WO2022270573A1 - マガジン - Google Patents

Abstract

マガジンは、所定の経路上に配列され、保持対象物（Ｔ）を保持するための複数の保持部（５１）と、保持部（５１）と対向して位置決めされ、保持部（５１）に保持対象物（Ｔ）を取り付ける場合に、保持対象物（Ｔ）を保持するように保持部（５１）を動作させ、および／または、保持部（５１）から保持対象物（Ｔ）を取り外す場合に、保持対象物（Ｔ）の保持を解除するように保持部（５１）を動作させるアクチュエータ（７４１）と、アクチュエータ（７４１）を支持し、アクチュエータ（７４１）が所定の経路に沿って移動するように動作可能なアクチュエータ支持部（７５１）とを備える。アクチュエータ支持部（７５１）の動作に伴って、アクチュエータ（７４１）は、所定の経路に沿って複数の保持部（５１）の配列方向に並ぶ複数の位置の間で移動する。マガジンは、複数の保持部（５１）を所定の経路上で搬送する搬送部（３１）をさらに備える。

Description

マガジン

　この発明は、マガジンに関する。

　たとえば、特開２０１９－４２８７８号公報（特許文献１）には、ドリル、エンドミルまたはフライス等の複数の工具を着脱可能に保持し、無端状の経路に沿って搬送する第１搬送部および第２搬送部と、第１搬送部および第２搬送部を収容するカバー体とを備える工具マガジンが開示されている。カバー体には、第１搬送部および第２搬送部に対して、それぞれ、手動により工具を着脱するための第１開口部および第２開口部が設けられている。カバー体は、第１開口部および第２開口部をそれぞれ開閉可能なように設けられる第１扉部および第２扉部を有する。

特開２０１９－４２８７８号公報

　上述の特許文献１に開示されるように、工作機械に搭載される工具マガジンにおいては、ワーク加工に用いられる工具の種類が変更になったり、工具が寿命に至ったりした時に、作業者が工具マガジンに格納される工具の着脱作業を行なう場合がある。この場合に、作業者が、複数の工具の着脱作業を連続して行なうとすると、搬送部による工具搬送、扉部の開動作、工具の着脱作業および扉部の閉動作という一連の作業を繰り返し行なう必要がある。このため、作業者が複数の工具の着脱作業を行なう場合の作業性が煩雑となってしまう。

　そこでこの発明の目的は、上記の課題を解決することであり、複数の保持対象物の着脱作業を行なう場合の作業性を良好とするマガジンを提供することである。

　この発明の１つの局面に従ったマガジンは、所定の経路上に配列され、工具またはワークである保持対象物を保持するための複数の保持部と、保持部と対向して位置決めされ、保持部に保持対象物を取り付ける場合に、保持対象物を保持するように保持部を動作させ、および／または、保持部から保持対象物を取り外す場合に、保持対象物の保持を解除するように保持部を動作させるアクチュエータと、アクチュエータを支持し、アクチュエータが所定の経路に沿って移動するように動作可能なアクチュエータ支持部とを備える。アクチュエータ支持部の動作に伴って、アクチュエータは、所定の経路に沿って複数の保持部の配列方向に並ぶ複数の位置の間で移動する。マガジンは、複数の保持部を所定の経路上で搬送する搬送部をさらに備える。

　この発明の別の局面に従ったマガジンは、所定の経路上に配列され、工具またはワークである保持対象物を保持するための複数の保持部と、保持部と対向して位置決めされ、保持部に保持対象物を取り付ける場合に、保持対象物を保持するように保持部を動作させ、および／または、保持部から保持対象物を取り外す場合に、保持対象物の保持を解除するように保持部を動作させるアクチュエータと、アクチュエータを支持し、アクチュエータが所定の経路に沿って移動するように動作可能なアクチュエータ支持部とを備える。

　このように構成されたマガジンによれば、保持対象物の着脱時に保持部を動作させるためのアクチュエータをアクチュエータ支持部により支持することによって、アクチュエータを、複数の保持部が配列される所定の経路に沿って移動させることができる。これにより、ある特定の保持部で保持対象物を着脱したあと、アクチュエータを、次に保持対象物を着脱しようとする保持部と対向する位置まで移動させることが可能となるため、複数の保持対象物の着脱作業を行なう場合の作業性を良好にできる。

　また好ましくは、マガジンは、複数の保持部を所定の経路上で搬送する搬送部をさらに備える。

　このように構成されたマガジンによれば、搬送部による保持部の搬送工程を各保持対象物毎に実施することなく、複数の保持対象物の着脱作業を行なうことができる。

　また好ましくは、アクチュエータ支持部は、アクチュエータによって動作される保持部を指し示す指標部を有する。

　このように構成されたマガジンによれば、指標部がアクチュエータとともに所定の経路に沿って移動することで、指標部が常にアクチュエータによって動作される保持部を指し示すことが可能となる。これにより、作業者は、指標部を通じて保持対象物の着脱位置を的確に把握することができるため、複数の保持対象物の着脱作業を行なう場合の作業性をさらに良好にできる。

　また好ましくは、所定の経路は、所定軸を中心とする円周である。保持部には、保持対象物が所定軸の半径方向に挿抜される。アクチュエータは、所定軸の半径方向に伸縮動作可能なピストンを有し、円周の内側に配置されるピストンシリンダである。アクチュエータ支持部は、所定軸を中心に回転可能なように支持され、所定軸の半径方向に延び、所定軸からその半径方向外側に離れた位置にピストンシリンダが取り付けられるアーム部を有する。

　このように構成されたマガジンによれば、アクチュエータ支持部により支持されるピストンシリンダの移動方向が所定軸の周方向となるため、アクチュエータ支持部を簡易に構成することができる。

　また好ましくは、アクチュエータ支持部は、手動によって動作する。
　このように構成されたマガジンによれば、アクチュエータ支持部を自動的に動作させるための機構が不要となるため、アクチュエータ支持部を簡易な構成にできる。

　また好ましくは、複数の保持部は、等間隔で配列される。マガジンは、アクチュエータ支持部に設けられる位置保持機構をさらに備える。位置保持機構は、アクチュエータを、等間隔に並び、保持部と対向する複数の位置に保持するように、アクチュエータ支持部の動作を規制し、一定以上の外力が加えられた場合に、アクチュエータ支持部の動作を許容する。

　このように構成されたマガジンによれば、アクチュエータ支持部を手動により動作させる場合に、アクチュエータを保持部と対向する各位置に移動させ易くなる。

　また好ましくは、保持対象物には、その保持対象物に関する情報を含む識別子が付されている。マガジンは、アクチュエータ支持部に設けられ、アクチュエータによって動作される保持部に保持された保持対象物から、識別子に含まれる情報を読み取る読み取り装置をさらに備える。

　このように構成されたマガジンによれば、読み取り装置がアクチュエータとともに所定の経路に沿って移動することで、アクチュエータにより動作される保持部に保持された保持対象物に関する情報を、その保持対象物に付された識別子から読み取ることができる。

　また好ましくは、マガジンは、アクチュエータ支持部に設けられ、読み取り装置により読み取られた情報を表示する表示部をさらに備える。

　このように構成されたマガジンによれば、作業者が、アクチュエータにより動作される保持部に保持された保持対象物に関する情報を、表示部を通じて認識することができる。

　また好ましくは、マガジンは、カバー開口部が設けられ、複数の保持部を収容する内部空間を形成するカバー体と、カバー開口部に設けられ、カバー開口部を閉塞する閉状態と、カバー開口部を開放する開状態との間で動作が可能な扉部とをさらに備える。アクチュエータは、アクチュエータにより動作される保持部が、扉部が開状態とされた場合にカバー開口部がなす開口面と対向する範囲内で移動する。

　このように構成されたマガジンによれば、カバー開口部を通じて、複数の保持対象物の着脱作業を容易に行なうことができる。

　以上に説明したように、この発明に従えば、複数の保持対象物の着脱作業を行なう場合の作業性を良好とするマガジンを提供することができる。

工具格納システムを示す斜視図である。 工具格納システムを示す別の斜視図である。 図２中のＩＩＩ－ＩＩＩ線上の矢視方向に見た工具マガジンを示す断面図である。 図２中の矢印ＩＶに示される方向に見た工具マガジンを示す正面図である。 図１中の工具格納部を示す斜視図である。 図１中の工具格納部を示す別の斜視図である。 図１中のホイール部と、ホイール部に装着された複数の工具保持部とを示す斜視図である。 図１中のホイール部と、ホイール部に装着された複数の工具保持部とを示す別の斜視図である。 ホイール部の旋回駆動部を示す斜視図である。 ホイール部の旋回駆動部を示す別の斜視図である。 図４中の２点鎖線ＸＩで囲まれた範囲の工具マガジンおよび搬送装置を示す正面図である。 図４中の矢印ＸＩＩにより示される方向に見た工具マガジンおよび搬送装置を示す側面図である。 案内装置および送り装置の取り付け構造を示す斜視図である。 案内装置および送り装置の取り付け構造を示す別の斜視図である。 移動体を示す斜視図である。 移動体を示す別の斜視図である。 図１中の工具格納システムを示すさらに別の斜視図である。 図１中の工具格納システムを示すさらに別の斜視図である。 図１７中の矢印ＸＩＸに示される方向に見た工具格納システム（カバー体あり，扉部の閉状態）を示す斜視図である。 図１７中の矢印ＸＩＸに示される方向に見た工具格納システム（カバー体あり，扉部の開状態）を示す斜視図である。 図１７中の２点鎖線ＸＸＩにより囲まれた範囲の工具マガジンを示す斜視図である。 図１８中のＸＸＩＩ－ＸＸＩＩ線上の矢視方向に見た工具マガジンを部分的に示す断面図である。 アクチュエータ支持部を示す斜視図である。 第１変形例の工具マガジンにおけるアクチュエータ支持部および工具保持部を示す正面図である。 図２４中の矢印ＸＸＶに示される方向に見たアクチュエータ支持部および工具保持部を示す側面図である。 第２変形例の工具マガジンにおけるアクチュエータ、アクチュエータ支持部および工具保持部を示す正面図である。

　この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、以下で参照する図面では、同一またはそれに相当する部材には、同じ番号が付されている。

　図１および図２は、工具格納システムを示す斜視図である。図１および図２を参照して、工具格納システム１０は、工作機械に備わっている。工具格納システム１０は、ワークの加工に用いられる複数の工具を格納するための装置であり、さらに、ワークの加工目的に応じて、格納された工具を順次、ワーク加工が行なわれる加工エリアに向けて供給するための装置である。

　代表的な例として、工具格納システム１０を備える工作機械は、横形マシニングセンタである。工作機械は、立形マシニングセンタであってもよいし、固定工具を用いた旋削機能と、回転工具を用いたミーリング機能とを有する複合加工機であってもよいし、ワークの付加加工（ＡＭ（Additive　manufacturing）加工）と、ワークの除去加工（ＳＭ（Subtractive　manufacturing）加工）とが可能なＡＭ／ＳＭハイブリッド加工機であってもよい。工作機械は、自動工具交換機能を有する刃物台を備えた旋盤であってもよい。

　工作機械は、コンピュータによる数値制御によって、ワーク加工のための各種動作が自動化されたＮＣ（Numerically　Control）工作機械である。

　本明細書においては、工具格納システム１０の構成を説明する便宜上、水平方向に平行な軸を「Ｘ軸」といい、水平方向に平行で、かつ、Ｘ軸に直交する軸を「Ｚ軸」といい、鉛直方向に平行な軸を「Ｙ軸」という。

　まず、工具格納システム１０の全体構造について説明する。工具格納システム１０は、工具マガジン１２と、搬送装置１４と、自動工具交換装置１６（ＡＴＣ：Automatic　Tool　Changer）とを有する。工具マガジン１２は、複数の工具を格納する。

　自動工具交換装置１６は、アーム部１７を有する。アーム部１７は、Ｚ軸方向に平行な旋回中心軸を中心に旋回動作が可能で、かつ、その旋回中心軸の軸方向にスライド動作が可能なように構成されている。自動工具交換装置１６は、アーム部１７の動作に伴って、加工エリア外のＡＴＣ工具待機位置Ｋに位置決めされた搬送装置１４（後述する工具保持部５１）と、加工エリア内の工具主軸（不図示）との間で工具交換を行なう。

　搬送装置１４は、工具マガジン１２および自動工具交換装置１６の間で工具を搬送する。搬送装置１４は、工具マガジン１２におけるマガジン内工具搬送位置Ｊと、自動工具交換装置１６におけるＡＴＣ工具待機位置Ｋとの間において、工具を搬送する。搬送装置１４は、直線方向に工具を搬送する。搬送装置１４は、Ｘ軸方向に工具を搬送する。

　図３は、図２中のＩＩＩ－ＩＩＩ線上の矢視方向に見た工具マガジンを示す断面図である。図４は、図２中の矢印ＩＶに示される方向に見た工具マガジンを示す正面図である。

　図１から図４を参照して、工具マガジン１２は、工具格納部２１を有する。工具格納部２１は、複数の工具を格納可能なように構成されている。

　工具格納部２１は、ホイール部３１を有する。ホイール部３１は、Ｘ軸方向に平行な所定軸１１０を中心とするリング形状（ホイール形状）を有する。ホイール部３１は、所定軸１１０を中心にして旋回可能ように構成されている。

　ホイール部３１には、所定軸１１０の軸方向に貫通し、所定軸１１０の軸方向に見た場合に所定軸１１０を中心とする円形状を有する中空部が設けられている。所定軸１１０を中心とするホイール部３１の直径は、所定軸１１０の軸方向におけるホイール部３１の厚みよりも大きい。所定軸１１０を中心とするホイール部３１の半径は、所定軸１１０の軸方向におけるホイール部３１の厚みよりも大きい。

　ホイール部３１は、外周縁３１ｐを有する。外周縁３１ｐは、所定軸１１０の半径方向外側におけるホイール部３１の端部であって、所定軸１１０の周方向に延びている。

　工具格納部２１は、ホイール部３１の外周縁３１ｐに沿った位置で複数の工具を着脱可能に格納している。複数の工具は、各工具の回転中心軸が所定軸１１０の半径方向に延びる姿勢により、工具格納部２１に格納されている。複数の工具は、所定軸１１０を中心とする周方向に並ぶように、工具格納部２１に格納されている。

　なお、複数の工具は、所定軸１１０の軸方向に見た場合に、外周縁３１ｐと重なる位置に格納されてもよいし、外周縁３１ｐよりも所定軸１１０の半径方向内側の位置で格納されてもよいし、外周縁３１ｐよりも所定軸１１０の半径方向外側の位置で格納されてもよい。

　工具格納部２１は、複数の工具保持部５１をさらに有する。複数の工具保持部５１は、ホイール部３１に対して着脱可能なように装着されている。複数の工具保持部５１は、ホイール部３１の外周縁３１ｐに沿って設けられている。

　各工具保持部５１は、工具を保持可能なように構成されている。工具保持部５１は、全体として円筒形状を有し、その内部には、工具をロックするロック動作と、工具のロックを解除するアンロック動作とが可能なロック機構部（不図示）が設けられている。

　本実施の形態では、工具格納部２１が、工具保持部５１を介して工具を格納し、搬送装置１４が、工具保持部５１を介して、工具マガジン１２および自動工具交換装置１６の間で工具を搬送する。

　工具マガジン１２は、複数の工具格納部２１（２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄ，２１Ｅ，２１Ｆ）を有する。複数の工具格納部２１は、基本的には、互いに同じ構造を有する。

　複数の工具格納部２１は、所定軸１１０を中心にして、所定軸１１０の軸方向（Ｘ軸方向）に並んでいる。工具格納部２１Ａ、工具格納部２１Ｂ、工具格納部２１Ｃ、工具格納部２１Ｄ、工具格納部２１Ｅおよび工具格納部２１Ｆは、挙げた順に、Ｘ軸方向に並んでいる。工具格納部２１Ａは、複数の工具格納部２１のうちで、ＡＴＣ待機位置Ｋに最も近くに配置されている。工具格納部２１Ｆは、複数の工具格納部２１のうちで、ＡＴＣ待機位置Ｋから最も離れて配置されている。

　図５および図６は、図１中の工具格納部を示す斜視図である。図７および図８は、図１中のホイール部と、ホイール部に装着された複数の工具保持部とを示す斜視図である。

　図１から図８を参照して、ホイール部３１は、基部３２と、テーパ部３３と、鍔部３４とを有する。

　基部３２は、所定軸１１０を中心とするリング形状を有する。基部３２は、所定軸１１０に直交する平面に平行に配置されている。

　テーパ部３３は、基部３２の外周縁に沿って、所定軸１１０を中心に帯状に延びている。テーパ部３３は、基部３２から所定軸１１０の半径方向外側、かつ、所定軸１１０の軸方向に延出している。テーパ部３３は、所定軸１１０に直交する平面に対して斜めに配置されている。

　鍔部３４は、テーパ部３３の外周縁に沿って、所定軸１１０を中心に帯状に延びている。鍔部３４は、テーパ部３３から所定軸１１０の半径方向外側に延出する鍔形状を有する。鍔部３４は、所定軸１１０に直交する平面に平行に配置されている。鍔部３４の外周縁が、ホイール部３１の外周縁３１ｐに対応している。

　ホイール部３１は、基部３２が鍔部３４に対して所定軸１１０の軸方向に段差をなすように構成されている。基部３２は、鍔部３４に対して、所定軸１１０の軸方向においてＡＴＣ工具待機位置Ｋから遠ざかる方向に突出するように段差をなしている。鍔部３４に対する基部３２の突出方向は、複数の工具格納部２１の間で共通している。

　なお、基部３２は、鍔部３４に対して、所定軸１１０の軸方向においてＡＴＣ工具待機位置Ｋに近づく方向に突出するように段差をなしてもよい。

　工具格納部２１は、複数の装着部３８をさらに有する。装着部３８は、工具保持部５１が着脱可能に装着されるように構成されている。

　複数の装着部３８は、所定軸１１０の周方向に並んでホイール部３１に設けられている。複数の装着部３８は、鍔部３４に設けられている。複数の装着部３８は、所定軸１１０の軸方向において、鍔部３４を挟んで基部３２の反対側に設けられている。装着部３８は、所定軸１１０の軸方向に沿った一方向（ＡＴＣ工具待機位置Ｋから工具格納部２１に向かう方向）から装着部３８を受け入れ可能なように構成されている。

　図５から図８を参照して、ホイール部３１には、開口部３６が設けられている。開口部３６は、ホイール部３１の外周方向（所定軸１１０の周方向）における一部の区間１１５において、ホイール部３１の外周縁３１ｐから所定軸１１０に向けて切り欠かれている（図７を参照のこと）。開口部３６は、所定軸１１０の軸方向（Ｘ軸方向）に貫通している。

　開口部３６は、所定軸１１０の半径方向において、ホイール部３１の外周縁３１ｐから後述するリング体３９までの間に渡って設けられている。開口部３６は、所定軸１１０の半径方向において、鍔部３４、テーパ部３３および基部３２の間に渡って設けられている。

　ホイール部３１の外周方向における開口部３６の幅は、全体として、所定軸１１０の半径方向外側から半径方向内側に向かうほど大きくなる。

　複数の工具保持部５１は、ホイール部３１の外周縁３１ｐに沿って並び、かつ、一部の区間１１５において途切れるように設けられている。複数の装着部３８は、ホイール部３１の外周縁３１ｐに沿って並び、かつ、一部の区間１１５において途切れるように設けられている。

　図７に示されるように、開口部３６は、工具を格納する位置（装着部３８が設けられる鍔部３４）において、所定軸１１０を中心にして角度αの範囲で切り欠かれている。この場合に、角度αは、５°以上３５°以下の範囲であってもよいし（５°≦α≦３５°）、１５°以上２５°以下の範囲であってもよい（１５°≦α≦２５°）。角度αは、所定軸１１０の周方向において、２つの工具保持部５１が並ぶ角度範囲以上であってもよいし、３つの工具保持部５１が並ぶ角度範囲以上であってもよい。

　図２から図４に示されるように、搬送装置１４による工具搬送時、工具格納部２１Ｆから工具格納部２１Ａまでの各工具格納部２１において、開口部３６がマガジン内工具搬送位置Ｊに配置されてもよい。この際、少なくとも、搬送対象となる工具を格納する工具格納部２１よりも、Ｘ軸方向においてＡＴＣ工具待機位置Ｋ寄りの位置にある全ての工具格納部２１において、開口部３６がマガジン内工具搬送位置Ｊに配置される。たとえば、工具格納部２１Ｅに搬送対象となる工具が格納される場合、少なくとも、工具格納部２１Ｄ、工具格納部２１Ｃ、工具格納部２１Ｂおよび工具格納部２１Ａにおいて、開口部３６がマガジン内工具搬送位置Ｊに配置される。搬送対象となる工具を格納する工具格納部２１におけるマガジン内工具搬送位置Ｊと、ＡＴＣ工具待機位置Ｋとの間で、所定軸１１０の軸方向に連続して延びる工具搬送路１１６が形成される。

　マガジン内工具搬送位置Ｊは、所定軸１１０から、所定軸１１０の半径方向外側に離れた位置に規定されている。マガジン内工具搬送位置Ｊは、所定軸１１０からＺ軸方向に離れた位置に規定されている。なお、所定軸１１０の周方向におけるマガジン内工具搬送位置Ｊの位置は、特に限定されない。

　工具格納部２１Ｆから工具格納部２１Ａまでの間において、複数の開口部３６は、所定軸１１０の軸方向に見て互いに重なり合うように配置される。

　図４に示されるように、搬送装置１４は、移動体９１を有する。移動体９１は、工具保持部５１を保持しながら、複数の開口部３６を通って所定軸１１０の軸方向に移動可能なように構成されている。移動体９１は、工具搬送路１１６を通って、搬送対象となる工具を格納する工具格納部２１におけるマガジン内工具搬送位置Ｊと、ＡＴＣ工具待機位置Ｋとの間で移動可能なように構成されている。

　ホイール部３１の外周縁３１ｐに沿って並ぶ複数の工具保持部５１は、開口部３６が設けられた一部の区間１１５において途切れるように設けられている。このため、移動体９１は、工具保持部５１と干渉することなく、工具搬送路１１６を通って所定軸１１０の軸方向に移動することができる。

　図１から図４を参照して、一例として、工具格納部２１Ｅに格納された工具（工具保持部５１）をＡＴＣ工具待機位置Ｋに呼び出す場合の工具格納システム１０の動作フローについて説明する。

　工具保持部５１を保持しない状態の移動体９１が、ＡＴＣ工具待機位置Ｋに配置されている。まず、工具格納部２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄの各工具格納部２１において、ホイール部３１を旋回動作させることによって、開口部３６をマガジン内工具搬送位置Ｊに割り出す。工具格納部２１Ｅにおいて、ホイール部３１を旋回動作させることによって、搬送対象となる工具を保持する工具保持部５１をマガジン内工具搬送位置Ｊに割り出す。

　次に、移動体９１をＡＴＣ工具待機位置Ｋから工具格納部２１Ｅにおけるマガジン内工具搬送位置Ｊまで移動させる。

　次に、移動体９１により工具保持部５１を保持する。最後に、移動体９１を工具格納部２１Ｅにおけるマガジン内工具搬送位置ＪからＡＴＣ工具待機位置Ｋまで移動させる。

　なお、工具格納部２１Ｅにおいて、搬送対象となる工具を保持する工具保持部５１をマガジン内工具搬送位置Ｊに割り出すステップは、移動体９１をＡＴＣ工具待機位置Ｋから工具格納部２１Ｅにおけるマガジン内工具搬送位置Ｊまで移動させるステップの後に実行されてもよい。

　本実施の形態における工具格納システム１０においては、搬送装置１４による工具搬送時に、移動体９１が、工具保持部５１を保持しながら、複数の開口部３６を通って所定軸１１０の軸方向に移動する。この場合に、開口部３６は、ホイール部３１の外周縁３１ｐから所定軸１１０に向けて切り欠かれているため、移動体９１が、ホイール部３１の外周縁３１ｐから所定軸１１０の半径方向外側に張り出すことを抑制できる。これにより、工具格納システム１０をコンパクトに構成することができ、延いては、工具格納システム１０を備える工作機械の据え付け面積を小さく抑えることができる。

　続いて、工具マガジン１２の構造についてより詳細に説明する。図１から図６を参照して、各工具格納部２１は、支持部６１をさらに有する。

　支持部６１は、ホイール部３１を所定軸１１０を中心に旋回可能なように支持している。工具格納部２１は、支持部６１によって、工作機械が設置される工場等の床面から上方に離れた位置に支持されている。

　支持部６１は、フレーム体６２と、複数の支持ローラ６３（６３ｈ，６３ｉ，６３ｊ）とを有する。フレーム体６２は、上下方向に延びるフレームからなる。フレーム体６２は、所定軸１１０の軸方向に隣り合うホイール部３１間の隙間に配置されている。

　複数の支持ローラ６３は、フレーム体６２により支持されている。支持ローラ６３は、所定軸１１０に平行な回転中心軸１４０を中心に回転可能なように設けられている。

　複数の支持ローラ６３は、所定軸１１０を中心とする周方向において互いに間隔を開けて設けられている。複数の支持ローラ６３は、所定軸１１０に直交する同一の平面内に設けられている。支持ローラ６３ｈおよび支持ローラ６３ｉは、支持ローラ６３ｊよりも上方に設けられている。支持ローラ６３ｈおよび支持ローラ６３ｉは、互いに同じ高さに設けられている。

　図３および図５から図８を参照して、ホイール部３１は、リング体３９をさらに有する。

　リング体３９は、所定軸１１０の軸方向に厚みを有し、所定軸１１０を中心とするリング形状を有する。リング体３９は、ホイール部３１の内周縁に沿って設けられている。リング体３９は、所定軸１１０の軸方向において基部３２に接合されている。リング体３９は、所定軸１１０の半径方向においてテーパ部３３と対向している。テーパ部３３は、リング体３９を所定軸１１０の外周上において取り囲むように設けられている。

　複数の支持ローラ６３は、所定軸１１０の半径方向内側からリング形状を有するホイール部３１と接触している。複数の支持ローラ６３は、所定軸１１０の半径方向内側からリング体３９と接触している。複数の支持ローラ６３は、ホイール部３１の内周側に配置されている。

　このような構成によれば、複数の支持ローラ６３が所定軸１１０の半径方向内側からホイール部３１と接触するため、ホイール部３１から所定軸１１０の軸方向に張り出す支持部６１の長さを小さくすることができる。これにより、所定軸１１０の軸方向において互いに隣り合うホイール部３１同士の間隔を狭めることが可能となるため、工具格納システム１０をさらにコンパクトに構成することができる。

　図９および図１０は、ホイール部の旋回駆動部を示す斜視図である。図３から図１０を参照して、工具格納部２１は、旋回駆動部４１をさらに有する。旋回駆動部４１は、ホイール部３１を所定軸１１０を中心に旋回させるための駆動機構である。旋回駆動部４１は、工具格納部２１（ホイール部３１）毎に設けられている。

　旋回駆動部４１は、モータ４２と、減速機４３と、第１ギヤ４４と、第２ギヤ３７とを有する。モータ４２は、出力軸４２ｒを有する（図３を参照のこと）。出力軸４２ｒは、所定軸１１０に直交する方向に延びる回転中心軸１３０を中心する回転を出力する。出力軸４２ｒは、Ｚ軸に平行な回転中心軸１３０を中心とする回転を出力する。モータ４２の出力軸４２ｒは、減速機４３と接続されている。

　減速機４３は、出力軸４３ｒを有する（図３を参照のこと）。出力軸４３ｒは、所定軸１１０（Ｘ軸）に平行な回転中心軸１２０を中心とする回転を出力する。減速機４３は、モータ４２からの回転を減速しつつ、回転の中心軸の軸方向を９０°変換する。

　減速機４３の出力軸４３ｒは、第１ギヤ４４と接続されている。第１ギヤ４４は、出力軸４３ｒとともに、回転中心軸１２０を中心にして回転する。

　第２ギヤ３７は、所定軸１１０を中心に設けられている。第２ギヤ３７は、ホイール部３１の内周縁に沿って設けられている。第２ギヤ３７は、所定軸１１０の軸方向においてリング体３９に接合されている。リング体３９は、所定軸１１０の軸方向において、基部３２および第２ギヤ３７の間に配置されている。第２ギヤ３７は、第１ギヤ４４と噛み合っている。

　図９に示されるように、第２ギヤ３７は、第１プレート３７ｅおよび第２プレート３７ｆと、複数のピン３７ｇとを有する。

　第１プレート３７ｅおよび第２プレート３７ｆは、所定軸１１０を中心とするリング状のプレート材からなる。第１プレート３７ｅおよび第２プレート３７ｆは、所定軸１１０の軸方向において、互いに間隔を設けて配置されている。ピン３７ｇは、所定軸１１０の軸方向に延び、その両端において第１プレート３７ｅおよび第２プレート３７ｆに接続されている。複数のピン３７ｇは、所定軸１１０の周方向において、互いに間隔を開けて設けられている。第２ギヤ３７において、複数のピン３７ｇが所定軸１１０の周方向に並ぶ複数の歯を構成している。

　モータ４２は、ホイール部３１に対して順方向または逆方向の回転を出力する。モータ４２から出力された回転が、減速機４３および第１ギヤ４４を挙げた順に介して、第２ギヤ３７に伝達されることによって、ホイール部３１が、所定軸１１０を中心にして順方向または逆方向に旋回動作する。

　モータ４２および減速機４３は、支持部６１（フレーム体６２）に設けられている。モータ４２および減速機４３は、支持部６１（フレーム体６２）によって支持されている。

　図３に示されるように、ある１つの工具格納部２１（たとえば、工具格納部２１Ｆ）のモータ４２は、所定軸１１０の軸方向において、その工具格納部２１と隣り合って配置される工具格納部２１（たとえば、工具格納部２１Ｅ）のホイール部３１の内側に部分的に配置されている。

　ある１つの工具格納部２１（たとえば、工具格納部２１Ｆ）のモータ４２は、所定軸１１０の軸方向に見た場合に、その工具格納部２１と隣り合って配置される工具格納部２１（たとえば、工具格納部２１Ｅ）のホイール部３１の内側の中空部と重なり合うように配置されている。ある１つの工具格納部２１（たとえば、工具格納部２１Ｆ）のモータ４２は、所定軸１１０の軸中心からその半径方向外側に見た場合に、その工具格納部２１と隣り合って配置される工具格納部２１（たとえば、工具格納部２１Ｅ）のホイール部３１の内周縁と重なり合うように配置されている。

　このような構成によれば、所定軸１１０の軸方向において互いに隣り合う工具格納部２１のホイール部３１同士の間隔を狭めることができる。これにより、工具格納システム１０をさらにコンパクトに構成することができる。

　続いて、搬送装置１４の構造についてより詳細に説明する。図１１は、図４中の２点鎖線ＸＩで囲まれた範囲の工具マガジンおよび搬送装置を示す正面図である。図１２は、図４中の矢印ＸＩＩにより示される方向に見た工具マガジンおよび搬送装置を示す側面図である。図１３および図１４は、案内装置および送り装置の取り付け構造を示す斜視図である。図１５および図１６は、移動体を示す斜視図である。

　図１１から図１６を参照して、移動体９１は、天板９３と、第１底板９４および第２底板９５と、工具クランプ機構部２１０とを有する。

　移動体９１は、全体として、直方体の外観をなしている。天板９３は、その移動体９１の頂部に配置され、第１底板９４および第２底板９５は、その移動体９１の底部に配置されている。

　工具クランプ機構部２１０は、上下方向において、天板９３と、第１底板９４および第２底板９５との間に設けられている。工具クランプ機構部２１０は、工具（工具保持部５１）を把持するクランプ状態と、工具（工具保持部５１）の把持を解除するアンクランプ状態との間で動作可能なように構成されている。

　図１２に示されるように、開口部３６がマガジン内工具搬送位置Ｊに配置されている。図１２中には、ホイール部３１が所定軸１１０を中心に旋回する場合に、ホイール部３１の外周縁３１ｐが描く軌跡が２点鎖線により示されている。

　移動体９１は、所定軸１１０の軸方向に見た場合に、ホイール部３１の外周縁３１ｐよりも、所定軸１１０の半径方向内側に配置されている。移動体９１は、所定軸１１０の軸方向に見た場合に、第２ギヤ３７およびリング体３９よりも、所定軸１１０の半径方向外側に配置されている。移動体９１は、所定軸１１０の軸方向に見た場合に、開口部３６の開口面の面内に配置されている。

　搬送装置１４は、案内装置７１をさらに有する。案内装置７１は、移動体９１を所定軸１１０の軸方向に案内するための装置である。

　案内装置７１は、レール７３を有する。レール７３は、所定軸１１０の軸方向に沿って延びている。レール７３は、凹断面をなしながら所定軸１１０の軸方向に延びる溝形状を有する。本実施の形態では、案内装置７１が、複数のレール７３（７３ｐ，７３ｑ，７３ｒ）を有する。

　図１１に示されるように、レール７３には、第１切り欠き部７６が設けられている。第１切り欠き部７６は、レール７３ｐ、レール７３ｑおよびレール７３ｒの各レール７３に設けられている。第１切り欠き部７６は、工具格納部２１毎に設けられている。第１切り欠き部７６は、ホイール部３１の外周方向（所定軸１１０の周方向）においてレール７３を貫通している。第１切り欠き部７６は、各工具格納部２１におけるホイール部３１の旋回動作時に、そのホイール部３１が通ることが可能なように構成されている。

　第１切り欠き部７６は、各工具格納部２１のホイール部３１に対応して設けられている。第１切り欠き部７６は、ホイール部３１の基部３２が配置される平面上に設けられている。第１切り欠き部７６は、各工具格納部２１のホイール部３１の旋回動作時に、そのホイール部３１の基部３２が通ることが可能なように構成されている。レール７３は、所定軸１１０の軸方向（Ｘ軸方向）に互いに隣り合う工具格納部２１の間で、第１切り欠き部７６により分断されている。

　代表的に図１１に示される範囲で説明すると、第１切り欠き部７６は、工具格納部２１Ａにおけるホイール部３１の基部３２が配置される平面上と、工具格納部２１Ｂにおけるホイール部３１の基部３２が配置される平面上との各々に設けられている。第１切り欠き部７６は、レール７３（７３ｑ）を、工具格納部２１Ａにおけるマガジン内工具搬送位置Ｊで移動体９１を案内するレール片７３Ａと、工具格納部２１Ｂにおけるマガジン内工具搬送位置Ｊで移動体９１を案内するレール片７３Ｂと、工具格納部２１Ｃにおけるマガジン内工具搬送位置Ｊで移動体９１を案内するレール片７３Ｃとに分断している。

　レール片７３Ａおよびレール片７３Ｂの間、ならびに、レール片７３Ｂおよびレール片７３Ｃの間の各隙間は、所定軸１１０の軸方向（Ｘ軸方向）における基部３２の厚みよりも大きい。

　このような構成によれば、ホイール部３１を複数のレール７３（７３ｐ，７３ｑ，７３ｒ）と干渉させることなく、所定軸１１０を中心に旋回させることができる。

　図１３および図１４に示されるように、複数のレール７３（７３ｐ，７３ｑ，７３ｒ）は、支持部６１（フレーム体６２）により支持されている。図１１に示される範囲で説明すると、レール片７３Ａは、工具格納部２１Ａにおける支持部６１により支持され、レール片７３Ｂは、工具格納部２１Ｂにおける支持部６１により支持され、レール片７３Ｃは、工具格納部２１Ｃにおける支持部６１により支持されている。レール７３は、固定されており、ホイール部３１とともに旋回動作しない。

　支持部６１は、下側支持アーム７２と、上側支持アーム７４とをさらに有する。上側支持アーム７４および下側支持アーム７２は、フレーム体６２からＺ軸方向にアーム状に延出している。上側支持アーム７４は、下側支持アーム７２の上方に配置されている。上側支持アーム７４および下側支持アーム７２は、上下方向（Ｙ軸方向）において、互いに間隔を開けて対向している。

　レール７３ｐおよびレール７３ｑは、下側支持アーム７２に取り付けられている。レール７３ｒは、上側支持アーム７４に取り付けられている。

　このような構成によれば、複数のレール７３（７３ｐ，７３ｑ，７３ｒ）を支持するための部材として、ホイール部３１を旋回可能に支持する支持部６１が共用されるため、工具格納システム１０を簡易な構成にできる。

　案内装置７１は、回転ローラ９２をさらに有する。回転ローラ９２は、移動体９１に設けられている。回転ローラ９２は、所定軸１１０（Ｘ軸）に直交する方向に延びる回転中心軸を中心に回転可能なように設けられている。回転ローラ９２は、カムフォロアから構成されている。回転ローラ９２は、溝形状をなすレール７３に嵌合されている。

　案内装置７１は、複数の回転ローラ９２（９２ｐ，９２ｑ，９２ｒ）を有する。回転ローラ９２ｐは、第１底板９４に設けられている。第１底板９４には、複数の回転ローラ９２ｒがＸ軸方向に並んで設けられている。回転ローラ９２ｑは、第２底板９５に設けられている。第２底板９５には、複数の回転ローラ９２ｑがＸ軸方向に並んで設けられている。回転ローラ９２ｑは、回転ローラ９２ｐからＺ軸方向に離れた位置に設けられている。回転ローラ９２ｐ，９２ｑは、Ｚ軸方向に延びる回転中心軸を中心に回転可能なように設けられている。

　回転ローラ９２ｒは、天板９３に設けられている。天板９３には、複数の回転ローラ９２ｒがＸ軸方向に並んで設けられている。回転ローラ９２ｒは、Ｙ軸方向に延びる回転中心軸を中心に回転可能なように設けられている。回転ローラ９２ｒは、回転ローラ９２ｐおよび回転ローラ９２ｑよりも上方に設けられている。

　回転ローラ９２ｐ、回転ローラ９２ｑおよび回転ローラ９２ｒは、それぞれ、レール７３ｐ、レール７３ｑおよびレール７３ｒに嵌合されている。

　図１２に示されるように、案内装置７１は、所定軸１１０の軸方向に見た場合に、ホイール部３１の外周縁３１ｐよりも、所定軸１１０の半径方向内側に配置されている。案内装置７１は、所定軸１１０の軸方向に見た場合に、鍔部３４およびテーパ部３３よりも、所定軸１１０の半径方向内側に配置されている。案内装置７１は、所定軸１１０の軸方向に見た場合に、第２ギヤ３７およびリング体３９よりも、所定軸１１０の半径方向外側に配置されている。

　このような構成によれば、案内装置７１が、ホイール部３１の外周縁３１ｐよりも所定軸１１０の半径方向外側に張り出すことがないため、工具格納システム１０をさらにコンパクトに構成することができる。

　搬送装置１４は、送り装置８１をさらに有する。送り装置８１は、移動体９１を所定軸１１０の軸方向に送るための装置である。

　送り装置８１は、ラック８２を有する。ラック８２は、所定軸１１０の軸方向に沿って延びている。

　図１１に示されるように、ラック８２には、第２切り欠き部８３が設けられている。第２切り欠き部８３は、工具格納部２１毎に設けられている。第２切り欠き部８３は、ホイール部３１の外周方向（所定軸１１０の周方向）においてラック８２を貫通している。第２切り欠き部８３は、各工具格納部２１におけるホイール部３１の旋回動作時に、そのホイール部３１が通ることが可能なように構成されている。

　第２切り欠き部８３は、各工具格納部２１のホイール部３１に対応して設けられている。第２切り欠き部８３は、ホイール部３１の基部３２が配置される平面上に設けられている。第２切り欠き部８３は、各工具格納部２１のホイール部３１の旋回動作時に、そのホイール部３１の基部３２が通ることが可能なように構成されている。ラック８２は、所定軸１１０の軸方向（Ｘ軸方向）に互いに隣り合う工具格納部２１の間で、第２切り欠き部８３により分断されている。

　代表的に図１１に示される範囲で説明すると、第２切り欠き部８３は、工具格納部２１Ａにおけるホイール部３１の基部３２が配置される平面上と、工具格納部２１Ｂにおけるホイール部３１の基部３２が配置される平面上との各々に設けられている。第２切り欠き部８３は、ラック８２を、工具格納部２１Ａにおけるマガジン内工具搬送位置Ｊで移動体９１を送るラック片８２Ａと、工具格納部２１Ｂにおけるマガジン内工具搬送位置Ｊで移動体９１を送るラック片８２Ｂと、工具格納部２１Ｃにおけるマガジン内工具搬送位置Ｊで移動体９１を案内するラック片８２Ｃとに分断している。

　ラック片８２Ａおよびラック片８２Ｂの間、ならびに、ラック片８２Ｂおよびラック片８２Ｃの間の各隙間は、所定軸１１０の軸方向（Ｘ軸方向）における基部３２の厚みよりも大きい。

　このような構成によれば、ホイール部３１をラック８２と干渉させることなく、所定軸１１０を中心に旋回させることができる。

　図１３および図１４に示されるように、ラック８２は、支持部６１（フレーム体６２）により支持されている。図１１に示される範囲で説明すると、ラック片８２Ａは、工具格納部２１Ａにおける支持部６１により支持され、ラック片８２Ｂは、工具格納部２１Ｂにおける支持部６１により支持され、ラック片８２Ｃは、工具格納部２１Ｃにおける支持部６１により支持されている。ラック８２は、固定されており、ホイール部３１とともに旋回動作しない。

　ラック８２は、上側支持アーム７４に取り付けられている。ラック８２は、レール７３ｒからＺ軸方向に離れた位置に設けられている。ラック８２は、上下方向において、レール７３ｒと、レール７３ｐおよびレール７３ｑとの間に設けられている。

　このような構成によれば、ラック８２を支持するための部材として、ホイール部３１を旋回可能に支持する支持部６１が共用されるため、工具格納システム１０を簡易な構成にできる。

　送り装置８１は、モータ９６と、ギヤボックス９７と、減速機９８とをさらに有する。モータ９６、ギヤボックス９７および減速機９８は、移動体９１に搭載されている。モータ９６および減速機９８は、上下方向において、天板９３と、第１底板９４および第２底板９５との間に設けられている。減速機９８は、モータ９６の上方に設けられている。ギヤボックス９７は、Ｘ軸方向において、モータ９６および減速機９８と隣り合って設けられている。

　モータ９６は、所定軸１１０の軸方向（Ｘ軸方向）に延びる回転中心軸を中心する回転を出力する出力軸（不図示）を有する。ギヤボックス９７には、モータ９６からの回転を減速機９８に伝達するための複数のギヤが内蔵されている。減速機９８は、Ｚ軸方向に延びる回転中心軸を中心する回転を出力する出力軸（不図示）を有する。減速機９８の出力軸は、後述する第２ピニオン８７と接続されている。減速機９８は、ギヤボックス９７からの回転を減速しつつ、回転の中心軸の軸方向を９０°変換する。

　送り装置８１は、第１ピニオン８６と、第２ピニオン８７と、第３ピニオン８８とをさらに有する。第１ピニオン８６、第２ピニオン８７および第３ピニオン８８は、移動体９１に設けられている。

　第１ピニオン８６、第２ピニオン８７および第３ピニオン８８は、それぞれ、第１回転中心軸１５０、第２回転中心軸１６０および第３回転中心軸１７０を中心に回転可能に設けられている。第１回転中心軸１５０、第２回転中心軸１６０および第３回転中心軸１７０は、Ｚ軸方向に延びている。

　第１ピニオン８６、第２ピニオン８７および第３ピニオン８８は、工具クランプ機構部２１０の上方に設けられている。第１ピニオン８６、第２ピニオン８７および第３ピニオン８８は、上下方向（Ｙ軸方向）において、ラック８２と対向して設けられている。

　第１ピニオン８６および第２ピニオン８７は、所定軸１１０の軸方向（Ｘ軸方向）において、互いに離れて配置されている。第３ピニオン８８は、所定軸１１０の軸方向（Ｘ軸方向）において、第１ピニオン８６および第２ピニオン８７の間に配置されている。

　第１ピニオン８６および第２ピニオン８７は、ラック８２と係合されている。第３ピニオン８８は、第１ピニオン８６および第２ピニオン８７と係合されている。第３ピニオン８８は、ラック８２と非係合とされている。

　第１回転中心軸１５０および第２回転中心軸１６０は、所定軸１１０の軸方向（Ｘ軸方向）において、互いに離れて位置している。第３回転中心軸１７０は、所定軸１１０の軸方向（Ｘ軸方向）において、第１回転中心軸１５０および第２回転中心軸１６０の間に位置している。上下方向（Ｙ軸方向）における、ラック８２と、第３回転中心軸１７０との間の距離は、上下方向（Ｙ軸方向）における、ラック８２と、第１回転中心軸１５０および第２回転中心軸１６０との間の各距離よりも大きい。

　所定軸１１０の軸方向における第１回転中心軸１５０および第２回転中心軸１６０の間隔は、所定軸１１０の軸方向における第２切り欠き部８３の切り欠き長さよりも大きい。所定軸１１０の軸方向における、各工具格納部２１におけるラック８２の長さ（ラック片８２Ａ等の長さ）は、所定軸１１０の軸方向における第１回転中心軸１５０および第２回転中心軸１６０の間隔よりも大きい。

　このような構成によれば、第１ピニオン８６および第２ピニオン８７は、所定軸１１０の軸方向において互いに離れて位置するため、ラック８２に第２切り欠き部８３が設けられているにも拘わらず、第１ピニオン８６および第２ピニオン８７の少なくともいずれか一方をラック８２に係合させることができる。また、ラック８２と非係合とされる第３ピニオン８８は、第１ピニオン８６および第２ピニオン８７と係合されるため、第１ピニオン８６の回転を第３ピニオン８８を介して第２ピニオン８７に伝達することができる。したがって、送り装置８１により、移動体９１を所定軸１１０の軸方向に円滑に送ることができる。

　なお、本実施の形態では、第１ピニオン８６が駆動輪であり、第２ピニオン８７および第３ピニオン８８が従動輪である場合を説明したが、駆動輪は、第１ピニオン８６、第２ピニオン８７および第３ピニオン８８のうちのいずれのピニオンであってもよい。

　図１２に示されるように、送り装置８１は、所定軸１１０の軸方向に見た場合に、ホイール部３１の外周縁３１ｐよりも、所定軸１１０の半径方向内側に配置されている。送り装置８１は、所定軸１１０の軸方向に見た場合に、第２ギヤ３７およびリング体３９よりも、所定軸１１０の半径方向外側に配置されている。送り装置８１は、所定軸１１０の軸方向に見た場合に、鍔部３４およびテーパ部３３よりも、所定軸１１０の半径方向内側に配置されている。

　このような構成によれば、送り装置８１が、ホイール部３１の外周縁３１ｐよりも所定軸１１０の半径方向外側に張り出すことがないため、工具格納システム１０をさらにコンパクトに構成することができる。

　図１７および図１８は、図１中の工具格納システムを示す別の斜視図である。図１９は、図１７中の矢印ＸＩＸに示される方向に見た工具格納システム（カバー体あり，扉部の閉状態）を示す斜視図である。図２０は、図１７中の矢印ＸＩＸに示される方向に見た工具格納システム（カバー体あり，扉部の開状態）を示す斜視図である。

　図１７から図２０を参照して、工具マガジン１２は、カバー体７８１とをさらに有する。カバー体７８１は、内部空間７８０を形成している。内部空間７８０には、複数の工具格納部２１（２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄ，２１Ｅ，２１Ｆ）が収容されている。内部空間７８０には、複数の工具保持部５１が収容されている。

　カバー体７８１には、カバー開口部７８３が設けられている。内部空間７８０は、カバー開口部７８３を通じて、内部空間７８０の外側の外部空間に開放されている。カバー開口部７８３は、カバー体７８１において、所定軸１１０に直交する平面（Ｙ軸－Ｚ軸平面）に平行な開口面をなしている。カバー開口部７８３がなす開口面は、所定軸１１０の軸方向において、工具格納部２１Ｆの一部と対向している。

　工具マガジン１２は、扉部７８６をさらに有する。扉部７８６は、カバー開口部７８３に設けられている。扉部７８６は、カバー開口部７８３を閉塞する閉状態と、カバー開口部７８３を開放する開状態との間で動作可能である。扉部７８６は、Ｚ軸方向にスライド動作が可能である。扉部７８６の動作は、特に限定されず、たとえば、扉部７８６は、Ｙ軸方向（上下方向）に延びる軸を中心として回動動作が可能であってもよい。

　工具マガジン１２は、工具格納部２１Ｆにおける手動工具交換位置Ｍにおいて、工具保持部５１に保持される工具を手動により着脱可能なように構成されている。手動工具交換位置Ｍは、所定軸１１０の軸方向において、カバー開口部７８３がなす開口面と対向している。

　一例として、工具格納部２１Ｂに格納された工具を、手動工具交換位置Ｍに割り出す場合の工具格納システム１０の動作フローについて説明する。

　まず、移動体９１を工具格納部２１Ｂにおけるマガジン内工具搬送位置Ｊまで移動させる。次に、工具格納部２１Ｂにおいて、ホイール部３１を旋回動作させることによって、交換対象となる工具を保持する工具保持部５１をマガジン内工具搬送位置Ｊに割り出す。次に、移動体９１により工具保持部５１を保持する。

　次に、工具格納部２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄ，２１Ｅの各工具格納部２１において、ホイール部３１を旋回動作させることによって、開口部３６をマガジン内工具搬送位置Ｊに割り出す。工具格納部２１Ｆにおいて、ホイール部３１を旋回動作させることによって、工具保持部５１が装着されていない状態の装着部３８をマガジン内工具搬送位置Ｊに割り出す。

　次に、移動体９１を工具格納部２１Ｂにおけるマガジン内工具搬送位置Ｊから工具格納部２１Ｆにおけるマガジン内工具搬送位置Ｊにまで移動させる。工具保持部５１を、工具格納部２１Ｆにおけるマガジン内工具搬送位置Ｊで待機する装着部３８に装着する。次に、工具格納部２１Ｆにおいて、ホイール部３１を旋回動作させることによって、工具保持部５１が装着された工具保持部５１を手動工具交換位置Ｍに割り出す。

　図２１は、図１７中の２点鎖線ＸＸＩにより囲まれた範囲の工具マガジンを示す斜視図である。

　図２１を参照して、複数の工具保持部５１は、所定の経路６２０上に配列されている。搬送部としてのホイール部３１は、所定の経路６２０に沿って複数の工具保持部５１を搬送する。所定の経路６２０は、閉じた経路である。所定の経路６２０は、所定軸１１０を中心とする円周である。複数の工具保持部５１は、所定の経路６２０上で一定間隔で並んでいる。

　工具保持部５１は、全体として、中心軸６１０を中心とする筒形状を有する。工具Ｔは、工具保持部５１に対して、中心軸６１０を中心にしてその軸方向に挿抜される。工具保持部５１は、中心軸６１０が所定軸１１０の半径方向と平行となる姿勢により、装着部３８に装着されている。

　工具マガジン１２は、アクチュエータ７４１と、操作部（不図示）とをさらに有する。アクチュエータ７４１は、手動工具交換位置Ｍに割り出された工具保持部５１と対向して位置決めされる。アクチュエータ７４１は、工具保持部５１に工具Ｔを取り付ける場合に、工具Ｔを保持するように工具保持部５１を動作させ、および／または、工具保持部５１から工具Ｔを取り外す場合に、工具Ｔの保持を解除するように工具保持部５１を動作させる。

　アクチュエータ７４１は、円周からなる所定の経路６２０の内側に配置されている。アクチュエータ７４１は、所定軸１１０の軸方向において、工具格納部２１Ｅのホイール部３１と、工具格納部２１Ｆのホイール部３１との間に配置されている。アクチュエータ７４１の駆動により、工具保持部５１に内蔵されたロック機構部がアンロック動作したり、ロック動作したりする。

　操作部（不図示）は、アクチュエータ７４１を駆動させる場合に作業者により操作される。操作部は、たとえば、フットスイッチであってもよいし、押しボタンであってもよい。

　アクチュエータ７４１は、ピストンシリンダ７４６からなる。ピストンシリンダ７４６は、油圧により駆動する。ピストンシリンダ７４６は、所定軸１１０の軸方向に見た場合に、円周からなる所定の経路６２０の内側に配置されている。ピストンシリンダ７４６は、ピストン７４７を有する。ピストン７４７は、所定軸１１０の半径方向に延びている。ピストンシリンダ７４６の駆動に伴って、ピストン７４７は、所定軸１１０の半径方向に伸縮動作が可能である。

　ピストン７４７は、所定軸１１０の半径方向において、手動工具交換位置Ｍに割り出された工具保持部５１と対向して位置決めされる。ピストン７４７が所定軸１１０の半径方向において伸張動作することによって、工具保持部５１に内蔵されたロック機構部がアンロック動作し、ピストン７４７が所定軸１１０の半径方向において短縮動作することによって、工具保持部５１に内蔵されたロック機構部がロック動作する。

　図２２は、図１８中のＸＸＩＩ－ＸＸＩＩ線上の矢視方向に見た工具マガジンを部分的に示す断面図である。図２３は、アクチュエータ支持部を示す斜視図である。

　図２１から図２３を参照して、工具マガジン１２は、工具格納部２１Ｆにおける複数の手動工具交換位置Ｍ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）において、工具保持部５１に保持される工具を手動により着脱可能なように構成されている。

　手動工具交換位置Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅは、所定軸１１０の周方向において一定間隔で並んでいる。図２０に示されるように、手動工具交換位置Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅに配置された工具保持部５１は、扉部７８６が開状態とされた場合にカバー開口部７８３がなす開口面と所定軸１１０の軸方向において対向している。

　工具マガジン１２は、アクチュエータ支持部７５１をさらに有する。アクチュエータ支持部７５１は、アクチュエータ７４１（ピストンシリンダ７４６）を支持している。アクチュエータ支持部７５１は、手動により動作する。

　アクチュエータ支持部７５１は、アクチュエータ７４１が所定の経路６２０に沿って移動するように動作可能である。アクチュエータ支持部７５１は、アクチュエータ７４１が所定軸１１０の周方向に移動するように所定軸１１０を中心とする回動動作が可能である。

　図２１に示されるように、アクチュエータ７４１は、アクチュエータ支持部７５１の回動動作に伴って、第１位置Ｐａ、第２位置Ｐｂ、第３位置Ｐｃ、第４位置Ｐｄおよび第５位置Ｐｅの間で移動する。

　アクチュエータ７４１（ピストンシリンダ７４６）が第１位置Ｐａに配置された場合に、アクチュエータ７４１（ピストン７４７）は、手動工具交換位置Ｍａに配置された工具保持部５１と対向して位置決めされる。アクチュエータ７４１（ピストンシリンダ７４６）が第２位置Ｐｂに配置された場合に、アクチュエータ７４１（ピストン７４７）は、手動工具交換位置Ｍｂに配置された工具保持部５１と対向して位置決めされる。アクチュエータ７４１（ピストンシリンダ７４６）が第３位置Ｐｃに配置された場合に、アクチュエータ７４１（ピストン７４７）は、手動工具交換位置Ｍｃに配置された工具保持部５１と対向して位置決めされる。アクチュエータ７４１（ピストンシリンダ７４６）が第４位置Ｐｄに配置された場合に、アクチュエータ７４１（ピストン７４７）は、手動工具交換位置Ｍｄに配置された工具保持部５１と対向して位置決めされる。アクチュエータ７４１（ピストンシリンダ７４６）が第５位置Ｐｅに配置された場合に、アクチュエータ７４１（ピストン７４７）は、手動工具交換位置Ｍｅに配置された工具保持部５１と対向して位置決めされる。

　図２２に示されるように、アクチュエータ支持部７５１は、アーム部７５６と、軸部７５７とを有する。アーム部７５６は、所定軸１１０の半径方向に延びている。アーム部７５６は、所定軸１１０の軸方向が厚み方向となる板材から構成されている。アーム部７５６は、所定軸１１０の軸方向において、工具格納部２１Ｅのホイール部３１と、工具格納部２１Ｆのホイール部３１との間に配置されている。

　軸部７５７は、所定軸１１０の軸上に設けられている。アーム部７５６は、所定軸１１０の半径方向内側において、軸部７５７に接続されている。アーム部７５６は、軸部７５７によって、所定軸１１０を中心に回転可能なように支持されている。

　アーム部７５６は、ホイール部３１から独立して、所定軸１１０を中心に回転可能である。すなわち、所定軸１１０を中心とするホイール部３１の旋回動作時、アーム部７５６は、静止している。所定軸１１０を中心とするアーム部７５６の回転動作時、ホイール部３１は、静止している。軸部７５７は、フレーム体６２に取り付けられている。

　アーム部７５６には、アクチュエータ７４１（ピストンシリンダ７４６）が取り付けられている。ピストンシリンダ７４６は、所定軸１１０からその半径方向外側に離れた位置に取り付けられている。ピストンシリンダ７４６は、所定軸１１０の半径方向外側におけるアーム部７５６の先端に取り付けられている。

　アクチュエータ支持部７５１は、指標部７５２をさらに有する。指標部７５２は、アクチュエータ７４１（ピストンシリンダ７４６）によって動作される工具保持部５１を指し示している。指標部７５２は、所定軸１１０の軸方向が厚み方向となる板材から構成されている。

　指標部７５２は、所定軸１１０の半径方向内側において、軸部７５７に接続されている。指標部７５２は、軸部７５７によって、アーム部７５６とともに所定軸１１０を中心に回転可能なように支持されている。

　指標部７５２は、直線部７５２ｍと、先端部７５２ｎとを有する。直線部７５２ｍは、軸部７５７から所定軸１１０の半径方向外側に向けて直線状に延びている。直線部７５２ｍは、所定軸１１０の軸方向に見た場合に、アーム部７５６と重なり合う位置に設けられている。先端部７５２ｎは、所定軸１１０の半径方向外側に向けて延びる直線部７５２ｍの先端に設けられている。先端部７５２ｎは、アクチュエータ７４１（ピストンシリンダ７４６）によって動作される工具保持部５１を指し示す意匠からなる。先端部７５２ｎは、所定軸１１０の半径方向外側に角部が配置される三角形状を有する。

　指標部７５２は、工具格納部２１Ｆにおけるホイール部３１を挟んで、アーム部７５６の反対側に配置されている。指標部７５２は、所定軸１１０の軸方向において、カバー開口部７８３がなす開口面と対向している。指標部７５２のうちの少なくとも先端部７５２ｎが、所定軸１１０の軸方向において、カバー開口部７８３がなす開口面と対向している。

　初期状態として、アクチュエータ７４１（ピストンシリンダ７４６）が第１位置Ｐａに配置されている場合を想定する。作業者は、工具格納部２１Ｆにおける手動工具交換位置Ｍａにて、工具保持部５１に保持される工具を交換する場合、まず、扉部７８６を閉状態としつつ、対象となる工具保持部５１を手動工具交換位置Ｍａに割り出す。作業者は、扉部７８６を開状態とする。作業者は、図示しない操作部を操作することによって、アクチュエータ７４１を動作させ、工具保持部５１に保持される工具を着脱する。

　ここで、従来の工具マガジンでは、作業者が、引き続き、別の工具保持部５１に保持される工具を交換しようとすると、扉部７８６を閉状態とし、手動工具交換位置Ｍａに別の工具保持部５１を割り出し、扉部７８６を開状態とし、別の工具保持部５１に保持される工具を着脱するという一連の作業を行なう必要があった。

　これに対して、本実施の形態における工具マガジン１２においては、アクチュエータ７４１（ピストンシリンダ７４６）をアクチュエータ支持部７５１により支持することによって、アクチュエータ７４１（ピストンシリンダ７４６）を、複数の工具保持部５１が配列される所定の経路６２０に沿った第１位置Ｐａ、第２位置Ｐｂ、第３位置Ｐｃ、第４位置Ｐｄおよび第５位置Ｐｅの間で移動させることができる。

　たとえば、作業者が、手動工具交換位置Ｍａに配置された工具保持部５１に引き続いて、手動工具交換位置Ｍｃに配置された工具保持部５１で工具交換を行なう場合を想定する。この場合、作業者は、指標部７５２（先端部７５２ｎ）を把持しながら、アクチュエータ支持部７５１を所定軸１１０を中心に回動させることによって、アクチュエータ７４１（ピストンシリンダ７４６）を第１位置Ｐａから第３位置Ｐｃに移動させる。アクチュエータ７４１（ピストンシリンダ７４６）は、所定軸１１０の半径方向において、手動工具交換位置Ｍｃに配置された工具保持部５１と対向して位置決めされる。作業者は、図示しない操作部を操作することによって、アクチュエータ７４１を動作させ、手動工具交換位置Ｍｃに配置された工具保持部５１で工具交換を行なうことができる。

　このように、ある特定の工具保持部５１で工具を着脱したあと、アクチュエータ７４１を、次に工具を着脱しようとする工具保持部５１と対向する位置まで移動させることが可能となるため、扉部７８６を何度も開閉することなく、複数の工具の着脱作業を行なうことができる。

　また、本実施の形態では、アクチュエータ支持部７５１が、作業者による手動によって回動動作される。このような構成により、アクチュエータ支持部７５１を自動的に動作させるための機構が不要となるため、アクチュエータ支持部７５１を簡易な構成にできる。また、アクチュエータ支持部７５１の動作時の安全性を高めることができる。

　図２２を参照して、工具マガジン１２は、位置保持機構７５８をさらに有する。位置保持機構７５８は、アクチュエータ支持部７５１に設けられている。

　位置保持機構７５８は、アクチュエータ７４１を、第１位置Ｐａ、第２位置Ｐｂ、第３位置Ｐｃ、第４位置Ｐｄおよび第５位置Ｐｅの各位置に保持するように、アクチュエータ支持部７５１の回動動作を規制し、アクチュエータ支持部７５１に対して所定軸１１０の周方向における一定以上の外力が加えられた場合に、アクチュエータ支持部７５１の回動動作を許容するように構成されている。

　位置保持機構７５８は、軸部７５７に内蔵されている。一例として、位置保持機構７５８は、フレーム体６２に取り付けられる固定側部材と、固定側部材と対向して配置され、アーム部７５６および指標部７５２が接続される回転側部材と、固定側部材および回転側部材の間に介挿される複数のボールと、固定側部材および回転側部材を相互に付勢させる弾性部材とから構成されている。固定側部材および回転側部材の少なくともいずれか一方には、ボールが嵌まる窪み部が設けられている。

　このような構成によれば、作業者がアクチュエータ支持部７５１を手動により回動動作させる場合に、アクチュエータ７４１を、手動工具交換位置Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅに配置された工具保持部５１と対向する各位置に移動させ易くなる。

　なお、本実施の形態では、工具保持部５１を動作させるためのアクチュエータ７４１が、油圧により動作するピストンシリンダ７４６である場合を説明したが、これに限られず、アクチュエータ７４１は、たとえば、電動シリンダであってもよい。

　図２４は、第１変形例の工具マガジンにおけるアクチュエータ支持部および工具保持部を示す正面図である。図２５は、図２４中の矢印ＸＸＶに示される方向に見たアクチュエータ支持部および工具保持部を示す側面図である。

　図２４および図２５を参照して、本変形例では、工具Ｔに、工具Ｔに関する情報を含む識別子７９１が付されている。識別子７９１は、工具Ｔのシャンク部であって、自動工具交換装置１６のアーム部１７により把持される部分に付されている。識別子７９１は、所定軸１１０の軸方向において、カバー開口部７８３がなす開口面を向いて設けられている。

　識別子７９１には、たとえば、工具Ｔの種類、長さもしくは直径、または、工具Ｔが用いられたワーク加工の履歴が記憶されている。識別子７９１は、ＩＣチップである。識別子７９１は、バーコードまたはＱＲ（Quick　Response)コードであってもよい。

　工具マガジン１２は、読み取り装置７７１をさらに有する。読み取り装置７７１は、識別子７９１に含まれる情報を読み取り可能な装置である。

　読み取り装置７７１は、アクチュエータ７４１によって動作される工具保持部５１に保持された工具Ｔから、識別子７９１に含まれる情報を読み取ることが可能である。読み取り装置７７１は、アクチュエータ支持部７５１に設けられている。読み取り装置７７１は、アクチュエータ支持部７５１の回動動作時に、アクチュエータ７４１とともに所定軸１１０の周方向に移動する。読み取り装置７７１は、指標部７５２に設けられている。読み取り装置７７１は、所定軸１１０の軸方向において、識別子７９１と対向する位置に設けられている。

　工具マガジン１２は、表示部７７２をさらに有する。表示部７７２は、読み取り装置７７１により読み取られた情報を表示することが可能である。表示部７７２は、たとえば、液晶パネルからなる。

　表示部７７２は、アクチュエータ支持部７５１に設けられている。表示部７７２は、指標部７５２に設けられている。表示部７７２は、所定軸１１０の軸方向において、カバー開口部７８３がなす開口面を向いて設けられている。

　このような構成によれば、読み取り装置７７１および表示部７７２が、アクチュエータ支持部７５１の回動動作時にアクチュエータ７４１とともに所定軸１１０の周方向に移動する。これにより、読み取り装置７７１は、アクチュエータ７４１により動作される工具保持部５１に保持された工具Ｔに関する情報を、その工具Ｔに付された識別子７９１から読み取ることができる。また、作業者は、アクチュエータ７４１により動作される工具保持部５１に保持された工具Ｔに関する情報を、表示部７７２を通じて容易に認識することができる。

　図２６は、第２変形例の工具マガジンにおけるアクチュエータ、アクチュエータ支持部および工具保持部を示す正面図である。

　図２６を参照して、本変形例では、複数の工具保持部５１が、所定の経路６２０上に配列されている。所定の経路６２０は、複数の手動工具交換位置Ｍ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ）において、工具保持部５１の中心軸６１０に直交する方向に直線状に延びている。

　アクチュエータ７４１（ピストンシリンダ７４６）のピストン７４７は、ピストン基部７９６と、ピストン中間部７９７と、ピストン先端部７９８とを有する。

　ピストン基部７９６は、ピストンシリンダ７４６のシリンダから、中心軸６１０と平行に延出している。ピストン中間部７９７は、ピストンシリンダ７４６のシリンダから延出するピストン基部７９６の先端に接続されている。ピストン中間部７９７は、複数の手動工具交換位置Ｍ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ）における所定の経路６２０と平行に延びている。ピストン先端部７９８は、ピストン中間部７９７から、中心軸６１０と平行に延出している。

　ピストン中間部７９７には、アクチュエータ支持部７５１が設けられている。アクチュエータ支持部７５１は、ピストン先端部７９８を支持している。アクチュエータ支持部７５１は、ピストン先端部７９８が所定の経路６２０に沿って移動するように動作可能である。アクチュエータ支持部７５１は、所定の経路６２０と平行な方向に直線動作が可能である。

　ピストン先端部７９８は、アクチュエータ支持部７５１の直線動作に伴って、第１位置Ｐａ、第２位置Ｐｂおよび第３位置Ｐｃの間で移動する。ピストン先端部７９８は、第１位置Ｐａに配置された場合に、手動工具交換位置Ｍａに配置された工具保持部５１と対向して位置決めされる。ピストン先端部７９８は、第２位置Ｐｂに配置された場合に、手動工具交換位置Ｍｂに配置された工具保持部５１と対向して位置決めされる。ピストン先端部７９８は、第３位置Ｐｃに配置された場合に、手動工具交換位置Ｍｃに配置された工具保持部５１と対向して位置決めされる。

　本変形例に示されるように、本発明におけるアクチュエータ支持部は、工具保持部を動作させるためのアクチュエータの一部分を移動させる構成であってもよい。本変形例における工具マガジンは、たとえば、複数の工具保持部５１がチェーンを介して互いに連結されるチェーンマガジンに好適に用いられる。

　以上に説明した、この発明の実施の形態における工具マガジン１２の構造についてまとめると、本実施の形態におけるマガジンとしての工具マガジン１２は、所定の経路６２０上に配列され、保持対象物としての工具Ｔを保持するための複数の保持部としての工具保持部５１と、工具保持部５１と対向して位置決めされ、工具保持部５１に工具Ｔを取り付ける場合に、工具Ｔを保持するように工具保持部５１を動作させ、および／または、工具保持部５１から工具Ｔを取り外す場合に、工具Ｔの保持を解除するように工具保持部５１を動作させるアクチュエータ７４１と、アクチュエータ７４１を支持し、アクチュエータ７４１が所定の経路６２０に沿って移動するように動作可能なアクチュエータ支持部７５１とを備える。

　このように構成された、この発明の実施の形態における工具マガジン１２によれば、複数の工具の着脱作業を行なう場合の作業性を良好にすることができる。

　なお、本実施の形態では、本発明における保持対象物が工具である場合を説明したが、これに限られず、保持対象物はワークであってもよい。ワークは、たとえば、円柱形状または円筒形状を有する。保持対象物がワークである場合の保持部の構造は、保持対象物が工具である場合の工具保持部５１の構造と同様である。ワークは、工具のシャンク部に対応する部材に取り付けられた状態で保持部により保持される。

　今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　この発明は、マシニングセンタ等の工作機械に適用される。

　１０　工具格納システム、１２　工具マガジン、１４　搬送装置、１６　自動工具交換装置、１７　アーム部、２１，２１Ａ，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄ，２１Ｅ，２１Ｆ　工具格納部、３１　ホイール部、３１ｐ　外周縁、３２　基部、３３　テーパ部、３４　鍔部、３６　開口部、３７　第２ギヤ、３７ｅ　第１プレート、３７ｆ　第２プレート、３７ｇ　ピン、３８　装着部、３９　リング体、４１　旋回駆動部、４２，９６　モータ、４２ｒ，４３ｒ　出力軸、４３，９８　減速機、４４　第１ギヤ、５１　工具保持部、６１　支持部、６２　フレーム体、６３，６３ｈ，６３ｉ，６３ｊ　支持ローラ、７１　案内装置、７２　下側支持アーム、７３，７３ｐ，７３ｑ，７３ｒ　レール、７３Ａ，７３Ｂ，７３Ｃ　レール片、７４　上側支持アーム、７６　第１切り欠き部、８１　送り装置、８２　ラック、８２Ａ，８２Ｂ，８２Ｃ　ラック片、８３　第２切り欠き部、８６　第１ピニオン、８７　第２ピニオン、８８　第３ピニオン、９１　移動体、９２，９２ｐ，９２ｑ，９２ｒ　回転ローラ、９３　天板、９４　第１底板、９５　第２底板、９７　ギヤボックス、１１０　所定軸、１１５　区間、１１６　工具搬送路、１２０，１３０，１４０　回転中心軸、１５０　第１回転中心軸、１６０　第２回転中心軸、１７０　第３回転中心軸、２１０　工具クランプ機構部、６１０　中心軸、６２０　所定の経路、７４１　アクチュエータ、７４６　ピストンシリンダ、７４７　ピストン、７５１　アクチュエータ支持部、７５２　指標部、７５２ｍ　直線部、７５２ｎ　先端部、７５６　アーム部、７５７　軸部、７５８　位置保持機構、７７１　読み取り装置、７７２　表示部、７８０　内部空間、７８１　カバー体、７８３　カバー開口部、７８６　扉部、７９１　識別子、７９６　ピストン基部、７９７　ピストン中間部、７９８　ピストン先端部、Ｊ　マガジン内工具搬送位置、Ｋ　工具待機位置、Ｍ，Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ　手動工具交換位置、Ｐａ　第１位置、Ｐｂ　第２位置、Ｐｃ　第３位置、Ｐｄ　第４位置、Ｐｅ　第５位置、Ｔ　工具。

Claims (8)

1. 　所定の経路上に配列され、工具またはワークである保持対象物を保持するための複数の保持部と、
   　前記保持部と対向して位置決めされ、前記保持部に保持対象物を取り付ける場合に、保持対象物を保持するように前記保持部を動作させ、および／または、前記保持部から保持対象物を取り外す場合に、保持対象物の保持を解除するように前記保持部を動作させるアクチュエータと、
   　前記アクチュエータを支持し、前記アクチュエータが前記所定の経路に沿って移動するように動作可能なアクチュエータ支持部とを備え、
   　前記アクチュエータ支持部の動作に伴って、前記アクチュエータは、前記所定の経路に沿って複数の前記保持部の配列方向に並ぶ複数の位置の間で移動し、さらに、
   　複数の前記保持部を前記所定の経路上で搬送する搬送部を備える、マガジン。
2. 　前記アクチュエータ支持部は、前記アクチュエータによって動作される前記保持部を指し示す指標部を有する、請求項１に記載のマガジン。
3. 　前記所定の経路は、所定軸を中心とする円周であり、
   　前記保持部には、保持対象物が前記所定軸の半径方向に挿抜され、
   　前記アクチュエータは、前記所定軸の半径方向に伸縮動作可能なピストンを有し、前記円周の内側に配置されるピストンシリンダであり、
   　前記アクチュエータ支持部は、前記所定軸を中心に回転可能なように支持され、前記所定軸の半径方向に延び、前記所定軸からその半径方向外側に離れた位置に前記ピストンシリンダが取り付けられるアーム部を有する、請求項１または２に記載のマガジン。
4. 　前記アクチュエータ支持部は、手動によって動作する、請求項１から３のいずれか１項に記載のマガジン。
5. 　複数の前記保持部は、等間隔で配列され、さらに、
   　前記アクチュエータ支持部に設けられる位置保持機構を備え、
   　前記位置保持機構は、前記アクチュエータを、等間隔に並び、前記保持部と対向する前記複数の位置に保持するように、前記アクチュエータ支持部の動作を規制し、一定以上の外力が加えられた場合に、前記アクチュエータ支持部の動作を許容する、請求項４に記載のマガジン。
6. 　保持対象物には、その保持対象物に関する情報を含む識別子が付されており、さらに、
   　前記アクチュエータ支持部に設けられ、前記アクチュエータによって動作される前記保持部に保持された保持対象物から、前記識別子に含まれる情報を読み取る読み取り装置を備える、請求項１から５のいずれか１項に記載のマガジン。
7. 　前記アクチュエータ支持部に設けられ、前記読み取り装置により読み取られた情報を表示する表示部をさらに備える、請求項６に記載のマガジン。
8. 　カバー開口部が設けられ、複数の前記保持部を収容する内部空間を形成するカバー体と、
   　前記カバー開口部に設けられ、前記カバー開口部を閉塞する閉状態と、前記カバー開口部を開放する開状態との間で動作が可能な扉部とをさらに備え、
   　前記アクチュエータは、前記アクチュエータにより動作される前記保持部が、前記扉部が前記開状態とされた場合に前記カバー開口部がなす開口面と対向する範囲内で移動する、請求項１から７のいずれか１項に記載のマガジン。

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