KR101692602B1 - 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 시스템 및 제어방법 - Google Patents

클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 시스템 및 제어방법 Download PDF

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이재호
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation

Abstract

본 발명은 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 시스템 및 제어방법에 대한 것이다. 보다 상세하게는, 로봇 제어 시스템에 있어서, 특정값을 측정하는 센싱부와, 제어신호를 기반으로 구동되는 액추에이팅부를 갖는 다수의 로봇유닛; 및 다수의 로봇유닛 각각의 등록, 접속이 가능하며, 다수의 로봇유닛의 센싱부에서 측정된 측정값을 저장, 갱신하여 저장하며, 특정 제1로봇의 특정정보요청이 있는 경우, 상기 특정정보요청에 부합되는 저장된 측정값을 상기 제1로봇으로 전송하는 클라우드 서버를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 시스템에 관한 것이다.

Description

클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 시스템 및 제어방법{System and method for control robot based cloud knowledge sharing}
본 발명은 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 시스템 및 제어방법에 대한 것이다.
종래의 로봇 산업은 주로 산업용 로봇을 위주로 하였으나, 최근 로봇 기술의 발전, 로봇 이용에 대한 대중의 관심 등을 통해 다양한 기능을 수행하는 로봇들이 늘어나고 있다. 하지만, 로봇들은 팔이 있는 로봇이냐, 다리 또는 바퀴가 있고 모니터가 없는 로봇이냐 등과 같은 로봇 특성이 서로 다르고, 각 로봇에서 사용하는 운영 체제 및 각 로봇에 구비된 하드웨어의 특징들이 서로 다르다.
특히 로봇은 다양한 입출력 보드들의 선택적 사용, 1개 이상의 프로세서 보드의 사용, 프로세서 보드에 리눅스, 윈도우, 실시간 운영체제, 임베디드 리눅스 등의 다양한 운영체제 및 ROS, OPRoS, OpenRTM, OROCOS와 같은 미들웨어가 작동될 수 있다.
따라서, 로봇마다 필요로 하거나, 구동 가능한 어플리케이션 및 로봇 컨텐츠들은 같은 기능을 하더라도 프로세서 보드, 운영체제, 미들웨어 또는 로봇 특성 등에 따라 서로 달라질 수 밖에 없다.
또한, 다양한 로봇들을 위한 어플리케이션 및 로봇 컨텐츠를 개발하더라도 해당 로봇에 직접 다운로드하여 적합한지 여부를 검증(혹은 테스트)하는 것은 로봇의 안정적 동작, 및 동작 환경 설정을 위한 많은 시간과 비용을 필요로 한다.
여러 프로세서 보드와 이종 운영체제가 필요한 로봇의 경우, 어플리케이션 및 로봇 컨텐츠 개발자 모두가 이러한 로봇 시스템을 구매하는 것은 매우 어렵다. 그렇기 때문에 기존 클라우드 시스템에서 제공하는 가상 기계 및 이종 운영체제들을 활용하여 보다 쉽게 어플리케이션 및 로봇 컨텐츠를 개발 및 검증하여 제공하는 방법이 필요하다.
즉, 대상 로봇을 위한 어플리케이션 및 로봇 컨텐츠의 개발 시에 최적의 개발 및 검증 환경을 제공하는 동시에, 대상 로봇을 위한 최적의 어플리케이션 및 로봇 컨텐츠를 활용 및 제공할 수 있는 방법이 요구된다.
대한민국 등록특허 제10-1342827호 대한민국 등록특허 제10-0988597호 미국공개특허 US2013-0166621 미국등록특허 US8639644
따라서 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 일실시예에 따르면, 클라우드 통합 인터페이스를 제공할 수 있으며, 로봇유닛들의 측정값, 지식, 정보를 수집하여 통합관리하게 되며, 지능을 구현하는 각각의 요소들이 지식을 공유하고 협업할 수 있는 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 시스템 및 제어방법을 제공하게 된다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 클라우드 서버 상의 지식이나 상황의 변화가 있을 때에 로봇유닛의 행동이 달라지게 되는 지능적인 로봇을 구현할 수 있고, 로봇유닛은 지식 제공자로서 클라우드 서버상의 지식을 공유하는 것이 가능하고, 다른 다수의 로봇유닛들은 같은 정보를 가지고 병렬적으로 행동할 수 있는 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 시스템 및 제어방법을 제공하게 된다.
한편, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 제1목적은, 로봇 제어 시스템에 있어서, 특정값을 측정하는 센싱부와, 제어신호를 기반으로 구동되는 액추에이팅부를 갖는 다수의 로봇유닛; 및 다수의 로봇유닛 각각의 등록, 접속이 가능하며, 다수의 로봇유닛의 센싱부에서 측정된 측정값을 저장, 갱신하여 저장하며, 특정 제1로봇의 특정정보요청이 있는 경우, 상기 특정정보요청에 부합되는 저장된 측정값을 상기 제1로봇으로 전송하는 클라우드 서버를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 시스템으로서 달성될 수 있다.
또한, 상기 다수의 로봇유닛 각각은, 상기 클라우드 서버에 접속하여 특정 ID를 등록하고, 상기 다수의 로봇유닛 각각의 상기 클라우드 서버로의 접속은 비동기적으로 이루어지는 것을 특징으로 할 수 있다.
그리고, 상기 클라우드 서버는, 상기 제1로봇에 의해 상기 특정정보요청이 있는 경우, 상기 클라우드 서버에 접속된 적어도 하나의 다른 제2로봇에게 상기 특정정보요청에 부합되는 측정값을 요청하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 클라우드 서버는 상기 특정정보요청에 부합되는 측정값을 수신받아 상기 제1로봇으로 전송하는 것을 특징으로 할 수 있다.
그리고, 상기 클라우드 서버는, 상기 특정정보요청에 부합되는 측정값을 수신받아 기존정보를 업데이트하고, 상기 특정정보요청을 기반으로 상기 제1로봇을 제어하기 위한 제어신호를 상기 제1로봇으로 전송하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 클라우드 서버는 상기 특정정보요청, 상기 특정정보요청에 부합되는 측정값 및 상기 제어신호를 저장하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 제2목적은, 다수의 로봇유닛 각각의 등록, 접속이 가능하며, 다수의 로봇유닛의 센싱부에서 측정된 측정값을 저장, 갱신하는 클라우드 서버를 기반으로 한 로봇 제어 방법에 있어서, 다수의 로봇유닛 각각이 클라우드 서버에 비동기적으로 접촉되는 제1단계; 특정 제1로봇이 상기 클라우드 서버에 특정정보요청을 등록하는 제2단계; 및 상기 클라우드 서버가 상기 특정정보요청에 부합되는 측정값을 상기 제1로봇으로 전송하는 제3단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법으로서 달성될 수 있다.
또한, 상기 제1단계에서, 다수의 로봇유닛 각각은 상기 클라우드 서버에 접속하여 특정ID를 등록하는 것을 특징으로 할 수 있다.
그리고, 상기 제2단계 후에, 상기 클라우드 서버는, 상기 클라우드 서버에 접속된 적어도 하나의 다른 제2로봇에게 상기 특정정보요청에 부합되는 측정값을 요청하는 단계를 더 포함하고, 상기 제3단계에서, 상기 클라우드 서버는 상기 특정정보요청에 부합되는 측정값을 수신받아 상기 제1로봇으로 전송하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 제3단계에서, 상기 클라우드 서버는 상기 특정정보요청에 부합되는 측정값을 수신받아 기존정보를 업데이트하고, 상기 특정정보요청을 기반으로 상기 제1로봇을 제어하기 위한 제어신호를 상기 제1로봇으로 전송하는 것을 특징으로 할 수 있다.
그리고, 상기 특정정보요청이 제2로봇의 위치정보인 경우, 상기 제 2단계에서, 상기 클라우드 서버는 상기 클라우드 서버에 접속한 제2로봇에게 위치정보를 요청하여 전송받고, 상기 제3단계에서, 상기 클라우드 서버는 상기 제2로봇의 위치정보를 상기 제1로봇에 전송하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 제3단계에서, 상기 클라우드 서버는 상기 제2로봇의 위치정보를 기반으로, 상기 제1로봇이 상기 제2로봇을 회피하여 이동될 수 있는 제어신호를 전송하는 것을 특징으로 할 수 있다.
그리고, 상기 제3단계에서, 상기 클라우드 서버는 상기 제2로봇의 위치정보를 기반으로, 상기 제1로봇이 상기 제2로봇과 특정간격 이격되어 뒤따라 이동될 수 있는 제어신호를 전송하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 특정정보요청이 장애물 정보인 경우, 상기 제 2단계에서, 상기 클라우드 서버는 상기 클라우드 서버에 접속한 제2로봇에게 장애물 유무에 대한 측정값을 요청하고, 상기 제3단계에서, 상기 클라우드 서버는 상기 제2로봇에서 전송받은 장애물 유무에 대한 측정값을 상기 제1로봇에 전송하는 것을 특징으로 할 수 있다.
그리고, 상기 제3단계에서, 상기 클라우드 서버는 상기 제2로봇의 장애물 유무에 대한 측정값을 기반으로, 상기 제1로봇이 상기 장애물을 회피하여 이동될 수 있는 제어신호를 전송하는 것을 특징으로 할 수 있다.
또한, 상기 특정정보요청이 제1로봇에 접근하는 적어도 하나 이상의 제2로봇의 정보인 경우, 상기 제 2단계에서, 상기 클라우드 서버는 상기 제1로봇에 접근하는 상기 클라우드 서버에 접속한 제2로봇에게 상기 제2로봇에 대한 정보를 요청하고, 상기 제3단계에서, 상기 클라우드 서버는 상기 제1로봇에 접근하는 상기 제2로봇에 대한 정보를 상기 제1로봇에 전송하는 것을 특징으로 할 수 있다.
그리고, 상기 제3단계에서, 상기 클라우드 서버는 상기 제2로봇의 정보를 기반으로, 상기 제1로봇 및 상기 제2로봇 중 적어도 어느 하나가 특정행동을 하도록 제어하는 제어신호를 전송하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명의 제3목적은, 컴퓨터에 의해 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록매체에 있어서, 앞서 언급한 제2목적에 따른 제어방법을 실행하는 프로그램이 기록된 기록매체로서 달성될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 클라우드 통합 인터페이스를 제공할 수 있으며, 로봇유닛들의 측정값, 지식, 정보를 수집하여 통합관리하게 되며, 지능을 구현하는 각각의 요소들이 지식을 공유하고 협업할 수 있는 효과를 갖는다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 클라우드 서버 상의 지식이나 상황의 변화가 있을 때에 로봇유닛의 행동이 달라지게 되는 지능적인 로봇을 구현할 수 있고, 로봇유닛은 지식 제공자로서 클라우드 서버상의 지식을 공유하는 것이 가능하고, 다른 다수의 로봇유닛들은 같은 정보를 가지고 병렬적으로 행동할 수 있는 장점이 있다.
한편, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일 실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석 되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어시스템의 구성도,
도 2a는 본 발명의 일실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법의 흐름도,
도 2b는 본 발명의 일실시예에 따른 제1로봇과 클라우드 서버간의 신호흐름을 나타낸 블록도,
도 3a는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법의 흐름도,
도 3b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제1로봇과 클라우드 서버 및 제2로봇들 간의 신호흐름을 나타낸 블록도,
도 4a는 본 발명의 제1실시예에 따른 다른 로봇을 피해 이동하기 위한 특정요청정보를 등록한 경우의, 제1로봇의 이동경로를 나타낸 모식도,
도 4b는 본 발명의 제1실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법의 흐름도,
도 4c는 본 발명의 제1실시예에 따른 제1로봇, 클라우드 서버 및 제2로봇들 간의 신호 흐름을 나타낸 블록도,
도 5a는 본 발명의 제2실시예에 따른 제1로봇이 제2로봇을 뒤따라 이동하기 위한 특정요청정보를 등록한 경우의, 제1로봇의 이동경로를 나타낸 모식도,
도 5b는 본 발명의 제2실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법의 흐름도,
도 5c는 본 발명의 제2실시예에 따른 제1로봇, 클라우드 서버 및 제2로봇 간의 신호 흐름을 나타낸 블록도,
도 6a는 본 발명의 제3실시예에 따른 다른 로봇과 장애물을 피해 이동하기 위한 특정요청정보를 등록한 경우의, 제1로봇의 이동경로를 나타낸 모식도,
도 6b는 본 발명의 제3실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법의 흐름도,
도 6c는 본 발명의 제3실시예에 따른 제1로봇, 클라우드 서버 및 제2로봇들 간의 신호 흐름을 나타낸 블록도,
도 7a는 본 발명의 제4실시예에 따른 접근하는 다른 로봇에게 특정 메시지를 보내기 위한 특정요청정보를 등록한 경우의, 제1로봇과 제2로봇의 메시지를 나타낸 모식도,
도 7b는 본 발명의 제4실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법의 흐름도,
도 7c는 본 발명의 제4실시예에 따른 제1로봇, 클라우드 서버 및 제2로봇들 간의 신호 흐름을 나타낸 블록도,
도 8a는 본 발명의 제5실시예에 따른 장애물 충돌 위험 경고를 받고자 하는 특정요청정보를 등록한 경우의, 제1로봇의 이동경로를 나타낸 모식도,
도 8b는 본 발명의 제5실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법의 흐름도,
도 8c는 본 발명의 제5실시예에 따른 제1로봇, 클라우드 서버 및 제2로봇들 간의 신호 흐름을 나타낸 블록도를 도시한 것이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 쉽게 실시할 수 있는 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 본 발명의 바람직한 실시예에 대한 동작 원리를 상세하게 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
또한, 도면 전체에 걸쳐 유사한 기능 및 작용을 하는 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 사용한다. 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 연결되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고, 간접적으로 연결되어 있는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 구성요소를 포함한다는 것은 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
< 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 시스템의 구성, 기능 및 제어 방법>
이하에서는 본 발명의 일실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 시스템의 구성 및 기능에 대해 설명하도록 한다. 먼저, 도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어시스템의 구성도를 도시한 것이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 시스템은 다수의 로봇 유닛과, 클라우드 서버(10) 및 스마트 폰 등으로 구성된 사용자 단말기(20)를 포함하여 구성될 수 있음을 알 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 시스템은, 기본적으로 클라우드 환경을 기반으로, 사용자 단말기(20)를 통해 클라우드 환경에서 작동하는 로봇을 다루게 되며, 로봇 유닛의 제어를 위한 연산 작업은 로봇 유닛이 아닌 클라우드 서버(10) 상에서 가능하게 되는 특징을 갖는다. 따라서, 복잡하고 많은 양의 작업을 저장 및 처리하기 위한 별도의 구성이 로봇 유닛 내에 불필요하다는 특징을 갖는다.
또한, 로봇유닛에 구비된 센싱부(31)에서 측정된 정보, 측정값은 클라우드 환경 내에서 공유되며, 클라우드 서버(10)에 접속한 모든 로봇유닛들이 정보들을 지식으로 이용할 수 있게 된다.
본 발명의 일실시예에 적용되는 클라우드 플랫폼은 클라우드 어플리케이션(cloud application)에 해당 되며, 클라우드 서비스로써 플랫폼 서비스를 제공한다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 사용자는 클라우드 플랫폼 서비스에서 제공하는 ROS, OPRoS, RTM과 같은 미들웨어들을 활용하여 서비스 API(ApplicationProgramming Interface)를 제공할 수 있다.
즉, 서비스 API를 사용하여 프로그램, 컨텐츠 혹은 어플리케이션을 개발하면 미들웨어의 종류에 관계없이 소프트웨어가 동작되므로 많은 편리성이 제공될 수 있다. 또한, 개발된 컨텐츠 혹은 응용 S/W는 클라우드 플랫폼 서비스를 활용하여 동작할 수 있다.
결국, 클라우드 플랫폼 서비스는 컨텐츠 혹은 응용 S/W가 하나 이상의 미들웨어들을 활용하더라도 이를 일반 클라우드 플랫폼의 가상 자원들을 활용하여 관련 미들웨어들이 동작할 수 있도록 함으로써 상호 동작이 가능하도록 하여 준다.
만약, 본 발명의 일실시예와 같이 클라우드 서비스 플랫폼을 사용하지 않는다면 실제로 H/W를 구성해야 하기 때문에 시간과 비용이 많이 소모될 뿐만 아니라, 여러 미들웨어가 다양한 H/W를 쉽게 활용할 수 있도록 device API를 제공해야 한다.
여기서, device API는 로봇의 실제 H/W를 제어하거나 시뮬레이션의 가상 H/W를 제어하기 위한 API이다. 이 device API로 인하여 어플리케이션은 소스 코드를 변경함이 없이 H/W를 제어하거나 시뮬레이션을 활용할 수 있으며, 또한 클라우드 플랫폼 서비스는 미들웨어 간 데이터 교환을 위하여 브릿지 기능을 제공할 수 있다.
클라우드 플랫폼 서비스는 이러한 브릿지 기능을 통하여 미들웨어 간의 상태 혹은 미들웨어에서 발생한 데이터를 다른 미들웨어로 전송하여 관련 응용 S/W가 알맞게 동작하도록 한다. 또한 클라우드 플랫폼 서비스는 제공하는 H/W 모듈과 가상 H/W 모듈을 활용하여 임베디드(embedded) S/W를 개발하게 도와준다. 이를 통하여 사용자는 임베디드 어플리케이션을 쉽게 개발할 수 있게 한다.
또한, 클라우드 플랫폼 서비스는 ROS, OPRoS, openRTM의 응용 S/W를 쉽게 개발할 수 있도록 개발 도구를 제공하며, 컨텐츠 및 서비스 응용 S/W를 쉽게 개발할 수 있도록 서비스 개발 도구 또한 제공할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇제어 시스템은, 도 1에 도시된 바와 같이, 특정값을 측정하는 센싱부(31)와, 제어신호를 기반으로 구동되는 액추에이팅부(32)를 갖는 다수의 로봇유닛, 및 다수의 로봇유닛 각각의 등록, 접속이 가능하며, 다수의 로봇유닛의 센싱부(31)에서 측정된 측정값을 저장, 갱신하여 저장하며, 특정 제1로봇(30)의 특정정보요청이 있는 경우, 상기 특정정보요청에 부합되는 저장된 측정값, 정보를 제1로봇(30)으로 전송하는 클라우드 서버(10) 등을 포함하여 구성될 수 있다.
로봇 유닛은 관점에 따라 제1로봇(30)과 다른 제2로봇(40)들로 정의될 수 있다. 즉, 후에 설명되는 바와 같이, 특정정보요청을 등록하여 정보, 제어신호를 전송받게 되는 특정 제1로봇(30)과, 이러한 제1로봇(30)의 특정정보요청에 부합되는 측정값, 정보를 제공하는 제2로봇(40)들로 구분될 수 있다.
이러한 제1로봇(30)과 제2로봇(40)들은 센싱부(31)와 액추에이팅부(32)를 포함하여 구성될 수 있으며, 그 구체적인 형태, 형상 등은 제한이 없고, 측정하게되는 센싱부(31)는 각각 다르게 구성될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 클라우드 서버(10)는 클라우드 환경을 제공하게 되며, 로봇 유닛의 센싱부(31)를 이용하여 얻은 정보가 지식으로써 클라우드 환경에 게시되게 되며, 로봇 유닛들이 게시한 정보값, 측정값은 사용자가 프로그래밍한 로봇의 행동에 따라 갱신, 삭제, 질의 될 수 있게 된다.
또한, 제1로봇(30)은 행동계획에 정의된 규칙에 따라 클라우드 환경 내에서 원하는 지식의 구독을 요청(특정정보요청)하고, 클라우드 환경에 특정정보요청이 등록되게 된다.
그리고, 클라우드 환경 내에 등록된 특정정보요청에 부합되는 측정값, 정보값, 지식이 갱신되면 클라우드 서버(10)는 구독자인 제1로봇(30)에게 그 측정값, 정보, 지식을 전송하게 된다.
또한, 본 발명의 일실시예에 따르면, 스마트폰 등과 같은 모바일 장비로 구성된 사용자 단말기(20)를 통해, 사용자는 개인 로봇유닛의 행위 제어 및 프로그래밍을 하는 것뿐 아니라, 개인 로봇유닛의 ID를 클라우드 서버(10)에 등록하고, 자신의 로봇유닛의 센싱정보(측정값)를 상황정보로서 클라우드 서버(10)에 업데이트하게 된다.
또한, 다수의 로봇유닛 각각은, 클라우드 서버(10) 환경에 접속하기 위한 로봇유닛의 특정 ID를 등록할 수 있다. 또한, 다수의 로봇유닛 각각의 클라우드 서버(10)로의 접속은 비동기적으로 이루어지게 된다.
클라우드 환경에 접속하기 위한 로봇 유닛의 ID등록은, 사용자가 사용자 단말기(20)를 통하여 클라우드 서버(10)에 자신의 로봇유닛의 ID를 등록할 수 있으며, 로봇유닛이 클라우드 서버(10)에 접속되는 것을 확인할 수 있다. 또한, 자신이 등록한 로봇유닛 뿐 아니라 클라우드 환경 내에 접속한 다른 로봇유닛들(제2로봇(40))의 정보를 확인할 수 있게 된다. 또한, 로봇유닛의 정보로는 ID를 비롯하여, 로봇유닛이 구비하고 있는 센서 정보, 그 센싱부(31)에서 실시간으로 측정된 측정값 등이 이에 해당한다.
또한, 사용자는 자신의 사용자 단말기(20)를 통해, 클라우드 서버(10)로 자신의 로봇유닛을 접속하고, 자신의 로봇유닛의 정보를 업데이트하며, 클라우드 서버(10)에 접속한 다른 로봇유닛의 정보를 확인하는 것뿐 아니라, 로봇 유닛의 행동을 프로그래밍할 수도 있다.
즉, 사용자는 사용자 단말기(20)를 통하여 로봇유닛의 행위를 프로그래밍할 수 있는 컨텐츠를 사용가능하다. 또한, 본 발명의 일실시예에서 프로그래밍은 스트래치 등과 같이 기본적인 블록을 조합하고 변수와 값을 입력하는 형태로 이루어질 수 있다.
또한, 클라우드 환경 내에 존재하는 로봇유닛으로부터 만들어진 정보들을 프로그래밍에 가져와 사용할 수도 있으며, 프로그래밍한 로봇의 행위는 하나의 행동계획으로서 클라우드 서버(10)에 업로드 및 다운로드가 가능하게 된다.
그리고, 클라우드 서버(10)는, 구독자에 해당하는 제1로봇(30)에 의해 행동계획에 필요한 특정정보요청이 있는 경우, 클라우드 서버(10)에 접속된 적어도 하나의 다른 제2로봇(40)에게 특정정보요청에 부합되는 측정값, 정보를 요청할 수 있다.
그리고, 클라우드 서버(10)는 특정정보요청에 부합되는 측정값을 제2로봇(40)들로부터 수신받게 되고, 수신받은 측정값, 정보를 제1로봇(30)으로 전송, 제공하게 된다.
더 나아가, 클라우드 서버(10)는 특정정보요청에 부합되는 측정값을 전송하는 것을 넘어, 제1로봇(30)이 원하는 행동계획대로 동작, 제어될 수 있는 제어신호를 직접 생성하여 전송하는 것도 가능하다. 따라서, 로봇유닛 자체에 제어를 위한 연산작업을 하기 위한 별도의 구성없이 클라우드 서버(10)가 로봇유닛의 두뇌역할을 하여 직접 로봇유닛을 제어하도록 구성될 수 있다.
즉, 클라우드 서버(10)는, 특정정보요청에 부합되는 측정값을 수신받아 기존정보를 업데이트하고, 특정정보요청을 기반으로 제1로봇(30)을 제어하기 위한 제어신호를 제1로봇(30)으로 전송할 수 있다.
클라우드 서버(10)는 특정정보요청, 특정정보요청에 부합되는 측정값 및 제어신호(행동계획)를 저장하게 된다.
이하에서는 본 발명의 일실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법에 대해 설명하도록 한다. 먼저, 도 2a는 본 발명의 일실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법의 흐름도를 도시한 것이다. 그리고, 도 2b는 본 발명의 일실시예에 따른 제1로봇(30)과 클라우드 서버(10) 간의 신호흐름을 나타낸 블록도를 도시한 것이다.
도 2a에 도시된 바와 같이, 다수의 로봇유닛은 클라우드 서버(10)에 비동기적으로 접속(S1)하게 됨을 알 수 있다. 본 발명의 일실시예에서는 RabbitMQ를 미들웨어로 활용하여 비동기 메시징 기반 작업요청 및 결과반환을 통해 비동기 메시징 시스템을 통한 실시간성을 확보하게 된다.
또한, 로봇유닛은 앞서 언급한 바와 같이, 정보 구독자의 역할과 정보 제공자의 역할을 동시에 하게 되며, 구독자 입장에서 로봇유닛을 제1로봇(30), 제공자 입장에서의 로봇유닛을 제2로봇(40)들로 정의하도록 한다.
특정 제1로봇(30)이 원하는 행동계획을 위해 특정정보요청을 클라우드 서버(10)에 등록(subscribe)하게 된다(S2). 클라우드 서버(10)는 이러한 특정정보요청을 실시간으로 감시하게 된다.
그리고, 클라우드 서버(10)는 저장되어 있는 로봇유닛들의 정보값, 측정값에서, 등록된 특정정보요청에 부합되는 측정값을 제1로봇(30)으로 전송(notify)하게 된다(S3). 또한, 앞서 언급한 바와 같이, 클라우드 서버(10)는 측정값을 전송할 수도 있고, 제1로봇(30)의 특정정보요청에 부합되게, 제1로봇(30)을 제어하기 위한 제어신호 자체를 제1로봇(30)에 전송하여 제1로봇(30)을 직접 제어할 수도 있다.
이하에서는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법에 대해 설명하도록 한다. 먼저, 도 3a는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법의 흐름도를 도시한 것이다. 도 3b는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 제1로봇(30)과 클라우드 서버(10) 및 제2로봇(40)들 간의 신호흐름을 나타낸 블록도를 도시한 것이다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법은 앞서 언급한 바와 기본적으로 동일하나, 제1로봇(30)의 특정정보요청 등록에 대해 클라우드 서버(10)가 다른 제2로봇(40)들에게, 특정정보요청에 부합되는 정보, 측정값을 요구(notify)한다는 점에서 차이점을 갖는다.
즉, 다수의 로봇유닛은 클라우드 서버(10)에 비동기적으로 접속(S10)하게 되고, 특정 제1로봇(30)이 원하는 행동계획을 위해 특정정보요청을 클라우드 서버(10)에 등록(subscribe)하게 된다(S20). 클라우드 서버(10)는 이러한 특정정보요청을 실시간으로 감시하게 된다.
그리고, 클라우드 서버(10)는 제1로봇(30)의 특정정보요청에 부합되는 측정값을 클라우드 서버(10)에 접속한 제2로봇(40)에게 요청하게 된다(S30). 그리고 제2로봇(40)은 특정정보요청에 부합되는 측정값을 클라우드 서버(10) 상에 업데이트하게 된다(S40).
그리고, 클라우드 서버(10)는 이러한 제2로봇(40)에 의해 업데이트된, 특정정보요청에 부합되는 정보, 측정값을 제1로봇(30)에 전송하게 된다(S50).
또한, 앞서 언급한 바와 같이, 클라우드 서버(10)는 측정값을 제1로봇(30)에 전송할 수도 있고, 제1로봇(30)의 특정정보요청에 부합되게, 제1로봇(30)을 제어하기 위한 제어신호 자체를 제1로봇(30)에 전송하여 제1로봇(30)을 직접 제어할 수도 있다.
< 실시예 >
이하에서는 앞서 언급한 클라우드 지식공유 기반 로봇 시스템을 기반으로 하는 로봇제어 방법의 구체적 실시예에 대해 설명하도록 한다. 이하에서 제시되는 실시예는 하나의 바람직한 예를 제시한 것일 뿐 이러한 실시예로 본 발명의 권리범위를 한정하여 해석하여서는 아니될 것이다.
[ 제1실시예 ]
본 발명에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 시스템을 기반으로 하는 로봇제어 방법의 제1실시예는 제1로봇(30)이 다른 제2로봇(40)을 회피하여 이동하도록 제어하는 것이다.
도 4a는 본 발명의 제1실시예에 따른 다른 로봇을 피해 이동하기 위한 특정요청정보를 등록한 경우의, 제1로봇(30)의 이동경로를 나타낸 모식도를 도시한 것이다. 그리고, 도 4b는 본 발명의 제1실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법의 흐름도를 도시한 것이다. 또한, 도 4c는 본 발명의 제1실시예에 따른 제1로봇(30), 클라우드 서버(10) 및 제2로봇(40)들 간의 신호 흐름을 나타낸 블록도를 도시한 것이다.
도 4a에 도시된 바와 같이, 주변에 존재하는 제2로봇(40)들을 회피하여 이동하기 위해서는 제2로봇(40)들의 위치정보가 필요하게 됨을 알 수 있다. 이러한 제2로봇(40)의 위치는 제1로봇(30)에서 이들을 측정하기 위한 별도의 측정수단이 존재하지 않더라도 이러한 정보를 클라우드 서버(10)를 통해 요청할 수 있게 된다.
구체적으로, 제1로봇(30)은 클라우드 서버(10)에 접속하는 동시에 클라우드 서버(10)에 자신의 정보를 제공해야하는 상황에서 행동계획을 등록하게 된다(S10-1). 그리고, 이러한 제1로봇(30)과 제2로봇(40)의 접속은 앞서 언급한 바와 같이, 비동기적으로 이루어지게 된다(S20-1).
그리고, 제1로봇(30)은 제2로봇(40)의 위치정보를 요청하는 특정정보요청을 클라우드 서버(10)에 등록하게 된다(S30-1). 그리고, 클라우드 서버(10)는 클라우드 서버(10)에 접속한 다른 제2로봇(40)들에게 위치정보 업데이트를 요청하는 Notify를 전송하게 된다(S40-1).
이러한 요청에 의해 제2로봇(40)들은 자신의 위치정보를 클라우드 서버(10)로 전송하게 되며(S50-1), 클라우드 서버(10)는 제1로봇(30)에게 전송받은 제2로봇(40)의 위치 정보를 전송(Notify)하게 된다(S60-1).
이러한 제2로봇(40)의 위치정보를 기반으로 제1로봇(30)은 제2로봇(40)을 회피하여 목표위치로 이동할 수 있게 된다. 또한, 제1로봇(30)이 제공받은 위치정보를 기반으로 하여 자신을 제어하기 위한 제어신호를 생성할 수도 있으나, 클라우드 서버(10)가 제1로봇(30)의 정보와, 제2로봇(40)으로부터 전송받은 위치정보를 기반으로 하여, 제1로봇(30)이 등록한 행동계획에 부합되도록 제1로봇(30)이 제2로봇(40)들을 회피하여 이동될 수 있는 이동경로 데이터를 포함한 제어신호를 직접생성하여 제1로봇(30)을 제어할 수도 있다.
[ 제2실시예 ]
본 발명에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 시스템을 기반으로 하는 로봇제어 방법의 제2실시예는 제1로봇(30)이 특정 제2로봇(40)을 특정간격 이격되어 뒤따라 가도록 제어하는 것이다.
도 5a는 본 발명의 제2실시예에 따른 제1로봇(30)이 제2로봇(40)을 뒤따라 이동하기 위한 특정요청정보를 등록한 경우의, 제1로봇(30)의 이동경로를 나타낸 모식도를 도시한 것이다. 그리고, 도 5b는 본 발명의 제2실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법의 흐름도를 도시한 것이다. 또한, 도 5c는 본 발명의 제2실시예에 따른 제1로봇(30), 클라우드 서버(10) 및 제2로봇(40) 간의 신호 흐름을 나타낸 블록도를 도시한 것이다.
도 5a에 도시된 바와 같이, 주변에 존재하는 특정 제2로봇(40)을 뒤따라 가도록 이동하기 위해서는 제2로봇(40)의 위치정보가 실시간으로 필요하게 됨을 알 수 있다. 이러한 제2로봇(40)의 위치는 제1로봇(30)에서 이들을 측정하기 위한 별도의 측정수단이 존재하지 않더라도 이러한 정보를 클라우드 서버(10)를 통해 요청할 수 있게 된다.
구체적으로, 제1로봇(30)은 클라우드 서버(10)에 접속하는 동시에 클라우드 서버(10)에 자신의 정보를 제공해야하는 상황에서 행동계획을 등록하게 된다(S10-2). 즉, 특정 제2로봇(40)을 뒤따라 가고자 하는 행동계획을 등록하고, 클라우드 서버(10)에 접속한 뒤따라 가고자 하는 특정 제2로봇(40)을 선택할 수 있다. 그리고, 이러한 제1로봇(30)과 제2로봇(40)의 접속은 앞서 언급한 바와 같이, 비동기적으로 이루어지게 된다(S20-2).
그리고, 제1로봇(30)은 제2로봇(40)의 위치정보를 요청하는 특정정보요청을 클라우드 서버(10)에 등록하게 된다(S30-2). 그리고, 클라우드 서버(10)는 클라우드 서버(10)에 접속한 제2로봇(40)에게 위치정보 업데이트를 요청하는 Notify를 전송하게 된다(S40-2).
이러한 요청에 의해 제2로봇(40)은 자신의 위치정보를 클라우드 서버(10)로 전송하게 되며(S50-2), 클라우드 서버(10)는 제1로봇(30)에게 전송받은 제2로봇(40)의 위치 정보를 전송(Notify)하게 된다(S60-2).
이러한 제2로봇(40)의 위치정보를 기반으로 제1로봇(30)은 제2로봇(40)을 뒤따라 이동할 수 있게 된다. 또한, 제1로봇(30)이 제공받은 위치정보를 기반으로 하여 자신을 제어하기 위한 제어신호를 생성할 수도 있으나, 클라우드 서버(10)가 제1로봇(30)의 정보와, 제2로봇(40)으로부터 전송받은 위치정보를 기반으로 하여, 제1로봇(30)이 등록한 행동계획에 부합되도록 제1로봇(30)이 제2로봇(40)을 뒤따라 이동될 수 있는 제어신호를 직접생성하여 제1로봇(30)을 제어할 수도 있다.
[ 제3실시예 ]
본 발명에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 시스템을 기반으로 하는 로봇제어 방법의 제3실시예는 제1로봇(30)이 이동중 자신의 센싱부(31)를 사용하지 않으면서도 장애물(1)의 위치를 파악하여 이를 회피하여 이동하도록 제어하는 것이다.
도 6a는 본 발명의 제3실시예에 따른 다른 로봇과 장애물(1)을 피해 이동하기 위한 특정요청정보를 등록한 경우의, 제1로봇(30)의 이동경로를 나타낸 모식도를 도시한 것이다. 그리고, 도 6b는 본 발명의 제3실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법의 흐름도를 도시한 것이다. 또한, 도 6c는 본 발명의 제3실시예에 따른 제1로봇(30), 클라우드 서버(10) 및 제2로봇(40)들 간의 신호 흐름을 나타낸 블록도를 도시한 것이다.
도 6a에 도시된 바와 같이, 제1로봇(30)이 이동중 센싱부(31)를 작동하지 않으면서 주변의 장애물(1)을 회피하여 목표위치로 이동하기 위해서는 제2로봇(40)들의 센싱부(31)에서 측정된 장애물(1) 유무, 장애물 위치정보에 대한 측정값이 필요하게 됨을 알 수 있다. 이러한 제2로봇(40)의 측정값은 제1로봇(30)이 이동중 자신의 센싱부(31)를 작동하지 않더라도 이러한 정보를 클라우드 서버(10)를 통해 요청받을 수 있게 된다.
구체적으로, 제1로봇(30)은 클라우드 서버(10)에 접속하는 동시에 클라우드 서버(10)에 자신의 정보를 제공해야하는 상황에서 행동계획을 등록하게 된다(S10-3). 즉, 장애물(1)을 회피하여 이동하고자 하는 행동계획을 등록하게 된다. 그리고, 이러한 제1로봇(30)과 제2로봇(40)의 접속은 앞서 언급한 바와 같이, 비동기적으로 이루어지게 된다(S20-3).
그리고, 제1로봇(30)은 제2로봇(40)에 의해 측정되는 장애물 정보를 요청하는 특정정보요청을 클라우드 서버(10)에 등록하게 된다(S30-3). 그리고, 클라우드 서버(10)는 클라우드 서버(10)에 접속한 제2로봇(40)에게 장애물 정보 업데이트를 요청하는 Notify를 전송하게 된다(S40-3).
이러한 요청에 의해 제2로봇(40)은 자신이 측정한 장애물(1)에 대한 측정값을 클라우드 서버(10)로 전송하게 되며(S50-3), 클라우드 서버(10)는 제2로봇(40)으로부터 전송받은 측정값을 제1로봇(30)으로 전송(Notify)하게 된다(S60-3).
이러한 제2로봇(40)에서 측정된 장애물 정보를 기반으로 제1로봇(30)은 이동중 자신의 센싱부(31)를 작동하지 않고서도 장애물(1)을 회피하여 이동할 수 있게 된다. 또한, 제1로봇(30)이 제공받은 장애물 정보를 기반으로 하여 자신을 제어하기 위한 제어신호를 생성할 수도 있으나, 클라우드 서버(10)가 제1로봇(30)의 정보와, 제2로봇(40)으로부터 전송받은 측정값을 기반으로 하여, 제1로봇(30)이 등록한 행동계획에 부합되도록 장애물(1)을 회피하여 이동될 수 있는 제어신호를 직접생성하여 제1로봇(30)을 제어할 수도 있다.
[ 제4실시예 ]
본 발명에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 시스템을 기반으로 하는 로봇제어 방법의 제4실시예는 클라우드 서버(10)의 모니터링과 클라우드 상의 지식을 활용한 제어방법에 해당한다. 이러한 모니터링과 클라우상의 지식을 활용하는 경우, 로봇유닛의 인식정보를 활용하는 방법보다 시간을 절약하는 것이 가능하다. 그 구체적인 방법으로 제4실시예는 제1로봇(30)에 접근중인 다른 제2로봇(40)을 인식하여 특정메시지를 보내도록 제어하는 것이다.
도 7a는 본 발명의 제4실시예에 따른 접근하는 다른 로봇에게 특정 메시지를 보내기 위한 특정요청정보를 등록한 경우의, 제1로봇(30)과 제2로봇(40)의 메시지를 나타낸 모식도를 도시한 것이다. 그리고, 도 7b는 본 발명의 제4실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법의 흐름도를 도시한 것이다. 또한, 도 7c는 본 발명의 제4실시예에 따른 제1로봇(30), 클라우드 서버(10) 및 제2로봇(40)들 간의 신호 흐름을 나타낸 블록도를 도시한 것이다.
도 7a에 도시된 바와 같이, 제1로봇(30)이 제1로봇(30)으로부터 특정범위 내에 다른 제2로봇(40)이 접근할 때, 이러한 제2로봇(40)으로 인사메시지를 보내도록 하게 됨을 알 수 있다.
구체적으로, 제1로봇(30)은 클라우드 서버(10)에 접속하는 동시에 클라우드 서버(10)에 자신의 정보를 제공해야하는 상황에서 행동계획을 등록하게 된다(S10-4). 즉, 제1로봇(30)은 클라우드 서버(10)로부터 제1로봇(30)의 위치에 접근 중인 제2로봇(40)에게 인사메시지를 보내도록 하는 행동계획을 등록하게 된다. 그리고, 이러한 제1로봇(30)과 제2로봇(40)의 접속은 앞서 언급한 바와 같이, 비동기적으로 이루어지게 된다(S20-4).
그리고, 제1로봇(30)은 제1로봇(30)의 근처에 다른 제2로봇(40)이 접근할 경우 접근하는 로봇에 대한 정보를 받는 특정정보요청을 클라우드 서버(10)에 등록하게 된다(S30-4). 그리고, 클라우드 서버(10)는 클라우드 서버(10)에 접속한 제2로봇(40) 중 제1로봇(30)으로 접근하게 되는 제2로봇(40)으로 자신의 정보를 업데이트 요청하는 Notify를 전송하게 된다.
이러한 요청에 의해 제2로봇(40)은 자신의 정보를 클라우드 서버(10)로 전송하게 되며, 클라우드 서버(10)는 제2로봇(40)으로부터 전송받은 정보를 제1로봇(30)으로 전송(Notify)하게 된다(S40-4).
그리고, 제1로봇(30)은 접근하는 제2로봇(40)의 정보를 확인한 후, 클라우드 서버(10)에 인사메시지를 보낼 것을 요청하게 된다(S50-4). 그리고, 클라우드 서버(10)는 이러한 제1로봇(30)의 요청에 따라 인사메시지를 제2로봇(40)으로 전송하게 된다(S60-4).
[ 제5실시예 ]
본 발명에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 시스템을 기반으로 하는 로봇제어 방법의 제5실시예는 앞서 언급한 제4실시예와 같이, 클라우드 서버(10)의 모니터링과 클라우드 상의 지식을 활용한 제어방법에 해당한다. 이러한 모니터링과 클라우드 상의 지식을 활용하는 경우, 로봇유닛의 인식정보를 활용하는 방법보다 시간을 절약하는 것이 가능하다. 그 구체적인 방법으로 제5실시예는 제1로봇(30)이 이동중에 자신이 인식하지 못하는 장애물(1)의 위치를 클라우드 서버(10)로부터 수신받게 된다. 즉, 클라우드 서버(10)는 제1로봇(30)의 센싱부(31)가 인식하지 못하는 이동경로 상의 장애물(1) 위치를 제1로봇(30)에게 전송하게 된다.
도 8a는 본 발명의 제5실시예에 따른 장애물 충돌 위험 경고를 받고자 하는 특정요청정보를 등록한 경우의, 제1로봇(30)의 이동경로를 나타낸 모식도를 도시한 것이다. 그리고, 도 8b는 본 발명의 제5실시예에 따른 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법의 흐름도를 도시한 것이다. 또한, 도 8c는 본 발명의 제5실시예에 따른 제1로봇(30), 클라우드 서버(10) 및 제2로봇(40)들 간의 신호 흐름을 나타낸 블록도를 도시한 것이다.
도 8a에 도시된 바와 같이, 제5실시예에 따르면 이동중 자신이 측정하지 못하는 이동경로 상의 장애물 정보를 클라우드 서버(10)로부터 제공받을 수 있음을 알 수 있다.
구체적으로, 제1로봇(30)은 클라우드 서버(10)에 접속하는 동시에 클라우드 서버(10)에 자신의 정보를 제공해야하는 상황에서 행동계획을 등록하게 된다(S10-5). 즉, 이동 중 장애물(1)을 회피하여 이동하고자 하는 행동계획을 등록하게 된다.
그리고, 제1로봇(30)은 제1로봇(30)이 이동중 인식하지 못하는 장애물(1)이 이동경로 상에 있을 때, 장애물(1)의 위치정보를 받는 특정정보요청을 클라우드 서버(10)에 등록하게 된다(S20-5). 그리고, 클라우드 서버(10)는 이러한 특정정보요청에 따라 클라우드 서버(10)에 저장된 정보를 기반으로, 제1로봇(30)의 경로 상에 있는 장애물 정보를 확인하게 된다(S30-5).
그리고, 이동경로 상에 장애물(1)이 존재하는 경우 클라우드 서버(10)는 제1로봇(30)으로 장애물(1)의 위치정보를 전송(Notify)하게 된다(S40-5). 그리고, 제1로봇(30)은 이러한 클라우드 서버(10)로부터 전송받은 장애물정보를 기반으로 이동경로를 수정하여 이동하게 된다. 또한, 제1로봇(30)이 제공받은 장애물 정보를 기반으로 하여 자신을 제어하기 위한 제어신호를 생성할 수도 있으나, 클라우드 서버(10)가 제1로봇(30)의 정보와, 이동경로 상의 장애물 정보를 기반으로 하여, 제1로봇(30)이 등록한 행동계획에 부합되도록 장애물(1)을 회피하여 이동될 수 있는 제어신호를 직접생성하여 제1로봇(30)을 제어할 수도 있다.
한편, 본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다.
또한, 상기와 같이 설명된 장치 및 방법은 상기 설명된 실시예들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시예들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.
1:장애물
10:클라우드 서버
20:사용자 단말기
30:제1로봇
31:센싱부
32:액추에이팅부
40:제2로봇

Claims (18)

  1. 로봇 제어 시스템에 있어서,
    특정값을 측정하는 센싱부와, 제어신호를 기반으로 구동되는 액추에이팅부를 갖는 다수의 로봇유닛; 및
    다수의 로봇유닛 각각의 등록, 접속이 가능하며, 다수의 로봇유닛의 센싱부에서 측정된 측정값을 저장, 갱신하여 저장하며, 특정 제1로봇의 특정정보요청이 있는 경우, 상기 특정정보요청에 부합되는 저장된 측정값을 상기 제1로봇으로 전송하는 클라우드 서버를 포함하고,
    상기 다수의 로봇유닛 각각은, 상기 클라우드 서버에 접속하여 특정 ID를 등록하고, 상기 다수의 로봇유닛 각각의 상기 클라우드 서버로의 접속은 비동기적으로 이루어지며,
    상기 클라우드 서버는,
    상기 제1로봇에 의해 상기 특정정보요청이 있는 경우, 상기 클라우드 서버에 접속된 적어도 하나의 다른 제2로봇에게 상기 특정정보요청에 부합되는 측정값을 요청하고, 상기 클라우드 서버는 상기 특정정보요청에 부합되는 측정값을 수신받아 상기 제1로봇으로 전송하며,
    상기 클라우드 서버는,
    상기 특정정보요청에 부합되는 측정값을 수신받아 기존정보를 업데이트하고, 상기 특정정보요청을 기반으로 상기 제1로봇을 제어하기 위한 제어신호를 상기 제1로봇으로 전송하고,
    상기 클라우드 서버는 상기 특정정보요청, 상기 특정정보요청에 부합되는 측정값 및 상기 제어신호를 저장하는 것을 특징으로 하는 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제1항의 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 시스템을 이용한, 로봇 제어 방법에 있어서,
    다수의 로봇유닛 각각이 클라우드 서버에 비동기적으로 접촉되는 제1단계;
    특정 제1로봇이 상기 클라우드 서버에 특정정보요청을 등록하는 제2단계; 및
    상기 클라우드 서버가 상기 특정정보요청에 부합되는 측정값을 상기 제1로봇으로 전송하는 제3단계;를 포함하고,
    상기 제1단계에서, 다수의 로봇유닛 각각은 상기 클라우드 서버에 접속하여 특정ID를 등록하고,
    상기 제2단계 후에,
    상기 클라우드 서버는, 상기 클라우드 서버에 접속된 적어도 하나의 다른 제2로봇에게 상기 특정정보요청에 부합되는 측정값을 요청하는 단계를 더 포함하고,
    상기 제3단계에서, 상기 클라우드 서버는 상기 특정정보요청에 부합되는 측정값을 수신받아 상기 제1로봇으로 전송하며,
    상기 제3단계에서,
    상기 클라우드 서버는 상기 특정정보요청에 부합되는 측정값을 수신받아 기존정보를 업데이트하고, 상기 특정정보요청을 기반으로 상기 제1로봇을 제어하기 위한 제어신호를 상기 제1로봇으로 전송하는 것을 특징으로 하는 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법.
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 삭제
  11. 제 7항에 있어서,
    상기 특정정보요청이 제2로봇의 위치정보인 경우,
    상기 제 2단계에서, 상기 클라우드 서버는 상기 클라우드 서버에 접속한 제2로봇에게 위치정보를 요청하여 전송받고,
    상기 제3단계에서, 상기 클라우드 서버는 상기 제2로봇의 위치정보를 상기 제1로봇에 전송하는 것을 특징으로 하는 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 제3단계에서,
    상기 클라우드 서버는 상기 제2로봇의 위치정보를 기반으로, 상기 제1로봇이 상기 제2로봇을 회피하여 이동될 수 있는 제어신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법.
  13. 제 11항에 있어서,
    상기 제3단계에서,
    상기 클라우드 서버는 상기 제2로봇의 위치정보를 기반으로, 상기 제1로봇이 상기 제2로봇과 특정간격 이격되어 뒤따라 이동될 수 있는 제어신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법.
  14. 제 7항에 있어서,
    상기 특정정보요청이 장애물 정보인 경우,
    상기 제 2단계에서, 상기 클라우드 서버는 상기 클라우드 서버에 접속한 제2로봇에게 장애물 유무에 대한 측정값을 요청하고,
    상기 제3단계에서, 상기 클라우드 서버는 상기 제2로봇에서 전송받은 장애물 유무에 대한 측정값을 상기 제1로봇에 전송하는 것을 특징으로 하는 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법.
  15. 제 14항에 있어서,
    상기 제3단계에서,
    상기 클라우드 서버는 상기 제2로봇의 장애물 유무에 대한 측정값을 기반으로, 상기 제1로봇이 상기 장애물을 회피하여 이동될 수 있는 제어신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법.
  16. 제 7항에 있어서,
    상기 특정정보요청이 제1로봇에 접근하는 적어도 하나 이상의 제2로봇의 정보인 경우,
    상기 제 2단계에서, 상기 클라우드 서버는 상기 제1로봇에 접근하는 상기 클라우드 서버에 접속한 제2로봇에게 상기 제2로봇에 대한 정보를 요청하고,
    상기 제3단계에서, 상기 클라우드 서버는 상기 제1로봇에 접근하는 상기 제2로봇에 대한 정보를 상기 제1로봇에 전송하는 것을 특징으로 하는 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법.
  17. 제 16항에 있어서,
    상기 제3단계에서,
    상기 클라우드 서버는 상기 제2로봇의 정보를 기반으로, 상기 제1로봇 및 상기 제2로봇 중 적어도 어느 하나가 특정행동을 하도록 제어하는 제어신호를 전송하는 것을 특징으로 하는 클라우드 지식공유 기반 로봇 제어 방법.
  18. 컴퓨터에 의해 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록매체에 있어서,
    제 7항 및 제 11항 내지 제 17항 중 어느 한 항에 따른 제어방법을 실행하는 프로그램이 기록된 기록매체.
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