CN108828995A - 基于云平台的智能机器人控制系统及控制方法 - Google Patents

基于云平台的智能机器人控制系统及控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108828995A
CN108828995A CN201810545081.1A CN201810545081A CN108828995A CN 108828995 A CN108828995 A CN 108828995A CN 201810545081 A CN201810545081 A CN 201810545081A CN 108828995 A CN108828995 A CN 108828995A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
cloud platform
unit
configuration
intelligent robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810545081.1A
Other languages
English (en)
Inventor
孙成通
李扬
付宪瑞
张金清
胡焱
生伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou Wave Intelligent Software Co Ltd
Original Assignee
Suzhou Wave Intelligent Software Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou Wave Intelligent Software Co Ltd filed Critical Suzhou Wave Intelligent Software Co Ltd
Priority to CN201810545081.1A priority Critical patent/CN108828995A/zh
Publication of CN108828995A publication Critical patent/CN108828995A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0423—Input/output
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/23—Pc programming
    • G05B2219/23051—Remote control, enter program remote, detachable programmer

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明揭示了一种基于云平台的智能机器人控制系统及控制方法。控制系统包括：远程交互单元、云平台控制单元以及机器人本体单元。控制方法包括：S1、远程交互单元、S2、云平台控制单元以及S3、机器人本体单元。本发明能够通过云平台控制单元完成对智能机器人的远程配置、控制，使得管理人员不再需要抵达客户现场进行繁琐的配置操作，简化了智能机器人的配置流程。同时，本发明中的控制内容丰富多样，实现了对智能机器人精准且高效的控制，最大限度上满足了客户多样化的使用需求。

Description

基于云平台的智能机器人控制系统及控制方法
技术领域
本发明涉及一种控制系统及控制方法，具体涉及一种基于云平台的智能机器人控制系统及控制方法，属于自动化控制领域。
背景技术
近年来，随着我国人工智能产业的不断发展、科技整体水平的不断提高，人工智能算法取得了长足的进步。得益于此，语音识别、语音合成、人脸识别、语义理解等人工智能技术的水平层次及实际应用均有了实质性的进展，在诸多的应用方向中，智能机器人无疑是这些技术的集大成者。
目前，智能机器人的应用领域十分广泛，在包括餐饮、金融、政务、工业等行业内均已有所应用。在这样的大背景下，如何高效地管理和控制如此大批量的智能机器人也就成为了行业内亟待解决和优化的一个问题。
在现有技术中，控制智能机器人的方案大多是基于本地配置文件的，大致可分为以下几个实现步骤：1、首先在智能机器人本体写入语音、语义、动作、导航的配置文件，期间还会记性一些配置的组合，比如：说话的时候，做什么动作；2、然后智能机器人根据客户下发的语音指令，应用程序在这些配置文件中查找预先设定的答案，然后控制机器人做出预先设定的动作。
这种通过手工在智能机器人本体配置文件来控制智能机器人的方式，在智能机器人发展测试初期，具有灵活，便于调试的优点。可一旦用于实际的生产环境，不仅需要进行大批量、高强度的配置部署作业，而且也很难应对客户日益多样化的使用需求，因此这样的智能机器人控制方式是不可能适用于大规模生产应用的。
综上所述，如何设计出一种智能机器人控制系统及控制方法，即简化智能机器人的配置流程，又实现对智能机器人精准且高效的控制，就成为了本领域内的技术人员亟待解决的问题。
发明内容
鉴于现有技术存在上述缺陷，本发明的目的是提出一种基于云平台的智能机器人控制系统及控制方法。
本发明的目的，将通过以下技术方案得以实现：
一种基于云平台的智能机器人控制系统，包括：
远程交互单元，用于生成及下发控制指令及配置指令，并获取反馈数据；
云平台控制单元，用于接收远程交互单元下发的控制指令及配置指令，依据控制指令及配置指令对机器人本体单元进行监测、管理，并集中接收机器人本体单元所上传的反馈数据，将反馈数据转发至远程交互单元内；
机器人本体单元，用于接收并执行控制指令，并上传反馈数据。
优选地，所述远程交互单元为App客户端或Web客户端中的任一一种或两种的组合。
优选地，所述云平台控制单元包括：
语义管理模块，用于为机器人本体单元生成配置信息；
终端信息管理模块，用于机器人本体单元内各台智能机器人间的区分、识别；
渠道分类管理模块，用于依据机器人本体单元的使用场景，建立所需的渠道信息；
接口调用记录分析模块，用于监控机器人本体单元内各台智能机器人的使用状态，统计及分析各客户现场内问题，形成分析报告；
机器人配置模块，用于将配置信息添加并配置到机器人本体单元内的各台智能机器人中。
优选地，所述配置信息包括机器人动作信息、客户端属性信息、场景标识信息、页面展示信息以及渠道号信息。
优选地，所述机器人本体单元包括多台智能机器人。
一种基于云平台的智能机器人控制方法，包括如下步骤：
S1、远程交互步骤，生成及下发控制指令及配置指令，并获取反馈数据；
S2、云平台控制步骤，接收远程交互单元下发的控制指令及配置指令，依据控制指令及配置指令对机器人本体单元进行监测、管理，并集中接收机器人本体单元所上传的反馈数据，将反馈数据转发至远程交互单元内；
S3、机器人本体步骤，接收并执行控制指令，并上传反馈数据。
优选地，所述远程交互步骤包括设置App客户端或Web客户端中的任一一种或两种的组合。
优选地，所述云平台控制步骤包括：
S21、语义管理步骤，为机器人本体单元生成配置信息；
S22、终端信息管理步骤，机器人本体单元内各台智能机器人间的区分、识别；
S23、渠道分类管理步骤，依据机器人本体单元的使用场景，建立所需的渠道信息；
S24、接口调用记录分析步骤，监控机器人本体单元内各台智能机器人的使用状态，统计及分析各客户现场内问题，形成分析报告；
S25、机器人配置步骤，将配置信息添加并配置到机器人本体单元内的各台智能机器人中。
优选地，所述配置信息包括机器人动作信息、客户端属性信息、场景标识信息、页面展示信息以及渠道号信息。
优选地，所述机器人本体步骤包括设置多台智能机器人。
与现有技术上相比，本发明的突出效果如下：
本发明能够通过云平台控制单元完成对智能机器人的远程配置、控制，使得管理人员不再需要抵达客户现场进行繁琐的配置操作，简化了智能机器人的配置流程。同时，本发明中的控制内容丰富多样，实现了对智能机器人精准且高效的控制，最大限度上满足了客户多样化的使用需求。此外，本发明中所使用到的硬件部分为较成熟的硬件技术，技术方案的实现过程较为简单，技术方案的兼容性高，易于拓展，具有十分广阔的应用范围。
综上所述，本发明使用效果优异，具有很高的使用及推广价值。
以下便结合实施例附图，对本发明的具体实施方式作进一步的详述，以使本发明技术方案更易于理解、掌握。
附图说明
图1是本发明中控制系统的结构框图。
具体实施方式
如图1所示，本发明揭示了一种基于云平台的智能机器人控制系统及控制方法。
具体而言，一种基于云平台的智能机器人控制系统，包括：
远程交互单元，用于生成及下发控制指令及配置指令，并获取反馈数据。
云平台控制单元，用于接收远程交互单元下发的控制指令及配置指令，依据控制指令及配置指令对机器人本体单元进行监测、管理，并集中接收机器人本体单元所上传的反馈数据，将反馈数据转发至远程交互单元内。
机器人本体单元，用于接收并执行控制指令，并上传反馈数据。
所述远程交互单元为App客户端或Web客户端中的任一一种或两种的组合。
所述云平台控制单元包括：
语义管理模块，用于为机器人本体单元生成配置信息。在一般概念中，语义一般是指控制中心给机器人下发的一系列控制指令的集合，包括：说什么话，做什么动作，显示怎样的表情，以及去某个指定的地点等等
终端信息管理模块，用于机器人本体单元内各台智能机器人间的区分、识别。在本实施例中，每一个智能机器人都会分配一个ID，以此唯一标识该智能机器人。借助此ID，可以为该智能机器人添加“技能”，如各行各业的知识，以及娱乐，陪伴等。
渠道分类管理模块，用于依据机器人本体单元的使用场景，建立所需的渠道信息，之后，为机器人的ID分配，然后该机器人就具有该渠道的技能知识了。在一般概念中，渠道是指一个语义集合。不同行业的机器人需要“掌握”不同的知识，如：银行服务机器人需要熟悉银行业务相关的知识，政务服务机器人需要熟悉政务的知识。这时候，就可以划分为“银行”，“政务”渠道，当然，不同银行，甚至同一家银行的不同支行网点的业务可能也有所区分，这时候就可以进一步细分渠道了。
接口调用记录分析模块，用于监控机器人本体单元内各台智能机器人的使用状态，统计及分析各客户现场内问题，形成分析报告。在这个模块中，云平台控制单元可以监控各个智能机器人的使用状态，以及统计分析各个客户现场的智能机器人的常见问题，借此分析客户的关注点，为后期的定向营销做准备。
机器人配置模块，用于将配置信息添加并配置到机器人本体单元内的各台智能机器人中。
所述配置信息包括：机器人动作信息，用于控制智能机器人的眼睛，嘴巴，胳膊，底盘（腿）；客户端属性信息，用于核心中机器人ID组成，可扩展地理位置、所属行业等信息；场景标识信息，用于闲聊、导航、业务办理流程；页面展示信息，用于智能机器人显示器需要展示的图片、文字、按钮等多媒体；以及渠道号信息。
所述机器人本体单元包括多台智能机器人。
与现有技术相比，本技术方案中的控制系统具有以下优点：
1、远程配置：管理人员无需到场，在办公室的浏览器或手机app内就能完成配置；
2、操作便捷：只需在远程交互单元简洁的界面内点击选择，输入文字即可；
3、集成度高：语音、语音、动作、导航、界面等方面，均可以借助本系统进行配置；
4、灵活：根据智能机器人ID、渠道选择，可以快速地为智能机器人增加、删减功能模块。
本发明还揭示了一种基于云平台的智能机器人控制方法，包括如下步骤：
S1、远程交互步骤，生成及下发控制指令及配置指令，并获取反馈数据。
S2、云平台控制步骤，接收远程交互单元下发的控制指令及配置指令，依据控制指令及配置指令对机器人本体单元进行监测、管理，并集中接收机器人本体单元所上传的反馈数据，将反馈数据转发至远程交互单元内。
S3、机器人本体步骤，接收并执行控制指令，并上传反馈数据。
所述远程交互步骤包括设置App客户端或Web客户端中的任一一种或两种的组合。
所述云平台控制步骤包括：
S21、语义管理步骤，为机器人本体单元生成配置信息。
S22、终端信息管理步骤，机器人本体单元内各台智能机器人间的区分、识别。
S23、渠道分类管理步骤，依据机器人本体单元的使用场景，建立所需的渠道信息。
S24、接口调用记录分析步骤，监控机器人本体单元内各台智能机器人的使用状态，统计及分析各客户现场内问题，形成分析报告。
S25、机器人配置步骤，将配置信息添加并配置到机器人本体单元内的各台智能机器人中。
所述配置信息包括机器人动作信息、客户端属性信息、场景标识信息、页面展示信息以及渠道号信息。
所述机器人本体步骤包括设置多台智能机器人。
本发明能够通过云平台控制单元完成对智能机器人的远程配置、控制，使得管理人员不再需要抵达客户现场进行繁琐的配置操作，简化了智能机器人的配置流程。同时，本发明中的控制内容丰富多样，实现了对智能机器人精准且高效的控制，最大限度上满足了客户多样化的使用需求。此外，本发明中所使用到的硬件部分为较成熟的硬件技术，技术方案的实现过程较为简单，技术方案的兼容性高，易于拓展，具有十分广阔的应用范围。
综上所述，本发明使用效果优异，具有很高的使用及推广价值。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神和基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图表记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种基于云平台的智能机器人控制系统，其特征在于，包括：
远程交互单元，用于生成及下发控制指令及配置指令，并获取反馈数据；
云平台控制单元，用于接收远程交互单元下发的控制指令及配置指令，依据控制指令及配置指令对机器人本体单元进行监测、管理，并集中接收机器人本体单元所上传的反馈数据，将反馈数据转发至远程交互单元内；
机器人本体单元，用于接收并执行控制指令，并上传反馈数据。
2.根据权利要求1所述的基于云平台的智能机器人控制系统，其特征在于：所述远程交互单元为App客户端或Web客户端中的任一一种或两种的组合。
3.根据权利要求1所述的基于云平台的智能机器人控制系统，其特征在于，所述云平台控制单元包括：
语义管理模块，用于为机器人本体单元生成配置信息；
终端信息管理模块，用于机器人本体单元内各台智能机器人间的区分、识别；
渠道分类管理模块，用于依据机器人本体单元的使用场景，建立所需的渠道信息；
接口调用记录分析模块，用于监控机器人本体单元内各台智能机器人的使用状态，统计及分析各客户现场内问题，形成分析报告；
机器人配置模块，用于将配置信息添加并配置到机器人本体单元内的各台智能机器人中。
4.根据权利要求3所述的基于云平台的智能机器人控制系统，其特征在于：所述配置信息包括机器人动作信息、客户端属性信息、场景标识信息、页面展示信息以及渠道号信息。
5.根据权利要求1所述的基于云平台的智能机器人控制系统，其特征在于：所述机器人本体单元包括多台智能机器人。
6.一种基于云平台的智能机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、远程交互步骤，生成及下发控制指令及配置指令，并获取反馈数据；
S2、云平台控制步骤，接收远程交互单元下发的控制指令及配置指令，依据控制指令及配置指令对机器人本体单元进行监测、管理，并集中接收机器人本体单元所上传的反馈数据，将反馈数据转发至远程交互单元内；
S3、机器人本体步骤，接收并执行控制指令，并上传反馈数据。
7.根据权利要求6所述的基于云平台的智能机器人控制方法，其特征在于：所述远程交互步骤包括设置App客户端或Web客户端中的任一一种或两种的组合。
8.根据权利要求6所述的基于云平台的智能机器人控制方法，其特征在于，所述云平台控制步骤包括：
S21、语义管理步骤，为机器人本体单元生成配置信息；
S22、终端信息管理步骤，机器人本体单元内各台智能机器人间的区分、识别；
S23、渠道分类管理步骤，依据机器人本体单元的使用场景，建立所需的渠道信息；
S24、接口调用记录分析步骤，监控机器人本体单元内各台智能机器人的使用状态，统计及分析各客户现场内问题，形成分析报告；
S25、机器人配置步骤，将配置信息添加并配置到机器人本体单元内的各台智能机器人中。
9.根据权利要求8所述的基于云平台的智能机器人控制方法，其特征在于：所述配置信息包括机器人动作信息、客户端属性信息、场景标识信息、页面展示信息以及渠道号信息。
10.根据权利要求6所述的基于云平台的智能机器人控制系统，其特征在于：所述机器人本体步骤包括设置多台智能机器人。
CN201810545081.1A 2018-05-31 2018-05-31 基于云平台的智能机器人控制系统及控制方法 Pending CN108828995A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810545081.1A CN108828995A (zh) 2018-05-31 2018-05-31 基于云平台的智能机器人控制系统及控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810545081.1A CN108828995A (zh) 2018-05-31 2018-05-31 基于云平台的智能机器人控制系统及控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108828995A true CN108828995A (zh) 2018-11-16

Family

ID=64145651

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810545081.1A Pending CN108828995A (zh) 2018-05-31 2018-05-31 基于云平台的智能机器人控制系统及控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN108828995A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110393399A (zh) * 2019-06-25 2019-11-01 美克国际家居用品股份有限公司 一种智能组装拆卸家具用展示系统
CN110427036A (zh) * 2019-08-14 2019-11-08 成都普诺思博科技有限公司 一种商用清洁机器人的云端管理系统
CN110448232A (zh) * 2019-08-14 2019-11-15 成都普诺思博科技有限公司 基于云平台的智能清洁机器人管理系统
CN110539305A (zh) * 2019-08-29 2019-12-06 南京禹智智能科技有限公司 一种用于小区安保的智能机器人管理控制系统
CN112492009A (zh) * 2020-11-19 2021-03-12 华南理工大学 基于Web网页的云机器人控制系统及实现方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101973031A (zh) * 2010-08-24 2011-02-16 中国科学院深圳先进技术研究院 云机器人系统及实现方法
CN105955208A (zh) * 2016-04-15 2016-09-21 青岛克路德机器人有限公司 一种基于云平台的网络机器人数据控制系统
CN205610686U (zh) * 2016-03-10 2016-09-28 山土科技（上海）有限公司 基于云计算的智能交互服务机器人
CN107480851A (zh) * 2017-06-29 2017-12-15 北京小豆儿机器人科技有限公司 一种基于养老机器人的智能健康管理系统
CN107838922A (zh) * 2017-10-25 2018-03-27 中国科学院沈阳自动化研究所 一种机器人免重复示教的方法
CN107838923A (zh) * 2016-09-20 2018-03-27 中兴通讯股份有限公司 一种基于云平台的机器人控制方法、装置及系统

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101973031A (zh) * 2010-08-24 2011-02-16 中国科学院深圳先进技术研究院 云机器人系统及实现方法
CN205610686U (zh) * 2016-03-10 2016-09-28 山土科技（上海）有限公司 基于云计算的智能交互服务机器人
CN105955208A (zh) * 2016-04-15 2016-09-21 青岛克路德机器人有限公司 一种基于云平台的网络机器人数据控制系统
CN107838923A (zh) * 2016-09-20 2018-03-27 中兴通讯股份有限公司 一种基于云平台的机器人控制方法、装置及系统
CN107480851A (zh) * 2017-06-29 2017-12-15 北京小豆儿机器人科技有限公司 一种基于养老机器人的智能健康管理系统
CN107838922A (zh) * 2017-10-25 2018-03-27 中国科学院沈阳自动化研究所 一种机器人免重复示教的方法

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110393399A (zh) * 2019-06-25 2019-11-01 美克国际家居用品股份有限公司 一种智能组装拆卸家具用展示系统
CN110393399B (zh) * 2019-06-25 2021-01-29 美克国际家居用品股份有限公司 一种智能组装拆卸家具用展示系统
CN110427036A (zh) * 2019-08-14 2019-11-08 成都普诺思博科技有限公司 一种商用清洁机器人的云端管理系统
CN110448232A (zh) * 2019-08-14 2019-11-15 成都普诺思博科技有限公司 基于云平台的智能清洁机器人管理系统
CN110448232B (zh) * 2019-08-14 2021-05-18 成都普诺思博科技有限公司 基于云平台的智能清洁机器人管理系统
CN110539305A (zh) * 2019-08-29 2019-12-06 南京禹智智能科技有限公司 一种用于小区安保的智能机器人管理控制系统
CN112492009A (zh) * 2020-11-19 2021-03-12 华南理工大学 基于Web网页的云机器人控制系统及实现方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108828995A (zh) 基于云平台的智能机器人控制系统及控制方法
CN107181818A (zh) 基于云平台的机器人远端控制和管理系统及方法
CN107644643A (zh) 一种语音交互系统及方法
CN106294854A (zh) 一种用于智能机器人的人机交互方法及装置
CN107239538B (zh) 具有自学习功能的平行客服机器人系统及其自学习方法
CN110909898A (zh) 基于ar眼镜的零知识银行机房故障诊断维修指导系统及方法
CN105988591B (zh) 一种面向智能机器人的动作控制方法及装置
CN107122824A (zh) 一种企业展厅在线讲解的方法
CN108009490A (zh) 一种基于识别情绪的聊天机器人系统及该系统的判断方法
CN113314106A (zh) 基于语音和意图识别的电力信息查询与调控功能调用方法
CN106127526A (zh) 智能机器人系统及其工作方法
CN106817349A (zh) 一种在通信过程中使通信界面产生动画效果的方法及装置
CN106789593B (zh) 一种融合手语的即时消息处理方法、服务器及系统
CN103365836A (zh) 一种采用自然语言的分布式智能交互的实现方法及其系统
CN109284386A (zh) 可定制的意图识别方法及装置
CN108182940A (zh) 一种基于自然语言智能理解对话的机器人及语音交互方法
CN109509002A (zh) 自动配置实现对话流程的系统和方法、存储介质
CN108877410A (zh) 一种聋哑人手语交互方法以及聋哑人手语交互装置
KR20200114856A (ko) 가상고장 모의훈련 콘텐츠를 이용한 발전소 고장 대비 훈련 시스템 및 방법
CN109227536A (zh) 智能迎宾讲解机器人语音交互控制系统及控制方法
CN109324515A (zh) 一种控制智能电器的方法及控制终端
CN107483617A (zh) 一种基于开放的物联网服务支撑云平台系统及其使用方法
CN106354255A (zh) 一种面向机器人产品的人机交互方法及装置
CN104898589B (zh) 一种用于智能管家机器人的智能应答方法和装置
Flutura et al. MobileSSI: Asynchronous fusion for social signal interpretation in the wild

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20181116

RJ01 Rejection of invention patent application after publication