WO2021235492A1

WO2021235492A1 - 建設機械

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Publication number: WO2021235492A1
Application number: PCT/JP2021/019008
Authority: WO
Inventors: 啓記正井
Original assignee: コベルコ建機株式会社
Priority date: 2020-05-22
Filing date: 2021-05-19
Publication date: 2021-11-25
Also published as: JP7400624B2; EP4137392A4; EP4137392A1; JP2021183532A

Abstract

複雑な配線を要することなく、一対のクローラユニットの幅方向の位置を確実に検知可能な建設機械が提供される。当該建設機械は、下部走行体と、上部旋回体とを備える。上記下部走行体は、カーボディと、一対のクローラユニットと、上記一対のクローラユニットの間隔であるユニット間隔を変化させる拡縮装置と、検知部と、を有する。拡縮装置は、一対のクローラユニットを複数のユニット位置のそれぞれに固定することが可能である。複数のユニット位置は、ユニット間隔が最小である全縮位置と、ユニット間隔が互いに異なる複数の拡幅位置と、を含む。検知部は、被感知部と、複数のユニット位置にそれぞれ対応する複数の感知器とを含んでユニット位置を検知する。被感知部及び複数の感知器の一方はカーボディに固定され、他方は一対のクローラユニットの一方とともに幅方向に移動するように当該一方に支持される。

Description

建設機械

　本発明は、建設機械に関する。

　例えばクレーン、油圧ショベル、杭打ち機等の建設機械として、下部走行体と、上部旋回体と、ブームと、を備えたものが知られている。上記下部走行体は、一対のクローラを有する走行手段を含む。上記上部旋回体は、上記下部走行体上に旋回可能に搭載される。上記ブームは、上記上部旋回体に起伏可能に取り付けられる。

　上記一対のクローラを備えた建設機械はトレーラ等に積載されて輸送される。従って、当該建設機械の輸送時には上記一対のクローラの間隔は狭いほうがよい。一方、上記建設機械による作業中はその安定性を確保するため上記一対のクローラの間隔は広いほうがよい。さらに、作業場所によっては上記一対のクローラの間隔が制限される場合がある。これらの要求を満たすため、一対のクローラユニット及び拡縮装置を備えた走行体が公知である。上記一対のクローラユニットのそれぞれはクローラを含み、上記拡縮装置は、上記一対のクローラユニットの間隔を段階的に拡縮させる。

　このような建設機械では、上記一対のクローラユニットの間隔に応じて車体の安定性が変わり、例えば作業中に建設機械に作用する最大モーメントの許容値は、上記一対のクローラユニットの間隔が狭いほど小さくなる。このため、上記一対のクローラユニットの間隔の拡大を忘れていたり、行われるべき作業に対して上記一対のクローラユニットの間隔が不十分であったりすると、当該作業に支障をきたすおそれがある。

　このような不都合を防止するための手段として、特許文献１（特開２００２－１８７５８０号公報参照）は拡縮検出装置を開示する。この装置は、一対のクローラユニットの間隔を固定するための複数の固定用ピンと、上記複数の固定用ピンのうち使用されないピンを収容するための収容部材と、上記収容部材に収容された上記固定用ピンを検出するピン検出手段とを備える。この装置は、上記複数の固定用ピンのうち使用される固定用ピンの種類や数が上記一対のクローラユニットの間隔によって異なることを利用することにより、上記一対のクローラユニットの間隔が変化する際に動く可動部分に検知機構を設けることなく、上記収容部材に収容されている固定用ピン、すなわち使用されない固定用ピンの検出により上記一対のクローラユニットの間隔についての情報を提供することを目的としている。上記検知機構の省略は、複雑な配線を不要にする。

　しかし、上記従来の拡縮検出装置は、使用されない固定ピンの情報から上記一対のクローラユニットの間隔を類推しているに過ぎない。従って、当該間隔の誤検知の可能性を十分に低くすることは困難である。

特開２００２－１８７５８０号公報

　本発明は、一対のクローラユニットと、当該一対のクローラユニットの間隔を変える拡縮装置と、を備えた建設機械であって、複雑な配線を要することなく上記一対のクローラユニットの間隔を従来よりも確実に検知することが可能な建設機械の提供を目的とする。

　提供されるのは、建設機械であり、当該建設機械は、下部走行体と、上記下部走行体上に旋回可能に搭載される上部旋回体と、を備える。上記下部走行体は、カーボディと、一対のクローラユニットと、拡縮装置と、少なくとも一つの位置検知部と、を含む。上記一対のクローラユニットは、上記下部走行体の幅方向に互いに離間するように配置され、かつ、当該一対のクローラユニットの幅方向の間隔であるユニット間隔が可変となるように上記カーボディに支持される。上記拡縮装置は、上記ユニット間隔を変化させるように上記一対のクローラユニットを上記幅方向に相対的に動かす。上記拡縮装置は、上記一対のクローラユニットを互いに異なる複数のユニット位置に固定することが可能である。上記複数のユニット位置は、上記ユニット間隔が最小である全縮位置と、上記ユニット間隔が上記全縮位置よりも大きい複数の拡幅位置と、を含み、上記複数の拡幅位置における上記ユニット間隔が互いに異なる。上記少なくとも一つの位置検知部は、被感知部と、上記複数の拡幅位置にそれぞれ対応する複数の感知器と、を含む。上記被感知部及び上記複数の感知器の一方は上記カーボディに固定され、上記被感知部及び上記複数の感知器の他方は上記一対のクローラユニットのうちの一方のクローラユニットとともに上記幅方向に移動するように当該一方のクローラユニットに支持され、上記一対のクローラユニットが上記複数の拡幅位置にそれぞれ位置するときに上記複数の感知器のうち上記拡幅位置に対応する感知器のみが上記被感知部の存在を感知するように、上記被感知部及び上記複数の感知器が配置されている。

図１は、本発明の第１実施形態に係る建設機械を示す側面図である。図２は、図１に示される上記建設機械の下部走行体を示す平面図であって上記下部走行体の一対のクローラユニットが全縮位置に固定されている。図３は、図２に示される上記下部走行体の正面図である。図４は、図１に示される上記建設機械の上記下部走行体を示す平面図であって上記一対のクローラユニットが中間張出し位置に固定されている。図５は、図４に示される上記下部走行体の正面図である。図６は、図４に示される上記下部走行体の位置検知部を拡大して示す平面図である。図７は、図１に示される上記建設機械の上記下部走行体を示す平面図であって上記一対のクローラユニットが全張出し位置に固定されている。図８は、図７に示される上記下部走行体の正面図である。図９は、図７に示される上記下部走行体の位置検知部を拡大して示す平面図である。図１０は、図１に示される上記建設機械の操縦用キャビンに設けられる表示装置の正面図である。図１１は、本発明の第２実施形態に係る建設機械の位置検知部の変形例を拡大して示す平面図である。図１２は、図１１に示される仕切り板及びその周辺部分を示す斜視図である。

　以下、本発明の実施形態に係る建設機械について説明する。その概要は次のとおりである。

　上記建設機械は、下部走行体と、上記下部走行体上に旋回可能に搭載される上部旋回体と、を備える。上記下部走行体は、カーボディと、一対のクローラユニットと、拡縮装置と、少なくとも一つの位置検知部と、を含む。上記一対のクローラユニットは、上記下部走行体の幅方向に互いに離間するように配置され、かつ、当該一対のクローラユニットの幅方向の間隔であるユニット間隔が可変となるように上記カーボディに支持される。上記拡縮装置は、上記ユニット間隔を変化させるように上記一対のクローラユニットを上記幅方向に相対的に動かす。上記拡縮装置は、上記一対のクローラユニットを互いに異なる複数のユニット位置に固定することが可能である。上記複数のユニット位置は、上記ユニット間隔が最小である全縮位置と、上記ユニット間隔が上記全縮位置よりも大きい複数の拡幅位置と、を含み、上記複数の拡幅位置における上記ユニット間隔が互いに異なる。上記少なくとも一つの位置検知部は、被感知部と、上記複数の拡幅位置にそれぞれ対応する複数の感知器と、を含む。上記被感知部及び上記複数の感知器の一方は上記カーボディに固定され、上記被感知部及び上記複数の感知器の他方は上記一対のクローラユニットのうちの一方のクローラユニットとともに上記幅方向に移動するように当該一方のクローラユニットに支持される。上記一対のクローラユニットが上記複数の拡幅位置にそれぞれ位置するときに上記複数の感知器のうち上記拡幅位置に対応する感知器のみが上記被感知部を感知するように、上記被感知部及び上記複数の感知器が配置されている。

　当該建設機械では、上記複数の感知器のうちのいずれの感知器が上記被感知部を感知したかによって上記一対のクローラユニットの上記ユニット位置を直接的に特定することができる。また、上記複数の感知器のそれぞれは上記被感知部の存在を感知すればよく、よって複雑な配線を要しない。

　上記建設機械では、上記一対のクローラユニットが上記複数の拡幅位置にそれぞれ位置するときに上記複数の感知器のうち上記拡幅位置に対応する感知器のみに上記被感知部が接触可能となるように、上記被感知部及び上記複数の感知器が配置されており、上記複数の感知器のそれぞれは、当該感知器と上記被感知部との接触を感知するように構成されていることが、好ましい。上記被感知部と上記複数の感知器とのそれぞれの接触は、当該複数の感知器のそれぞれがより確実に上記被感知部の存在を感知することを可能にする。

　具体的には、上記被感知部が、互いに束ねられた複数の電線を含むワイヤハーネスを含み、当該ワイヤハーネスが上記複数の感知器のそれぞれに接触可能な接続端を有するものが、好適である。上記ワイヤハーネスの使用は、当該ワイヤハーネスにより構成される上記被感知部と上記複数の感知器との接触を容易にする。

　より具体的には、上記ワイヤハーネスの上記接続端にハーネスコネクタが設けられ、上記複数の感知器のそれぞれに上記ハーネスコネクタと接続されることが可能な感知側コネクタが設けられるとよい。上記ハーネスコネクタと上記感知側コネクタとの結合は、上記ワイヤハーネスと上記複数の感知器のそれぞれとの接触をより確実にし、誤動作のおそれを低減できる。

　上記被感知部及び上記複数の感知器のうち、上記複数の感知器が上記カーボディに固定されており、上記被感知部が上記一方のクローラユニットとともに上記幅方向に移動するように当該一方のクローラユニットに支持されるのが、好ましい。上記位置検知部で必要とされる配線は、主として上記複数の感知器のそれぞれに接続されるため、当該複数の感知器を上記カーボディに固定し、上記被感知部を上記カーボディに対して相対移動する上記一対のクローラユニットに支持させることが、配線の取り回しをさらに容易にする。

　上記建設機械が、上記上部旋回体に起伏可能に取り付けられるブームと、上記ブームの起伏時に上記建設機械に作用する転倒モーメントの上限値を決定し、上記転倒モーメントが上記上限値を超えないように当該転倒モーメントを制御するモーメントリミッタと、をさらに備える場合、上記モーメントリミッタは、上記複数の感知器のうち上記被感知部の存在を感知する上記感知器に対応して上記上限値を設定するように構成されていることが、好ましい。このことは、上記位置検知部による検知結果すなわち上記ユニット位置を利用して建設機械の安定性を保つことを可能にする。

　上記被感知部及び上記複数の感知器は、上記一対のクローラユニットが上記全縮位置にあるときに上記被感知部の存在が上記複数の感知器のいずれによっても感知されないように配置されていることが、好ましい。このことは、上記複数の感知器のいずれもが上記被感知部の存在を感知しない場合に上記一対のクローラユニットが上記全縮位置にあると判断されることを可能にし、これにより、フェールセーフ動作を成立させることができる。

　上記上部旋回体が操縦用キャビンをさらに含む建設機械では、上記操縦用キャビン内に、上記複数の感知器の感知結果から特定される上記ユニット位置を表示する表示装置が設けられるとよい。当該表示装置は、上記操縦用キャビン内の操縦者が容易に上記ユニット位置を確認することを可能にし、これにより、適切でない拡幅位置で作業が行われるのを抑止できる。

　次に、本発明の実施形態に係る建設機械について、適宜図面を参照しつつ詳細に説明する。

　図１は、本発明の第１実施形態に係る建設機械１を示す。当該建設機械１は、下部走行体２と、上部旋回体３と、ブーム４と、フック５と、ワイヤロープ６と、モーメントリミッタ１６と、を備える。上記上部旋回体３は、上記下部走行体２上に水平方向に旋回可能に搭載される。上記ブーム４は、上部旋回体３に起伏可能に取り付けられる。上記ワイヤロープ６は、上記ブーム４の先端から垂下される。上記フック５は、このように垂下されるワイヤロープ６の下端部に取付けられている。上記モーメントリミッタ１６は、上記ブーム４の起伏時に上記建設機械に作用する転倒方向のモーメント、すなわち転倒モーメント、を制御する。

　上記上部旋回体３は、操縦用キャビン７及び図示されない複数のウインチを含む。上記操縦用キャビン７は、上記ブーム４の基端部、すなわち上記上部旋回体３に取付けられる部分、に隣接する位置に設けられる。上記複数のウインチは、上記ブーム４を起伏させるためのブーム起伏ウインチ及び吊り荷を巻上げるための主巻ウインチを含む。

　上記操縦用キャビン７は、当該操縦用キャビン７内に操縦者が乗り込んで上記建設機械１の操作を行うことを許容する。上記操縦用キャビン７内には、図１に示すような表示装置７ａが設けられる。当該表示装置７ａは操縦に必要な表示を行い、操縦者が当該表示を見ながら上記建設機械１の姿勢等を制御することを可能にする。

　上記ブーム４は、上記基端部とその反対側の先端部とを有する。上記基端部は、上記ブーム４が起伏可能、すなわち上下方向に回動可能、となるように上部旋回体３に取り付けられる。上記先端部にはシーブが取付けられ、当該シーブは上記ワイヤロープ６を案内するように水平軸回りに回転する。

　上記フック５は、上記ワイヤロープ６の下端部に固定される。当該フック５に吊り荷が掛けられた状態で当該吊り荷の巻上げ及び巻下げが行われる。

　上記ワイヤロープ６は、上記シーブに掛けられるとともに、上記主巻ウインチに巻回されている。上記主巻ウインチは、上記ブーム４の背面に設置されてもよい。上記背面は、上記ブーム４が倒伏した状態で上を向く面である。

　上記モーメントリミッタ１６は、上記建設機械１の転倒を防ぐため、当該建設機械１に作用する上記転倒モーメントの最大値を制限する。つまり、当該転倒モーメントの上限値を決定する。上記転倒モーメントは、上記建設機械１の重心から上記吊り荷までの水平距離と、当該吊り荷の重さとの積によって決まる。上記モーメントリミッタ１６による上記転倒モーメントの最大値の制約は、上記吊り荷の重さに応じて上記建設機械１の重心から上記吊り荷までの上記水平距離の最大値を制限する、つまりブーム４を倒すことが許されるブーム角度を制限する。つまり、上記モーメントリミッタ１６は、上記転倒モーメントの上限値を決定し、当該上限値を当該転倒モーメントが超えないように、上記建設機械１の動作を制御する。

　上記下部走行体２は、図２に示すように、カーボディ２ａと、一対のクローラユニット８と、拡縮装置９と、一対の位置検知部１０と、を含む。上記一対のクローラユニット８は、上記下部走行体２の幅方向、すなわち、当該下部走行体２の走行方向と直交する方向、に互いに間隔をおいて配設され、かつ、当該間隔であるユニット間隔が変化することが可能となるように上記カーボディ２ａに取付けられる。上記拡縮装置９は、上記カーボディ２ａに取付けられ、上記幅方向についての上記一対のクローラユニット８の間隔、すなわち上記ユニット間隔、を増減させるように当該一対のクローラユニット８を上記カーボディ２ａに対して上記幅方向に相対移動させる。上記一対の位置検知部１０は、上記カーボディ２ａに取り付けられて上記一対のクローラユニット８の上記幅方向についての位置であるユニット位置を検知する。

　上記一対のクローラユニット８は、図１に示すように、下部走行体２の走行装置を構成する。当該一対のクローラユニット８のそれぞれは、図１に示すように、クローラフレーム８ａと、当該クローラフレーム８ａの周囲に配設されるクローラ８ｂと、を有する。

　上記拡縮装置９は、図２に示すように、一対のアクスル９ａと、拡縮シリンダ９ｂと、位置決めリンク１３と、を含む。上記一対のアクスル９ａは、上記走行方向に間隔をおいて前後に配置され、上記一対のクローラユニット８のクローラフレーム８ａどうしの間に架け渡されるように配置される。具体的に、上記一対のアクスル９ａは、上記幅方向に延びるように上記カーボディ２ａに固定され、上記一対のクローラユニット８が幅方向に移動するのを許容するように当該一対のクローラユニット８を貫通した状態で当該一対のクローラユニット８を支持する。つまり、上記一対のクローラユニット８は上記一対のアクスル９ａをそれぞれ介して上記カーボディ２ａに支持されている。上記拡縮シリンダ９ｂは、水平方向、詳しくは上記幅方向、に伸縮可能な油圧シリンダにより構成され、当該伸縮によって上記一対のクローラユニット８の間隔である上記ユニット間隔を拡縮するように配置される。上記拡縮シリンダ９ｂが上記幅方向（左右方向）に伸長する際、上記アクスル９ａは当該アクスル９ａにアダプタを連結することにより延長されてもよい。

　上記拡縮装置９は、上記一対のクローラユニット８を複数のユニット位置のそれぞれに固定することが可能となるように、構成されている。上記複数のユニット位置は、全縮位置及び複数の拡幅位置を含む。上記全縮位置は、図２に示すように、上記ユニット間隔が最小である位置である。上記複数の拡幅位置は、上記全縮位置での上記ユニット間隔よりも上記ユニット間隔が大きい位置であり、当該複数の拡縮位置のそれぞれにおける上記ユニット間隔が互いに異なる。本実施形態に係る上記複数の拡幅位置は、図４及び図７に示す２つの拡幅位置、すなわち図４に示す中間張出し位置及び図７に示す全張出し位置、を含む。上記中間張出し位置は、上記複数の拡幅位置の中でも上記ユニット間隔が比較的小さい位置、つまり上記カーボディ２ａからの上記一対のクローラユニット８の上記幅方向の張出し距離が小さい位置であり、上記全張出し位置は、上記複数の拡幅位置の中で上記ユニット間隔が最大である位置、つまり、上記カーボディ２ａからの上記一対のクローラユニット８の上記幅方向の張出し距離が最大である位置である。

　上記全縮位置は、上記建設機械１の車幅を最小にする位置であり、当該建設機械１がトレーラ等に積載されて輸送されるための位置である。一方、上記複数の拡幅位置である上記中間張出し位置及び上記全張出し位置は、いずれも、上記建設機械１によって作業を行うための位置である。上記中間張出し位置では、上記建設機械１の車幅が比較的小さいため、大きな作業スペースを要しないが上記建設機械１の安定性はやや低い。一方、上記全張出し位置では、上記建設機械１の車幅が最大であるため、大きな作業スペースを要するが当該建設機械１の安定性が高い。

　上記一対の位置検知部１０のそれぞれは、図３、図５及び図８に示すように、ワイヤハーネス１１及び複数の感知器１２を含む。上記ワイヤハーネス１１は被感知部を構成する。上記複数の感知器１２、この実施形態では第１感知器１２ａ及び第２感知器１２ｂ、のそれぞれは上記ワイヤハーネス１１との接触が可能であり、かつ当該接触を感知することが可能である。上記位置決めリンク１３は、上記ワイヤハーネス１１を支持する。上記一対の位置検知部１０は、上記下部走行体２の適当な部位、例えば前部又は後部、に配置される。

　上記位置決めリンク１３は、例えば上記クローラフレーム８ａに連結される基端部と、その反対側の先端部とを有しており、上記ワイヤハーネス１１を支持しながら上記ユニット間隔の拡縮に伴って当該一対のクローラユニット８のそれぞれと一体に上記幅方向に移動する。上記位置決めリンク１３には上記複数のユニット位置にそれぞれ対応する複数の貫通穴が設けられている。当該複数の貫通穴のうち上記一対のクローラユニット８が固定されるべきユニット位置に対応する貫通穴と、上記カーボディ２ａに設けられた貫通穴と、が合致することが可能であり、これらの貫通穴に固定ピンが挿通されることにより、上記一対のクローラユニットが上記固定されるべきユニット位置に固定される、すなわち位置決めされる。

　上記ワイヤハーネス１１は、上記一対のクローラユニット８のうちの一方のクローラユニット８、具体的には当該ワイヤハーネス１１が所属する位置検知部１０に対応するクローラユニット８、に当該クローラユニット８に連結された上記位置決めリンク１３を介して支持されている。具体的に、上記ワイヤハーネス１１は、上記位置決めリンク１３の上記先端部に支持され、当該位置決めリンク１３及び上記一対のクローラユニット８のうち当該位置決めリンク１３が連結されているクローラユニット８と一体に上記幅方向に移動する。つまり、上記ワイヤハーネス１１は、上記ユニット間隔を拡大すべく上記クローラユニット８が上記幅方向の外側に移動するとこれと一体に外側へ移動し、上記ユニット間隔を縮小すべく上記クローラユニット８が上記幅方向の内側に移動するとこれと一体に内側へ（場合によっては上記下部走行体の幅方向についての中心線を超えて反対側へ）移動する。上記位置決めリンク１３は、上記下部走行体２の前部及び後部のうち上記ワイヤハーネス１１が配設されている部位だけでなく当該部位と反対側の部位にも配置されてもよい。つまり、上記位置決めリンク１３は上記下部走行体２の前部及び後部の双方に設けられてもよい。

　上記複数の感知器１２は、上記カーボディ２ａ上に固定されている。上記一対の位置検知部１０のそれぞれにおける上記複数の感知器１２の個数は、好ましくは上記複数の拡幅位置の数と対応する。この実施形態に係る上記建設機械１の上記一対のクローラユニット８は、２つの拡幅位置、すなわち上記中間張出し位置及び上記全張出し位置、を有し、これに対応して、上記複数の感知器１２は２つの感知器、すなわち、上記第１及び第２感知器１２ａ，１２ｂ、を含む。上記複数の感知器１２は、上記カーボディ２ａに必ずしも直接的に固定されていなくてもよく、当該カーボディ２ａに対する当該複数の感知器１２の相対位置が変わらないように他の部材を介して上記カーボディ２ａに間接的に固定されていてもよい。例えば、上記複数の感知器１２の少なくとも一部が上記アクスル９ａまたはアクスル９ａに固定されていてもよい。

　上記ワイヤハーネス１１は、互いに束ねられた複数の電線を含み、当該複数の電線は、図６及び図９に示すような複数の張出し検知用信号線１１ａを含む。一方、上記第１及び第２感知器１２ａ，１２ｂのそれぞれは短絡回路を内蔵する。上記複数の張出し検知用信号線１１ａのそれぞれの端末にはハーネスコネクタがそれぞれ付与され、当該ハーネスコネクタは、例えば作業員の操作により、上記第１感知器１２ａまたは上記第２感知器１２ｂの上記短絡回路の両端にそれぞれ接続されるように上記感知器１２に接することが可能であり、これにより当該短絡回路に短絡電流を流す。上記感知器１２は当該短絡電流を感知することにより、当該感知器１２に上記ワイヤハーネス１１が接触したことを感知できるように構成されている。上記感知器１２は、手操作で上記ワイヤハーネス１１に接続されるものに限定されない。当該感知器１２は、その感知範囲内における被感知部の存在を感知するものであればよく、例えば当該被感知部と接触することにより自動的にオンに切換えられるリミットスイッチや、当該被感知部が所定距離まで近づいたことを感知して自動的に感知信号を生成する近接センサであってもよい。

　上記ワイヤハーネス１１及び上記複数の感知器１２は、次の条件（１）及び（２）を満たすように配置される：条件（１）上記一対のクローラユニット８が図６に示される上記中間張出し位置にあるときに当該ワイヤハーネス１１の内側に上記複数の感知器１２のうちの上記第１感知器１２ａが位置して当該第１感知器１２ａにのみ上記ワイヤハーネス１１が接触することが可能である；条件（２）上記一対のクローラユニット８が図９に示される上記全張出し位置にあるときに上記ワイヤハーネス１１の内側に上記複数の感知器１２のうちの上記第２感知器１２ｂが位置して当該第２感知器１２ｂのみに上記ワイヤハーネス１１が接触することが可能である。このように、上記第１及び第２感知器１２ａ，１２ｂは上記中間張出し位置及び上記全張出し位置において上記ワイヤハーネス１１とそれぞれ接触することが可能となるように、配置されている。つまり、上記建設機械１の上記一対の位置検知部１０のそれぞれにおいて、上記複数の拡幅位置のそれぞれで上記複数の感知器１２のうち互いに異なる感知器１２が上記ワイヤハーネス１１と接触することが可能である。

　上記ワイヤハーネス１１は、上記一対のクローラユニット８が上記全縮位置にあるときは図３に示すように上記複数の感知器１２のいずれからも取り外され、例えば束ねられた状態で上記位置決めリンク１３の上記先端部に保持される。つまり、上記一対のクローラユニット８が上記全縮位置にあるときは上記ワイヤハーネス１１は上記複数の感知器１２のいずれとも接触することができない。このことは、例えば上記複数の感知器１２のいずれからも上記ワイヤハーネス１１が取り外されたときに対応して設定されたユニット位置を忘れたような場合には当該ユニット位置が常に全縮位置と判断されることを可能にし、このようにしてフェールセーフ動作を成立させることができる。

　上記複数の感知器１２のいずれかが当該感知器１２と上記ワイヤハーネス１１との接触を感知した場合、その感知した感知器１２の情報は、例えば図６及び図９に示される検知信号線１２ｃを通じて上記操縦用キャビン７内の適所、例えば上記モーメントリミッタ１６や上記表示装置７ａ、に伝達される。

　上記モーメントリミッタ１６は、上記複数の感知器１２のうち上記ワイヤハーネス１１が接触する感知器１２に対応して、つまり検知されるユニット位置に対応して、上記転倒モーメントの上限値を決定するように構成される。具体的に、上記第１感知器１２ａにより当該第１感知器１２ａと上記ワイヤハーネス１１との接触が感知された場合、上記一対のクローラユニット８は上記中間張出し位置にあると判断できるため、上記モーメントリミッタ１６は上記上限値を上記中間張出し位置に対応した比較的低い値に設定する。一方、上記第２感知器１２ｂにより当該第２感知器１２ｂと上記ワイヤハーネス１１との接触が感知された場合、上記一対のクローラユニット８は上記全張出位置にあると判断できるため、上記モーメントリミッタ１６は、上記上限値を上記全張出し位置に対応した高い値に設定する。

　このように上記モーメントリミッタ１６により制限される上記転倒モーメントの最大値、つまり当該転倒モーメントの上限値、が上記ワイヤハーネス１１が接触する感知器１２に対応することは、上記位置検知部１０による検知結果すなわちユニット位置を有効に利用して上記建設機械１の安定性が確実に保たれることを可能にする。上記モーメントリミッタ１６は、上記のように上記検知信号線１２ｃを介して伝達される情報、すなわち上記ワイヤハーネス１１との接触を感知した感知器１２についての情報、に基づいて上記転倒モーメントの上記上限値を自動的に設定するように構成されることが好ましいが、例えば当該情報に基づいて操縦者が手操作で当該上限値を設定する態様は除外されない。当該態様では、誤設定を伴う主操作が行われた場合に上記モーメントリミッタ１６がその設定を受け付けないように構成されることも可能である。

　上記操縦用キャビン７に設けられる上記表示装置７ａは、好ましくは、上記複数の感知器１２の感知結果から特定される上記一対のクローラユニット８の拡幅位置を表示するように構成される。上記表示装置７ａは、例えば図１０に示すように、当該表示装置７ａの下部に配置される中間張出し位置検知ランプ７ｂ及び全張出し位置検知ランプ７ｃを含むことができる。また、検出される上記拡幅位置の識別を容易にするため、上記検知ランプ７ｂ，７ｃは互いに異なる色で点灯されることが好ましい。このことは、操縦者が容易に上記ユニット位置を確認することを可能にし、これにより、誤ったユニット位置で作業が行われることを抑止できる。

　上記建設機械１は、例えば次のようにして使用されることが可能である。

　当該建設機械１が輸送されて作業現場に到着したとき、上記一対のクローラユニット８は図３に示される全縮位置に固定されている。このとき、上記ワイヤハーネス１１は上記複数の感知器１２のいずれにも接触することなく収納状態に保たれている。具体的に、当該ワイヤハーネス１１の一端すなわち固定端は上記位置決めリンク１３の先端に固定されている一方、他端すなわち上記ハーネスコネクタが与えられた接続端は上記複数の感知器１２のいずれにも接触することなく当該複数の感知器１２のそれぞれから取り外されている。

　上記作業現場では、上記建設機械１による作業の準備のため、上記一対のクローラユニット８が上記全縮位置から上記複数の拡幅位置のいずれか、この実施形態では上記中間張出し位置又は上記全張出し位置、まで張り出される。つまり、上記拡縮装置９における上記拡縮シリンダ９ｂの伸長により上記一対のクローラユニット８の間隔が広げられる。この時に、上記ワイヤハーネス１１は、例えば作業員の手操作により、上記複数の感知器１２のうち上記拡幅位置に対応する感知器１２に上記接続端の上記ハーネスコネクタが接触するように当該感知器１２に接続される。

　この接続作業が行われるまでは、上記一対のクローラユニット８が上記中間張出位置や上記全張出位置に移動しても上記ワイヤハーネス１１が上記複数の感知器１２のいずれにも接触しない状態が継続する。このため、上記複数の感知器１２のいずれも上記一対のクローラユニット８の位置を検知していない状態が維持され、当該一対のクローラユニット８が未だ全縮位置にある、つまり当該建設機械１によって作業を行うことができない状態にある、と判断される。従って、上記ワイヤハーネス１１を上記複数の感知器１２のいずれかに接続する作業が忘れられた場合、上記建設機械１によって作業を行うことができないという判断が継続される。このようにしてフェールセーフ動作が成立する。

　一方、上記一対のクローラユニット８が上記中間張出し位置まで張り出された状態で上記ワイヤハーネス１１が上記第１感知器１２ａに接触するように当該第１感知器１２ａに接続され、あるいは、上記一対のクローラユニット８が上記全張出し位置まで張り出された状態で上記ワイヤハーネス１１が上記第２感知器１２ｂに接触するように当該第２感知器１２ｂに接続されることにより、上記一対のクローラユニット８が上記中間張出し位置または上記全張出し位置にあることが確実に検知されることができる。

　上記建設機械１による作業が終了した後は、例えば作業員による手作業により、上記ワイヤハーネス１１の上記接続端（上記ハーネスコネクタ）が上記複数の感知器１２のうちそれまで接続されていた感知器１２から取り外され、束ねられた状態で格納される。具体的には、当該ワイヤハーネス１１がそのまま上記位置決めリンク１３の先端部に支持されていてもよいし、当該位置決めリンク１３からも取り外されて別の箇所に格納されてもよい。その後に、上記一対のクローラユニット８が全縮位置まで後退させられ、これにより、上記建設機械１は輸送可能な状態（非作業状態）とされる。

　以上説明した上記建設機械１では、上記一対のクローラユニット８が上記複数の拡幅位置のそれぞれにあるときに被感知部である上記ワイヤハーネス１１が互いに異なる感知器１２に接触することが可能となるように構成されている。このことは、上記複数の感知器１２のうちのいずれの感知器１２に上記ワイヤハーネス１１が接触しているかによって上記ユニット位置を直接的に特定することを可能にする。また、上記ワイヤハーネス１１と接触してその存在を感知する上記複数の感知器１２のそれぞれは複雑な配線を要せず、当該配線の取り回しが容易である。従って、当該建設機械１は、複雑な配線の取り回しをすることなく、上記一対のクローラユニット８の幅方向についての位置であるユニット位置が直接的に検知されることを可能にする。

　また、上記一対の位置検知部１０のそれぞれにおいて必要とされる配線が主として上記複数の感知器１２に接続されるものであることから、上記カーボディ２ａに上記複数の感知器１２が固定され、被感知部である上記ワイヤハーネス１１が上記一対のクローラユニット８にそれぞれ位置決めリンク１３を介して取付けられて当該一対のクローラユニット８のそれぞれと一体に上記幅方向に移動することが、上記配線の取り回しをさらに容易化する。

　次に、本発明の第２の実施形態を図１１及び図１２に基づいて説明する。この第２実施形態に係る建設機械は、図１及び図２に示す第１実施形態の建設機械と同様に、下部走行体と、この下部走行体上に旋回可能に搭載される上部旋回体と、上部旋回体に起伏可能に取り付けられるブームと、フックと、ブームの先端からフックを垂下するワイヤロープとを備える。上記下部走行体は、カーボディと、当該下部走行体の幅方向に互いに離間するように上記カーボディに支持される一対のクローラユニットと、当該一対のクローラユニットの上記幅方向の間隔であるユニット間隔を増減させるように当該一対のクローラユニットを動かす拡縮装置と、一対の位置検知部と、を含む。上記拡縮装置は、上記一対のクローラユニットを複数のユニット位置にて固定することが可能であり、当該複数のユニット位置は、上記一対のクローラユニットの上記幅方向の間隔であるユニット間隔が最小である全縮位置と、上記全縮位置よりも上記ユニット間隔が大きくかつ当該ユニット間隔が互いに異なる複数の拡幅位置、具体的には中間張出し位置及び全張出し位置と、を含む。

　すなわち、第２実施形態に係る建設機械は、上記一対の位置検知部のそれぞれの具体的な構成を除き、上記第１実施形態に係る建設機械の構成要素と同様の構成要素により構成されることが可能である。以下、上記一対の位置検知部の構成について説明し、他の構成要素の説明については省略する。

　図１１は、上記第２実施形態に係る一対の位置検知部２０を示す。当該一対の位置検知部２０のそれぞれは、ワイヤハーネス２１と、複数の感知器２２と、仕切り板２３と、を含む。上記ワイヤハーネス２１は、上記第１の実施形態に係る上記ワイヤハーネス１１と同様に上記位置決めリンク１３に支持されて上記一対のクローラユニットのそれぞれと一体に幅方向に移動する。上記複数の感知器２２は、上記第１の実施形態に係る上記複数の感知器１２と同様、第１感知器２２ａ及び第２感知器２２ｂを含む。当該第１及び第２感知器２２ａ，２２ｂのそれぞれは、上記ワイヤハーネス２１との接触が可能であり、かつ、当該接触を感知することが可能である。上記仕切り板２３は、上記第１感知器２２ａ及び第２感知器２２ｂとの間を仕切るようにカーボディ２ａに固定される。

　上記第１及び第２感知器２２ａ，２２ｂは、上記カーボディ２ａ上に固定されており、上記複数の拡幅位置、すなわち上記中間張出し位置及び上記全張出し位置にそれぞれ対応する。

　上記第１感知器２２ａ及び上記第２感知器２２ｂのそれぞれは感知側コネクタ２２ｄを含む。上記感知側コネクタ２２ｄは、それぞれ位置決めリンク１３を向くように配置される。

　上記ワイヤハーネス２１は、互いに束ねられた複数の電線を含み、当該ワイヤハーネス２１の先端にハーネスコネクタ２１ａが設けられている。当該ハーネスコネクタ２１ａは上記第１及び第２感知器２２ａ，２２ｂのそれぞれの感知側コネクタ２２ｄと結合されることが可能である。すなわち、この第２実施形態に係る建設機械では、上記ワイヤハーネス２１の上記ハーネスコネクタ２１ａと上記複数の感知器２２（第１及び第２感知器２２ａ，２２ｂ）のそれぞれとの接触が可能であり、上記第１及び第２感知器２２ａ，２２ｂのそれぞれは、上記ワイヤハーネス２１のハーネスコネクタ２１ａとの接触を感知することが可能である。

　上記複数の感知器２２のそれぞれが当該感知器２２と上記ワイヤハーネス２１との接触を感知する具体的な態様は限定されない。例えば上記ハーネスコネクタ２１ａが一対のハーネス端子を含み、上記ワイヤハーネス２１が上記一対のハーネス端子を相互に短絡する短絡線を含み、上記複数の感知器２２のそれぞれの上記感知側コネクタ２２ｄが上記一対のハーネス端子とそれぞれ嵌合可能な一対の感知側端子を態様が好適である。この態様において、上記感知側コネクタ２２ｄの上記一対の感知側端子間の抵抗値は、当該一対の感知側端子に上記ハーネスコネクタ２１ａの上記一対のハーネス端子が嵌合されている場合には低い値となり、嵌合されていない場合は高い値となる。このことは、上記抵抗値の大小を通じて上記複数の感知器２２のそれぞれと上記ハーネスコネクタ２１ａとの接触の有無が感知されることを可能にする。

　上記ワイヤハーネス２１は、上記第１実施形態に係る上記ワイヤハーネス１１と同様、上記一対のクローラユニットが上記中間張出し位置にあるときは図１１に示すように上記ハーネスコネクタ２１ａが上記幅方向の内側に位置する上記第１感知器２２ａと上記クローラユニット８の走行方向すなわち前後方向に対向し、かつ、上記一対のクローラユニットが上記全張出し位置にあるときは上記幅方向の外側に位置する上記第２感知器２２ｂと上記走行方向に対向するように、配置されている。

　また、上記ワイヤハーネス２１は、上記第１実施形態に係る上記ワイヤハーネス１１と同様に、上記一対のクローラユニットが上記全縮位置にあるときは上記第１及び第２感知器２２ａ，２２ｂのいずれからも取り外されて、例えば束ねられた状態で上記位置決めリンク１３に格納されることが可能である。

　上記仕切り板２３は、図１１及び図１２に示すように、上記一対の位置検知部２０のそれぞれにおいて上記第１感知器２２ａと上記第２感知器２２ｂとの間に介在するように上記カーボディ２ａ上に立設される。この仕切り板２３は、上記複数の感知器２２のうち上記ワイヤハーネス２１が連結されることが可能な感知器２２が確実に特定されることを可能にする。図１２は、上記一対のクローラユニットが上記中間張出し位置にある状態を示し、この状態において、上記ワイヤハーネス２１の上記ハーネスコネクタ２１ａは上記第１感知器２２ａの上記感知側コネクタ２２ｄと対向する位置にあって当該感知側コネクタ２２ｄと結合されることが可能である。さらに、当該第１感知器２２ａと上記第２感知器２２ｂとの間に介在する上記仕切り板２３は、当該第２感知器２２ｂの当該感知側コネクタ２２ｄに上記ハーネスコネクタ２１ａが結合されることを阻む。具体的に、当該仕切り板２３は、上記ワイヤハーネス２１のハーネスコネクタ２１ａが上記第２感知器２２ｂの上記感知側コネクタ２２ｄに届くことを阻み、これにより、当該感知側コネクタ２２ｄに上記ハーネスコネクタ２１ａが結合されることを不能にする。このように、上記ハーネスコネクタ２１ａは、上記複数の感知器２２のうち上記拡幅位置に対応する感知器２２の感知側コネクタ２２ｄにしか結合されることができず、しかも、その結合可能な感知器２２は上記拡幅位置によって異なる。このことは、上記複数のハーネス位置と上記複数の感知器とが確実に一対一で対応することを可能にする。また、上記仕切り板２３は、他の用途、例えばカーボディウェイトの接続用途や強度部材用途等に併用されることも可能である。

　上記複数の感知器２２のうち上記ワイヤハーネス２１との接触を感知した感知器２２は、当該感知器２２の情報を例えば図１１に示される検知信号線２２ｃを通じて操縦用キャビン内の適当な箇所に伝達する。

　上記第２実施形態に係る建設機械は、例えば次のように使用されることが可能である。

　上記建設機械が輸送されて作業現場に到着したとき、上記一対のクローラユニット８は上記全縮位置に固定されている。このとき、上記ワイヤハーネス２１は収納状態に保たれている。具体的に、当該ワイヤハーネス２１の一端すなわち固定端は上記位置決めリンク１３の先端に固定されている一方、他端すなわち上記ハーネスコネクタ２１ａが与えられた接続端は上記複数の感知器２２のいずれにも接触することなく当該複数の感知器２２のそれぞれから取り外されている。

　上記作業現場では、上記建設機械による作業の準備のため、上記一対のクローラユニット８が上記全縮位置から上記複数の拡幅装置のいずれか、この実施形態では上記中間張出し位置又は上記全張出し位置、まで張り出される。つまり、上記一対のクローラユニット８の間隔が広げられる。この時に、上記ワイヤハーネス２１は、例えば作業員の手操作により、上記複数の感知器２２のうち上記拡幅位置に対応する感知器２２に上記接続端の上記ハーネスコネクタ２１ａが接触するように当該感知器２２に接続される。具体的に、上記一対のクローラユニット８が上記中間張出し位置にある場合には上記ワイヤハーネス２１が上記第１感知器２２ａに接続され、上記一対のクローラユニット８が上記全張出し位置にある場合には上記ワイヤハーネス２１が上記第２感知器２２ｂに接続される。

　この接続作業が行われるまでは、上記一対のクローラユニット８が上記中間張出し位置や上記全張出し位置に移動しても上記ワイヤハーネス２１が上記複数の感知器２２のいずれにも接触しない。このため、上記複数の感知器２２のいずれも上記一対のクローラユニット８の位置を検知していない状態が維持され、当該一対のクローラユニット８が未だ全縮位置にある、つまり当該建設機械が作業できない状態にある、と判断される。従って、上記ワイヤハーネス２１を上記複数の感知器２２のいずれかに接続する作業が忘れられた場合、上記建設機械によって作業を行うことができないという判断が継続される。このようにして、フェールセーフ動作が成立する。また、上記複数の感知器２２である上記第１及び第２感知器２２ａ，２２ｂどうしの間に介在する上記仕切り板２３は、当該第１及び第２感知器２２ａ，２２ｂのうち上記一対のクローラユニット８の上記ユニット位置に対応する感知器と異なる感知器に上記ワイヤハーネス２１が接触することを不能にし、これにより誤検知を防止する。

　上記建設機械による作業中に上記一対のクローラユニット８の上記拡幅位置を変更する場合、まず上記ワイヤハーネス２１がそれまで接続されていた感知器２２から当該ワイヤハーネス２１が取り外される。次に、上記一対のクローラユニット８の拡幅位置の変更、つまり当該一対のクローラユニット８を幅方向に移動させること、が行われる。その後、変更されたユニット位置に対応する感知器２２（変更後の拡幅位置が上記中間張出し位置であれば上記第１感知器２２ａ、上記全張出し位置であれば上記第２感知器２２ｂ）に上記ワイヤハーネス２１が接続される。

　上記建設機械は、自動接続解除機構をさらに備えることが好ましい。当該自動接続解除機構は、上記ワイヤハーネス２１が変更前の拡幅位置に対応する上記感知器２２に接続されたまま上記一対のクローラユニット８のユニット位置が変更されたときに上記ワイヤハーネス２１の上記ハーネスコネクタ２１ａと上記感知器２２の上記感知側コネクタ２２ｄとの接触を自動的に解除する機構である。当該自動接続解除機構は、上記ワイヤハーネス２１を上記感知器２２から取り外すことを忘れたまま上記ユニット位置の変更が行われたときに上記ハーネスコネクタ２１ａと上記感知器２２との接触を自動的に解除し、これにより、上記一対のクローラユニット８が上記全縮位置にあるという判断、つまり上記建設機械による作業ができない状態にあるという判断、を生じさせる。このようにして、フェールセーフ動作が成立する。

　上記建設機械による作業が終了した後は、例えば作業員による手作業により、上記ワイヤハーネス２１の上記接続端（上記ハーネスコネクタ２１ａ）が上記複数の感知器２２のうちそれまで接続されていた感知器２２から取り外され、束ねられた状態で格納される。具体的には、上記ワイヤハーネス２１がそのまま位置決めリンク１３に支持されていてもよいし、当該位置決めリンク１３からも取り外されて別の箇所に格納されてもよい。その後、上記一対のクローラユニット８が全縮位置まで後退させられ、これにより、上記建設機械は輸送可能な状態（非作業状態）とされる。

　以上説明した建設機械では、上記ワイヤハーネス２１に含まれる上記ハーネスコネクタ２１ａと上記複数の感知器２２との接続が、当該感知器２２と当該ワイヤハーネス２１とのより確実な接触を可能にして誤動作のおそれを低減させる。

　上記実施形態は、本発明の構成を限定するものではない。従って、上記実施形態は、本明細書の記載及び技術常識に基づいて上記実施形態各部の構成要素の省略、置換又は追加が可能であり、それらは全て本発明の範囲に属するものと解釈されるべきである。

　図１に示される上記建設機械１は上記ブーム４及び上記フック５を備えるが、本発明においてブーム及びフックは必須ではない。本発明は、一対のクローラユニット及び上記一対のクローラユニットの幅方向の間隔を増減させる拡縮装置を備える建設機械に広く適用されることが可能である。

　上記第１実施形態に係る上記拡縮装置９は、水平方向に伸縮可能な拡縮シリンダ９ｂを含むが、本発明において一対のクローラユニットの間隔であるユニット間隔を増減するための動力は限定されない。

　上記第１及び第２実施形態に係る複数の拡縮位置は、２つの拡縮位置、すなわち上記中間張出し位置及び上記全張出し位置、を含むが、上記複数の拡縮位置は３つ以上の拡縮位置を含んでもよい。

　上記第１及び第２実施形態では、上記カーボディ２ａに上記複数の感知器１２，２２が固定され、被感知部である上記ワイヤハーネス１１，２１が上記一対のクローラユニット８のそれぞれとともに拡縮方向（幅方向）に移動するように当該一対のクローラユニット８に位置決めリンク１３を介してそれぞれ支持されているが、逆に被感知部がカーボディに固定され、複数の感知器が一対のクローラユニットのうち当該複数の感知器が所属する位置検知部に対応する一方のクローラユニットとともに上記幅方向に移動するように当該一方のクローラユニットに支持されてもよい。

　上記第１及び第２実施形態では、上記一対のクローラユニット８が全縮位置にあるときに被感知部である上記ワイヤハーネス１１，２１が上記複数の感知器１２，２２のいずれにも接触しないが、本発明に係る建設機械は、一対のクローラユニットが全縮位置にあるときに被感知部を感知する感知器をさらに備えてもよい。

　上記第１及び第２実施形態に係る上記下部走行体２は上記一対の位置検知部１０，２０を有するが、下部走行体に含まれる位置検知部は一対のクローラユニットのうちの一方についてのみ設けられた単一のものでもよい。

　上記第１及び第２実施形態に係る上記一対の位置検知部１０，２０（上記ワイヤハーネス１１，２１及び複数の感知器１２，２２）は下部走行体２の前方又は後方に設けられているが、下部走行体の前方及び後方にそれぞれ一対の位置検知部が設けられてもよい。すなわち、上記下部走行体は計２対の位置検知部を有してもよい。このことは、より確実に誤動作を抑止することを可能にする。

　上記第２実施形態に係る上記仕切り板２３は必須ではなく、省略可能である。例えば、図６に示される上記複数の感知器１２のそれぞれの位置及び／又は上記ワイヤハーネス１１の設定により、当該ワイヤハーネス１１が上記複数の感知器１２のうち実際の拡幅位置に対応する感知器１２にのみ接触可能とすること、つまり、上記複数の拡幅位置にそれぞれ対応する感知器を互いに異ならせること、ができる。

Claims

　建設機械であって、
　下部走行体と、
　上記下部走行体上に旋回可能に搭載される上部旋回体と、を備え、
　上記下部走行体が、
　カーボディと、
　上記下部走行体の幅方向に互いに離間するように配置される一対のクローラユニットであって、当該一対のクローラユニットは当該一対のクローラユニットの上記幅方向の間隔であるユニット間隔が可変となるように上記カーボディに支持される、一対のクローラユニットと、
　上記ユニット間隔を変化させるように上記一対のクローラユニットを相対的に動かす拡縮装置であって、当該拡縮装置は上記一対のクローラユニットを複数のユニット位置に固定することが可能であり、上記複数のユニット位置は、上記ユニット間隔が最小である全縮位置と、上記ユニット間隔が上記全縮位置における上記ユニット間隔よりも大きい複数の拡幅位置と、を含み、上記複数の拡幅位置における上記ユニット間隔が互いに異なる、拡縮装置と、
　上記ユニット位置を検知する少なくとも一つの位置検知部と、を含み、
　上記少なくとも一つの位置検知部は、被感知部と、上記複数の拡幅位置にそれぞれ対応する複数の感知器と、を含み、
　上記被感知部及び上記複数の感知器の一方は上記カーボディに固定され、上記被感知部及び上記複数の感知器の他方は上記一対のクローラユニットのうちの一方のクローラユニットとともに上記幅方向に移動するように当該一方のクローラユニットに固定され、上記一対のクローラユニットが上記複数の拡幅位置にそれぞれ位置するときに上記複数の感知器のうち上記拡幅位置に対応する感知器のみが上記被感知部の存在を感知するように、上記被感知部及び上記複数の感知器が配置されている、建設機械。
　請求項１に記載の建設機械であって、
　上記一対のクローラユニットが上記複数の拡幅位置にそれぞれ位置するときに上記複数の感知器のうち上記拡幅位置に対応する感知器のみに上記被感知部が接触可能となるように、上記被感知部及び上記複数の感知器が配置されており、上記複数の感知器のそれぞれは、当該感知器と上記被感知部との接触を感知するように構成されている、建設機械。
　請求項２に記載の建設機械であって、
　上記被感知部は、互いに束ねられた複数の電線を含むワイヤハーネスを含み、当該ワイヤハーネスが上記複数の感知器のそれぞれに接触可能な接続端を有する、建設機械。
　請求項３に記載の建設機械であって、
　上記ワイヤハーネスの上記接続端にハーネスコネクタが設けられ、上記複数の感知器のそれぞれに上記ハーネスコネクタと結合されることが可能な感知側コネクタが設けられている、建設機械。
　請求項１～４のいずれかに記載の建設機械であって、
　上記複数の感知器が上記カーボディに固定されており、
　上記被感知部が上記一方のクローラユニットとともに上記幅方向に移動するように当該一方のクローラユニットに支持されている、建設機械。
　請求項１～５のいずれかに記載の建設機械であって、
　上記少なくとも一つの位置検知部は、上記一対のクローラユニットのそれぞれについて設けられる一対の位置検知部を含む、建設機械。
請求項１～６のいずれかに記載の建設機械であって、
　上記上部旋回体に起伏可能に取り付けられるブームと、
　上記ブームの起伏時に上記建設機械に作用する転倒モーメントの上限値を決定し、上記転倒モーメントが上記上限値を超えないように当該転倒モーメントを制御するモーメントリミッタと、をさらに備え、
　上記モーメントリミッタは、上記複数の感知器のうち上記被感知部の存在を感知する上記感知器に対応して上記上限値を決定するように構成されている、建設機械。
請求項１～７の何れかに記載の建設機械であって、
　上記一対のクローラユニットが上記全縮位置にあるときに上記被感知部の存在が上記複数の感知器のいずれによっても感知されないように上記被感知部及び上記複数の感知器が配置されている、建設機械。
請求項１～８の何れかに記載の建設機械であって、
　上記上部旋回体が操縦用キャビンをさらに含み、当該操縦用キャビン内に、上記複数の感知器の感知結果から特定される上記ユニット位置を表示する表示装置が設けられている、建設機械。