CN116477297A - 上料装置和生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种上料装置和生产线，上料装置包括装置本体和AGV小车。所述装置本体包括第一料框输送机构和产品转移机构，所述第一料框输送机构用于输送料框，所述产品转移机构用于将位于所述料框内的产品转移至所述产品输送线上；所述AGV小车用于搭载料框，并可将所述料框转移至所述第一料框输送机构。本发明的技术方案提高上料过程中的安全性和上料效率。

Description

上料装置和生产线

技术领域

本发明涉及上料技术领域，特别涉及一种上料装置和生产线。

背景技术

目前，在电子产品等行业中，产品的上料大多通过人工进行上料，也即由人工将物料搬运至上料装置。然而，采用人工进行上料，容易出现人员受伤而导致存在一定的安全隐患。同时，人工上料的节拍也相对较低，导致上料效率相对较低。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种上料装置，旨在提高上料过程中的安全性和上料效率。

为实现上述目的，本发明提出的上料装置用于对产品输送线进行上料，所述上料装置包括：

装置本体，所述装置本体包括第一料框输送机构和产品转移机构，所述第一料框输送机构用于输送料框，所述产品转移机构用于将位于所述料框内的产品转移至所述产品输送线上；和

AGV小车，所述AGV小车用于搭载料框，并可将所述料框转移至所述第一料框输送机构。

可选地，所述AGV小车包括：

车本体；和

输送组件，所述输送组件设于所述车本体，并在所述AGV小车和所述第一料框输送机构对接时，所述输送组件可带动位于所述AGV小车上的所述料框移动至所述第一料框输送机构。

可选地，所述第一料框输送机构设有信号发射器，所述车本体设有信号接收器，并电连接于所述输送组件；

在所述AGV小车和所述第一料框输送机构对接时，所述信号接收器和所述信号发射器相对并可接收所述信号发射器发出的信号。

可选地，所述装置本体还包括第一升降机构，所述第一升降机构包括：

第一升降驱动件；和

第一抵接件，所述第一抵接件连接于所述第一升降驱动件，并在被所述第一升降驱动件驱动上升时，所述第一抵接件可支撑带动堆叠于所述料框内的多个所述料盘脱离于所述料框。

可选地，所述第一升降机构还包括第一水平驱动件，所述第一水平驱动件连接于所述第一升降驱动件，所述第一抵接件连接于所述第一水平驱动件，并可被所述第一水平驱动件驱动至伸入堆叠于所述料框内的多个所述料盘的下方；

且/或，所述第一抵接件的数量为两个，两个所述第一抵接件呈相对设置。

可选地，所述装置本体还包括定位机构，所述定位机构包括至少两个定位驱动件和至少两个定位件，每一个所述定位件连接于一个所述定位驱动件，并可被所述定位驱动件驱动至抵接于位于所述第一升降机构上的料盘的侧表面，且至少两个所述定位件呈相对设置。

可选地，所述装置本体还包括顶升机构，所述顶升机构包括顶升驱动件和承载件，所述承载件连接于所述顶升驱动件，并可被所述顶升驱动件驱动升降；

所述产品转移机构包括第一转移机构和第二转移机构，所述第一转移机构用于将所述料框内的产品转移至所述承载件上，所述第二转移机构用于将所述承载件上产品转移至所述产品输送线上。

可选地，所述装置本体还包括空料盘转移机构和空料框，所述空料盘转移机构用于将位于所述第一升降机构上的空料盘转移至所述空料框内。

可选地，所述空料盘转移机构包括料盘搬运机构和第二升降机构，所述料盘搬运机构用于将位于所述第一升降机构上的空料盘转移至所述第二升降机构，所述第二升降机构用于带动所述空料盘下降转移至所述空料框内；

且/或，所述装置本体还包括第二料框输送线，所述空料框设于所述第二料框输送线；在所述AGV小车和所述第二料框输送机构对接时，所述第二料框输送机构可带动位于所述第二料框输送机构上的所述空料框移动至所述AGV小车上。

本发明还提出一种生产线，包括如上述的上料装置。

本发明的技术方案的上料装置在使用时，可以将容置于物料料盘放置到料框内，之后通过AGV小车来搭载至和装置本体的第一料框输送机构进行对接，以将料框进一步地转移到第一料框输送机构上。之后通过第一料框输送机构将料框输送到预设位置后，即可通过产品转移机构来将料框内的产品转移到产品输送线上，从而完成了对产品输送线进行上料。并且，由于本方案中的上料装置通过AGV小车和第一料框输送机构的对接配合，实现了在上料装置上的自动上料。如此替代了传统中采用人工手动搬运物料，能够降低出现人员受伤的可能，从而有利于提高上料过程中的安全性。同时，通过自动化上料也可以使得具有更快的上料节拍，从而有利于提高上料效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明上料装置一实施例的结构示意图；

图2为本发明上料装置的第一输送机构和AGV的对接示意图；

图3为本发明上料装置的料框堆叠有料盘的结构示意图；

图4为本发明上料装置的第一升降机构的结构示意图；

图5为图4中第一升降机构的另一视角的结构示意图；

图6为本发明上料装置的定位机构的结构示意图；

图7为本发明上料装置的顶升机构的结构示意图；

图8为图7中顶升机构的另一视角的结构示意图；

图9为本发明上料装置的第一转移机构的结构示意图；

图10为图9中第一转移机构的部分结构示意图；

图11为本发明上料装置的第二转移机构的结构示意图

图12为本发明上料装置的料盘搬运机构的结构示意图；

图13本发明上料装置的第二升降机构的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	上料装置	14	定位机构
10	装置本体	141	定位驱动件
				11	第一料框输送机构	143	定位件
111	料框	15	顶升机构
				113	料盘	151	顶升驱动件
12	产品转移机构	153	承载件
				121	第一转移机构	16	空料盘转移机构
122	第一X轴驱动件	161	料盘搬运机构
				123	第一Y轴驱动件	162	水平搬运驱动件
124	第一Z轴驱动件	163	升降搬运驱动件
				125	第一夹爪	164	吸盘
126	第二转移机构	165	第二升降机构
				127	第二X轴驱动件	166	第二升降驱动件
128	第二Y轴驱动件	167	第二抵接件
				129	第二Z轴驱动件	168	第二水平驱动件
130	第二夹爪	17	空料框
				13	第一升降机构	18	第二料框输送线
131	第一升降驱动件	30	AGV小车
				133	第一抵接件	31	车本体
135	第一水平驱动件	33	输送组件

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

申请人注意到，在诸多电子产品等行业中，通过会采用到上料装置来逐一将料盘内的产品转移到产品输送线上，以便进入下一个工位加工。然而，在料盘到上料装置之间，产品的上料大多是通过人工进行上料的。也即，由人工将承载有物料产品的料盘搬运至上料装置上。此时，在采用人工对上料装置进行上料时，当工人操作不当或者设备出现故障时，容易出现人员受伤的可能，导致该类上料装置存在一定的安全隐患。同时，人工上料的节拍也相对较低，导致该类上料装置的上料效率相对较低。

基于上述考虑，为了解决相关技术中的上料装置在使用时的安全问题和效率问题，申请人提出了一种新型的上料装置，通过设置可对接配合的AGV小车和第一料框输送机构，实现对将物料自动地转移至上料装置上，以替代传统的人工上料而提高上料的安全性和上料效率。

上述的上料装置可以是用于对手机零部件、音箱零部件、或者是智能手表零部件进行输送上料，当然，显然本申请中的上料装置不限于此，其即可以是用于对电子产品的行业，也可以是应用于其他行业，只要是需要将料盘内的物料转移至产品输送线上的应用场景，均可采用本申请中的上料装置的结构。

请结合参考图1至图3，在本发明的一实施例中，该上料装置100包括装置本体10和AGV小车30，装置本体10包括第一料框输送机构11和产品转移机构12，第一料框输送机构11用于输送料框111，产品转移机构12用于将位于料框111内的产品转移至产品输送线上；AGV小车30用于搭载料框111，并可将料框111转移至第一料框输送机构11。

装置本体10可以作为上料装置100的主体结构，以用于实现将物料产品有序的转移到产品输送线的功能。如上所述，装置本体10可以包括有两基本结构，也即上述的第一料框输送机构11和产品转移机构12，以实现对料框111的输送和对位于料框111内的料盘113上的物料产品进行转移的基本功能。第一料框输送机构11可以用于和AGV小车30对接配合，以承接AGV小车30输送过来的料框111，之后输送到预设位置，以便后续产品转移机构12进行准确的拾取。其中，料框111可以包括有底壁和至少两个侧壁，至少两个侧壁连接于底壁，并呈相对设置，至少两个侧壁和底壁围合形成用于堆叠多个料盘113的空间。当然本申请不限于此，该料框111也可以是由柱体围合形成的框架结构，本申请对料框111的具体结构不作限定，能够用于堆叠料盘113即可，而每一个料盘113内则可以设置有用于容置物料产品的容置槽。进一步地，第一料框输送机构11可以是采用皮带输送的方式，也就是说第一料框输送机构11可以包括有电机、连接于电机主动轮、从动轮、以及套设于主动轮和从动轮的皮带的结构。当然，于其他实施例中，第一料框输送机构11也可以是采用传送辊输送的方式，也就是说第一料框输送机构11可以包括有多个传送辊、连接于一个传送辊的电机、对应连接于每一个传送辊的链轮、以及套设于多个链轮的链条的结构。因此，本申请对第一料框输送机构11的具体结构样式不作限定，能够实现对料框111进行承接和输送即可。产品转移机构12可以用于由第一料框输送机构11输送过来的料框111内的料盘113上的物料产品进行拾取，并转移到产品输送线上。其中，产品转移机构12可以为如下文所介绍的包括有第一转移机构121和第二转移机构126，以便可以通过第一转移机构121先将料盘113上的物料产品转移至类似中转平台的结构上，也即如下文介绍的顶升机构15上，之后再通过第二转移机构126将物料产品由顶升机构15转移到产品输送线上。当然，需要说明的是，本申请不限于此，于其他实施例中，产品转移机构12也可以是一步到位的将料盘113上的物料产品转移到产品输送线上。另外，第一料框输送机构11和产品转移机构12可以是均安装到同一机架上，以便对装置本体10一整体进行运输。当然，本申请不限于此，第一料框输送机构11和产品转移机构12也可以是各自分别通过一安装架进行安装。

AGV小车30是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶的运输车。因此，AGV小车30可以用于搭载料框111，并能够按照预设路径来移动至和第一料框输送机构11进行对接后将料框111转移到第一料框输送机构11上。由于AGV小车30的自动导航移动为现有技术，因此在此对AGV小车30的具体导航移动原理不作详述。

本发明的技术方案的上料装置100在使用时，可以将容置于物料料盘113放置到料框111内，之后通过AGV小车30来搭载至和装置本体10的第一料框输送机构11进行对接，以将料框111进一步地转移到第一料框输送机构11上。之后通过第一料框输送机构11将料框111输送到预设位置后，即可通过产品转移机构12来将料框111内的产品转移到产品输送线上，从而完成了对产品输送线进行上料。并且，由于本方案中的上料装置100通过AGV小车30和第一料框输送机构11的对接配合，实现了在上料装置100上的自动上料。如此替代了传统中采用人工手动搬运物料，能够降低出现人员受伤的可能，从而有利于提高上料过程中的安全性。同时，通过自动化上料也可以使得具有更快的上料节拍，从而有利于提高上料效率。

请参考图2，在本发明的一实施例中，AGV小车30包括车本体31和输送组件33，输送组件33设于车本体31，并在AGV小车30和第一料框输送机构11对接时，输送组件33可带动位于AGV小车30上的料框111移动至第一料框输送机构11。

车本体31可以作为AGV小车30的主体结构，以实现按照预设路径进行移动的功能。其中，车本体31可以大致为长方体结构，其底部可以设置有移动轮，内部可以设置有对AGV小车30的工作进行控制的控制器等器件。输送组件33可以用于提供动力，以带动位于AGV小车30上的料框111输送转移到第一料框输送机构11上。其中，输送组件33也可以是采用皮带输送的方式，也就是说输送组件33可以包括有电机、连接于电机主动轮、从动轮、以及套设于主动轮和从动轮的皮带的结构。当然，于其他实施例中，输送组件33也可以是采用传送辊输送的方式，也就是说输送组件33可以包括有多个传送辊、连接于一个传送辊的电机、对应连接于每一个传送辊的链轮、以及套设于多个链轮的链条的结构。因此，本申请对输送组件33的具体结构样式也不作限定，能够实现对料框111进行带动转移即可。而为了方便料框111从AGV小车30上较为平稳的转移到第一料框输送机构11上，该输送组件33和第一料框输送机构11的高度可以相同。另外，输送组件33的数量可以为一个，当然也可以是并排设置有至少两个，以提高对位于AGV小车30上的料框111的带动效果。此外，还需要说明的是，料框111在搭载在AGV小车30上时，可以是仅通过输送组件33进行承载。当然也可以是部分通过车本体31进行承载，另一部分通过输送组件33进行承载。

在本实施例中，通过在AGV小车30上设置输送组件33，以通过该输送组件33来提供动力而带动搭载在AGV小车30上的装有料盘113的料框111转移到第一料框输送机构11上，使得可以和第一料框输送机构11的结构较为适配，进而方便装有料盘113的料框111平稳的转移到第一料框输送机构11上。同时，如此设置也使得用于将料框111转移到第一料框输送机构11上转移机构较为简单，以便提高对上料装置100制造的便利性。当然，需要说明的是，于其他实施例中，在AGV小车30未设置有传输机构时，可以在AGV小车30上设置有吊装机构，以通过该吊装机构将料框111吊起，并运至第一料框输送机构11上。

请参考图2，在本发明的一实施例中，车本体31的上表面设有安装槽，输送组件33安装于安装槽内。

安装槽也就是车本体31的局部上表面向下凹陷所形成结构，以用于容置输送组件33。其中，该安装槽的形状可以沿输送组件33的输送方向呈长条状设置，而数量也可以根据输送组件33的数量进行适应性设置，例如可以通过一安装槽来容置一个输送组件33。

在本实施例中，将输送组件33安装在车本体31的上表面设有安装槽内，一方面是可以使得输送组件33在车本体31上安装的更加紧凑，从而有利于提高AGV小车30的各部分结构分布的紧凑性，以便缩小AGV小车30的整体体积而可以提高后续AGV小车30在各个区域上移动的顺畅性。而另一方面，此时设置的AGV小车30结构可以通过车本体31的上表面和输送组件33共同对料框111进行搭载，从而有利于提高对料框111搭载的稳定性，同时通过分散对料框111的支撑力也有利于降低输送组件33被压损坏的可能。

在本发明的一实施例中，第一料框输送机构11设有信号发射器，车本体31设有信号接收器，并电连接于输送组件33；在AGV小车30和第一料框输送机构11对接时，信号接收器和信号发射器相对并可接收信号发射器发出的信号。

信号发射器，顾名思义也就是可以用于发出信号的器件，而信号接收器则可以用于接收信号发射器发出的信号的器件。例如，信号发射器和信号接收器可以分别光发射器和光接收器。

在本实施例中，通过信号发射器和信号接收器的设置，使得AGV小车30可以通过信号接收器和信号发射器之间的对接来实现对AGV小车30和第一料框输送机构11的准确对接的检测。也即，在信号接收器接收到信号发射器发出的信号时，可以将该对接到位信号传递至AGV小车30，以便AGV小车30可以及时的控制输送组件33对搭载在AGV小车30上的料框111进行带动转移工作，从而有利于提高输送组件33对料框111带动转移的效率。

请结合参考图4和图5，在本发明的一实施例中，装置本体10还包括第一升降机构13，第一升降机构13包括第一升降驱动件131和第一抵接件133；第一抵接件133连接于第一升降驱动件131，并在被第一升降驱动件131驱动上升时，第一抵接件133可支撑带动堆叠于料框111内的多个料盘113脱离于料框111。

第一升降驱动件131可以用于提供动力，以驱动第一抵接件133沿上下方向移动。其中，该第一升降驱动件131可以为电机、丝杆以及滑块的组合，即电机带动丝杆转动，丝杆可以带动套设于该丝杆上的滑块移动，进而带动连接于滑块的抵接件移动。当然，该第一升降驱动件131也可以为气缸。因此，本申请对第一升降驱动件131的具体结构类型不作限定，能够带动第一抵接件133进行升降即可。由于料框111的侧周未成完全封闭(如上文所介绍，料框111可以仅包括有两个呈相对设置的侧壁)，因此第一抵接件133可以移动到堆叠于料框111内最下方的料盘113的底部，进而在第一抵接件133被第一升降驱动件131驱动上升时，可以支撑带动多个料盘113进行上升。其中，该第一抵接件133可以为一板体，也可以为一柱体，亦或者是板体和柱体的组合结构，本申请对第一抵接件133的结构形状也不作限定，能够对料盘113进行抵接支撑带动即可。

在本实施例中，通过第一升降驱动件131驱动第一抵接件133来支撑带动堆叠于料框111内的料盘113，使得可以一次性的驱动多个料盘113脱离于料框111，而无需将对多个料盘113进行逐一进行取出。同时，此时的第一升降驱动件131和第一抵接件133的结构也均较为简单，从而有利于简化对料盘113取出机构的结构。当然，需要说明的是，本申请不限于此，于其他实施例中，料盘113取出机构也不限于是上述的第一升降机构13，其还可以是机械手，并可以一次性或者逐一的将堆叠的料盘113取出。

请参考图4，在本发明的一实施例中，第一升降机构13还包括第一水平驱动件135，第一水平驱动件135连接于第一升降驱动件131，第一抵接件133连接于第一水平驱动件135，并可被第一水平驱动件135驱动至伸入堆叠于料框111内的多个料盘113的下方。

第一水平驱动件135可以用于提供动力，以驱动第一抵接件133沿水平移动，进而方便第一抵接件133伸入到呈堆叠设置的多个料盘113的最下方。其中，第一水平驱动件135可以为气缸，当然也可以为直线电机等，本申请对第一水平驱动件135的结构类型不作限定，能够用于提供动力来驱动第一抵接件133移动伸入到料盘113的下方即可。

在本实施例中，第一抵接件133通过第一水平驱动件135驱动后伸入到料盘113的下方，一方面可以使得该第一抵接件133的移动更加灵活，方便进入料框111内以及从料框111内脱离出，降低第一升降机构13和料框111发生干涉的可能。也即，仅在需要伸入到料盘113的下方时，通过第一水平驱动件135驱动伸出，其他时候第一抵接件133可以处于回缩状态。另一方面也可以使得料盘113无需从料框111的侧面显露出部分，以便料框111对料盘113进行更加稳定的容置。当然，需要说明的是，本申请不限于此，在第一升降机构13未设置有第一水平驱动件135，料盘113的部分从料框111的侧面显露伸出也是可以的。

请参考图4，在本发明的一实施例中，第一抵接件133的数量为两个，两个第一抵接件133呈相对设置。

在本实施例中，将第一抵接件133的数量设置为两个，使得可以在相对两侧对第一抵接件133进行抵接支撑，从而有利于提高对料盘113支撑带动的稳定性。而且，因为设置有两个相对的第一抵接件133，也可以使得第一抵接件133抵接支撑料盘113的部分即可，进而可以缩小第一水平驱动件135驱动第一抵接件133的移动行程，以及缩小第一抵接件133的整体体积。

在本发明的一实施例中，可以定义第一料盘113输送机构的输送路径上具有料盘113取出工位，第一料盘113输送机构在该料盘113取出工位设有阻挡件，以对输送至该料盘113取出工位的料框111进行阻挡定位。

料盘113取出工位，也就是上述第一升降机构13进行工作的位置，以将料盘113取出于料框111。阻挡件可以用于对料框111进行抵接阻挡，以便料框111输送到该阻挡件处即停止继续向前移动。其中，该阻挡件可以为板体结构或者柱体结构等，本申请对阻挡件的具体形状不作限定，能够用于对输送至料盘113取出工位的料框111进行抵接限位即可。

在本实施例中，通过该阻挡件的阻挡定位，方便料框111总是输送到预设的料盘113取出工位即停止运动，进而有利于第一升降机构13对料框111内的料盘113进行准确的取出。

请参考图6，在本发明的一实施例中，装置本体10还包括定位机构14，定位机构14包括至少两个定位驱动件141和至少两个定位件143，每一个定位件143连接于一个定位驱动件141，并可被定位驱动件141驱动至抵接于位于第一升降机构13上的料盘113的侧表面，且至少两个定位件143呈相对设置。

定位驱动件141可以用于提供动力，以驱动定位件143移动。其中，该定位驱动件141可以为气缸，当然也可以为直线电机等。本申请对该定位驱动件141的具体结构类型不作限定，能够驱动定位件143移动即可。定位件143可以用于抵接于至少一个料盘113的侧表面(由于各个料盘113之间均是呈嵌设设置的，因此抵接定位一个料盘113的侧表面，即可对该堆叠的多个料盘113同时起到定位效果)，以对其进行抵接定位。其中，抵接件可以包括有主体部和连接于该主体部两端的限位部，此时两个限位部和主体部大致围合形成U型结构，能够对料盘113的相邻几侧均起到抵接限位作用。当然，本申请不限于此，于其他实施例中，抵接件也可以是仅包括主体部。

在本实施例中，通过至少两个定位驱动件141来驱动至少两个定位件143抵接于至少一个料盘113的侧表面，以实现对多个料盘113的抵接定位。如此使得即便多个料盘113在被第一升降机构13所带动上升到预设位置后，在水平方向上出现一些偏移，那么通过定位机构14的抵接定位，也可以呈堆叠设置的多个料盘113在水平方向上的偏差进行纠正，以便后续产品转移机构12对料盘113内的物料产品进行准确的拾取转移。

请结合参考图7至图11，在本发明的一实施例中，装置本体10还包括顶升机构15，顶升机构15包括顶升驱动件151和承载件153，承载件153连接于顶升驱动件151，并可被顶升驱动件151驱动升降；产品转移机构12包括第一转移机构121和第二转移机构126，第一转移机构121用于将料框111内的产品转移至承载件153上，第二转移机构126用于将承载件153上产品转移至产品输送线上。

顶升驱动件151可以用于提供动力，以驱动承载件153进行升降。其中，顶升驱动件151可以为气缸，当然也可以为电机、丝杆以及滑块的组合，本申请对顶升驱动件151的结构不作限定，能够用于驱动承载件153进行升降即可。承载件153可以用于提供承载空间，以对产品转移机构12的第一转移机构121从料盘113中拾取转移出来的产品进行承接。其中，承载件153可以为板体结构，也可以是板体和柱体的组合结构，本申请对承载件153形状结构不作限定，能够对第一转移机构121转移所转移过来的产品进行承接即可。产品转移机构12中的第一转移机构121可以用于将料盘113里的物料产品转移到顶升机构15中的承载件153上，第二转移机构126则可以将下降后的承载件153上的物料产品进一步地转移到产品输送线上，从而完成将物料产品转移到产品输送线上的过程。其中，第一转移机构121和第二转移机构126均可以具有沿上下方向、左右方向以及前后方向三轴移动路径，以便使得第一转移机构121和第二转移机构126的移动路径较为多样化。此时，第一转移机构121可以包括第一X轴驱动件122(可以为电机、丝杆以及滑块的组合，也可以为直线电机等)、第一Y轴驱动件123(可以为电机、丝杆以及滑块的组合，也可以为直线电机等)、第一Z轴驱动件124(可以为电机、丝杆以及滑块的组合，也可以为直线电机等)以及第一夹爪125，第一Y轴驱动件123连接于第一X轴驱动件122，并可被第一X轴驱动件122驱动沿一水平方向移动；第一Z轴驱动件124连接于第一Y轴驱动件123，并可被第一Y轴驱动件123驱动沿另一水平方向移动；第一夹爪125连接于第一Z轴驱动件124，并可被第一Z轴驱动件124驱动沿上下方向移动，第一夹爪125可以用于夹取物料产品。第二转移机构126可以包括第二X轴驱动件127(可以为电机、丝杆以及滑块的组合，也可以为直线电机等)、第二Y轴驱动件128(可以为电机、丝杆以及滑块的组合，也可以为直线电机等)、第二Z轴驱动件129(可以为电机、丝杆以及滑块的组合，也可以为直线电机等)以及第二夹爪130，第二Y轴驱动件128连接于第二X轴驱动件127，并可被第二X轴驱动件127驱动沿一水平方向移动；第二Z轴驱动件129连接于第二Y轴驱动件128，并可被第二Y轴驱动件128驱动沿另一水平方向移动；第二夹爪130连接于第二Z轴驱动件129，并可被第二Z轴驱动件129驱动沿上下方向移动。当然，需要说明的是，本申请不限于此，第一转移机构121和第二转移机构126也可以均为具有两轴的移动路径，也即第一转移机构121可以仅包括有第一X轴驱动件122、第一Z轴驱动件124以及第一夹爪125，或者仅包括有第一Y轴驱动件123、第一Z轴驱动件124以及第一夹爪125。同样的，第二转移机构126也可以仅包括有第二X轴驱动件127、第二Z轴驱动件129以及第二夹爪130，或者仅包括有第二Y轴驱动件128、第二Z轴驱动件129以及第二夹爪130。亦或者是，第一转移机构121和第二转移机构126均为机械手也是可以的，本申请对第一转移机构121和第二转移机构126的具体结构不作限定，能够实现对物料产品的逐次转移拾取即可。

在本实施例中，通过顶升机构15可以起到中转平台的作用。也即，由于料盘113在被第一升降机构13所带动上升后具有一定的高度；同时，多个料盘113本身又是呈堆叠设置的，就会使得第一升降机构13上的料盘113的高度相对较高，进而和高度相对较低的产品输送线在上下方向上形成有较大的高度差。因此，通过顶升机构15所形成的中转平台，以及产品转移机构12设置为第一转移机构121和第二转移机构126，方便第一转移机构121将料盘113内的产品转移到顶升机构15上的承载件153上，之后在承载件153被顶升驱动件151驱动下降预设高度后，又方便第二转移机构126对承载件153上的产品进行转移到产品输送线上。简而言之，可以在料盘113和产品输送线具有较大的高度差的情况下，方便产品转移机构12来将料盘113内的产品转移到产品输出线上。而且，此时由于第一转移机构121将物料产品转移到承载件153上，以及第二转移机构126将取料产品转移到产品输送线上的运动路径均相对较短，也有利于提高对产品转移的节拍，以便进一步地提高上料装置100的上料效率。

请参考图1，在本发明的一实施例中，装置本体10还包括空料盘转移机构16和空料框17，空料盘转移机构16用于将位于第一升降机构13上的空料盘113转移至空料框17内。

空料盘转移机构16可以用于对空料盘113进行转移，也即某一料盘113内的产品在被产品转移机构12所取出后，该料盘113即形成为空料盘113，需要将其转移后才方便对下方的料盘113内的产品进继续取出。空料框17则可以用于对空料盘转移机构16所转移过来的空料盘113进行收集容置，以便后续可以一次性对多个空料盘113进行一次性的转移。其中，该空料框17和上述的料框111的结构一致，只是在空料盘转移机构16未转移来料盘113时，没有对应的容置料盘113。

在本实施例中，通过空料盘转移机构16可以在料盘113上的物料产品被取出后，及时且自动的转移该空料盘113，以便产品转移机构12可以持续的对下一料盘113内的物料产品进行转移工作，从而有利于进一步地提高上料装置100的上料效率。而通过空料框17则可以用于对多个空料盘113进行暂存收集，以便后续对其一次性的进行处理而提高对空料盘113的处理的便利性。

请结合参考图12和图13，在本发明的一实施例中，空料盘转移机构16包括料盘搬运机构161和第二升降机构165，料盘搬运机构161用于将位于第一升降机构13上的空料盘113转移至第二升降机构165，第二升降机构165用于带动空料盘113下降转移至空料框17内。

料盘搬运机构161可以用于对空料盘113进行初步转移，第二升降机构165则可以用于对料盘搬运机构161转移过来了空料盘113进行进一步地转移。其中，料盘搬运机构161可以包括有水平搬运驱动件162(可以为电机、丝杆以及滑块的组合，也可以为直线电机等)、升降搬运驱动件163(可以为电机、丝杆以及滑块的组合，也可以为直线电机等)以及吸盘164，升降搬运驱动件163连接于该水平搬运驱动件162，并可被水平搬运驱动件162驱动在料盘113的上方和第二升降机构165的上方之间进行移动；吸盘164连接于升降搬运驱动件163，并可被升降搬运驱动件163驱动升降，吸盘164可以用于吸取空料盘113。当然，该料盘搬运机构161也可以为机械手结构，本申请对其不作具体限定，能够实现对空料盘113进行拾取转移即可。第二升降机构165的结构可以和第一升降机构13的相同，不同时第一升降机构13用于将料盘113向上取出于料框111，而第二升降机构165则用于将空料盘113向下放置于空料框17内。因此，该第二升降机构165也可以和第一升降机构13一样包括有第二升降驱动件166、第二水平驱动件168以及第二抵接件167，以便在第二抵接件167承接料盘搬运机构161所转移过来的空料盘113后，可以通过第二升降驱动件166带动下降一定高度，以将空料盘113置于空料框17内。之后第二水平驱动件168可以驱动第二抵接件167回缩，实现第二抵接件167和该空料盘113的分离，此时第二升降机构165在带动第二水平机构进行上升复位以对下一个空料盘113进行承接工作时，也就不会带动该置于空料框17内的空料盘113移动了。

在本实施例中，通过第二升降机构165也可以形成为一个中转平台，并配合料盘搬运机构161，可以在料盘113和料框111具有较大的高度差的情况下，提高对空料盘113转移的节拍，以便进一步地提高上料装置100的工作效率。

请参考图1，在本发明的一实施例中，装置本体10还包括第二料框输送线18，空料框17设于第二料框输送线18；在AGV小车30和第二料框111输送机构对接时，第二料框111输送机构可带动位于第二料框111输送机构上的空料框17移动至AGV小车30上。

第二料框输送线18可以用于输送收集了空料盘113的空料框17，并能够和AGV小车30进行对接，进而方便通过AGV小车30对该空料框17进行转移。其中，第二料框输送线18可以和第一料框111输送线呈并排设置。而第二料框111输送机构也可以是采用皮带输送的方式，也就是说第二料框111输送机构可以包括有电机、连接于电机主动轮、从动轮、以及套设于主动轮和从动轮的皮带的结构。当然，于其他实施例中，第二料框111输送机构也可以是采用传送辊输送的方式，也就是说第二料框111输送机构可以包括有多个传送辊、连接于一个传送辊的电机、对应连接于每一个传送辊的链轮、以及套设于多个链轮的链条的结构。因此，本申请对第二料框111输送机构的具体结构样式不作限定，能够实现对空料框17进行带动输送至AGV小车30上即可。此外，第二料框111输送机构和AGV小车30的之间对接的检测，也可以是类似第一料框输送机构11和AGV小车30的之间对接的检测。也即，第二料框111输送机构也可以设置有信号接收件，而AGV小车30则设置有信号发射件，在信号接收件对准并接收到信号发射件所发出的信号时，代表AGV小车30和第二料框111输送机构进行准确对接。

在本实施例中，在空料框17收集好空料盘113后，通过第二料框输送线18和AGV小车30实现了该空料框17的自动输送转移，能够进一步地提高上料装置100的自动化程度，进而无需人工对该空料框17进行搬运转移，能够进一步地提高上料装置100在使用时的安全性和工作效率。

在本发明的一实施例中，上料装置100的工作过程可以为：通过AGV小车30可以将堆叠由料盘113的料框111输送至第一料框输送机构11处，在AGV小车30和该第一料框输送机构11进行对接后，可以将料框111转移到第一料框输送机构11上。之后在第一料框输送机构11将料框111输送到预设位置后，第一升降机构13可以将堆叠于料框111内的料盘113支撑带动上升到预设高度，并通过定位机构14对呈堆叠设置的多个料盘113中的至少其中之一的侧表面进行抵接定位。之后产品转移机构12中的第一转移机构121可以将料盘113内的物料产品转移到顶升机构15的承载件153上，在顶升机构15中的顶升驱动件151驱动承载件153下降到预设高度后，产品转移机构12中的第二转移机构126可以进一步地将承载件153上的物料产品转移到产品输送线上，从而完成了对将料盘113内的物料产品转移到产品输送线上。而在一料盘113内的产品被转移完毕时，空料盘转移机构16中的料盘搬运机构161可以将空料盘113转移到第二升降机构165，第二升降机构165可以进一步地将其下降转移带位于第二料框输送线18上的空料框17内。在该空料框17堆叠满空料盘113后，即可通过第二料框输送线18和AGV小车30的对接将该空料框17转移到AGV小车30上，以通过AGV小车30将该空料框17输送到预设位置。

本发明还提出一种生产线，该生产线包括上料装置100，该上料装置100的具体结构参照上述实施例，由于本生产线采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，生产线还包括产品输送线，上料装置100用于对该产品输送线进行上料。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种上料装置，用于对产品输送线进行上料，其特征在于，所述上料装置包括：

装置本体，所述装置本体包括第一料框输送机构和产品转移机构，所述第一料框输送机构用于输送料框，所述产品转移机构用于将位于所述料框内的产品转移至所述产品输送线上；和

AGV小车，所述AGV小车用于搭载料框，并可将所述料框转移至所述第一料框输送机构。

2.如权利要求1所述的上料装置，其特征在于，所述AGV小车包括：

车本体；和

输送组件，所述输送组件设于所述车本体，并在所述AGV小车和所述第一料框输送机构对接时，所述输送组件可带动位于所述AGV小车上的所述料框移动至所述第一料框输送机构。

3.如权利要求2所述的上料装置，其特征在于，所述第一料框输送机构设有信号发射器，所述车本体设有信号接收器，并电连接于所述输送组件；

在所述AGV小车和所述第一料框输送机构对接时，所述信号接收器和所述信号发射器相对并可接收所述信号发射器发出的信号。

4.如权利要求1至3中任意一项所述的上料装置，其特征在于，所述装置本体还包括第一升降机构，所述第一升降机构包括：

第一升降驱动件；和

第一抵接件，所述第一抵接件连接于所述第一升降驱动件，并在被所述第一升降驱动件驱动上升时，所述第一抵接件可支撑带动堆叠于所述料框内的多个所述料盘脱离于所述料框。

5.如权利要求4所述的上料装置，其特征在于，所述第一升降机构还包括第一水平驱动件，所述第一水平驱动件连接于所述第一升降驱动件，所述第一抵接件连接于所述第一水平驱动件，并可被所述第一水平驱动件驱动至伸入堆叠于所述料框内的多个所述料盘的下方；

且/或，所述第一抵接件的数量为两个，两个所述第一抵接件呈相对设置。

6.如权利要求4所述的上料装置，其特征在于，所述装置本体还包括定位机构，所述定位机构包括至少两个定位驱动件和至少两个定位件，每一个所述定位件连接于一个所述定位驱动件，并可被所述定位驱动件驱动至抵接于位于所述第一升降机构上的料盘的侧表面，且至少两个所述定位件呈相对设置。

7.如权利要求4所述的上料装置，其特征在于，所述装置本体还包括顶升机构，所述顶升机构包括顶升驱动件和承载件，所述承载件连接于所述顶升驱动件，并可被所述顶升驱动件驱动升降；

所述产品转移机构包括第一转移机构和第二转移机构，所述第一转移机构用于将所述料框内的产品转移至所述承载件上，所述第二转移机构用于将所述承载件上产品转移至所述产品输送线上。

8.如权利要求4所述的上料装置，其特征在于，所述装置本体还包括空料盘转移机构和空料框，所述空料盘转移机构用于将位于所述第一升降机构上的空料盘转移至所述空料框内。

9.如权利要求8所述的上料装置，其特征在于，所述空料盘转移机构包括料盘搬运机构和第二升降机构，所述料盘搬运机构用于将位于所述第一升降机构上的空料盘转移至所述第二升降机构，所述第二升降机构用于带动所述空料盘下降转移至所述空料框内；

且/或，所述装置本体还包括第二料框输送线，所述空料框设于所述第二料框输送线；在所述AGV小车和所述第二料框输送机构对接时，所述第二料框输送机构可带动位于所述第二料框输送机构上的所述空料框移动至所述AGV小车上。

10.一种生产线，其特征在于，包括如权利要求1至9中任意一项所述的上料装置。