WO2022180915A1 - テープカセット供給装置、部品搭載システムおよびテープカセット供給方法 - Google Patents

Abstract

本開示のテープカセット供給装置（１Ｈ）は、基準ベース（７１）と供給装置本体部（７２）との間にフローティング機構（７３）を備えるとともに、部品搭載装置が備える高さ方向アライメントガイド（１１Ｖ）に接続して供給装置本体部（７２）の高さ方向の位置決めを行う供給装置側接続部（１１１）を備える。フローティング機構（７３）は、基準ベース（７１）と供給装置本体部（７２）とを連結するとともに基準ベース（７１）と供給装置本体部（７２）との間の距離の変化に伴って作動する少なくとも一対のリンク部と、これら一対のリンク部を連結してリンク部同士の動作を連動させる連結部と、を備える。

Description

テープカセット供給装置、部品搭載システムおよびテープカセット供給方法

　本開示は、キャリアテープのロール体を格納するテープカセットを部品搭載装置に供給するテープカセット供給装置、部品搭載装置とテープカセット供給装置を備えた部品搭載システム、およびテープカセット供給方法に関する。

　従来、基板に部品を搭載する部品搭載装置が知られており、その部品搭載装置に部品を供給する部品供給ユニットとして、キャリアテープを用いるテープフィーダが多用されている。キャリアテープは部品を収納したテープ部材であり、テープ保持体としてのリールの巻芯に巻き付けられた状態で運搬および保管され、使用時にはリールから引き出されてテープフィーダに供給される。

　また、上記リールのようなテープ保持体をなくし、キャリアテープを無芯の状態で円盤状に巻いたロール体の形で運搬、保管および使用することが提案されている（例えば、下記の特許文献１）。特許文献１では、一部が開口したケース状の格納装置にロール体を格納し、そのロール体を格納した格納装置をテープフィーダにセットできるようにした技術が開示されている。

国際公開第２０２０／２０２７３７号

　上記のようにキャリアテープをロール体の形で格納装置（以下、テープカセットと称する）に格納して使用する部品搭載装置では、テープカセットは自動で部品搭載装置に供給されることが好ましい。そのためにはテープカセットを部品搭載装置に供給する機構を備えたテープカセット供給装置を部品搭載装置に接続させる必要が生じる。しかし、このようなカセット供給装置は重量が必然的に大きくなることから、床面上を走行移動させる構成とせざるを得ない。そうすると、テープカセット供給装置は床面上を走行して部品搭載装置に近づいた後、部品搭載装置に乗り上げるようにして部品搭載装置に接続されることとなる。しかし、この際、部品搭載装置から押し上げられる力を受けるために、テープカセット供給装置の全体が傾いて姿勢が不安定になるおそれがある。

　そこで本開示は、部品搭載装置に接続される際に押し上げ力が作用しても安定姿勢を保つことができるテープカセット供給装置、部品搭載システムおよびテープカセット供給方法を提供することを目的とする。

　本開示のテープカセット供給装置は、キャリアテープが収納されたテープカセットを部品搭載装置に供給するテープカセット供給装置であって、基準ベースと、基準ベースの上方に配置された供給装置本体部と、基準ベースと供給装置本体部との間に設けられ、供給装置本体部を基準ベースに対して上下方向に移動可能に保持するフローティング機構と、供給装置本体部に設けられ、部品搭載装置に接続した状態において供給装置本体部を高さ方向に位置決めする供給装置側接続部と、を備える。フローティング機構は、基準ベースと供給装置本体部とを連結するとともに基準ベースと供給装置本体部との間の距離の変化に伴って作動する少なくとも一対のリンク部と、一対のリンク部を連結してリンク部同士の動作を連動させる連結部と、を有する。

　本開示の部品搭載システムは、部品搭載装置と、キャリアテープが収納されたテープカセットを部品搭載装置に供給するテープカセット供給装置と、を備えた部品搭載システムであって、テープカセット供給装置は、基準ベースと、基準ベースの上方に配置された供給装置本体部と、基準ベースと前記供給装置本体部との間に設けられ、供給装置本体部を基準ベースに対して上下方向に移動可能に保持するフローティング機構と、供給装置本体部に設けられ、部品搭載装置に接続した状態において供給装置本体部を高さ方向に位置決めする供給装置側接続部と、を備える。フローティング機構は、基準ベースと供給装置本体部とを連結するとともに基準ベースと供給装置本体部との間の距離の変化に伴って作動する少なくとも一対のリンク部と、一対のリンク部を連結してリンク部同士の動作を連動させる連結部と、を有する。

　本開示のテープカセット供給方法は、本開示の部品搭載装置システムによるテープカセット供給方法であって、供給装置側接続部を部品搭載装置に接続させることによって供給装置本体部を部品搭載装置に対して高さ方向に位置決めする位置決めステップと、位置決めステップで位置決めした供給装置本体部からテープカセットを取り出して部品搭載装置に移載する移載ステップと、を備える。

　本開示によれば、部品搭載装置に接続される際に押し上げ力が作用してもテープカセット供給装置の安定姿勢を保つことができる。

図１は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの側面図である。 図２は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが備える部品搭載装置の側面図である。 図３は、本開示の一実施の形態における部品搭載装置の部品供給部の側面図である。 図４は、本開示の一実施の形態における部品搭載装置が備えるテープカセットをこれに格納されたキャリアテープのロール体とともに示す斜視図である。 図５は、本開示の一実施の形態における部品搭載装置で使用されるロール体から引き出したキャリアテープの一部の拡大斜視図である。 図６は、本開示の一実施の形態における部品搭載装置の部品供給部の構成要素を示す側面図である。 図７は、本開示の一実施の形態におけるテープカセットの斜視図である。 図８は、本開示の一実施の形態におけるテープカセットの側面図である。 図９は、本開示の一実施の形態におけるテープカセットの正面図である。 図１０は、本開示の一実施の形態におけるテープカセットの分解斜視図である。 図１１は、本開示の一実施の形態におけるテープカセットが備えるフレームの側面図である。 図１２は、本開示の一実施の形態における部品搭載装置の一部の側断面図である。 図１３は、本開示の一実施の形態における部品搭載装置の一部の側断面図である。 図１４は、本開示の一実施の形態におけるテープカセットの側断面図である。 図１５は、本開示の一実施の形態におけるテープカセットの側断面図である。 図１６は、本開示の一実施の形態におけるテープカセットが備えるシャッタの側面図である。 図１７Ａは、本開示の一実施の形態におけるテープカセットの断面図である。 図１７Ｂは、本開示の一実施の形態におけるテープカセットの断面図である。 図１７Ｃは、本開示の一実施の形態におけるテープカセットの断面図である。 図１７Ｄは、本開示の一実施の形態におけるテープカセットの断面図である。 図１７Ｅは、本開示の一実施の形態におけるテープカセットの断面図である。 図１７Ｆは、本開示の一実施の形態におけるテープカセットの断面図である。 図１７Ｇは、本開示の一実施の形態におけるテープカセットの断面図である。 図１８Ａは、本開示の一実施の形態における格納カセットにキャリアテープのロール体を出し入れする様子を示すテープカセットの側面図である。 図１８Ｂは、本開示の一実施の形態における格納カセットにキャリアテープのロール体を出し入れする様子を示すテープカセットの側面図である。 図１８Ｃは、本開示の一実施の形態における格納カセットにキャリアテープのロール体を出し入れする様子を示すテープカセットの側面図である。 図１９Ａは、本開示の一実施の形態における幅方向寸法の異なる複数種類のテープカセットの正面図である。 図１９Ｂは、本開示の一実施の形態における幅方向寸法の異なる複数種類のテープカセットの正面図である。 図１９Ｃは、本開示の一実施の形態における幅方向寸法の異なる複数種類のテープカセットの正面図である。 図２０は、本開示の一実施の形態における幅方向寸法が最も大きいテープカセットの一例の斜視図である。 図２１は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが備えるテープカセット供給装置の側面図である。 図２２は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが備えるテープカセット供給装置の平面図である。 図２３は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが備えるテープカセット供給装置の正面図である。 図２４は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが備えるテープカセット供給装置の透視側面図である。 図２５Ａは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムのテープカセット供給装置が備えるフローティング機構を示す側面図である。 図２５Ｂは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムのテープカセット供給装置が備えるフローティング機構を示す側面図である。 図２６は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの側面図である。 図２７は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの平面図である。 図２８は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの側面図である。 図２９Ａは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが備えるテープカセット供給装置が部品搭載装置に接続される様子を示す側面図である。 図２９Ｂは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが備えるテープカセット供給装置が部品搭載装置に接続される様子を示す側面図である。 図２９Ｃは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが備えるテープカセット供給装置が部品搭載装置に接続される様子を示す側面図である。 図３０は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの側面図である。 図３１は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの平面図である。 図３２は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが備えるチャック装置の下方斜視図である。 図３３Ａは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが備えるチャック装置の把持ピンを示す平面図である。 図３３Ｂは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが備えるチャック装置の把持ピンを示す平面図である。 図３４は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが備えるチャック装置の把持ピンを示す断面平面図である。 図３５Ａは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが取り扱うテープカセットが備える被把持ブロックとこれを把持する把持ピンを示す斜視図である。 図３５Ｂは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが取り扱うテープカセットが備える被把持ブロックとこれを把持する把持ピンを示す斜視図である。 図３６Ａは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが取り扱うテープカセットの一部の斜視図である。 図３６Ｂは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが取り扱うテープカセットの一部の斜視図である。 図３６Ｃは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが取り扱うテープカセットの一部の斜視図である。 図３６Ｄは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが取り扱うテープカセットの一部の斜視図である。 図３７Ａは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが取り扱うテープカセットの一部の平面図である。 図３７Ｂは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが取り扱うテープカセットの一部の平面図である。 図３８Ａは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが取り扱うテープカセットの一部の平面図である。 図３８Ｂは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが取り扱うテープカセットの一部の平面図である。 図３９Ａは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが取り扱うテープカセットの一部の平面図である。 図３９Ｂは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが取り扱うテープカセットの一部の平面図である。 図４０Ａは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが取り扱うテープカセットの一部の平面図である。 図４０Ｂは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが取り扱うテープカセットの一部の平面図である。 図４１Ａは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが取り扱うテープカセットの一部の平面図である。 図４１Ｂは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが取り扱うテープカセットの一部の平面図である。 図４２は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムのテープカセット供給装置が備えるテープ送り部の斜視図である。 図４３Ａは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムのテープカセット供給装置が備えるテープ送り部の正面図である。 図４３Ｂは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムのテープカセット供給装置が備えるテープ送り部の正面図である。 図４４は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図４５は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図４６Ａは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが備えるテープ送り部によりテープカセットから引き出されたキャリアテープの先頭部を支持する手順を示す斜視図である。 図４６Ｂは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが備えるテープ送り部によりテープカセットから引き出されたキャリアテープの先頭部を支持する手順を示す斜視図である。 図４６Ｃは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが備えるテープ送り部によりテープカセットから引き出されたキャリアテープの先頭部を支持する手順を示す斜視図である。 図４６Ｄは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムが備えるテープ送り部によりテープカセットから引き出されたキャリアテープの先頭部を支持する手順を示す斜視図である。 図４７Ａは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図４７Ｂは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図４８は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図４９は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図５０は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図５１は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図５２は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図５３は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図５４は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図５５Ａは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図５５Ｂは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図５６は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図５７は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図５８Ａは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図５８Ｂは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図５９Ａは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図５９Ｂは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図６０は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図６１Ａは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図６１Ｂは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図６２は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図６３は、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図６４Ａは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。 図６４Ｂは、本開示の一実施の形態における部品搭載システムの一部の側面図である。

　以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。図１は本開示の一実施の形態における部品搭載システム１を示している。図２は、本開示の一実施の形態における部品搭載システム１が備える部品搭載装置１Ｔの側面図である。部品搭載システム１は、上流工程の他の装置から搬入した基板ＫＢに部品ＢＨを搭載して下流工程の他の装置に搬出する一連の部品搭載作業を繰り返し実行するものであり、部品搭載装置１Ｔとテープカセット供給装置１Ｈを備えている。

　図２において、部品搭載装置１Ｔは、搭載装置本体部１Ａと部品供給部１Ｂを備えて構成されている。搭載装置本体部１Ａは、基台１１、基板搬送部１２、搭載ヘッド１３およびヘッド移動機構１４を備えている。基板搬送部１２はコンベア機構から成り、上流工程の装置から受け取った基板ＫＢを水平方向に搬送して所定の作業位置に位置決めする。本実施の形態では、部品搭載装置１Ｔにおける基板ＫＢの搬送方向をＸ方向（横方向）とし、上下方向をＺ方向とする。また、Ｘ方向とＺ方向の双方に直交する方向をＹ方向（前後方向）とする。

　図２において、搭載ヘッド１３は下方に延びた複数のノズル１３Ｎを備えており、各ノズル１３Ｎの下端に部品ＢＨを吸着する真空吸引力を発生させることができる。ヘッド移動機構１４は例えばＸＹテーブルから成り、搭載ヘッド１３をＸＹ面内で移動させる。

　図３は、本開示の一実施の形態における部品搭載装置１Ｔの部品供給部１Ｂの側面図である。図４は、部品搭載装置１が備えるテープカセット２２をこれに格納されたキャリアテープＣＴのロール体ＲＴとともに示す斜視図である。図２および図３において、部品供給部１Ｂは、台車２１、テープカセット２２とテープフィーダ２３を備えている。テープカセット２２はキャリアテープＣＴが無芯の状態で円盤状に巻かれたキャリアテープＣＴのロール体ＲＴ（以下、単にロール体ＲＴと称する）を格納できるように構成されている（図４も参照）。すなわち、テープカセット２２はリールに巻かれていないロール体ＲＴを取り扱うものである。

　図５は、図４における領域ＡＲの拡大図である。キャリアテープＣＴは、図５に示すように、ベーステープＢＴとトップテープＴＴを有して構成されている。ベーステープＢＴには上方に開口した多数のポケットＰＫがベーステープＢＴの長手方向に一列かつ等間隔に設けられている。各ポケットＰＫには部品ＢＨが収納されている。トップテープＴＴはベーステープＢＴの上面に貼り付けられており、ポケットＰＫ内に部品ＢＨを封入している。ベーステープＢＴのポケットＰＫの列と平行に並ぶ位置には、複数の送り孔ＳＨが一列かつ等間隔に並んで設けられている。

　図２および図３において、基台１１には、後方に延びるとともにＸ方向に対向して配置された一対の台車ガイド部１１Ｇと、同じく後方に延びるとともにＸ方向に対向して配置された一対の台車保持部１１Ｈが設けられている。一対の台車ガイド部１１Ｇは台車２１を保持する際に台車２１の下部の左右両側部をガイドする部材である。一対の台車保持部１１Ｈは、台車ガイド部１１Ｇにガイドされて基台１１に近接した台車２１の左右両側部を持ち上げて保持する部材である。

　図６は、部品搭載装置の部品供給部１Ｂの構成要素を示す側面図である。図６において、台車２１の上部にはフィーダベース３１が設けられている。フィーダベース３１の上面にはテープフィーダ２３を装着するためのフィーダ装着スロット３１ＳがＹ方向に延びて設けられている。

　テープフィーダ２３は搭載装置本体部１Ａに部品ＢＨを供給する部品供給ユニットとして機能する。テープフィーダ２３は、下面に設けられたスライド突起２３Ｔ（図６）をフィーダベース３１のフィーダ装着スロット３１Ｓにスライドさせることで、フィーダベース３１に装着することができる。

　フィーダベース３１には複数のフィーダ装着スロット３１ＳがＸ方向に並んで設けられる。このためフィーダベース３１には、複数のテープフィーダ２３をＸ方向に並べて装着することができる。

　図２、図３および図６において、台車２１はフロアＦＬ上を移動自在な台車ベース３２の後部（これらの図それぞれの左側）に、全体として平板状に形成されたカセット装着部３３を備えている。図６に示すように、台車ベース３２上の前後方向の中間部には、上方に突出して延びた一対の下側ブラケット３４がＸ方向に対向して設けられている。これら一対の下側ブラケット３４には、Ｘ方向に延びた下側支持バー３５の両端部が支持されている。

　図６において、フィーダベース３１の下方には、下方に突出して延びた一対の上側ブラケット３６がＸ方向に対向して設けられている。これら一対の上側ブラケット３６には、Ｘ方向に延びた上側支持バー３７の両端部が支持されている。上側支持バー３７は、下側支持バー３５の上方の位置において、下側支持バー３５に対して平行に延びている（図６）。

　図７は、テープカセット２２の斜視図である。図４および図７において、テープカセット２２はケース状の格納部４１と、格納部４１内に設けられた規制部としてのシャッタ４２を備えている。テープカセット２２の格納部４１内は、ロール体ＲＴが縦姿勢の状態で格納される。ここで「縦姿勢」とは、円盤状のロール体ＲＴの中心軸線ＣＪ（図４参照）がほぼ水平となる姿勢をいう。

　テープカセット２２は、本実施の形態では、２つの使用形態で使用される。第１の使用形態は、テープフィーダ２３が現に搬送しているキャリアテープＣＴ（カレントテープ）のロール体ＲＴの受容部として使用されるものであり、台車ベース３２とカセット装着部３３とに跨って装着される。このようなカレントテープのロール体ＲＴの受容部として使用されるテープカセット２２を以下、「受容カセット２２Ａ」と称する（図３および図６）。

　テープカセット２２の第２の使用形態は、カレントテープが部品切れとなったときの補充用のキャリアテープＣＴ（補充テープ）のロール体ＲＴを格納しておく格納装置として使用されるものであり、台車ベース３２に装着される。このような補充テープのロール体ＲＴの格納装置として使用されるテープカセット２２を以下、「格納カセット２２Ｂ」と称する（図３および図６）。このように、受容カセット２２Ａと格納カセット２２Ｂは同一構造を有するテープカセット２２である。

　テープフィーダ２３は、受容カセット２２Ａのロール体ＲＴからキャリアテープＣＴを引き出して搭載ヘッド１３に部品ＢＨを供給する。また、このキャリアテープＣＴに続けて格納カセット２２Ｂのロール体ＲＴからキャリアテープＣＴを引き出し、搭載ヘッド１３に部品ＢＨを供給する。

　本実施の形態では、テープフィーダ２３はいわゆるオートロードフィーダであり、後端部に設けられたテープ入口２３Ｇ（図３）からキャリアテープＣＴの先頭部が挿入されると、これを検知してキャリアテープＣＴを前方に向けて搬送し、所定の部品供給口２３Ｋに部品ＢＨを供給する。このときテープフィーダ２３は、受容カセット２２Ａ内のロール体ＲＴからキャリアテープＣＴをカレントテープとして引き出しながら搬送する。

　テープフィーダ２３のテープ入口２３Ｇには、カレントテープが部品切れとなる前から、格納カセット２２Ｂ内のロール体ＲＴから引き出されたキャリアテープＣＴ（補充テープ）の先頭部を挿入しておくことができる。テープフィーダ２３は、カレントテープの後尾部がテープフィーダ２３内の所定の位置を通過したことを検知した場合には補充テープの搬送を開始する。これにより複数のキャリアテープＣＴが切れ目なく連続的に搬送され、部品ＢＨは部品切れとなることなく部品搭載装置１Ｔに供給される。

　部品搭載装置１Ｔが部品搭載作業を行うときには、先ず、基板搬送部１２が作動して外部から基板ＫＢを搬入し、所定の作業位置に位置決めする。基板搬送部１２によって基板ＫＢが作業位置に位置決めされたら、テープフィーダ２３が部品供給口２３Ｋに部品ＢＨを供給する動作と、ヘッド移動機構１４が搭載ヘッド１３を移動させる動作との連動による搭載ターンを繰り返し実行する。

　搭載ヘッド１３は１つの搭載ターンにおいて、テープフィーダ２３の上方位置に移動してノズル１３Ｎで部品ＢＨを吸着（ピックアップ）した後、基板ＫＢの上方位置に移動し、部品ＢＨを基板ＫＢに搭載する一連の動作を行う。搭載ターンが繰り返し実行されることによって、基板ＫＢに搭載されるべき全ての部品ＢＨが搭載されたら、基板搬送部１２が作動して、基板ＫＢを下流工程の装置に搬出する。これにより基板ＫＢの１枚当たりの部品搭載作業が終了する。

　次に、キャリアテープＣＴのロール体ＲＴの受容カセット２２Ａまたは格納カセット２２Ｂとして使用されるテープカセット２２の構成および台車２１への装着手順について説明する。

　図８は、テープカセット２２の側面図である。図９は、テープカセット２２の正面図である。図７、図８および図９において、テープカセット２２は、格納部４１と、格納部４１内に設けられた規制部としてのシャッタ４２を有している。格納部４１は、Ｕ字状のフレーム４３と、このフレーム４３の幅方向の両側に装着された一対のプレート部材（側板４４）とを備えている。Ｕ字状のフレーム４３と一対の側板４４とによって囲まれた空間はロール体ＲＴを格納するための格納空間４１Ｓとなっている。Ｕ字状のフレーム４３は開口部を前方に向けている。このため格納部４１の前方には開口部としての正面開口４１Ｋが形成されている。

　このように本実施の形態において、格納部４１は、格納空間４１Ｓを取り囲むＵ字状のフレーム４３と、格納空間４１Ｓの側方を覆うフレーム４３に固定された一対の側板４４（プレート部材）とを有する。格納部４１は、ロール体ＲＴの外周面と対向する前方に正面開口４１Ｋを有する構成となっている。

　図１０は、テープカセット２２の分解斜視図である。図１１は、テープカセット２２が備えるフレーム４３の側面図である。図７、図９および図１０において、フレーム４３は、幅方向に並んだ２つのフレーム部材４３Ｚから構成されている。図１０および図１１に示すように、開口部を横方向に向けたフレーム４３の上側はフレーム上部４３ａとなっており、下側はフレーム下部４３ｂとなっている。フレーム上部４３ａとフレーム下部４３ｂの間は円弧状のガイド部４３ｃとなっている。

　図７、図９および図１１において、一対の側板４４によってフレーム４３を挟んだ状態では、フレーム４３のフレーム上部４３ａは側板４４の上縁に臨んで位置しており、フレーム４３のフレーム下部４３ｂは側板４４の下縁に臨んで位置した状態となっている。図１１に示すように、ガイド部４３ｃの内周面には、フレーム４３の円弧の中心側に向かって突出したシャッタ案内部４３ｇが形成されている。フレーム上部４３ａの前端部下面には前方に向けた上り傾斜となる誘導面４３Ｆが設けられている。

　図７および図１１において、フレーム上部４３ａには、前端側から係合溝４３Ｍ、被把持部としての被把持ブロック４５および下側支持バー係合部４３Ｐがこの順で設けられている。係合溝４３Ｍはフレーム上部４３ａの上面に臨んで設けられており、前方に開口している。被把持ブロック４５はブロック状の部材から成り、Ｙ方向（テープカセット２２の幅方向と直交する方向であり、テープカセット２２に収納されたロール体ＲＴの面内方向）に延びて設けられている。

　図７および図１１において、フレーム下部４３ｂには、３つのピン挿入部４３ＳがＹ方向に並んで設けられている。また、３つのピン挿入部４３Ｓのうち前方の２つのピン挿入部４３Ｓと後方の１つのピン挿入部４３Ｓの間の領域には、上側支持バー係合部４３Ｑが設けられている。

　図６において、カセット装着部３３の上面には、３つの格納カセット保持ピン３３ＰがＹ方向に１列に並んで設けられている。これら３つの格納カセット保持ピン３３Ｐは１つのカセット保持ピン列３３Ｌを構成している。カセット装着部３３の上面には、複数のカセット保持ピン列３３ＬがＸ方向に複数並んで設けられている。

　図６において、各カセット保持ピン列３３Ｌの前方には、そのカセット保持ピン列３３Ｌと同軸上に、１つの受容カセット保持ピン３３Ｑが設けられている。すなわちカセット装着部３３の上面には、３つの格納カセット保持ピン３３Ｐ（カセット保持ピン列３３Ｌ）と１つ受容カセット保持ピン３３Ｑが一列に並んだピン列がＸ方向に複数並んで設けられている。

　図１２および図１３は、部品搭載装置１Ｔの一部の側断面図である。受容カセット２２Ａは、図３および図１２に示すように、格納カセット２２Ｂの天地が反対、すなわち上下反転された状態で台車２１に装着される。受容カセット２２Ａが台車２１に装着される際には、図１２に示すように、下側支持バー係合部４３Ｐが下側支持バー３５に係合され、上側支持バー係合部４３Ｑが上側支持バー３７に係合され、係合溝４３Ｍが受容カセット保持ピン３３Ｑに係合される。このように本実施の形態において、１つの受容カセット保持ピン３３Ｑと下側支持バー３５および上側支持バー３７は、受容カセット２２Ａが装着される受容カセット装着部３８（受容部装着部）を構成している。

　図１１および図１２において、テープカセット２２は、フレーム上部４３ａとフレーム下部４３ｂの上側支持バー係合部４３Ｑより構成された副取り付け部４３Ｒを備えている。副取り付け部４３Ｒを受容カセット装着部３８に装着することにより、テープカセット２２は受容カセット２２Ａとして部品搭載装置１Ｔに装着される。このように、受容カセット装着部３８は、テープカセット２２を上下反転させた姿勢で装着される。

　格納カセット２２Ｂは、図１３に示すように、フレーム下部４３ｂに設けられた３つのピン挿入部４３Ｓに、１つのカセット保持ピン列３３Ｌを構成する３つの格納カセット保持ピン３３Ｐが挿入されるようにして、台車２１（部品供給部１Ｂのカセット装着部３３）に装着される。台車２１に装着された格納カセット２２Ｂは、正面開口４１Ｋを前方に向けて縦姿勢に保持された状態となる。

　このように本実施の形態において、格納カセット２２Ｂの格納部４１は、部品供給部１Ｂが備えるカセット保持ピン列３３Ｌ（３つの格納カセット保持ピン３３Ｐ）と係合可能な被係合部であるピン挿入部４３Ｓを備えている。格納カセット２２Ｂは、カセット保持ピン列３３Ｌ（３つの格納カセット保持ピン３３Ｐ）から成る格納カセット装着部３９によって位置決めされ、かつ保持されるように構成されている。すなわち本実施の形態において、Ｙ方向に一列に並んだ３つの格納カセット保持ピン３３Ｐ（カセット保持ピン列３３Ｌ）は、格納カセット２２Ｂが装着される格納カセット装着部３９（格納装置装着部）である。

　また、本実施の形態において、テープカセット２２は、フレーム下部４３ｂで構成された主取り付け部４３Ｕ（取り付け部）を備えている（図１１および図１３）。主取り付け部４３Ｕを格納カセット装着部３９に装着することにより、テープカセット２２は格納カセット２２Ｂとして部品搭載装置１Ｔに装着されるように構成されている。これにより、格納カセット装着部３９において保持された状態の格納カセット２２Ｂは、その前方に位置する受容カセット２２Ａの一対の側板４４に挟まれることによって、Ｘ方向（側方への倒れ方向）の移動が抑制される。

　図１２および図１３において、受容カセット装着部３８では、受容カセット２２Ａの正面開口４１Ｋを格納カセット装着部３９に向けて受容カセット２２Ａが装着される。また、格納カセット装着部３９では、格納カセット２２Ｂの正面開口４１Ｋを受容カセット装着部３８に装着された受容カセット２２Ａに向けて格納カセット２２Ｂが装着される。このように、受容カセット２２Ａの正面開口４１Ｋと格納カセット２２Ｂの正面開口４１Ｋを向かい合わせた状態で受容カセット２２Ａと格納カセット２２Ｂを台車２１に装着する。このため、格納カセット２２Ｂに格納されたロール体ＲＴを受容カセット２２Ａに移動させることが可能になる。

　また、受容カセット装着部３８では、格納カセット装着部３９に装着された格納カセット２２Ｂよりも低い位置に受容カセット２２Ａが装着される。これによりロール体ＲＴの格納カセット２２Ｂから受容カセット２２Ａへの移動がスムーズに行われるとともに、受容カセット２２Ａに収納されたロール体ＲＴが格納カセット２２Ｂへ移動するのが抑制される。

　更に、受容カセット装着部３８は、受容カセット２２Ａを格納カセット装着部３９から遠ざかるにつれて低くなる傾斜姿勢で装着する。これによりロール体ＲＴの格納カセット２２Ｂから受容カセット２２Ａへの移動がスムーズに行われるとともに、受容カセット２２Ａに収納されたロール体ＲＴが格納カセット２２Ｂへ移動するのが抑制される。

　図１４および図１５は、テープカセット２２の側断面図である。図１６は、テープカセット２２が備えるシャッタ４２の側面図である。図７、図１４および図１５において、シャッタ４２は格納部４１の格納空間４１Ｓ内に設けられている。図１６にも示すように、シャッタ４２は全体としてＪ字形状を有しており、円弧状のスライダ部５１と、スライダ部５１の一端側から直線状に延びたシャッタ先端部５２を備えている。スライダ部５１には、円弧状のスライダ部５１の外側（中心から離れる側）へ向かって突出して延びた操作レバー５３が連結されており、格納部４１の後方へ突出して位置している。

　図７、図８および図９において、シャッタ４２の先端部（シャッタ先端部５２の端部）にはテープ保持部５４が設けられている。テープ保持部５４はシャッタ先端部５２の延びる方向に延出した板状部であり、その先端部からは、送り孔係合部としての２つのテープ係止突起５５が突出して延びている。これら２つのテープ係止突起５５は、格納部４１の幅方向と直交する面内に平行に並んで設けられている。

　シャッタ４２は、円弧状のスライダ部５１の外周面がフレーム４３に設けられた前述の円弧状のシャッタ案内部４３ｇによってガイドされている。シャッタ４２は、操作レバー５３が操作されると、シャッタ案内部４３ｇによって案内されて、フレーム４３の内側の領域内を、Ｘ方向に平行な軸を回転軸とする回転方向にスライドする。

　シャッタ４２は、シャッタ先端部５２が格納空間４１Ｓの前部で上下方向（Ｚ方向）に延びた姿勢となる位置で、格納部４１の正面開口４１Ｋを閉止する閉止位置（第１の位置）をとる（図１４）。また、シャッタ先端部５２が格納空間４１Ｓの下部で前後方向（Ｙ方向）に延びた姿勢となる位置で、格納部４１の正面開口４１Ｋを開口する開放位置（第２の位置）をとる（図１５）。シャッタ４２が閉止位置に位置した状態では、格納空間４１Ｓ内のロール体ＲＴは正面開口４１Ｋを通過して格納部４１から外部に移動することができない。しかし、シャッタ４２が開放位置に位置した状態では、格納空間４１Ｓ内のロール体ＲＴは正面開口４１Ｋを通過して格納部４１の外部に移動することができる。

　図１１、図１４および図１５において、フレーム下部４３ｂの前端には開放側ストッパ面４３Ｔが形成されている。シャッタ４２のスライダ部５１とシャッタ先端部５２との間の境界部には、シャッタ先端部５２の端面である当接面５２Ｔが形成されている（図１４）。操作レバー５３を下方位置から上方位置へ移動させると、シャッタ４２は図１４の時計回りに回転し（図１４→図１５）、当接面５２Ｔが開放側ストッパ面４３Ｔに当接したところで閉止位置に位置する（図１５）。

　図１７Ａ～図１７Ｆは、シャッタ４２が閉止位置に位置した状態におけるテープカセット２２の各部の断面（図１４に示すＡ－Ａ断面、Ｂ－Ｂ断面、Ｃ－Ｃ断面、Ｄ－Ｄ断面、Ｅ－Ｅ断面およびＦ－Ｆ断面）である。また、図１７Ｇは、シャッタ４２が開放位置に位置した状態におけるテープカセット２２の一部の断面（図１５に示すＧ－Ｇ断面）である。

　図１１および図１５において、フレーム下部４３ｂの上端（後端）には閉止側ストッパ面４３Ｋが形成されている。操作レバー５３を上方位置から下方位置に移動させると、シャッタ４２は図１５の反時計回りに回転し（図１５→図１４）、操作レバー５３が閉止側ストッパ面４３Ｋに当接したところで閉止位置に位置する（図１４）。このように本実施の形態において、操作レバー５３は、シャッタ４２を閉止位置（第１の位置）と開放位置（第２の位置）との間で変位させる操作を行う操作部である。

　図１８Ａ～図１８Ｃは、格納カセット２２Ｂにキャリアテープのロール体ＲＴを出し入れする様子を示すテープカセット２２の側面図である。テープカセット２２にロール体ＲＴを格納する場合には、シャッタ４２を開放位置に位置させた状態で、格納部４１の正面開口４１Ｋからロール体ＲＴを挿入し（図１８Ａ中に示す矢印Ｍ１）、操作レバー５３を下方へ移動させる（図１８Ｂ中に示す矢印Ｎ１）。これによりシャッタ４２は開放位置から閉止位置に移動し、格納部４１の正面開口４１Ｋはシャッタ４２によって閉止されて、ロール体ＲＴはテープカセット２２に格納された状態となる（図１８Ｂ）。

　一方、テープカセット２２に格納されたロール体ＲＴを取り出す場合には、操作レバー５３を上方へ移動させる（図１８Ｃ中に示す矢印Ｎ２）。これによりシャッタ４２は閉止位置から開放位置に移動し、格納部４１の正面開口４１Ｋは開放されて、格納部４１からロール体ＲＴを取り出すことが可能となる（図１８Ｃ中に示す矢印Ｍ２）。

　このように本実施の形態において、格納装置としてのテープカセット２２は、ロール体ＲＴを格納する格納空間４１Ｓを有するとともに前方にロール体ＲＴを出し入れ可能な正面開口４１Ｋを有する格納部４１を備えている。また、テープカセット２２は、正面開口４１Ｋの少なくとも一部を塞ぐことにより格納空間４１Ｓに格納されたロール体ＲＴが正面開口４１Ｋを通過して格納部４１の外部に移動するのを規制する第１の位置（閉止位置）と、格納空間に格納されたロール体ＲＴが正面開口４１Ｋを通過して格納部４１の外部に移動するのを許容する第２の位置（開放位置）との間で変位する規制部としてのシャッタ４２を備えている。そして、シャッタ４２は、閉止位置に変位したときに正面開口４１Ｋに位置するシャッタ先端部５２と、フレーム４３に設けられたシャッタ案内部４３ｇに案内されてスライドするスライダ部５１と、を備えている。

　ところで、テープカセット２２は、ロール体ＲＴの幅方向寸法の違いに対応するため、幅方向寸法の異なるものが複数種類必要である。前述したように、フレーム４３は２つのフレーム部材４３Ｚから構成されている（図７および図９）。このため、フレーム部材４３Ｚの一方をロール体ＲＴの幅方向寸法に応じた厚さ寸法を有するものとし、他方をロール体ＲＴの幅方向寸法の違いに関係なく共通で使用するものとすることで部材の共通化を図り、複数種類のテープカセット２２の製造コストを低減することが可能である。図１９Ａ、図１９Ｂおよび図１９Ｃは幅方向寸法が異なる複数種類のテープカセット２２の例を示している。図２０は、幅方向寸法が最も大きいテープカセット２２の一例の斜視図である。

　図１９Ａは、２つのフレーム部材４３Ｚの一方を取り除き、共通で使用する一つのフレーム部材４３Ｚで構成したものであり、ロール体ＲＴの（すなわちキャリアテープＣＴの）幅方向寸法が前述の場合よりも小さい場合に対応することができる。図１９Ｂは、２つのフレーム部材４３Ｚのうち一方の幅方向寸法を大きくすることで、ロール体ＲＴの幅方向寸法が前述の場合よりも大きい場合に対応することができる。

　図１９Ｃは、２つのフレーム部材４３Ｚをロッド状のスペーサＳＰによって連結したものであり、図１９Ｂの場合よりも更に大きい幅方向寸法を有するロール体ＲＴに対応することができる（図２０も参照）。スペーサＳＰで連結された２つのフレーム部材４３Ｚは共通で使用する。なお、図１９Ｂの場合および図１９Ｃの場合において、被把持ブロック４５は２つのフレーム部材４３Ｚのそれぞれに設けられている。

　これは、被把持ブロック４５を把持してテープカセット２２を持ち上げたとき、被把持ブロック４５が２つのフレーム部材４３Ｚの一方にしか設けられていない場合には、テープカセット２２の全体の重心位置の関係で鉛直姿勢から傾いてしまい、台車２１への装着作業が行いにくくなるからである。また、１つの被把持ブロック４５を握ってテープカセット２２を強制的に鉛直姿勢にしようとすると、被把持ブロック４５に過大な曲げモーメントが作用して被把持ブロック４５を損傷させるおそれがあるからである。

　上述のように、本実施の形態におけるテープカセット２２は、部品ＢＨを収納したキャリアテープＣＴのロール体ＲＴを部品搭載装置１Ｔに供給するものであり、格納部４１とシャッタ４２を備えている。格納部４１はロール体ＲＴを格納する格納空間４１Ｓを備えるとともに前方にロール体ＲＴを出し入れ可能な正面開口４１Ｋを備えている。シャッタ４２は、正面開口４１Ｋの少なくとも一部を塞ぐことによりロール体ＲＴが正面開口４１Ｋを通過して格納部４１の外部に移動するのを規制する閉止位置（第１の位置）と、ロール体ＲＴが正面開口４１Ｋを通過して格納部４１の外部に移動するのを許容する開放位置（第２の位置）との間で変位可能である。そして、格納部４１が正面開口４１Ｋを部品搭載装置１Ｔに向けた状態で装着され、かつシャッタ４２が開放位置に位置した状態でロール体ＲＴを部品搭載装置１Ｔに供給するように構成されている。

　次に、部品搭載装置１Ｔが備える部品供給部１Ｂへのテープカセット２２の取り付け手順を説明する。テープカセット２２の部品供給部１Ｂへの取り付けでは、先ず、受容カセット２２Ａを、受容部装着部である台車２１の受容カセット装着部３８に装着する。

　受容カセット２２Ａを受容カセット装着部３８に装着するときには、先ず、操作レバー５３でシャッタ４２を開放位置（第２の位置）に位置させてからテープカセット２２の天地を反対にする。そして、フレーム上部４３ａに設けられた下側支持バー係合部４３Ｐを下側支持バー３５に係合させ、フレーム下部４３ｂに設けられた上側支持バー係合部４３Ｑを上側支持バー３７に係合させ、フレーム上部４３ａに設けられた係合溝４３Ｍを受容カセット保持ピン３３Ｑに係合させる（図１２→図１３）。

　受容カセット２２Ａが台車２１に装着された状態では、そのテープカセット２２は前方に向けてやや前方下げの傾斜姿勢となる。フレーム上部４３ａに設けられた誘導面４３Ｆは、ほぼ水平姿勢となる（図１３）。また、台車２１に装着された受容カセット２２Ａのシャッタ４２は開放位置（第２の位置）に位置する。

　上記のようにして受容カセット２２Ａを台車２１の受容カセット装着部３８に装着したら、ロール体ＲＴが格納された格納カセット２２Ｂを台車２１の格納カセット装着部３９に装着する。格納カセット２２Ｂのシャッタ４２は、格納カセット２２Ｂが格納カセット装着部３９に装着される直前までは閉止位置に位置されており、その閉止位置に位置されたシャッタ４２のテープ保持部５４によって、ロール体ＲＴから引き出されたキャリアテープＣＴの先頭部が保持された状態となる（図１３）。

　ここで、テープ保持部５４によるキャリアテープＣＴの先頭部は、テープ保持部５４に設けられた２つのテープ係止突起５５が、ロール体ＲＴから引き出されたキャリアテープＣＴの先頭部に設けられている複数の送り孔ＳＨのうちの２つに下方から係止されることによって保持される（図７および図１３）。この状態では、キャリアテープＣＴの先頭部は、ほぼ水平姿勢となる。

　このように本実施の形態において、シャッタ４２の先端部（シャッタ先端部５２）に設けられたテープ保持部５４は、キャリアテープＣＴの送り孔ＳＨと係合可能な送り孔係合部としての２つのテープ係止突起５５を有している。テープ保持部５４は、これらテープ係止突起５５によって、ロール体ＲＴから引き出されたキャリアテープＣＴを保持する。このときキャリアテープＣＴの先頭部は水平姿勢となる。すなわち、閉止位置（第１の位置）にシャッタ４２が位置（変位）しているとき、テープ保持部５４はキャリアテープＣＴを水平に保持する。

　格納カセット２２Ｂをカセット装着部３３に装着する作業は、テープカセット供給装置１Ｈが自動で行う。ここで、テープカセット供給装置１Ｈについて説明する。

　図２１、図２２および図２３はテープカセット供給装置１Ｈを示す、それぞれ側面図、平面図および正面図である。図２４は、テープカセット供給装置１Ｈの透視側面図である。テープカセット供給装置１Ｈは、キャリアテープＣＴのロール体ＲＴが収納されたテープカセット２２（格納カセット２２Ｂ）を部品搭載装置１Ｔの部品供給部１Ｂに供給する装置である。テープカセット供給装置１Ｈは、カセット供給部６１、アライメント部６２、カセット移載部６３およびテープ送り部６４を備えている。

　先ず、カセット供給部６１について説明する。図２１、図２３および図２４において、カセット供給部６１は、基準ベース７１、供給装置本体部７２、フローティング機構７３、カセットストック部７４、シャッタ操作部７５および制御部７６を備えている。基準ベース７１は下面に複数の車輪７１Ｓを有しており、フロアＦＬ上を走行可能である。供給装置本体部７２は基準ベース７１の上方に配置されている。供給装置本体部７２は昇降ベース７２ａ（底板）と天板７２ｂを備えており、前方に開口した筐体形状を有している。

　図２１、図２３および図２４において、フローティング機構７３は基準ベース７１と供給装置本体部７２（詳細には昇降ベース７２ａ）との間に設けられている。フローティング機構７３は、基準ベース７１に対して供給装置本体部７２を上下方向に移動可能に保持する機構である。

　図２５Ａおよび図２５Ｂは、本開示の一実施の形態における部品搭載システム１のテープカセット供給装置１Ｈが備えるフローティング機構７３を示す側面図である。図２５Ａおよび図２５Ｂにおいて、フローティング機構７３は４つの昇降ガイド８１およびばね部材８２と、複数のリンク機構８３を備えている。４つの昇降ガイド８１は基準ベース７１と昇降ベース７２ａの間の前後左右に配置されており、４つのばね部材８２はこれら４つの昇降ガイド８１それぞれに対応して（昇降ガイド８１を貫通して）配置されている。

　このように本実施の形態において、供給装置本体部７２は基準ベース７１に対して上下方向に移動可能であり、フローティング機構７３が備えるばね部材８２によって弾性的に支持されている。なお、図２５Ｂは、図２５Ａの場合よりも基準ベース７１に対する昇降ベース７２ａの高さＨＴが高くなった場合を示している（図２５Ａにおける高さＨＴ＝Ｈ１、図２５Ｂにおける高さＨＴ＝Ｈ２においてＨ１＜Ｈ２）。

　フローティング機構７３が備えるリンク機構８３は、Ｙ方向（供給装置本体部７２の部品搭載装置１Ｔに対する進行方向）に間隔を空けて配置された一対のリンク部１０１と、これら一対のリンク部１０１を連結する連結部１０２を備えて平行リンクを構成している。本実施の形態では、リンク機構８３は、図２３に示すように、Ｘ方向に２つ並んで設けられている。

　図２５Ａおよび図２５Ｂにおいて、リンク部１０１は基準ベース７１と供給装置本体部７２（昇降ベース７２ａの下面）とを連結するものであり、一端部同士がピン結合されて上下に配置された同一長さの２つのリンク要素１０１Ｅから成る。下側のリンク要素１０１Ｅは下端が基準ベース７１の上面にピン結合されている。上側のリンク要素１０１Ｅは上端が昇降ベース７２ａの下面にピン結合されている。下側のリンク要素１０１Ｅの上端と上側のリンク要素１０１Ｅの下端はピン結合されている。連結部１０２はＹ方向に延びたロッド状の部材から成り、前後の両端部が２つのリンク部１０１の中間部（ピン結合されている部分）に枢結されている。

　２つのリンク部１０１はそれぞれ、基準ベース７１と供給装置本体部７２（昇降ベース７２ａ）の距離の変化に伴って作動する。連結部１０２は一対のリンク部１０１同士を連結してリンク部１０１同士の動作を連動させる。リンク機構８３は平行リンクであるので、基準ベース７１が水平姿勢である限り、昇降ベース７２ａの一部に上向きあるいは下向きの力が作用したとしても、昇降ベース７２ａも水平姿勢が維持される。

　図２１、図２３および図２４において、カセットストック部７４は水平な上面を有する部材から成り、供給装置本体部７２内に設けられている。カセットストック部７４の上面には、複数の格納カセット２２Ｂが縦姿勢、かつ、正面開口４１Ｋを前方に向けた姿勢で載置されてストックされる。カセットストック部７４には複数の格納カセット２２ＢをＸ方向（格納カセット２２Ｂの幅方向）に並べられた状態で載置することができる。

　図２２、図２３および図２４において、シャッタ操作部７５は供給装置本体部７２内に設けられている。シャッタ操作部７５は、左右一対の操作部ベース９１、操作バー９２および操作バー駆動部９３を備えている。

　左右の操作部ベース９１はカセットストック部７４の前方領域に、カセットストック部７４の左右端よりも外側に配置された状態で設けられている。左右の操作部ベース９１はそれぞれＹＺ面に広がって延びた板状の部材から成り、互いに対向する面（内面）のそれぞれには、Ｚ方向に延びた操作バーガイド９１Ｇが設けられている。左右の操作バーガイド９１ＧにはＺ方向に移動自在なバー保持部９１Ｂが設けられている。

　操作バー９２はＸ方向に延びた棒状の部材から成り、両端が左右のバー保持部９１Ｂに保持されている。操作バー駆動部９３は例えばロッドレスシリンダから成り、左右の操作部ベース９１それぞれに取り付けられている。左右の操作バー駆動部９３が同期してそれぞれのバー保持部９１Ｂを昇降させると、操作バー９２が水平姿勢を維持した状態でＺ方向に移動する。

　図２１、図２２、図２３および図２４において、制御部７６は供給装置本体部７２内に設けられている。制御部７６は操作バー駆動部９３のほか、テープカセット供給装置１Ｈが備える他の駆動部（チャック装置移動機構１２２、開閉動作部１３１Ｋ（図３２参照）、スプロケット駆動モータ１４１（図４２参照）およびアーム駆動シリンダ１４３（図４２参照））の動作を制御する。

　次に、アライメント部６２について説明する。図２１、図２２および図２４において、アライメント部６２は、左右の供給装置側接続部１１１を備えている。左右の供給装置側接続部１１１はそれぞれ、アライメントアーム１１２、水平アライメントローラ１１３および高さアライメントローラ１１４から構成されている。

　アライメントアーム１１２はカセット供給部６１の供給装置本体部７２から前方に延びて設けられている。水平アライメントローラ１１３はアライメントアーム１１２の前端部に前後方向に２つ設けられている。水平アライメントローラ１１３はＺ方向に平行な軸（Ｚ軸）まわりに回転自在となっている。

　高さアライメントローラ１１４はアライメントアーム１１２の前端部に１つ設けられている。高さアライメントローラ１１４は２つの水平アライメントローラ１１３の上方に位置しており（図２１および図２４）、Ｘ方向に平行な軸（Ｘ軸）回りに回転自在となっている。

　図２６は、部品搭載システム１の側面図である。図２７は、部品搭載システム１の平面図である。図２８は、部品搭載システム１の側面図である。図２６および図２７において、搭載装置本体部１Ａの基台１１には、基台１１の後部から後方に延びた左右一対の高さ方向アライメントガイド１１Ｖと、同じく基台１１の後部から後方に延びた左右一対の水平方向アライメントガイド１１Ｗが設けられている。高さ方向アライメントガイド１１Ｖは、水平方向アライメントガイド１１Ｗの上方に位置している。

　図２６において、高さ方向アライメントガイド１１Ｖの上面には、後方から前方に向けて上り坂となる形状の斜面部１１Ｓが設けられている。斜面部１１Ｓの前端には、下方に窪んだ形状の凹部１１Ｋが形成されている。

　図２７および図２８に示すように、テープカセット供給装置１Ｈは、部品搭載装置１Ｔの後方から部品搭載装置１Ｔに接続される。テープカセット供給装置１Ｈを部品搭載装置１Ｔに接続させる場合には、移動体としての走行ロボットＲＢによってテープカセット供給装置１ＨをフロアＦＬ上で走行させ、台車２１が連結された状態の搭載装置本体部１Ａに（Ｙ方向に）接近させていく（図２８）。このときテープカセット供給装置１Ｈは、Ｙ方向の軸線が基台１１のＹ方向の軸線と平行になるように配置される。このためテープカセット供給装置１Ｈは、左右のアライメントアーム１１２の間に基台１１に連結された台車２１を収容する姿勢で搭載装置本体部１Ａに近づいていく。

　ここで走行ロボットＲＢは、キャリアテープＣＴの補給が必要な部品供給部１Ｂの手前へテープカセット供給装置１Ｈを移動させる移動体として機能する。この走行ロボットＲＢには、例えば、無線による制御で自走する無人搬送車（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ　Ｇｕｉｄｅｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ：ＡＧＶ）が採用される。

　図２９Ａ～図２９Ｃは、テープカセット供給装置１Ｈが部品搭載装置１Ｔに接続される様子を示す側面図である。図３０および図３１は、テープカセット供給装置１Ｈが部品搭載装置１Ｔに接続された状態を示す、部品搭載システム１のそれぞれ側面図および平面図である。テープカセット供給装置１Ｈを搭載装置本体部１Ａに接近させていくと、テープカセット供給装置１Ｈの左右の水平アライメントローラ１１３は、基台１１の左右の水平方向アライメントガイド１１Ｗの内面に接触して転動する。このためテープカセット供給装置１Ｈは、搭載装置本体部１Ａに対する水平方向（Ｘ方向）への位置決めがなされながら搭載装置本体部１Ａの奥側に進行する。

　また、テープカセット供給装置１Ｈを搭載装置本体部１Ａの基台１１に接近させていくと、左右の高さアライメントローラ１１４は、基台１１の左右の高さ方向アライメントガイド１１Ｖの上面（斜面部１１Ｓ）に接触して転動し、その斜面部１１Ｓを登っていく（図２９Ａ→図２９Ｂ）。この間、供給装置本体部７２は、フロアＦＬに対して（すなわち基準ベース７１に対して）持ち上げられた状態となる（図２９Ｂ）。

　左右の高さアライメントローラ１１４は、左右の高さ方向アライメントガイド１１Ｖの斜面部１１Ｓを登った後、その斜面部１１Ｓの前端に達したところで左右の凹部１１Ｋに落ち込む（図２９Ｂ→図２９Ｃ）。これによりテープカセット供給装置１Ｈの供給装置本体部７２（昇降ベース７２ａ）は、部品搭載装置１Ｔの基台１１に対して高さ方向に位置決めされた状態となり（図３０および図３１）、走行ロボットＲＢは走行を停止する。

　このように本実施の形態において、テープカセット供給装置１Ｈが備える供給装置側接続部１１１は、部品搭載装置１Ｔが備える高さ方向アライメントガイド１１Ｖと水平方向アライメントガイド１１Ｗに接続し、その接続した状態において、供給装置本体部７２を高さ方向に位置決めするように構成されている。このため、水平にレベル出しされて設置された、フロアＦＬからの高さが一定でない部品搭載装置１Ｔに対して、テープカセット供給装置１Ｈの高さ方向と横方向の位置を容易に合わせることができる。

　また、供給装置本体部７２に高さ方向の位置決めにおいて、供給装置側接続部１１１が備える左右の高さアライメントローラ１１４は、高さ方向アライメントガイド１１Ｖに接続した状態で高さ方向アライメントガイド１１Ｖとの間（すなわち部品搭載装置１Ｔとの間）に介在する。左右の高さアライメントローラ１１４は、高さ方向アライメントガイド１１Ｖから上向きの力を受けることで搭載装置本体部１Ａに対する供給装置本体部７２の高さを調整する高さ調整部となっている。部品搭載装置１Ｔに対する供給装置本体部７２の高さは、左右の高さアライメントローラ１１４の外径の寸法によって変更することができる。

　一方、部品搭載装置１Ｔが備える高さ方向アライメントガイド１１Ｖと水平方向アライメントガイド１１Ｗは、テープカセット供給装置１Ｈが接続される搭載装置側接続部となっている。そして、高さ方向アライメントガイド１１Ｖは、テープカセット供給装置１Ｈが搭載装置本体部１Ａに対する高さ方向の位置決めがなされるように接続される搭載装置側高さ方向接続部となっている。また、水平方向アライメントガイド１１Ｗは、テープカセット供給装置１Ｈが搭載装置本体部１Ａに対する水平方向に位置決めがなされるように接続される搭載装置側水平方向接続部となっている。

　ここで、高さ方向アライメントガイド１１Ｖは搭載装置本体部１Ａの幅方向（Ｘ方向）に一対配置されており、高さアライメントローラ１１４は、一対の高さ方向アライメントガイド１１Ｖに対応してテープカセット供給装置１Ｈの幅方向（Ｘ方向）に一対配置されている。そして、一対の高さ方向アライメントガイド１１Ｖは、台車保持部１１Ｈにより保持された状態の部品供給部１Ｂをその幅方向（Ｘ方向）から挟む位置に設けられた状態となっている。このためテープカセット供給装置１Ｈは、搭載装置本体部１Ａに接続したときには、搭載装置本体部１Ａに連結された台車２１を一対の供給装置側接続部１１１によって側方から抱きかかえるような姿勢となる（図３１）。

　上記のようにしてテープカセット供給装置１Ｈが搭載装置本体部１Ａに接続される際、高さアライメントローラ１１４が高さ方向アライメントガイド１１Ｖの斜面部１１Ｓを登っている間と、高さアライメントローラ１１４が凹部１１Ｋに嵌入した後とにおいて、供給装置側接続部１１１は、高さ方向アライメントガイド１１Ｖから上向きの力を受ける。このため供給装置本体部７２は、前部が後部に対して押し上げられた状態となる。しかし、供給装置本体部７２（昇降ベース７２ａ）と基準ベース７１との間にはフローティング機構７３が介装されているため、前述したように、供給装置本体部７２の底板である昇降ベース７２ａは水平姿勢を維持する。このため、テープカセット供給装置の全体が傾いて姿勢が不安定になる事態が抑制される。

　本実施の形態では、上述のように、テープカセット供給装置１Ｈは台車２１ではなく、搭載装置本体部１Ａの基台１１に接続される。仮にテープカセット供給装置１Ｈが台車２１に支持されるようになっていた場合には、台車２１に重量物が載ることとなり、台車２１の手前側（作業者側）が下がる。そうすると台車２１の姿勢が変わってテープフィーダ２３の位置（上下方向の位置）が変化して、搭載ヘッド１３がテープフィーダ２３から部品ＢＨを取り出すときに吸着ミスを起こすおそれがある。しかし、本実施の形態ではテープカセット供給装置１Ｈは台車２１には接続されないのでそのようなおそれはなく、搭載ヘッド１３による部品ＢＨの吸着精度は低下しない。

　また、テープカセット供給装置１Ｈを支持できるように台車２１を設計変更（詳細には、テープカセット供給装置１Ｈ側の水平アライメントローラ１１３および高さアライメントローラ１１４を支持するための高さ方向アライメントガイド１１Ｖおよび水平方向アライメントガイド１１Ｗを設ける設計変更）すると、台車２１の重量が増加して取り回しが悪くなるという不都合が生じる。しかし、本実施の形態ではそのような不都合が生じにくい。

　次に、カセット移載部６３について説明する。図２１、図２２、図２３および図２４において、カセット移載部６３は、テープカセット２２（格納カセット２２Ｂ）をカセットストック部７４から取り出して部品供給部１Ｂに移載する機構部である。

　カセット移載部６３は、把持部としてのチャック装置１２１と、このチャック装置１２１を移動させる把持部移動手段としてのチャック装置移動機構１２２を備える。チャック装置移動機構１２２は、Ｘ軸テーブル１２３、２つのＸガイド１２４、Ｙ軸テーブル１２５およびチャック昇降手段としてのチャック昇降シリンダ１２６から構成されている。

　Ｘ軸テーブル１２３は、供給装置本体部７２の天板７２ｂの上面の後部をＸ方向に延びて設けられている。２つのＸガイド１２４は、天板７２ｂの上面の前方と後方のそれぞれをＸ方向に延びて設けられている。Ｙ軸テーブル１２５は天板７２ｂの上面をＹ方向に延びて設けられている。Ｙ軸テーブル１２５はＸ軸テーブル１２３によって駆動され、２つのＸガイド１２４にガイドされることによって、Ｘ方向に移動する。

　チャック昇降シリンダ１２６は、ピストンロッドである昇降ロッド１２６Ｒの下端を下方に向けている。チャック昇降シリンダ１２６はＹ軸テーブル１２５によって駆動されてＹ方向に移動し、Ｘ軸テーブル１２３がＹ軸テーブル１２５をＸ方向に駆動することによってＸ方向に移動する。

　図２１、図２２、図２３および図２４において、チャック装置１２１は昇降ロッド１２６Ｒの下端に設けられている。このためチャック装置１２１は、チャック昇降シリンダ１２６と一体となってＸ方向およびＹ方向に移動する。チャック装置１２１は、チャック昇降シリンダ１２６が昇降ロッド１２６Ｒを進退させると、供給装置本体部７２に対して昇降する。なお、Ｘ軸テーブル１２３、Ｙ軸テーブル１２５およびチャック昇降シリンダ１２６の作動は、前述の制御部７６により制御される。

　図３２は、部品搭載システム１が備えるチャック装置１２１の下方斜視図である。図３３Ａおよび図３３Ｂは、チャック装置１２１の把持ピン１３３を示す平面図である。図３２において、チャック装置１２１は、チャックベース１３１と、Ｙ方向に配置された前後２本のブロック支持軸１３２Ｊと、２本のブロック支持軸１３２Ｊにそれぞれ取り付けられてＹ方向に配置された前後２つの開閉ブロック１３２と、各開閉ブロック１３２に取り付けられた複数の把持ピン１３３（ピン部材）とを備えている。

　図３２において、チャックベース１３１は昇降ロッド１２６Ｒの下端に取り付けられている。２本のブロック支持軸１３２Ｊはそれぞれチャックベース１３１から下方に延びている。２つの開閉ブロック１３２は、２本のブロック支持軸１３２Ｊそれぞれの下端に取り付けられている。

　図３２において、チャックベース１３１内には開閉動作部１３１Ｋが設けられている。開閉動作部１３１Ｋは制御部７６に制御されて作動する。これにより、２つのブロック支持軸１３２Ｊは、互いにＹ方向に離れる離間方向と、互いにＹ方向に近づく近接方向とに移動する。開閉動作部１３１Ｋによって２本のブロック支持軸１３２Ｊが移動されることで、２つの開閉ブロック１３２は、互いの間隔が最も大きくなる開位置（図３３Ａ）と、互いの間隔が最も小さくなる閉位置（図３３Ｂ）との間で移動（開閉）する。

　把持ピン１３３は、２つの開閉ブロック１３２それぞれから下方に延びている。各把持ピン１３３の下端には、その把持ピン１３３よりも大きい外径を有する鍔部１３３Ｄが形成されている（図３２、図３３Ａおよび図３３Ｂ）。

　本実施の形態では、２つの開閉ブロック１３２に複数対（４対）の把持ピン１３３が設けられている。各対の２本の把持ピン１３３はＹ方向に対向して配置されている。４組の把持ピン１３３はＸ方向に並んで設けられている。

　開閉動作部１３１Ｋによって２つの開閉ブロック１３２が開閉されると、４組それぞれの２本の把持ピン１３３は、互いの間隔が離間し（図３３Ｂ→図３３Ａ）、あるいは近接する（図３３Ａ→図３３Ｂ）。チャック装置１２１は後述するように、２つの開閉ブロック１３２が閉じる動作によって２本の把持ピン１３３を近接させることで、テープカセット２２（格納カセット２２Ｂ）に取り付けられた被把持ブロック４５を把持する。

　このように本実施の形態において、把持部であるチャック装置１２１は、互いに離れる離間方向および互いに近づく近接方向に移動される開閉部材としての一対（２つ）の開閉ブロック１３２と、これら一対の開閉ブロック１３２それぞれから延びて設けられた把持ピン１３３を備えた構成となっている。そして、一対の開閉ブロック１３２を近接方向に移動させて一対の把持ピン１３３の間の距離を縮めることによって、テープカセット２２に設けられた被把持ブロック４５を把持する。

　図３４は、チャック装置１２１の把持ピン１３３を示す断面平面図である。４対の把持ピン１３３は、図３４に示すように、開閉ブロック１３２が閉位置に位置した状態での間隔がＬ１となる２本の把持ピン（第１把持ピン１３３ａ）と、間隔がＬ１よりも大きいＬ２（＞Ｌ１）となる２本の把持ピン１３３（第２把持ピン１３３ｂ）と、間隔がＬ２より大きいＬ３（＞Ｌ２）となる２本の把持ピン１３３（第３把持ピン１３３ｃ）と、間隔がＬ３よりも大きいＬ４（＞Ｌ３）となる２本の把持ピン１３３（第４把持ピン１３３ｄ）とから成る。このように本実施の形態において、一対の開閉ブロック１３２は複数対の把持ピン１３３を備え、各対の把持ピン１３３同士の距離は互いに異なる。

　図３５Ａおよび図３５Ｂは、部品搭載システム１が取り扱うテープカセット２２が備える被把持ブロック４５とこれを把持する把持ピン１３３を示す斜視図である。各テープカセット２２に設けられる被把持ブロック４５は、図３５Ａおよび図３５Ｂに示すように、ブロック基部４５Ｋとブロック本体部４５Ｈの２つの部分を有している。ブロック基部４５Ｋはフレーム上部４３ａに直接取り付けられる部分である。ブロック本体部４５Ｈはブロック基部４５Ｋの上部に連接して、ブロック基部４５ＫのＹ方向の両端部よりも外側に突出した形状を有する部分である。

　ブロック本体部４５Ｈの前後方向の両端部それぞれには、一対の窪み部４５Ｍ（前後の窪み部４５Ｍ）が設けられている。これら前後の窪み部４５Ｍは、互いに向き合う方向（Ｙ方向）に向けて窪んだ形状を有している。２つの窪み部４５Ｍそれぞれの内径は、チャック装置１２１が備える把持ピン１３３の外径よりもやや大きい寸法を有している。

　図３６Ａ～図３６Ｄは、部品搭載システム１が取り扱うテープカセット２２の一部の斜視図である。本実施の形態では、図３６Ａ、図３６Ｂ、図３６Ｃおよび図３６Ｄに示すように、被把持ブロック４５として４種類のもの（第１被把持ブロック４５ａ、第２被把持ブロック４５ｂ、第３被把持ブロック４５ｃおよび第４被把持ブロック４５ｄ）が用いられる。これら４種類の被把持ブロック４５は、ブロック本体部４５ＨのＹ方向の長さ（すなわち２つの窪み部４５Ｍの間隔）が互いに異なっており、テープカセット２２の幅方向寸法に応じて使い分けられる。

　２つの開閉ブロック１３２が備える４種類の被把持ブロック４５は、前述の４組の２本の把持ピン１３３（第１把持ピン１３３ａ、第２把持ピン１３３ｂ、第３把持ピン１３３ｃおよび第４把持ピン１３３ｄ）に対応している。具体的には、第１被把持ブロック４５ａの２つの窪み部４５Ｍの間の距離はＬ１である（図３６Ａ）。第２被把持ブロック４５ｂの２つの窪み部４５Ｍの間の距離はＬ２である（図３６Ｂ）。第３被把持ブロック４５ｃの２つの窪み部４５Ｍの間の距離はＬ３である（図３６Ｃ）。第４被把持ブロック４５ｄの２つの窪み部４５Ｍの間の距離はＬ４である（図３６Ｄ）。

　テープカセット供給装置１Ｈは、チャック装置１２１によってテープカセット２２（格納カセット２２Ｂ）の被把持ブロック４５を把持する場合には先ず、開閉動作部１３１Ｋを作動させて、開閉ブロック１３２を開位置に位置させる。そして、把持しようとする被把持ブロック４５に対応した２本の把持ピン１３３を、把持しようとする被把持ブロック４５のＹ方向の外側に位置させる（図３５Ａ）。このとき開閉ブロック１３２は、２本の把持ピン１３３それぞれの鍔部１３３Ｄがブロック本体部４５Ｈの下面よりも下方に位置する高さに位置される。

　テープカセット供給装置１Ｈは、２本の把持ピン１３３を被把持ブロック４５のＹ方向の外側に位置させたら、開閉動作部１３１Ｋを作動させて、開閉ブロック１３２を閉位置に位置させる（図３５Ａ→図３５Ｂ）。これにより２本の把持ピン１３３は被把持ブロック４５が備える２つの窪み部４５Ｍのそれぞれに嵌入し、チャック装置１２１は被把持ブロック４５を把持した状態となる（図３５Ｂ）。チャック装置１２１が被把持ブロック４５を把持した状態では、２本の把持ピン１３３それぞれの鍔部１３３Ｄは、ブロック本体部４５Ｈの下方に位置する。

　このようにチャック装置１２１は、２本の把持ピン１３３をＹ方向（テープカセット２２に収納されたロール体ＲＴの面内方向）に移動させて被把持ブロック４５を把持する。このため、隣接した他のテープカセット２２と干渉することなく、対象とするテープカセット２２の被把持ブロック４５を把持することができる。

　図３７Ａ～図４０Ｂは、部品搭載システム１が取り扱うテープカセット２２の一部の平面図である。前述したように、各組の２本の把持ピン１３３の間隔（２つの開閉ブロック１３２が閉位置に位置した状態での間隔）は、対応する被把持ブロック４５が備える２つの窪み部４５Ｍの間隔に一致する。このため第１被把持ブロック４５ａは第１把持ピン１３３ａによってのみ把持することができる（図３７Ａ→図３７Ｂ）。第２被把持ブロック４５ｂ（図３６Ｂ）は第２把持ピン１３３ｂによってのみ把持することができる（図３８Ａ→図３８Ｂ）。また、第３被把持ブロック４５ｃ（図３６Ｃ）は第３把持ピン１３３ｃによってのみ把持することができる（図３９Ａ→図３９Ｂ）。第４被把持ブロック４５ｄ（図３６Ｄ）は第４把持ピン１３３ｄによってのみ把持することができる（図４０Ａ→図４０Ｂ）。

　前述したように、テープカセット２２は被把持ブロック４５を１つまたは２つ備えるが、そのうちの１つは必ず第１被把持ブロック４５ａとなっている。このためテープカセット２２の幅方向寸法が大きい場合、そのテープカセット２２が備える２つの被把持ブロック４５は、第１被把持ブロック４５ａと第２被把持ブロック４５ｂの組み合わせ（図３６Ｂ）であるか、第１被把持ブロック４５ａと第３被把持ブロック４５ｃの組み合わせ（図３６Ｃ）であるか、第１被把持ブロック４５ａと第４被把持ブロック４５ｄの組み合わせ（図３６Ｄ）であるかである。詳細には、テープカセット２２の幅方向寸法が大きくなるほどＹ方向の長さ（前後の窪み部４５Ｍの間隔）が大きい被把持ブロック４５が追加される。

　ここで、第１被把持ブロック４５ａに加えて第２被把持ブロック４５ｂが追加されている場合には（図３６Ｂ）、図３８Ａおよび図３８Ｂに示すように、第１被把持ブロック４５ａと第２被把持ブロック４５ｂのＸ方向（テープカセット２２の幅方向）の間隔は、チャック装置１２１における第１把持ピン１３３ａの列と第２把持ピン１３３ｂの列のＸ方向の間隔と等しくなるように設定されている。また、第１被把持ブロック４５ａに加えて第３被把持ブロック４５ｃが追加されている場合には（図３６Ｃ）、図３９Ａおよび図３９Ｂに示すように、第１被把持ブロック４５ａと第３被把持ブロック４５ｃの間隔は、第１把持ピン１３３ａの列と第３把持ピン１３３ｃの列の間隔に等しくなるように設定されている。また、第１被把持ブロック４５ａに加えて第４被把持ブロック４５ｄを追加する場合には（図３６Ｄ）、図４０Ａおよび図４０Ｂに示すように、第１被把持ブロック４５ａと第４被把持ブロック４５ｄの間隔は、第１把持ピン１３３ａの列と第４把持ピン１３３ｄの列の間隔に等しくなるように設定されている。

　テープカセット供給装置１Ｈは、第１被把持ブロック４５ａのみを備えたテープカセット２２を把持する場合には、第１把持ピン１３３ａによって第１被把持ブロック４５ａを把持する（図３７Ａ→図３７Ｂ）。第１被把持ブロック４５ａに加えて第２被把持ブロック４５ｂを備えたテープカセット２２を把持する場合には、第１把持ピン１３３ａによって第１被把持ブロック４５ａを把持すると同時に、第２把持ピン１３３ｂによって第２被把持ブロック４５ｂを把持する（図３８Ａ→図３８Ｂ）。

　またテープカセット供給装置１Ｈは、第１被把持ブロック４５ａに加えて第３被把持ブロック４５ｃを備えたテープカセット２２を把持する場合には、第１把持ピン１３３ａによって第１被把持ブロック４５ａを把持すると同時に、第３把持ピン１３３ｃによって第３被把持ブロック４５ｃを把持する（図３９Ａ→図３９Ｂ）。第１被把持ブロック４５ａに加えて第４被把持ブロック４５ｄを備えたテープカセット２２を把持する場合には、第１把持ピン１３３ａによって第１被把持ブロック４５ａを把持すると同時に、第４把持ピン１３３ｄによって第４被把持ブロック４５ｄを把持する（図４０Ａ→図４０Ｂ）。

　このように、本実施の形態において、チャック装置１２１は、２組以上の２本の把持ピン１３３によって、格納カセット２２Ｂの幅方向における両端部の各々に設けられた２つ以上の被把持ブロック４５を把持する。

　本実施の形態では、チャック装置１２１が備える４組の把持ピン１３３はそれぞれＹ方向の間隔が異なっているので、カセットストック部７４にストックされている複数のテープカセット２２の中のひとつをチャック装置１２１によってチャックしようとする場合において、誤って隣接した他のテープカセット２２を一緒に把持してしまうことが抑制される。

　図４１Ａおよび図４１Ｂは、部品搭載システム１が取り扱うテープカセット２２の一部の平面図である。図４１Ａは、第１被把持ブロック４５ａのみを備えたテープカセット２２と、第１被把持ブロック４５ａおよび第４被把持ブロック４５ｄを備えたテープカセット２２とが並んでいる状況を示している。このような場合、最も間隔が小さいＬ１である２本の把持ピン１３３（第１把持ピン１３３ａ）によって第１被把持ブロック４５ａを把持することで（図４１Ａ→図４１Ｂ）、目的とするテープカセット２２のみを把持することができる。

　次に、テープ送り部６４について説明する。図２１、図２３および図２４において、テープ送り部６４は、Ｙ軸テーブル１２５の前端部から下方に延びて設けられた送り部ベース１２５Ｂの下端に取り付けられている。Ｘ軸テーブル１２３がＹ軸テーブル１２５をＸ方向に駆動すると、これに伴ってテープ送り部６４が、送り部ベース１２５Ｂと一体となってＸ方向に移動する。

　図４２は、部品搭載システム１のテープカセット供給装置１Ｈが備えるテープ送り部６４の斜視図である。図４３Ａおよび図４３Ｂは、テープ送り部６４の正面図である。図４２、図４３Ａおよび図４３Ｂにおいて、テープ送り部６４は送り機構部６４Ａとテープ支持機構部６４Ｂを備えている。送り機構部６４Ａはスプロケット駆動モータ１４１とスプロケット１４２を有している。

　図４２、図４３Ａおよび図４３Ｂにおいて、スプロケット駆動モータ１４１は駆動軸１４１ＪをＸ方向に向けて送り部ベース１２５Ｂに設けられている。スプロケット１４２は駆動軸１４１Ｊに取り付けられている。スプロケット１４２は外周部に複数の係合ピン１４２Ｐを備えている。スプロケット駆動モータ１４１の作動は制御部７６によって制御される。スプロケット駆動モータ１４１が駆動軸１４１Ｊを回転駆動すると、スプロケット１４２がＹＺ面内で回転する。

　図４２、図４３Ａおよび図４３Ｂにおいて、テープ支持機構部６４Ｂはアーム駆動シリンダ１４３（アーム駆動部）と支持アーム１４４を備えている。アーム駆動シリンダ１４３はピストンロッドであるアーム駆動ロッド１４３ＲがＸＺ面内で進退するように配置されている。アーム駆動ロッド１４３Ｒの上端は斜め上方に向けられている。アーム駆動シリンダ１４３によるアーム駆動ロッド１４３Ｒの進退作動は制御部７６によって制御される。

　図４３Ａおよび図４３Ｂにおいて、支持アーム１４４はアーム駆動ロッド１４３Ｒに取り付けられている。支持アーム１４４は先端部を斜め上方に向けており、その軸線はアーム駆動ロッド１４３Ｒの軸線の延びる方向と平行に延びている。このためアーム駆動シリンダ１４３がアーム駆動ロッド１４３Ｒを進退させると、支持アーム１４４はアーム駆動ロッド１４３Ｒと一体となって進退する。

　アーム駆動シリンダ１４３がアーム駆動ロッド１４３Ｒをフルストロークで後退させた状態では（図４３Ａ）、支持アーム１４４の先端部（上端部）は、スプロケット１４２の直下から側方下側（スプロケット駆動モータ１４１の下方）に外れた位置に位置する。一方、アーム駆動シリンダ１４３がアーム駆動ロッド１４３Ｒをフルストロークで前進させた状態では（図４３Ｂ）、支持アーム１４４の先端部はスプロケット１４２の直下の位置に位置する。

　次に、図２８～図２９Ｃを参照して、このような構成のテープカセット供給装置１Ｈによってテープカセット２２（格納カセット２２Ｂ）を部品搭載装置１Ｔが備える部品供給部１Ｂに供給（移載）する手順（テープカセット供給方法）を説明する。

　テープカセット供給装置１Ｈによって格納カセット２２Ｂを部品供給部１Ｂのカセット装着部３３に移載する場合には、先ず、走行ロボットＲＢがフロアＦＬ上を走行し、テープカセット供給装置１Ｈが備える基準ベース７１の後部に結合する（図２８）。走行ロボットＲＢは、テープカセット供給装置１Ｈの基準ベース７１に結合したら、テープカセット供給装置１Ｈをその後方から押圧するようにしてフロアＦＬ上を走行する。そして、テープカセット供給装置１Ｈを台車２１が連結された状態の搭載装置本体部１Ａに接近させていく（図２８→図２９Ａ→図２９Ｂ）。

　走行ロボットＲＢは、前述の要領により、テープカセット供給装置１Ｈを搭載装置本体部１Ａに接続させる。これによりテープカセット供給装置１Ｈが備える供給装置側接続部１１１が、搭載装置本体部１Ａが備える高さ方向アライメントガイド１１Ｖおよび水平方向アライメントガイド１１Ｗに接続する。

　このようにテープカセット供給装置１Ｈを搭載装置本体部１Ａに接続させる方法（テープカセット供給方法の一部である装置間接続方法）では、テープカセット供給装置１Ｈを移動させ、搭載装置本体部１Ａに近づけていく。これにより、装置間接続方法は、テープカセット供給装置１Ｈを左右の高さ方向アライメントガイド１１Ｖに接続させるステップ（接続ステップ）を含む。

　本実施の形態における装置間接続方法では、重量物であるテープカセット供給装置１Ｈが部品搭載装置１Ｔの部品供給部１Ｂ（台車２１）に接続されるのではなく、搭載装置本体部１Ａに接続される。このため、前述したように、台車２１にテープカセット供給装置１Ｈの重量が作用して台車２１の姿勢（すなわちテープフィーダ２３の姿勢）が変わるようなことがなく、搭載ヘッド１３による部品ＢＨの吸着ミスの発生を抑制することができる。

　上記のようにしてテープカセット供給装置１Ｈが搭載装置本体部１Ａに接続された状態では、テープカセット供給装置１Ｈが備える左右の高さアライメントローラ１１４が、搭載装置本体部１Ａが備える左右の高さ方向アライメントガイド１１Ｖに設けられた左右の凹部１１Ｋに嵌入した状態となる。これにより供給装置本体部７２は、搭載装置本体部１Ａに対して高さ方向の位置決めがなされる（図２９Ｃ）。

　このように本実施の形態におけるテープカセット供給方法は、供給装置側接続部１１１を部品搭載装置１Ｔに接続させることによって供給装置本体部７２を部品搭載装置１Ｔに対して高さ方向（Ｚ方向）に位置決めするステップ（位置決めステップ）を含む。

　上記の位置決めステップでは、供給装置本体部７２は搭載装置本体部１Ａから前部が押し上げられる方向の上向きの押圧力を受ける。しかし、供給装置本体部７２（昇降ベース７２ａ）は基準ベース７１との間にフローティング機構７３を備えており、供給装置本体部７２の底板である昇降ベース７２ａが水平姿勢から（水平姿勢の基準ベース７１に対して）傾くことが抑制されるので、安定姿勢を保つことができる。

　図２７において、部品搭載装置１Ｔの基台１１には、電力供給手段としての電力供給コネクタ１１Ｃが設けられており、テープカセット供給装置１Ｈには、電力受容手段としての電力受容コネクタ１５１が設けられている。テープカセット供給装置１Ｈが部品搭載装置１Ｔと接続するとき、電力受容コネクタ１５１と電力供給コネクタ１１Ｃは嵌合し、テープカセット供給装置１Ｈと部品搭載装置１Ｔとが電気的に接続される（図２７→図３１）。これによりテープカセット供給装置１Ｈは部品搭載装置１Ｔから供給される動力を受け付けることが可能となる。

　上記のようにして供給装置本体部７２が搭載装置本体部１Ａに対して接続して位置決めされたら、テープカセット供給装置１Ｈは、チャック装置移動機構１２２を作動させて、チャック装置１２１を移載対象の格納カセット２２Ｂの上方に位置させる。そして、移載対象の格納カセット２２Ｂの格納部４１の上部（フレーム上部４３ａ）に設けられた被把持ブロック４５を、チャック装置１２１によって把持する。詳細には、前述したように、開閉ブロック１３２を開位置から閉位置に向かって閉じるように動作させることによって、２本の把持ピン１３３によって被把持ブロック４５を把持する（図３５Ａ→図３５Ｂ）。

　このように本実施の形態におけるテープカセット供給方法は、把持部であるチャック装置１２１によってテープカセット（格納カセット２２Ｂ）を把持するステップ（把持ステップ）を備える。

　この把持ステップでは、前述したように、第１被把持ブロック４５ａのみを備えたテープカセット２２に対しては２本の把持ピン１３３（第１把持ピン１３３ａ）のみでそのテープカセット２２を把持する。また、第１被把持ブロック４５ａに加えて他の把持ブロック４５（第２被把持ブロック４５ｂ、第３被把持ブロック４５ｃまたは第４被把持ブロック４５ｄ）を備えたテープカセット２２に対しては、第１把持ピン１３３ａのほか、第２把持ピン１３３ｂ、第３把持ピン１３３ｃおよび第４把持ピン１３３ｄのいずれかの把持ピン１３３によって、２つの被把持ブロック４５を把持する（図３８Ａ～図４０Ｂ）。

　図４４および図４５は、部品搭載システム１の一部の側面図である。テープカセット供給装置１Ｈは、テープカセット２２が備える１または２つの被把持ブロック４５をチャック装置１２１によって把持したら、カセット移載部６３（チャック装置移動機構１２２）のＹ軸テーブル１２５を作動させることによって、チャック昇降シリンダ１２６を前方に移動させる（図４５中に示す矢印Ｅ１）。そして、チャック昇降シリンダ１２６を作動させてチャック装置１２１を下降させながら、テープ送り位置に位置させる。ここで「テープ送り位置」とは、格納カセット２２Ｂから引き出されて２つのテープ係止突起５５と係合しているキャリアテープＣＴの先頭部が、テープフィーダ２３のテープ入口２３Ｇとほぼ水平方向（ここではＹ方向）に対向する位置（図４５）である。

　図４６Ａ～図４６Ｄは、テープ送り部６４によりテープカセット２２から引き出されたキャリアテープＣＴの先頭部を支持する手順を示す斜視図である。テープカセット供給装置１Ｈのカセット移載部６３は、格納カセット２２Ｂをテープ送り位置に位置させるときには、先ず、格納カセット２２Ｂから引き出されたキャリアテープＣＴの先頭部がスプロケット１４２の直下に位置するようにする（図４３Ａおよび図４６Ａ）。そして、チャック昇降シリンダ１２６を作動させることによって、チャック装置１２１をわずかに上昇させる（図４６Ｂ中に示す矢印Ｆ１）。チャック装置１２１が上昇することによって、キャリアテープＣＴの先頭部における１つの送り孔ＳＨ（嵌入している２つのテープ係止突起５５の間に位置する送り孔ＳＨ）に、スプロケット１４２が有する最下端の係合ピン１４２Ｐ（最下端係合ピン１４２Ｄ）が係合する。

　このように本実施の形態において、スプロケット１４２は、テープカセット２２（格納カセット２２Ｂ）から引き出された状態のキャリアテープＣＴの先頭部が有する送り孔ＳＨに係合するテープ係合部として機能する。スプロケット１４２が有する最下端係合ピン１４２ＤがキャリアテープＣＴの先端部における１つの送り孔ＳＨに係合したら（図４３Ｂおよび図４６Ｂ）、格納カセット２２Ｂはテープ送り位置に位置した状態となる。

　格納カセット２２Ｂがテープ送り位置に位置したら、テープカセット供給装置１Ｈはアーム駆動シリンダ１４３を作動させて、アーム駆動ロッド１４３Ｒを前進させる（図４６Ｃ中に示す矢印Ｐ）。これによりキャリアテープＣＴの先端部は２つのテープ係止突起５５の間から進入した支持アーム１４４の先端部によって下方から支持され、スプロケット１４２と支持アーム１４４との間に挟まれた状態となる（図４３Ｂおよび図４６Ｃ）。

　なお、支持アーム１４４の先端部にはキャリアテープＣＴの延びる方向に沿って延びた形状の溝が形成されている。このため支持アーム１４４は、キャリアテープＣＴを上方から貫通した状態となっているスプロケット１４２の最下端係合ピン１４２Ｄと干渉することなく、キャリアテープＣＴの先端部を支持することが可能である。このように本実施の形態において、支持アーム１４４は、キャリアテープＣＴの先頭部を支持する支持部となっている。

　キャリアテープＣＴの先頭部が、スプロケット１４２と支持アーム１４４との間に挟まれた状態となったら、カセット移載部６３は、チャック昇降シリンダ１２６によって格納カセット２２Ｂを下降させる（図４６Ｄ中に示す矢印Ｆ２）。これによりキャリアテープＣＴの先端部から２つのテープ係止突起５５が下方に抜け出るが、キャリアテープＣＴの先頭部は支持アーム１４４によって支持された状態が継続される。このため、キャリアテープＣＴは最下端係合ピン１４２Ｄと係合した状態が維持される（図４６Ｄ）。

　図４７Ａおよび図４７Ｂは、部品搭載システム１の一部の側面図である。上記のようにして格納カセット２２Ｂが下降して２つのテープ係止突起５５がキャリアテープＣＴから抜け出たら、テープカセット供給装置１Ｈは、スプロケット１４２を回転させることにより、キャリアテープＣＴを前方に向けて（すなわちテープ入口２３Ｇに向けて）送る（図４７Ａ中に示す矢印Ｒ）。これによりキャリアテープＣＴは前方へ進行し（図４７Ａ→図４７Ｂ）、その先端部はテープフィーダ２３のテープ入口２３Ｇに入っていく（図４７Ｂ）。このときキャリアテープＣＴは支持アーム１４４によって下方から支持されているので、下方に垂れることなく、前方に（テープ入口２３Ｇに）向かって真っすぐ進行する。ここで、テープフィーダ２３は台車２１を通じて部品搭載装置１Ｔに接続されており、テープカセット供給装置１Ｈもまた部品搭載装置１Ｔに接続されている。このため、テープカセット供給装置１Ｈからテープフィーダ２３のテープ入口２３Ｇへ向かって精度よくキャリアテープＣＴの先頭部を送ることができる。

　このように本実施の形態におけるテープカセット供給方法は、テープカセット２２（格納カセット２２Ｂ）がテープ送り位置に位置されときに格納カセット２２Ｂから引き出された状態のキャリアテープＣＴの先頭部を保持した後、キャリアテープＣＴの先頭部をテープフィーダ２３のテープ入口２３Ｇに向けて送るステップ（テープ送りステップ）を備える。

　図４８～図５５Ｂは、部品搭載システム１の一部の側面図である。テープ送り部６４によって送られたキャリアテープＣＴの先頭部がテープフィーダ２３のテープ入口２３Ｇに挿入されたら、テープフィーダ２３はこれを検知してキャリアテープＣＴを引き込む。そして、キャリアテープＣＴがテープフィーダ２３によって一定量引き込まれたら（図４８）、テープカセット供給装置１Ｈは、チャック装置１２１を後方に移動させるとともに（図４９中に示す矢印Ｅ２）、シャッタ操作部７５の操作バー駆動部９３を作動させて、操作バー９２を上昇させる（図４９中に示す矢印Ｊ１）。

　チャック装置１２１を後方に移動させるとともに操作バー９２を上昇させることによって、格納カセット２２Ｂの操作レバー５３に操作バー９２が下方から当接したら（図４９）、テープカセット供給装置１Ｈは、チャック装置１２１を（すなわち格納カセット２２Ｂの格納部４１を）前下方に斜めに移動させる（図５０中に示す矢印Ｅ３）。これにより操作レバー５３は格納部４１に対して相対的に上昇する。テープカセット供給装置１Ｈは、操作レバー５３が格納部４１に対して設定された所定高さ（「第１高さ」と称する）に到達したところで、チャック装置１２１の移動を停止させる。

　上記の「第１高さ」は、本実施の形態では、シャッタ４２を閉止位置から開放位置まで移動させる場合の操作レバー５３の高さ方向の全移動量の約１／３に相当する高さに設定されている。このため操作レバー５３が第１高さに到達した状態では、格納カセット２２Ｂの正面開口４１Ｋはその全体の約１／３が開放された状態となる（図５０）。

　テープカセット供給装置１Ｈは、チャック装置１２１の移動を停止させたら、操作バー駆動部９３によって、操作バー９２を上昇させる（図５１中に示す矢印Ｊ２）。テープカセット供給装置１Ｈは、操作レバー５３が格納部４１に対して設定された所定高さ（「第２高さ」と称する）に到達したところで、操作レバー５３の上昇を停止させる。

　上記の「第２高さ」は、本実施の形態では、シャッタ４２を閉止位置から開放位置まで移動させる場合の操作レバー５３の高さ方向の全移動量の約２／３に相当する高さに設定されている。このため操作レバー５３が第２高さに到達した状態では、格納カセット２２Ｂの正面開口４１Ｋはその全体の約２／３が開放された状態となる（図５１）。

　テープカセット供給装置１Ｈは、操作バー９２の上昇を停止させたら、チャック装置１２１を後下方に向かって斜めに移動させる（図５２中に示す矢印Ｅ４）。これにより操作レバー５３は格納部４１に対して相対的に上昇する。テープカセット供給装置１Ｈは、操作レバー５３が格納部４１に対して設定された所定高さ（「第３高さ」と称する）に到達したところで、チャック装置１２１の移動を停止させる。

　上記の「第３高さ」は、本実施の形態では、シャッタ４２を閉止位置から開放位置まで移動させる場合の操作レバー５３の高さ方向の全移動量に相当する高さに設定されている。このため操作レバー５３が第３高さに到達した状態では、格納カセット２２Ｂの正面開口４１Ｋはその全体が開放された状態となる（図５２および図１８Ｃ）。

　格納カセット２２Ｂの正面開口４１Ｋの全体が開放された状態となったら、テープカセット供給装置１Ｈは、チャック装置１２１を前上方へ向けて斜めに移動させることによって（図５３中に示す矢印Ｅ５）、格納カセット２２Ｂを格納カセット装着部３９（３つの格納カセット保持ピン３３Ｐ）の上方に移動させる。そして、チャック装置１２１を下降させることによって（図５４中に示す矢印Ｅ６）、格納カセット２２Ｂをカセット装着部３３に装着（格納カセット装着部３９に装着）する（図５５Ａ→図５５Ｂ）。

　テープカセット供給装置１Ｈは、格納カセット２２Ｂをカセット装着部３３（格納カセット装着部３９）に装着するときには、格納カセット２２Ｂのフレーム下部４３ｂに設けられた３つのピン挿入部４３Ｓに、台車２１のカセット装着部３３に設けられた３つの格納カセット保持ピン３３Ｐが挿入するようにする（図５５Ａ→図５５Ｂ）。格納カセット２２Ｂがカセット装着部３３に装着されたら、格納カセット２２Ｂの部品供給部１Ｂへの移載が完了する。

　このように本実施の形態におけるテープカセット供給方法は、位置決めステップで位置決めした供給装置本体部７２から格納カセット２２Ｂをチャック装置１２１で把持して取り出した後、チャック装置１２１を移動させることによって、格納カセット２２Ｂから引き出された状態のキャリアテープＣＴの先頭部がテープ送り位置を経由する経路で格納カセット２２Ｂを移動させて部品搭載装置１Ｔに移載するステップ（移載ステップ）を含む。

　テープカセット供給装置１Ｈは、上記移載ステップで格納カセット２２Ｂをカセット装着部３３に装着する際には、格納カセット２２Ｂの下部（フレーム下部４３ｂ）の前端４３Ｅが、受容カセット装着部３８に装着されている受容カセット２２Ａの一対の張出部４４Ｈの間を通るようにする（図５５Ａ→図５５Ｂ）。図９に示すように、フレーム下部４３ｂの下端には、フレーム下部４３ｂが一対の張出部４４Ｈの間に誘導され易くなる形状（下方に狭まる形状）のテーパ面４３Ｄが形成されている。このため、格納カセット２２Ｂを下ろす動作だけで、格納カセット２２Ｂの下部の前端４３Ｅが確実に受容カセット２２Ａの一対の張出部４４Ｈの間を通るようにすることができる。

　格納カセット２２Ｂが上記のようにして（下部の前端４３Ｅが受容カセット２２Ａの一対の張出部４４Ｈの間を通るようにして）格納カセット装着部３９に装着されると、格納カセット２２Ｂの一対の側板４４は、受容カセット２２Ａの一対の側板４４の内側に位置する（図５５Ｂ）。このため格納カセット２２Ｂはその前方に位置する受容カセット２２Ａの一対の側板４４によって挟まれた状態となり、Ｘ方向（側方への倒れ方向）の移動が抑制されるので、台車２１上での姿勢が安定する。

　また、格納カセット２２Ｂの正面開口４１Ｋの少なくとも一部は受容カセット２２Ａの正面開口４１Ｋに挿入された状態となる。言い方を変えれば、格納カセット装着部３９は、格納カセット２２Ｂの正面開口４１Ｋの少なくとも一部を受容カセット２２Ａの正面開口４１Ｋに挿入した状態で格納カセット２２Ｂを装着する。これにより、格納カセット２２Ｂの側板４４が受容カセット２２Ａの側板４４よりも内側に位置するので、格納カセット２２Ｂから受容カセット２２Ａへ移動するロール体ＲＴが側板４４のエッジに引っ掛ってしまうといったトラブルを抑制することができる。

　図５６～図６４Ｂは、部品搭載システム１の一部の側面図である。テープカセット供給装置１Ｈは、格納カセット２２Ｂの部品供給部１Ｂへの移載が完了したら、チャック昇降シリンダ１２６を作動させて、チャック装置１２１を上昇させるともに（図５６中に示す矢印Ｅ７）、アーム駆動シリンダ１４３を作動させることによって、キャリアテープＣＴを支持している支持アーム１４４を下降させる。これによりテープフィーダ２３のテープ入口２３Ｇに挿入されていたキャリアテープＣＴは支持アーム１４４による支持が解除され、キャリアテープＣＴは垂れ下がった状態となる（図５７）。

　格納カセット２２Ｂを格納カセット装着部３９に装着する過程でキャリアテープＣＴを引き込んだテープフィーダ２３は、その引き込んだキャリアテープＣＴがカレントテープである場合にはそのままキャリアテープＣＴを搬送して部品ＢＨの供給を行う。一方、引き込んだキャリアテープＣＴが補充テープである場合には、カレントテープの後尾部がテープフィーダ２３内の所定の位置を通過したことを検知するまで補充テープを待機させる。テープフィーダ２３が補充テープの搬送を開始すると、格納カセット２２Ｂに格納されているロール体ＲＴは、テープフィーダ２３が引き込むキャリアテープＣＴに引っ張られて前方に転動し、その前方に位置する受容カセット２２Ａの格納部４１内に移動する（図５８Ａ→図５８Ｂ→図５９Ａ）。

　上記のように、格納カセット２２Ｂから受容カセット２２Ａ内にロール体ＲＴが移動するとき、そのロール体ＲＴは受容カセット２２Ａが有する誘導面４３Ｆによって誘導される。また、格納カセット２２Ｂの一対の側板４４は、その前方に位置する受容カセット２２Ａの一対の側板４４の内側に位置しているので、ロール体ＲＴはスムーズに受容カセット２２Ａ内に移動して収納される（図５８Ｂ→図５９Ａ）。

　格納カセット２２Ｂに格納されていたロール体ＲＴが受容カセット２２Ａ内に移動したら、格納カセット２２Ｂは空となる。空となった格納カセット２２Ｂは、次の補充テープのロール体ＲＴ（格納カセット２２Ｂ）を部品供給部１Ｂに装着させるためにカセット装着部３３から取り外され（図５９Ｂ）、カセットストック部７４に戻される（図６０）。この空となった格納カセット２２Ｂの移動は、チャック装置１２１による被把持ブロック４５の把持と、カセット移載部６３によるチャック装置１２１によるチャック装置１２１の移動とによりなされる。

　テープカセット供給装置１Ｈは、空となった格納カセット２２Ｂをカセットストック部７４に戻したら、補充用の格納カセット２２Ｂを部品搭載装置１Ｔに供給するため、カセット移載部６３によりカセットストック部７４からテープカセット２２（格納カセット２２Ｂ）を取り出す。そして、前述のテープ送り位置を経由する経路に従って、新たな格納カセット２２Ｂをカセット装着部３３に移載する（図６１Ａ→図６１Ｂ）。

　テープカセット供給装置１Ｈは、新たな格納カセット２２Ｂをカセット装着部３３に移載したら、チャック装置１２１を上昇させるとともに（図６２中に示す矢印Ｅ８）、支持アーム１４４を下降させることによって、キャリアテープＣＴの支持を解除する（図６３）。

　テープフィーダ２３によるキャリアテープＣＴの搬送が進み、受容カセット２２Ａ内のキャリアテープＣＴの後尾部がテープフィーダ２３内の所定の位置を通過したことが検知されたら、テープフィーダ２３はそれまで待機状態にしていた補充テープ（格納カセット２２Ｂ内のキャリアテープＣＴ）を新たなカレントテープとして搬送する（図６４Ａ）。そして、部品ＢＨの供給を継続する。テープフィーダ２３により、格納カセット２２Ｂに格納されているロール体ＲＴからのキャリアテープＣＴの搬送が開始されると、そのキャリアテープＣＴのロール体ＲＴが引っ張られて前方に転動し、その前方に装着されている受容カセット２２Ａの格納部４１内に入る（図６４Ａ→図６４Ｂ）。

　これにより格納カセット２２Ｂは空となって前述の図５９Ａと同じ状態となり、以下、図５９Ａ→図５９Ｂ→図６１Ａ→図６１Ｂ→図６４Ａ→図６４Ｂ→図５９Ａの工程が繰り返される。このため部品搭載装置１Ｔは、ロール体ＲＴの（すなわちキャリアテープＣＴの）補充を受けながら、テープフィーダ２３による部品ＢＨの供給を継続することができる。

　図５９Ｂにおいて、受容カセット装着部３８から取り外した受容カセット２２Ａは、新たな格納カセット２２Ｂとして使用することが可能である。また、受容カセット２２Ａはテープカセット２２を上下反転させて使用しているため、受容カセット２２Ａに収納されたロール体ＲＴの巻き方向は格納カセット２２Ｂとして利用する場合の巻き方向と同じになる。このため、受容カセット２２Ａを格納カセット２２Ｂとして使用する際にロール体ＲＴを取り出し、向きを反転させて再び収納するという作業を省くことができる。

　これまで説明してきたように、本実施の形態におけるテープカセット供給装置１Ｈは、基準ベース７１と供給装置本体部７２との間にフローティング機構７３を備える。フローティング機構７３は、基準ベース７１と供給装置本体部７２とを連結して基準ベース７１と供給装置本体部７２の距離の変化に伴って作動する一対のリンク部１０１と、これら一対のリンク部１０１同士を連結してリンク部同士の作動を連動させる連結部１０２とを有するリンク機構（平行リンク）を備える。このため本実施の形態におけるテープカセット供給装置１Ｈおよびテープカセット供給方法によれば、テープカセット供給装置１Ｈを部品搭載装置１Ｔに接続させる際、供給装置本体部７２が部品搭載装置１Ｔから押し上げ力を受けても供給装置本体部７２の底板である昇降ベース７２ａの水平姿勢を維持することができ、供給装置本体部７２は安定姿勢を保つことができる。

　また、本実施の形態におけるテープカセット供給装置１Ｈは、テープカセット２２（格納カセット２２Ｂ）を把持する把持部としてのチャック装置１２１と、格納カセット２２Ｂを把持したチャック装置１２１を移動させて部品搭載装置１Ｔに格納カセット２２Ｂを移載する把持部移動手段としてのチャック装置移動機構１２２から成るカセット移載部６３を備えている。このため本実施の形態におけるテープカセット供給装置１Ｈおよびテープカセット供給方法によれば、作業者の人力によることなく、テープカセット（格納カセット２２Ｂ）を部品搭載装置１Ｔに自動で移載することができる。

　また、本実施の形態におけるテープカセット供給装置１Ｈは、カセットストック部７４から取り出した格納カセット２２Ｂを、格納カセット２２Ｂから引き出された状態のキャリアテープＣＴの先頭部が部品搭載装置１Ｔに備えられたテープフィーダ２３のテープ入口２３Ｇと対向するテープ送り位置を経由する経路で移動させて部品搭載装置１Ｔに移載するカセット移載部６３を備える。テープカセット供給装置１Ｈは、カセット移載部６３によって格納カセット２２Ｂがテープ送り位置に位置されたときに格納カセット２２Ｂから引き出された状態のキャリアテープＣＴの先頭部を保持した後、キャリアテープＣＴの先頭部をテープ入口２３Ｇに向けて送るテープ送り部６４を備えた構成となっている。このため本実施の形態におけるテープカセット供給装置１Ｈおよびテープカセット供給方法によれば、格納カセット２２Ｂの部品搭載装置１Ｔへの移載と格納カセット２２Ｂから引き出されたキャリアテープＣＴのテープフィーダ２３への挿入を、作業者の人力によることなく自動で行うことができる。

　また、本実施の形態における部品搭載システム１は、部品搭載装置１Ｔの搭載装置本体部１Ａは、テープフィーダ２３が装着された台車２１を保持する台車保持部１１Ｈのほか、テープカセット供給装置１Ｈが接続される搭載装置側接続部（左右の高さ方向アライメントガイド１１Ｖおよび左右の水平方向アライメントガイド１１Ｗ）を備えている。テープカセット供給装置１Ｈは台車２１ではなく搭載装置本体部１Ａによって支持される。このため本実施の形態における部品搭載システム１（および部品搭載システム１における装置間接続方法）によれば、重量物であるテープカセット供給装置１Ｈを台車２１に接続することにより生じ得る部品ＢＨの吸着ミスの発生を抑制できる。

　以上説明したように、本実施の形態におけるテープカセット供給装置１Ｈ（およびテープカセット供給装置１Ｈによるテープカセット供給方法）によれば、テープカセット供給装置１Ｈを部品搭載装置１Ｔに接続させる際、供給装置本体部７２が部品搭載装置１Ｔから押し上げ力を受けても供給装置本体部７２の底板である昇降ベース７２ａの水平姿勢を維持することができ、供給装置本体部７２の安定姿勢を保つことができる。

　これまで本開示の実施の形態について説明してきたが、本開示は上述したものに限定されず、種々の変形等が可能である。例えば、上述の実施の形態に示した格納カセット２２Ｂを搭載装置本体部１Ａに移載する移載ステップにおいて、格納カセット２２Ｂが搭載装置本体部１Ａのカセット装着部３３に装着される前にテープ送り部６４がキャリアテープＣＴをテープフィーダ２３のテープ入口２３Ｇに送るようになっていた。しかし、格納カセット２２Ｂがカセット装着部３３に装着されてからテープ送り部６４がキャリアテープＣＴをテープフィーダ２３に送るようになっていてもよい。

　また、上述の実施の形態では、高さ調整部である高さアライメントローラ１１４は、テープカセット供給装置１Ｈが部品搭載装置１Ｔに接続される際、部品搭載装置１Ｔの高さ方向アライメントガイド１１Ｖから上向きの力（押し上げ力）を受けることで部品搭載装置（高さ方向アライメントガイド１１Ｖ）に対する供給装置本体部７２の高さを調整するようになっていた。しかし、高さアライメントローラ１１４は、高さ方向アライメントガイド１１Ｖから下向きの力（押し下げ力）を受けることで部品搭載装置（高さ方向アライメントガイド１１Ｖ）に対する供給装置本体部７２の高さを調整するようになっていてもよい。

　また、上述の実施の形態では、２つの開閉ブロック１３２に設けられた把持ピン１３３の組は４組であった。しかし、被把持ブロック４５の種類の数と呼応させて、２組、３組あるいは５組以上とすることができる。テープカセット２２に１種類の被把持ブロック４５しか取り付けられないのであれば、把持ピン１３３の組は、その１種類の被把持ブロック４５に応じた間隔を有する１組だけであってもよい。

　また、テープ送り部６４は、カセット移載部６３によって格納カセット２２Ｂがテープ送り位置に位置されたときにその格納カセット２２Ｂから引き出された状態のキャリアテープＣＴの先頭部を保持した後、そのキャリアテープＣＴの先頭部をテープ入口２３Ｇに向けて送る機能を有していればよい。従ってテープ送り部６４は、必ずしも、上述の実施の形態に示したような、格納カセット２２Ｂから引き出された状態のキャリアテープＣＴの先頭部が有する送り孔ＳＨに係合するテープ係合部としてのスプロケット１４２と、スプロケット１４２に送り孔ＳＨが係合した状態のキャリアテープＣＴを下側から支持する支持部としての支持アーム１４４とを備えた構成でなくてもよい。

　部品搭載装置に接続される際に押し上げ力が作用しても安定姿勢を保つことができるテープカセット供給装置、部品搭載システムおよびテープカセット供給方法を提供することができる。

　１　部品搭載システム
　１Ｔ　部品搭載装置
　１Ａ　搭載装置本体部
　１Ｂ　部品供給部
　１Ｈ　テープカセット供給装置
　１１Ｈ　台車保持部
　１１Ｖ　高さ方向アライメントガイド
　１１Ｗ　水平方向アライメントガイド
　１１Ｃ　電力供給コネクタ
　２１　台車
　２２　テープカセット
　２３　テープフィーダ
　２３Ｇ　テープ入口
　４５　被把持ブロック
　４５Ｍ　窪み部
　４５ａ　第１被把持ブロック
　４５ｂ　第２被把持ブロック
　４５ｃ　第３被把持ブロック
　４５ｄ　第４被把持ブロック
　６３　カセット移載部
　６４　テープ送り部
　７１　基準ベース
　７１Ｓ　車輪
　７２　供給装置本体部
　７３　フローティング機構
　７４　カセットストック部
　８２　ばね部材
　１０１　リンク部
　１０２　連結部
　１１１　供給装置側接続部
　１１４　高さアライメントローラ（高さ調整部）
　１２１　チャック装置
　１２２　チャック装置移動機構
　１３２　開閉ブロック
　１３３　把持ピン
　１３３ａ　第１把持ピン
　１３３ｂ　第２把持ピン
　１３３ｃ　第３把持ピン
　１３３ｄ　第４把持ピン
　１４２　スプロケット
　１４４　支持アーム
　１５１　電力受容コネクタ
　ＲＢ　走行ロボット（移動体）
　ＣＴ　キャリアテープ
　ＢＨ　部品
　ＳＨ　送り孔
　ＲＴ　ロール体
　ＦＬ　フロア

Claims (12)

1. 　キャリアテープが収納されたテープカセットを部品搭載装置に供給するテープカセット供給装置であって、
   　基準ベースと、
   　前記基準ベースの上方に配置された供給装置本体部と、
   　前記基準ベースと前記供給装置本体部との間に設けられ、前記供給装置本体部を前記基準ベースに対して上下方向に移動可能に保持するフローティング機構と、
   　前記供給装置本体部に設けられ、前記部品搭載装置に接続した状態において前記供給装置本体部を高さ方向に位置決めする供給装置側接続部と、を備え、
   　前記フローティング機構は、
   　前記基準ベースと前記供給装置本体部とを連結するとともに前記基準ベースと前記供給装置本体部との間の距離の変化に伴って作動する少なくとも一対のリンク部と、
   　前記一対のリンク部を連結して前記リンク部同士の動作を連動させる連結部と、
   　を有する、テープカセット供給装置。
2. 　前記一対のリンク部は、前記供給装置本体部の前記部品搭載装置に対する進行方向に間隔を空けて設けられている、請求項１に記載のテープカセット供給装置。
3. 　前記一対のリンク部と前記連結部とは平行リンクを構成しており、前記平行リンクは複数設けられている、請求項１または２に記載のテープカセット供給装置。
4. 　前記フローティング機構はばね部材により前記供給装置本体部を弾性的に支持する、請求項１～３のいずれかに記載のテープカセット供給装置。
5. 　前記供給装置側接続部は、前記部品搭載装置と接続した状態で前記部品搭載装置との間に介在し、前記部品搭載装置から上下方向の力を受けることで前記部品搭載装置に対する前記供給装置本体部の高さを調整する高さ調整部を備えた、請求項１～４のいずれかに記載のテープカセット供給装置。
6. 　テープカセットを前記供給装置本体部から取り出して部品搭載装置に移載するカセット移載部をさらに備えた、請求項１～５のいずれかに記載のテープカセット供給装置。
7. 　前記基準ベースは下面にフロア上を走行するための車輪を有する、請求項１～６のいずれかに記載のテープカセット供給装置。
8. 　前記フロア上を走行する移動体によって前記フロア上を移動されることで前記部品搭載装置に接続される、請求項７に記載のテープカセット供給装置。
9. 　部品搭載装置と、キャリアテープが収納されたテープカセットを前記部品搭載装置に供給するテープカセット供給装置と、を備えた部品搭載システムであって、
   　前記テープカセット供給装置は、
   　基準ベースと、
   　前記基準ベースの上方に配置された供給装置本体部と、
   　前記基準ベースと前記供給装置本体部との間に設けられ、前記供給装置本体部を前記基準ベースに対して上下方向に移動可能に保持するフローティング機構と、
   　前記供給装置本体部に設けられ、前記部品搭載装置に接続した状態において前記供給装置本体部を高さ方向に位置決めする供給装置側接続部と、を備え、
   　前記フローティング機構は、
   　前記基準ベースと前記供給装置本体部を連結するとともに前記基準ベースと前記供給装置本体部との間の距離の変化に伴って作動する少なくとも一対のリンク部と、
   　前記一対のリンク部を連結して前記リンク部同士の動作を連動させる連結部と、
   　を有する、部品搭載システム。
10. 　テープカセットを前記供給装置本体部から取り出して前記部品搭載装置に移載するカセット移載部をさらに備えた、請求項９に記載の部品搭載システム。
11. 　前記カセット移載部は前記テープカセット供給装置に設けられている、請求項１０に記載の部品搭載システム。
12. 　請求項９～１１のいずれかに記載の部品搭載装置システムによるテープカセット供給方法であって、
    　前記供給装置側接続部を前記部品搭載装置に接続させることによって前記供給装置本体部を前記部品搭載装置に対して高さ方向に位置決めする位置決めステップと、
    　前記位置決めステップで位置決めした前記供給装置本体部からテープカセットを取り出して前記部品搭載装置に移載する移載ステップと、
    　を備える、テープカセット供給方法。

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