WO2021044720A1

WO2021044720A1 - 制御プラットフォーム、制御システム、サービス提供システム、サービス提供方法及び制御方法

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Publication number: WO2021044720A1
Application number: PCT/JP2020/026040
Authority: WO
Inventors: 治臣東
Original assignee: 本田技研工業株式会社
Priority date: 2019-09-02
Filing date: 2020-07-02
Publication date: 2021-03-11
Also published as: DE112020004141T5; CN114365057A; US20220281106A1

Abstract

複数の所定動作を組み合わせて構成される第１タスクを適切に実行するように、複数の作動体を制御することができる制御プラットフォームを提供する。制御プラットフォーム５のＣＩブレインモジュール５１は、ユーザ端末８との通信により、サービス（第１タスク）を認識し、サービス生成モジュール５２のリンクデータに基づき、サービスを実行させるためのロボット群を認識し、サービスを複数のジョブとして認識し、これらのジョブをロボット２Ｘ～２Ｚに割り当てる。そして、通信モジュール５０は、ジョブを表す指令信号をロボット２Ｘ～２Ｚに送信する。

Description

制御プラットフォーム、制御システム、サービス提供システム、サービス提供方法及び制御方法

　本発明は、複数の作動体を制御するための制御プラットフォームなどに関する。

　従来、制御プラットフォームとして、特許文献１に記載されたものが知られている。この制御プラットフォームは、作動体としてのロボットを制御するものであり、ロボットとの間で通信可能なクラウド・コンピューティング・プラットフォームで構成されている。この制御プラットフォームは、複数のロボットにそれぞれ対応した複数のブレインモジュールと、複数のブレインモジュールにそれぞれ対応した複数のソーシャルモジュールを備えている。

　この制御プラットフォームでは、ロボットからのデータ及びリクエストなどを含む作業情報が受信された場合、ブレインモジュールは、作業情報を処理してその処理結果をロボットに送信するとともに、作業情報のリクエストに応じて、対応するロボットに制御指令を送信する。それにより、これらの処理結果及び制御指令に応じて、ロボットの行動などが制御される。また、ソーシャルモジュールは、複数のブレインモジュール間の通信を実行し、それにより、複数のロボットが制御される。

　また、従来の制御プラットフォームとして特許文献２に記載されたものが知られている。この制御プラットフォームは、サービス提供システムに適用された情報処理装置であり、店舗内でのサービスを提供するために、作動体としてのロボットを制御するものである。このサービス提供システムは、ロボットとして、商品搬送ロボット及び清掃ロボットなどを備えている。

　このサービス提供システムでは、商品搬送ロボットが商品の搬送中に店舗内の床の汚れを発見した場合、その画像情報が商品搬送ロボットから情報処理装置に送信される。それに伴い、清掃ロボットが情報処理装置によって制御されることにより、床の清掃作業が実行される。

　さらに、従来の制御プラットフォームとして、特許文献３に記載されたものが知られている。この制御プラットフォームは、ショッピング施設において買い物客のショッピングを支援するためのものであり、移動体としての複数の電動輸送ユニットを備えている。この電動輸送ユニットは、ショッピングカートに装着されることにより、ショッピングカートを自動的に移動させる。

　この制御プラットフォームでは、買い物客のスマートフォンによって目的地が入力された場合、複数の移動体のうちの対応する電動輸送ユニットの位置を検出し、電動輸送ユニットが、目的地に移動するように制御される。その際、障害物が電動輸送ユニットの移動経路内に存在する場合には、その障害物がクリアになるまで電動輸送ユニットが停止されるか、又は、障害物を回避するために、電動輸送ユニットが移動するように制御される（段落［００８０］）。

特許第５６８４９１１号公報国際公開第２０１９／１７１９１７号米国特許出願公開第２０１６／０２５９３２９号明細書

　複数のロボットが互いに異なる能力を有する場合、すなわち互いに異なる所定動作を実行する場合、これらの複数のロボットを組み合わせて制御することにより、複数の所定動作を組み合わせて構成される第１タスクを実行することが考えられる。これに対して、上記特許文献１の制御プラットフォームによれば、そのような第１タスクを実行することが考慮されていない関係上、第１タスクを適切に実行するように、複数のロボットを制御することができないという問題がある。この問題は、ロボット以外の作動体、例えば複数の作業機械を制御する場合においても同様に発生する。

　一方、上記特許文献２の制御プラットフォーム及びサービス提供システムによれば、商品補充サービス及び床の清掃サービスなどの単純なサービスは提供可能であるものの、より高度なサービス、例えば、複数の動作及び機能を複雑に組みあわせて実行するようなサービスは提供できないという問題がある。このような高度なサービスを提供するために、例えば、ロボットの高機能化及び高性能化を図った場合、ロボットの製造コストの上昇を招いてしまう。

　また、ユーザによって要求されるサービスの種類によっては、同じサービスであっても、多種類の性能のロボットが必要な場合がある。例えば、商品補充サービスの場合、高重量の商品を扱うときには、低重量の商品を扱うときと比べて、耐荷重又は最大荷重の大きいロボットが必要となる。これに対して、上記特許文献２の制御プラットフォーム及びサービス提供システムによれば、ユーザは、自身が要求する性能のロボットを選択することができず、結果的に、ユーザの利便性の低下を招くおそれがある。以上の問題は、ロボットを用いる場合に限らず、ロボット以外の作動体を用いた場合にも同様に発生する。

　さらに、上記特許文献３の制御プラットフォームによれば、複数の電動輸送ユニットの目的地への移動を制御する際、移動経路の混雑度合が考慮されていない関係上、目的地に到達するまでに時間を要してしまう。その結果、買い物客の不満が高まるなどの商品性の低下を招いてしまう。この問題は、電動輸送ユニットに限らず、他の移動体においても発生する可能性がある。

　本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、複数の所定動作を組み合わせて構成される第１タスクを適切に実行するように、複数の作動体を制御することができる制御プラットフォームなどを提供することを第１の目的とする。また、サービスを提供するために、複数の作動体を制御する場合において、コストの上昇を抑制しながら、提供サービスの高度化及び利便性の向上を達成することができる制御プラットフォームなどを提供することを第２の目的とする。さらに、複数の移動体の移動経路における混雑度合を適切に推定することができ、商品性を向上させることができる制御プラットフォームなどを提供することを第３の目的とする。

　上記第１の目的を達成するために、請求項１に係る発明は、互いに異なる所定動作を実行する複数の作動体を含む少なくとも１つの作動体群が、第１通信網を介して通信可能に接続され、ユーザによって操作される少なくとも１つのユーザ端末が、第２通信網を介して通信可能に接続されるとともに、少なくとも１つの作動体群を制御するための制御プラットフォームであって、少なくとも１つの作動体群及び少なくとも１つのユーザ端末との間で通信を実行する通信部と、少なくとも１つの作動体群と、少なくとも１つの作動体群が実行可能な第１タスクとをリンク付けたリンクデータを記憶する記憶部と、ユーザ端末との通信により、第１タスクを認識する第１タスク認識部と、ユーザ端末との通信及び記憶部のリンクデータに基づき、第１タスクを実行させるための１つの作動体群を認識する作動体群認識部と、第１タスクを複数の第２タスクとして認識し、複数の第２タスクの各々を、作動体群認識部によって認識された１つの作動体群における複数の作動体の各々に割り当てるタスク割当部と、を備え、通信部は、タスク割当部によって各作動体に割り当てられた第２タスクを表す第２タスク信号を各作動体に対して送信することを特徴とする。

　この制御プラットフォームによれば、第１タスク認識部において、ユーザ端末との通信により、第１タスクが認識され、作動体群認識部において、ユーザ端末との通信及び記憶部のリンクデータに基づき、第１タスクを実行させるための１つの作動体群が認識される。さらに、タスク割当部において、第１タスクが複数の第２タスクとして認識され、複数の第２タスクの各々が、作動体群認識部によって認識された１つの作動体群における複数の作動体の各々に割り当てられる。そして、通信部では、タスク割当部によって各作動体に割り当てられた第２タスクを表す第２タスク信号が各作動体に対して送信される。したがって、１つの作動体群における複数の作動体が互いに異なる所定動作を実行する場合において、複数の作動体が第１タスクを適切に実行するように、複数の作動体を制御することができる。

　請求項２に係る制御システムは、請求項１に記載の制御プラットフォームと、少なくとも１つの作動体群と、少なくとも１つのユーザ端末と、を備え、作動体は、第２タスク信号を受信する作動体受信部と、第２タスク信号が作動体受信部で受信された場合、第２タスク信号が表す第２タスクを第３タスクとして認識する第３タスク認識部と、第３タスクに対応する所定動作を実行する動作実行部と、を備えることを特徴とする。

　この制御システムによれば、作動体の作動体受信部において、第２タスク信号が受信された場合、第３タスク認識部では、第２タスク信号が表す第２タスクが第３タスクとして認識され、動作実行部では、第３タスクに対応する所定動作が実行される。このように、複数の作動体の各々が第３タスクに対応する所定動作を実行することによって、第２タスク及び第１タスクが適切に実行されることになる。その結果、作動体が第１タスクを適切に実行するような、制御システムを実現することができる。

　請求項３に係る発明は、請求項２に記載の制御システムにおいて、第３タスク認識部は、第２タスクを複数の第３タスクとして認識し、動作実行部は、複数の第３タスクに対応する複数の所定動作を実行することを特徴とする。

　この制御システムによれば、第３タスク認識部では、第２タスクが複数の第３タスクとして認識され、動作実行部では、複数の第３タスクに対応する複数の所定動作が実行されるので、１つの作動体により、複数の第３タスクを実行することができる。それにより、制御システムの有用性を向上させることができる。

　前述した第２の目的を達成するために、請求項４に係る発明は、互いに異なる所定動作を実行する複数の作動体と、ユーザによって操作されるユーザ端末とが通信可能に接続されるとともに、サービスを提供するために、複数の作動体を制御する制御プラットフォームであって、複数の作動体及びユーザ端末との間で通信を実行する通信部と、複数の作動体の組合せを１つの作動体群とした場合の複数の作動体群と、複数の作動体群が実行可能なサービスとの関係を定義したサービスデータを記憶するサービスデータ記憶部と、ユーザ端末との通信により、ユーザによって要求されたサービスである要求サービスを認識する要求サービス認識部と、要求サービス及びサービスデータ記憶部のサービスデータに基づき、要求サービスを実行可能な複数の作動体の組合せを、可能作動体群として決定する可能作動体群決定部と、を備え、通信部は、可能作動体群を表す第１データをユーザ端末に送信することを特徴とする。

　この制御プラットフォームによれば、要求サービス認識部において、ユーザ端末との通信により、ユーザによって要求されたサービスである要求サービスが認識され、可能作動体群決定部において、要求サービス及びサービスデータ記憶部のサービスデータに基づき、要求サービスを実行可能な複数の作動体の組合せが、可能作動体群として決定される。そして、通信部において、可能作動体群を表す第１データがユーザ端末に送信されるので、ユーザは、ユーザ端末を介して、要求サービスを実行可能な可能作動体群の情報を得ることができ、ユーザの利便性を向上させることができる。

　また、複数の作動体の組合せである可能作動体群を制御することによって、ユーザの要求サービスが提供可能になるので、１つの作動体でサービスを提供する従来の場合と比べて、作動体１個当たりの性能及び構造を単純化でき、製造コストを削減することができる。それにより、コストの上昇を抑制しながら、提供サービスの高度化を実現することができる。

　請求項５に係るサービス提供システムは、請求項４に記載の制御プラットフォームと、複数の作動体群と、ユーザ端末と、を備え、ユーザ端末は、第１データを受信可能な端末側通信部と、端末側通信部が第１データを受信した際、第１データが表す可能作動体群をユーザが認識可能な出力態様で出力する出力インターフェースと、ユーザの操作によって、出力インターフェースから出力された可能作動体群の１つを選択可能な入力インターフェースと、を備えることを特徴とする。

　このサービス提供システムによれば、ユーザ端末の出力インターフェースでは、端末側通信部が第１データを受信した際、第１データが表す可能作動体群が、ユーザが認識可能な出力態様で出力される。さらに、ユーザの入力インターフェースの操作によって、出力インターフェースから出力された可能作動体群の１つが選択可能であるので、ユーザは、入力インターフェースを操作することにより、可能作動体群の中から自身の要求サービスを実行させるのに適した１つの作動体群を選択することができる。それにより、ユーザの利便性をさらに向上させることができる。

　請求項６に係る発明は、請求項５に記載のサービス提供システムにおいて、サービスデータには、複数の作動体群における各々の作動体の機能を表す機能仕様及び各作動体の特性を表す特性仕様のデータが含まれており、出力インターフェースは、第１データが表す可能作動体群を、可能作動体群の各々の機能仕様及び特性仕様のデータを含むような出力態様で出力することを特徴とする。

　このサービス提供システムによれば、出力インターフェースは、第１データが表す可能作動体群を、可能作動体群の各々の機能仕様及び特性仕様のデータを含むような出力態様で出力するので、ユーザは、入力インターフェースを操作することにより、可能作動体群の中から自身の要求サービスを実行させるのに最適な機能仕様及び特性仕様の作動体群を選択することができる。それにより、ユーザの利便性をより一層、向上させることができる。

　請求項７に係る発明は、請求項５に記載のサービス提供システムにおいて、ユーザ端末の端末側通信部は、入力インターフェースによって１つの可能作動体群が選択された場合、１つの可能作動体群を表す第２データを制御プラットフォームに送信し、制御プラットフォームは、第２データを通信部で受信した際、１つの可能作動体群がサービスを実行するように、１つの可能作動体群における各々の作動体の動作スケジュールを決定するスケジュール決定部をさらに備え、通信部は、動作スケジュールを表す動作スケジュール信号を１つの可能作動体群における各作動体に対して送信し、各作動体は、動作スケジュール信号を受信する作動体受信部と、動作スケジュール信号が作動体受信部で受信された場合、動作スケジュールに応じて、所定動作を実行する動作実行部と、を備えることを特徴とする。

　このサービス提供システムによれば、ユーザ端末の端末側通信部により、入力インターフェースによって１つの可能作動体群が選択された場合、１つの可能作動体群を表す第２データが制御プラットフォームに送信される。さらに、制御プラットフォームのスケジュール決定部により、第２データを通信部で受信した際、１つの可能作動体群がサービスを実行するように、１つの可能作動体群における各々の作動体の動作スケジュールが決定され、通信部により、動作スケジュールを表す動作スケジュール信号が１つの可能作動体群における各作動体に対して送信される。そして、各作動体では、動作スケジュール信号が作動体受信部で受信された場合、動作実行部により、動作スケジュールに応じて、所定動作が実行される。それにより、ユーザによって選択された１つの可能作動体群における各作動体の所定動作の実行によって、ユーザによって選択されたサービスをユーザに適切に提供することができる。

　前述した第２の目的を達成するために、請求項８に係る発明は、ユーザによってユーザ端末を介してサービスが要求された場合、互いに異なる所定動作を実行する複数の作動体の組合せを１つの作動体群とした場合の複数の作動体群及びユーザ端末が通信可能に接続された制御プラットフォームを介して、複数の作動体群のいずれかを制御することにより、サービスを提供するサービス提供方法であって、複数の作動体群の各々と、各作動体群が実行可能な複数のサービスのいずれかとの関係を定義したサービスデータを制御プラットフォームに記憶する記憶ステップと、ユーザによってサービスが要求された際、サービスに応じて、サービスデータを参照することにより、サービスを実行可能な複数の作動体の組合せを、可能作動体群として制御プラットフォームで決定する決定ステップと、可能作動体群を表す第１データを制御プラットフォームからユーザ端末に送信する第１送信ステップと、第１データをユーザ端末で受信する第１受信ステップと、第１データを受信した際、第１データが表す可能作動体群をユーザが認識可能な出力態様でユーザ端末に出力する出力ステップと、ユーザによるユーザ端末の操作により、可能作動体群の１つを選択する選択ステップと、を実行することを特徴とする。

　請求項９に係る発明は、請求項８に記載のサービス提供方法において、サービスデータには、複数の作動体群における各々の作動体の機能を表す機能仕様及び各作動体の特性を表す特性仕様のデータが含まれており、出力ステップでは、第１データが表す可能作動体群を、可能作動体群の各々の機能仕様及び特性仕様のデータを含むような出力態様でユーザ端末に出力することを特徴とする。

　請求項１０に係る発明は、請求項８に記載のサービス提供方法において、ユーザ端末の操作によって１つの可能作動体群が選択された場合、１つの可能作動体群を表す第２データをユーザ端末から制御プラットフォームに送信する第２送信ステップと、第２データを制御プラットフォームで受信する第２受信ステップと、第２データを受信した際、１つの可能作動体群がサービスを実行するように、１つの可能作動体群における各々の作動体の動作スケジュールを制御プラットフォームで決定する決定ステップと、動作スケジュールを表す動作スケジュール信号を制御プラットフォームから１つの可能作動体群における各作動体に対して送信する第３送信ステップと、動作スケジュール信号を各作動体で受信する第３受信ステップと、動作スケジュール信号が受信された場合、動作スケジュールに応じて、所定動作を各作動体で実行する動作実行ステップと、を実行することを特徴とする。

　前述した第３の目的を達成するために、請求項１１に係る発明は、自律移動可能であるとともに障害物が移動方向に存在する際には移動速度が低下する複数の移動体の各々との間で無線通信網を介して無線通信を実行し、各移動体を制御する制御プラットフォームであって、各移動体の所定領域内での移動速度の離散データと、各移動体の外形を摸擬的に図形化して２次元座標上に投影したときの各移動体の基準部位の位置の離散データとをそれぞれ移動速度データ及び位置データとして所定周期で取得するデータ取得部と、各移動体の移動速度データ及び位置データを記憶する記憶部と、記憶部に記憶された各移動体の移動速度データを所定低速域を含む複数の速度域に区分した際の、所定低速域にある各移動体の位置データを低速位置データとして選択する低速位置データ選択部と、低速位置データ選択部によって選択された各移動体の低速位置データのうちの所定期間内における低速位置データを２次元座標上にプロットした場合において、最も離間した２つの低速位置データに対応する２つの各移動体の外形の外端を含む閉曲線で定義された閉曲線領域内に外形の少なくとも一部が位置する複数の移動体のいずれかの低速位置データの数に応じて、各移動体の移動経路における混雑度合を表す混雑度合パラメータを算出する混雑度合パラメータ算出部と、を備えることを特徴とする。

　この制御プラットフォームによれば、データ取得部によって、各移動体の所定領域内での移動速度の離散データと、各移動体の外形を摸擬的に図形化して２次元座標上に投影したときの各移動体の基準部位の位置の離散データとがそれぞれ移動速度データ及び位置データとして所定周期で取得され、各移動体の移動速度データ及び位置データが記憶部に記憶される。さらに、低速位置データ選択部によって、記憶部に記憶された各移動体の移動速度データを所定低速域を含む複数の速度域に区分した際の、所定低速域にある各移動体の位置データが低速位置データとして選択される。

　そして、閉曲線領域内に外形の少なくとも一部が位置する複数の移動体のいずれかの低速位置データの数に応じて、各移動体の移動経路における混雑度合を表す混雑度合パラメータが算出される。この閉曲線領域は、低速位置データ選択部によって選択された各移動体の低速位置データのうちの所定期間内における低速位置データを２次元座標上にプロットした場合において、最も離間した２つの低速位置データに対応する２つの各移動体の外形の外端を含む閉曲線で定義された領域である。また、各移動体は、自律移動可能である関係上、低速度域で移動している場合、混雑状態にあると推定できる。

　以上の理由により、外形の少なくとも一部が２次元図形内に位置する複数の移動体のいずれかの低速位置データの数は、所定期間内の２次元図形周辺における各移動体の移動経路の混雑度合を精度よく表すものと推定できる。したがって、そのような値に応じて、混雑度合パラメータを算出することにより、混雑度合パラメータを、各移動体の移動経路における混雑度合を精度よく表す値として算出することができる（なお、本明細書における「障害物」は、不動の物体に限らず、移動可能な機器、人間及び動物なども含む）。

　請求項１２に係る発明は、請求項１１に記載の制御プラットフォームにおいて、閉曲線領域は、最も離間した２つの低速位置データを通って２つの低速位置データから外方に延びる直線が２つの低速位置データに対応する各移動体の外形とそれぞれ交差する２点間の長さを最大長さとする２次元図形で定義される領域であることを特徴とする。

　この制御プラットフォームによれば、閉曲線領域は、最も離間した２つの低速位置データを通って２つの低速位置データから外方に延びる直線が２つの低速位置データに対応する各移動体の外形とそれぞれ交差する２点間の長さを最大長さとする２次元図形で定義される領域であるので、この閉曲線領域を容易に作成することができる。それにより、混雑度合パラメータの算出を容易に実行することができる。

　請求項１３に係る発明は、請求項１２に記載の制御プラットフォームにおいて、移動体の外形は、円として摸擬的に図形化され、基準部位は、円の中心点に設定され、２次元図形は、最大長さを直径とする円として作成されることを特徴とする。

　この制御プラットフォームによれば、移動体の外形が円として摸擬的に図形化され、基準部位が円の中心点に設定されるとともに、２次元図形は、最大長さを直径とする円として作成されるので、２次元図形をより容易に作成でき、それにより、最大長さをより容易に算出することができる。

　請求項１４に係る発明は、請求項１１に記載の制御プラットフォームにおいて、混雑度合パラメータ算出部は、複数の移動体のうちの、閉曲線領域が互いに重なり合う２つ以上の移動体の所定期間内における低速位置データを１つのデータ集合と見なして、１つのデータ集合における閉曲線領域を作成することを特徴とする。

　この制御プラットフォームによれば、複数の移動体のうちの、閉曲線領域が互いに重なり合う２つ以上の移動体の所定期間内における低速位置データを１つのデータ集合と見なして、１つのデータ集合における閉曲線領域が作成されるので、混雑度合パラメータを２つ以上の移動体の混雑度合を適切に表す値として算出することができる。

　請求項１５に係る発明は、請求項１１に記載の制御プラットフォームにおいて、閉曲線領域を所定領域の２次元地図データに重ねて表示した表示データを作成する表示データ作成部と、表示データを含む表示データ信号を外部機器に送信する送信部と、をさらに備えることを特徴とする。

　この制御プラットフォームによれば、表示データ作成部によって、閉曲線領域を所定領域の２次元地図データに重ねて表示した表示データが作成され、送信部によって、表示データを含む表示データ信号が外部機器に送信される。したがって、外部機器が表示装置を備えている場合には、制御プラットフォームの利用者は、表示データ信号に含まれる表示データをその表示装置で視認することができる。

　請求項１６に係る発明は、請求項１１に記載の制御プラットフォームにおいて、複数の移動体は、互いに協働してサービスを提供する複数の作動体で構成されていることを特徴とする。

　この制御プラットフォームによれば、複数の移動体が、互いに協働してサービスを提供する複数の作動体で構成されているので、複数の作動体の移動経路を混雑を回避しながら決定することができることによって、複数の作動体によるサービスの提供を遅滞なく、円滑に実行することができる。

　前述した第３の目的を達成するために、請求項１７に係る発明は、自律移動可能であるとともに障害物が移動方向に存在する際には移動速度が低下する複数の移動体の各々との間で無線通信網を介して無線通信を実行し、各移動体を制御する制御方法であって、各移動体の所定領域内での移動速度の離散データと、各移動体の外形を摸擬的に図形化して２次元座標上に投影したときの各移動体の基準部位の位置の離散データとをそれぞれ移動速度データ及び位置データとして所定周期で取得するデータ取得ステップと、各移動体の移動速度データ及び位置データを記憶する記憶ステップと、記憶ステップで記憶された各移動体の移動速度データを所定低速域を含む複数の速度域に区分した際の、所定低速域にある各移動体の位置データを低速位置データとして選択する低速位置データ選択ステップと、低速位置データ選択ステップで選択された各移動体の低速位置データのうちの所定期間内における低速位置データを２次元座標上にプロットした場合において、最も離間した２つの低速位置データに対応する２つの各移動体の外形の外端を含む閉曲線で定義された閉曲線領域内に外形の少なくとも一部が位置する複数の移動体のいずれかの低速位置データの数に応じて、各移動体の移動経路における混雑度合を表す混雑度合パラメータを算出する混雑度合パラメータ算出ステップと、を備えることを特徴とする。

本発明の第１実施形態に係る制御プラットフォーム及びこれを備えた制御システムの構成を示す図である。ロボットの構成を示すブロック図である。制御プラットフォームの構成を示すブロック図である。制御システムにおけるロボット、制御プラットフォーム及びユーザ端末の機能的な構成を示すブロック図である。制御システムにおけるロボット群の制御動作の一例を示す図である。本発明の第２実施形態に係るサービス提供システムの構成を模式的に示す図である。ロボットの電気的な構成を示すブロック図である。制御プラットフォームの電気的な構成を示すブロック図である。第２実施形態の制御システムにおけるロボット、制御プラットフォーム及びユーザ端末の機能的な構成を示すブロック図である。サービスレシピの作成処理を示すシーケンス図である。ロボット仕様データベースにおけるロボットの仕様の一例を示す図である。要件を満たすロボットの検索結果の一例を示す図である。警備サービスを実行するロボット群の選択結果の一例を示す図である。サービスレシピデータベースにおけるサービスレシピの一例を示す図である。ロボットサービス利用処理を示すシーケンス図である。ロボット群のリストの一例を示す図である。ロボット群の制御処理を示すシーケンス図である。本発明の第３実施形態に係る制御プラットフォーム及びサービス提供システムの構成を模式的に示す図である。ロボットの電気的な構成を示すブロック図である。制御プラットフォームの電気的な構成を示すブロック図である。第３実施形態のサービス提供システムにおけるロボット、制御プラットフォーム及びユーザ端末の機能的な構成を示すブロック図である。ロボットサービスを提供する所定領域を示す平面図である。２基のロボットの移動状態の取得結果の一例を示す図である。２基のロボットの移動の推移をプロットした平面図である。図２４上にエリア円を描いた図である。図２４の２基のロボットの移動データを１つの集合と見なしてエリア円を描いた図である。所定領域全体での混雑度データの算出結果例を示す図である。混雑度マップを示す図である。混雑度算出処理を示すフローチャートである。混雑度送信処理を示すフローチャートである。

　以下、図面を参照しながら、本発明の第１実施形態に係る制御プラットフォームについて説明する。本実施形態の制御プラットフォームは、図１に示す制御システム１に適用されたものである。

　この制御システム１は、複数のロボット２（４つのみ図示）で構成されるロボット群を制御するためのものであり、図１に示すように、制御装置としての制御プラットフォーム５、クライアントサーバ７及び複数のユーザ端末８（１つのみ図示）などを備えている。

　まず、ロボット２（作動体）について説明する。ロボット２は、所定のサービスエリア（例えば店舗）内において、来客に対して各種のサービスを提供する接客ロボットタイプのものである。

　また、本実施形態の場合、複数のロボット２で構成されるロボット群を１つとして、複数のロボット群が設けられている。複数のロボット群の各々は、複数のロボット２が互いに異なる所定動作を実行することによって、所定のサービスを実行するように構成されている。

　各ロボット２は、図２に示すように、コントローラ２ａ、通信装置２ｂ、動作装置２ｃ及びセンサ装置２ｄなどを備えている。コントローラ２ａは、通信装置２ｂ及び動作装置２ｃを制御するためのものであり、プロセッサ、ストレージ及びＩ／Ｏインターフェース（いずれも図示せず）などを備えたコンピュータで構成されている。

　通信装置２ｂは、無線通信網である通信網３ａを介して、クラウドコンピューティング（以下「クラウド」という）４内の制御プラットフォーム５に接続されており、それにより、制御プラットフォーム５との間で無線通信可能に構成されている。

　この通信装置２ｂには、通信業者と契約済みの１つのＳＩＭカード（図示せず）が内蔵されており、このＳＩＭカードは、１つの識別番号で通信業者と契約されている。それにより、通信装置２ｂは、この識別番号を識別情報として、制御プラットフォーム５との間で無線通信を実行する。

　また、動作装置２ｃは、後述する各種動作を実行するための機能を備えており、センサ装置２ｄは、動作装置２ｃの動作状態及びロボット２の周辺環境状態を表す動作環境情報を検出して、それを表す検出信号をコントローラ２ａに出力する。

　なお、図１には、複数のロボット２として人型ロボットタイプのものが示されているが、本実施形態の複数のロボット２は、人型ロボットよりも単純な構造（図示せず）を有しており、単一の所定動作を実行するタイプのものと、複数の所定動作を実行するタイプのものとで構成されている。

　本実施形態の場合、例えば、複数のロボット２として、挨拶ロボット２Ｘ、お茶取りロボット２Ｙ及び搬送ロボット２Ｚなどが設けられている。この挨拶ロボット２Ｘは、動作装置２ｃとして、スピーカ（図示せず）などを備えており、センサ装置２ｄとして、カメラ、マイクロフォン及びＧＰＳ（いずれも図示せず）などを備えている。

　この挨拶ロボット２Ｘは、後述するように、制御プラットフォーム５との間の通信により、注文受付処理及び到着報知処理を実行する。これに加えて、挨拶ロボット２Ｘは、自身の位置などをＧＰＳにより取得する。

　また、お茶取りロボット２Ｙは、動作装置２ｃとして、ロボットアーム、アクチュエータ及びカメラ（いずれも図示せず）などを備えている。このお茶取りロボット２Ｙは、後述するように、制御プラットフォーム５との間の通信により、お茶取り処理を実行する。

　さらに、搬送ロボット２Ｚは、動作装置２ｃとして、車輪を駆動する車輪駆動装置と、ＧＰＳ（いずれも図示せず）などを備えている。この搬送ロボット２は、後述するように、制御プラットフォーム５との間の通信により、第１移動処理及び第２移動処理を実行する。これに加えて、搬送ロボット２Ｚは、自身の位置などをＧＰＳにより取得する。

　一方、制御プラットフォーム５は、前述した複数のロボット群を制御するものであり、具体的には、サーバで構成されている。制御プラットフォーム５は、図３に示すように、プロセッサ５ａ、メモリ５ｂ、ストレージ５ｃ、Ｉ／Ｏインターフェース５ｄ及び通信装置５ｅなどを備えている。

　このメモリ５ｂは、ＲＡＭ、Ｅ２ＰＲＯＭ及びＲＯＭなどで構成されており、その内部には、後述するリンクデータなどが記憶されている。

　また、通信装置５ｅは、前述したように、通信網３ａを介して前述したロボット２に接続されているとともに、通信網３ｂ，３ｃを介してクラウド６内のクライアントサーバ７及びユーザ端末８にそれぞれ接続されている。これらの通信網３ｂ，３ｃはいずれもインターネットで構成されている。

　以上の構成により、制御プラットフォーム５は、通信装置５ｅを介して、ロボット２、クライアントサーバ７及びユーザ端末８との間で相互に通信可能に構成されている。このクライアントサーバ７には、制御プラットフォーム５内の各種データが保存される。

　さらに、複数のユーザ端末８の各々は、パーソナルコンピュータで構成されており、入力装置８ａ、ディスプレイ８ｂ及び通信装置（図示せず）などを備えている。入力装置８ａは、キーボード及びマウスなどで構成されている。

　このユーザ端末８では、後述するように、ユーザ（図示せず）が入力装置８ａを操作し、制御プラットフォーム５にアクセスすることによって、ロボット群に実行させるサービスが決定されるとともに、そのサービス（第１タスク）を実行させるロボット群が決定される。

　次に、図４を参照しながら、本実施形態の制御システム１におけるロボット２及び制御プラットフォーム５などの機能的な構成について説明する。まず、ユーザ端末８の機能的な構成について説明する。ユーザ端末８は、通信モジュール８０を備えており、この通信モジュール８０は、具体的には、前述した通信装置によって構成されている。

　この通信モジュール８０は、制御プラットフォーム５の後述する通信モジュール５０との間で通信を実行する機能を備えており、このユーザ端末８の場合、ユーザは、前述した入力装置８ａを操作することにより、２つの通信モジュール８０，５０を介して、制御プラットフォーム５の後述するＣＩブレインモジュール５１にアクセスすることができる。それにより、ユーザは、希望するサービスを決定した場合、そのサービスを実行可能なロボット群を複数のロボット群から選択することができる。

　次に、制御プラットフォーム５の機能的な構成について説明する。制御プラットフォーム５は、図４に示すように、通信モジュール５０、ＣＩブレインモジュール５１、サービス生成モジュール５２及びデータ蓄積モジュール５３を備えている。

　なお、本実施形態では、通信モジュール５０が通信部に相当し、ＣＩブレインモジュール５１が第１タスク認識部、作動体群認識部及びタスク割当部に相当する。

　この通信モジュール５０は、具体的には、前述した通信装置５ｅによって構成されている。この通信モジュール５０は、後述するように、ロボット群を制御する際、上述したユーザ端末８の通信モジュール８０及びロボット２の後述する通信モジュール２０との間で通信を実行する機能を備えている。より具体的には、後述するように、各ジョブを表す各種の指令信号をロボット２に送信する機能と、ロボット２からの各種の終了信号を受信する機能を備えている。

　また、３つのモジュール５１～５３は、具体的には、前述したプロセッサ５ａ、メモリ５ｂ及びストレージ５ｃで構成されており、ＣＩブレインモジュール５１は、以下に述べるような複数の機能を備えている。

　まず、ＣＩブレインモジュール５１は、ユーザ端末８との通信により、ユーザが希望するサービスを認識し、サービス生成モジュール５２にアクセスして後述するリンクデータを参照することにより、そのサービスを実行可能なロボット群を検索するとともに、その検索結果をユーザ端末８に送信する機能を備えている。

　さらに、ＣＩブレインモジュール５１は、サービスを実行するロボット群がユーザによって選択された場合、サービスを複数のジョブに分解して、それら複数のジョブの各々を、ロボット群における複数のロボット２の各々に割り当てる機能を備えている。

　また、ＣＩブレインモジュール５１は、そのように割り当てたジョブを各ロボット２が適切に実行できるように、ジョブを含む指令信号を各ロボット２に送信するスケジュールを決定する機能を備えている。

　この場合、ＣＩブレインモジュール５１の以上の機能が、「ユーザ端末との通信により、第１タスクを認識する」機能、及び、「ユーザ端末との通信及び記憶部のリンクデータに基づき、当該第１タスクを実行させるための１つ作動体群を認識する」機能に相当する。

　一方、サービス生成モジュール５２は、制御システム１に設けられている複数のロボット群のデータと、これらの複数のロボット群が実行可能なサービスと複数のロボット群とをリンク付けたリンクデータなどを記憶する機能を備えている。

　また、このサービス生成モジュール５２は、ユーザがユーザ端末８を介してサービス生成モジュール５２にアクセスすることにより、上述したリンクデータ及び複数のロボット群のデータなどを編集できる機能を備えている。さらに、サービス生成モジュール５２は、複数のロボット群をモニタリングする機能を備えている。

　一方、データ蓄積モジュール５３は、各ロボット２の稼働データ、各サービスの実行状態（時間及び回数など）及び各ロボット２のメンテナンス状態などのデータを記憶して蓄積する機能を備えている。

　　次に、ロボット２の機能的な構成について説明する。図４に示すように、ロボット２は、通信モジュール２０、ローカルブレインモジュール２１、ジョブ分解モジュール２２、タスク実行モジュール２３及びセンサモジュール２４を備えている。

　なお、本実施形態では、ジョブ分解モジュール２２が第３タスク認識部に相当し、タスク実行モジュール２３が動作実行部に相当する。

　この通信モジュール２０は、具体的には、前述した通信装置２ｂによって構成されている。この通信モジュール２０は、後述するように、ロボット２が制御プラットフォーム５によって制御される際、制御プラットフォーム５の前述した通信モジュール５０との間で通信を実行する機能を備えている。

　また、３つのモジュール２１～２３は、具体的には、前述したコントローラ２ａで構成されている。ローカルブレインモジュール２１は、制御プラットフォーム５からジョブデータ信号を受信したときに、このジョブデータ信号におけるジョブをジョブ分解モジュール２２に出力する機能を備えている。

　一方、ジョブ分解モジュール２２は、ジョブとタスクの関係を定義したリンクデータを記憶しており、ローカルブレインモジュール２１からのジョブを、複数のタスクに分解して認識したり、単一のタスクに変換して認識したりするとともに、これらの複数／単一のタスクをローカルブレインモジュール２１に出力する機能を備えている。

　また、ローカルブレインモジュール２１は、ジョブ分解モジュール２２からの複数／単一のタスクをタスク実行モジュール２３に出力する機能をさらに備えている。

　一方、タスク実行モジュール２３は、ローカルブレインモジュール２１からの複数／単一のタスクに応じて、ロボット２の動作装置２ｃを制御する機能を備えている。

　さらに、センサモジュール２４は、具体的には、センサ装置２ｄで構成されており、動作装置２ｃによるタスクの実行状態を表すタスク情報及び前述した動作環境情報を検出して、それらの情報をローカルブレインモジュール２１に出力する。

　また、ローカルブレインモジュール２１は、センサモジュール２４からのタスク情報及び動作環境情報を、通信モジュール２０を介して、制御プラットフォーム５に送信する機能を備えている。

　次に、図５を参照しながら、以上のように構成された制御システム１におけるロボット群の制御動作について説明する。なお、この制御動作の実行中、後述する３つのロボット２Ｘ～２Ｚの動作状態などは、ユーザ端末８側で常時モニタリングできるように構成されている。

　同図に示すように、まず、サービス＆ロボット群決定処理が実行される（図５／ＳＴＥＰ１）。このサービス＆ロボット群決定処理では、以下に述べるように、制御プラットフォーム５とユーザ端末８との間の通信により、サービスが決定されるとともに、そのサービスを実行するロボット群が選択／決定される。

　まず、来客が所定のサービスエリア内で認識された場合、ユーザは、ユーザ端末８を介して、制御プラットフォーム５のＣＩブレインモジュール５１にアクセスすることにより、ロボット群に実行させるサービスを決定する。

　そして、サービスが決定された際、ＣＩブレインモジュール５１は、サービス生成モジュール５２内のリンクデータを参照することにより、サービスを実行可能なロボット群を検索し、その検索結果をユーザ端末８に報知する。それにより、サービスを実行可能なロボット群が複数存在するときには、ユーザによるユーザ端末８の操作によって、複数のロボット群のいずれか１つが選択される。

　なお、以下の説明では、サービスとして、ペットボトルタイプのお茶を提供する「お茶出しサービス」がユーザによって決定され、「お茶出しサービス」を実行可能なロボット群において、挨拶ロボット２Ｘ、お茶取りロボット２Ｙ及び搬送ロボット２Ｚ（図１参照）の３つにより構成されるロボット群が選択された場合の例について説明する。

　上記のように、「お茶出しサービス」がユーザによって決定された後、「お茶出しサービス」を実行するロボット群（３つのロボット２Ｘ～２Ｚ）がユーザによって選択された場合、ＣＩブレインモジュール５１では、「お茶出しサービス」が「注文受付ジョブ」、「第１移動ジョブ」、「お茶取りジョブ」、「第２移動ジョブ」及び「到達報知ジョブ」に分解して認識される。なお、本実施形態では、「注文受付ジョブ」、「第１移動ジョブ」、「お茶取りジョブ」、「第２移動ジョブ」及び「到達報知ジョブ」が第２タスクに相当する。

　次いで、ＣＩブレインモジュール５１では、これらの「注文受付ジョブ」及び「到達報知ジョブ」が挨拶ロボット２Ｘに割り当てられ、「お茶取りジョブ」がお茶取りロボット２Ｙに割り当てられる。さらに、「第１移動ジョブ」及び「第２移動ジョブ」が搬送ロボット２Ｚに割り当てられる。

　さらに、ＣＩブレインモジュール５１では、以上の５つのジョブを含む指令信号（後述する注文受付指令信号など）の、３つのロボット２Ｘ～２Ｚへの送信スケジュールが決定される。

　図５に戻り、以上のようにサービス＆ロボット群決定処理が実行された後、注文受付指令信号が制御プラットフォーム５から挨拶ロボット２Ｘに送信される（図５／ＳＴＥＰ２）。この注文受付指令信号（第２タスク信号）は、上述した「注文受付ジョブ」を含む信号である。

　挨拶ロボット２Ｘは、この注文受付指令信号を受信した場合、以下に述べるように、注文受付処理を実行する（図５／ＳＴＥＰ３）。まず、ジョブ分解モジュール２２において、注文受付指令信号に含まれる「注文受付ジョブ」が「注文受付タスク」に変換されて認識される。

　次いで、タスク実行モジュール２３により、挨拶ロボット２Ｘの動作装置２ｃが「注文受付タスク」に応じて制御される。具体的には、動作装置２ｃのカメラによって、来客が視認され、動作装置２ｃのスピーカから挨拶が発音されるとともに、来客の注文を表す音声が動作装置２ｃのマイクロフォンで受信される。

　挨拶ロボット２Ｘは、以上のように、注文受付処理を実行した後、注文受付終了信号を制御プラットフォーム５に送信する（図５／ＳＴＥＰ４）。この注文受付終了信号は、上述した来客の注文内容（例えば紅茶）を表す信号である。

　制御プラットフォーム５は、この注文受付終了信号を受信した場合、第１移動指令信号を搬送ロボット２Ｚに送信する（図５／ＳＴＥＰ５）。この第１移動指令信号（第２タスク信号）は、前述した「第１移動ジョブ」を含む信号である。

　搬送ロボット２Ｚは、この第１移動指令信号を受信した場合、以下に述べるように、第１移動処理を実行する（図５／ＳＴＥＰ６）。まず、ジョブ分解モジュール２２において、第１移動指令信号に含まれる「第１移動ジョブ」が「第１移動タスク」に変換されて認識される。

　次いで、タスク実行モジュール２３によって、搬送ロボット２Ｚの動作装置２ｃが「第１移動タスク」に応じて制御される。具体的には、搬送ロボット２Ｚがお茶取りロボット２Ｙの近傍まで移動するように、動作装置２ｃが制御される。

　以上のように、第１移動処理が実行され、搬送ロボット２Ｚがお茶取りロボット２Ｙの近傍まで移動した場合、第１移動終了信号が搬送ロボット２Ｚから制御プラットフォーム５に送信される（図５／ＳＴＥＰ７）。この第１移動終了信号は、搬送ロボット２Ｚがお茶取りロボット２Ｙの近傍まで移動したことを表す信号である。

　制御プラットフォーム５では、この第１移動終了信号を受信した場合、お茶取り指令信号がお茶取りロボット２Ｙに送信される（図５／ＳＴＥＰ８）。このお茶取り指令信号（第２タスク信号）は、前述した「お茶取りジョブ」を含む信号である。

　お茶取りロボット２Ｙは、このお茶取り指令信号を受信した場合、以下に述べるように、お茶取り処理を実行する（図５／ＳＴＥＰ９）。まず、ジョブ分解モジュール２２において、お茶取り指令信号に含まれる「お茶取りジョブ」が、「お茶認識タスク」、「お茶つかみタスク」及び「お茶載せタスク」に分解されて認識される。

　次いで、タスク実行モジュール２３により、「お茶認識タスク」、「お茶つかみタスク」及び「お茶載せタスク」に応じて、お茶取りロボット２Ｙの動作装置２ｃが以下に述べるように制御される。

　まず、動作装置２ｃのカメラによって、来客によって注文された「紅茶」のペットボトルが認識される。次いで、動作装置２ｃのロボットアームによって、来客によって注文された「紅茶」のペットボトルが把持された後、搬送ロボット２Ｚの載置場所に載置される。

　以上のように、お茶取り処理が実行され、「紅茶」のペットボトルが搬送ロボット２Ｚの載置場所に載置された場合、お茶取り終了信号がお茶取りロボット２Ｙから制御プラットフォーム５に送信される（図５／ＳＴＥＰ１０）。このお茶取り終了信号は、「紅茶」のペットボトルが搬送ロボット２Ｚの載置場所に載置されたことを表す信号である。

　制御プラットフォーム５は、このお茶取り終了信号を受信した場合、第２移動指令信号を搬送ロボット２Ｚに送信する（図５／ＳＴＥＰ１１）。この第２移動指令信号（第２タスク信号）は、前述した「第２移動ジョブ」を含む信号である。

　搬送ロボット２Ｚは、この第２移動指令信号を受信した場合、以下に述べるように、第２移動処理を実行する（図５／ＳＴＥＰ１２）。まず、ジョブ分解モジュール２２において、第２移動指令信号に含まれる「第２移動ジョブ」が「第２移動タスク」に変換して認識される。

　次いで、タスク実行モジュール２３によって、搬送ロボット２Ｚの動作装置２ｃが「第２移動タスク」に応じて制御される。具体的には、搬送ロボット２Ｚが来客の近傍まで移動するように、動作装置２ｃが制御される。

　以上のように、第２移動処理が実行され、搬送ロボット２Ｚが来客の近傍まで移動した場合、第２移動終了信号が搬送ロボット２Ｚから制御プラットフォーム５に送信される（図５／ＳＴＥＰ１３）。この第２移動終了信号は、搬送ロボット２Ｚが来客の近傍まで移動したことを表す信号である。

　制御プラットフォーム５は、この第２移動終了信号を受信した場合、到着報知指令信号を挨拶ロボット２Ｘに送信する（図５／ＳＴＥＰ１４）。この到着報知指令信号（第２タスク信号）は、前述した「到着報知ジョブ」を含む信号である。

　挨拶ロボット２Ｘは、この到着報知指令信号を受信した場合、以下に述べるように、到着報知処理を実行する（図５／ＳＴＥＰ１５）。まず、ジョブ分解モジュール２２によって、到着報知指令信号に含まれる「到着報知ジョブ」が、「到着報知タスク」に変換して認識される。

　次いで、タスク実行モジュール２３により、「到着報知タスク」に応じて、挨拶ロボット２Ｘの動作装置２ｃが制御される。具体的には、「紅茶」のペットボトルが到着したことを表す音声が、動作装置２ｃのスピーカから来客に対して出力される。

　以上のように、到着報知処理が実行され、「紅茶」のペットボトルが到着したことを表す音声が来客に対して出力された場合、到着報知終了信号が挨拶ロボット２Ｘから制御プラットフォーム５に送信される（図５／ＳＴＥＰ１６）。この到着報知終了信号は、「紅茶」のペットボトルが到着したことを報知する音声が、挨拶ロボット２Ｘから来客に対して出力されたことを表す信号である。

　制御プラットフォーム５は、この到着報知終了信号を受信した場合、お茶出し完了信号をユーザ端末８に送信する（図５／ＳＴＥＰ１７）。このお茶出し完了信号は、「お茶出しサービス」が完了したことを表す信号である。

　ユーザ端末８では、このお茶出し完了信号を受信した場合、お茶出し完了処理を実行する（図５／ＳＴＥＰ１８）。このお茶出し完了処理では、「お茶出しサービス」の完了がディスプレイ８ｂに表示される。以上のように、制御システム１における制御動作が実行される。

　以上のように、第１実施形態の制御システム１の制御プラットフォーム５によれば、ＣＩブレインモジュール５１において、ユーザ端末８との通信により、ユーザが希望する「お茶出しサービス」が決定され、その「お茶出しサービス」を実行可能なロボット群がリンクデータから検索される。そして、その検索結果に基づき、サービスを実行するロボット群（ロボット２Ｘ～２Ｚ）がユーザによって選択される。

　次いで、「お茶出しサービス」が「注文受付ジョブ」、「第１移動ジョブ」、「お茶取りジョブ」、「第２移動ジョブ」及び「到達報知ジョブ」に分解されて認識され、これらのジョブがロボット２Ｘ～２Ｚに割り当てられる。さらに、そのように割り当てたジョブをロボット２Ｘ～２Ｚが適切に実行できるように、ジョブを含む各種の指令信号をロボット２Ｘ～２Ｚに送信するスケジュールが決定される。したがって、ロボット２Ｘ～２Ｚが互いに異なる所定動作を実行する場合において、ロボット２Ｘ～２Ｚがサービスを適切に実行するように、ロボット２Ｘ～２Ｚを制御することができる。

　また、ロボット２Ｘ～２Ｚの各々では、各種の指令信号が通信装置２ｂで受信された場合、指令信号が表すジョブが１つのタスクとして認識されたり、３つのタスクとして分解されたりするとともに、それらのタスクに対応する所定動作を実行するように、動作装置２ｃが制御される。このように、ロボット２Ｘ～２Ｚの各々がタスクに対応する所定動作を実行することによって、サービスが適切に実行されることになる。その結果、ロボット群がサービスを適切に実行するような、制御プラットフォーム５及び制御システム１を実現することができる。

　さらに、お茶取りロボット２Ｙでは、お茶取り指令信号に含まれる「お茶取りジョブ」が、「お茶認識タスク」、「お茶つかみタスク」及び「お茶載せタスク」の３つに分解されて認識され、これらのタスクを実行するように、動作装置２ｃのカメラ及びロボットアームが制御される。それにより、１つのロボット２Ｙにより、複数のタスクを実行することができることで、制御システム１の有用性を向上させることができる。

　なお、第１実施形態は、サービスを第１タスクとした例であるが、本発明の第１タスクは、これに限らず、複数の所定動作を組みあわせて構成されるものであればよい。例えば、構造物の組み立て、道路の敷設及び構造物の分解などを第１タスクとしてもよい。

　また、第１実施形態は、ジョブを第２タスクとした例であるが、本発明の第２タスクは、これに限らず、第１タスクが複数の第２タスクとして認識されるものであればよい。例えば、第１タスクが構造物の組み立ての場合、構造物の構成部材の運搬、構成部材の設置及び構成部材の連結などを第２タスクとしてもよい。

　さらに、第１実施形態は、タスクを第３タスクとした例であるが、本発明の第３タスクは、これに限らず、第２タスクが単一又は複数の第３タスクとして認識されるものであればよい。例えば、第１タスクが構造物の組み立てであり、第２タスクが、構造物の構成部材の運搬、構成部材の設置及び構成部材の連結などの場合、構成部材の把持及び方向変換などを第３タスクとしてもよい。

　一方、第１実施形態は、制御プラットフォーム５として、サーバを用いた例であるが、本発明の制御プラットフォームは、これに限らず、通信部、記憶部、作動体群選択部及びタスク割当部を備えたものであればよい。例えば、制御プラットフォームとして、分散コンピューティングシステム、又は、クラウドコンピューティングにおける各種のリソースなどを用いてもよい。

　また、第１実施形態は、複数の作動体として、複数のロボット２を用いた例であるが、本発明の複数の作動体は、これらに限らず、第１通信網を介して制御プラットフォームに対して通信可能に接続され、互いに異なる所定動作を実行するものを含んでいればよい。

　例えば、複数の作動体として、移動、加振、駆動、送風、発光、発音及び発臭などの物理的な事象を伴う所定動作を少なくとも１つを実行するものを組み合わせて用いてもよい。また、複数の作動体として、施解錠を自動的に行う施解錠装置と発光装置などを組み合わせて用いてもよい。

　さらに、第１実施形態は、複数のロボット２として、挨拶ロボット２Ｘ、お茶取りロボット２Ｙ及び搬送ロボット２Ｚを用いた例であるが、複数のロボット２として、これら以外の動作を実行するものを用いてもよい。例えば、複数のロボットとして、発音のみを実行する発音ロボットと、発光のみを実行する発光ロボットと、送風のみを実行する送風ロボットなどを用いてもよい。

　一方、第１実施形態は、ユーザ端末として、パソコンタイプのものを用いた例であるが、本発明のユーザ端末は、これに限らず、第２通信網を介して制御プラットフォームに対して通信可能に接続され、ユーザによって操作されるものであればよい。例えば、ユーザ端末として、スマートフォン及びタブレットＰＣなどを用いてもよい。

　また、第１実施形態は、第１通信網として、無線通信網である通信網３ａを用いた例であるが、本発明の第１通信網は、これに限らず、制御プラットフォームと作動体との間を通信可能に接続するものであればよい。例えば、第１通信網として、有線ＬＡＮ通信網などの有線通信網を用いてもよい。

　さらに、第１実施形態は、第２通信網として、インターネットである通信網３ｃを用いた例であるが、本発明の第２通信網は、これに限らず、制御プラットフォームとユーザ端末との間を通信可能に接続するものであればよい。例えば、第２通信網として、無線ＬＡＮ通信網などの無線通信網、又は有線ＬＡＮ通信網などの有線通信網を用いてもよい。また、第２通信網は、第１通信網と同一の通信網としてもよく、異なる通信網としてもよい。

　次に、本発明の第２実施形態に係るサービス提供システムについて説明する。本実施形態のサービス提供システムは、以下に述べるように、作動体としてのロボットによるロボットサービスをその利用者（以下「ユーザ」という）などに提供するものである。

　図６に示すように、このサービス提供システム１Ａは、第１実施形態の制御システム１と同様に、多数のロボット２（４つのみ図示）、制御プラットフォーム５、クライアントサーバ７及び複数のユーザ端末８（１つのみ図示）などを備えている。

　まず、多数のロボット２の各々について説明する。各ロボット２は、図７に示すように、コントローラ２ａ、通信装置２ｂ、動作装置２ｃ及びセンサ装置２ｄなどを備えている。　

　コントローラ２ａは、通信装置２ｂ及び動作装置２ｃを制御するためのものであり、プロセッサ、ストレージ及びＩ／Ｏインターフェース（いずれも図示せず）などを備えたコンピュータで構成されている。コントローラ２ａは、ＡＩ学習機能を備えており、各ロボット２の動作中、このＡＩ学習機能により、各ロボット２の動作特性が形成される。

　また、動作装置２ｃは、各種動作を実行するための装置であり、具体的には、６自由度アーム、３本指ハンド及びスピーカなどのうちの少なくとも１つの装置と、ロボット２が移動するための移動装置などで構成されている。

　さらに、センサ装置２ｄは、ロボット２の周辺環境状態を表す動作環境情報などを検出するためのものであり、具体的には、高解像度カメラ、望遠カメラ、赤外線カメラ、金蔵探知センサ、マイクロフォン及びＧＰＳ（いずれも図示せず）などのうちの少なくとも１つの装置で構成されている。

　なお、図６には、多数のロボット２として人型ロボットタイプのものが示されているが、本実施形態の多数のロボット２は、人型ロボットよりも単純な構造（図示せず）を有しており、単一の所定動作を実行するタイプのものと、複数の所定動作を実行するタイプのものとで構成されている。これらのロボット２の仕様などについては後述する。

　また、本実施形態の場合、多数のロボット２のうちの、複数のロボット２で構成されるロボット群を１つとして、複数のロボット群が設けられている。複数のロボット群の各々は、複数のロボット２が互いに異なる所定動作を実行することによって、所定のサービスを実行するように構成されている。これらのロボット群については後述する。

　一方、制御プラットフォーム５は、上記のロボット群の制御などを実行するものであり、具体的には、サーバで構成されている。制御プラットフォーム５は、図８に示すように、プロセッサ５ａ、メモリ５ｂ、ストレージ５ｃ、Ｉ／Ｏインターフェース５ｄ及び通信装置５ｅなどを備えている。

　このメモリ５ｂは、ＲＡＭ、Ｅ２ＰＲＯＭ及びＲＯＭなどで構成されており、その内部には、後述するデータベースなどが記憶されている。

　さらに、複数のユーザ端末８の各々は、パーソナルコンピュータで構成されており、入力装置８ａ、ディスプレイ８ｂ及び通信装置（図示せず）などを備えている。入力装置８ａは、キーボード及びマウスなどで構成されている。なお、本実施形態では、入力装置８ａが入力インターフェースに相当し、ディスプレイ８ｂが出力インターフェースに相当する。

　このユーザ端末８では、ロボットサービスの構築者又はユーザによる入力装置８ａの操作により、通信装置を介して、制御プラットフォーム５との間でのデータ送受信が実行される。

　ロボットサービスの構築者（以下「サービス構築者」という）は、後述するように、ロボットサービスレシピを作成（構築）するために、ユーザ端末８を介して制御プラットフォーム５との間でデータの送受信動作を実行する。

　一方、ユーザは、後述するように、ロボットサービスを利用するために、ユーザ端末８を介して制御プラットフォーム５との間でデータの送受信動作を実行する。それにより、ユーザは、希望するサービスを実行可能な複数のロボット群の中から、１つのロボット群を選択することができる。

　次に、図９を参照しながら、本実施形態のサービス提供システム１Ａにおけるロボット２、制御プラットフォーム５及びユーザ端末８の機能的な構成について説明する。まず、ユーザ端末８の機能的な構成について説明する。ユーザ端末８は、通信モジュール８０（端末側通信部）を備えており、この通信モジュール８０は、具体的には、前述した通信装置によって構成されている。

　この通信モジュール８０は、制御プラットフォーム５の後述する通信モジュール５０との間で通信を実行する機能を備えている。ユーザ端末８の場合、サービス構築者又はユーザは、前述した入力装置８ａを操作することにより、２つの通信モジュール８０，５０を介して、制御プラットフォーム５にアクセスすることができる。

　次に、制御プラットフォーム５の機能的な構成について説明する。制御プラットフォーム５は、図９に示すように、通信モジュール５０及びＣＩブレインモジュール５１を備えている。なお、本実施形態では、通信モジュール５０が通信部に相当し、ＣＩブレインモジュール５１がサービスデータ記憶部、要求サービス認識部、可能作動体群決定部及びスケジュール決定部に相当する。

　この通信モジュール５０は、具体的には、前述した通信装置５ｅによって構成されており、上述したユーザ端末８の通信モジュール８０及び後述するロボット２の通信モジュール２０との間で通信を実行する機能を備えている。

　また、ＣＩブレインモジュール５１は、具体的には、前述したプロセッサ５ａ、メモリ５ｂ及びストレージ５ｃで構成されている。さらに、ＣＩブレインモジュール５１は、機能的な構成として、検索部５２、ロボット仕様データベース（図９では「ロボット仕様ＤＢ」と表記）５３、リスト作成部５４及びサービスレシピデータベース（図９では「サービスレシピＤＢ」と表記）５５を備えている。

　この検索部５２は、後述するように、要件信号をユーザ端末８から受信した際、ロボット仕様データベース５３を検索することにより、要件信号における要件を満たすロボットを検索するものである。また、ロボット仕様データベース５３には、多数のロボット２の仕様（後述する図１１参照）がデータベースとして記憶されている。

　さらに、リスト作成部５４は、後述するように、サービスレシピデータベース５５を参照することにより、ロボット群のリスト（後述する図１６参照）を作成するものである。一方、サービスレシピデータベース５５には、警備サービス、受付サービス及び搬送サービスなどのサービスレシピ（後述する図１４参照）が記憶されている。

　　次に、ロボット２の機能的な構成について説明する。図９に示すように、ロボット２は、通信モジュール２０、ローカルブレインモジュール２１、ジョブ分解モジュール２２、タスク実行モジュール２３及びセンサモジュール２４を備えている。

　この通信モジュール２０（作動体受信部）は、具体的には、前述した通信装置２ｂによって構成されており、制御プラットフォーム５との間で信号を送受信する機能などを備えている。

　また、３つのモジュール２１～２３は、具体的には、前述したコントローラ２ａで構成されている。ローカルブレインモジュール２１は、制御プラットフォーム５から後述するジョブ指令信号を受信したときに、このジョブ指令信号におけるジョブをジョブ分解モジュール２２に出力する機能を備えている。

　一方、タスク実行モジュール２３（動作実行部）は、ローカルブレインモジュール２１からの複数／単一のタスクに応じて、ロボット２の動作装置２ｃを制御する機能を備えている。

　さらに、センサモジュール２４は、具体的には、前述したセンサ装置２ｄで構成されており、動作装置２ｃによるタスクの実行状態を表すタスク情報及び前述した動作環境情報を検出して、それらの情報をローカルブレインモジュール２１に出力する。

　次に、図１０を参照しながら、サービスレシピ（サービスデータ）の作成処理について説明する。この処理は、各種ロボットサービスのサービスレシピを作成（構築）するものであり、サービス構築者によるユーザ端末８の操作と、これに伴うユーザ端末８と制御プラットフォーム５との間の通信動作とによって実行される。

　同図１０に示すように、まず、ユーザ端末８の入力装置８ａがサービス構築者によって操作されることにより、各種ロボットサービスの要件が入力される（図１０／ＳＴＥＰ２１）。この場合の要件は、以下に述べるようにサービス構築者によって決定される。

　一例として、ロボットサービスが警備ロボットサービスである場合の要件の決定手法について説明する。まず、サービス構築者によって、警備ロボットサービスにおける「巡回する動作」及び「ごみ箱の中身を確認する動作」のシナリオとして、例えば、下記のサービスシナリオ（Ａ１）～（Ａ７）及びサービスシナリオ（Ｂ１）～（Ｂ５）がそれぞれ作成される。

［巡回する動作（例えば、巡回ロボット）］
（Ａ１）巡回ルートを決定する。
（Ａ２）不審者情報を入力する。
（Ａ３）不審者を見つける。
（Ａ４）不審者を通報する。
（Ａ５）巡回検査対象物を入力する。
（Ａ６）巡回検査対象物（ごみ箱）を見つける。
（Ａ７）巡回検査対象物（ごみ箱）の中身確認を依頼する。

［ごみ箱の中身を確認する動作（例えば、検査ロボット、検査支援ロボット）］
（Ｂ１）ごみ箱まで移動する。
（Ｂ２）ごみ箱の蓋（３ｋｇ）を開ける。
（Ｂ３）ごみ箱の中をカメラで確認する。
（Ｂ４）ごみ箱の中をセンサで確認する。
（Ｂ５）ごみ箱の蓋を閉める。

　次いで、以上のサービスシナリオ（Ａ１）～（Ａ７），（Ｂ１）～（Ｂ５）を実行するのに必要な要件として、下記の要件（Ｃ１）～（Ｃ４）がサービス構築者によって決定される。

（Ｃ１）高解像度・望遠カメラで不審者などを検査する。
（Ｃ２）ごみ箱における３ｋｇの蓋を持ち上げる。
（Ｃ３）赤外線カメラで検査する。
（Ｃ４）金属探知センサで検査する。

　以上のように決定された要件（Ｃ１）～（Ｃ４）がサービス構築者による入力装置８ａの操作によってユーザ端末８に入力されると、これらの要件（Ｃ１）～（Ｃ４）を表す要件信号がユーザ端末８から制御プラットフォーム５に送信される（図１０／ＳＴＥＰ２２）。

　制御プラットフォーム５は、この要件信号を受信すると、ロボットを検索する（図１０／ＳＴＥＰ２３）。具体的には、前述した検索部５２が、要件（Ｃ１）～（Ｃ４）に応じてロボット仕様データベース５３を検索することにより、これらの要件（Ｃ１）～（Ｃ４）を満たすロボットを検索する。このロボット仕様データベース５３には、図１１に示すような各種のロボット２Ｉ，２Ｅ，…の詳細な仕様データが記憶されている。

　このロボット仕様データベース５３を検索することにより、要件（Ｃ１）～（Ｃ４）を満たすロボットの検索結果として、例えば、図１２に一覧で示すようなロボット２Ａ～２Ｌの検索結果が取得される。

　このように要件（Ｃ１）～（Ｃ４）を満たすロボット２Ａ～２Ｌの検索結果が取得されると、これらの検索結果を表す検索結果信号が制御プラットフォーム５からユーザ端末８に送信される（図１０／ＳＴＥＰ２４）。

　ユーザ端末８は、この検索結果信号を受信すると、ロボット２Ａ～２Ｌの検索結果をディスプレイ８ｂに表示する（図１０／ＳＴＥＰ２５）。

　次いで、サービス構築者は、ロボット２Ａ～２Ｌの検索結果がディスプレイ８ｂに表示されている状態で、入力装置８ａを操作することにより、要件（Ｃ１）～（Ｃ４）を満たすロボットの組合せ（以下「ロボット群」という）を選定する（図１０／ＳＴＥＰ２６）。

　この場合、例えば、警備サービスを実行するロボット群として、図１３に示すように、３つのロボット２Ｃ，２Ｅ，２Ｉで構成されたロボット群が選定されるとともに、その選定結果に対して、これらのロボット２Ｃ，２Ｅ，２Ｉによって実行されるタスク、サービスの種類、動作及びサービス提供場所などの情報がタグ付けされる。また、図示しないが、ロボット２Ｃ，２Ｅ，２Ｉによって実行されるタスクは、サービス構築者によってロボット２Ｃ，２Ｅ，２Ｉにそれぞれ実装される。

　以上のように、ロボット群が選定されると、その選定結果を表す選定結果信号がユーザ端末８から制御プラットフォーム５に送信される（図１０／ＳＴＥＰ２７）。

　制御プラットフォーム５は、この選定結果信号を受信すると、この選定結果信号における選定結果を、サービスレシピの一部として、サービスレシピデータベース５５に記憶する（図１０／ＳＴＥＰ２８）。

　以上のＳＴＥＰ２１～２８を繰り返し実行することにより、多数のサービスレシピが作成され、これらがサービスレシピデータベース５５内に記憶される。例えば、図１４に示すように、警備サービス、受付サービス及び搬送サービスなどのサービスレシピが作成され、サービスレシピデータベース５５内に記憶される。

　なお、以上のように、サービスレシピを作成する際、ユーザ端末８に代えて、図示しないパソコン端末を制御プラットフォーム５に直接、接続し、これをサービス構築者が操作することによって、サービスレシピを作成するように構成してもよい。

　次に、図１５を参照しながら、ロボットサービス利用処理について説明する。この処理は、ユーザが所定のロボットサービスを利用したいときに実行されるものである。この処理では、以下に述べるように、ロボットサービスを実行可能なロボット群がユーザによって選択されるとともに、そのロボット群の動作スケジュールが制御プラットフォーム５によって決定される。

　同図１５に示すように、まず、ユーザ端末８では、その入力装置８ａがユーザによって操作されることにより、ユーザのリクエストが入力される（図１５／ＳＴＥＰ３０）。以下、「オフィスで、お茶出しのロボットサービスを実施したい」というユーザのリクエストがユーザ端末８に入力された場合を例にとって説明する。

　このようにリクエストがユーザ端末８に入力されると、それを表すリクエスト信号がユーザ端末８から制御プラットフォーム５に送信される（図１５／ＳＴＥＰ３１）。

　制御プラットフォーム５は、このリクエスト信号を受信すると、ロボット群のリストを作成する（図１５／ＳＴＥＰ３２）。具体的には、前述したリスト作成部５４が、リクエスト信号におけるリクエストの内容に基づき、前述したサービスレシピデータベース５５を参照することにより、ユーザによってリクエストされたサービス（以下「リクエストサービス」という）を実現可能なロボット群のリストを作成する。なお、以下の説明では、をリクエストサービスを実現可能なロボット群を適宜、「可能ロボット群」という。

　すなわち、リスト作成部５４は、サービスレシピデータベース５５内に記憶されたロボット群のサービス（警備サービス、受付サービス及び搬送サービス）と、各ロボットのタグ（タスク、サービスの種類、動作及びサービス提供場所）とに基づいて、可能ロボット群のリストを作成する。

　この可能ロボット群のリストは、例えば図１６に示すようなものとなる。同図に示すリストでは、３つのロボット２Ｎ，２Ｅ，２Ｏによって第１のロボット群が構成され、３つのロボット２Ｎ，２Ｅ，２Ｐによって第２のロボット群が構成されている。また、このリストの場合、第１及び第２のロボット群以外の複数のロボット群（図示せず）を含むように作成される。なお、以下の説明では、４つのロボット２Ｎ，２Ｅ，２Ｏ，２Ｐの各々を「各ロボット２」という。

　さらに、同図１６に示すように、このリストには、各ロボット２における機能仕様及び特性仕様が記載される。この機能仕様は、各ロボット２の機能的な仕様（マイク及びアームの性能、ロボット自体の耐荷重など）を表すものである。なお、図示しないが、機能仕様としては、各ロボット２のバッテリの充電率ＳＯＣが記載されるとともに、各ロボット２が１つのビル内に存在している場合には各ロボット２が現時点で位置するビルの階数、各ロボット２の使用可能な時間帯、各ロボット２が現在使用可能であるかどうかなどのデータなども記載される。

　さらに、特性仕様は、各ロボット２の各種の特性を表すものであり、具体的には、各ロボット２が実行可能な各種サービスレシピ、各ロボット２のタスク、各ロボット２の動作特性などが記載される。例えば、各種サービスレシピとしては、受付サービス、警備サービス及び搬送サービスなどが表示され、タスクとしては、受付を行う、ごみ箱の蓋を開ける、及び搬送を行うなどが記載される。

　さらに、各ロボット２の動作特性としては、速いが雑な動きをする特性、遅いが丁寧な動きをする特性、フランクな応答をする特性、丁寧な応答をする特性、空港での使用に適している特性、カフェでの使用に適している特性などの、人間が見て判断できるようなロボットの動作特性が記載される。これらの動作特性は、前述したように、各ロボット２の動作中、コントローラ２ａのＡＩ学習機能によって形成される。

　以上のように、ロボット群のリストが作成されると、これを表すリスト信号（第１データ）が制御プラットフォーム５からユーザ端末８に送信される（図１５／ＳＴＥＰ３３）。

　ユーザ端末８は、このリスト信号を受信すると、図１６に示すような、可能ロボット群のリストをディスプレイ８ｂに表示する（図１５／ＳＴＥＰ３４）。

　次いで、ユーザによる入力装置８ａの操作により、ディスプレイ８ｂに表示されたリストにおける複数のロボット群の中から、１つのロボット群が選択される（図１５／ＳＴＥＰ３５）。例えば、お茶出しのロボットサービスの場合、お茶の搬送を実施するロボットは、耐荷重５ｋｇの性能を備えていれば十分であるので、第１ロボット群が選択される。

　なお、ユーザが上記のようにロボット群を選択する際、ディスプレイ８ｂに表示されたリストにおける複数の可能ロボット群の仕様に満足できないときには、以下に述べるように、ユーザが新たな可能ロボット群を作成し、これを選択したロボット群とするように構成してもよい。

　すなわち、ユーザは、ユーザ端末８の入力装置８ａを操作することにより、１つのロボット群を選択するとともに、そのロボット群における満足できない仕様のロボット２を選択する。次いで、ユーザは、満足できない仕様のロボット２を制御プラットフォーム５のロボット仕様データベース５３内のいずれかのロボット２と置き換えることにより、新たなロボット群を作成し、これを選択したロボット群とする。

　以上のように、１つのロボット群がユーザによって選択されると、それを表す選択結果信号（第２データ）がユーザ端末８から制御プラットフォーム５に送信される（図１５／ＳＴＥＰ３６）。

　制御プラットフォーム５は、この選択結果信号を受信すると、ＣＩブレインモジュール５１において、この選択結果信号におけるロボット群の動作スケジュールを以下に述べるように作成する（図１５／ＳＴＥＰ３７）。

　まず、ＣＩブレインモジュール５１では、「お茶出しサービス」が「注文受付ジョブ」、「第１移動ジョブ」、「お茶取りジョブ」、「第２移動ジョブ」及び「到達報知ジョブ」に分解して認識される。

　次いで、ＣＩブレインモジュール５１では、これらの「注文受付ジョブ」及び「到達報知ジョブ」がロボット２Ｎに割り当てられ、「お茶取りジョブ」がロボット２Ｅに割り当てられる。さらに、「第１移動ジョブ」及び「第２移動ジョブ」がロボット２Ｏに割り当てられる。

　そして、ＣＩブレインモジュール５１では、以上の５つのジョブを含むジョブ指令信号（後述する注文受付指令信号など）の、３つのロボット２Ｎ，２Ｅ，２Ｏへの送信スケジュールが決定される。すなわち、３つのロボット２Ｎ，２Ｅ，２Ｏからなるロボット群の動作スケジュールが作成される。なお、本実施形態では、ジョブ指令信号が動作スケジュール信号に相当する。

　このサービス提供システム１Ａでは、以上のように、動作スケジュールがＣＩブレインモジュール５１で作成された場合、３つのロボット２Ｎ，２Ｅ，２Ｏの制御処理が図１７に示すように実行される。

　同図に示すように、まず、注文受付指令信号が制御プラットフォーム５からロボット２Ｎに送信される（図１７／ＳＴＥＰ４０）。この注文受付指令信号は、上述した「注文受付ジョブ」を含む信号である。

　ロボット２Ｎは、この注文受付指令信号を受信した場合、以下に述べるように、注文受付処理を実行する（図１７／ＳＴＥＰ４１）。まず、ジョブ分解モジュール２２において、注文受付指令信号に含まれる「注文受付ジョブ」が「注文受付タスク」に変換して認識される。

　次いで、タスク実行モジュール２３により、ロボット２Ｎの動作装置２ｃが「注文受付タスク」に応じて制御される。具体的には、動作装置２ｃのカメラによって、来客が視認され、動作装置２ｃのスピーカから挨拶が発音されるとともに、来客の注文を表す音声が動作装置２ｃのマイクロフォンで受信される。

　ロボット２Ｎは、以上のように、注文受付処理を実行した後、注文受付終了信号を制御プラットフォーム５に送信する（図１７／ＳＴＥＰ４２）。この注文受付終了信号は、上述した来客の注文内容（例えば紅茶）を表す信号である。

　制御プラットフォーム５は、この注文受付終了信号を受信した場合、第１移動指令信号をロボット２Ｏに送信する（図１７／ＳＴＥＰ４３）。この第１移動指令信号は、前述した「第１移動ジョブ」を含む信号である。

　ロボット２Ｏは、この第１移動指令信号を受信した場合、以下に述べるように、第１移動処理を実行する（図１７／ＳＴＥＰ４４）。まず、ジョブ分解モジュール２２において、第１移動指令信号に含まれる「第１移動ジョブ」が「第１移動タスク」に変換して認識される。

　次いで、タスク実行モジュール２３によって、ロボット２Ｏの動作装置２ｃが「第１移動タスク」に応じて制御される。具体的には、ロボット２Ｏがロボット２Ｅの近傍まで移動するように、動作装置２ｃが制御される。

　以上のように、第１移動処理が実行され、ロボット２Ｏがロボット２Ｅの近傍まで移動した場合、第１移動終了信号がロボット２Ｏから制御プラットフォーム５に送信される（図１７／ＳＴＥＰ４５）。この第１移動終了信号は、ロボット２Ｏがロボット２Ｅの近傍まで移動したことを表す信号である。

　制御プラットフォーム５では、この第１移動終了信号を受信した場合、お茶取り指令信号がロボット２Ｅに送信される（図１７／ＳＴＥＰ４６）。このお茶取り指令信号は、前述した「お茶取りジョブ」を含む信号である。

　ロボット２Ｅは、このお茶取り指令信号を受信した場合、以下に述べるように、お茶取り処理を実行する（図１７／ＳＴＥＰ４７）。まず、ジョブ分解モジュール２２において、お茶取り指令信号に含まれる「お茶取りジョブ」が、「お茶認識タスク」、「お茶つかみタスク」及び「お茶載せタスク」に分解して認識される。

　次いで、タスク実行モジュール２３により、「お茶認識タスク」、「お茶つかみタスク」及び「お茶載せタスク」に応じて、ロボット２Ｅの動作装置２ｃが以下に述べるように制御される。

　まず、動作装置２ｃのカメラによって、来客によって注文された「紅茶」のペットボトルが認識される。次いで、「紅茶」のペットボトルが、動作装置２ｃの３本指ハンドによって把持された後、６自由アームによって、ロボット２Ｏの載置場所に載置される。

　以上のように、お茶取り処理が実行され、「紅茶」のペットボトルがロボット２Ｏの載置場所に載置された場合、お茶取り終了信号がロボット２Ｅから制御プラットフォーム５に送信される（図１７／ＳＴＥＰ４８）。このお茶取り終了信号は、「紅茶」のペットボトルがロボット２Ｏの載置場所に載置されたことを表す信号である。

　制御プラットフォーム５は、このお茶取り終了信号を受信した場合、第２移動指令信号をロボット２Ｏに送信する（図１７／ＳＴＥＰ４９）。この第２移動指令信号は、前述した「第２移動ジョブ」を含む信号である。

　ロボット２Ｏは、この第２移動指令信号を受信した場合、以下に述べるように、第２移動処理を実行する（図１７／ＳＴＥＰ５０）。まず、ジョブ分解モジュール２２において、第２移動指令信号に含まれる「第２移動ジョブ」が「第２移動タスク」に変換して認識される。

　次いで、タスク実行モジュール２３によって、ロボット２Ｏの動作装置２ｃが「第２移動タスク」に応じて制御される。具体的には、ロボット２Ｏが来客の近傍まで移動するように、動作装置２ｃが制御される。

　以上のように、第２移動処理が実行され、ロボット２Ｏが来客の近傍まで移動した場合、第２移動終了信号がロボット２Ｏから制御プラットフォーム５に送信される（図１７／ＳＴＥＰ５１）。この第２移動終了信号は、ロボット２Ｏが来客の近傍まで移動したことを表す信号である。

　制御プラットフォーム５は、この第２移動終了信号を受信した場合、到着報知指令信号をロボット２Ｎに送信する（図１７／ＳＴＥＰ５２）。この到着報知指令信号は、前述した「到着報知ジョブ」を含む信号である。

　ロボット２Ｎは、この到着報知指令信号を受信した場合、以下に述べるように、到着報知処理を実行する（図１７／ＳＴＥＰ５３）。まず、ジョブ分解モジュール２２によって、到着報知指令信号に含まれる「到着報知ジョブ」が、「到着報知タスク」に変換して認識される。

　次いで、タスク実行モジュール２３により、「到着報知タスク」に応じて、ロボット２Ｎの動作装置２ｃが制御される。具体的には、「紅茶」のペットボトルが到着したことを表す音声が、動作装置２ｃのスピーカから来客に対して出力される。

　以上のように、到着報知処理が実行され、「紅茶」のペットボトルが到着したことを表す音声が来客に対して出力された場合、到着報知終了信号がロボット２Ｎから制御プラットフォーム５に送信される（図１７／ＳＴＥＰ５４）。この到着報知終了信号は、「紅茶」のペットボトルが到着したことを報知する音声が、ロボット２Ｎから来客に対して出力されたことを表す信号である。以上のように、３つのロボット２Ｎ，２Ｅ，２Ｏを制御することにより、お茶出しサービスがユーザに提供される。

　以上のように、第２実施形態の制御プラットフォーム５及びサービス提供システム１Ａによれば、ユーザのリクエストがユーザ端末８に入力されると、それを表すリクエスト信号がユーザ端末８から制御プラットフォーム５に送信される。それにより、ＣＩブレインモジュール５１において、ユーザのリクエストサービスが認識され、リクエストサービスに応じて、前述したサービスレシピデータベース５５を参照することにより、リクエストサービスを実現可能なロボット群のリスト（図１６参照）が作成される。

　そして、ロボット群のリストを表すリスト信号が制御プラットフォーム５からユーザ端末８に送信されるので、ユーザは、ユーザ端末８を介して、リクエストサービスを実行可能なロボット群の情報を得ることができ、ユーザの利便性を向上させることができる。

　また、ユーザ端末８では、通信モジュール８０がリスト信号を受信した際、リスト信号におけるロボット群のリストが、ユーザが認識可能な出力態様でディスプレイ８ｂに表示されるとともに、各ロボット２の機能仕様及び特性仕様のデータを含むような状態でディスプレイ８ｂに表示される。そして、ユーザは、入力装置８ａを操作することによって、ディスプレイ８ｂに表示されたロボット群の中から１つのロボット群を選択することができるので、ユーザは、リクエストサービスを実行させるのに最適な１つのロボット群を選択することができる。それにより、ユーザの利便性をより一層、向上させることができる。

　さらに、１つのロボット群が選択された場合、ＣＩブレインモジュール５１において、ロボット群の動作スケジュールが決定され、この動作スケジュールに応じて、ロボット群の各ロボット２が制御されるので、リクエストサービスをユーザに適切に提供することができる。

　また、１つのロボット群すなわち複数のロボット２の組合せを制御することによって、ユーザのリクエストサービスが提供可能になるので、１つのロボットでサービスを提供する従来の場合と比べて、ロボット１個当たりの性能及び構造を単純化でき、製造コストを削減することができる。それにより、コストの上昇を抑制しながら、提供サービスの高度化を実現することができる。

　なお、第２実施形態は、図１５のＳＴＥＰ３０で、ユーザが「オフィスで、お茶出しのロボットサービスを実施したい」というリクエストをユーザ端末８に入力した場合の例であるが、例えば、図１５のＳＴＥＰ３０で、ユーザが「警備を実施したい」というリクエストをユーザ端末８に入力した場合には、図１５のＳＴＥＰ３２で、図１３に示すようなロボット群のリストが作成される。

　また、第２実施形態は、制御プラットフォーム５として、サーバを用いた例であるが、本発明の制御プラットフォームは、これに限らず、通信部、サービスデータ記憶部、要求サービス認識部及び可能作動体群決定部を備えたものであればよい。例えば、制御プラットフォームとして、分散コンピューティングシステム、又は、クラウドコンピューティングにおける各種のリソースなどを用いてもよい。

　さらに、第２実施形態は、複数の作動体として、複数のロボット２を用いた例であるが、本発明の作動体は、これらに限らず、制御プラットフォームに対して通信可能に接続され、互いに異なる所定動作を実行するものを含んでいればよい。

　例えば、複数の作動体として、移動、加振、駆動、送風、発光、発音及び発臭などの物理的な事象を伴う少なくとも１つの所定動作を実行するものを組み合わせて用いてもよい。また、複数の作動体として、施解錠を自動的に行う施解錠装置と発光装置などを組み合わせて用いてもよい。

　一方、第２実施形態は、ユーザ端末として、パソコンタイプのものを用いた例であるが、本発明のユーザ端末は、これに限らず、制御プラットフォームに対して通信可能に接続され、ユーザによって操作されるものであればよい。例えば、ユーザ端末として、スマートフォン及びタブレットＰＣなどを用いてもよい。

　さらに、第２実施形態は、作動体である３つのロボットの組合せを作動体群とした例であるが、本発明の作動体群は、これに限らず、２つの作動体の組合せ、又は４つ以上の作動体の組合せを作動体群としてもよい。

　以下、本発明の第３実施形態に係る制御プラットフォームについて説明する。本実施形態の制御プラットフォームは、図１８に示すサービス提供システム１Ｂに適用されたものであり、このサービス提供システム１Ｂは、ロボットによるロボットサービスをその利用者（以下「ユーザ」という）などに提供するものである。

　図１８に示すように、サービス提供システム１Ｂは、第２実施形態のサービス提供システム１Ａと同様に、多数のロボット２（２つのみ図示）、制御プラットフォーム５、クライアントサーバ７及び複数のユーザ端末８（１つのみ図示）などを備えている。

　まず、多数のロボット２の各々について説明する。各ロボット２は、自律移動可能に構成されており、図１９に示すように、コントローラ２ａ、通信装置２ｂ、動作装置２ｃ及びセンサ装置２ｄなどを備えている。なお、本実施形態では、ロボット２が移動体及び作動体に相当する。

　また、動作装置２ｃは、各種動作を実行するための装置であり、具体的には、６自由度アーム、３本指ハンド及びスピーカなどのうちの少なくとも１つの装置と、ロボット２が自律移動するための移動装置などで構成されている。

　さらに、センサ装置２ｄは、ロボット２の周辺環境情報と、移動速度及び現在位置などの動作環境情報とを取得するためのものであり、具体的には、カメラ、ジャイロセンサ及びＧＰＳ（いずれも図示せず）など構成されている。

　なお、図１８には、多数のロボット２として人型ロボットタイプのものが示されているが、本実施形態の多数のロボット２は、人型ロボットよりも単純な構造（図示せず）を有しており、単一の所定動作を実行するタイプのものと、複数の所定動作を実行するタイプのものとで構成されている。

　また、本実施形態の場合、多数のロボット２のうちの、複数のロボット２で構成されるロボット群を１つとして、複数のロボット群が設けられている。複数のロボット群の各々は、複数のロボット２が互いに異なる所定動作を実行することによって、所定のサービスを実行するように構成されている。

　一方、制御プラットフォーム５は、上記のロボット群の制御などを実行するものであり、具体的には、サーバで構成されている。図２０に示すように、制御プラットフォーム５は、プロセッサ５ａ、メモリ５ｂ、ストレージ５ｃ、Ｉ／Ｏインターフェース５ｄ及び通信装置５ｅなどを備えている。このメモリ５ｂは、ＲＡＭ、Ｅ２ＰＲＯＭ及びＲＯＭなどで構成されており、その内部には、各ロボット２の仕様が記載されたデータベースなどが記憶されている。

　さらに、複数のユーザ端末８の各々は、パーソナルコンピュータで構成されており、入力装置８ａ、ディスプレイ８ｂ及び通信装置（図示せず）などを備えている。入力装置８ａは、キーボード及びマウスなどで構成されている。なお、本実施形態では、ユーザ端末８が外部機器に相当する。

　このユーザ端末８では、ユーザによる入力装置８ａの操作により、通信装置を介して、制御プラットフォーム５との間でのデータ送受信が実行される。このユーザ端末８の場合、ユーザがロボットサービスの利用を希望するときには、ユーザ端末８の操作により制御プラットフォーム５との間でデータの送受信動作を実行することによって、希望するサービスを実行可能な複数のロボット群の中から、１つのロボット群を選択できるように構成されている。

　また、ユーザは、後述する混雑度マップ及び混雑度データの参照を希望する場合には、ユーザ端末８の操作により、混雑度マップ及び混雑度データがディスプレイ８ｂ上に表示されるように構成されている。

　次に、図２１を参照しながら、第３実施形態のサービス提供システム１Ｂにおけるロボット２、制御プラットフォーム５及びユーザ端末８の機能的な構成について説明する。まず、ユーザ端末８の機能的な構成について説明する。ユーザ端末８は、通信モジュール８０を備えており、この通信モジュール８０は、具体的には、前述した通信装置によって構成されている。

　この通信モジュール８０は、制御プラットフォーム５の後述する通信モジュール５０との間で通信を実行する機能を備えている。ユーザ端末８では、サービス構築者又はユーザは、前述した入力装置８ａを操作することにより、２つの通信モジュール８０，５０を介して、制御プラットフォーム５にアクセスすることができる。

　次に、制御プラットフォーム５の機能的な構成について説明する。制御プラットフォーム５は、図２１に示すように、通信モジュール５０、ＣＩブレインモジュール５１、サービス生成モジュール５２、データ蓄積モジュール５３及び混雑度マップ作成モジュール５４を備えている。

　なお、本実施形態では、通信モジュール５０が送信部に相当し、ＣＩブレインモジュール５１がデータ取得部に相当し、データ蓄積モジュール５３が記憶部に相当し、混雑度マップ作成モジュール５４が、低速位置データ選択部、混雑度合パラメータ算出部及び表示データ作成部に相当する。

　この通信モジュール５０は、具体的には、前述した通信装置５ｅによって構成されている。この通信モジュール５０は、ロボット群を制御する際、上述したユーザ端末８の通信モジュール８０及びロボット２の後述する通信モジュール２０との間で通信を実行する機能を備えている。

　通信モジュール５０では、後述する混雑度送信処理の実行中、混雑度マップ及び混雑度データを含むマップ信号がユーザ端末８の通信モジュール８０に送信される。それにより、ユーザ端末８の利用者は、この混雑度マップ及び混雑度データをディスプレイ８ｂ上で視認することができる。さらに、通信モジュール５０は、後述する情報データ信号を通信モジュール２０から受信した場合、これをＣＩブレインモジュール５１に出力する。

　また、３つのモジュール５１～５４は、具体的には、前述したプロセッサ５ａ、メモリ５ｂ及びストレージ５ｃで構成されており、ＣＩブレインモジュール５１は、以下に述べるような複数の機能を備えている。

　まず、ＣＩブレインモジュール５１は、ユーザ端末８との通信により、ユーザが希望するサービスを認識し、サービス生成モジュール５２にアクセスしてデータベースを参照することにより、そのサービスを実行可能なロボット群を検索するとともに、その検索結果をユーザ端末８に送信する機能を備えている。

　さらに、ＣＩブレインモジュール５１は、情報データ信号が通信モジュール５０から入力された場合、情報データ信号に含まれる各ロボット２の稼働情報、各サービスの実行情報（時間及び回数など）、及び各ロボット２の動作環境情報（移動速度及び現在位置など）などの情報データをデータ蓄積モジュール５３に出力する。

　一方、サービス生成モジュール５２は、サービス提供システム１Ｂに設けられている複数のロボット群のデータと、これらの複数のロボット群が実行可能なサービスと複数のロボット群とをリンク付けたリンクデータなどを記憶する機能を備えている。

　さらに、データ蓄積モジュール５３は、ＣＩブレインモジュール５１から上述した情報データが入力された場合、この情報データを記憶して蓄積する機能と、混雑度マップ作成モジュール５４で作成された混雑度マップ（図２８参照）及び混雑度データ（図２７参照）を記憶して蓄積する機能と、を備えている。

　一方、混雑度マップ作成モジュール５４は、データ蓄積モジュール５３に記憶された各ロボット２の情報データに基づき、各ロボット２の移動経路における混雑度マップを作成する機能を備えている。この混雑度マップの具体的な作成方法については後述する。

　次に、ロボット２の機能的な構成について説明する。図２１に示すように、ロボット２は、通信モジュール２０、ローカルブレインモジュール２１、ジョブ分解モジュール２２、タスク実行モジュール２３及びセンサモジュール２４を備えている。

　さらに、センサモジュール２４は、具体的には、センサ装置２ｄで構成されており、動作装置２ｃによるタスクの実行状態を表すタスク情報と、ロボット２の周辺環境情報と、移動速度及び現在位置などの動作環境情報とを取得して、それらの情報をローカルブレインモジュール２１に出力する機能を備えている。

　また、ローカルブレインモジュール２１は、センサモジュール２４からのタスク情報、周辺環境情報及び動作環境情報を含む情報データ信号を、通信モジュール２０を介して、制御プラットフォーム５に送信する機能を備えている。

　次に、制御プラットフォーム５の混雑度マップ作成モジュール５４における、前述した混雑度マップの具体的な作成方法及びその原理について説明する。以上のように構成されたサービス提供システム１Ｂでは、ユーザが希望するロボットサービスを実行可能な１つのロボット群が選択された場合、１つのロボット群における各ロボット２は、ロボットサービスを提供するために、サービスを提供する所定領域内で個別に移動することになる。

　以下の説明では、各ロボット２が移動する所定領域を図２２に示すような平面視矩形の領域であると想定する。この所定領域の平面図２２において、ハッチングで示す矩形の要素４０は、建物を表しており、それ以外の領域は、ロボット２が移動可能な通路を表している。

　この所定領域内におけるロボット２の位置を、ロボット２の外形を円形に摸擬化して図２２の所定領域に投影したときの円の中心点（基準部位）に設定するとともに、直交座標系のｘ座標値及びｙ座標値で表すものとする。

　さらに、ロボット２は、その移動速度Ｖが値０と最大速度Ｖｍａｘの間で変更可能であると想定し、移動速度Ｖの領域すなわち速度域を、低速域、中速域及び高速域の３つの領域に区分する。この場合、Ｖ１，Ｖ２を０＜Ｖ１＜Ｖ２＜Ｖａｍｘが成立する移動速度Ｖの所定値としたときに、低速域は０≦Ｖ＜Ｖ１の領域として、中速域はＶ１≦Ｖ＜Ｖ２の領域として、高速域はＶ２≦Ｖ≦Ｖｍａｘの領域としてそれぞれ設定される。

　そして、ロボット２の移動速度Ｖ、位置及びタイムスタンプを所定周期（本実施形態では１ｓｅｃ）で取得した際、例えば、２基のロボット２Ｒ及び２Ｓにおいて図２３に示すデータが得られたと想定する。

　これらの２基のロボット２Ｒ，２Ｓの外形を上述したように円形に摸擬化するとともに、ロボット２Ｒ，２Ｓの位置及び速度域の推移を平面図上にプロットすると、図２４に示す結果が得られる。図２４に示すロボット２Ｒ，２Ｓの円形でプロットされたデータにおいて、データの円内の「低」及び「中」の文字は、低速域及び中速域の位置データであることをそれぞれ表している。以下、低速域の位置データを「低速位置データ」といい、低速位置データの外形の円を「データ円」という。

　この図２４におけるロボット２Ｒの低速位置データにおいて、最も離間した２つのデータ円に外接する円を描くと、図２５に示すような円４１が得られる。この円４１は、エリアを示すものであるので、以下、「エリア円４１」という。この点は、以下のエリア円４２においても同様である。さらに、この図２４におけるロボット２Ｓの低速位置データにおいて、最も離間した２つのデータ円に外接する円を描くと、図２５に示すようなエリア円４２が得られる。

　そして、ロボット２Ｒ，２Ｓの低速位置データにおいて、データ円の少なくとも一部がこのエリア円４１内に存在するデータ数を計数した場合、このデータ数がエリア円４１内のエリアにおける混雑度ＣＤとして算出される。すなわち、図２５の例では、エリア円４１内のエリアにおける混雑度ＣＤは、ＣＤ＝４となる。

　さらに、ロボット２Ｒ，２Ｓの低速位置データにおいて、データ円の少なくとも一部が上記のエリア円４２内に存在するデータ数を計数した場合、このデータ数がエリア円４２内のエリアにおける混雑度ＣＤとして算出される。すなわち、図２５の例では、エリア円４２内のエリアにおける混雑度ＣＤは、ＣＤ＝３となる。なお、本実施形態では、混雑度ＣＤが混雑度合パラメータに相当する。

　また、図２５に示すように、エリア円４１とエリア円４２は両者の一部が互いに重なっているので、このように重なっている２つのエリアを１つのエリアとして見なすとともに、２つのロボット２Ｒ，２Ｓの低速位置データを１つのデータの集合として見なす。そして、２つのロボット２Ｒ，２Ｓの低速位置データにおいて、最も離間した２つのデータ円に外接する円を描くと、図２６に示すエリア円４３が得られる。

　図２６に示すように、このエリア円４３内には、ロボット２Ｒの低速位置データが３個存在し、ロボット２Ｓの低速位置データが２個存在するので、エリア円４３内の混雑度ＣＤは、ＣＤ＝５となる。第３実施形態では、以上の算出手法によって、混雑度ＣＤが算出される。

　図２７は、以上の算出手法によって、所定領域内での全ての箇所での混雑度ＣＤを算出した場合の混雑度データの一例を示している。この混雑度データでは、混雑が９時３０分３０秒～３３秒の間において発生したことを表しており、この混雑度データを、図２２の平面図上にプロットした場合、図２８に示すような混雑度マップが作成される。

　この図２８に示す混雑度マップでは、混雑度ＣＤがエリア円内に表示されていないが、実際の混雑度マップでは、混雑度ＣＤがエリア円内に表示される。したがって、この混雑度マップを参照した場合、ロボット２の混雑がどのエリアで発生しているかと、そのエリアでの混雑度合を容易に目視できることになる。第３実施形態の混雑度マップ作成モジュール５４では、以上のように混雑度マップ及び混雑度データが作成される。

　次に、図２９を参照しながら、混雑度算出処理について説明する。この混雑度算出処理は、前述した手法によって混雑度データを算出し、混雑度マップを作成するとともに、これら混雑度データ及び混雑度マップを制御プラットフォーム５のメモリ５ｂ内に記憶するものであり、制御プラットフォーム５によって前述した所定周期で実行される。

　同図に示すように、まず、稼働中の全ロボット２から受信した情報データ信号に含まれる情報データを読み込む（図２９／ＳＴＥＰ６１）。この情報データは、前述したように、ロボット２の移動速度及び現在位置などを含むデータである。

　次いで、情報データをメモリ５ｂ内に記憶する（図２９／ＳＴＥＰ６２）。

　次に、混雑度マップの作成タイミングであるか否かを判定する（図２９／ＳＴＥＰ６３）。この場合、前回の混雑度マップを作成した制御タイミングから所定時間が経過しているときには、混雑度マップの作成タイミングであると判定され、それ以外のときには、混雑度マップの作成タイミングでないと判定される。

　この判定が否定（図２９／ＳＴＥＰ６３…ＮＯ）で、混雑度マップの作成タイミングでないときには、そのまま本処理を終了する。

　一方、この判定が肯定（図２９／ＳＴＥＰ６３…ＹＥＳ）で、混雑度マップの作成タイミングであるときには、メモリ５ｂ内の情報データに基づき、各ロボット２の速度域及び位置などを算出する（図２９／ＳＴＥＰ６４）。すなわち、前述した図２３のようなデータ（タイムスタンプ、位置及び速度域）をロボット２毎に算出する。

　次いで、各ロボット２の速度域及び位置の算出結果を、前述した図２４のように２次元座標系にプロットする（図２９／ＳＴＥＰ６５）。

　次に、前述した手法により、エリア円を作成する（図２９／ＳＴＥＰ６６）。この場合、前述したように、各ロボット２のエリア円を作成した際に複数のロボット２のエリア円が互いに重なっているとき（例えば、図２５に示す状態のとき）には、複数のロボット２の低速位置データを１つのデータの集合と見なして、１つのエリア円が作成される。

　以上のように、エリア円を作成した後、混雑度データを算出する（図２９／ＳＴＥＰ６７）。この場合、混雑度データとしては、具体的には、前述した図２７に示す各種のデータが算出される。

　次いで、混雑度マップを作成する（図２９／ＳＴＥＰ６８）。この場合、混雑度マップは、例えば、前述した図２８のように作成されるとともに、図２８の各エリア円の中に混雑度ＣＤを表示するように作成される。

　次に、以上のように作成した混雑度マップ及び混雑度データをメモリ５ｂ内に記憶する（図２９／ＳＴＥＰ６９）。その後、本処理を終了する。

　次に、図３０を参照しながら、混雑度送信処理について説明する。この混雑度送信処理は、制御プラットフォーム５のメモリ５ｂ内の混雑度マップ及び混雑度データを読み出して、ユーザ端末８に送信するものであり、制御プラットフォーム５によって所定の制御周期で実行される。

　同図に示すように、まず、マップ要求信号をユーザ端末８から受信したか否かを判定する（図３０／ＳＴＥＰ７１）。このマップ要求信号は、混雑度マップを要求する信号であり、ユーザによってユーザ端末８が操作されたときに、ユーザ端末８から制御プラットフォーム５に対して送信されるものである。

　この判定が否定（図３０／ＳＴＥＰ７１…ＮＯ）のときには、そのまま本処理を終了する。一方、この判定が肯定（図３０／ＳＴＥＰ７１…ＹＥＳ）で、マップ要求信号をユーザ端末８から受信したときには、混雑度マップ及び混雑度データを、メモリ５ｂ内から読み出す（図３０／ＳＴＥＰ７２）。

　次いで、混雑度マップ及び混雑度データを含むマップ信号をユーザ端末８に送信する（図３０／ＳＴＥＰ７３）。その後、本処理を終了する。

　このように制御プラットフォーム５から送信されたマップ信号がユーザ端末８で受信された場合、ユーザ端末８では、マップ信号に含まれる混雑度マップがディスプレイ８ｂ上に表示されることになる。それにより、ユーザは、所定領域におけるロボット２の混雑度をディスプレイ８ｂ上で参照することができる。

　以上のように、第３実施形態の制御プラットフォーム５によれば、各ロボット２の所定領域内での移動速度及び位置が情報データとして所定周期で取得され、メモリ５ｂ内に記憶される。そして、混雑度マップを作成する際には、まず、各ロボット２の所定期間内における情報データがメモリ５ｂから読み出され、速度域及び位置が２次元座標上にプロットされる。その際、各ロボット２の位置は、各ロボット２の外形を円として摸擬的に図形化して２次元座標上に投影したときの各ロボット２の中心位置に設定される。

　次いで、低速位置データのうち、最も離間した２つの低速位置データを通って２つの低速位置データから外方に延びる直線が２つの低速位置データに対応する各ロボット２の外形とそれぞれ交差する２点間の長さを最大長さとするエリア円が作成される。

　その際、複数のロボット２のエリア円が重なっている場合には、複数のロボット２の低速位置データを１つのデータ集合と見なして、１つのデータ集合におけるエリア円が作成される。そして、低速位置データのうち、少なくとも一部がエリア円内に位置するデータの数が混雑度ＣＤとして取得される。

　この場合、各ロボット２は、自律移動するので、低速度で移動している場合には、移動経路が混雑していると推定できる。さらに、エリア円は、最も離間した２つの低速位置データを通って２つの低速位置データから外方に延びる直線が２つの低速位置データに対応する各ロボット２の外形とそれぞれ交差する２点間の長さを最大長さとするものである。

　したがって、少なくとも一部がエリア円内に位置する低速位置データの数は、所定期間内のエリア円周辺における各ロボット２の移動経路の混雑度合を精度よく表すものと推定できる。すなわち、混雑度ＣＤを、各ロボット２の移動経路における混雑度合を精度よく表す値として算出することができる。

　また、各ロボット２の外形が円として摸擬的に図形化されるので、最大長さをより容易に算出することができるとともに、エリア円も容易に作成することができる。それにより、混雑度ＣＤを容易に算出することができる。

　さらに、各ロボット２のエリア円を作成した際に複数のロボット２のエリア円が互いに重なっているときには、複数のロボット２の低速位置データを１つのデータの集合と見なして、１つのエリア円が作成されるので、混雑度ＣＤを２つ以上のロボット２の混雑度合を適切に表す値として算出することができる。

　また、ユーザ端末８を介して、ユーザから混雑度マップ及び混雑度データの参照要求があった場合、混雑度マップ及び混雑度データを含むマップ信号がユーザ端末８に送信され、ユーザ端末８のディスプレイ８ｂに表示されるので、ユーザは、所定領域におけるロボット２の混雑度を容易に視認することができる。

　なお、第３実施形態は、制御プラットフォームとして、サーバを用いた例であるが、本発明の制御プラットフォームは、これに限らず、複数の移動体の各々との間で無線通信網を介して無線通信を実行し、各移動体を制御するものであればよい。例えば、制御プラットフォームとして、パーソナルコンピュータを用いてもよい。

　また、第３実施形態は、２次元座標系として直交座標系を用いた例であるが、これに代えて、２次元座標系として極座標系を用いてもよい。

　さらに、第３実施形態は、移動体として、ロボット２を用いた例であるが、本発明の移動体は、これに限らず、自律移動可能であるとともに障害物が移動方向に存在する際には移動速度が低下するものであればよい。例えば、移動体として、人型ロボット、又は自動運転車両タイプのロボットを用いてもよい。

　一方、第３実施形態は、複数の作動体として、複数のロボット２を用いた例であるが、本発明の複数の作動体は、これらに限らず、互いに協働してサービスを提供するものであればよい。例えば、複数の作動体として、複数の人型ロボット、又は複数の自動運転車両タイプのロボットを用いてもよい。

　また、第３実施形態は、移動体としてのロボット２の外形を円形に摸擬化して２次元座標上に投影した例であるが、これに代えて、移動体の外形を楕円形又は正多角形に摸擬化して２次元座標上に投影するように構成してもよい。

　さらに、第３実施形態は、移動体の基準部位を２次元座標上に投影した円の中心点とした例であるが、これに代えて、移動体の基準部位を円の中心点以外の部位、例えば円の端部に設定してもよい。

　一方、第３実施形態は、閉曲線として、円を用いた例であるが、本発明の閉曲線は、これに限らず、最も離間した２つの低速位置データに対応する２つの各移動体の外形の外端を含むものであればよい。例えば、閉曲線として、楕円形、多角形又は正多角形を用いてもよい。

　また、第３実施形態は、２次元図形として、円を用いた例であるが、本発明の２次元図形は、これに限らず、低速位置データ間の距離を最大長さとするものであればよい。例えば、２次元図形として、楕円形、多角形又は正多角形を用いてもよい。

　さらに、第３実施形態は、混雑度合パラメータとして、混雑度ＣＤを用いた例であるが、本発明の混雑度合パラメータは、これに限らず、各移動体の移動経路における混雑度合を表すものであればよい。例えば、実施形態では、ロボット２Ｒ，２Ｓの低速位置データにおいて、データ円の少なくとも一部が外接円４１又は４２内に存在するデータを値１として計数したが、外接円４１又は４２内に存在するデータ円の面積が半分以下のものを値０．５として計数するように構成してもよい。

　一方、第３実施形態は、混雑度ＣＤ及びエリア半径などを混雑度データに記載した例であるが、これに加えて、ロボット２の個体情報（サイズ、形状など）を混雑度データに加えてもよい。このように構成した場合、ロボット２のサイズ又は形状に起因する混雑の発生要因を推定することが可能になる。

　例えば、ロボット２の裾が広い形状である場合、それに起因して、他のロボットが脇を通り抜けられないことで、混雑が発生していると推定することができる。また。ロボットの腕が長い場合、他のロボットが横をすり抜けられることが可能であるものの、他のロボットが移動速度を低下させる必要があることで、混雑が発生していると推定することができる。

　また、第３実施形態は、エリア円が重なっている場合には、２つのロボットの低速位置データを１つの集合データと見なした例であるが、低速位置データのクラスタリングの手法はこれに限らず、混雑度ＣＤが適切に算出できるような手法であればよい。例えば、エリア円が重なっている場合でも、図２５に示すように、各々のエリア円に対応する混雑度ＣＤを算出し、これらを表示するように構成してもよい。

　　１　制御システム
　１Ａ　サービス提供システム
　１Ｂ　サービス提供システム
　　２　ロボット（作動体、移動体）
　２Ｘ　挨拶ロボット（作動体）
　２Ｙ　お茶取りロボット（作動体）
　２Ｚ　搬送ロボット（作動体）
　２０　通信モジュール（作動体受信部）
　２２　ジョブ分解モジュール（第３タスク認識部）
　２３　タスク実行モジュール（動作実行部）
　３ａ　通信網（第１通信網）
　３ｃ　通信網（第２通信網）
　　５　制御プラットフォーム
　５０　通信モジュール（通信部、送信部）
　５１　ＣＩブレインモジュール（第１タスク認識部、作動体群認識部、タスク割当部、　　　　サービスデータ記憶部、要求サービス認識部、可能作動体群決定部、スケジュー　　　　ル決定部、データ取得部）
　５２　サービス生成モジュール（記憶部）
　５３　データ蓄積モジュール（記憶部）
　５４　混雑度マップ作成モジュール（低速位置データ選択部、混雑度合パラメータ算出　　　　部、表示データ作成部）
　　８　ユーザ端末（外部機器）
　８ａ　入力装置（入力インターフェース）
　８ｂ　ディスプレイ（出力インターフェース）
　８０　通信モジュール（端末側通信部）
　ＣＤ　混雑度（混雑度合パラメータ）

Claims

　互いに異なる所定動作を実行する複数の作動体を含む少なくとも１つの作動体群が、第１通信網を介して通信可能に接続され、ユーザによって操作される少なくとも１つのユーザ端末が、第２通信網を介して通信可能に接続されるとともに、前記少なくとも１つの作動体群を制御するための制御プラットフォームであって、
　前記少なくとも１つの作動体群及び前記少なくとも１つのユーザ端末との間で通信を実行する通信部と、
　前記少なくとも１つの作動体群と、当該少なくとも１つの作動体群が実行可能な第１タスクとをリンク付けたリンクデータを記憶する記憶部と、
　前記ユーザ端末との通信により、第１タスクを認識する第１タスク認識部と、
　前記ユーザ端末との通信及び前記記憶部の前記リンクデータに基づき、当該第１タスクを実行させるための１つの前記作動体群を認識する作動体群認識部と、
　前記第１タスクを複数の第２タスクとして認識し、当該複数の第２タスクの各々を、前記作動体群認識部によって認識された前記１つの作動体群における前記複数の前記作動体の各々に割り当てるタスク割当部と、
　を備え、
　前記通信部は、前記タスク割当部によって前記各作動体に割り当てられた第２タスクを表す第２タスク信号を前記各作動体に対して送信することを特徴とする制御プラットフォーム。
　請求項１に記載の制御プラットフォームと、
　前記少なくとも１つの作動体群と、
　前記少なくとも１つのユーザ端末と、を備え、
　前記作動体は、
　前記第２タスク信号を受信する作動体受信部と、
　当該第２タスク信号が当該作動体受信部で受信された場合、当該第２タスク信号が表す前記第２タスクを第３タスクとして認識する第３タスク認識部と、
　当該第３タスクに対応する前記所定動作を実行する動作実行部と、
　を備えることを特徴とする制御システム。
　請求項２に記載の制御システムにおいて、
　前記第３タスク認識部は、前記第２タスクを複数の前記第３タスクとして認識し、
　前記動作実行部は、前記複数の前記第３タスクに対応する複数の前記所定動作を実行することを特徴とする制御システム。
　互いに異なる所定動作を実行する複数の作動体と、ユーザによって操作されるユーザ端末とが通信可能に接続されるとともに、サービスを提供するために、前記複数の作動体を制御する制御プラットフォームであって、
　前記複数の作動体及び前記ユーザ端末との間で通信を実行する通信部と、
　前記複数の作動体の組合せを１つの作動体群とした場合の複数の作動体群と、当該複数の作動体群が実行可能なサービスとの関係を定義したサービスデータを記憶するサービスデータ記憶部と、
　前記ユーザ端末との通信により、前記ユーザによって要求されたサービスである要求サービスを認識する要求サービス認識部と、
　前記要求サービス及び前記サービスデータ記憶部の前記サービスデータに基づき、前記要求サービスを実行可能な前記複数の作動体の組合せを、可能作動体群として決定する可能作動体群決定部と、
　を備え、
　前記通信部は、当該可能作動体群を表す第１データを前記ユーザ端末に送信することを特徴とする制御プラットフォーム。
　請求項４に記載の制御プラットフォームと、
　前記複数の作動体群と、
　前記ユーザ端末と、を備え、
　前記ユーザ端末は、
　前記第１データを受信可能な端末側通信部と、
　当該端末側通信部が前記第１データを受信した際、当該第１データが表す前記可能作動体群を前記ユーザが認識可能な出力態様で出力する出力インターフェースと、
　前記ユーザの操作によって、前記出力インターフェースから出力された前記可能作動体群の１つを選択可能な入力インターフェースと、
　を備えることを特徴とするサービス提供システム。
　請求項５に記載のサービス提供システムにおいて、
　前記サービスデータには、前記複数の作動体群における各々の前記作動体の機能を表す機能仕様及び当該各作動体の特性を表す特性仕様のデータが含まれており、
　前記出力インターフェースは、前記第１データが表す前記可能作動体群を、当該可能作動体群の各々の前記機能仕様及び前記特性仕様のデータを含むような前記出力態様で出力することを特徴とするサービス提供システム。
　請求項５に記載のサービス提供システムにおいて、
　前記ユーザ端末の前記端末側通信部は、前記入力インターフェースによって前記１つの可能作動体群が選択された場合、当該１つの可能作動体群を表す第２データを前記制御プラットフォームに送信し、
　前記制御プラットフォームは、
　前記第２データを前記通信部で受信した際、前記１つの可能作動体群が前記サービスを実行するように、当該１つの可能作動体群における各々の前記作動体の動作スケジュールを決定するスケジュール決定部をさらに備え、
　前記通信部は、前記動作スケジュールを表す動作スケジュール信号を前記１つの可能作動体群における前記各作動体に対して送信し、
　前記各作動体は、
　前記動作スケジュール信号を受信する作動体受信部と、
　当該動作スケジュール信号が当該作動体受信部で受信された場合、当該動作スケジュールに応じて、前記所定動作を実行する動作実行部と、
　を備えることを特徴とするサービス提供システム。
　ユーザによってユーザ端末を介してサービスが要求された場合、互いに異なる所定動作を実行する複数の作動体の組合せを１つの作動体群とした場合の複数の作動体群及びユーザ端末が通信可能に接続された制御プラットフォームを介して、前記複数の作動体群のいずれかを制御することにより、前記サービスを提供するサービス提供方法であって、
　前記複数の作動体群の各々と、当該各作動体群が実行可能な前記複数のサービスのいずれかとの関係を定義したサービスデータを前記制御プラットフォームに記憶する記憶ステップと、
　前記ユーザによって前記サービスが要求された際、当該サービスに応じて、前記サービスデータを参照することにより、当該サービスを実行可能な前記複数の作動体の組合せを、可能作動体群として前記制御プラットフォームで決定する決定ステップと、
　当該可能作動体群を表す第１データを前記制御プラットフォームから前記ユーザ端末に送信する第１送信ステップと、
　前記第１データを前記ユーザ端末で受信する第１受信ステップと、
　前記第１データを受信した際、当該第１データが表す前記可能作動体群を前記ユーザが認識可能な出力態様で前記ユーザ端末に出力する出力ステップと、
　前記ユーザによる前記ユーザ端末の操作により、前記可能作動体群の１つを選択する選択ステップと、
　を実行することを特徴とするサービス提供方法。
　請求項８に記載のサービス提供方法において、
　前記サービスデータには、前記複数の作動体群における各々の前記作動体の機能を表す機能仕様及び当該各作動体の特性を表す特性仕様のデータが含まれており、
　前記出力ステップでは、前記第１データが表す前記可能作動体群を、当該可能作動体群の各々の前記機能仕様及び前記特性仕様のデータを含むような前記出力態様で前記ユーザ端末に出力することを特徴とするサービス提供方法。
　請求項８に記載のサービス提供方法において、
　前記ユーザ端末の操作によって前記１つの可能作動体群が選択された場合、当該１つの可能作動体群を表す第２データを前記ユーザ端末から前記制御プラットフォームに送信する第２送信ステップと、
　前記第２データを前記制御プラットフォームで受信する第２受信ステップと、
　前記第２データを受信した際、前記１つの可能作動体群が前記サービスを実行するように、当該１つの可能作動体群における各々の前記作動体の動作スケジュールを前記制御プラットフォームで決定する決定ステップと、
　前記動作スケジュールを表す動作スケジュール信号を前記制御プラットフォームから前記１つの可能作動体群における前記各作動体に対して送信する第３送信ステップと、
　前記動作スケジュール信号を前記各作動体で受信する第３受信ステップと、
　当該動作スケジュール信号が受信された場合、前記動作スケジュールに応じて、前記所定動作を前記各作動体で実行する動作実行ステップと、
　を実行することを特徴とするサービス提供方法。
　自律移動可能であるとともに障害物が移動方向に存在する際には移動速度が低下する複数の移動体の各々との間で無線通信網を介して無線通信を実行し、当該各移動体を制御する制御プラットフォームであって、
　前記各移動体の所定領域内での移動速度の離散データと、前記各移動体の外形を摸擬的に図形化して２次元座標上に投影したときの当該各移動体の基準部位の位置の離散データとをそれぞれ移動速度データ及び位置データとして所定周期で取得するデータ取得部と、
　前記各移動体の前記移動速度データ及び前記位置データを記憶する記憶部と、
　当該記憶部に記憶された前記各移動体の前記移動速度データを所定低速域を含む複数の速度域に区分した際の、当該所定低速域にある前記各移動体の前記位置データを低速位置データとして選択する低速位置データ選択部と、
　当該低速位置データ選択部によって選択された前記各移動体の前記低速位置データのうちの所定期間内における前記低速位置データを前記２次元座標上にプロットした場合において、最も離間した２つの前記低速位置データに対応する２つの各移動体の前記外形の外端を含む閉曲線で定義された閉曲線領域内に前記外形の少なくとも一部が位置する前記複数の移動体のいずれかの前記低速位置データの数に応じて、前記各移動体の移動経路における混雑度合を表す混雑度合パラメータを算出する混雑度合パラメータ算出部と、
　を備えることを特徴とする制御プラットフォーム。
　請求項１１に記載の制御プラットフォームにおいて、
　前記閉曲線領域は、前記最も離間した２つの前記低速位置データを通って当該２つの前記低速位置データから外方に延びる直線が当該２つの前記低速位置データに対応する前記各移動体の前記外形とそれぞれ交差する２点間の長さを最大長さとする２次元図形で定義される領域であることを特徴とする制御プラットフォーム。
　請求項１２に記載の制御プラットフォームにおいて、
　前記移動体の前記外形は、円として摸擬的に図形化され、
　前記基準部位は、前記円の中心点に設定され、
　前記２次元図形は、前記最大長さを直径とする円として作成されることを特徴とする制御プラットフォーム。
　請求項１１に記載の制御プラットフォームにおいて、
　前記混雑度合パラメータ算出部は、前記複数の前記移動体のうちの、前記閉曲線領域が互いに重なり合う２つ以上の前記移動体の前記所定期間内における前記低速位置データを１つのデータ集合と見なして、当該１つのデータ集合における前記閉曲線領域を作成することを特徴とする制御プラットフォーム。
　請求項１１に記載の制御プラットフォームにおいて、
　前記閉曲線領域を前記所定領域の２次元地図データに重ねて表示した表示データを作成する表示データ作成部と、
　当該表示データを含む表示データ信号を外部機器に送信する送信部と、
　をさらに備えることを特徴とする制御プラットフォーム。
　請求項１１に記載の制御プラットフォームにおいて、
　前記複数の移動体は、互いに協働してサービスを提供する複数の作動体で構成されていることを特徴とする制御プラットフォーム。
　自律移動可能であるとともに障害物が移動方向に存在する際には移動速度が低下する複数の移動体の各々との間で無線通信網を介して無線通信を実行し、当該各移動体を制御する制御方法であって、
　前記各移動体の所定領域内での移動速度の離散データと、前記各移動体の外形を摸擬的に図形化して２次元座標上に投影したときの当該各移動体の基準部位の位置の離散データとをそれぞれ移動速度データ及び位置データとして所定周期で取得するデータ取得ステップと、
　前記各移動体の前記移動速度データ及び前記位置データを記憶する記憶ステップと、
　当該記憶ステップで記憶された前記各移動体の前記移動速度データを所定低速域を含む複数の速度域に区分した際の、当該所定低速域にある前記各移動体の前記位置データを低速位置データとして選択する低速位置データ選択ステップと、
　当該低速位置データ選択ステップで選択された前記各移動体の前記低速位置データのうちの所定期間内における前記低速位置データを前記２次元座標上にプロットした場合において、最も離間した２つの前記低速位置データに対応する２つの各移動体の前記外形の外端を含む閉曲線で定義された閉曲線領域内に前記外形の少なくとも一部が位置する前記複数の移動体のいずれかの前記低速位置データの数に応じて、前記各移動体の移動経路における混雑度合を表す混雑度合パラメータを算出する混雑度合パラメータ算出ステップと、
　を備えることを特徴とする制御方法。