CN103176454B - 多机器人系统的集群方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多机器人系统的集群方法和系统。所述方法包括：接收多机器人系统的服务请求；搜索与所述服务请求相对应的匹配项；接收所述请求服务的多机器人系统所传输的输入数据，并将所述输入数据转发至所述匹配项所在的多机器人系统。所述系统包括：请求接收模块，用于接收多机器人系统的服务请求；搜索模块，用于搜索与所述服务请求相对应的匹配项；数据传输模块，用于接收所述请求服务的多机器人系统所传输的输入数据，并将所述输入数据转发至所述匹配项所在的多机器人系统。采用本发明能实现共享资源。

Description

多机器人系统的集群方法和系统

技术领域

本发明涉及自动化控制技术，特别是涉及一种多机器人系统的集群方法和系统。

背景技术

随着机器人系统的发展，机器人系统被越来越多地用于执行各种任务，例如，进行大型数据处理，以满足日益庞大的任务处理需求。

然而，不同的多个机器人系统之间大都采用了不同的管理机制，进而使得机器人系统之间是无法共享资源的。在不同的多个机器人系统中，不同的多个机器人系统之间无法共享资源，这将意味着这些机器人系统无法共同完成任务，无法共享资源将导致了资源无法充分利用缺陷。

发明内容

基于此，有必要提供一种能共享资源的多机器人系统的集群方法。

此外，还有必要提供一种能共享资源的多机器人系统的集群系统。

一种多机器人系统的集群方法，包括如下步骤：

接收多机器人系统的服务请求；

搜索与所述服务请求相对应的匹配项；

接收所述请求服务的多机器人系统所传输的输入数据，并将所述输入数据转发至所述匹配项所在的多机器人系统。

在其中一个实施例中，所述接收所述请求服务的多机器人系统所传输的输入数据，并将所述输入数据转发至匹配项所在的多机器人系统的步骤之后还包括：

接收所述匹配项所在的多机器人系统对输入数据的处理结果，并发送至所述请求服务的多机器人系统。

在其中一个实施例中，所述搜索与所述服务请求相对应的匹配项的步骤包括：

从所述服务请求中提取请求服务的多机器人系统标识和服务标识；

根据所述请求服务的多机器人系统标识和服务标识搜索得到对应的匹配项。

在其中一个实施例中，所述搜索与所述服务请求相对应的匹配项的步骤还包括：

提取服务请求中的请求服务量，从所述搜索得到的匹配项中得到与所述请求服务的多机器人系统标识和服务标识相匹配的多机器人系统标识和服务标识；

根据所述得到的多机器人系统标识和服务标识得到对应的空闲服务量；

选取所述空闲服务量大于请求服务量所对应的匹配项。

在其中一个实施例中，所述搜索与所述服务请求相对应的匹配项的步骤之前还包括：

获取多机器人系统的注册信息，并从所述注册信息中提取得到多机器人系统标识和服务标识；

模糊匹配多机器人系统中的服务得到匹配项，所述匹配项中记录了相互匹配的多机器人系统标识和服务标识。

一种多机器人系统的集群系统，包括：

请求接收模块，用于接收多机器人系统的服务请求；

搜索模块，用于搜索与所述服务请求相对应的匹配项；

数据传输模块，用于接收所述请求服务的多机器人系统所传输的输入数据，并将所述输入数据转发至所述匹配项所在的多机器人系统。

在其中一个实施例中，所述系统还包括：

结果转发模块，用于接收所述匹配项所在的多机器人系统对输入数据的处理结果，并发送至所述请求服务的多机器人系统。

在其中一个实施例中，所述搜索模块包括：

第一提取单元，用于从所述服务请求中提取请求服务的多机器人系统标识和服务标识；

匹配项搜索单元，用于根据所述请求服务的多机器人系统标识和服务标识搜索得到对应的匹配项。

在其中一个实施例中，所述搜索模块还包括：

第二提取单元，用于提取服务请求中的请求服务量，从所述搜索得到的匹配项中得到与所述请求服务的多机器人系统标识和服务标识相匹配的多机器人系统标识和服务标识，并根据所述得到的多机器人系统标识和服务标识得到对应的空闲服务量；

匹配项选取单元，用于选取所述空闲服务量大于请求服务量所对应的匹配项。

在其中一个实施例中，所述系统还包括：

注册模块，用于获取多机器人系统的注册信息，并从所述注册信息中提取得到多机器人系统标识和服务标识；

匹配模块，用于模糊匹配多机器人系统中的服务得到匹配项，所述匹配项中记录了相互匹配的多机器人系统标识和服务标识。

上述多机器人系统的集群方法和系统，在接收到多机器人系统的服务请求时，将搜索与该服务请求对应的匹配项，根据该匹配项可以获知可以与请求服务的机器人进行资源共享，处理请求服务的机器人中的输入数据的多机器人系统及其服务，进而将请求服务的多机器人系统中的输入数据转发到匹配项所在的多机器人系统中，实现了多机器人系统之间的资源共享，提高了资源利用率。

附图说明

图1为一个实施例中多机器人系统的集群方法的流程图；

图2为一个实施例中搜索与该服务请求相对应的匹配项的方法流程图；

图3为另一个实施例中搜索与该服务请求相对应的匹配项的方法流程图；

图4为另一个实施例中多机器人系统的集群方法的流程图；

图5为一个实施例中多机器人系统的集群系统的结构示意图；

图6为一个实施例中搜索模块的结构示意图；

图7为另一个实施例中搜索模块的结构示意图；

图8为另一个实施例中多机器人系统的集群系统的结构示意图。

具体实施方式

如图1所示，在一个实施例中，一种多机器人系统的集群方法，包括如下步骤：

步骤S110，接收多机器人系统的服务请求。

本实施例中，多机器人系统是由多个机器人所组成的系统。接收到的服务请求可为一个或多个，记录了请求服务的多机器人系统以及请求的服务，用于请求获取与该多机器人系统的服务相匹配的其它多机器人系统所提供的服务，实际上是请求共享其它多机器人系统中的服务。

例如，在多机器人系统运用某一服务执行任务时，由于该任务数据量庞大，多机器人系统难以独立完成任务，此时，多机器人系统将发起服务请求，以请求其它的多机器人系统参与，通过其它多机器人系统的服务共同完成任务，进而实现不同的多个机器人系统之间的资源共享。

步骤S130，搜索与该服务请求相对应的匹配项。

本实施例中，根据服务请求可以获知请求服务的多机器人系统标识和服务标识，根据请求服务的多机器人系统标识和服务标识进行匹配项的搜索，以得到包含了请求服务的多机器人系统标识和服务标识的匹配项。

步骤S150，接收请求服务的多机器人系统所传输的输入数据，并将输入数据转发至匹配项所在的多机器人系统。

本实施例中，根据匹配项获知可以与请求服务的多机器人系统共同执行任务的多机器人系统及其服务，进而将请求服务的多机器人系统所提供的输入数据转发给匹配项所在的多机器人系统。

在一个实施例中，上述步骤S150之后还包括：接收匹配项所在的多机器人系统对应输入数据的处理结果，并发送至请求服务的多机器人系统。

本实施例中，匹配项所在的多机器人系统在接收到转发的输入数据之后，将处理输入数据以得到处理结果，并返回处理结果，待处理结果返回至请求服务的多机器人系统时便完成了多机器人系统之间的资源共享，充分利用了其它多机器人系统中的资源。

如图2所示，在一个实施例中，上述步骤S130包括：

步骤S131，从服务请求中提取请求服务的多机器人系统标识和服务标识。

本实施例中，从服务请求记录的内容中提取得到请求服务的多机器人系统标识和服务标识。

步骤S133，根据请求服务的多机器人系统标识和服务标识搜索得到对应的匹配项。

本实施例中，在预先存储的若干个匹配项中搜索得到包含了请求服务的多机器人系统标识和服务标识的匹配项。

如图3所示，在另一个实施例中，上述步骤S130还包括：

步骤S135，提取服务请求中的请求服务量，从搜索得到的匹配项中得到与请求服务的多机器人系统标识和服务标识相匹配的多机器人系统标识和服务标识。

本实施例中，请求服务量用于衡量请求服务的多机器人系统需要使用其它多机器人系统的服务所对应的能力值。根据搜索得到的匹配项即可得到该匹配项所在的多机器人系统，即与请求服务的多机器人系统标识和服务标识相匹配的多机器人系统标识和服务标识，其中该匹配项所在的多机器人系统可为一个或者多个。

步骤S137，根据得到的多机器人系统标识和服务标识得到对应的空闲服务量。

本实施例中，空闲服务量用于衡量当前多机器人系统的服务所剩余的能力，空闲服务量越大，则说明对应的多机器人系统的服务中空闲资源越多。

将不断接收得到每一多机器人系统所上传的空闲服务量，并存储，以便于接收到服务请求时查询。上传的空闲服务是与上传的多机器人系统以及该多机器人系统中的某一服务相对应的。

步骤S139，选取空闲服务量大于请求服务量所对应的匹配项。

本实施例中，与请求服务的多机器人系统标识和服务标识相匹配的多机器人系统均有相应的空闲服务量，根据空闲服务量可以获知该多机器人系统的服务是否有能力与请求服务的多机器人系统共同完成任务。根据空闲服务量所选取的匹配项可以是一个或者多个。

如图4所示，在另一个实施例中，上述步骤S130之前还包括如下步骤：

步骤S210，获取多机器人系统的注册信息，并从注册信息中提取得到多机器人系统标识和服务标识。

本实施例中，多机器人系统的注册信息包括了多机器人系统标识、服务标识、端口地址和理事节点的网络地址等信息。在优选的实施例中，由于多机器人系统大都包含了若干个服务，并对应了若干个服务标识，因此，可将注册信息中的服务标识以列表的形式存储。

步骤S230，模糊匹配多机器人系统中的服务得到匹配项，该匹配项中记录了相互匹配的多机器人系统标识和服务标识。

本实施例中，在不同的多个机器人系统之间，通过注册信息中记录的多机器人系统标识和服务标识对多机器人系统的服务进行模糊匹配，以得到相互之间可以替换的多机器人系统的服务。

例如，可将多机器人系统Ci中的服务Sj和多机器人系统Ck中的服务Sh进行模糊匹配，判断服务Sj和服务Sh是否匹配，若是，则多机器人系统Ci中的服务Sj和多机器人系统Ck中的服务Sh则构成了一项匹配项，并存储。

在一个实施例中，还将分别判断得到的匹配项中多机器人系统之间的输入格式和输出格式是否一致，若否，则将格式转换程序的调用地址设置为匹配项中的字段，若是，则将匹配项中与格式转换程序的调用地址相对应的字段设置为空。

本实施例中，通过输入输出格式的判断将使得不同输入输出格式的多机器人系统也能够共享资源，共同完成任务，大大地提高了兼容性和通用性。

此外，可逐一对输入格式和输出格式进行判断以及格式的转换，在此不做限定。

在另一个实施例中，上述步骤S150中将输入数据转发至匹配项所在的多机器人系统的步骤之前还包括：

判断匹配项中与输入格式转换程序的调用地址相对应的字段是否为空，若否，则根据该字段调用格式转换程序对输入数据进行格式转换，若是，则进入将输入数据转发至匹配项所在的多机器人系统的步骤。

本实施例中，若判断到匹配项中与输入格式转换程序的调用地址相对应的字段为空，则说明匹配项所在的多机器人系统和请求服务的多机器人系统之间的输入格式是一致的，不需要进行格式转换，若判断到匹配项中与输入格式转换程序的调用地址相对应的字段不为空，则读取该字段所记录的调用地址，并按照该调用地址调用格式转换程序。

在另一个实施例中，上述发送至请求服务的多机器人系统的步骤之前还包括：

判断匹配项中与输出格式转换程序的调用地址相对应的字段是否为空，若否，则根据该字段调用格式转换程序对处理结果进行格式转换，若是，则进入发送至请求服务器的多机器人系统的步骤。

上述多机器人系统集群的方法，可将多个机器人系统集中起来共同进行同一服务或者相近似的服务，进而得到较高的处理效率，这对进行数据量庞大的任务是非常重要的，并且也将有效地利用了处于空闲状态的多机器人系统的服务，提高了大型任务的处理效率。

如图5所示，在一个实施例中，一种多机器人系统的集群系统，包括请求接收模块110、搜索模块130和数据传输模块150。

请求接收模块110，用于接收多机器人系统的服务请求。

本实施例中，多机器人系统是由多个机器人所组成的系统。请求接收模块110接收到的服务请求可为一个或多个，记录了请求服务的多机器人系统以及请求的服务，用于请求获取与该多机器人系统的服务相匹配的其它多机器人系统所提供的服务，实际上是请求共享其它多机器人系统中的服务。

例如，在多机器人系统运用某一服务执行任务时，由于该任务数据量庞大，多机器人系统难以独立完成任务，此时，多机器人系统将发起服务请求，以请求其它的多机器人系统参与，通过其它多机器人系统的服务共同完成任务，进而实现不同的多个机器人系统之间的资源共享。

搜索模块130，用于搜索与服务请求相对应的匹配项。

本实施例中，搜索模块130根据服务请求可以获知请求服务的多机器人系统标识和服务标识，根据请求服务的多机器人系统标识和服务标识进行匹配项的搜索，以得到包含了请求服务的多机器人系统标识和服务标识的匹配项。

数据传输模块150，用于接收请求服务的多机器人系统所传输的输入数据，并将输入数据转发至匹配项所在的多机器人系统。

本实施例中，数据传输模块150根据匹配项将可以获知可以与请求服务的多机器人系统共同执行任务的多机器人系统及其服务，进而将请求服务的多机器人系统所提供的输入数据转发给匹配项所在的多机器人系统。

在一个实施例中，上述多机器人系统的集群系统还包括结果转发模块。该结果转发模块用于接收匹配项所在的多机器人系统对输入数据的处理结果，并发送至请求服务的多机器人系统。

本实施例中，匹配项所在的多机器人系统在接收到转发的输入数据之后，将处理输入数据以得到处理结果，并返回处理结果，待处理结果返回至请求服务的多机器人系统时便完成了多机器人系统之间的资源共享，充分利用了其它多机器人系统中的资源。

如图6所示，在一个实施例中，上述搜索模块130包括第一提取单元131和匹配项搜索单元133。

第一提取单元131，用于从服务请求中提取请求服务的多机器人系统标识和服务标识。

本实施例中，第一提取单元131从服务请求记录的内容中提取得到请求服务的多机器人系统标识和服务标识。

匹配项搜索单元133，用于根据请求服务的多机器人系统标识和服务标识搜索得到对应的匹配项。

本实施例中，在预先存储的若干个匹配项中搜索得到包含了请求服务的多机器人系统标识和服务标识的匹配项。

如图7所示，在一个实施例中，上述搜索模块130还包括第二提取单元135和匹配项选取单元137。

第二提取单元135，用于提取服务请求中的请求服务量，从搜索得到的匹配项中得到与请求服务的多机器人系统标识和服务标识相匹配的多机器人系统标识和服务标识，并根据得到的多机器人系统标识和服务标识得到对应的空闲服务器。

本实施例中，请求服务量用于衡量请求服务的多机器人系统需要使用其它多机器人系统的服务所对应的能力值。第二提取单元135根据搜索得到的匹配项即可得到该匹配项所在的多机器人系统，即与请求服务的多机器人系统标识和服务标识相匹配的多机器人系统标识和服务标识，其中该匹配项所在的多机器人系统可为一个或者多个。

空闲服务量用于衡量当前多机器人系统的服务所剩余的能力，空闲服务量越大，则说明对应的多机器人系统的服务中空闲资源越多。

将不断接收得到每一多机器人系统所上传的空闲服务量，并存储，以便于接收到服务请求时查询。上传的空闲服务是与上传的多机器人系统以及该多机器人系统中的某一服务相对应的。

匹配项选取单元137，用于选取空闲服务量大于请求服务量所对应的匹配项。

本实施例中，与请求服务的多机器人系统标识和服务标识相匹配的多机器人系统均有相应的空闲服务量，匹配项选取单元137根据空闲服务量可以获知该多机器人系统的服务是否有能力与请求服务的多机器人系统共同完成任务。匹配项选取单元137根据空闲服务量所选取的匹配项可以是一个或者多个。

如图8所示，在另一个实施例中，上述多机器人系统的集群系统还包括注册模块210和匹配模块230。

注册模块210，用于获取多机器人系统的注册信息，并从注册信息中提取得到多机器人系统标识和服务标识。

本实施例中，多机器人系统的注册信息包括了多机器人系统标识、服务标识、端口地址和理事节点的网络地址等信息。在优选的实施例中，由于多机器人系统大都包含了若干个服务，并对应了若干个服务标识，因此，注册模块210可将注册信息中的服务标识以列表的形式存储。

匹配模块230，用于模糊匹配多机器人系统中的服务得到匹配项，该匹配项中记录了相互匹配的多机器人系统标识和服务标识。

本实施例中，在不同的多个机器人系统之间，匹配模块230通过注册信息中记录的多机器人系统标识和服务标识对多机器人系统的服务进行模糊匹配，以得到相互之间可以替换的多机器人系统的服务。

例如，匹配模块230可将多机器人系统Ci中的服务Sj和多机器人系统Ck中的服务Sh进行模糊匹配，判断服务Sj和服务Sh是否匹配，若是，则多机器人系统Ci中的服务Sj和多机器人系统Ck中的服务Sh则构成了一项匹配项，并存储。

在一个实施例中，匹配模块230还将分别判断得到的匹配项中多机器人系统之间的输入格式和输出格式是否一致，若否，则将格式转换程序的调用地址设置为匹配项中的字段，若是，则将匹配项中与格式转换程序的调用地址相对应的字段设置为空。

本实施例中，匹配模块230通过输入输出格式的判断将使得不同输入输出格式的多机器人系统也能够共享资源，共同完成任务，大大地提高了兼容性和通用性。

此外，可逐一对输入格式和输出格式进行判断以及格式的转换，在此不做限定。

在另一个实施例中，上述数据传输模块150还用于判断匹配项中与输入格式转换程序的调用地址相对应的字段是否为空，若否，则根据该字段调用格式转换程序对输入数据进行格式转换，若是，则进入将输入数据转发至匹配项所在的多机器人系统的步骤。

本实施例中，若数据传输模块150判断到匹配项中与输入格式转换程序的调用地址相对应的字段为空，则说明匹配项所在的多机器人系统和请求服务的多机器人系统之间的输入格式是一致的，不需要进行格式转换，若数据传输模块150判断到匹配项中与输入格式转换程序的调用地址相对应的字段不为空，则读取该字段所记录的调用地址，并按照该调用地址调用格式转换程序。

在另一个实施例中，上述结果转发模块还用于判断匹配项中与输出格式转换程序的调用地址相对应的字段是否为空，若否，则根据该字段调用格式转换程序对处理结果进行格式转换，若是，则进入发送至请求服务器的多机器人系统的步骤。

上述多机器人系统的集群系统，可将不同的多机器人系统集中起来共同进行同一服务或者相近似的服务，进而得到较高的处理效率，这对进行数据量庞大的任务是非常重要的，并且也将有效地利用了处于空闲状态的多机器人系统的服务，提高了大型任务的处理效率。

上述多机器人系统的集群方法和系统，在接收到多机器人系统的服务请求时，将搜索与该服务请求对应的匹配项，根据该匹配项可以获知可以与请求服务的机器人进行资源共享，处理请求服务的机器人中的输入数据的多机器人系统及其服务，进而将请求服务的多机器人系统中的输入数据转发到匹配项所在的多机器人系统中，实现了多机器人系统之间的资源共享，提高了资源利用率。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体（Read-Only Memory，ROM）或随机存储记忆体（Random Access Memory，RAM）等。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种多机器人系统的集群方法，包括如下步骤：

接收多机器人系统的服务请求；

搜索与所述服务请求相对应的匹配项；

接收所述请求服务的多机器人系统所传输的输入数据，并将所述输入数据转发至所述匹配项所在的多机器人系统；

所述搜索与所述服务请求相对应的匹配项的步骤包括：

从所述服务请求中提取请求服务的多机器人系统标识和服务标识；

根据所述请求服务的多机器人系统标识和服务标识搜索得到对应的匹配项。

2.根据权利要求1所述的多机器人系统的集群方法，其特征在于，所述接收所述请求服务的多机器人系统所传输的输入数据，并将所述输入数据转发至匹配项所在的多机器人系统的步骤之后还包括：

接收所述匹配项所在的多机器人系统对输入数据的处理结果，并发送至所述请求服务的多机器人系统。

3.根据权利要求1所述的多机器人系统的集群方法，其特征在于，所述搜索与所述服务请求相对应的匹配项的步骤还包括：

提取服务请求中的请求服务量，从所述搜索得到的匹配项中得到与所述请求服务的多机器人系统标识和服务标识相匹配的多机器人系统标识和服务标识；

根据所述得到的多机器人系统标识和服务标识得到对应的空闲服务量；

选取所述空闲服务量大于请求服务量所对应的匹配项。

4.根据权利要求1所述的多机器人系统的集群方法，其特征在于，所述搜索与所述服务请求相对应的匹配项的步骤之前还包括：

获取多机器人系统的注册信息，并从所述注册信息中提取得到多机器人系统标识和服务标识；

模糊匹配多机器人系统中的服务得到匹配项，所述匹配项中记录了相互匹配的多机器人系统标识和服务标识。

5.一种多机器人系统的集群系统，其特征在于，包括：

请求接收模块，用于接收多机器人系统的服务请求；

搜索模块，用于搜索与所述服务请求相对应的匹配项；

数据传输模块，用于接收所述请求服务的多机器人系统所传输的输入数据，并将所述输入数据转发至所述匹配项所在的多机器人系统；

所述搜索模块包括：

第一提取单元，用于从所述服务请求中提取请求服务的多机器人系统标识和服务标识；

匹配项搜索单元，用于根据所述请求服务的多机器人系统标识和服务标识搜索得到对应的匹配项。

6.根据权利要求5所述的多机器人系统的集群系统，其特征在于，所述系统还包括：

结果转发模块，用于接收所述匹配项所在的多机器人系统对输入数据的处理结果，并发送至所述请求服务的多机器人系统。

7.根据权利要求5所述的多机器人系统的集群系统，其特征在于，所述搜索模块还包括：

第二提取单元，用于提取服务请求中的请求服务量，从所述搜索得到的匹配项中得到与所述请求服务的多机器人系统标识和服务标识相匹配的多机器人系统标识和服务标识，并根据所述得到的多机器人系统标识和服务标识得到对应的空闲服务量；

匹配项选取单元，用于选取所述空闲服务量大于请求服务量所对应的匹配项。

8.根据权利要求5所述的多机器人系统的集群系统，其特征在于，所述系统还包括：

注册模块，用于获取多机器人系统的注册信息，并从所述注册信息中提取得到多机器人系统标识和服务标识；

匹配模块，用于模糊匹配多机器人系统中的服务得到匹配项，所述匹配项中记录了相互匹配的多机器人系统标识和服务标识。