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Steuerung für durch einen Bedienungsmann elektrisch betätigte Manipulatoren
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und Fig. 4 eine perspektivische Ansicht des Einschalthebels 82a des Stromkreisunterbrecherschalters 82 in Fig. 3.
Fig. 1 ist eine Seitenansicht eines bekannten ferngesteuerten Manipulators 10, Der Manipulator 10 weist ein Handglied 12, ein Unterarmglied 14, ein Oberarmglied 16 und ein Schulterglied 18 auf, ein iausstreckbares Schulterstützglied 20 und ein Schulterlagerungsglied 22. Das Schulterlagerungsglied kann auf einem Paar Schienen 24 angebracht werden, welche ein Ausgleichsgewicht 26 aufweisen. Die Glieder des Manipulators 10 können die durch die Pfeile 27-34 angezeigten Bewegungen ausführen, wozu Elektromotoren vorgesehen sind. Mittel zum Ausführen dieser Bewegungen 27-34 sind der Technik bekannt (z. B. durch USA-Patentschrift Nr. 2, 861, 701 betreffend eine ferngesteuerte Bedienungseinheit und USA-Patentschrift Nr. 2, 861, 700 betreffend einen ferngesteuerten Manipulator sowie USA-Patentschrift Nr. 2, 861, 699).
Die Schienen 24 können auf einer Kabine 36 in bekannter Weise angeordnet werden. Die Kabine 36 hat einen abgeschirmten Betätigungssteuerraum 38, und dieser kann sich auf einem Paar endloser Ketten 40 befinden, so dass er sich innerhalb eines Arbeitsbereiches bewegen kann.
Der abgeschirmte Betätigungssteuerraum 38 weist eine Kontrolltafel 42 mit Kontrollmitteln 44 zum Einstellen der verschiedenen Bewegungen 27-34 des Manipulators 10 auf. Jedes der Steuerglieder 44 weist hiemit verbunden ein Paar schwachstromführende Leitungen auf. Diese verschiedenen Leitungspaare, die durch ein Kabel 46 hindurchgehen, sind lediglich durch eine punktierte Linie dargestellt. Am andern Ende des Kabels 46 sind die verschiedenen Leitungspaare mit den Betätigungsspulen einer gleichen Anzahl von Relais 47 in einem Steuerkasten SO angebracht. Jedes Relais 47 ist im Schaltkreis einem der Antriebsmotoren zugeordnet. Um die Zeichnungen zu vereinfachen, ist nur ein solcher Motor tatsächlich dargestellt. Dieser Motor hat die Bezugszahl 46.
Da acht Steuermittel in Fig. 2 erscheinen und da eine Ge-
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sächlich sieben zusätzliche, nicht dargestellte Motoren vorhanden. Zur Zuleitung von elektrischem Strom zu der Steuerung auf dem Relaiskasten 50 ist eine hochbelastete stromführende Leitung 48 vorgesehen.
Eine zweite hochbelastete stromführende Leitung 49 führt von dem Relais 47 (dies eine ist zum Erregen des Motors 46 vorgesehen) zu diesem Motor 46. Von dem Motor 46 geht eine dritte hochbelastete strom- führende Leitung 51 zu einem Auslösekasten 54, zu dem nachfolgend weitere Ausführungen gemacht wer- den. Noch eine weitere hochbelastete stromführende Leitung 58 führt von dem Auslösekasten 54 zu einer
Stromquelle 60, mit der auch die Leitung 48 verbunden ist. Relaissysteme dieser Art sind bekannt und werden deshalb nicht weiter im Detail abgehandelt. Ebenso ist auf der Steuertafel 52 ein Auslösesteuer- knopf 42 angeordnet. Dieser Auslöseknopf 42 ist mit dem elektrischen Stromkreisauslösekasten 54 durch schwachstromführende Drähte 56 verbunden.
Der Auslösekasten 54 weist insgesamt acht Paar von hochbe- lasteten stromführenden Leitungen wie 51 und 58 auf sowie die zugehörigen Stromkreisunterbrecher 82,
84, 86,88 und 90. Diese hochbelasteten stromführenden Leitungen wie 51 verlassen den Kasten 54 und sind mit den verschiedenen Antriebsmotoren verbunden.
Somit ergibt sich ein System mit einer Anzahl von Stromkreisen, jeder mit hochbelasteten strom- führenden Leitungen, wie z. B. 48, 49. 50 und 58, welches Strom zwischen einer Kraftquelle 60 und den verschiedenenBewegungsmotoren fliessen lässt, wie z. B. dem Bewegungsmotor 46 mit Schaltern zum Steu- ern des Stroms in diesen Leitungen. Alle diese Schaltungsteile sind ausserhalb des abgeschirmten Betäti- gungssteuerraums 38 der Kabine 36 angeordnet.
Fig. 3 zeigt die Details des elektrischen Auslösekastens 54 und seines Steuerknopfes 52. Der Steuer- knopf 52 ist durch eine Batterie 62 mit einer Magnetspule 64 verbunden. Die Magnetspule 64 weist ein bewegliches Glied 66 auf, welches mit den Einstellungsblöcken 68,69, 70, 71,73, 74 und 75 durch eine
Stange 78 verbunden ist. Eine Feder 80 ist an einem Ende der Stange 78 angebracht, um diese Stange in der in Fig. 3 gezeigten Stellung zu halten. Ebenso befinden sich in dem Auslöseschaltkasten 54 Unterbre- cherschalter 82, 83, 84, 85, 86, 87, 88 und 89, welche gelenkig hiezu angebrachte Hebelarme 82a, 83a,
84a, 85a, 86a, 87a, 88a und 89a aufweisen. Wenn die Unterbrecherhebelglieder 82a-89a sich in der in
Fig. 3 gezeigten Stellung befinden, sind die Unterbrecherschalter 82-89 geschlossen.
Zum Beispiel fliesst
Strom von der Stromquelle 60 in der Leitung 58 durch den Unterbrecherschalter 82. Dieser Strom gelangt durch den Unterbrecherschalter 82, um durch die Leitung 51 zu dem damit verbundenen Motor 46 zu fliessen, welcher eine der Bedienungsbewegungen erzeugt, im dargestellten Augenblick die Bewegung 33.
Ähnlich fliesst Strom von der Stromquelle 60 durch andere hochbelastete stromführende Leitungen, wie z. B. 58, zu Stromkreisunterbrecherschaltern 83-89, und wenn diese Stromkreisunterbrecher geschlossen sind, fliessen diese entsprechenden Ströme durch sie zu den Motoren, welche andere der Bewegungen 27-34 des Manipulators 10 bewirken.
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Wenn die Unterbrecherhebelarme 82a-89a sich in der in Fig. 3 durch die punktierte Linie angedeuteten Stellung befinden, sind die Stromkreisunterbrecherschalter 82-89 offen und die nicht dargestellten Motoren angehalten.
Die Unterbrecherhebelarme 82a-89a sind von ihrer in Fig. 3 durch punktierte Linien dargestellten Stellung folgendermassen bewegt worden. Der Druckknopf 42 ist zunächst betätigt worden, um den Stromkreis zwischen der Batterie 62 und der Magnetspule 64 zu schliessen. Dies erregt die Magnetspule 64, was bewirkt, dass das bewegbare Glied 66 in die durch den Pfeil 92 angegebene Richtung bewegt wird. Jeder der Hebelarme 82a-89a, welcher sich in seiner durch punktierte Linien angegebenen Stellung befindet, wird durch seinen entsprechenden Stellungsblock 68, 69,70, 71,72, 73, 74 oder 75 mitgenommen, welcher jeden solchen Hebela-m zurück in seine durch die vollausgezogene Linie dargestellte Stellung bewegt.
Ein Freigeben des Druckknopfes 52 unterbricht den Stromkreis zwischen der Magnetspule 64 und der Batterie 62 und deshalb bewegt die Feder 80 die Stange 78 in ihre normale Stellung zurück. Mit der Stange 78 in ihrer normalen Stellung können die Stromkreisunterbrecherhebel 82a-89a, wenn ihre entsprechenden Stromkreisunterbrecher einem zu grossen Strom ausgesetzt sind, sich in ihre Stellung, die durch die punktierte Linie angegeben ist, bewegen und öffnen ihre entsprechenden Stromkreise.
PATENTANSPRÜCHE :
1. Steuerung für durch einen Bedienungsmann elektrisch betätigte Manipulatoren, wobei die Manipulatoren vom Bedienungsraum abgeschirmt sind und die Steuerung servobetätigt ist, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Betätigungsmotor (46) ein ausserhalb des abgeschirmten Raumes, z. B. der Kabine (36), befindliches Relais zugeordnet ist, welches von der Kabine (36) aus über einen Hilfsstromkreis (46a) gesteuert ist.