JP2013536095A - クラウドロボットシステムおよびその実現方法 - Google Patents
クラウドロボットシステムおよびその実現方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013536095A JP2013536095A JP2013525127A JP2013525127A JP2013536095A JP 2013536095 A JP2013536095 A JP 2013536095A JP 2013525127 A JP2013525127 A JP 2013525127A JP 2013525127 A JP2013525127 A JP 2013525127A JP 2013536095 A JP2013536095 A JP 2013536095A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- cloud
- computing platform
- cloud computing
- module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 39
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 54
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 claims description 48
- 230000001537 neural effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000003672 processing method Methods 0.000 claims description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
- H04L67/01—Protocols
- H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33333—Network multiprocessing
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34019—Array of processors, parallel computing
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/46—Sensing device
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/50—Miscellaneous
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】クラウド・コンピューティング・プラットフォーム8および少なくとも一台のロボット1を含むクラウドロボットシステムであって、クラウド・コンピューティング・プラットフォーム8は、システムにおける少なくとも一台のロボット1により送信される、当該ロボット1に関するデータ、ステータスおよびリクエストを含む作業情報を受信し、データおよびステータスの作業情報を処理してロボット1に処理結果を返信し、リクエストに応じて対応するロボットに制御命令を送信し、ロボット1は、自身の作業情報をクラウド・コンピューティング・プラットフォーム8に送信し、クラウド・コンピューティング・プラットフォーム8により処理された作業情報の処理結果を受信し、クラウド・コンピューティング・プラットフォーム8から送信される制御命令に応じて自身を動作する。
【選択図】図1
Description
2 ローカルブレインモジュール、
3 ロボットモニターモジュール、
4 センサー、
5 第一通信モジュール、
6 有線または無線通信、
7 第二通信モジュール、
8 クラウド・コンピューティング・プラットフォーム、
9 クラウドブレインモジュール、
10 ソーシャルモジュール、
11 システム生成モジュール。
Claims (18)
- クラウド・コンピューティング・プラットフォームおよび少なくとも一台のロボットを含むクラウドロボットシステムであって、
前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームは、
前記システムにおける少なくとも一台の前記ロボットにより送信される、当該ロボットに関するデータ、ステータスおよびリクエストを含む作業情報を受信し、
前記データおよび前記ステータスの作業情報を処理して前記ロボットに処理結果を返信し、前記リクエストに応じて対応するロボットに制御命令を送信し、
前記ロボットは、
自身の前記作業情報を前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームに送信し、
前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームにより処理された前記作業情報の処理結果を受信し、前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームにより送信される前記制御命令に応じて自身の動作を行う、
ことを特徴とするクラウドロボットシステム。 - 前記ロボットは、第一通信モジュールを含み、
前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームは、第二通信モジュールを含み、
前記ロボットと前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームとは、前記第一通信モジュールおよび前記第二通信モジュールを通じて有線または無線の通信方式により相互に通信し、
同一のクラウド・コンピューティング・プラットフォーム下における全てのロボットは、当該クラウド・コンピューティング・プラットフォームにより相互に通信する、
ことを特徴とする請求項1に記載のクラウドロボットシステム。 - 前記ロボットは、
前記ロボット自身におけるリクエストを処理するローカルブレインモジュールと、
前記データを収集するセンサーと、
前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームから返信された処理結果に応じてロボットの行動およびステータスを制御し、前記センサーにより収集されたデータおよびロボット自身のステータスおよびサービスのリクエストをダイナミックに前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームに送信するロボットモニターモジュールと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項2に記載のクラウドロボットシステム。 - 前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームは、一台の前記ロボットと対応する少なくとも一つのクラウドブレインモジュールを含み、
前記クラウドブレインモジュールは、前記ロボットの知識ベース、推論エンジン、ニューラル・ネット、データおよび経験を記憶し、前記ロボットより送信されてきたデータ、ステータスおよびリクエストを処理し、処理結果をダイナミックに前記ロボットに返信する、
ことを特徴とする請求項2に記載のクラウドロボットシステム。 - 前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームは、一つの前記クラウドブレインモジュールと対応する少なくとも一つのソーシャルモジュールをさらに含み、
前記ソーシャルモジュールは、異なる前記ロボットに対応する前記クラウドブレインモジュール間の通信を実現させ、ロボット群の情報を解析し、ロボット間の協同、連動を実現し、
前記ロボットは、前記ソーシャルモジュールを通じて、前記ロボット群に加入または前記ロボット群から脱退する、
ことを特徴とする請求項4に記載のクラウドロボットシステム。 - 前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームは、システム生成モジュールをさらに含み、
前記システム生成モジュールは、新規加入のロボットのために、前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームにおいて、当該新規加入のロボットと対応するクラウドブレインモジュールをクローンし、新規加入のロボット群のために、前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームにおいて、当該新規加入のロボット群と対応するソーシャルモジュールをクローンする、
ことを特徴とする請求項5に記載のクラウドロボットシステム。 - 前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームは、スーパーコンピュータ、コンピュータクラスター、ネットワークを通じて相互に接続される分散型コンピュータのいずれかである、
ことを特徴とする請求項1に記載のクラウドロボットシステム。 - 前記クラウドブレインモジュールは、並列分散処理の方式により前記ロボットより送信されてきたデータ、ステータスおよびリクエストを処理する、
ことを特徴とする請求項4に記載のクラウドロボットシステム。 - 前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームの計算能力および記憶容量は拡張でき、前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームは前記ロボットの必要に応じて、計算および記憶するためのリソースを割り付ける、
ことを特徴とする請求項1に記載のクラウドロボットシステム。 - クラウドロボットの実現方法であって、
ロボットが通信モジュールを通じてクラウド・コンピューティング・プラットフォームにアクセスするステップと、
前記ロボットが、センサーにより受け取ったデータ、自身のステータスおよびリクエストの作業情報を前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームへ送信するステップと、
前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームが、前記ロボットより送信されてきたデータ、ステータスおよびリスエストを処理し、処理結果をダイナミックに前記ロボットへ返信し、さらにロボット群の情報を解析するステップと、
前記ロボットは、返信された処理結果に応じて、前記ロボットの行動およびステータスを制御し、具体的には、前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームによる前記作業情報に対する処理結果を受け取り、前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームにより送信された制御命令に応じて自身を動作し、前記ロボットは前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームとの相互通信により、ロボット間の協同、連動を実現するステップと、を含む、
ことを特徴とするクラウドロボットの実現方法。 - 前記ロボットは、第一通信モジュールを含み、前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームは、第二通信モジュールを含み、
前記ロボットが通信モジュールを通じてクラウド・コンピューティング・プラットフォームにアクセスするステップは、
前記ロボットと前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームとは、前記第一通信モジュールおよび前記第二通信モジュールを通じて有線または無線の通信方式により相互に通信し、同一のクラウド・コンピューティング・プラットフォームにおける全てのロボットは、当該クラウド・コンピューティング・プラットフォームにより相互に通信する、
ことを特徴とする請求項10に記載のクラウドロボットの実現方法。 - 前記ロボットは、ローカルブレインモジュールによりロボット自身におけるリクエストを処理する、
ことを特徴とする請求項11に記載のクラウドロボットの実現方法。 - 前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームは、ロボットの知識ベース、推論エンジン、ニューラル・ネット、データおよび経験を記憶し、クラウドブレインモジュールにより前記クラウドブレインモジュールと対応するロボットより送信されてきたデータ、ステータスおよびリクエストを処理し、処理結果をダイナミックに前記ロボットに返信する、
ことを特徴とする請求項11に記載のクラウドロボットの実現方法。 - 前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームは、ソーシャルモジュールにより、異なる前記ロボットに対応する前記クラウドブレインモジュール間の迅速な通信を実現させ、ロボット群の情報を解析し、ロボット間の協同、連動を実現し、前記ロボットは、前記ソーシャルモジュールを通じて、前記ロボット群に加入または前記ロボット群から脱退する、
ことを特徴とする請求項13に記載のクラウドロボットの実現方法。 - 前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームは、システム生成モジュールにより、新規加入のロボットのために、前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームにおいて、当該新規加入のロボットと対応するクラウドブレインモジュールをクローンし、新規加入のロボット群のために、前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームにおいて、当該新規加入のロボット群と対応するソーシャルモジュールをクローンする、
ことを特徴とする請求項14に記載のクラウドロボットの実現方法。 - 前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームは、スーパーコンピュータ、コンピュータクラスター、ネットワークを通じて相互に接続される分散型コンピュータのいずれかである、
ことを特徴とする請求項10に記載のクラウドロボットの実現方法。 - 前記クラウドブレインモジュールは、並列分散処理の方式により前記ロボットより送信されてきたデータ、ステータスおよびリクエストを処理する、
ことを特徴とする請求項13に記載のクラウドロボットの実現方法。 - 前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームの計算能力および記憶容量は拡張でき、前記クラウド・コンピューティング・プラットフォームは前記ロボットの必要に応じて、計算および記憶するためのリソースを割り付ける、
ことを特徴とする請求項10に記載のクラウドロボットの実現方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201010270839.9 | 2010-08-24 | ||
CN2010102708399A CN101973031B (zh) | 2010-08-24 | 2010-08-24 | 云机器人系统及实现方法 |
PCT/CN2011/078246 WO2012025014A1 (zh) | 2010-08-24 | 2011-08-11 | 云机器人系统及实现方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013536095A true JP2013536095A (ja) | 2013-09-19 |
JP2013536095A5 JP2013536095A5 (ja) | 2014-02-06 |
JP5684911B2 JP5684911B2 (ja) | 2015-03-18 |
Family
ID=43572952
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013525127A Active JP5684911B2 (ja) | 2010-08-24 | 2011-08-11 | クラウドロボットシステムおよびその実現方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9031692B2 (ja) |
JP (1) | JP5684911B2 (ja) |
CN (1) | CN101973031B (ja) |
WO (1) | WO2012025014A1 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017146879A (ja) * | 2016-02-19 | 2017-08-24 | ファナック株式会社 | 複数の産業機械の作業分担を学習する機械学習装置,産業機械セル,製造システムおよび機械学習方法 |
JP2017185577A (ja) * | 2016-04-04 | 2017-10-12 | ファナック株式会社 | シミュレーション結果を利用して学習を行う機械学習装置,機械システム,製造システムおよび機械学習方法 |
JP2018501975A (ja) * | 2015-01-12 | 2018-01-25 | ユウトウ・テクノロジー(ハンジョウ)・カンパニー・リミテッド | 制御システムと制御方法 |
JP2018530829A (ja) * | 2015-10-12 | 2018-10-18 | 埃夫特智能装備股▲ふん▼有限公司Efort Intelligent Equipment Co.,Ltd | 産業用ロボットのプロセスクラウドシステム及びその作動方法 |
KR20190014586A (ko) * | 2014-07-24 | 2019-02-12 | 엑스 디벨롭먼트 엘엘씨 | 로봇 시스템이 작업을 수행하기 위한 명령어를 생성하기 위한 방법 및 시스템 |
WO2021044720A1 (ja) * | 2019-09-02 | 2021-03-11 | 本田技研工業株式会社 | 制御プラットフォーム、制御システム、サービス提供システム、サービス提供方法及び制御方法 |
JP2021037566A (ja) * | 2019-09-02 | 2021-03-11 | 本田技研工業株式会社 | 制御プラットフォーム及び制御システム |
KR20220151460A (ko) * | 2021-05-06 | 2022-11-15 | 네이버랩스 주식회사 | 통신 기반 로봇 제어 방법 및 시스템 |
Families Citing this family (122)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8648867B2 (en) | 2006-09-25 | 2014-02-11 | Neurala Llc | Graphic processor based accelerator system and method |
CN101973031B (zh) | 2010-08-24 | 2013-07-24 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 云机器人系统及实现方法 |
WO2012112822A2 (en) | 2011-02-16 | 2012-08-23 | Visa International Service Association | Snap mobile payment apparatuses, methods and systems |
US10586227B2 (en) | 2011-02-16 | 2020-03-10 | Visa International Service Association | Snap mobile payment apparatuses, methods and systems |
WO2012116125A1 (en) | 2011-02-22 | 2012-08-30 | Visa International Service Association | Universal electronic payment apparatuses, methods and systems |
CN102196039B (zh) * | 2011-04-13 | 2013-10-02 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 基于云计算的多机器人系统及其实现方法 |
AU2012278963B2 (en) | 2011-07-05 | 2017-02-23 | Visa International Service Association | Electronic wallet checkout platform apparatuses, methods and systems |
US9582598B2 (en) | 2011-07-05 | 2017-02-28 | Visa International Service Association | Hybrid applications utilizing distributed models and views apparatuses, methods and systems |
US9355393B2 (en) | 2011-08-18 | 2016-05-31 | Visa International Service Association | Multi-directional wallet connector apparatuses, methods and systems |
US9710807B2 (en) | 2011-08-18 | 2017-07-18 | Visa International Service Association | Third-party value added wallet features and interfaces apparatuses, methods and systems |
US10242358B2 (en) | 2011-08-18 | 2019-03-26 | Visa International Service Association | Remote decoupled application persistent state apparatuses, methods and systems |
US10825001B2 (en) | 2011-08-18 | 2020-11-03 | Visa International Service Association | Multi-directional wallet connector apparatuses, methods and systems |
US9250944B2 (en) | 2011-08-30 | 2016-02-02 | International Business Machines Corporation | Selection of virtual machines from pools of pre-provisioned virtual machines in a networked computing environment |
US10223730B2 (en) | 2011-09-23 | 2019-03-05 | Visa International Service Association | E-wallet store injection search apparatuses, methods and systems |
CN102437601B (zh) * | 2011-10-21 | 2013-12-18 | 中国科学院苏州纳米技术与纳米仿生研究所 | 云机器人自主充电系统及方法 |
US20130290234A1 (en) * | 2012-02-02 | 2013-10-31 | Visa International Service Association | Intelligent Consumer Service Terminal Apparatuses, Methods and Systems |
AU2013214801B2 (en) | 2012-02-02 | 2018-06-21 | Visa International Service Association | Multi-source, multi-dimensional, cross-entity, multimedia database platform apparatuses, methods and systems |
US10353738B2 (en) * | 2012-03-21 | 2019-07-16 | International Business Machines Corporation | Resource allocation based on social networking trends in a networked computing environment |
CN103076777B (zh) * | 2012-12-27 | 2016-09-14 | 深圳先进技术研究院 | 一种控制多机器人服务量的处理方法及系统 |
CN103176454B (zh) * | 2013-02-21 | 2015-07-29 | 深圳先进技术研究院 | 多机器人系统的集群方法和系统 |
US10534995B2 (en) * | 2013-03-15 | 2020-01-14 | Qylur Intelligent Systems, Inc. | Network of intelligent machines |
CN103197555B (zh) * | 2013-03-20 | 2016-03-02 | 深圳先进技术研究院 | 可容错多机器人巡逻方法和系统 |
WO2014190208A2 (en) | 2013-05-22 | 2014-11-27 | Neurala, Inc. | Methods and apparatus for early sensory integration and robust acquisition of real world knowledge |
WO2014204615A2 (en) | 2013-05-22 | 2014-12-24 | Neurala, Inc. | Methods and apparatus for iterative nonspecific distributed runtime architecture and its application to cloud intelligence |
CN103777595A (zh) * | 2013-12-30 | 2014-05-07 | 深圳市德宝威科技有限公司 | 机器人系统及机器人办公、教学、设计、工程、家庭系统 |
CN103707305B (zh) * | 2013-12-31 | 2016-02-10 | 上海交通大学 | 一种基于云信息库的服务机器人抓取系统及其控制方法 |
CN103786061B (zh) * | 2014-01-13 | 2017-02-15 | 郭海锋 | 一种车载机器人装置及系统 |
US9626566B2 (en) | 2014-03-19 | 2017-04-18 | Neurala, Inc. | Methods and apparatus for autonomous robotic control |
KR20170036657A (ko) | 2014-03-19 | 2017-04-03 | 뉴럴라 인코포레이티드 | 자율 로봇 제어를 위한 방법들 및 장치 |
US10084995B2 (en) | 2014-04-10 | 2018-09-25 | Sensormatic Electronics, LLC | Systems and methods for an automated cloud-based video surveillance system |
US10057546B2 (en) * | 2014-04-10 | 2018-08-21 | Sensormatic Electronics, LLC | Systems and methods for automated cloud-based analytics for security and/or surveillance |
US10217003B2 (en) | 2014-04-10 | 2019-02-26 | Sensormatic Electronics, LLC | Systems and methods for automated analytics for security surveillance in operation areas |
US9407881B2 (en) * | 2014-04-10 | 2016-08-02 | Smartvue Corporation | Systems and methods for automated cloud-based analytics for surveillance systems with unmanned aerial devices |
US11120274B2 (en) | 2014-04-10 | 2021-09-14 | Sensormatic Electronics, LLC | Systems and methods for automated analytics for security surveillance in operation areas |
US11093545B2 (en) | 2014-04-10 | 2021-08-17 | Sensormatic Electronics, LLC | Systems and methods for an automated cloud-based video surveillance system |
US20170282366A1 (en) * | 2014-08-28 | 2017-10-05 | Abb Schweiz Ag | Device, System And Method For Setting An Operation Of A Robot Unit, And Use Of A Device |
CN104656609B (zh) * | 2014-12-25 | 2017-10-24 | 南京熊猫电子股份有限公司 | 基于云计算的机器人远程实时监测系统及其方法 |
KR101692602B1 (ko) | 2015-01-13 | 2017-01-03 | 서울시립대학교 산학협력단 | 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 시스템 및 제어방법 |
CN104794214B (zh) * | 2015-04-27 | 2018-06-26 | 广州大学 | 一种设计大数据驱动云机器人的方法 |
CN105204456B (zh) * | 2015-08-09 | 2018-10-16 | 唐思钊 | 基于云网络的多工位自协调智能机器人系统及控制方法 |
CN105119985B (zh) * | 2015-08-10 | 2019-05-03 | 唐思钊 | 一种多工位智能机器人及其控制方法 |
US10430744B2 (en) | 2015-08-21 | 2019-10-01 | Autodesk, Inc. | Robot service platform |
US10040201B2 (en) * | 2015-08-31 | 2018-08-07 | Avaya Inc. | Service robot communication systems and system self-configuration |
US10032137B2 (en) | 2015-08-31 | 2018-07-24 | Avaya Inc. | Communication systems for multi-source robot control |
US10124491B2 (en) | 2015-08-31 | 2018-11-13 | Avaya Inc. | Operational parameters |
US10350757B2 (en) | 2015-08-31 | 2019-07-16 | Avaya Inc. | Service robot assessment and operation |
US10579923B2 (en) * | 2015-09-15 | 2020-03-03 | International Business Machines Corporation | Learning of classification model |
JP2019502975A (ja) | 2015-10-13 | 2019-01-31 | スターシップ テクノロジーズ オサイヒング | 自律的又は半自律的配達の方法及びシステム |
EP3370978B1 (en) | 2015-11-02 | 2020-06-03 | Starship Technologies OÜ | Obstacle traversing mobile robot |
WO2017076813A1 (en) | 2015-11-02 | 2017-05-11 | Starship Technologies Oü | System and method for traversing vertical obstacles |
US11072067B2 (en) * | 2015-11-16 | 2021-07-27 | Kindred Systems Inc. | Systems, devices, and methods for distributed artificial neural network computation |
CN105252533B (zh) * | 2015-11-27 | 2017-03-22 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 机器人交互系统、云计算平台、用户终端和机器人 |
JP6382790B2 (ja) | 2015-12-28 | 2018-08-29 | ファナック株式会社 | 複数の製造装置を含む製造データ処理システム |
CN105598972B (zh) * | 2016-02-04 | 2017-08-08 | 北京光年无限科技有限公司 | 一种机器人系统及交互方法 |
CN105690385B (zh) * | 2016-03-18 | 2019-04-26 | 北京光年无限科技有限公司 | 基于智能机器人的应用调用方法与装置 |
CN105666526A (zh) * | 2016-03-22 | 2016-06-15 | 北京百度网讯科技有限公司 | 基于人工智能的机器人调试系统 |
CN107708938B (zh) * | 2016-04-15 | 2021-06-04 | 达闼机器人有限公司 | 一种云机器人系统、机器人及机器人云平台 |
WO2017177441A1 (zh) * | 2016-04-15 | 2017-10-19 | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 | 一种云计算机器人控制装置、认知平台及控制方法 |
EP3445539A4 (en) * | 2016-04-27 | 2020-02-19 | Neurala Inc. | METHODS AND APPARATUS FOR PRUNING EXPERIENCE MEMORIES FOR DEEP NEURONAL NETWORK-BASED Q-LEARNING |
CN105945943A (zh) * | 2016-05-12 | 2016-09-21 | 东北大学 | 一种基于动态Agent的云机器人分布式控制系统及方法 |
JP6450708B2 (ja) | 2016-05-16 | 2019-01-09 | ファナック株式会社 | 複数の製造セルの間で加工情報を処理する情報処理装置 |
WO2017202439A1 (en) | 2016-05-23 | 2017-11-30 | Abb Schweiz Ag | Dynamic allocation of processing tasks for a robot cell |
CN106027300B (zh) * | 2016-05-23 | 2019-03-05 | 深圳市飞仙智能科技有限公司 | 一种应用神经网络的智能机器人参数优化系统及方法 |
EP3611581B1 (en) | 2016-05-25 | 2021-11-10 | Siemens Aktiengesellschaft | Industrial controller and method configured to control an industrial activity |
EP3258433A1 (en) | 2016-06-17 | 2017-12-20 | Starship Technologies OÜ | Method and system for delivering items |
US11880784B2 (en) | 2016-08-05 | 2024-01-23 | Starship Technologies Oü | System and mobile freight station and method for distribution, delivery, and collection of freight |
CN106302009A (zh) * | 2016-08-09 | 2017-01-04 | 衣佳鑫 | 工作时间在物联网中统计方法及系统 |
CN106142087A (zh) * | 2016-08-10 | 2016-11-23 | 东北大学 | 一种基于云计算的智能机器人系统及其控制方法 |
CN106411873A (zh) * | 2016-09-21 | 2017-02-15 | 北京光年无限科技有限公司 | 基于智能机器人的数据交互方法及系统 |
KR101854431B1 (ko) * | 2016-11-15 | 2018-05-03 | 주식회사 로보러스 | 컨시어지 로봇 |
US10289076B2 (en) | 2016-11-15 | 2019-05-14 | Roborus Co., Ltd. | Concierge robot system, concierge service method, and concierge robot |
JP6827912B2 (ja) | 2016-11-28 | 2021-02-10 | タタ コンサルタンシー サービシズ リミテッドTATA Consultancy Services Limited | ネットワークエッジが増強されたクラウドにロボットの機能を任せるためのシステム及び方法 |
WO2018099930A1 (en) | 2016-12-02 | 2018-06-07 | Starship Technologies Oü | System and method for securely delivering packages to different delivery recipients with a single vehicle |
US9741010B1 (en) | 2016-12-02 | 2017-08-22 | Starship Technologies Oü | System and method for securely delivering packages to different delivery recipients with a single vehicle |
EP3330908A1 (en) | 2016-12-02 | 2018-06-06 | Starship Technologies OÜ | System and method for securely delivering packages to different delivery recipients with a single vehicle |
CN106534338B (zh) * | 2016-12-05 | 2019-05-21 | 东北大学 | 一种云机器人实现方法 |
WO2018108832A1 (en) | 2016-12-14 | 2018-06-21 | Starship Technologies Oü | Robot, system and method detecting and/or responding to transitions in height |
CN106843031A (zh) * | 2016-12-15 | 2017-06-13 | 北京光年无限科技有限公司 | 用于智能机器人的协同处理方法及系统 |
US10733004B2 (en) * | 2017-04-26 | 2020-08-04 | At&T Intellectual Property I, L.P. | Intelligent service on-demand robot virtualization |
JP7016884B2 (ja) * | 2017-05-11 | 2022-02-07 | 達闥機器人有限公司 | ロボット制御とサービス提供方法、装置及び電子機器 |
EP3622499A1 (en) | 2017-05-11 | 2020-03-18 | Starship Technologies OÜ | A signalling device and system for increasing visibility of a mobile robot |
EP3631363A1 (en) | 2017-05-24 | 2020-04-08 | Starship Technologies OÜ | Device and method for detection and localization of vehicles |
WO2018215581A1 (en) | 2017-05-26 | 2018-11-29 | Starship Technologies Oü | A battery and a system for swapping and/or charging a battery of a mobile robot |
EP3630558A1 (en) | 2017-05-26 | 2020-04-08 | Starship Technologies OÜ | A device, method and system for swapping and/or charging a battery of a mobile robot |
CN107181818B (zh) * | 2017-06-27 | 2021-11-05 | 华南师范大学 | 基于云平台的机器人远端控制和管理系统及方法 |
KR102541412B1 (ko) * | 2017-07-05 | 2023-06-09 | 주식회사 케이티 | 로봇 제어 방법, 제어 서버 및 클라우드 처리 서버 |
WO2019011416A1 (en) | 2017-07-11 | 2019-01-17 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) | METHODS AND ARRANGEMENTS FOR CONTROLLING A ROBOT DEVICE IN A CLOUD |
EP3659104B1 (en) | 2017-07-28 | 2024-01-17 | Starship Technologies OÜ | Device and system for secure package delivery by a mobile robot |
US10282995B2 (en) | 2017-09-05 | 2019-05-07 | Starship Technologies Oü | Mobile robot having collision avoidance system for crossing a road from a pedestrian pathway |
US11163269B2 (en) | 2017-09-11 | 2021-11-02 | International Business Machines Corporation | Adaptive control of negative learning for limited reconstruction capability auto encoder |
WO2019053162A1 (en) | 2017-09-15 | 2019-03-21 | Starship Technologies Oü | SYSTEM AND METHOD FOR ARTICLE DISTRIBUTION BY A MOBILE ROBOT |
US11613015B2 (en) * | 2017-09-18 | 2023-03-28 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) | Technique for providing reliable control in a cloud robotics system |
US10723027B2 (en) * | 2017-09-26 | 2020-07-28 | Toyota Research Institute, Inc. | Robot systems incorporating cloud services systems |
WO2019068634A1 (en) | 2017-10-02 | 2019-04-11 | Starship Technologies Oü | DEVICE AND METHOD FOR DISTRIBUTING ARTICLES CONSUMABLE BY A MOBILE ROBOT |
US11253998B2 (en) * | 2017-10-04 | 2022-02-22 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) | Method and arrangement for determination of a trajectory for a robot device in a cloud |
WO2019086465A1 (en) | 2017-11-02 | 2019-05-09 | Starship Technologies Oü | Visual localization and mapping in low light conditions |
US10343286B2 (en) | 2017-12-01 | 2019-07-09 | Starship Technologies Oü | Storage system, use and method with robotic parcel retrieval and loading onto a delivery vehicle |
CN108600383B (zh) * | 2018-05-02 | 2022-08-19 | 大国创新智能科技(东莞)有限公司 | 区块链机器人系统及实现方法 |
WO2019224162A1 (en) | 2018-05-22 | 2019-11-28 | Starship Technologies Oü | Method and system for analyzing robot surroundings |
CN108828995A (zh) * | 2018-05-31 | 2018-11-16 | 苏州浪潮智能软件有限公司 | 基于云平台的智能机器人控制系统及控制方法 |
EP3811700A1 (en) | 2018-06-19 | 2021-04-28 | Telefonaktiebolaget Lm Ericsson (Publ) | Methods and arrangements for controlling a robot device over a wireless network |
KR102043421B1 (ko) * | 2018-07-04 | 2019-11-11 | 네이버랩스 주식회사 | 실내 자율 주행 로봇을 위한 제어 방법 및 시스템 |
CN109033277A (zh) * | 2018-07-10 | 2018-12-18 | 广州极天信息技术股份有限公司 | 基于机器学习的类脑系统、方法、设备及存储介质 |
CN109145168A (zh) * | 2018-07-11 | 2019-01-04 | 广州极天信息技术股份有限公司 | 一种专家服务机器人云平台 |
US10953541B2 (en) | 2018-07-31 | 2021-03-23 | At&T Intellectual Property I, L.P. | Providing logistical support for robots |
US11532228B2 (en) | 2018-08-22 | 2022-12-20 | Starship Technologies Oü | Method and system for traffic light signal detection and usage |
US10810687B2 (en) | 2018-10-10 | 2020-10-20 | Advanced Intelligent Systems Inc. | Systems and methods for automated article transportation and management thereof |
CN109582351B (zh) * | 2019-01-09 | 2021-10-29 | 江西理工大学应用科学学院 | 一种基于云计算与人工智能的版本兼容方法和机器人系统 |
CN109605383B (zh) * | 2019-01-29 | 2021-05-28 | 达闼机器人有限公司 | 一种信息通信方法、机器人及存储介质 |
CN109746918B (zh) * | 2019-02-14 | 2021-08-13 | 中山大学 | 一种联合优化的云机器人系统延时的优化方法 |
EP3948742A1 (en) | 2019-04-01 | 2022-02-09 | Starship Technologies OÜ | System and method for vending items |
JP2020170934A (ja) * | 2019-04-03 | 2020-10-15 | Telexistence株式会社 | 制御装置、ネットワーク制御方法、及びプログラム |
US11892848B2 (en) | 2019-05-16 | 2024-02-06 | Starship Technologies Oü | Method, robot and system for interacting with actors or item recipients |
CN110524531A (zh) * | 2019-08-12 | 2019-12-03 | 智动时代(北京)科技有限公司 | 一种基于物联网云服务的机器人控制系统及其工作流程 |
CN112769881B (zh) * | 2019-11-01 | 2023-04-07 | 中移智行网络科技有限公司 | 一种物联网设备的控制系统、方法和可信安全云平台 |
CN111385348A (zh) * | 2020-01-08 | 2020-07-07 | 广州番禺职业技术学院 | 一种云脑机器人系统 |
CN111913929A (zh) * | 2020-08-04 | 2020-11-10 | 广州番禺职业技术学院 | 一种云脑机器人智库创建方法及其装置、计算机终端设备 |
US11755003B2 (en) * | 2021-09-30 | 2023-09-12 | Hitachi, Ltd. | Autonomous task management industrial robot |
CN113878595B (zh) * | 2021-10-27 | 2022-11-01 | 上海清宝引擎机器人有限公司 | 基于树莓派的仿人实体机器人系统 |
CN114244865B (zh) * | 2021-11-05 | 2024-02-20 | 广东天凛高新科技有限公司 | 机器人云端监控系统、方法、计算机设备、介质、终端 |
CN114995182B (zh) * | 2022-06-02 | 2023-03-17 | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 | 一种机器人生态圈系统 |
CN115167898B (zh) * | 2022-09-06 | 2022-11-15 | 北京惠懂你科技有限公司 | 一种机器人流程自动化实现系统和方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004243475A (ja) * | 2003-02-14 | 2004-09-02 | Seiko Epson Corp | ロボットおよびロボットシステム |
JP2004309523A (ja) * | 2003-04-01 | 2004-11-04 | Sony Corp | ロボット装置の動作パターン共有システム、ロボット装置の動作パターン共有方法、及びロボット装置 |
JP2004306242A (ja) * | 2002-11-18 | 2004-11-04 | Samsung Electronics Co Ltd | ホームロボット制御システム及びそのホームロボットの運用方法 |
JP2007237300A (ja) * | 2006-03-07 | 2007-09-20 | Toyota Motor Corp | 制御装置、ロボット・システム及びロボット制御方法 |
JPWO2005086051A1 (ja) * | 2004-03-08 | 2008-01-24 | 独立行政法人情報通信研究機構 | 対話システム、対話ロボット、プログラム及び記録媒体 |
JP2008146149A (ja) * | 2006-12-06 | 2008-06-26 | Yaskawa Electric Corp | 分散システムの同期処理装置および同期処理方法 |
WO2009102970A2 (en) * | 2008-02-13 | 2009-08-20 | Seegrid Corporation | Distributed multi-robot system |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2810351B2 (ja) | 1995-09-27 | 1998-10-15 | ティーディーケイ株式会社 | 有機質正特性サーミスタ |
JP2001023803A (ja) | 1999-07-13 | 2001-01-26 | Tokin Corp | 保護素子の製造方法 |
JP2002025806A (ja) | 2000-07-11 | 2002-01-25 | Tokin Corp | Ptc組成物、ptc素子及びptc素子の製造方法 |
JP2003234202A (ja) | 2002-02-06 | 2003-08-22 | Nec Tokin Corp | Ptc素子およびptc素子の製造方法 |
WO2004071021A1 (ja) | 2003-02-03 | 2004-08-19 | Sony Corporation | 通信方法及び通信装置、並びにコンピュータプログラム |
US7499974B2 (en) * | 2003-09-30 | 2009-03-03 | International Business Machines Corporation | Instant message user management |
KR20060108848A (ko) * | 2005-04-14 | 2006-10-18 | 엘지전자 주식회사 | 무선 제어가 가능한 청소로봇과 그를 이용한 원격 제어시스템 |
JP2007042667A (ja) | 2005-07-29 | 2007-02-15 | Tdk Corp | 有機質正特性サーミスタ |
TWI298598B (en) | 2006-02-15 | 2008-07-01 | Polytronics Technology Corp | Over-current protection device |
US8121971B2 (en) * | 2007-10-30 | 2012-02-21 | Bp Corporation North America Inc. | Intelligent drilling advisor |
US8190543B2 (en) * | 2008-03-08 | 2012-05-29 | Tokyo Electron Limited | Autonomous biologically based learning tool |
US7996352B2 (en) * | 2008-05-30 | 2011-08-09 | International Business Machines Corporation | Distributed rule processing for ubiquitous computing environments |
CN101359225B (zh) * | 2008-08-29 | 2010-10-06 | 北京大学 | 一种多水下机器人协作控制系统 |
CN101777792B (zh) * | 2009-12-24 | 2012-03-14 | 深圳先进技术研究院 | 电网安全通信系统及方法 |
US8468455B2 (en) * | 2010-02-24 | 2013-06-18 | Novell, Inc. | System and method for providing virtual desktop extensions on a client desktop |
US20110307599A1 (en) * | 2010-06-11 | 2011-12-15 | Cesare John Saretto | Proximity network |
CN101973031B (zh) | 2010-08-24 | 2013-07-24 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 云机器人系统及实现方法 |
-
2010
- 2010-08-24 CN CN2010102708399A patent/CN101973031B/zh active Active
-
2011
- 2011-08-11 JP JP2013525127A patent/JP5684911B2/ja active Active
- 2011-08-11 US US13/818,739 patent/US9031692B2/en active Active
- 2011-08-11 WO PCT/CN2011/078246 patent/WO2012025014A1/zh active Application Filing
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004306242A (ja) * | 2002-11-18 | 2004-11-04 | Samsung Electronics Co Ltd | ホームロボット制御システム及びそのホームロボットの運用方法 |
JP2004243475A (ja) * | 2003-02-14 | 2004-09-02 | Seiko Epson Corp | ロボットおよびロボットシステム |
JP2004309523A (ja) * | 2003-04-01 | 2004-11-04 | Sony Corp | ロボット装置の動作パターン共有システム、ロボット装置の動作パターン共有方法、及びロボット装置 |
JPWO2005086051A1 (ja) * | 2004-03-08 | 2008-01-24 | 独立行政法人情報通信研究機構 | 対話システム、対話ロボット、プログラム及び記録媒体 |
JP2007237300A (ja) * | 2006-03-07 | 2007-09-20 | Toyota Motor Corp | 制御装置、ロボット・システム及びロボット制御方法 |
JP2008146149A (ja) * | 2006-12-06 | 2008-06-26 | Yaskawa Electric Corp | 分散システムの同期処理装置および同期処理方法 |
WO2009102970A2 (en) * | 2008-02-13 | 2009-08-20 | Seegrid Corporation | Distributed multi-robot system |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20190014586A (ko) * | 2014-07-24 | 2019-02-12 | 엑스 디벨롭먼트 엘엘씨 | 로봇 시스템이 작업을 수행하기 위한 명령어를 생성하기 위한 방법 및 시스템 |
KR102044665B1 (ko) | 2014-07-24 | 2019-11-13 | 엑스 디벨롭먼트 엘엘씨 | 로봇 시스템이 작업을 수행하기 위한 명령어를 생성하기 위한 방법 및 시스템 |
JP2018501975A (ja) * | 2015-01-12 | 2018-01-25 | ユウトウ・テクノロジー(ハンジョウ)・カンパニー・リミテッド | 制御システムと制御方法 |
JP2018530829A (ja) * | 2015-10-12 | 2018-10-18 | 埃夫特智能装備股▲ふん▼有限公司Efort Intelligent Equipment Co.,Ltd | 産業用ロボットのプロセスクラウドシステム及びその作動方法 |
JP2017146879A (ja) * | 2016-02-19 | 2017-08-24 | ファナック株式会社 | 複数の産業機械の作業分担を学習する機械学習装置,産業機械セル,製造システムおよび機械学習方法 |
US11036191B2 (en) | 2016-02-19 | 2021-06-15 | Fanuc Corporation | Machine learning device, industrial machine cell, manufacturing system, and machine learning method for learning task sharing among plurality of industrial machines |
US10317854B2 (en) | 2016-04-04 | 2019-06-11 | Fanuc Corporation | Machine learning device that performs learning using simulation result, machine system, manufacturing system, and machine learning method |
JP2017185577A (ja) * | 2016-04-04 | 2017-10-12 | ファナック株式会社 | シミュレーション結果を利用して学習を行う機械学習装置,機械システム,製造システムおよび機械学習方法 |
WO2021044720A1 (ja) * | 2019-09-02 | 2021-03-11 | 本田技研工業株式会社 | 制御プラットフォーム、制御システム、サービス提供システム、サービス提供方法及び制御方法 |
JP2021037566A (ja) * | 2019-09-02 | 2021-03-11 | 本田技研工業株式会社 | 制御プラットフォーム及び制御システム |
JP7236356B2 (ja) | 2019-09-02 | 2023-03-09 | 本田技研工業株式会社 | 制御プラットフォーム及び制御システム |
KR20220151460A (ko) * | 2021-05-06 | 2022-11-15 | 네이버랩스 주식회사 | 통신 기반 로봇 제어 방법 및 시스템 |
KR102578127B1 (ko) * | 2021-05-06 | 2023-09-13 | 네이버랩스 주식회사 | 통신 기반 로봇 제어 방법 및 시스템 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20130166621A1 (en) | 2013-06-27 |
CN101973031B (zh) | 2013-07-24 |
CN101973031A (zh) | 2011-02-16 |
WO2012025014A1 (zh) | 2012-03-01 |
JP5684911B2 (ja) | 2015-03-18 |
US9031692B2 (en) | 2015-05-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5684911B2 (ja) | クラウドロボットシステムおよびその実現方法 | |
Samie et al. | Computation offloading and resource allocation for low-power IoT edge devices | |
CN109617992B (zh) | 一种基于区块链的边缘计算节点动态选举方法 | |
CN109274745B (zh) | 一种边缘节点优化计算的物联网系统和方法 | |
JP2013536095A5 (ja) | ||
Luan et al. | The paradigm of digital twin communications | |
CN103207814A (zh) | 一种去中心化的跨集群资源管理与任务调度系统与调度方法 | |
CN106656846A (zh) | 一种sdn体系架构中协调层的构建方法 | |
CN110688213B (zh) | 一种基于边缘计算的资源管理方法、系统及电子设备 | |
CN109831524A (zh) | 一种负载均衡处理方法及装置 | |
JP2018508174A (ja) | エネルギサービスを提供するための方法およびシステム | |
Jazayeri et al. | A latency-aware and energy-efficient computation offloading in mobile fog computing: a hidden Markov model-based approach | |
CN108449383A (zh) | 分布式实时移动微云计算系统 | |
JP6847598B2 (ja) | 運用監視サーバおよび運用監視システム | |
CN102902594A (zh) | 资源管理系统和资源管理方法 | |
CN116032767A (zh) | 一种面向智融标识网络的算力服务链管控系统架构 | |
CN112162789A (zh) | 一种基于软件定义的边缘计算随机卸载决策方法及系统 | |
CN105243080B (zh) | 基于esb架构的资源感知自适应适配系统 | |
Ateya et al. | Energy efficient offloading scheme for MEC-based augmented reality system | |
Kaur et al. | Equal distribution based load balancing technique for fog-based cloud computing | |
Khan et al. | Effective task scheduling in critical fog applications | |
CN116991500A (zh) | 一种基于改进海鸥算法的边/云任务卸载方法 | |
Chen et al. | Delay-optimal distributed edge computation offloading with correlated computation and communication workloads | |
Kokate et al. | Integration of the Cloud with Fog Computing to Secure Data Transmission between IoT and Cloud | |
Wen et al. | Load balancing consideration of both transmission and process responding time for multi-task assignment |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130612 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131206 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20131206 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20140213 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140225 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140403 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140701 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140930 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20141216 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150115 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5684911 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |