WO2024009669A1

WO2024009669A1 - コンベヤシステム及びコンベヤシステムの制御方法

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Publication number: WO2024009669A1
Application number: PCT/JP2023/021108
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Inventors: 雄人澤田
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Filing date: 2023-06-07
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Abstract

【課題】物品の搬送効率が低下するのを抑制することが可能なコンベヤシステム及びコンベヤシステムの制御方法を提供する。【解決手段】鉛直軸まわりに旋回可能であり、第１コンベヤライン１０又は第２コンベヤライン２０から物品Ｆを受け取り、第３コンベヤライン３０に物品Ｆを渡す旋回コンベヤ５０と、鉛直軸まわりに旋回コンベヤ５０を旋回させて、第１コンベヤライン１０から物品Ｆを受け取り可能な第１状態と、第２コンベヤライン２０から物品Ｆを受け取り可能な第２状態とに切り替えるコントローラ６０と、を備え、コントローラ６０は、旋回コンベヤ５０が第３コンベヤライン３０に物品Ｆを渡した後に、旋回コンベヤ５０が第１コンベヤライン１０及び第２コンベヤライン２０のいずれから物品Ｆを受け取ったかを示す実績データＤに基づいて、旋回コンベヤ５０を第１状態又は第２状態で待機させる。

Description

コンベヤシステム及びコンベヤシステムの制御方法

　本発明は、コンベヤシステム及びコンベヤシステムの制御方法に関する。

　物品を搬送する第１コンベヤライン、第２コンベヤライン、及び第３コンベヤラインと、第１コンベヤライン又は第２コンベヤラインから物品を受け取り、第３コンベヤラインに物品を渡す旋回コンベヤと、旋回コンベヤを制御するコントローラとを有するコンベヤシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。コントローラは、旋回コンベヤが搬送対象の物品を第１コンベヤライン又は第２コンベヤラインから受け取ると、鉛直軸まわりに旋回して第３コンベヤラインに物品を渡すように動作させる。

　第１コンベヤライン及び第２コンベヤラインのうちの一方のコンベヤラインから物品を受け取った後、他方のコンベヤラインから次の物品を受け取る場合、旋回コンベヤが旋回する必要がある。第１コンベヤライン及び第２コンベヤラインのそれぞれには、搬送される物品を検知するセンサが設けられている。コントローラは、センサによる物品の検知結果に基づいて、旋回コンベヤを第１コンベヤライン又は第２コンベヤラインに対して物品を受け取り可能な状態に旋回コンベヤを旋回させる。

国際公開第２０２０／０９０３２３号

　特許文献１のコンベヤシステムでは、上記したように、第１コンベヤライン又は第２コンベヤラインにおいて搬送される物品をセンサにより検知した後に、第１コンベヤライン又は第２コンベヤラインから物品を受け取り可能な状態に旋回コンベヤを旋回させている。従って、例えば、センサにより物品を検知する位置から旋回コンベヤまでの距離が短い場合、あるいは第１コンベヤライン又は第２コンベヤラインにおいて物品の搬送速度が速い場合などでは、センサによる物品の検知を待ってから旋回コンベヤの旋回を開始すると、旋回コンベヤが物品を受け取り可能な状態になるまで、物品を第１コンベヤライン又は第２コンベヤライン上で一時的に停止させてしまう場合がある。その結果、物品が第１コンベヤライン又は第２コンベヤラインにおいて滞留することになり、物品の搬送効率を低下させる要因となる。

　本発明は、物品の搬送効率が低下するのを抑制することが可能なコンベヤシステム及びコンベヤシステムの制御方法を提供することを目的とする。

　本発明の態様に係るコンベヤシステムは、物品を搬送する第１コンベヤライン、第２コンベヤライン、及び第３コンベヤラインと、鉛直軸まわりに旋回可能であり、第１コンベヤライン又は第２コンベヤラインから物品を受け取り、第３コンベヤラインに物品を渡す旋回コンベヤと、鉛直軸まわりに旋回コンベヤを旋回させて、第１コンベヤラインから物品を受け取り可能な第１状態と、第２コンベヤラインから物品を受け取り可能な第２状態とに切り替えるコントローラと、を備え、コントローラは、旋回コンベヤが第３コンベヤラインに物品を渡した後に、旋回コンベヤが第１コンベヤライン及び第２コンベヤラインのいずれから物品を受け取ったかを示す実績データに基づいて、旋回コンベヤを第１状態又は第２状態で待機させる。

　本発明の態様に係るコンベヤシステムの制御方法は、物品を搬送する第１コンベヤライン、第２コンベヤライン、及び第３コンベヤラインと、鉛直軸まわりに旋回可能であり、第１コンベヤライン又は第２コンベヤラインから物品を受け取り、第３コンベヤラインに物品を渡す旋回コンベヤとを備えるコンベヤシステムの制御方法であって、旋回コンベヤが第３コンベヤラインに物品を渡した後に、旋回コンベヤが第１コンベヤライン及び第２コンベヤラインのいずれから物品を受け取ったかを示す実績データに基づいて、旋回コンベヤを、第１コンベヤラインから物品を受け取り可能な第１状態、又は第２コンベヤラインから物品を受け取り可能な第２状態で待機させること、を含む。

　上記態様に係るコンベヤシステム及びコンベヤシステムの制御方法によれば、旋回コンベヤが、次の物品の受取先になる可能性の高いコンベヤラインの方向に向いて待機しているので、物品がコンベヤラインにおいて滞留することなく、旋回時間の分だけ搬送時間を短縮できる可能性が高い。これにより、コンベヤシステムの搬送効率の低下を抑制することができる。

　また、上記態様に係るコンベヤシステムにおいて、コントローラは、実績データに基づいて、旋回コンベヤが第１コンベヤラインから物品を受け取った回数と、旋回コンベヤが第２コンベヤラインから物品を受け取った回数とを比較し、第１コンベヤライン及び第２コンベヤラインのうち回数が多いコンベヤラインを特定し、特定したコンベヤラインに対応する状態で旋回コンベヤを待機させてもよい。この態様によれば、次の物品の受取先になる可能性の高いコンベヤラインを精度よく予測することができ、コンベヤシステムの搬送効率の低下を抑制することができる。

　また、上記態様に係るコンベヤシステムにおいて、コントローラは、旋回コンベヤが物品を受け取った直近の所定回数のうち、又は旋回コンベヤが所定期間中に物品を受け取った回数のうち、第１コンベヤラインから物品を受け取った回数と、第２コンベヤラインから物品を受け取った回数とを比較してもよい。この態様によれば、搬送状況の変化に応じて旋回コンベヤの待機状態を変化させることができる。

　また、上記態様に係るコンベヤシステムにおいて、コントローラは、第１コンベヤライン及び第２コンベヤラインのいずれか一方から規定回数以上連続して旋回コンベヤが物品を受け取った場合に、所定回数又は所定期間において旋回コンベヤが物品を受け取った回数が多いか否かに関わらず、規定回数以上連続して旋回コンベヤが物品を受け取った第１コンベヤライン又は第２コンベヤラインを特定してもよい。この態様によれば、次の物品の受取先になる可能性の高いコンベヤラインを精度よく予測することができ、コンベヤシステムの搬送効率の低下をさらに抑制することができる。

　また、上記態様に係るコンベヤシステムにおいて、所定回数又は所定期間は、設定変更が可能であってもよい。この態様によれば、搬送状況の変化への感度を調整できる。

　また、上記態様に係るコンベヤシステムにおいて、コントローラは、実績データを記憶する記憶部を備え、旋回コンベヤが第１コンベヤライン又は第２コンベヤラインから物品を受け取った場合に、第１コンベヤライン及び第２コンベヤラインのいずれから物品を受け取ったかを示す情報を、実績データとして物品ごとに時系列で記憶部に記憶させてもよい。この態様によれば、実運用中において、実績データを収集することができる。

第１実施形態に係るコンベヤシステムの一例を示す図である。旋回コンベヤの第１状態を示す図である。旋回コンベヤの第２状態を示す図である。第１実施形態に係る待機処理を説明する図である。第１実施形態に係る第１受け取り回数及び第２受け取り回数を示す図である。第１実施形態に係るコンベヤシステムの制御方法において待機処理のフローチャートである。第１実施形態に係る旋回コンベヤの動作の状態を示す図である。第１実施形態に係る旋回コンベヤの動作の状態を示す図である。第１実施形態に係る旋回コンベヤの動作の状態を示す図である。第１実施形態に係る旋回コンベヤの動作の状態を示す図である。第２実施形態に係るコンベヤシステムの一例を示す図である。第２実施形態に係る待機処理を説明する図である。第２実施形態に係るコンベヤシステムの制御方法において待機処理のフローチャートである。

　以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省く場合がある。また、図面における要素の形状、寸法等はより明確な説明のために誇張されて示されており、実際の製品とは謙譲、寸法等が異なっている場合がある。

［第１実施形態］
　図１は、第１実施形態に係るコンベヤシステム１の一例を示す図である。図１に示すように、コンベヤシステム１は、被搬送物が格納された容器（以下、「物品Ｆ」という。）を搬送する。例えば、コンベヤシステム１は、物品Ｆをストッカに搬入したり、ストッカから物品Ｆを搬出して処理装置に搬送したりする。物品Ｆには、例えば、半導体製造装置又は液晶製造装置等で処理されるウェハを収容するＦＯＵＰ（Ｆｒｏｎｔ　Ｏｐｅｎｉｎｇ　Ｕｎｉｆｉｅｄ　Ｐｏｄ）、又は半導体製造装置又は液晶製造装置等で用いられるレチクルを収容するレチクルポッドである。上記の処理装置は、例えば、ウェハに洗浄、イオン注入、熱処理、リソグラフィ、エッチング、成膜、及び平坦化等の各種プロセスの処理を施す装置が含まれる。

　コンベヤシステム１は、例えば、ＨＴＣ（Ｈｉｇｈ　Ｔｈｒｏｕｇｈｐｕｔ　Ｃｏｎｖｅｙｏｒ）である。コンベヤシステム１は、第１コンベヤライン１０と、第２コンベヤライン２０と、第３コンベヤライン３０と、検出部４０と、旋回コンベヤ５０と、コントローラ６０とを備える。

　第１コンベヤライン１０は、物品Ｆを第１方向に向けて搬送する。第１コンベヤライン１０は、長手方向が搬送方向である第１方向に対して平行に配置されている。第１コンベヤライン１０の下流側の端部には、旋回コンベヤ５０が接続されている。すなわち、第１コンベヤライン１０は、物品Ｆを第１方向に向けて搬送し、最終的に物品Ｆを旋回コンベヤ５０に搬送する。なお、第１コンベヤライン１０による物品Ｆの搬送は、コントローラ６０によって制御されてもよいし、コントローラ６０以外の装置によって制御されてもよい。

　第２コンベヤライン２０は、物品Ｆを第２方向に向けて搬送する。第２コンベヤライン２０は、長手方向が搬送方向である第２方向に対して平行に配置されている。第２コンベヤライン２０の下流側の端部には、旋回コンベヤ５０が接続されている。すなわち、第２コンベヤライン２０は、物品Ｆを第２方向に向けて搬送し、最終的に物品Ｆを旋回コンベヤ５０に搬送する。なお、第２コンベヤライン２０による物品Ｆの搬送は、コントローラ６０によって制御されてもよいし、コントローラ６０以外の装置によって制御されてもよい。

　第３コンベヤライン３０は、物品Ｆを第２方向に向けて搬送する。第３コンベヤライン３０は、長手方向が搬送方向である第２方向に対して平行に配置されている。第３コンベヤライン３０の上流側の端部には、旋回コンベヤ５０が接続されている。すなわち、第３コンベヤライン３０は、旋回コンベヤ５０から物品Ｆを受け取り、受け取った物品Ｆを第２方向に向けて搬送する。なお、第３コンベヤライン３０による物品Ｆの搬送は、コントローラ６０によって制御されてもよいし、コントローラ６０以外の装置によって制御されてもよい。

　上記のように、第１コンベヤライン１０及び第２コンベヤライン２０は、互いに異なる搬送方向から旋回コンベヤ５０に対して物品Ｆを搬送する。また、第３コンベヤライン３０は、旋回コンベヤ５０からの物品Ｆを第３方向に搬送する。なお、第１コンベヤライン１０、第２コンベヤライン２０、及び第３コンベヤライン３０のそれぞれは、例えば、複数の単位コンベヤユニットが直列に並べられて構成される。単位コンベヤユニットは、例えば、物品を搬送する無端状のベルトと、その無端状のベルトが巻き掛けられるローラ部と、ローラ部を駆動する駆動部とを有するベルトコンベヤであってもよい。また、単位コンベヤユニットは、例えば、複数の駆動ローラが並べて配置されたローラコンベヤであってもよい。第１コンベヤライン１０、第２コンベヤライン２０、及び第３コンベヤライン３０が複数の単位コンベヤユニットにより構成される場合、物品Ｆは、単位コンベヤユニットに順次乗り継ぐことで搬送される。

　検出部４０は、少なくとも第１コンベヤライン１０及び第２コンベヤライン２０のそれぞれに設けられている。第１コンベヤライン１０に設けられた検出部４０を「検出部４０Ａ」と称し、第２コンベヤライン２０に設けられた検出部４０を、「検出部４０Ｂ」と称する場合がある。検出部４０Ａは、第１コンベヤライン１０を流れる物品Ｆを検知する。検出部４０Ａは、コントローラ６０に接続されており、検知結果をコントローラ６０に出力する。検出部４０Ｂは、第２コンベヤライン２０を流れる物品Ｆを検知する。検出部４０Ｂは、コントローラ６０に接続されており、検知結果をコントローラ６０に出力する。

　例えば、検出部４０は、第１センサ４１と、第２センサ４２とを有する。第１センサ４１は、第２センサ４２よりも上流側に設けられている。第１センサ４１は、例えば、物品Ｆが旋回コンベヤ５０に搬送されることを検知する。第２センサ４２は、旋回コンベヤ５０に進入する物品Ｆの待機位置に対応する位置に設けられている。

　旋回コンベヤ５０は、鉛直軸まわりに旋回可能である。旋回コンベヤ５０は、第１コンベヤライン１０又は第２コンベヤライン２０から物品Ｆを受け取り、第３コンベヤライン３０に物品Ｆを渡す。旋回コンベヤ５０は、例えば、物品を搬送する無端状のベルトと、その無端状のベルトが巻き掛けられるローラ部と、ローラ部を駆動する駆動部とを有するベルトコンベヤであってもよい。また、旋回コンベヤ５０は、複数の駆動ローラが並べて配置されたローラコンベヤであってもよい。図２Ａは、旋回コンベヤ５０の第１状態を示す図である。図２Ｂは、旋回コンベヤ５０の第２状態を示す図である。旋回コンベヤ５０は、第１状態である場合に、第１コンベヤライン１０から物品Ｆを受け取り可能である。旋回コンベヤ５０は、第２状態である場合に、第２コンベヤライン２０から物品Ｆを受け取り可能である。

　第１状態は、第１コンベヤライン１０から物品Ｆを受け取り可能な旋回コンベヤ５０の状態である。第１状態の場合には、旋回コンベヤ５０の向きは、第１方向に向いている状態である。旋回コンベヤ５０の向きとは、旋回コンベヤ５０において、物品Ｆが流れる向きである。第２状態は、第２コンベヤライン２０から物品Ｆを受け取り可能な旋回コンベヤ５０の状態である。第２状態の場合には、旋回コンベヤ５０の向きは、第２方向に向いている状態である。旋回コンベヤ５０により、第１コンベヤライン１０又は第２コンベヤライン２０を流れてきた物品Ｆを第３コンベヤライン３０に搬送することができる。

　コントローラ６０は、例えば、コンピュータなどの情報処理装置を含んでもよい。コントローラ６０は、旋回コンベヤ５０の動作を制御する。コントローラ６０は、第１コンベヤライン１０の動作、第２コンベヤライン２０、及び第３コンベヤライン３０の動作を制御してもよい。以下に、本実施形態に係るコントローラ６０の機能部について説明する。

　コントローラ６０は、記憶部６１と、制御部６２とを備える。制御部６２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、制御部６２のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ　Ｓｃａｌｅ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；ｃｉｒｃｕｉｔｒｙを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

　記憶部６１は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、又はＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。上記のプログラムは、記憶部６１に格納されてもよい。

　制御部６２は、鉛直軸まわりに旋回コンベヤ５０を旋回させて、第１コンベヤライン１０から物品Ｆを受け取り可能な第１状態と、第２コンベヤライン２０から物品Ｆを受け取り可能な第２状態とに切り替える。すなわち、制御部６２は、第３コンベヤライン３０に物品Ｆを渡した後に、第１状態と第２状態とのいずれかで旋回コンベヤ５０を待機させる。その際、制御部６２は、第１状態と第２状態とのうち、実績データＤに基づいて旋回コンベヤ５０を待機させる状態を決定する。換言すれば、制御部６２は、実績データＤに基づいて、次回において物品Ｆを旋回コンベヤ５０に搬送するコンベヤライン（第１コンベヤライン１０又は第２コンベヤライン２０）を予測し、その予測したコンベヤラインから物品Ｆを受け取り可能な状態で旋回コンベヤ５０を待機させる。なお、旋回コンベヤ５０に物品Ｆを搬送するコンベヤラインを予測することとは、物品Ｆが搬送されてくる方向を予測することを含む。

　実績データＤは、過去に旋回コンベヤ５０が第１コンベヤライン１０及び第２コンベヤライン２０のいずれから物品Ｆを受け取ったかを示す時系列のデータである。実績データＤは、記憶部６１に格納される。例えば、制御部６２は、旋回コンベヤ５０が第１コンベヤライン１０又は第２コンベヤライン２０から物品Ｆを受け取った場合に、第１コンベヤライン１０及び第２コンベヤライン２０のいずれから物品Ｆを受け取ったかを示す情報を、実績データＤとして物品Ｆごとに時系列で記憶部６１に記憶させる。なお、実績データＤは、過去すべてのデータであってもよいし、現在から所定期間だけ過去までのデータであってもよいし、直近の所定回数のみのデータであってもよい。

　以下に、実績データＤに基づいた、旋回コンベヤ５０の待機状態の決定する待機処理の一例について、図３及び図４を用いて説明する。図３は、第１実施形態に係る待機処理を説明する図である。図４は、第１実施形態に係る第１受け取り回数及び第２受け取り回数を示す図である。図３及び図４に示す実績データＤの例では、第１コンベヤライン１０及び第２コンベヤライン２０のいずれから物品Ｆを受け取ったかを示す情報として、物品Ｆが旋回コンベヤ５０に対してどちらから方向から搬送されたかを示す情報（以下、「方向情報」という。）が記憶部６１に記憶される。

　例えば、方向情報が「３」である場合には、第３方向から旋回コンベヤ５０に対して物品が搬送されたことを示す。換言すれば、方向情報が「３」である場合には、第１コンベヤライン１０から旋回コンベヤ５０に対して物品Ｆが搬送されたことを示す。例えば、方向情報が「４」である場合には、第４方向から旋回コンベヤ５０に対して物品Ｆが搬送されたことを示す。換言すれば、方向情報が「４」である場合には、第２コンベヤライン２０から旋回コンベヤ５０に対して物品Ｆが搬送されたことを示す。

　制御部６２は、実績データＤに基づいて、旋回コンベヤ５０が物品Ｆを受け取った直近の所定回数Ｎのうち、旋回コンベヤ５０が第１コンベヤライン１０から物品Ｆを受け取った回数（以下、「第１受け取り回数」という。）Ｃ１と、旋回コンベヤ５０が第２コンベヤライン２０から物品Ｆを受け取った回数（以下、「第２受け取り回数」という。）Ｃ２と、を求める。図３及び図４では、所定回数Ｎが「１０」である場合を例示している。なお、所定回数Ｎは、設定変更が可能であってもよい。

　ここで、制御部６２は、旋回コンベヤ５０が物品Ｆを受け取ると、受け取った物品Ｆの方向情報を実績データＤとして記憶部６１に記憶する。したがって、図３に示す例では、直近の所定回数Ｎの実績データＤにおいて、新たな方向情報が追加されると、最も古い方向情報が消去される。なお、第１受け取り回数Ｃ１と、第２受け取り回数Ｃ２とは、直近の所定回数Ｎのうちの回数ではなく、旋回コンベヤ５０が現在から所定時間だけ過去の期間（所定期間）中に物品Ｆを受け取った回数であってもよい。この所定期間は、設定変更が可能であってもよい。

　制御部６２は、第１受け取り回数Ｃ１と第２受け取り回数Ｃ２とのうち、受け取り回数が多い方のコンベヤラインを特定し、その特定した受け取り回数の多い方のコンベヤラインに対応する状態、すなわち受け取り回数の多い方のコンベヤラインから物品Ｆを受け取り可能な状態で旋回コンベヤ５０を待機させる。例えば、制御部６２は、第１コンベヤライン１０の受け取り回数が多い場合は、旋回コンベヤ５０を第１状態で待機させ、第２コンベヤライン２０の受け取り回数が多い場合は、旋回コンベヤ５０を第２状態で待機させる。

　図４は、図３に示す実績データＤから求められる第１受け取り回数Ｃ１と第２受け取り回数Ｃ２とを例示する。図４に示す例では、第１受け取り回数Ｃ１が７回であり、第２受け取り回数Ｃ２が３回である。したがって、図３及び図４に示す例では、第２受け取り回数Ｃ２よりも多い第１受け取り回数Ｃ１が多いため、制御部６２は、第１コンベヤライン１０と第２コンベヤライン２０のうち、受け取り回数の多い方である第１コンベヤライン１０を特定する。そして、制御部６２は、第１コンベヤライン１０から物品Ｆを受け取り可能な状態、すなわち第１状態で旋回コンベヤ５０を待機させる。換言すれば、制御部６２は、物品Ｆが旋回コンベヤ５０に流れてくる複数の方向（例えば、第３方向と第４方向）のうち、受け取り回数が多い方向である第３方向を特定し、第３方向から物品Ｆを受け取れるように旋回コンベヤ５０の向きを切り替えて待機させる。

　以下に、第１実施形態に係るコンベヤシステムの制御方法において待機処理の流れを説明する。図５は、第１実施形態に係るコンベヤシステムの制御方法において待機処理のフローチャートである。図６及び図７は、コンベヤシステム１における旋回コンベヤ５０の動作の状態を示す図である。第１状態又は第２状態で待機している旋回コンベヤ５０が物品Ｆを受け取ると（ステップＳ１０１）、旋回コンベヤ５０は、第３コンベヤライン３０に対して物品Ｆを渡す。例えば、旋回コンベヤ５０が第１コンベヤライン１０から物品Ｆを受け取ると（図６Ａ）、制御部６２は、鉛直軸まわりに旋回コンベヤ５０を旋回させる（図６Ｂ）。そして、制御部６２は、第３コンベヤライン３０に物品Ｆを搬送させる（図７Ａ）。また、図示しないが、旋回コンベヤ５０が第２コンベヤライン２０から物品Ｆを受け取った場合、制御部６２は、旋回コンベヤ５０を旋回させずに、第３コンベヤライン３０に物品Ｆを搬送させる。つまり、図７Ａに示すように、第２コンベヤライン２０の方向である第４方向４と、第３コンベヤライン３０の方向である第２方向２とが一直線状となるため、旋回コンベヤ５０は、旋回することなく第２コンベヤライン２０から受け取った物品Ｆを第３コンベヤライン３０に搬送させることができる。

　ここで、制御部６２は、ステップＳ１０１において旋回コンベヤ５０が物品Ｆを受け取ると、その物品Ｆを搬送したコンベヤラインを特定する（ステップＳ１０２）。例えば、制御部６２は、検出部４０の検出結果に基づいて、物品Ｆを搬送したコンベヤラインを特定する。一例として、制御部６２は、検出部４０Ａが物品Ｆを検出した場合には、第１コンベヤライン１０が物品Ｆを搬送したと判定してもよい。また、制御部６２は、検出部４０Ｂが物品Ｆを検出した場合には、第２コンベヤライン２０が物品Ｆを搬送したと判定してもよい。なお、物品Ｆを搬送したコンベヤラインを特定することは、物品Ｆが搬送されてきた方向を特定することを含む。

　制御部６２は、物品Ｆを搬送したコンベヤラインを特定すると、その特定したコンベヤラインから物品Ｆを受け取ったかを示す情報を、実績データＤとして物品ごとに時系列で記憶部６１に記憶させる（ステップＳ１０３）。制御部６２は、記憶部６１に記憶されている実績データＤに基づいて、第１コンベヤライン１０の第１受け取り回数Ｃ１と、第２コンベヤライン２０の第２受け取り回数Ｃ２とを算出する（ステップＳ１０４）。制御部６２は、予め設定された所定回数又は所定期間において、第１受け取り回数Ｃ１と第２受け取り回数Ｃ２とのうち、どちらか多いかを判定する（ステップＳ１０５）。制御部６２は、第２受け取り回数Ｃ２よりも第１受け取り回数Ｃ１が多いと判定した場合には、図７Ａに示す状態から旋回コンベヤ５０を鉛直軸まわりに旋回させて、図７Ｂに示すように第１状態で旋回コンベヤ５０を待機させる（ステップＳ１０６）。一方、制御部６２は、第１受け取り回数Ｃ１よりも第２受け取り回数Ｃ２が多いと判定した場合には、第２状態で旋回コンベヤ５０を待機させる（ステップＳ１０７）。

　第１実施形態に係るコンベヤシステム１は、旋回コンベヤ５０が第３コンベヤライン３０に物品Ｆを渡した後に、旋回コンベヤ５０が第１コンベヤライン１０及び第２コンベヤライン２０のいずれから物品Ｆを受け取ったかを示す実績データＤに基づいて、旋回コンベヤ５０を第１状態又は第２状態で待機させる。このような構成により、検出部４０などのセンサによる物品Ｆの検知を待ってから旋回コンベヤ５０の旋回を開始させることが減少し、物品Ｆが第１コンベヤライン１０又は第２コンベヤライン２０において滞留することが減少し、物品の搬送効率が低下するのを抑制することができる。

［第２実施形態］
　第２実施形態のコンベヤシステム１Ａについて説明する。図８は、第２実施形態に係るコンベヤシステム１Ａの一例を示す図である。図８において、上記した第１実施形態と同様の構成については同一の符号を付してその説明を省略又は簡略化する。

　コンベヤシステム１Ａは、第１コンベヤライン１０と、第２コンベヤライン２０と、第３コンベヤライン３０と、検出部４０と、旋回コンベヤ５０と、コントローラ６０Ａとを備える。コントローラ６０Ａは、記憶部６１及び制御部６２Ａを備える。制御部６２Ａは、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、制御部６２Ａのうち一部又は全部は、ＬＳＩ又はＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

　制御部６２Ａは、第１実施形態の制御部６２の機能を有する。制御部６２Ａは、第１実施形態の待機処理を実行可能である。ここで、制御部６２Ａは、第１コンベヤライン１０及び第２コンベヤライン２０のいずれか一方から規定回数Ｍ以上連続して旋回コンベヤ５０が物品Ｆを受け取った場合には、第１受け取り回数Ｃ１及び第２受け取り回数Ｃ２に関わらず、その規定回数Ｍ以上連続して物品Ｆを搬送したコンベヤラインから物品Ｆを受け取り可能な状態で旋回コンベヤ５０を待機させる。すなわち、第２実施形態の待機処理は、第１実施形態と比較して、規定回数Ｍ以上連続して旋回コンベヤ５０が物品Ｆを受け取った場合にその規定回数Ｍ以上連続して物品Ｆを搬送したコンベヤラインから物品Ｆを受け取る状態で旋回コンベヤ５０を待機させる点で異なり、その他の処理は第１の実施形態と同様である。なお、規定回数Ｍは、設定変更が可能であってもよい。

　以下に、第２の実施形態に係る待機処理の一例について、図９を用いて説明する。図９は、第２実施形態に係る待機処理を説明する図である。図９に示す実績データＤの例では、第１コンベヤライン１０及び第２コンベヤライン２０のいずれから物品Ｆを受け取ったかを示す情報として方向情報が記憶部６１に記憶される。図９では、規定回数Ｍが「４」である場合を例示している。

　制御部６２Ａは、実績データＤに基づいて、第１コンベヤライン１０及び第２コンベヤライン２０のいずれか一方から規定回数Ｍ以上連続して旋回コンベヤ５０が物品Ｆを受け取ったかを判定する。図９では、直近で、旋回コンベヤ５０が第４方向（第２コンベヤライン２０）から物品Ｆを４回連続して受け取ったことが示されている。従って、制御部６２Ａは、第１受け取り回数Ｃ１と第２受け取り回数Ｃ２との大小関係に関わらず、旋回コンベヤ５０を第２状態で待機させる。換言すれば、制御部６２Ａは、第１コンベヤライン１０及び第２コンベヤライン２０のいずれかのコンベヤラインから規定回数Ｍ以上連続して旋回コンベヤ５０が物品Ｆを受け取った場合には、次回においても同じコンベヤラインから物品Ｆを受け取る可能性が高いと判断して第２状態で旋回コンベヤ５０を待機させる。

　制御部６２Ａは、第１コンベヤライン１０及び第２コンベヤライン２０のいずれにおいても規定回数Ｍ以上連続して旋回コンベヤ５０が物品Ｆを受け取っていない場合には、第１実施形態の待機処理と同様に、第１受け取り回数Ｃ１と第２受け取り回数Ｃ２とを比較して旋回コンベヤ５０の待機状態を決定する。

　以下に、第２実施形態に係るコンベヤシステムの制御方法において待機処理の流れを説明する。図１０は、第２実施形態に係るコンベヤシステムの制御方法において待機処理のフローチャートである。第１状態又は第２状態で待機している旋回コンベヤ５０が物品Ｆを受け取ると（ステップＳ２０１）、旋回コンベヤ５０は、第３コンベヤライン３０に対して物品Ｆを渡す。ここで、制御部６２Ａは、ステップＳ２０１において旋回コンベヤ５０が物品Ｆを受け取ると、その物品Ｆを搬送したコンベヤラインを特定する（ステップＳ２０２）。そして、制御部６２Ａは、特定したコンベヤラインから物品Ｆを受け取ったかを示す情報を、実績データＤとして物品Ｆごとに時系列で記憶部６１に記憶させる（ステップＳ２０３）。

　制御部６２Ａは、記憶部６１に記憶されている実績データＤに基づいて、旋回コンベヤ５０が第１コンベヤライン１０から規定回数Ｍ以上連続して物品Ｆを受け取ったかを判定する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４において、制御部６２Ａは、今回受け取った物品Ｆに関する実績データＤを含めて、連続する規定回数Ｍ分の実績データＤ（すなわち直近の規定回数Ｍ分の実績データＤ）を参照し、全て物品Ｆを第１コンベヤライン１０から受け取っているかを判断する。制御部６２Ａは、旋回コンベヤ５０が第１コンベヤライン１０から規定回数Ｍ以上連続して物品Ｆを受け取ったと判定した場合には、旋回コンベヤ５０を鉛直軸まわりに旋回させて第１状態で旋回コンベヤ５０を待機させる（ステップＳ２０５）。

　制御部６２Ａは、ステップＳ２０４において、旋回コンベヤ５０が第１コンベヤライン１０から規定回数Ｍ以上連続して物品Ｆを受け取っていないと判定した場合には、記憶部６１に記憶されている実績データＤに基づいて、旋回コンベヤ５０が第２コンベヤライン２０から規定回数Ｍ以上連続して物品Ｆを受け取ったかを判定する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６において、制御部６２Ａは、今回受け取った物品Ｆに関する実績データＤを含めて、連続する規定回数Ｍ分の実績データＤ（すなわち直近の規定回数Ｍ分の実績データＤ）を参照し、全て物品Ｆを第２コンベヤライン２０から受け取っているかを判断する。制御部６２Ａは、旋回コンベヤ５０が第２コンベヤライン２０から規定回数Ｍ以上連続して物品Ｆを受け取ったと判定した場合には、第２状態で旋回コンベヤ５０を待機させる（ステップＳ２０７）。

　制御部６２Ａは、ステップＳ２０６において、旋回コンベヤ５０が第２コンベヤライン２０から規定回数Ｍ以上連続して物品Ｆを受け取っていないと判定した場合には、記憶部６１に記憶されている実績データＤに基づいて、第１コンベヤライン１０の第１受け取り回数Ｃ１と、第２コンベヤライン２０の第２受け取り回数Ｃ２とを算出する（ステップＳ２０８）。制御部６２Ａは、予め設定された所定回数又は所定期間において、第１受け取り回数Ｃ１と第２受け取り回数Ｃ２とのうち、どちらか多いかを判定する（ステップＳ２０９）。制御部６２Ａは、第２受け取り回数Ｃ２よりも第１受け取り回数Ｃ１が多いと判定した場合には、旋回コンベヤ５０を鉛直軸まわりに旋回させて第１状態で旋回コンベヤ５０を待機させる（ステップＳ２１０）。一方、制御部６２Ａは、第１受け取り回数Ｃ１よりも第２受け取り回数Ｃ２が多いと判定した場合には、第２状態で旋回コンベヤ５０を待機させる（ステップＳ２１１）。

　第２実施形態に係るコンベヤシステム１Ａは、あるコンベヤラインから規定回数Ｍ以上連続して物品Ｆを受け取った場合には、このコンベヤラインから物品Ｆを受け取り可能な状態に旋回コンベヤを待機させることでより搬送効率が向上する。

　第１実施形態又は第２実施形態において、第１受け取り回数Ｃ１と第２受け取り回数Ｃ２とが同数である場合には、旋回コンベヤ５０を第１状態及び第２状態のいずれで待機させてもよい。第１受け取り回数Ｃ１と第２受け取り回数Ｃ２とが同数である場合において、旋回コンベヤ５０を待機させる状態は、予め設定されてもよい。例えば、第１受け取り回数Ｃ１と第２受け取り回数Ｃ２とが同数である場合には、第１コンベヤライン１０及び第２コンベヤライン２０のうち、第３コンベヤライン３０の方向からの旋回角度がより小さくなる方のコンベヤラインの方向に向いた状態で旋回コンベヤ５０を待機させてもよい。この構成により、無駄な旋回動作を抑制できる。

　例えば、図７Ａから第１状態に移行する場合には、旋回コンベヤ５０の旋回角度は９０°である。ただし、図７Ａから第２状態に移行する場合には、旋回コンベヤ５０の旋回角度は０°である。従って、制御部６２は、ステップＳ１０５において、第１受け取り回数Ｃ１と第２受け取り回数Ｃ２とが同数である場合には、旋回コンベヤ５０を第２状態で待機させてもよい。また、制御部６２Ａは、ステップＳ２０９において、第１受け取り回数Ｃ１と第２受け取り回数Ｃ２とが同数である場合には、旋回コンベヤ５０を第２状態で待機させてもよい。

　以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。また、上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることは当業者において明らかである。また、そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、上述した実施形態等で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述した実施形態等で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、本実施形態において示した各手順の実行順序は、前の手順の結果を後の手順で用いない限り、任意の順序で実現可能である。また、上述した実施形態における動作に関して、便宜上「まず」、「次に」、「続いて」等を用いて説明したとしても、この順序で実施することが必須ではない。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０２２－１０７８８０、及び上述の実施形態等で引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。

　また、本実施形態では、以下の構成を含む。
［構成１］
　物品（Ｆ）を搬送する第１コンベヤライン（１０）、第２コンベヤライン（２０）、及び第３コンベヤライン（３０）と、
　鉛直軸まわりに旋回可能であり、第１コンベヤライン（１０）又は第２コンベヤライン（２０）から物品（Ｆ）を受け取り、第３コンベヤライン（３０）に物品（Ｆ）を渡す旋回コンベヤ（５０）と、
　鉛直軸まわりに旋回コンベヤ（５０）を旋回させて、第１コンベヤライン（１０）から物品（Ｆ）を受け取り可能な第１状態と、第２コンベヤライン（２０）から物品（Ｆ）を受け取り可能な第２状態とに切り替えるコントローラ（６０）と、
　を備え、
　コントローラ（６０）は、旋回コンベヤ（５０）が第３コンベヤライン（３０）に物品（Ｆ）を渡した後に、旋回コンベヤ（５０）が第１コンベヤライン（１０）及び第２コンベヤライン（２０）のいずれから物品（Ｆ）を受け取ったかを示す実績データ（Ｄ）に基づいて、旋回コンベヤ（５０）を第１状態又は第２状態で待機させる、
　コンベヤシステム。
［構成２］
　コントローラ（６０）は、実績データ（Ｄ）に基づいて、旋回コンベヤ（５０）が第１コンベヤライン（１０）から物品（Ｆ）を受け取った回数と、旋回コンベヤ（５０）が第２コンベヤライン（２０）から物品（Ｆ）を受け取った回数とを比較し、第１コンベヤライン（１０）及び第２コンベヤライン（２０）のうち回数が多いコンベヤラインを特定し、第１状態及び第２状態のうち、特定したコンベヤラインに対応する状態で旋回コンベヤ（５０）を待機させる、
　上記構成１に記載のコンベヤシステム。
［構成３］
　コントローラ（６０）は、旋回コンベヤ（５０）が物品（Ｆ）を受け取った直近の所定回数のうち、又は旋回コンベヤ（５０）が所定期間中に物品（Ｆ）を受け取った回数のうち、第１コンベヤライン（１０）から物品（Ｆ）を受け取った回数と、第２コンベヤライン（２０）から物品（Ｆ）を受け取った回数とを比較する、
　上記構成２に記載のコンベヤシステム。
［構成４］
　コントローラ（６０）は、第１コンベヤライン（１０）及び第２コンベヤライン（２０）のいずれか一方から規定回数以上連続して旋回コンベヤ（５０）が物品（Ｆ）を受け取った場合に、所定回数又は所定期間において旋回コンベヤ（５０）が物品（Ｆ）を受け取った回数が多いか否かに関わらず、規定回数以上連続して旋回コンベヤ（５０）が物品（Ｆ）を受け取った第１コンベヤライン（１０）又は第２コンベヤライン（２０）を特定する、
　上記構成３に記載のコンベヤシステム。
［構成５］
　所定回数は、設定変更が可能である、
　上記構成３又は上記構成４のいずれか１つに記載のコンベヤシステム。
［構成６］
　所定期間は、設定変更が可能である、
　上記構成３又は上記構成４のいずれか１つに記載のコンベヤシステム。
［構成７］
　コントローラ（６０）は、実績データ（Ｄ）を記憶する記憶部を備え、旋回コンベヤ（５０）が第１コンベヤライン（１０）又は第２コンベヤライン（２０）から物品（Ｆ）を受け取った場合に、第１コンベヤライン（１０）及び第２コンベヤライン（２０）のいずれから物品（Ｆ）を受け取ったかを示す情報を、実績データ（Ｄ）として物品（Ｆ）ごとに時系列で記憶部（６１）に記憶させる、
　上記構成１から上記構成６のいずれか１つに記載のコンベヤシステム。

Ｆ・・・物品
Ｄ・・・実績データ
１、１Ａ・・・コンベヤシステム
１０・・・第１コンベヤライン
２０・・・第２コンベヤライン
３０・・・第３コンベヤライン
４０・・・検出部
５０・・・旋回コンベヤ
６０、６０Ａ・・・コントローラ
６１・・・記憶部

Claims

　物品を搬送する第１コンベヤライン、第２コンベヤライン、及び第３コンベヤラインと、
　鉛直軸まわりに旋回可能であり、前記第１コンベヤライン又は前記第２コンベヤラインから前記物品を受け取り、前記第３コンベヤラインに前記物品を渡す旋回コンベヤと、
　鉛直軸まわりに前記旋回コンベヤを旋回させて、前記第１コンベヤラインから前記物品を受け取り可能な第１状態と、前記第２コンベヤラインから前記物品を受け取り可能な第２状態とに切り替えるコントローラと、
　を備え、
　前記コントローラは、前記旋回コンベヤが前記第３コンベヤラインに前記物品を渡した後に、前記旋回コンベヤが前記第１コンベヤライン及び前記第２コンベヤラインのいずれから前記物品を受け取ったかを示す実績データに基づいて、前記旋回コンベヤを前記第１状態又は前記第２状態で待機させる、
　コンベヤシステム。
　前記コントローラは、前記実績データに基づいて、前記旋回コンベヤが前記第１コンベヤラインから前記物品を受け取った回数と、前記旋回コンベヤが前記第２コンベヤラインから前記物品を受け取った回数とを比較し、前記第１コンベヤライン及び前記第２コンベヤラインのうち回数が多いコンベヤラインを特定し、前記第１状態及び前記第２状態のうち、特定した前記コンベヤラインに対応する状態で前記旋回コンベヤを待機させる、
　請求項１に記載のコンベヤシステム。
　前記コントローラは、前記旋回コンベヤが前記物品を受け取った直近の所定回数のうち、又は前記旋回コンベヤが所定期間中に前記物品を受け取った回数のうち、前記第１コンベヤラインから前記物品を受け取った回数と、前記第２コンベヤラインから前記物品を受け取った回数とを比較する、
　請求項２に記載のコンベヤシステム。
　前記コントローラは、前記第１コンベヤライン及び前記第２コンベヤラインのいずれか一方から規定回数以上連続して前記旋回コンベヤが前記物品を受け取った場合に、前記所定回数又は前記所定期間において前記旋回コンベヤが前記物品を受け取った回数が多いか否かに関わらず、前記規定回数以上連続して前記旋回コンベヤが前記物品を受け取った前記第１コンベヤライン又は前記第２コンベヤラインを特定する、
　請求項３に記載のコンベヤシステム。
　前記所定回数は、設定変更が可能である、
　請求項３に記載のコンベヤシステム。
　前記所定期間は、設定変更が可能である、
　請求項３に記載のコンベヤシステム。
　前記コントローラは、前記実績データを記憶する記憶部を備え、前記旋回コンベヤが前記第１コンベヤライン又は前記第２コンベヤラインから前記物品を受け取った場合に、前記第１コンベヤライン及び前記第２コンベヤラインのいずれから前記物品を受け取ったかを示す情報を、前記実績データとして前記物品ごとに時系列で前記記憶部に記憶させる、
　請求項１に記載のコンベヤシステム。
　物品を搬送する第１コンベヤライン、第２コンベヤライン、及び第３コンベヤラインと、鉛直軸まわりに旋回可能であり、前記第１コンベヤライン又は前記第２コンベヤラインから前記物品を受け取り、前記第３コンベヤラインに前記物品を渡す旋回コンベヤとを備えるコンベヤシステムの制御方法であって、
　前記旋回コンベヤが前記第３コンベヤラインに前記物品を渡した後に、前記旋回コンベヤが前記第１コンベヤライン及び前記第２コンベヤラインのいずれから前記物品を受け取ったかを示す実績データに基づいて、前記旋回コンベヤを、前記第１コンベヤラインから前記物品を受け取り可能な第１状態、又は前記第２コンベヤラインから前記物品を受け取り可能な第２状態で待機させること、
　を含む、コンベヤシステムの制御方法。