CN108600383B - 区块链机器人系统及实现方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种区块链机器人系统及实现方法，所述系统包括区块链网络以及至少一个的机器人，所述区块链网络将交易信息中的数据和状态进行共识后返回给相应的机器人，根据所述交易信息中的请求发送通过共识的交易信息中的控制指令至相应的机器人；所述机器人用于将自身的交易信息发送至所述区块链网络，并接收所述区块链网络对所述交易信息的共识结果，根据所述区块链网络发送的通过共识的交易信息中的控制指令运行自身动作。采用本发明可使机器人进行通信和交互时信息极易追溯、极难被篡改、无中性化管理，从而极大降低了通信和交互管理的成本，并极大提升了机器人的通信和交互安全性、可信性、可靠性、自治性。

Description

区块链机器人系统及实现方法

技术领域

本发明涉及信息领域，尤其涉及的是一种区块链机器人系统及实现方法。

背景技术

目前机器人都是通过普通网络与其他机器人进行通信的。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

1)机器人之间的交互和协作以及机器人与外界之间的交互和协作都无法保证其可追溯性，也无法防止对交互和协作的历史记录的篡改。因为其交互和协作记录可以被随时删除和篡改，这对于机器人的安全控制来说是不利的，如果有人利用机器人来做坏事，那其交互记录无法作为取证的依据。

2)机器人之间的交互和协作以及机器人与外界之间的交互和协作都需要第三方作为中介来协调，也就是说需要一个交互和协作中心，然后机器人都连接到交互和协作中心，通过交互和协作中心来进行交互和协作，这种中心化的交互和协作方式很容易形成瓶颈，一旦中心服务器崩溃或出故障，那么连接到上面的机器人之间就无法交互了。即使中心服务器是云服务器，也无法保证云服务器一定不会出故障。

3)机器人的中性化通信和交互管理的方式下，成本很高，需要专门的服务器以及维护。

4)机器人的中性化通信和交互管理的方式下，机器人的自主性差，无法进行自主的通信，而是需要第三方的中性化管理。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

本发明的目的在于提供一种利用区块链网络进行计算、存储、协同的机器人——区块链机器人系统及实现方法，旨在解决现有的机器人的通信和交互安全性低、可信性低、可靠性低、自主性低、管理成本高，进行通信和交互时信息不易追溯和易篡改等问题。

第一方面，提供了一种机器人系统，包括区块链网络以及至少一个的机器人，所述区块链网络用于接收系统中至少一个机器人发送的交易信息，所述交易信息包括该机器人的数据、状态以及请求，并将交易信息中的数据和状态进行共识后返回给相应的机器人，以及，根据所述交易信息中的请求发送通过共识的交易信息中的控制指令至相应的机器人；所述机器人用于将自身的交易信息发送至所述区块链网络，并接收所述区块链网络对所述交易信息的共识结果，以及，根据所述区块链网络发送的通过共识的交易信息中的控制指令运行自身动作。

第二方面，提供了一种区块链网络，所述区块链网络的各节点中分别配置有如权利要求1-8任一项所述的机器人系统。

第三方面，提供了一种机器人实现方法，包括以下步骤：

机器人通过通信模块接入区块链网络；

机器人将传感器接收的数据、自身的状态和请求更新到区块链网络中；

区块链网络根据机器人发送来的数据、状态和请求生成交易信息并发送至区块链网络参与共识，并将共识后结果返回给机器人；区块链网络还进行机器人群体交易信息的处理；

机器人根据返回的结果进行机器人行为和状态的控制；机器人通过区块链网络相互沟通，实现机器人之间的协同、联动。

本发明诸多实施例提供的区块链机器人系统及实现方法具有如下有益效果：

1)极大提升了机器人的通信和交互安全性、可信性

与本发明的诸多实施例相比，现有技术中机器人之间的交互和协作以及机器人与外界之间的交互和协作都无法保证其可追溯性，也无法防止对交互和协作的历史记录的篡改。因为其交互和协作记录可以被随时删除和篡改，这对于机器人的安全控制来说是不利的，如果有人利用机器人来做坏事，那其交互记录无法作为取证的依据。

本发明的诸多实施例中，通过机器人用于将自身的交易信息发送至所述区块链网络，并接收所述区块链网络对所述交易信息的共识结果，以及，根据所述区块链网络发送的通过共识的交易信息中的控制指令运行自身动作，从而可使机器人进行通信和交互时信息极易追溯且极难被篡改，极大提升了机器人的通信和交互安全性、可信性。

2)极大提升了机器人的通信和交互的可靠性

与本发明的诸多实施例相比，现有技术中机器人之间的交互和协作以及机器人与外界之间的交互和协作都需要第三方作为中介来协调，也就是说需要一个交互和协作中心，然后机器人都连接到交互和协作中心，通过交互和协作中心来进行交互和协作，这种中心化的交互和协作方式很容易形成瓶颈，一旦中心服务器崩溃或出故障，那么连接到上面的机器人之间就无法交互了。即使中心服务器是云服务器，也无法保证云服务器一定不会出故障。

本发明的诸多实施例中，区块链机器人的交互模块不在其身体中，而是放在区块链网络中。机器人监控模块通过传感器接收的数据也会不断更新到机器人交互模块中。机器人交互模块参与区块链网络的共识后将结果和控制传回机器人监控模块，来影响机器人的行为和状态，因为区块链网络的节点很多，即使部分节点出现故障，也不会影响整体运行，所以基于区块链网络的机器人交互可靠性比传统机器人的交互可靠性强。

3)极大提升了机器人的自治性和自主协作能力。

与本发明的诸多实施例相比，现有技术中机器人的中性化通信和交互管理的方式下，机器人的自主性差，无法进行自主的通信，而是需要第三方的中性化管理。

本发明的诸多实施例中，本发明的诸多实施例中，通过机器人协作模块，不同机器人的交互模块都在区块链网络中，沟通得更快、更广，能够变成无需中性化的机器人交互网络，形成高度可靠、自治的机器人社会。

4)极大降低了机器人通信和交互的管理成本。

与本发明的诸多实施例相比，现有技术中机器人的中性化通信和交互管理的方式下，成本很高，需要专门的服务器以及维护。

本发明的诸多实施例中，上述系统服务可以通过系统生成模块为服务提供商创建。区块链机器人之间的通信更安全、低成本，因为区块链机器人只需要与区块链网络通信，通信和交互无法篡改和伪造，同时区块链网络可以使用无中性化管理，可以降低通信和交互的管理成本。

附图说明

图1是本发明实施例提供的区块链机器人系统的结构框图；

图2是本发明实施例提供的区块链机器人系统的实现方法的流程图；

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。

如图1所示，本发明的一个实施例提供的一种机器人系统，包括区块链网络以及至少一个的机器人，所述区块链网络用于接收系统中至少一个机器人发送的交易信息，所述交易信息包括该机器人的数据、状态以及请求，并将交易信息中的数据和状态进行共识后返回给相应的机器人，以及，根据所述交易信息中的请求发送通过共识的交易信息中的控制指令至相应的机器人；所述机器人用于将自身的交易信息发送至所述区块链网络，并接收所述区块链网络对所述交易信息的共识结果，以及，根据所述区块链网络发送的通过共识的交易信息中的控制指令运行自身动作。

本发明的诸多实施例极大提升了机器人的通信和交互安全性、可信性。与本发明的诸多实施例相比，现有技术中机器人之间的交互和协作以及机器人与外界之间的交互和协作都无法保证其可追溯性，也无法防止对交互和协作的历史记录的篡改。因为其交互和协作记录可以被随时删除和篡改，这对于机器人的安全控制来说是不利的，如果有人利用机器人来做坏事，那其交互记录无法作为取证的依据。

本发明的诸多实施例中通过机器人用于将自身的交易信息发送至所述区块链网络，并接收所述区块链网络对所述交易信息的共识结果，以及，根据所述区块链网络发送的通过共识的交易信息中的控制指令运行自身动作，从而可使机器人进行通信和交互时信息极易追溯且极难被篡改，极大提升了机器人的通信和交互安全性、可信性。

本发明的诸多实施例极大提升了机器人的自治性和自主协作能力。与本发明的诸多实施例相比，现有技术中机器人的中性化通信和交互管理的方式下，机器人的自主性差，无法进行自主的通信，而是需要第三方的中性化管理。

本发明的诸多实施例中，本发明的诸多实施例中，通过机器人协作模块，不同机器人的交互模块都在区块链网络中，沟通得更快、更广，能够变成无需中性化的机器人交互网络，形成高度可靠、自治的机器人社会。

在一个优选的实施方式中，机器人既可以作为区块链网络的节点，也可以不作为区块链网络的节点。当机器人不是区块链网络的节点时，则机器人可以通过网络连接到区块链网络的节点，然后通过区块链网络的节点访问和使用区块链。

在一个优选的实施方式中，所述机器人发送的交易信息包括发送信息的机器人账号、信息内容、接收信息的机器人账号或其他用户账号。该其他用户是区块链中的用户。其中，信息内容可以是各种数据或控制指令等等。

在一个优选的实施方式中，所述区块链网络发送的通过共识的交易信息可以是机器人发送的交易信息，也可以是其他机器人或区块链中的用户发送给当前机器人的信息，这类交易信息包括发送信息的其他机器人账号或其他用户账号、信息内容、接收信息的当前机器人账号。

在本发明的一优选实施例中，所述机器人包括第一通信模块，所述区块链网络包括第二通信模块；所述机器人与区块链网络间通过第一通信模块和第二通信模块建立有线或无线通信连接方式进行相互通信；且在同一个区块链网络下的所有机器人通过区块链网络进行互相通信。

在一个优选的实施方式中，机器人可以处于区块链网络之外，通过网络与区块链网络中的节点进行通信，进而与区块链进行通信。机器人也可以直接作为区块链网络的节点，处于区块链网络之中，此时第一通信模块和第二通信模块就成为了机器人内部的通信模块。

在本发明的一优选实施例中，所述机器人中包括：

非共识交互模块，用于完成机器人的不需要参与共识的交互请求；

机器人监控模块，用于根据区块链网络返回的结果进行机器人行为和状态的控制，并将所述传感器收集到的数据和机器人本身的状态以及服务请求及时发送给区块链网络。

在一个优选的实施方式中，不需要参与共识的交互请求包括信息交互和控制指令交互。非共识交互模块的好处在于让那些对通信安全些和可靠性以及对可追溯、防篡改等没有要求的交互请求在这个模块执行，因为无需参与区块链网络的共识，因此可以大大加快交互的速度。

在本发明的一优选实施例中，所述区块链网络包括至少一个机器人交互模块，且每一个机器人交互模块对应一个机器人；

所述机器人交互模块，用于存储机器人发送来的数据、状态和请求；所述机器人交互模块还用于根据机器人发送来的数据、状态和请求生成交易信息并发送至区块链网络参与共识，并将共识后的结果发送给机器人。

本发明的诸多实施例极大提升了机器人的通信和交互的可靠性。与本发明的诸多实施例相比，现有技术中机器人之间的交互和协作以及机器人与外界之间的交互和协作都需要第三方作为中介来协调，也就是说需要一个交互和协作中心，然后机器人都连接到交互和协作中心，通过交互和协作中心来进行交互和协作，这种中心化的交互和协作方式很容易形成瓶颈，一旦中心服务器崩溃或出故障，那么连接到上面的机器人之间就无法交互了。即使中心服务器是云服务器，也无法保证云服务器一定不会出故障。

本发明的诸多实施例中，区块链机器人的交互模块不在其身体中，而是放在区块链网络中。机器人监控模块通过传感器接收的数据也会不断更新到机器人交互模块中。机器人交互模块参与区块链网络的共识后将结果和控制传回机器人监控模块，来影响机器人的行为和状态，因为区块链网络的节点很多，即使部分节点出现故障，也不会影响整体运行，所以基于区块链网络的机器人交互可靠性比传统机器人的交互可靠性强。

在一个优选的实施方式中，所述机器人交互模块可以在区块链网络的节点上部署和运行。如果机器人已通过网络连接并加入区块链成为区块链网络的节点之一，则机器人交互模块也可以在机器人上部署和运行。

在本发明的一优选实施例中，所述区块链网络还包括至少一个机器人协作模块，且每一个机器人协作模块对应至少一个机器人交互模块；

机器人协作模块，用于不同机器人对应的机器人交互模块之间的沟通，进行机器人群体交易信息的处理，实现机器人之间的协同、联动；所述机器人通过所述机器人协作模块加入或退出机器人群体。

在一个优选的实施方式中，所述机器人协作模块可以在区块链网络的节点上部署和运行。如果机器人已通过网络连接并加入区块链成为区块链网络的节点之一，则机器人协作模块也可以在机器人上部署和运行。

在本发明的一优选实施例中，所述区块链网络还包括：

系统生成模块，用于为新加入的机器人在区块链网络中克隆出该机器人对应的机器人交互模块，为新加入的机器人群体在区块链网络中克隆出该机器人群体对应的机器人协作模块。

本发明的诸多实施例极大降低了机器人通信和交互的管理成本。与本发明的诸多实施例相比，现有技术中机器人的中性化通信和交互管理的方式下，成本很高，需要专门的服务器以及维护。

本发明的诸多实施例中，上述系统服务可以通过系统生成模块为服务提供商创建。区块链机器人之间的通信更安全、低成本，因为区块链机器人只需要与区块链网络通信，通信和交互无法篡改和伪造，同时区块链网络可以使用无中性化管理，可以降低通信和交互的管理成本。

在一个优选的实施方式中，每个机器人对应一个机器人交互模块，而不是所有机器人对应一个机器人交互模块，每个机器人群体对应一个机器人协作模块，而不是所有机器人群体对应一个机器人协作模块，因为假如所有机器人都对应一个机器人交互模块，所有机器人群体都对应一个机器人协作模块，那就会形成瓶颈，也无法发挥无中性化的优势。机器人交互模块和机器人协作模块是非常轻量级的，克隆和运行都非常方便、简单，从而极大提高了调度系统的自动化程度、可扩展性和健壮性。

在一个优选的实施方式中，所述系统生成模块可以在区块链网络的节点上部署和运行。如果机器人已通过网络连接并加入区块链成为区块链网络的节点之一，则系统生成模块也可以在机器人上部署和运行。

在一个优选的实施方式中，可以给所有的机器人建立一个机器人协作模块，那么这个机器人协作模块就是全体机器人协作模块。也可以给某个行业的机器人建立一个机器人协作模块，那么这个机器人协作模块就是行业机器人协作模块。也可以给某个空间的机器人建立一个机器人协作模块，那么这个机器人协作模块就是某地机器人协作模块。当然，也可以给指定的一些机器人建立一个机器人协作模块。机器人协作模块是给特定的机器人群体进行服务的模块。

在本发明的一优选实施例中，

所述机器人监控模块，还用于向机器人交互模块发送机器人账户创建请求及账户信息、机器人信息注册请求及机器人信息、机器人交互请求及交互信息。

所述机器人交互模块包括：

机器人账户创建单元，用于接收机器人监控模块发送的机器人账户创建请求及账户信息，创建对应于机器人的用户账户，作为机器人账户；该账户可以在区块链网络中发起交易。

机器人信息注册单元，用于接收机器人监控模块发送的机器人信息注册请求及机器人信息，通过区块链网络将包括机器人信息的交易信息添加到区块链账本中；该交易信息包括机器人账户、机器人信息、代理方账户。从区块链网络账本中获取机器人信息注册费的数额信息，当机器人信息注册费不为0时，该交易信息通过共识后，则机器人信息注册费将从机器人账户转到代理方账户：是，则通过有效性验证；否，则不通过。

交互单元，用于接收机器人监控模块发送的机器人交互请求及交互信息，通过区块链网络将包括交互信息的交易信息添加到区块链账本中；该交易信息包括机器人账户、交互信息、该交互信息对应的机器人注册信息所在的交易信息、其他机器人或用户账户。当交互费不为0时，该交易信息通过共识后，则交互费将从机器人账户转到其他机器人或用户账户。区块链网络中各节点对该交易信息进行有效性验证时，判断在区块链账本中该协作需求信息对应的机器人注册信息所在的交易信息是否真实存在：是，则通过有效性验证；否，则不通过。在一个优选的实施方式中，转出账户是机器人账户，转入账户是其他机器人或用户账户，通过该交互信息对应的机器人注册信息所在的交易信息进行交易的追溯和有效性验证，因为区块链账本中已有交易信息是可信并无法篡改的，从而极大提高了交易的可信性、安全性、可追溯性、防篡改性。

在本发明的一优选实施例中，

所述机器人监控模块，还用于向机器人交互模块发送协作需求信息注册请求及协作需求信息、协作供给信息注册请求及协作供给信息、机器人信息注销请求及机器人注销信息、协作需求信息注销请求及协作需求注销信息、协作供给信息注销请求及协作供给注销信息、协作需求委托请求及协作需求委托信息、协作供给委托请求及协作供给委托信息、请求协作请求及请求协作信息、提供协作请求及提供协作信息、协作完成信息、代理方账户创建请求及代理方账户信息、代理协作请求及代理协作信息；

所述机器人监控模块，还用于接收机器人交互模块发送的含有请求协作信息的交易信息、执行协作信息中的协作内容的指令；

所述机器人交互模块，还用于接收所述机器人监控模块发送的代理方账户创建请求及代理方账户信息、代理协作请求及代理协作信息，并将所述代理方账户创建请求及代理方账户信息、代理协作请求及代理协作信息发送给所述机器人协作模块；

所述机器人交互模块还包括：

协作需求信息注册单元，用于接收机器人监控模块发送的协作需求信息注册请求及协作需求信息，通过区块链网络将包括协作需求信息的交易信息添加到区块链账本中；该交易信息包括机器人账户、协作需求信息、该协作需求信息对应的机器人注册信息所在的交易信息、代理方账户。从区块链网络账本中获取协作需求信息注册费的数额信息，当协作需求信息注册费不为0时，该交易信息通过共识后，则需求信息注册费将从机器人账户转到代理方账户。区块链网络中各节点对该交易信息进行有效性验证时，判断在区块链账本中该协作需求信息对应的机器人注册信息所在的交易信息是否真实存在：是，则通过有效性验证；否，则不通过。在一个优选的实施方式中，转出账户是机器人账户，转入账户是代理方账户，通过该协作需求信息对应的机器人注册信息所在的交易信息进行交易的追溯和有效性验证，因为区块链账本中已有交易信息是可信并无法篡改的，从而极大提高了交易的可信性、安全性、可追溯性、防篡改性。其中，协作需求信息例如需要对机器人看到的某一物体进行识别的协助需求，也就是说需要对物体进行识别的协助服务。

协作供给信息注册单元，用于接收机器人监控模块发送的协作供给信息注册请求及协作供给信息，通过区块链网络将包括协作供给信息的交易信息添加到区块链账本中；该交易信息包括机器人账户、协作供给信息、该协作供给信息对应的机器人注册信息所在的交易信息、代理方账户。从区块链网络账本中获取协作供给信息注册费的数额信息，当协作供给信息注册费不为0时，该交易信息通过共识后，则供给信息注册费将从机器人账户转到代理方账户。区块链网络中各节点对该交易信息进行有效性验证时，判断在区块链账本中该协作供给信息对应的机器人注册信息所在的交易信息是否真实存在：是，则通过有效性验证；否，则不通过。其中，协作供给信息例如对物体进行识别的协助供给，也就是说可以提供对物体进行识别的协助服务。

机器人信息注销单元，用于接收机器人监控模块发送的机器人信息注销请求及机器人注销信息，通过区块链网络将包括机器人注销信息的交易信息添加到区块链账本中；该交易信息包括机器人账户、机器人注销信息、该注销信息对应的注册信息所在交易信息、代理方账户。从区块链网络账本中获取机器人信息注销费的数额信息，当机器人信息注销费不为0时，该交易信息通过共识后，则机器人信息注销费将从机器人账户转到代理方账户。区块链网络中各节点对该交易信息进行有效性验证时，判断在区块链账本中该注销信息对应的注册信息所在交易信息是否真实存在：是，则通过有效性验证；否，则不通过。转出账户是机器人账户，转入账户是代理方账户，通过该注销信息对应的注册信息所在交易信息进行交易的追溯和有效性验证，因为区块链账本中已有交易信息是可信并无法篡改的，从而极大提高了交易的可信性、安全性、可追溯性、防篡改性。

协作需求信息注销单元，用于接收机器人监控模块发送的协作需求信息注销请求及协作需求注销信息，通过区块链网络将包括协作需求注销信息的交易信息添加到区块链账本中；该交易信息包括机器人账户、协作需求注销信息、该注销信息对应的注册信息所在交易信息、代理方账户。从区块链网络账本中获取协作需求信息注销费的数额信息，当协作需求信息注销费不为0时，该交易信息通过共识后，则需求信息注销费将从机器人账户转到代理方账户。区块链网络中各节点对该交易信息进行有效性验证时，判断在区块链账本中该注销信息对应的注册信息所在交易信息是否真实存在：是，则通过有效性验证；否，则不通过。在一个优选的实施方式中，转出账户是机器人账户，转入账户是代理方账户，通过该注销信息对应的注册信息所在交易信息进行交易的追溯和有效性验证，因为区块链账本中已有交易信息是可信并无法篡改的，从而极大提高了交易的可信性、安全性、可追溯性、防篡改性。

协作供给信息注销单元，用于接收机器人监控模块发送的协作供给信息注销请求及协作供给注销信息，通过区块链网络将包括协作供给注销信息的交易信息添加到区块链账本中；该交易信息包括机器人账户、协作供给注销信息、该注销信息对应的注册信息所在交易信息、代理方账户。从区块链网络账本中获取协作供给信息注销费的数额信息，当协作供给信息注销费不为0时，该交易信息通过共识后，则供给信息注销费将从机器人账户转到代理方账户。区块链网络中各节点对该交易信息进行有效性验证时，判断在区块链账本中协作供给注销信息、该注销信息对应的注册信息所在交易信息是否真实存在：是，则通过有效性验证；否，则不通过。在一个优选的实施方式中，转出账户是机器人账户，转入账户是代理方账户，通过该注销信息对应的注册信息所在交易信息进行交易的追溯和有效性验证，因为区块链账本中已有交易信息是可信并无法篡改的，从而极大提高了交易的可信性、安全性、可追溯性、防篡改性。

协作需求委托单元，用于接收机器人监控模块发送的协作需求委托请求及协作需求委托信息，获取协作需求委托信息，通过区块链网络将包括协作需求委托信息的交易信息添加到区块链账本中；该交易信息包括需求方账户、协作需求委托信息、该委托信息对应的需求方注册信息所在交易信息、代理方账户。从区块链网络账本中获取协作需求委托费的数额信息，当协作需求委托费不为0时，该交易信息通过共识后，则协作需求委托费将从需求方账户转到代理方账户。区块链网络中各节点对该交易信息进行有效性验证时，判断在区块链账本中该委托信息对应的需求方注册信息所在交易信息是否真实存在：是，则通过有效性验证；否，则不通过。在一个优选的实施方式中，转出账户是需求方账户，转入账户是代理方账户，通过该委托信息对应的需求方注册信息所在交易信息进行交易的追溯和有效性验证，因为区块链账本中已有交易信息是可信并无法篡改的，从而极大提高了交易的可信性、安全性、可追溯性、防篡改性。

在一个优选的实施方式中，需求方可以是机器人，也可以是其他类型的用户。当需求方是机器人时，所述获取协作需求委托信息的步骤具体为通过需求方机器人监控模块获取协作需求委托信息。

协作供给委托单元，用于接收机器人监控模块发送的协作供给委托请求及协作供给委托信息，获取协作供给委托信息，通过区块链网络将包括协作供给委托信息的交易信息添加到区块链账本中；该交易信息包括供给方账户、协作供给委托信息、该委托信息对应的供给方注册信息所在交易信息、代理方账户。从区块链网络账本中获取协作供给委托费的数额信息，当协作供给委托费不为0时，该交易信息通过共识后，则协作供给委托费将从供给方账户转到代理方账户。区块链网络中各节点对该交易信息进行有效性验证时，判断在区块链账本中该委托信息对应的供给方注册信息所在交易信息是否真实存在：是，则通过有效性验证；否，则不通过。在一个优选的实施方式中，转出账户是供给方账户，转入账户是代理方账户，通过该委托信息对应的供给方注册信息所在交易信息进行交易的追溯和有效性验证，因为区块链账本中已有交易信息是可信并无法篡改的，从而极大提高了交易的可信性、安全性、可追溯性、防篡改性。

在一个优选的实施方式中，供给方可以是机器人，也可以是其他类型的用户。当供给方是机器人时，所述获取协作供给委托信息的步骤具体为通过供给方机器人监控模块获取协作供给委托信息。

请求协作单元，用于接收机器人监控模块发送的请求协助请求及请求协作信息，所述请求协作信息中包括对区块链账本中协作供给委托信息的引用，获取区块链账本中的所述协作供给委托信息中的协作信息和协作费用，通过信息比对判断该协作信息是否符合需求方的要求：是，则通过区块链网络将包括请求协作信息的交易信息添加到区块链账本中；该交易信息包括需求方账户、请求协作信息、该请求协作信息对应的协作供给委托信息所在交易信息、代理方账户。该交易信息通过共识后，则协作费用将从需求方账户转到代理方账户。区块链网络中各节点对该交易信息进行有效性验证时，判断在区块链账本中该交易信息中该请求协作信息对应的协作供给委托信息所在交易信息是否真实存在：是，则通过有效性验证；否，则不通过。在一个优选的实施方式中，转出账户是供给方账户，转入账户是代理方账户，通过该请求协作信息对应的协作供给委托信息所在交易信息的追溯和有效性验证，因为区块链账本中已有交易信息是可信并无法篡改的，从而极大提高了交易的可信性、安全性、可追溯性、防篡改性。

提供协作单元，用于接收机器人监控模块发送的提供协作请求及提供协作信息，所述提供协作信息中包括对区块链账本中请求协作信息的引用，获取区块链账本中的含有所述请求协作信息的交易信息，判断该请求协作信息对应的供给方的委托信息是否是该供给方发布的委托信息：是，将含有请求协作信息的交易信息发送给供给方机器人监控模块，并向供给方机器人监控模块发送执行协作信息中的协作内容的指令，检测到供给方机器人监控模块返回的协作完成信息后，通过区块链网络将包括协作完成信息的交易信息添加到区块链账本中；该交易信息包括供给方账户、协作完成信息、该协作完成信息对应的含有请求协作信息的交易信息、代理方账户。区块链网络中各节点对该交易信息进行有效性验证时，判断在区块链账本中该协作完成信息对应的含有请求协作信息的交易信息是否真实存在：是，则通过有效性验证；否，则不通过。在一个优选的实施方式中，转出账户是供给方账户，转入账户是代理方账户，通过该协作完成信息对应的含有请求协作信息的交易信息进行交易的追溯和有效性验证，因为区块链账本中已有交易信息是可信并无法篡改的，从而极大提高了交易的可信性、安全性、可追溯性、防篡改性。

在一个优选的实施方式中，所述将含有请求协作信息的交易信息发送给供给方机器人监控模块，并向供给方机器人监控模块发送执行协作信息中的协作内容的指令的步骤，具体包括将含有请求协作信息的交易信息发送给供给方机器人监控模块，由供给方机器人监控模块执行协助信息中的协助任务，如果该协助任务需要需求方机器人的配合，则供给方机器人监控模块会通过供给方非共识交互模块与需求方机器人进行交互，完成协助任务。

所述机器人协作模块包括：

代理方账户创建单元，用于接收机器人监控模块发送的代理方账户创建请求及代理方账户信息，创建对应于代理方的用户账户，作为代理方账户；

代理协作单元，用于接收机器人交互模块发送的代理协作请求及代理协作信息，所述代理协作信息中包括对区块链账本中协作完成信息的引用，获取区块链账本中的含有所述协作完成信息的交易信息，判断该协作完成信息对应的需求方请求协作信息是否是该需求方发布的请求协作信息：是，通过区块链网络将包括代理完成信息的交易信息添加到区块链账本中；该交易信息包括代理方账户、代理完成信息、该代理完成信息对应的含有协作完成信息的交易信息、供给方账户。该交易信息通过共识后，则协作费用将从代理方账户转到供给方账户。区块链网络中各节点对该交易信息进行有效性验证时，判断在区块链账本中该代理完成信息对应的含有协作完成信息的交易信息是否真实存在。在一个优选的实施方式中，转出账户是代理方账户，转入账户是供给方账户，通过该代理完成信息对应的含有协作完成信息的交易信息进行交易的追溯和有效性验证，因为区块链账本中已有交易信息是可信并无法篡改的，从而极大提高了交易的可信性、安全性、可追溯性、防篡改性。

在一个优选的实施方式中，所述供给方可以是机器人，也可以是其他类型的用户；所述需求方可以是机器人，也可以是其他类型的用户；所述代理方可以是机器人，也可以是其他类型的用户；从而使得机器人之间可以基于区块链网络进行通信、交互、协作，机器人与其他类型的用户也可以基于区块链网络进行通信、交互、协作，从而极大提高了机器人在更大范围内通信、交互、协作的可追溯性、防篡改性、安全性、可信性。

本发明的一个实施例提供的一种区块链网络，所述区块链网络的各节点中分别配置有上述各实施例中任一项所述的机器人系统。

如图2所示，本发明的一个实施例提供的一种机器人实现方法，包括以下步骤：

机器人通过通信模块接入区块链网络；

机器人将传感器接收的数据、自身的状态和请求更新到区块链网络中；

区块链网络根据机器人发送来的数据、状态和请求生成交易信息并发送至区块链网络参与共识，并将共识后结果返回给机器人；区块链网络还进行机器人群体交易信息的处理；

机器人根据返回的结果进行机器人行为和状态的控制；机器人通过区块链网络相互沟通，实现机器人之间的协同、联动。

在一个优选的实施方式中，所述数据包括但不限于视觉传感器数据、温度传感器数据、听觉传感器数据、味觉传感器数据、故障数据、路障数据。

在一个优选的实施方式中，使用区块链网络作为通信网络的机器人成为区块链机器人。这里的区块链网络可以是瑞波(ripple)网络，或其他类型的区块链网络。区块链网络与机器人之间通过有线或者无线进行通信。将机器人需要共识的计算任务和存储任务传到区块链网络共识，共识完的结果返回给机器人；机器人之间的交互通过各机器人与区块链网络的交互来完成。所述机器人根据处理的群体交易信息，在区块链网络上相互沟通，实现机器人之间的协同、联动。

在一具体实施例中，以机器人1与机器人2的通信或交互为例，来比较现有技术与本发明技术方案在通信或交互信息保存的真实性、完整性、可信性方面的差异。

在现有技术中，机器人1与机器人2进行通信或交互的信息不保存或保存在机器人1或机器人2的日志里，但机器人1或机器人2都可以随时篡改，如果将来发现机器人1与机器人2的通信或交互出现不良结果，需要追究责任，则无法获得真实完整可信的通信或交互信息。

在本发明实施例中，机器人1与机器人2进行的通信或交互分为两类，第一类是不需要通过区块链网络进行共识的通信或交互，其通信或交互信息是否保存或是否真实完整都不重要，这类可以采用现有技术进行通信或交互，第二类是需要通过区块链网络进行共识的通信或交互，这类通信或交互信息全部被记录在无法篡改的、永久保存的区块链账本里，机器人1或机器人2以及任何用户都无法篡改，如果将来发现机器人1与机器人2的通信或交互出现不良结果，需要追究责任，则可以获得真实、完整、可信的通信或交互信息。

在一具体实施例中，以机器人1与机器人2的通信或交互为例，来比较现有技术与本发明技术方案在通信或交互信息的可追溯性方面的差异。

在现有技术中，机器人1与机器人2的通信或交互信息之间是没有任何关联的，所以不存在可追溯性。

在本发明实施例中，机器人1与机器人2的每次通信或交互信息都包括在交易信息中，而每次交易信息中都有着对与该次通信或交互信息相关的最近一次已通过共识的交易信息的引用，通过这种引用就可以进行信息的追溯，因为每一次交易都有着对上一次相关交易的引用，直到达到第一次交易，所以能起到追本溯源的作用。信息可追溯就能进一步保证其真实性和完整性，因为假如某个包括通信或交互信息的交易信息中对上一次相关交易的引用在区块链账本中找不到，那么就说明该交易信息是虚假的，从而又进一步保证了信息的可验证性和真实完整性。

在一具体实施例中，以机器人1与机器人2的通信或交互为例，来比较现有技术与本发明技术方案在通信或交互安全性方面的差异。

在现有技术中，机器人1与机器人2的通信或交互是靠机器人自己把关安全性的，机器人2往往不清楚机器人1的合法性，机器人1也往往不知道机器人2的合法性，机器人1如果发送一个病毒程序让机器人2去执行，机器人2也不一定能够检测到这个通信或交互中含有病毒程序，更不一定有能力判断是否能进行这次通信或交互，而且这整个通信或交互的过程是没有监管的，也就是说即使机器人2执行了机器人1发送的病毒程序，机器人1完全可以说自己没有发送过病毒程序给机器人2或者说这次通信或交互没有发生过，从而给机器人通信或交互带来了极大的不安全性。

本发明的诸多实施例中，机器人1和机器人2的每次通信或交互都是要通过区块链网络的各节点的共识的，假如各节点进行共识是各节点分别运行区块链程序的结果，因此是客观公正的。而且每次交易信息中都有着对本次通信或交互信息相关的最近交易信息，从而可以追本溯源来获取发起交易的机器人的信息。例如机器人1向机器人2发起了一次交易，交易信息中包括了请机器人2执行一个程序，该程序含有病毒，但机器人1故意隐瞒，那么这个交易信息中就会包含有对包含有机器人1的注册信息的交易信息的引用且会包含有对该程序信息的注册信息的交易信息的引用，那么区块链网络中所有节点就会根据这两个引用去区块链账本中查找包含有机器人1的注册信息的交易信息、会包含有对该程序信息的注册信息的交易信息是否存在，假如不存在这个交易信息就不会通过共识，那么机器人2就不会去执行，从而保证了安全性，假如存在，那么这个交易信息就会通过共识，机器人2就会去执行，但机器人2执行后发现中毒了，机器人2就会去在区块链网络中通过发布包括举报机器人1和所述程序的交易信息，而这个交易信息会被区块链所有节点进行共识性检查，如果各节点用杀毒软件检测该程序，发现的确有病毒，那么该交易信息就会被写入区块链账本，那么将来该程序就不可能再被其他用户所执行，该机器人1不可能再被其他用户所信任，因为如果将来发生的交易信息和机器人1或该程序相关，在区块链网络节点对该将来发生的交易信息进行检查时就会利用交易信息的可追溯性查找到举报机器人1和所述程序的交易信息，从而使得该将来发生的交易信息无法通过共识，从而保障了所有机器人、所有用户不再受到机器人1和所述病毒程序的安全威胁，极大提高了所有机器人、所有用户的通信和交互安全性。

本发明诸多实施例提供的区块链机器人系统和实现方法，可使机器人进行通信和交互时信息极易追溯、极难被篡改、无中性化管理，从而极大降低了通信和交互管理的成本，并极大提升了机器人的通信和交互安全性、可信性、可靠性、自治性。

应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种区块链机器人系统，其特征在于，包括区块链网络以及至少一个的机器人，所述区块链网络用于接收系统中至少一个机器人发送的交易信息，所述交易信息包括该机器人的数据、状态以及请求，并将交易信息中的数据和状态进行共识后返回给相应的机器人，以及，根据所述交易信息中的请求发送通过共识的交易信息中的控制指令至相应的机器人；所述机器人用于将自身的交易信息发送至所述区块链网络，并接收所述区块链网络对所述交易信息的共识结果，以及，根据所述区块链网络发送的通过共识的交易信息中的控制指令运行自身动作；

当机器人不是区块链网络的节点时，则机器人通过网络连接到区块链网络的节点，然后通过区块链网络的节点访问和使用区块链；

所述区块链网络包括至少一个机器人交互模块；机器人交互模块通过交互信息对应的机器人注册信息所在的交易信息进行交易的追溯和有效性验证；

机器人交互模块还通过委托信息对应的需求方注册信息所在交易信息进行交易的追溯和有效性验证；

所述机器人交互模块，用于存储机器人发送来的数据、状态和请求；所述机器人交互模块还用于根据机器人发送来的数据、状态和请求生成交易信息并发送至区块链网络参与共识，并将共识后的结果发送给机器人；

所述机器人交互模块包括：机器人账户创建单元，用于接收机器人监控模块发送的机器人账户创建请求及账户信息，创建对应于机器人的用户账户，作为机器人账户；机器人信息注册单元，用于接收机器人监控模块发送的机器人信息注册请求及机器人信息，通过区块链网络将包括机器人信息的交易信息添加到区块链账本中；交互单元，用于接收机器人监控模块发送的机器人交互请求及交互信息，通过区块链网络将包括交互信息的交易信息添加到区块链账本中；

所述机器人交互模块还包括：

协作需求信息注册单元，用于接收机器人监控模块发送的协作需求信息注册请求及协作需求信息，通过区块链网络将包括协作需求信息的交易信息添加到区块链账本中；

协作供给信息注册单元，用于接收机器人监控模块发送的协作供给信息注册请求及协作供给信息，通过区块链网络将包括协作供给信息的交易信息添加到区块链账本中；

机器人信息注销单元，用于接收机器人监控模块发送的机器人信息注销请求及机器人注销信息，通过区块链网络将包括机器人注销信息的交易信息添加到区块链账本中；

协作需求信息注销单元，用于接收机器人监控模块发送的协作需求信息注销请求及协作需求注销信息，通过区块链网络将包括协作需求注销信息的交易信息添加到区块链账本中；

协作供给信息注销单元，用于接收机器人监控模块发送的协作供给信息注销请求及协作供给注销信息，通过区块链网络将包括协作供给注销信息的交易信息添加到区块链账本中；

协作需求委托单元，用于接收机器人监控模块发送的协作需求委托请求及协作需求委托信息，获取协作需求委托信息，通过区块链网络将包括协作需求委托信息的交易信息添加到区块链账本中；

协作供给委托单元，用于接收机器人监控模块发送的协作供给委托请求及协作供给委托信息，获取协作供给委托信息，通过区块链网络将包括协作供给委托信息的交易信息添加到区块链账本中；

请求协作单元，用于接收机器人监控模块发送的请求协助请求及请求协作信息，所述请求协作信息中包括对区块链账本中协作供给委托信息的引用，获取区块链账本中的所述协作供给委托信息中的协作信息和协作费用，通过信息比对判断该协作信息是否符合需求方的要求：是，则通过区块链网络将包括请求协作信息的交易信息添加到区块链账本中；

提供协作单元，用于接收机器人监控模块发送的提供协作请求及提供协作信息，所述提供协作信息中包括对区块链账本中请求协作信息的引用，获取区块链账本中的含有所述请求协作信息的交易信息，判断该请求协作信息对应的供给方的委托信息是否是该供给方发布的委托信息：是，将含有请求协作信息的交易信息发送给供给方机器人监控模块，并向供给方机器人监控模块发送执行协作信息中的协作内容的指令，检测到供给方机器人监控模块返回的协作完成信息后，通过区块链网络将包括协作完成信息的交易信息添加到区块链账本中；

所述机器人协作模块包括：

代理方账户创建单元，用于接收机器人交互模块发送的代理方账户创建请求及代理方账户信息，创建对应于代理方的用户账户，作为代理方账户；

代理协作单元，用于接收机器人交互模块发送的代理协作请求及代理协作信息，所述代理协作信息中包括对区块链账本中协作完成信息的引用，获取区块链账本中的含有所述协作完成信息的交易信息，判断该协作完成信息对应的需求方请求协作信息是否是该需求方发布的请求协作信息：是，通过区块链网络将包括代理完成信息的交易信息添加到区块链账本中；

所述将含有请求协作信息的交易信息发送给供给方机器人监控模块，并向供给方机器人监控模块发送执行协作信息中的协作内容的指令的步骤，具体包括将含有请求协作信息的交易信息发送给供给方机器人监控模块，由供给方机器人监控模块执行协助信息中的协助任务，如果该协助任务需要需求方机器人的配合，则供给方机器人监控模块会通过供给方非共识交互模块与需求方机器人进行交互，完成协助任务；

机器人协作模块，用于不同机器人对应的机器人交互模块之间的沟通，进行机器人群体交易信息的处理，实现机器人之间的协同、联动；所述机器人通过所述机器人协作模块加入或退出机器人群体。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人包括第一通信模块，所述区块链网络包括第二通信模块；所述机器人与区块链网络间通过第一通信模块和第二通信模块建立有线或无线通信连接方式进行相互通信；且在同一个区块链网络下的所有机器人通过区块链网络进行互相通信。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人中包括：

非共识交互模块，用于完成机器人的不需要参与共识的交互请求；

机器人监控模块，用于根据区块链网络返回的结果进行机器人行为和状态的控制，并将传感器收集到的数据和机器人本身的状态以及服务请求及时发送给区块链网络。

4.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述区块链网络的每一个机器人交互模块对应一个机器人。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，所述区块链网络还包括至少一个机器人协作模块，且每一个机器人协作模块对应至少一个机器人交互模块。

6.根据权利要求5所述的机器人系统，其特征在于，所述区块链网络还包括：

系统生成模块，用于为新加入的机器人在区块链网络中克隆出该机器人对应的机器人交互模块，为新加入的机器人群体在区块链网络中克隆出该机器人群体对应的机器人协作模块。

7.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人监控模块，还用于向机器人交互模块发送机器人账户创建请求及账户信息、机器人信息注册请求及机器人信息、机器人交互请求及交互信息。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人监控模块，还用于向机器人交互模块发送协作需求信息注册请求及协作需求信息、协作供给信息注册请求及协作供给信息、机器人信息注销请求及机器人注销信息、协作需求信息注销请求及协作需求注销信息、协作供给信息注销请求及协作供给注销信息、协作需求委托请求及协作需求委托信息、协作供给委托请求及协作供给委托信息、请求协作请求及请求协作信息、提供协作请求及提供协作信息、协作完成信息、代理方账户创建请求及代理方账户信息、代理协作请求及代理协作信息；

所述机器人监控模块，还用于接收机器人交互模块发送的含有请求协作信息的交易信息、执行协作信息中的协作内容的指令；

所述机器人交互模块，还用于接收所述机器人监控模块发送的代理方账户创建请求及代理方账户信息、代理协作请求及代理协作信息，并将所述代理方账户创建请求及代理方账户信息、代理协作请求及代理协作信息发送给所述机器人协作模块。

9.一种区块链网络，其特征在于，所述区块链网络的各节点中分别配置有如权利要求1-8任一项所述的机器人系统。

10.一种机器人实现方法，包括以下步骤：

机器人通过通信模块接入区块链网络；当机器人不是区块链网络的节点时，则机器人通过网络连接到区块链网络的节点，然后通过区块链网络的节点访问和使用区块链；

机器人将传感器接收的数据、自身的状态和请求更新到区块链网络中；

区块链网络根据机器人发送来的数据、状态和请求生成交易信息并发送至区块链网络参与共识，并将共识后结果返回给机器人；区块链网络还进行机器人群体交易信息的处理；

机器人根据返回的结果进行机器人行为和状态的控制；机器人通过区块链网络相互沟通，实现机器人之间的协同、联动；

所述区块链网络包括至少一个机器人交互模块；机器人交互模块通过交互信息对应的机器人注册信息所在的交易信息进行交易的追溯和有效性验证；

机器人交互模块还通过委托信息对应的需求方注册信息所在交易信息进行交易的追溯和有效性验证。

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