WO2022045293A1 - ロボット - Google Patents

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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/0016—Balancing devices using springs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints

Definitions

  • This disclosure relates to robots.
  • a robot that rotates and drives the first arm with respect to the swivel body around the horizontal rotation axis by a motor, and is equipped with a balancer that reduces the load torque acting on the motor by using the elastic force of the compression coil spring.
  • a balancer that reduces the load torque acting on the motor by using the elastic force of the compression coil spring.
  • the mounting position of the balancer on the first arm is largely eccentric with respect to the rotation axis.
  • the stroke of the balancer corresponding to the operating range of the first arm becomes large.
  • the number of turns is increased, the total length of the balancer is increased and the rigidity of the compression coil spring is reduced.
  • One aspect of the present disclosure is a pair of flanges, a first member and a second member that is rotationally driven with respect to the first member around a predetermined axis, and is arranged at intervals in the axis direction.
  • a second member having a portion and being rotatably supported by the first member by the flange portion around the axis, and a mounting axis parallel to the axis on the first member and the second member, respectively. It is inserted between a balancer that is rotatably attached and a pair of flange portions, and is detachably attached to the second member. It is radially inward from the outer peripheral surface of the flange portion and eccentric with respect to the axis. It is a robot provided with an adapter for arranging the attachment axis of the balancer with respect to the second member at the designated position.
  • FIG. 3 is a schematic cross-sectional view of the balancer of the robot of FIG. It is a schematic diagram which shows the state of the vertical posture of the 1st arm in the robot of FIG. It is a schematic diagram which shows the state which the 1st arm is inclined in the robot of FIG. It is a modification of the robot of FIG. 1, and is a partially enlarged view which shows the attachment state of the 1st arm and an adapter.
  • the robot 1 according to the embodiment of the present disclosure will be described below with reference to the drawings.
  • the robot 1 according to the present embodiment has a base 10 installed on a floor surface and a swivel cylinder rotatably supported with respect to the base 10 around a first axis J1 extending in the vertical direction. (First member) 20 is provided.
  • the robot 1 has a first arm (second member) 30 rotatably supported with respect to a swivel cylinder 20 around a second axis (axis) J2 extending in the horizontal direction, and a third axis parallel to the second axis J2.
  • a second arm 40 rotatably supported with respect to the first arm 30 is provided around J3.
  • the robot 1 has a 3-axis wrist unit 50 attached to the tip of the second arm 40, a balancer 60 arranged between the swivel body 20 and the first arm 30, and a balancer 60 as the first arm 30. It is equipped with an adapter 70 that can be attached to and detached from.
  • a pair of disk-shaped flange portions 31 that are arranged at intervals in the direction along the second axis J2 and extend in the direction orthogonal to the second axis J2 are integrally provided. ing.
  • the swivel body 20 is provided with a pair of support portions 21 arranged at positions sandwiching the pair of flange portions 31 of the first arm 30 from the outside in the direction along the second axis J2.
  • a speed reducer 34 is arranged between each flange portion 31 and each support portion 21.
  • a motor 35 is fixed to one of the support portions 21, and the rotation of the motor shaft (not shown) is input to both of the pair of speed reducers 34.
  • the two speed reducers 34 reduce the rotation of the motor shaft at the same reduction ratio and transmit the speed to each flange portion 31.
  • the first arm 30 is rotated around the second axis J2 with respect to the swivel cylinder 20, and the load torque acting on the first arm 30 is shared and received by the two speed reducers 34.
  • each flange portion 31 is provided with a seat surface 32 arranged on the balancer 60 side with the first arm 30 arranged in the vertical direction.
  • Each seat surface 32 is provided with a plurality of screw holes for fixing the adapter 70, which will be described later.
  • the balancer 60 includes a housing 61, a disk-shaped movable member 62 movably housed in the housing 61 in the longitudinal axis OL1 direction, a long rod 63, and a compression coil spring 64. And have.
  • the housing 61 includes a cylindrical main body portion 61a and end plates 61b and 61c that close both ends of the main body portion 61a in the longitudinal axis OL1 direction, respectively.
  • One end plate 61b is provided with a through hole 61h in the center thereof that penetrates in the direction along the longitudinal axis OL1 of the main body portion 61a.
  • a rod 63 movably penetrates through the through hole 61h in the direction of the longitudinal axis OL1.
  • One end of the rod 63 arranged inside the housing 61 is fixed to the movable member 62, and the mounting block 66 is fixed to the other end of the rod 63 arranged outside the housing 61.
  • the compression coil spring 64 is housed in the housing 61 in a state of being sandwiched between the movable member 62 and the end plate 61b. As a result, the movable member 62 is pressed toward the end plate 61c along the longitudinal axis OL1 by the elastic restoring force of the compression coil spring 64, and the rod 63 is forced in the direction of being pulled into the housing 61.
  • the main body portion 61a of the housing 61 is provided with first mounting holes 65 extending along the orthogonal axis OL2 orthogonal to the longitudinal axis OL1 on both sides of the intermediate position in the longitudinal axis OL1 direction, for example, the central position in the diametrical direction.
  • first mounting holes 65 extending along the orthogonal axis OL2 orthogonal to the longitudinal axis OL1 on both sides of the intermediate position in the longitudinal axis OL1 direction, for example, the central position in the diametrical direction.
  • a pair of first shafts 22 extending in a direction along the first mounting axis (mounting axis) J11 parallel to the second axis J2 are inserted into each first mounting hole 65.
  • the first shaft 22 is fixed to the swivel cylinder 20.
  • the balancer 60 is rotatably attached to the swivel cylinder 20 around the first attachment axis J11.
  • the mounting block 66 is provided with a second mounting hole 67 extending in a direction orthogonal to the longitudinal axis OL1.
  • the adapter 70 has a second shaft (shaft) 71 that rotatably fits into the second mounting hole 67 of the mounting block 66, and a substantially parallel band that supports both ends of the second shaft 71. It is provided with a pair of plate-shaped support plates 72. Further, the adapter 70 includes a connecting portion 73 that connects one ends of the support plates 72 to each other, and a pair of fixing portions 74 that extend from the other end of the support plate 72 in a direction orthogonal to the support plate 72.
  • the pair of support plates 72 are provided with through holes penetrating in the plate thickness direction, and the second shaft 71 is detachably fixed in the direction penetrating these through holes.
  • the adapter 70 is attached to the tip of the rod 63 by fixing the second shaft 71 fitted to the second attachment hole 67 of the attachment block 66 to the support plate 72. Then, a pair of support plates 72 fixing the second shaft 71 are inserted between the pair of flange portions 31, and a bolt penetrated through the through hole of the fixing portion 74 of the adapter 70 is inserted into the seat of the first arm 30. The adapter 70 is fixed to the first arm 30 by fastening to the screw hole of the surface 32.
  • the second shaft 71 is arranged radially inward from the outer peripheral surface of the flange portion 31 along the second mounting axis (mounting axis) J12 parallel to the second axis J2, and the rod 63 of the balancer 60 is arranged.
  • the tip is rotatably attached to the first arm 30 around the second attachment axis J12.
  • the second mounting axis J12 is the first mounting axis J11 and the second axis J2 in a state where the first arm 30 extends in the vertical direction. It is placed on a plane containing and.
  • the amount of protrusion of the rod 63 from the housing 61 is the smallest, and the amount of compression of the compression coil spring 64 is also the smallest. Further, since the second mounting axis J12 is arranged in the plane including the second mounting axis J2 and the first mounting axis J11, the auxiliary torque around the second axis J2 by the balancer 60 is not generated.
  • the second mounting axis J12 which is eccentric with respect to the second axis J2, is moved around the second axis J2 in a direction away from the first mounting axis J11.
  • the balancer 60 rotates the housing 61 around the first mounting axis J11 in response to the movement of the second mounting axis J12 with respect to the first mounting axis J11, and increases the amount of protrusion of the rod 63 from the housing 61. As a result, the amount of compression of the compression coil spring 64 increases, and the force in the direction of pulling the rod 63 back into the housing 61 increases.
  • the compression coil spring 64 has the length of the perpendicular line drawn from the second axis J2 to the longitudinal axis OL1 of the rod 63.
  • the auxiliary torque multiplied by the elastic force of is acting in the opposite direction to the gravitational load torque.
  • the magnitude of the auxiliary torque increases as the inclination angle of the first arm 30 with respect to the vertical line increases.
  • the second shaft 71 is arranged radially inward from the outer peripheral surface of the flange portion 31 by using the adapter 70.
  • the eccentric distance of the second mounting axis J12 with respect to the second axis J2 can be sufficiently reduced, and the stroke of the rod 63 corresponding to the movable range of the first arm 30 around the second axis J2 can be suppressed to a small size. can.
  • the total length of the compression coil spring 64 can be shortened by keeping the stroke of the rod 63 small.
  • the effective number of turns can be kept small, and high rigidity can be obtained without increasing the wire diameter and the outer diameter of the compression coil spring 64.
  • the second shaft is radially inward from the outer peripheral surface of the flange portion 31 by the adapter 70 from the direction intersecting the second axis J2. 71 can be easily arranged.
  • the adapter 70 to the first arm 30 in a detachable manner, there is an advantage that the balancer 60 can be easily attached to and detached from the first arm 30 without removing the speed reducer 34 and the motor 35.
  • the second shaft 71 is supported by the pair of flange portions 31 via the pair of support plates 72, the second shaft 71 is supported even if the elastic force generated by the balancer 60 is increased. It can be firmly supported while suppressing the deformation of.
  • the fixing portion 74 of the adapter 70 was fixed to the seat surface 32 provided on the outer peripheral surface of the flange portion 31 from the balancer 60 side. Thereby, the adapter 70 can be fixed to the first arm 30 while giving the initial compression of the compression coil spring 64 by fastening the bolt to the screw hole of the seat surface 32.
  • the fixing portion 74 may be attached to the seat surface 32 provided on the outer peripheral surface on the side opposite to the balancer 60 with the first arm 30 interposed therebetween.
  • a flat plate-shaped fixing portion 74 for connecting one ends of the pair of support plates 72 may be provided.
  • the force that pulls the rod 63 toward the housing 61 always presses the fixing portion 74 against the seat surface 32 of the first arm 30 via the second shaft 71, so that the adapter 70 is attached to the first arm 30.
  • the fastening force of the bolt can be reduced. Therefore, the size and the number of bolts used can be kept small, and the adapter 70 can be made smaller and lighter.
  • the pair of speed reducers 34 are arranged at positions sandwiching the flange portion 31 from the outside, but the present invention is not limited to this, and a single speed reducer 34 or three or more speed reducers 34 may be arranged. good.
  • Robot 20 swivel body (first member) 30 1st arm (2nd member) 31 Flange part 60 Balancer 64 Compression coil spring 70 Adapter 71 Second shaft (shaft) 74 Fixed part J11 1st mounting axis (mounting axis) J12 2nd mounting axis (mounting axis) J2 2nd axis (axis)

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)

Abstract

第１部材（２０）と、所定の軸線（Ｊ２）回りに、第１部材（２０）に対して回転駆動される第２部材（３０）であって、軸線（Ｊ２）方向に間隔をあけて配置される一対のフランジ部（３１）を備え、各フランジ部（３１）によって第１部材（２０）に軸線（Ｊ２）回りに回転可能に支持される第２部材（３０）と、第１部材（２０）および第２部材（３０）に、軸線（Ｊ２）に平行な取付軸線（Ｊ１１），（Ｊ１２）回りにそれぞれ回転可能に取り付けられるバランサ（６０）と、一対のフランジ部（３１）の間に挿入されて、第２部材（３０）に着脱可能に取り付けられ、フランジ部（３１）の外周面よりも径方向内方かつ軸線（Ｊ２）に対して偏心した位置に、第２部材（３０）に対するバランサ（６０）の取付軸線（Ｊ１２）を配置するアダプタ（７０）とを備えるロボット（１）である。

Description

ロボット
　本開示は、ロボットに関するものである。
　水平な回転軸線回りに、旋回胴に対して第１アームをモータにより回転駆動するロボットであって、モータに作用する負荷トルクを、圧縮コイルバネの弾性力を利用して軽減するバランサを備えたロボットが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２０１９－１８８５１３号公報
　バランサにより発生する補助トルクをより大きくするため、バランサの第１アームへの取付位置を回転軸線に対して大きく偏心させることが行われる。この場合には、第１アームの動作範囲に対応するバランサのストロークが大きくなる。バランサのストロークを増大させるには、圧縮コイルバネの巻数を増大させる必要があるが、巻数を増大させると、バランサの全長が長くなるとともに圧縮コイルバネの剛性が低下する。
　圧縮コイルバネの素線に作用する応力を許容範囲内に抑えながら剛性を増大させるには、圧縮コイルバネの素線径と外径とをそれぞれ大きくする必要があり、バランサが大型化してしまう。
　したがって、バランサの大型化を防止しつつ、より大きな補助トルクを発生させることが望まれている。
　本開示の一態様は、第１部材と、所定の軸線回りに、前記第１部材に対して回転駆動される第２部材であって、前記軸線方向に間隔をあけて配置される一対のフランジ部を備え、各該フランジ部によって前記第１部材に前記軸線回りに回転可能に支持される第２部材と、前記第１部材および前記第２部材に、前記軸線に平行な取付軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられるバランサと、一対の前記フランジ部の間に挿入されて、前記第２部材に着脱可能に取り付けられ、前記フランジ部の外周面よりも径方向内方かつ前記軸線に対して偏心した位置に、前記第２部材に対する前記バランサの前記取付軸線を配置するアダプタとを備えるロボットである。
本開示の一実施形態に係るロボットの全体構成図である。 図１のロボットの第１アームとアダプタとの分解図である。 図１のロボットのバランサの概略断面図である。 図１のロボットにおいて、第１アームの鉛直姿勢の状態を示す模式図である。 図１のロボットにおいて、第１アームが傾斜している状態を示す模式図である。 図１のロボットの変形例であって、第１アームとアダプタとの取付状態を示す部分拡大図である。
　本開示の一実施形態に係るロボット１について、図面を参照して以下に説明する。
　本実施形態に係るロボット１は、図１に示されるように、床面に設置されるベース１０と、鉛直方向に延びる第１軸線Ｊ１回りにベース１０に対して回転可能に支持された旋回胴（第１部材）２０とを備えている。
　ロボット１は、水平方向に延びる第２軸線（軸線）Ｊ２回りに旋回胴２０に対して回転可能に支持された第１アーム（第２部材）３０と、第２軸線Ｊ２に平行な第３軸線Ｊ３回りに第１アーム３０に対して回転可能に支持された第２アーム４０とを備えている。また、ロボット１は、第２アーム４０の先端に取り付けられた３軸の手首ユニット５０と、旋回胴２０と第１アーム３０との間に配置されるバランサ６０と、バランサ６０を第１アーム３０に着脱可能に取り付けるアダプタ７０とを備えている。
　第１アーム３０の基端には、第２軸線Ｊ２に沿う方向に間隔をあけて配置され、第２軸線Ｊ２に直交する方向に延びる一対の円板状のフランジ部３１が一体的に設けられている。
　旋回胴２０には、第１アーム３０の一対のフランジ部３１を第２軸線Ｊ２に沿う方向の外側から挟む位置に配置される一対の支持部２１が設けられている。
　各フランジ部３１と各支持部２１との間には、それぞれ減速機３４が配置されている。一方の支持部２１にはモータ３５が固定され、モータシャフト（図示略）の回転が一対の減速機３４の両方に入力される。２つの減速機３４は、同一の減速比でモータシャフトの回転を減速し、各フランジ部３１に伝達する。これにより、第１アーム３０が旋回胴２０に対して第２軸線Ｊ２回りに回転させられるとともに、第１アーム３０に作用する負荷トルクが２つの減速機３４により分担して受けられる。
　各フランジ部３１の外周面には、図２に示されるように、第１アーム３０が鉛直方向に配置された状態でバランサ６０側に配置される座面３２が設けられている。各座面３２には、後述するアダプタ７０を固定するための複数のネジ孔が設けられている。
　バランサ６０は、図３に示されるように、ハウジング６１と、ハウジング６１内に長手軸ＯＬ１方向に移動可能に収容された円板状の可動部材６２と、長尺のロッド６３と、圧縮コイルバネ６４とを備えている。
　ハウジング６１は、円筒状の本体部６１ａと、本体部６１ａの長手軸ＯＬ１方向の両端をそれぞれ閉塞する端板６１ｂ，６１ｃとを備えている。一方の端板６１ｂには、その中央に、本体部６１ａの長手軸ＯＬ１に沿う方向に貫通する貫通孔６１ｈが設けられている。貫通孔６１ｈには、ロッド６３が、長手軸ＯＬ１方向に移動可能に貫通している。
　ハウジング６１内に配置されているロッド６３の一端は、可動部材６２に固定され、ハウジング６１外に配置されているロッド６３の他端には、取付ブロック６６が固定されている。
　圧縮コイルバネ６４は、可動部材６２と、端板６１ｂとの間に挟まれた状態でハウジング６１内に収容されている。これにより、可動部材６２は、圧縮コイルバネ６４の弾性復元力によって、長手軸ＯＬ１に沿って端板６１ｃ側へ押圧され、ロッド６３は、ハウジング６１内に引き込まれる方向に強制されている。
　ハウジング６１の本体部６１ａには、長手軸ＯＬ１方向の中間位置、例えば、中央位置の直径方向の両側に、長手軸ＯＬ１に直交する直交軸ＯＬ２に沿って延びる第１取付孔６５が設けられている。各第１取付孔６５には、第２軸線Ｊ２に平行な第１取付軸線（取付軸線）Ｊ１１に沿う方向に延びる一対の第１シャフト２２が挿入される。
　第１シャフト２２は、旋回胴２０に固定される。これにより、バランサ６０は、第１取付軸線Ｊ１１回りに回転可能に、旋回胴２０に取り付けられる。
　取付ブロック６６には、長手軸ＯＬ１に直交する方向に延びる第２取付孔６７が設けられている。
　アダプタ７０は、図２に示されるように、取付ブロック６６の第２取付孔６７に回転可能に嵌合する第２シャフト（シャフト）７１と、第２シャフト７１の両端を支持する略平行な帯板状の一対の支持板７２とを備えている。また、アダプタ７０は、支持板７２の一端同士を連結する連結部７３と、支持板７２の他端から支持板７２に直交する方向に延びる一対の固定部７４とを備えている。
　一対の支持板７２には、板厚方向に貫通する貫通孔が設けられ、これらの貫通孔を貫通する方向に第２シャフト７１が着脱可能に固定される。
　取付ブロック６６の第２取付孔６７に嵌合させた第２シャフト７１を支持板７２に固定することにより、ロッド６３の先端にアダプタ７０が取り付けられる。そして、第２シャフト７１を固定している一対の支持板７２を一対のフランジ部３１の間に挿入し、アダプタ７０の固定部７４の貫通孔に貫通させたボルトを、第１アーム３０の座面３２のネジ孔に締結することにより、アダプタ７０を第１アーム３０に固定する。これにより、第２シャフト７１がフランジ部３１の外周面よりも径方向内方に、第２軸線Ｊ２に平行な第２取付軸線（取付軸線）Ｊ１２に沿って配置され、バランサ６０のロッド６３の先端が、第２取付軸線Ｊ１２回りに回転可能に第１アーム３０に取り付けられる。
　このように構成された本実施形態に係るロボット１の作用について以下に説明する。
　本実施形態に係るロボット１においては、例えば、図４に示されるように、第１アーム３０が鉛直方向に延びている状態において、第２取付軸線Ｊ１２が第１取付軸線Ｊ１１と第２軸線Ｊ２とを含む平面上に配置される。
　すなわち、この状態において、ロッド６３のハウジング６１からの突出量が最も小さく、圧縮コイルバネ６４の圧縮量も最も小さくなっている。また、第２取付軸線Ｊ１２が第２軸線Ｊ２と第１取付軸線Ｊ１１とを含む平面内に配置されているので、バランサ６０による第２軸線Ｊ２回りの補助トルクは発生していない。
　この状態から、モータ３５の作動により、図５に示されるように、第１アーム３０を第２軸線Ｊ２回りに回転させると、鉛直方向に対する第１アーム３０の傾斜角度が大きくなり、重力により第１アーム３０に作用する重力負荷トルクが増大する。
　これと同時に、第１アーム３０の回転に従って、第２軸線Ｊ２に対して偏心している第２取付軸線Ｊ１２が第２軸線Ｊ２回りに、第１取付軸線Ｊ１１から遠ざかる方向に移動させられる。
　バランサ６０は、第１取付軸線Ｊ１１に対する第２取付軸線Ｊ１２の移動に対応して、第１取付軸線Ｊ１１回りにハウジング６１を回転させるとともに、ハウジング６１からのロッド６３の突出量を増大させる。これにより、圧縮コイルバネ６４の圧縮量が増大し、ロッド６３をハウジング６１内に引き戻す方向の力が増大する。
　また、第２取付軸線Ｊ１２が、第１取付軸線Ｊ１１と第２軸線Ｊ２とを含む平面から外れると、第２軸線Ｊ２からロッド６３の長手軸ＯＬ１に下した垂線の長さに、圧縮コイルバネ６４の弾発力を乗算した補助トルクが、重力負荷トルクとは逆方向に作用する。補助トルクの大きさは、鉛直線に対する第１アーム３０の傾斜角度が大きくなるほど大きくなる。
　この場合において、本実施形態に係るロボット１によれば、アダプタ７０を用いることによって、第２シャフト７１をフランジ部３１の外周面よりも径方向内方に配置している。これにより、第２軸線Ｊ２に対する第２取付軸線Ｊ１２の偏心距離を十分に小さくすることができ、第２軸線Ｊ２回りの第１アーム３０の可動範囲に対応したロッド６３のストロークを小さく抑えることができる。
　すなわち、ロッド６３のストロークを小さく抑えることにより、圧縮コイルバネ６４の全長を短くすることができる。これにより、有効巻数を小さく抑え、圧縮コイルバネ６４の素線径および外径を増大させずに、高い剛性を得ることができる。その結果、バランサ６０の大型化を防止しつつ、より大きな補助トルクを得ることができるという利点がある。
　特に、一対のフランジ部３１に一対の減速機３４がそれぞれ取り付けられていても、第２軸線Ｊ２に交差する方向から、アダプタ７０によってフランジ部３１の外周面よりも径方向内方に第２シャフト７１を容易に配置することができる。そして、アダプタ７０を第１アーム３０に着脱可能に取り付けることにより、減速機３４およびモータ３５を取り外すことなく、第１アーム３０に対してバランサ６０を容易に着脱することができるという利点もある。
　また、第２シャフト７１は、一対の支持板７２を経由して一対のフランジ部３１に両持ち支持されていることから、バランサ６０が発生する弾発力を増大させても、第２シャフト７１の変形を抑制しつつ堅固に支持することができる。
　なお、本実施形態においては、第１アーム３０を一方向（前方）に傾斜させた場合について説明したが、他方向（後方）に傾斜させた場合にも同様に、重力負荷トルクを軽減する方向に補助トルクを発生させることができる。
　また、アダプタ７０の固定部７４を、フランジ部３１の外周面に設けられた座面３２に、バランサ６０側から固定した。これにより、座面３２のネジ孔へのボルトの締結により、圧縮コイルバネ６４の初期圧縮を与えつつ、アダプタ７０を第１アーム３０に固定することができる。
　これに対して、固定部７４は、第１アーム３０を挟んでバランサ６０とは反対側の外周面に設けた座面３２に取り付けられてもよい。
　この場合には、例えば、図６に示されるように、一対の支持板７２の一端同士を連結する平板状の固定部７４を設ければよい。
　これにより、ロッド６３がハウジング６１側に引き寄せられる力が、第２シャフト７１を経由して、固定部７４を第１アーム３０の座面３２に常に押し付けるので、アダプタ７０を第１アーム３０に取り付けるボルトの締結力を小さくすることができる。
　したがって、ボルトのサイズおよび使用本数を小さく抑えることができ、アダプタ７０の小型化および軽量化を図ることができる。
　また、本実施形態においては、フランジ部３１を外側から挟む位置に一対の減速機３４を配置したが、これに限らず、単一の減速機３４もしくは３以上の減速機３４が配置されてもよい。
１　ロボット
２０　旋回胴（第１部材）
３０　第１アーム（第２部材）
３１　フランジ部
６０　バランサ
６４　圧縮コイルバネ
７０　アダプタ
７１　第２シャフト（シャフト）
７４　固定部
Ｊ１１　第１取付軸線（取付軸線）
Ｊ１２　第２取付軸線（取付軸線）
Ｊ２　第２軸線（軸線）

Claims (4)

  1. 　第１部材と、
    　所定の軸線回りに、前記第１部材に対して回転駆動される第２部材であって、前記軸線方向に間隔をあけて配置される一対のフランジ部を備え、各該フランジ部によって前記第１部材に前記軸線回りに回転可能に支持される第２部材と、
    　前記第１部材および前記第２部材に、前記軸線に平行な取付軸線回りにそれぞれ回転可能に取り付けられるバランサと、
    　一対の前記フランジ部の間に挿入されて、前記第２部材に着脱可能に取り付けられ、前記フランジ部の外周面よりも径方向内方かつ前記軸線に対して偏心した位置に、前記第２部材に対する前記バランサの前記取付軸線を配置するアダプタとを備えるロボット。
  2. 　前記アダプタが、前記軸線を挟んで前記第１部材における前記取付軸線とは反対側において前記第２部材の一部に取り付けられる請求項１に記載のロボット。
  3. 　前記アダプタが、一対の前記フランジ部にそれぞれ固定される一対の固定部と、一対の該固定部に両端が支持され、前記バランサの一端を前記取付軸線回りに回転可能に取り付けるシャフトを備える請求項１または請求項２に記載のロボット。
  4. 　前記バランサが、圧縮コイルバネを内蔵したシリンダ型のバランサである請求項１から請求項３のいずれかに記載のロボット。
     
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