AT394818B - Manipulator zum ansetzen eines giessrohres an den ausgussschieber einer giesspfanne - Google Patents

Description

AT 394 818 B

Die Erfindung bezieht sich auf einen Manipulator zum Ansetzen eines Gießrohres an den Ausgußschieber einer Gießpfanne mit einem um eine horizontale Achse verschwenkbaren Auslegerarm zur Aufnahme des Gießrohres und einem zwischen dem Auslegerarm und einem Widerlager angeordneten Schwenkzylinder.

Um den flüssigen Stahl nicht unkontrolliert aus einer Gießpfanne in einen nachgeordneten Verteiler ausfließen zu lassen, wird an den Bodenausguß der Gießpfanne ein Gießrohr angedrückt, das den flüssigen Stahl aus der Gießpfanne in den Verteiler leitet Dieses Gießrohr wird mit Hilfe eines Manipulators an einen entsprechenden Zentrieransatz des Ausgußschiebers der Gießpfanne angesetzt und beim Öffnen des Ausgußschiebers mit diesem vor den Bodenausguß bewegt Zu diesem Zveck weist der Manipulator einen das Gießrohr aufnehmenden Auslegerarm auf, der um eine horizontale Achse drehbar gelagert ist und mit Hilfe eines Schwenkzylinders verstellt werden kann. Über diesen Schwenkzylinder ist somit nicht nur eine Positionierung des vom Auslegerarm getragenen Gießrohres, sondern auch das Andrücken des Gießrohres an den Zentrieransatz des Ausgußschiebers der Gießpfanne mit einer für den Gießvorgang ausreichenden Andrückkraft möglich. Nachteilig bei diesen bekannten Manipulatorkonstruktionen ist allerdings, daß der Bedienungsmann für den Manipulator aus der Stellung des Auslegerarmes oder des Schwenkzylinders nicht erkennen kann, ob das Gießrohr am Ausgußschieber nur im Sinne der Gießrohrpositionierung angehalten oder bereits mit der für den Gießvorgang notwendigen Andrückkraft beaufschlagt wird, so daß die Gefahr einer Fehlbedienung des Ausgußschiebers besteht. Wird nämlich der Ausgußschieber der Gießpfanne betätigt, bevor das Gießrohr an den Ausgußschieber angedrückt wird, so kann flüssiger Stahl unkontrolliert zwischen dem Ausgußschieber und dem Gießrohr austreten. In diesem Zusammenhang ist zu bedenken, daß das Gießrohr auch bei seiner Beaufschlagung mit der für den Gießvorgang erforderlichen Andrückkraft die Bewegungen des Ausgußschiebers und der Gießpfanne üb® eine angepaßte Verlagerung des Auslegerarmes mitmachen muß.

Schließlich ist es bekannt (DE-OS 3 425 676), an Stelle eines Schwenkzylinders einen Federspeicher einzusetzen, der durch einen Kniehebeltrieb von Hand aus gespannt wird und dabei das Gießrohr über den Auslegerarm an den Ausgußschieber der Gießpfanne andrückt. Da über den Kniehebeltrieb jedoch keine Positionierung des Auslegerarmes möglich ist, muß der Auslegerarm an der Gießpfanne selbst gelagert werden. Wegen einer fehlenden Zwischenstellung des Auslegerarmes zwischen der abgeschwenkten Ruhelage und der das Gießrohr an den Ausgußschieber andrückenden Arbeitslage tritt das bei Manipulatoren mit einem über einen Schwenkzylinder positionierbaren Auslegerarm bestehende, oben geschilderte Problem gar nicht auf.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, einen Manipulator der eingangs bezeichneten Art mit einfachen Mitteln so zu verbessern, daß der Bedienungsmann bereits aus der Stellung des Manipulators erkennen kann, ob das Gießrohr mit der für den Gießvorgang erforderlichen Andrückkraft beaufschlagt wird.

Die Erfindung löst die gestellte Aufgabe dadurch, daß zwischen dem Schwenkzylinder einerseits und dem Auslegerarm oder dem Widerlager anderseits eine Feder vorgesehen ist

Da sich der Schwenkzylinder entweder auf einer Feder abstützt oder den Auslegerarm über eine Feder beaufschlagt, muß zum Aufbringen einer bestimmten Andrückkraft des Gießrohres an den Ausgußschieb® der Gießpfanne die Federvorspannung überwunden werden. Wird demnach die Federvorspannung an die jeweils geforderte Andrückkraft angepaßt, so kann der Bedienungsmann, beispielsweise an der Stellung des Schwenkzylinders, erkennen, ob das Gießrohr über den Auslegerarm nur zur Positionierung an den Ausgußschieber angehalten oder bereits für den Gießvorgang angedrückt wird, weil bei ein® entsprechenden Druckbeaufschlagung der Einfederweg der Feder überwunden werden muß, was an der Zylind®stellung abgelesen werden kann. Ist der Zylinder um den Einfederweg der Feder weiter ausgefahren, so muß ein bestimmter Beaufschlagungsmindestdruck vorhanden sein.

Besonders einfache Konstruktionsverhältnisse ergeben sich in weiterer Ausbildung der Erfindung dadurch, daß der Schwenkzylinder an einem über die Fed® am Auslegerarm abgestützten Hebel angelenkt ist Diese Ausbildung stellt nicht nur durch die Wahl der Hebelarmlängen und damit eines entsprechenden Übersetzungsverhältnisses eine einfache Anpassung an die jeweiligen Kräfteverhältnisse sich®, sondern läßt auch an der Schwenkstellung des Hebels die jeweilige Beaufschlagung des Schwenkzylinders ®kennen.

Damit eine Fehlbedienung des Ausgußschieb®s unabhängig von der Aufmerksamkeit des Bedienungsmannes ausgeschlossen werden kann, kann ein in Abhängigkeit vom Einfederweg der Feder betätigbarer Sperrschalter für den Ausgußschieber der Gießpfanne vorgesehen werden. Dies® Sperrschalter gibt die Betätigung des Ausgußschiebers ®st frei, wenn durch eine entsprechende Beaufschlagung des Schwenkzylinders der Einfed®weg der Feder zurückgelegt ist

Ist mit sich ändernden Verhältnissen zu rechnen, so kann die Feder hinsichtlich ihrer Vorspannung vorteilhaft einstellbar ausgeführt werden. Mit d® Änderung der Federvorspannung wird für einen vorgegebenen Einfederweg eine entsprechend geänderte Beaufschlagung des Schwenkzylinders erforderlich.

In d® Zeichnung ist der Erfindungsgegenstand beispielsweise dargestellt. Es zeigen

Fig. 1 einen erfindungsgemäßen Manipulator zum Ansetzen eines Gießrohres an den Ausgußschieber einer Gießpfanne in einer vereinfachten Seitenansicht,

Fig. 2 den an einem federbelasteten Hebel des Auslegerarmes angelenkten Schwenkzylinder für den Auslegerarm in einer Seitenansicht in einem größeren Maßstab und

Fig. 3 einen federbelasteten Wächter für die Eindringtiefe des Gießrohres gegenüb® dem Zentrieransatz des Ausgußschiebers ebenfalls in einer größeren Seitenansicht -2-

Claims (4)

1. AT 394 818 B Der dargestellte Manipulator besteht im wesentlichen aus einer auf einem Fuß (1) um eine horizontale Achse (2) schwenkbar gelagerten Säule (3), an der ein Auslegerarm (4) angelenkt ist, und zwar mit einer zur Schwenkachse (2) der Säule (3) parallelen Achse (5). Zur Verstellung der Säule (3) gegenüber dem Fuß (1) ist ein Hydraulikzylinder (6) vorgesehen. Der Auslegerarm (4) kann mit Hilfe eines Schwenkzylinders (7) gegenüber der Säule (3) verstellt werden. Die Säule (3) mit dem Auslegerarm (4) kann um eine vertikale Achse verdreht werden. Zu diesem Zweck trägt der Fuß (1) eine drehbar gelagerte Fußplatte (8), die über ein Schneckengetriebe (9) angetrieben werden kann. Zusätzlich kann der Auslegerarm (4) um seine Längsachse gedreht werden, und zwar über einen Drehantrieb (10). Das Gießrohr (11), das in einem Aufnahmering (12) gehalten wird, der um eine Achse (13) schwenkbar in einer Gabel (14) am freien Ende des Auslegerarmes (4) gelagert ist, kann somit nicht nur in drei Koordinatenachsen bewegt, sondern auch zusätzlich um die Auslegerarmachse verdreht werden. Über die beiden Zylinder (6 und 7), die über eine nicht dargestellte Steuereinrichtung beaufschlagt werden, wird das Gießrohr (11) positioniert und an den Zentrieransatz des Ausgußschiebers einer Gießkanne angesetzt, um danach für den Gießvorgang unter einer entsprechenden Druckbeaufschlagung am Zentrieransatz ange-drückt gehalten zu werden. Damit diese für den Gießvorgang erforderliche Druckbeaufschlagung aus der Manipulatorstellung erkennbar wird, greift der Schwenkzylinder (7) über eine Feder (15) am Auslegerarm (4) an. Diese Feder (15) ist gemäß dem Ausführungsbeispiel in ein Teleskoprohr eingesetzt, das einerseits über eine Achse (16) an einem Stützlager (17) des Auslegerarmes (4) und anderseits über eine Achse (18) an einem abgewinkelten Hebel (19) angelenkt ist. Da der Schwenkzylinder (7), der sich an einem Widerlager (20) der Säule (3) abstützt, am Hebel (19) angreift, wird bei einer Abstützung des Gießrohres (11) am Ausgußschieber die Feder (15) durch den Schwenkzylinder (7) beaufschlagt. Liegt die erforderliche Andrückkraft des Gießrohres (11) an den Ausgußschieber über der Vorspannkraft der Feder (15), so muß zur vorgesehenen Beaufschlagung des Gießrohres (11) die Feder (15) entsprechend zusammengedrückt werden. Der damit verbundene Einfederweg der Feder (15) läßt sich anhand der Drehstellung des Hebels (19) um seine Anlenkachse (21) oder an der Stellung des Schwenkzylinders (7) ablesen, so daß der Bedienungsmann für den Manipulator bereits an der Stellung des Hebels (19) bzw. des Schwenkzylinders (7) die Beaufschlagung des Gießrohres (11) mit der erforderlichen Andrückkraft erkennt. Zusätzlich kann ein in Abhängigkeit vom Einfederweg der Feder (15) betätigbarer Sperrschalter für den Ausgußschieber vorgesehen werden. Wird nach der Überwindung des Einfederweges der Feder (15) die Betätigung des Ausgußschiebers durch den Sperrschalter freigegeben, so kann der Gießvorgang eingeleitet werden. Die ordnungsgemäße Weiterleitung des flüssigen Stahles aus der Gießpfanne in den anschließenden Verteiler durch das Gießrohr hindurch hängt vom ordnungsgemäßen Ansetzen des Gießrohres (11) an den Zentrieransatz des Ausgußschiebers der Gießpfanne ab. Dieses ordnungsgemäße Ansetzen des Gießrohres kann über einen als Anlaufschwinge ausgebildeten Wächter (22) überprüft werden, der im Bereich des Aufnahmeringes (12) am Auslegerarm (4) um eine Achse (23) drehbar gelagert ist und gegen die Kraft einer Feder (24) verschwenkt werden kann. Läuft der Wächter (22) beim Ansetzen des Gießrohres (11) an den Ausgußschieber auf, so wird er bei der Relativbewegung des Gießrohres (11) gegenüber dem Zentrieransatz des Ausgußschiebers in Richtung der Gießrohrachse verschwenkt, wobei der Schwenkwinkel ein Maß der Eindringtiefe des Gießrohres (11) gegenüber dem Zentrieransatz darstellt. Diese Eindringtiefe muß ein vorgegebenes Maß erreichen, damit das an den Zentrieransatz angesetzte Gießrohr (11) bei einer entsprechenden Druckbeaufschlagung eine ausreichende Abdichtung erfährt. PATENTANSPRÜCHE 1. Manipulator zum Ansetzen eines Gießrohres an den Ausgußschieber einer Gießpfanne mit einem um eine horizontale Achse veischwenkbaren Auslegerarm zur Aufnahme des Gießrohres und einem zwischen dem Auslegerarm und einem Widerlager angeordneten Schwenkzylinder, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Schwenkzylinder (7) einerseits und dem Auslegerarm (4) oder dem Widerlager (20) anderseits eine Feder (15) vorgesehen ist.
2. 2. Manipulator nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkzylinder (7) an einem über die Feder (15) am Auslegerarm (4) abgestützten Hebel (19) angelenkt ist.
3. 3. Manipulator nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein in Abhängigkeit vom Einfederweg der Feder (15) betätigbarer Sperrschalter für den Ausgußschieber der Gießpfanne vorgesehen ist.
4. 4. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Feder (15) in ihrer Vorspannung einstellbar ist. Hiezu 2 Blatt Zeichnungen -3-