が発生する危険性があるため、位置検出器には
制御電圧が供給されないようになっている。
自動化が著しく進展しているが、この塗装作業には引火
しやすい有機溶剤が使用されるため、塗装ロボットによ
る作業には、爆発の危険性が伴う。例えば、電動式塗装
ロボットの場合、強電機器であるサーボモータを使用す
るため、そのサーボモータの使用により電気火花が発生
すると、周囲のガスに引火し爆発を引き起こす危険性が
ある。そのため、塗装ロボットに内圧防爆構造等の防爆
構造を採用し、安全を確保するようにしている。内圧防
爆構造は、容器 (内圧室) 内部に保護気体を圧入して内
圧を保持することによって、爆発性ガスの容器内への侵
入を防止するようにしたものであり、この構造により、
たとえ電気火花が発生しても引火しないようになってい
る。一方、塗装ロボットの各サーボモータには位置検出
器が設けられ、その位置検出器によって検出された位置
データに基づいて塗装ロボットのフィードバック制御が
行われる。内圧防爆構造を有する塗装ロボットの場合、
この位置検出器は内圧室に収納され、その制御電圧は、
塗装ロボットから離れた非危険場所に設置されているロ
ボット制御装置から供給される。その際、内圧室の圧力
が所定圧力以上の場合は、ロボット制御装置から制御電
圧が供給されるが、所定圧力以下の場合は電気火花によ
る引火等が発生する危険性があるため、位置検出器には
制御電圧が供給されないようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、制御電圧の供
給が一旦停止されると、位置検出器はその位置を失い、
ロボットは位置のフィードバック制御を正確に行うこと
ができなくなる。このため、電源電圧の供給が再開され
た時点で、位置検出のキャリブレーションを再度行わな
ければならないという問題点があった。一方、このよう
な問題点に対して、バッテリによってバックアップされ
た絶対位置検出器を使用することが考えられる。その場
合は確かに、内圧室の圧力が所定圧力以下になっても、
その絶対位置を検出することができるため、上記の問題
点は解消する。しかし、安全規格の面から、その位置検
出回路を通常の位置検出回路 (非本質安全回路) とは別
に本質安全回路として構成しなければならないという制
約がある。このため、回路構成が複雑になるとともに、
それにより絶対位置検出器の軽量化、小型化を図ること
ができないという問題点があった。また、本質安全防爆
の認定済の部品を用いる必要があるため、コストも高く
なるという問題点があった。さらに、非危険場所に設置
されたバッテリと内圧室の絶対位置検出器とを結ぶ信号
線を本質安全信号線として構成しなければならないとい
う制約もある。この場合、本質安全信号線と、ロボット
制御装置からの電源電圧を供給する信号線 (非本質安全
信号線) とは、並行して使用されることになるため、や
はり安全規格の面から、一本のケーブルに収めることが
できない。すなわち、本質安全回路と非本質安全回路と
に対応して、本質安全信号線と非本質安全信号線とを別
々に設ける必要があり、それに伴いコネクタもそれぞれ
必要になる。したがって、この点でもコストが高くなる
という問題点があった。
給が一旦停止されると、位置検出器はその位置を失い、
ロボットは位置のフィードバック制御を正確に行うこと
ができなくなる。このため、電源電圧の供給が再開され
た時点で、位置検出のキャリブレーションを再度行わな
ければならないという問題点があった。一方、このよう
な問題点に対して、バッテリによってバックアップされ
た絶対位置検出器を使用することが考えられる。その場
合は確かに、内圧室の圧力が所定圧力以下になっても、
その絶対位置を検出することができるため、上記の問題
点は解消する。しかし、安全規格の面から、その位置検
出回路を通常の位置検出回路 (非本質安全回路) とは別
に本質安全回路として構成しなければならないという制
約がある。このため、回路構成が複雑になるとともに、
それにより絶対位置検出器の軽量化、小型化を図ること
ができないという問題点があった。また、本質安全防爆
の認定済の部品を用いる必要があるため、コストも高く
なるという問題点があった。さらに、非危険場所に設置
されたバッテリと内圧室の絶対位置検出器とを結ぶ信号
線を本質安全信号線として構成しなければならないとい
う制約もある。この場合、本質安全信号線と、ロボット
制御装置からの電源電圧を供給する信号線 (非本質安全
信号線) とは、並行して使用されることになるため、や
はり安全規格の面から、一本のケーブルに収めることが
できない。すなわち、本質安全回路と非本質安全回路と
に対応して、本質安全信号線と非本質安全信号線とを別
々に設ける必要があり、それに伴いコネクタもそれぞれ
必要になる。したがって、この点でもコストが高くなる
という問題点があった。
【０００４】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、内圧防爆構造に絶対位置検出器を簡単な構造
でかつ低コストで採用することができる塗装ロボットを
提供することを目的とする。
のであり、内圧防爆構造に絶対位置検出器を簡単な構造
でかつ低コストで採用することができる塗装ロボットを
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、内圧室に保護気体を圧入することによっ
て爆発性ガスの侵入を防止する内圧防爆構造を有する塗
装ロボットにおいて、前記内圧室に設置された絶対位置
検出器と、前記内圧室から離れた非危険場所に設置さ
れ、前記絶対位置検出器をバックアップするバッテリ
と、前記内圧室から離れた非危険場所に設置され、前記
絶対位置検出器に制御電圧を供給する制御部と、前記バ
ッテリに第１の信号線によって接続され、前記制御部か
らの制御電圧のオンオフ信号に応じて開閉動作を行う本
質安全回路用接点と、前記本質安全回路用接点と前記絶
対位置検出器とを接続する本質安全信号線と、前記制御
部に第２の信号線によって接続され、前記本質安全回路
用接点の開閉動作に応じて、前記本質安全回路用接点と
は逆の開閉動作を行う非本質安全回路用接点と、前記非
本質安全回路用接点と前記絶対位置検出器とを接続する
非本質安全信号線と、を有することを特徴とする塗装ロ
ボットが、提供される。
決するために、内圧室に保護気体を圧入することによっ
て爆発性ガスの侵入を防止する内圧防爆構造を有する塗
装ロボットにおいて、前記内圧室に設置された絶対位置
検出器と、前記内圧室から離れた非危険場所に設置さ
れ、前記絶対位置検出器をバックアップするバッテリ
と、前記内圧室から離れた非危険場所に設置され、前記
絶対位置検出器に制御電圧を供給する制御部と、前記バ
ッテリに第１の信号線によって接続され、前記制御部か
らの制御電圧のオンオフ信号に応じて開閉動作を行う本
質安全回路用接点と、前記本質安全回路用接点と前記絶
対位置検出器とを接続する本質安全信号線と、前記制御
部に第２の信号線によって接続され、前記本質安全回路
用接点の開閉動作に応じて、前記本質安全回路用接点と
は逆の開閉動作を行う非本質安全回路用接点と、前記非
本質安全回路用接点と前記絶対位置検出器とを接続する
非本質安全信号線と、を有することを特徴とする塗装ロ
ボットが、提供される。
【０００６】
【作用】絶対位置検出器が塗装ロボットの内圧室に設け
られる。その内圧室から離れた非危険場所に、絶対位置
検出器に制御電圧を供給する制御部と、絶対位置検出器
をバックアップするバッテリとが設置される。そのバッ
テリと絶対位置検出器との間に本質安全回路用接点が設
けられ、制御部における制御電圧のオンオフに応じて開
閉動作を行う。ここで、バッテリと本質安全回路用接点
とは第１の信号線によって接続され、本質安全回路用接
点と絶対位置検出器とは本質安全信号線によって接続さ
れる。一方、制御部と絶対位置検出器との間に非本質安
全回路用接点が設けられ、本質安全回路用接点の開閉動
作に応じて、本質安全回路用接点とは逆の開閉動作を行
う。ここで、制御部と非本質安全回路用接点とは第２の
信号線によって接続され、非本質安全回路用接点と絶対
位置検出器とは非本質安全信号線によって接続される。
すなわち、本質安全回路用接点及び非本質安全回路用接
点を設けることにより、バッテリによるバックアップ電
圧と、制御部からの制御電圧が同時に絶対位置検出器に
通電されることはない。したがって、その絶対位置検出
器を、本質安全機器と非本質安全機器の両用に使用する
ことができる。また、本質安全信号線と非本質安全信号
線とを同一ケーブル内に収めることができる。さらに、
本質安全信号線と非本質安全信号線とを同一コネクタに
収めることができる。
られる。その内圧室から離れた非危険場所に、絶対位置
検出器に制御電圧を供給する制御部と、絶対位置検出器
をバックアップするバッテリとが設置される。そのバッ
テリと絶対位置検出器との間に本質安全回路用接点が設
けられ、制御部における制御電圧のオンオフに応じて開
閉動作を行う。ここで、バッテリと本質安全回路用接点
とは第１の信号線によって接続され、本質安全回路用接
点と絶対位置検出器とは本質安全信号線によって接続さ
れる。一方、制御部と絶対位置検出器との間に非本質安
全回路用接点が設けられ、本質安全回路用接点の開閉動
作に応じて、本質安全回路用接点とは逆の開閉動作を行
う。ここで、制御部と非本質安全回路用接点とは第２の
信号線によって接続され、非本質安全回路用接点と絶対
位置検出器とは非本質安全信号線によって接続される。
すなわち、本質安全回路用接点及び非本質安全回路用接
点を設けることにより、バッテリによるバックアップ電
圧と、制御部からの制御電圧が同時に絶対位置検出器に
通電されることはない。したがって、その絶対位置検出
器を、本質安全機器と非本質安全機器の両用に使用する
ことができる。また、本質安全信号線と非本質安全信号
線とを同一ケーブル内に収めることができる。さらに、
本質安全信号線と非本質安全信号線とを同一コネクタに
収めることができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の塗装ロボットの全体構成を示す
図である。図において、塗装ロボット１はブース壁２に
よって囲まれた危険場所に設置される。ロボット制御装
置３は、ブース壁２から離れた非危険場所に設置され、
塗装ロボット１を制御する。塗装ロボット１は内圧防爆
構造を有しており、その全体が隔壁４で覆われ、内部は
内圧室５として構成されている。この内圧室５にはエア
源１０から圧縮空気 (保護気体) が送られ、大気との差
圧を保持して、内圧室５に爆発性ガスが侵入しないよう
になっている。エア源１０はロボット制御装置３に設け
られている掃気スイッチ１１をオンすることによって作
動する。サーボモータ６はその内圧室５内に設けられ、
サーボモータ６の一端側にはパルスコーダ７が取り付け
られている。パルスコーダ７は、サーボモータ６の回転
角を検出し、その検出信号は後述するケーブル２０等を
経由してロボット制御装置３に送られる。また、パルス
コーダ７はロボット制御装置３に設置されたバッテリ３
１によってバックアップされ、制御電圧が供給されない
場合でも、その絶対位置を失わないように構成されてい
る。その詳細は後述する。
明する。図１は本発明の塗装ロボットの全体構成を示す
図である。図において、塗装ロボット１はブース壁２に
よって囲まれた危険場所に設置される。ロボット制御装
置３は、ブース壁２から離れた非危険場所に設置され、
塗装ロボット１を制御する。塗装ロボット１は内圧防爆
構造を有しており、その全体が隔壁４で覆われ、内部は
内圧室５として構成されている。この内圧室５にはエア
源１０から圧縮空気 (保護気体) が送られ、大気との差
圧を保持して、内圧室５に爆発性ガスが侵入しないよう
になっている。エア源１０はロボット制御装置３に設け
られている掃気スイッチ１１をオンすることによって作
動する。サーボモータ６はその内圧室５内に設けられ、
サーボモータ６の一端側にはパルスコーダ７が取り付け
られている。パルスコーダ７は、サーボモータ６の回転
角を検出し、その検出信号は後述するケーブル２０等を
経由してロボット制御装置３に送られる。また、パルス
コーダ７はロボット制御装置３に設置されたバッテリ３
１によってバックアップされ、制御電圧が供給されない
場合でも、その絶対位置を失わないように構成されてい
る。その詳細は後述する。
【０００８】塗装ロボット１とロボット制御装置３側の
電源電圧 (制御電圧) ３２との間は信号線２１及び非本
質安全信号線２２によって接続され、その信号線２１と
非本質安全信号線２２間にはリレーのａ接点２５が設け
られている。一方、塗装ロボット１とロボット制御装置
３側のバッテリ３１との間は信号線２３及び本質安全信
号線２４によって接続され、その信号線２２と本質安全
信号線２４間にはリレーのｂ接点２６が設けられてい
る。この本質安全信号線２４は、内圧室５の圧力が低下
して所定圧力以下になったとしても、本質的に安全なレ
ベルを保持した状態でパルスコーダ７をバッテリ３１に
よってバックアップできるようにするための信号線であ
る。なお、塗装ロボット１に接続された本質安全信号線
２４及び非本質安全信号線２２は、ロボット内の配線に
よって、パルスコーダ７のコネクタ７１にさらに接続さ
れている。
電源電圧 (制御電圧) ３２との間は信号線２１及び非本
質安全信号線２２によって接続され、その信号線２１と
非本質安全信号線２２間にはリレーのａ接点２５が設け
られている。一方、塗装ロボット１とロボット制御装置
３側のバッテリ３１との間は信号線２３及び本質安全信
号線２４によって接続され、その信号線２２と本質安全
信号線２４間にはリレーのｂ接点２６が設けられてい
る。この本質安全信号線２４は、内圧室５の圧力が低下
して所定圧力以下になったとしても、本質的に安全なレ
ベルを保持した状態でパルスコーダ７をバッテリ３１に
よってバックアップできるようにするための信号線であ
る。なお、塗装ロボット１に接続された本質安全信号線
２４及び非本質安全信号線２２は、ロボット内の配線に
よって、パルスコーダ７のコネクタ７１にさらに接続さ
れている。
【０００９】次に、上記構成の塗装ロボットの作用を説
明する。先ず、掃気スイッチ１１をオンしてエア源１０
を作動させ、塗装ロボット１の内圧室５の圧力を上げ
る。内圧室５の圧力が所定圧力以上になり掃気が完了す
ると、内圧室５に設けられた圧力センサ１２によって検
出された検出信号がロボット制御装置３に送られ、その
検出信号に応じて制御電圧３２の立ち上げが可能にな
る。その制御電圧３２の立ち上がりに応じてｂ接点２６
が開状態となり、ａ接点２５が閉状態となる。通常はこ
の状態で塗装ロボット１に制御電圧が送られる。すなわ
ち、内圧室５の圧力が所定圧力以上になり、内圧防爆構
造の機能が十分に果たせるときは、パルスコーダ７は制
御電圧３２によって作動する。次に、ロボット制御装置
３の電源スイッチ３３がオフされると、そのオフ信号に
応じてｂ接点２６が閉状態となり、ａ接点２５が開状態
となる。すなわち、制御電圧３２が低下し、パルスコー
ダ７に制御電圧３２が供給されないときは、パルスコー
ダ７がその絶対位置を失うことを防止するために、ｂ接
点２６が閉状態となりバッテリ３１によってパルスコー
ダ７をバックアップする。また、掃気スイッチ１１がオ
フされて内圧室５の圧力低下により制御電圧３２が自動
的にオフされたときも、その制御電圧３２のオフ信号に
応じてｂ接点２６が閉状態となり、ａ接点２５が開状態
となる。すなわち、内圧室５の圧力が低下し、本質安全
を保持するためにパルスコーダ７に制御電圧３２が供給
されないときにも、ｂ接点２６が閉状態となりバッテリ
３１によって本質安全信号線２４を経由してパルスコー
ダ７をバックアップする。
明する。先ず、掃気スイッチ１１をオンしてエア源１０
を作動させ、塗装ロボット１の内圧室５の圧力を上げ
る。内圧室５の圧力が所定圧力以上になり掃気が完了す
ると、内圧室５に設けられた圧力センサ１２によって検
出された検出信号がロボット制御装置３に送られ、その
検出信号に応じて制御電圧３２の立ち上げが可能にな
る。その制御電圧３２の立ち上がりに応じてｂ接点２６
が開状態となり、ａ接点２５が閉状態となる。通常はこ
の状態で塗装ロボット１に制御電圧が送られる。すなわ
ち、内圧室５の圧力が所定圧力以上になり、内圧防爆構
造の機能が十分に果たせるときは、パルスコーダ７は制
御電圧３２によって作動する。次に、ロボット制御装置
３の電源スイッチ３３がオフされると、そのオフ信号に
応じてｂ接点２６が閉状態となり、ａ接点２５が開状態
となる。すなわち、制御電圧３２が低下し、パルスコー
ダ７に制御電圧３２が供給されないときは、パルスコー
ダ７がその絶対位置を失うことを防止するために、ｂ接
点２６が閉状態となりバッテリ３１によってパルスコー
ダ７をバックアップする。また、掃気スイッチ１１がオ
フされて内圧室５の圧力低下により制御電圧３２が自動
的にオフされたときも、その制御電圧３２のオフ信号に
応じてｂ接点２６が閉状態となり、ａ接点２５が開状態
となる。すなわち、内圧室５の圧力が低下し、本質安全
を保持するためにパルスコーダ７に制御電圧３２が供給
されないときにも、ｂ接点２６が閉状態となりバッテリ
３１によって本質安全信号線２４を経由してパルスコー
ダ７をバックアップする。
【００１０】図２は本発明の説明図である。図におい
て、パルスコーダ７には２本の信号線２８及び２９が接
続される。その一方の信号線２８は制御電圧３２を通電
するための信号線 (通常ライン) であり、信号線２１、
ａ接点２５及び非本質安全信号線２２から構成される。
他方の信号線２９はバッテリ３１のバックアップ電圧を
通電するための信号線 (バッテリライン) であり、信号
線２３、ｂ接点２６及び本質安全信号線２４から構成さ
れる。このａ接点２５及びｂ接点２６は、制御電圧３２
のオンオフに応じて互いに逆の開閉動作を行う。このた
め、バッテリ３１によるバックアップ電圧と、ロボット
制御装置３の制御電圧３２とが同時にパルスコーダ７に
通電されることはない。したがって、パルスコーダ７
を、本質安全機器と非本質安全機器の両用に使用するこ
とができる。その結果、回路構成が簡単になり、絶対位
置検出器の低コスト化、軽量化、小型化が可能となる。
また、本質安全信号線２４と非本質安全信号線２２とを
同一のケーブル２０内に収めることができる。さらに、
本質安全信号線２４と非本質安全信号線２２とを同一の
コネクタ７１に収めることができる。したがって、この
点からも、内圧防爆構造に絶対位置検出器を簡単な構造
でかつ低コストで採用することができる。
て、パルスコーダ７には２本の信号線２８及び２９が接
続される。その一方の信号線２８は制御電圧３２を通電
するための信号線 (通常ライン) であり、信号線２１、
ａ接点２５及び非本質安全信号線２２から構成される。
他方の信号線２９はバッテリ３１のバックアップ電圧を
通電するための信号線 (バッテリライン) であり、信号
線２３、ｂ接点２６及び本質安全信号線２４から構成さ
れる。このａ接点２５及びｂ接点２６は、制御電圧３２
のオンオフに応じて互いに逆の開閉動作を行う。このた
め、バッテリ３１によるバックアップ電圧と、ロボット
制御装置３の制御電圧３２とが同時にパルスコーダ７に
通電されることはない。したがって、パルスコーダ７
を、本質安全機器と非本質安全機器の両用に使用するこ
とができる。その結果、回路構成が簡単になり、絶対位
置検出器の低コスト化、軽量化、小型化が可能となる。
また、本質安全信号線２４と非本質安全信号線２２とを
同一のケーブル２０内に収めることができる。さらに、
本質安全信号線２４と非本質安全信号線２２とを同一の
コネクタ７１に収めることができる。したがって、この
点からも、内圧防爆構造に絶対位置検出器を簡単な構造
でかつ低コストで採用することができる。
【００１１】図３はバッテリラインに設ける電流制限器
の位置を示す図であり、（Ａ）はｂ接点の後に、（Ｂ）
はｂ接点の前に設けた場合をそれぞれ示す。電流制限器
２７は、本質安全信号線２４に流れる電流を本質的に安
全なレベルに制限するためのものであり、電流制限器２
７を設ける位置は、図に示すように、ｂ接点２６の後に
設けるようにしてもよいし、ｂ接点２６の前に設けるよ
うにしてもよい。この電流制限器２７の電気的容量は、
パルスコーダ７及びバッテリライン２９で構成される電
気回路の電気的容量から決定され、通常ライン２８側を
考慮する必要はない。それは、バッテリライン２９と通
常ライン２８とは、上述したように同時に通電されるこ
とはないからである。このように、本質安全信号線２４
に電流制限器２７を介在させることで、本質安全防爆の
認定機器を使用せずに本質安全回路を構成することが可
能になる。
の位置を示す図であり、（Ａ）はｂ接点の後に、（Ｂ）
はｂ接点の前に設けた場合をそれぞれ示す。電流制限器
２７は、本質安全信号線２４に流れる電流を本質的に安
全なレベルに制限するためのものであり、電流制限器２
７を設ける位置は、図に示すように、ｂ接点２６の後に
設けるようにしてもよいし、ｂ接点２６の前に設けるよ
うにしてもよい。この電流制限器２７の電気的容量は、
パルスコーダ７及びバッテリライン２９で構成される電
気回路の電気的容量から決定され、通常ライン２８側を
考慮する必要はない。それは、バッテリライン２９と通
常ライン２８とは、上述したように同時に通電されるこ
とはないからである。このように、本質安全信号線２４
に電流制限器２７を介在させることで、本質安全防爆の
認定機器を使用せずに本質安全回路を構成することが可
能になる。
【００１２】図４はリレーのａ接点及びｂ接点の動作を
示すタイムチャートである。ここで、接点開閉用信号Ｓ
は、内圧室５の掃気が完了し、内圧室５に圧力が所定圧
力以上になったときに出力される。その接点開閉用信号
Ｓがオフの状態からオンすると、時間Ｔ１だけ遅れてｂ
接点２６が閉状態から開状態になり、本質安全回路が切
断される。本質安全回路が切断されると、さらに時間Ｔ
２だけ遅れてａ接点２５が開状態から閉状態になり、非
本質安全回路が接合され、通電可能な状態になる。次
に、接点開閉用信号Ｓがオンの状態からオフすると、時
間Ｔ３だけ遅れてｂ接点２６が開状態から閉状態にな
り、本質安全回路が接合され通電可能な状態になる。本
質安全回路が接合されると、時間Ｔ４だけ遅れてａ接点
２５が閉状態から開状態になり、非本質安全回路が切断
される。ここで、Ｔ２＝０、Ｔ４＝０とするとａ接点と
ｂ接点の開閉は同時に行われる事になる。このように、
本質安全回路のｂ接点２６と、非本質安全回路のａ接点
２５とが互いに逆の開閉動作を行うように構成した。こ
のため、通常ライン２８とバッテリライン２９とが同時
に通電されることを確実に防止することができる。
示すタイムチャートである。ここで、接点開閉用信号Ｓ
は、内圧室５の掃気が完了し、内圧室５に圧力が所定圧
力以上になったときに出力される。その接点開閉用信号
Ｓがオフの状態からオンすると、時間Ｔ１だけ遅れてｂ
接点２６が閉状態から開状態になり、本質安全回路が切
断される。本質安全回路が切断されると、さらに時間Ｔ
２だけ遅れてａ接点２５が開状態から閉状態になり、非
本質安全回路が接合され、通電可能な状態になる。次
に、接点開閉用信号Ｓがオンの状態からオフすると、時
間Ｔ３だけ遅れてｂ接点２６が開状態から閉状態にな
り、本質安全回路が接合され通電可能な状態になる。本
質安全回路が接合されると、時間Ｔ４だけ遅れてａ接点
２５が閉状態から開状態になり、非本質安全回路が切断
される。ここで、Ｔ２＝０、Ｔ４＝０とするとａ接点と
ｂ接点の開閉は同時に行われる事になる。このように、
本質安全回路のｂ接点２６と、非本質安全回路のａ接点
２５とが互いに逆の開閉動作を行うように構成した。こ
のため、通常ライン２８とバッテリライン２９とが同時
に通電されることを確実に防止することができる。
【００１３】上記の説明では、パルスコーダをバッテリ
でバックアップするようにしたが、パルスコーダに限ら
れることなく、他の電気機器をバックアップするように
構成することもできる。また、リレーのａ接点、ｂ接点
をそれぞれ一個ずつ設けるようにしたが、複数個ずつ設
けるように構成することもできる。これにより、１つの
接点に溶着等が発生した場合でも、他の接点によって正
常な動作を確保することができる。また、本質安全信号
線に電流制限器を介在させるようにしたが、電圧制限器
を介在させるように構成してもよい。さらに、信号線の
接点にリレー (機械的接点) を用いるようにしたが、ト
ランジスタ等の電気的接点を用いる構成にすることもで
きる。
でバックアップするようにしたが、パルスコーダに限ら
れることなく、他の電気機器をバックアップするように
構成することもできる。また、リレーのａ接点、ｂ接点
をそれぞれ一個ずつ設けるようにしたが、複数個ずつ設
けるように構成することもできる。これにより、１つの
接点に溶着等が発生した場合でも、他の接点によって正
常な動作を確保することができる。また、本質安全信号
線に電流制限器を介在させるようにしたが、電圧制限器
を介在させるように構成してもよい。さらに、信号線の
接点にリレー (機械的接点) を用いるようにしたが、ト
ランジスタ等の電気的接点を用いる構成にすることもで
きる。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、本質安
全回路用接点及び非本質安全回路用接点を設け、互いに
逆の開閉動作を行うように構成した。このため、バッテ
リによるバックアップ電圧と、制御部からの制御電圧が
同時に絶対位置検出器に通電されることはない。したが
って、その絶対位置検出器を、本質安全機器と非本質安
全機器の両用に使用することができる。その結果、回路
構成が簡単になり、絶対位置検出器の低コスト化、軽量
化、小型化が可能となる。また、本質安全信号線と非本
質安全信号線とを同一ケーブル内に収めることができ
る。さらに、本質安全信号線と非本質安全信号線とを同
一コネクタに収めることができる。この点からも、内圧
防爆構造に絶対位置検出器を簡単な構造でかつ低コスト
で採用することができる。
全回路用接点及び非本質安全回路用接点を設け、互いに
逆の開閉動作を行うように構成した。このため、バッテ
リによるバックアップ電圧と、制御部からの制御電圧が
同時に絶対位置検出器に通電されることはない。したが
って、その絶対位置検出器を、本質安全機器と非本質安
全機器の両用に使用することができる。その結果、回路
構成が簡単になり、絶対位置検出器の低コスト化、軽量
化、小型化が可能となる。また、本質安全信号線と非本
質安全信号線とを同一ケーブル内に収めることができ
る。さらに、本質安全信号線と非本質安全信号線とを同
一コネクタに収めることができる。この点からも、内圧
防爆構造に絶対位置検出器を簡単な構造でかつ低コスト
で採用することができる。
【図１】本発明の塗装ロボットの全体構成を示す図であ
る。
る。
【図２】本発明の説明図である。
【図３】バッテリラインに設ける電流制限器の位置を示
す図であり、（Ａ）はｂ接点の後に、（Ｂ）はｂ接点の
前に設けた場合をそれぞれ示す。
す図であり、（Ａ）はｂ接点の後に、（Ｂ）はｂ接点の
前に設けた場合をそれぞれ示す。
【図４】リレーのａ接点及びｂ接点の動作を示すタイム
チャートである。
チャートである。
１ 塗装ロボット ３ ロボット制御装置 ５ 内圧室 ６ サーボモータ ７ パルスコーダ １０ エア源 １１ 掃気スイッチ ２０ ケーブル ２１，２３ 信号線 ２２ 非本質安全信号線 ２４ 本質安全信号線 ２５ ａ接点 ２６ ｂ接点 ３１ バッテリ ３２ 制御電圧 ７１ コネクタ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 羽村 雅之 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社 商品開発研 究所内 (72)発明者 酒井 保 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580 番地 ファナック株式会社 商品開発研 究所内 (56)参考文献 特開 昭62−226282（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−110398（ＪＰ，Ｕ)
Claims (8)
- 【請求項１】 内圧室に保護気体を圧入することによっ
て爆発性ガスの侵入を防止する内圧防爆構造を有する塗
装ロボットにおいて、前記内圧室に設置された絶対位置
検出器と、前記内圧室から離れた非危険場所に設置さ
れ、前記絶対位置検出器をバックアップするバッテリ
と、前記内圧室から離れた非危険場所に設置され、前記
絶対位置検出器に制御電圧を供給する制御部と、前記バ
ッテリに第１の信号線によって接続され、前記制御部か
らの制御電圧のオンオフ信号に応じて開閉動作を行う本
質安全回路用接点と、前記本質安全回路用接点と前記絶
対位置検出器とを接続する本質安全信号線と、前記制御
部に第２の信号線によって接続され、前記本質安全回路
用接点の開閉動作に応じて、前記本質安全回路用接点と
は逆の開閉動作を行う非本質安全回路用接点と、前記非
本質安全回路用接点と前記絶対位置検出器とを接続する
非本質安全信号線と、を有することを特徴とする塗装ロ
ボット。 - 【請求項２】 前記本質安全信号線及び前記非本質安全
信号線は、同一ケーブル内に構成されることを特徴とす
る請求項１記載の塗装ロボット。 - 【請求項３】 前記本質安全信号線及び前記非本質安全
信号線は、同一コネクタ内に構成されることを特徴とす
る請求項１記載の塗装ロボット。 - 【請求項４】 前記制御電圧のオン信号に応じて、前記
本質安全回路用接点は開状態となり、前記非本質安全回
路用接点は閉状態となり、前記制御電圧のオフ信号に応
じて、前記本質安全回路用接点は閉状態となり、前記非
本質安全回路用接点は開状態となることを特徴とする請
求項１記載の塗装ロボット。 - 【請求項５】 前記制御部は、前記内圧室のガス圧力が
所定圧力以上になったとき前記制御電圧を出力すること
を特徴とする請求項１記載の塗装ロボット。 - 【請求項６】 前記本質安全回路用接点及び前記非本質
安全回路用接点は、それぞれ複数個設けられることを特
徴とする請求項１記載の塗装ロボット。 - 【請求項７】 前記本質安全回路用接点及び前記非本質
安全回路用接点は、機械的接点であることを特徴とする
請求項１記載の塗装ロボット。 - 【請求項８】 前記本質安全回路用接点及び前記非本質
安全回路用接点は、電気的接点であることを特徴とする
請求項１記載の塗装ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10377491A JP2608643B2 (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | 塗装ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10377491A JP2608643B2 (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | 塗装ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04310392A JPH04310392A (ja) | 1992-11-02 |
| JP2608643B2 true JP2608643B2 (ja) | 1997-05-07 |
Family
ID=14362795
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10377491A Expired - Lifetime JP2608643B2 (ja) | 1991-04-09 | 1991-04-09 | 塗装ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2608643B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6663681B2 (en) | 2001-03-06 | 2003-12-16 | Alchemix Corporation | Method for the production of hydrogen and applications thereof |
| JP5863419B2 (ja) * | 2011-11-29 | 2016-02-16 | 川崎重工業株式会社 | 内圧防爆構造を有する多関節ロボットの制御システム及び方法 |
| JP2019206051A (ja) * | 2018-05-29 | 2019-12-05 | 川崎重工業株式会社 | 掃気装置及びそれを備えるロボットシステム並びに掃気方法 |
-
1991
- 1991-04-09 JP JP10377491A patent/JP2608643B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04310392A (ja) | 1992-11-02 |
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