WO2021152781A1

WO2021152781A1 - 搬送装置、搬送システム及び位置決めユニット

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Publication number: WO2021152781A1
Application number: PCT/JP2020/003470
Authority: WO
Inventors: 文吾松本; 裕一岩田
Original assignee: 平田機工株式会社
Priority date: 2020-01-30
Filing date: 2020-01-30
Publication date: 2021-08-05
Also published as: TWI788766B; TW202138265A; JP7202485B2; JPWO2021152781A1

Abstract

第一の装置と第二の装置との間に位置し、搬送対象物を所定の搬送方向に搬送する搬送装置は、ベース部と、前記搬送対象物を搬送する搬送手段と、前記ベース部と前記搬送手段との間に設けられ、前記搬送方向と交差する方向に前記搬送手段を移動自在とする可動部と、前記搬送手段に設けられた位置決め手段と、を備える。前記位置決め手段は、前記第一の装置が備える第一の係合部と係合し、前記第一の装置の搬送方向と前記搬送手段の搬送方向との位置合わせを行う第一の位置合わせ部と、前記第二の装置の位置に対応して設けられた第二の係合部と係合し、前記第二の装置の搬送方向と前記搬送手段の搬送方向との位置合わせを行う第二の位置合わせ部と、を有する。

Description

搬送装置、搬送システム及び位置決めユニット

　本発明はワークの搬送技術に関する。

　一の装置と他の装置との間でワークの搬送を行う場合、一の装置と他の装置との間で位置ずれがあると、ワークを円滑に搬送できない。このため、装置同士の位置合わせが必要となる。特に、無人搬送車（ＡＧＶ）を用いた搬送システムのように、ＡＧＶから固定のコンベアにワークを受け渡す場合や、固定のコンベアからＡＧＶにワークを受け渡す場合は、その都度、固定のコンベアに対してＡＧＶを位置合わせすることが必要となる。

　特許文献１には、ＡＧＶを所定の位置に位置決めする機構が開示されている。特許文献２には、ＡＧＶの停止位置を制御により位置決めする技術が開示されている。特許文献３には、ＡＧＶ上にスライドテーブルを設け、伸縮ロッドとの係合によるスライドテーブルの変位を利用して装置間の位置合わせをする技術が開示されている。

特開平０５－０６９２６１号公報特開２０００－０１０６３２号公報実開平０１－０７９１０９号公報

　特許文献１のように、駆動力によりＡＧＶ全体の位置を調整するものは、ワークやＡＧＶ自体の重量が重い場合、位置合わせに大きな駆動力、すなわち高価な駆動機構が必要となる点で、装置サイズおよび装置コストの面で不利である。また、特許文献２のように、位置を検出する装置と演算装置による制御により位置合わせを行うものは、調整に時間がかかる点で不利である。さらに、特許文献３の技術は、スライドテーブルの位置決めと、その後のワークの搬送動作との二段階の動作となり、搬送効率の点や、また、スライドテーブルの位置決め位置に対して、ワークの搬送系の位置決めを事前に行う必要がある点で改善の余地がある。

　本発明の目的は、一の装置と他の装置との間でワークの搬送を行う際に、少なくとも一の装置の他の装置に対する位置合わせがルーズであっても、確実に装置間におけるワーク搬送が可能な技術を提供することにある。

　本発明によれば、例えば、
　第一の装置と第二の装置との間に位置し、搬送対象物を所定の搬送方向に搬送する搬送装置であって、
　前記第一の装置と前記第二の装置との間に設けられるベース部と、
　前記搬送対象物を搬送する搬送手段と、
　前記ベース部と前記搬送手段との間に設けられ、前記搬送方向と交差する方向に前記搬送手段を移動自在とする可動部と、
　前記搬送手段に設けられ、前記搬送手段を前記搬送方向と交差する方向において位置決めを行う位置決め手段と、を備え、
　前記位置決め手段は、
　前記第一の装置が備える第一の係合部と係合し、前記第一の装置の搬送方向と前記搬送手段の搬送方向との位置合わせを行う第一の位置合わせ部と、
　前記第二の装置の位置に対応して設けられた第二の係合部と係合し、前記第二の装置の搬送方向と前記搬送手段の搬送方向との位置合わせを行う第二の位置合わせ部と、を有する、
ことを特徴とする搬送装置が提供される。

　本発明によれば、一の装置と他の装置との間でワークの搬送を行う際に、少なくとも一の装置の他の装置に対する位置合わせがルーズであっても、確実に装置間におけるワーク搬送が可能な技術を提供することができる。

本発明の一実施形態に係る搬送システムの平面図。図１の搬送システムの側面図。搬送装置の分解図（平面図）。搬送装置の分解図（側面図）。位置決めユニットの斜視図。位置決めユニットの動作説明図。引込ユニットの動作説明図。引込ユニットの動作説明図。押出ユニットの動作説明図。押出ユニットの動作説明図。制御装置のブロック図。搬送装置の位置合わせ動作の説明図。搬送装置の位置合わせ動作の説明図。搬送装置の位置合わせ動作の説明図。制御例を示すフローチャート。位置合わせ部と係合部の別例を示す図。搬送システムの別の例を示す図。搬送システムの別の例を示す図。支持ユニットの別の例を示す図。支持ユニットの別の例を示す図。支持ユニットの別の例を示す図。

　以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

　＜第一実施形態＞
　＜システムの概要＞
　図１は本発明の一実施形態に係る搬送システム１の平面図、図２は搬送システム１の側面図である。各図において矢印Ｘ、矢印Ｙは互いに直交する水平方向を示し、矢印Ｚは上下方向を示す。なお、図１では位置決めユニット１０Ｂのプレート１１の図示が省略され、また、可動部４５Ｂをその輪郭のみを破線で示している。

　搬送システム１は、搬送装置２～４を備え、パレットＰＬを搬送することにより、パレットＰＬ上の、搬送対象物であるワークＷを搬送する。パレットＰＬは、搬送装置２→搬送装置４→搬送装置３の順で、又は、搬送装置３→搬送装置４→搬送装置２の順で搬送される。パレットＰＬは、矩形枠状の本体と、本体の四隅に立設された係合ピンＰとを有する。ワークＷは、大型の薄板物、例えば、車両用ドアパネル等であり、パレットＰＬの本体に搭載されている。なお、本実施形態ではワークＷの搬送にパレットＰＬを用いるが、パレットＰＬを用いず、ワークＷを直接搬送する形態も採用可能である。

　搬送装置２は、無人搬送車（ＡＧＶ）に代表される自走式搬送装置である。搬送装置２は、Ｙ方向に離間して配置された搬送ユニット２０Ａ及び２０Ｂと、搬送ユニット２０Ａ及び２０Ｂを搭載した走行ユニット２３とを備える。搬送ユニット２０Ａ及び２０ＢはパレットＰＬが載置される載置部を構成する。本実施形態の搬送ユニット２０Ａは、パレットＰＬを搬送装置２→搬送装置４の方向に移載する場合に用いられる。また、搬送ユニット２０Ｂは、パレットＰＬを搬送装置４→搬送装置２の方向に移載する場合に用いられる。本実施形態の場合、搬送ユニット２０Ａ及び２０Ｂは同じ構成であり、以下の説明において、両者を区別せずに、搬送ユニット２０Ａ又は２０Ｂを指す場合に搬送ユニット２０と称する場合がある。

　搬送ユニット２０は、Ｙ方向に離間した一対のローラユニット２１によって構成されている。各ローラユニット２１は、Ｘ方向に配列された複数のローラ２２からなる一列のローラ列を備える。各ローラ２２はＹ方向に平行にそれぞれ設けられた軸周りに自由回転可能なフリーローラである。搬送装置２と搬送装置４との間のパレットＰＬの移載は、後述する引込ユニット７又は押出ユニット８により行う。なお、ローラユニット２１の各ローラ２２はパレットＰＬを搬送可能な駆動ローラであってもよい。この場合、一対のローラユニット２１の駆動によって、搬送装置２と搬送装置４との間のパレットＰＬの移載を行うことができる。なお、搬送ユニット２０の搬送機構は、本実施形態のようにローラコンベア以外の構成も採用可能であり、例えば、ベルトコンベアやチェーンコンベア等であってもよい。

　走行ユニット２３は複数の車輪２３ａと、その一部の車輪２３ａを駆動するモータ等の駆動源とを備える。搬送装置２は、走行ユニット２３の駆動によって床面上を走行可能である。また、走行ユニット２３の前側（図２中では左側）に固定された支持ブラケット２４に、係合部５Ａ、５Ｂが取り付けられている。係合部５Ａ及び５Ｂは搬送装置２と搬送装置４との間の位置合わせのために用いられる。係合部５Ａ及び５Ｂは、後述する位置合わせ部１２と同じ高さとなるよう、支持ブラケット２４の高さ及び係合部５Ａ及び５Ｂの取り付け位置が調整される。

　搬送装置３は、床面上に設置される固定式搬送装置である。搬送装置３は、Ｙ方向に離間して配置された搬送ユニット３０Ａ及び３０Ｂを備える。本実施形態の搬送ユニット３０Ａは、パレットＰＬをＤ１方向（Ｘ方向と平行）に搬送する場合に用いられる。また、搬送ユニット３０Ｂは、パレットＰＬをＤ３方向（Ｘ方向と平行でＤ１と逆方向）に搬送する場合に用いられる。本実施形態の場合、搬送ユニット３０Ａ及び３０Ｂは同じ構成であり、以下の説明において、両者を区別せずに、搬送ユニット３０Ａ又は３０Ｂを指す場合に搬送ユニット３０と称する場合がある。

　搬送ユニット３０は、Ｙ方向に離間した一対のローラユニット３１によって構成されている。各ローラユニット３１は、Ｘ方向に配列された複数のローラ３２からなる一列のローラ列を備える。各ローラ３２はＹ方向に平行にそれぞれ設けられた軸周りに回転可能な駆動ローラである。なお、搬送ユニット３０の搬送機構は、本実施形態のようにローラコンベア以外の構成も採用可能であり、例えば、ベルトコンベアやチェーンコンベア等であってもよい。

　搬送装置４は、搬送装置２と搬送装置３との間に位置し、床面上に設置される固定式搬送装置である。搬送装置４は、搬送装置２と搬送装置３との間でパレットＰＬの搬送を中継する点で、中継装置ということもできる。搬送装置４は、Ｙ方向に離間して配置された搬送ユニット４０Ａ及び４０Ｂを備える。本実施形態の搬送ユニット４０Ａは、パレットＰＬをＤ１方向に搬送する場合に用いられる。また、搬送ユニット４０Ｂは、パレットＰＬをＤ３方向に搬送する場合に用いられる。本実施形態の場合、搬送ユニット４０Ａ及び４０Ｂは同じ構成であり、以下の説明において、両者を区別せずに、搬送ユニット４０Ａ又は４０Ｂを指す場合に搬送ユニット４０と称する場合がある。

　搬送ユニット４０は、Ｙ方向に離間した一対のローラユニット４１によって構成されている。各ローラユニット４１は、Ｘ方向に配列された複数のローラ４２からなる一列のローラ列を備える。各ローラ４２はＹ方向に平行にそれぞれ設けられた軸周りに回転可能な駆動ローラである。なお、搬送ユニット４０の搬送機構は、本実施形態のようにローラコンベア以外の構成も採用可能であり、例えば、ベルトコンベアやチェーンコンベア等であってもよい。

　ここで、搬送システム１の全体的な動作について説明する。パレットＰＬと共にワークＷを搭載した搬送装置２は、搬送装置４に隣接する位置へ自走してくる。パレットＰＬは、矢印Ｄ１の方向に搬送装置２の搬送ユニット２０Ａ→搬送装置４の搬送ユニット４０Ａ→搬送装置３の搬送ユニット３０Ａの順で搬送される。

　パレットＰＬは、搬送装置３の矢印Ｄ１方向での下流端において、別の搬送系或いは加工装置等に受け渡される。そして、別の搬送系又は加工装置等から供給された同じ又は別のパレットＰＬが、搬送装置３に受け渡される。矢印Ｄ２は同じパレットＰＬが搬送装置３に戻される例を模式的に示している。その後、パレットＰＬは、矢印Ｄ３の方向に、搬送装置３の搬送ユニット３０Ｂ→搬送装置４の搬送ユニット４０Ｂ→搬送装置２の搬送ユニット２０Ｂの順で搬送される。パレットＰＬと共にワークＷを受け取った搬送装置２は、別のステーションへ自走する。こうして一単位の動作が完了する。

　搬送装置４は、搬送装置２と搬送装置３との間にＹ方向の位置ずれがあったとしても、パレットＰＬを搬送装置２と搬送装置３との間で滞りなく搬送させるために設けられている。搬送装置２と搬送装置３との間で正確な位置決めが可能であれば、言い換えると搬送装置２と搬送装置３との間にＹ方向の位置ずれが全くなければ、搬送装置４がなくともパレットＰＬを滞りなく搬送することができる。しかし、搬送装置２は、自走式の搬送装置であるため、停止位置にずれが生じる場合がある。このとき、より精度良く、搬送装置２の停止位置の制御を行う場合、コストアップや移送効率低下（サイクルタイム増加）の要因となる。

　本実施形態では、搬送ユニット４０がＹ方向に自由移動可能となっている。搬送装置２と搬送装置４との間でパレットＰＬを受け渡す場合は、搬送ユニット４０が移動し、搬送ユニット２０と連続するように位置合わせが行われる。具体的には、搬送装置２と搬送装置４との間でのパレットＰＬの移送がスムースに行われるように、搬送ユニット４０の搬送軌道が搬送ユニット２０の搬送軌道に合うように位置合わせが行われる。また、搬送装置３と搬送装置４との間でパレットＰＬを受け渡す場合は、搬送ユニット４０が移動し、搬送ユニット３０と連続するように位置合わせが行われる。具体的には、搬送装置３と搬送装置４との間でのパレットＰＬの移送がスムースに行われるように、搬送ユニット４０の搬送軌道が搬送ユニット３０の搬送軌道に合うように位置合わせが行われる。これにより搬送装置４によって、搬送装置２と搬送装置３との間のＹ方向の位置ずれを吸収して、パレットＰＬを搬送できる。以下、搬送装置４の構成を詳細に説明する。

　＜搬送装置＞
　図１及び図２に加えて図３及び図４を参照して搬送装置４を説明する。図３及び図４は搬送装置４の分解図（平面図）と、分解図（側面図）である。なお、図４は、搬送ユニット４０Ｂ、位置決めユニット１０Ｂ、可動部４５Ｂ及び押出ユニット８の図示を省略している。

　搬送装置４は、上述した搬送ユニット４０Ａ及び４０Ｂと、搬送ユニット４０Ａ及び４０ＢをＹ方向に自由移動可能に支持する支持ユニット４３と、位置決めユニット１０Ａ及び１０Ｂとを備える。また搬送装置４は、引込ユニット７と、押出ユニット８とを備える。引込ユニット７及び押出ユニット８を備えることにより、パレットＰＬの搬出入機能を有していない搬送装置２との間で、搬送装置４が搬送対象物の受け渡しを行うことができる。搬送装置２がパレットＰＬの搬出入機能を有している場合、搬送装置４は引込ユニット７及び押出ユニット８を有していなくてもよい。

　支持ユニット４３は、ベース部４４と、可動部４５Ａ及び４５Ｂとを備える。ベース部４４は、搬送装置２と搬送装置３との間に位置し、工場内に据え置かれる固定式の架台であって、搬送装置３に隣接して固定されている。ベース部４４は、フレーム４４３を備え、フレーム４４３にはＸ方向に離間した一対のローラユニット４４１が搭載されている。各ローラユニット４４１は、Ｙ方向に配列された複数のローラ４４２からなる一列のローラ列を備える。各ローラ４４２はＸ方向の軸周りに自由回転可能な自由回転ローラである。また各ローラユニット４４１は、Ｙ方向に配列された複数のローラ４４２に沿って設けられたガイド部４４１ａを備える。なお、各ローラユニット４４１のローラ列のそれぞれのＹ方向の端部には、不図示の係止部材が設けられている。これにより、各ローラユニット４４１に支持される可動部４５Ａ及び４５ＢのＹ方向における移動が規制され、各ローラユニット４４１からの落下が防止される。

　可動部４５Ａ及び４５Ｂは、一対のローラユニット４４１上に載置されており、各ローラ４４２の自由回転によって、Ｙ方向に自由移動可能である。可動部４５Ａには搬送ユニット４０Ａが搭載され、可動部４５Ｂには搬送ユニット４０Ｂが搭載されている。搬送ユニット４０Ａは可動部４５Ａと共に、搬送ユニット４０Ｂとは独立してＹ方向に移動可能である。同様に、搬送ユニット４０Ｂは可動部４５Ｂと共に、搬送ユニット４０Ａとは独立してＹ方向に移動可能である。

　なお、本実施形態では、ローラ４４２の転動によって搬送ユニット４０がＹ方向に自由移動可能な構成としたが、ローラ４４２以外にも、ボールキャスタ、低摩擦の滑動面を有するテーブル、エアーテーブル等、搬送ユニット４０をフローティング支持する構造を採用可能である。

　本実施形態の場合、可動部４５Ａ及び４５Ｂは同じ構成であり、以下の説明において、両者を区別せずに、可動部４５Ａ又は４５Ｂを指す場合に可動部４５と称する場合がある。可動部４５は、矩形の枠４６と、枠４６の四隅からそれぞれ立設された支柱４７とを備える。枠４６は、一対のローラユニット４４１に跨るようにして、各ローラ４４２上に載置される。具体的には、枠４６は、Ｘ方向に離間して配置され、Ｙ方向に延設される二つの支持フレーム部４６Ａを含む。それぞれの支持フレーム部４６Ａは、Ｙ方向に配置される少なくとも２つのローラ４４２に支持される長さでそれぞれ構成される。またそれぞれの支持フレーム部４６Ａは、一対のローラユニット４４１にそれぞれ設けられるガイド部４４１ａにより、Ｘ方向への移動が規制される。支柱４７は搬送ユニット４０に固定される。

　ベース部４４の中央部に固定された支持ブラケット４４４に、係合部６Ａ、６Ｂが取り付けられている。具体的には、ベース部４４は、支持ブラケット４４４、４４４を支持する支持フレーム４４３ａを含む。支持フレーム４４３ａは、支持ブラケット４４４，４４４を支持する支持部を含む。係合部６Ａ及び６Ｂは搬送装置３と搬送装置４との間の位置合わせのために用いられる。係合部６Ａ及び６Ｂは、後述する位置合わせ部１３と同じ高さとなるよう、支持ブラケット４４４の高さ及び係合部６Ａ及び６Ｂの取り付け位置が調整される。

　＜位置決めユニット＞
　位置決めユニット１０Ａ及び１０Ｂの構成について図１～図４に加えて、図５及び図６を参照して説明する。図５は位置決めユニット１０Ａの斜視図であり、図６は位置決めユニット１０Ａの動作説明図である。なお、本実施形態の場合、位置決めユニット１０Ａ及び１０Ｂは同じ構成であり、以下の説明において、両者を区別せずに、位置決めユニット１０Ａ又は１０Ｂを指す場合に位置決めユニット１０と称する場合がある。

　位置決めユニット１０Ａは、搬送ユニット４０Ａと一体に設けられており、位置決めユニット１０Ａによる位置決めに追従して搬送ユニット４０ＡがＹ方向にフローティング移動される。位置決めユニット１０Ｂは、搬送ユニット４０Ｂと一体に設けられており、位置決めユニット１０Ｂによる位置決めに追従して搬送ユニット４０ＢがＹ方向にフローティング移動される。位置決めユニット１０は、プレート１１と、その他の構成部であるユニット本体部１１０とで構成される。プレート１１の下面にユニット本体部１１０が設けられ、プレート１１の上面が搬送ユニット４０の底面に固定される。

　ユニット本体部１１０は、位置合わせ部１２、１３及び延設部材１４を有している。位置合わせ部１２は、延設部材１４の一方の端部に設けられており、位置合わせ部１３は延設部材１４の他方の端部に設けられている。延設部材１４はワークＷの搬送方向であるＸ方向に延設された部材であり、二本のロッド１４ｂ、二本のロッド１４ｂの両端部にそれぞれ固定される端部プレート１４ａ、案内部材１５およびアクチュエータ１６を備える。Ｘ方向に延びる二本のロッド１４ｂは、Ｙ方向に離間して平行に設けられている。各端部プレート１４ａに位置合わせ部１２及び１３が設けられる。すなわちＸ方向に延びる延設部材１４の両端に位置合わせ部１２及び１３が設けられている。

　プレート１１の下面には、四つの案内部材１５が設けられている。案内部材１５は、２つを１組として、Ｙ方向に離間させて左右一対に設けられており、それぞれがロッド１４ｂを挿通させる孔を有している。この孔により、延設部材１４（ロッド１４ｂ）のＸ方向の移動（往復）が案内される。また、プレート１１の下面には、アクチュエータ１６が設けられている。本実施形態のアクチュエータ１６は電動シリンダであり、本体部からロッド１６ａがＸ方向に進退動される。ロッド１６ａの先端部が二つの端部プレート１４ａのうちの一方に固定されている。アクチュエータ１６の駆動に伴い、ロッド１６ａがＸ方向に進退動することで、両端部プレート１４ａ、すなわち位置合わせ部１２及び１３がＸ方向に進退動する。すなわち、位置合わせ部１２が係合部５に対して進退し、また、位置合わせ部１３が係合部６に対して進退する。

　プレート１１の下面にブラケット１７ａ、１７ａが設けられ、各ブラケット１７ａにセンサ１７Ａ、１７Ｂが支持されている。また、二本のロッド１４ｂの内の一方の両端近傍にそれぞれドグ１８が設けられている。位置合わせ部１３側に設けたドグ１８は、位置合わせ部１２と係合部５Ａが係合した時にセンサ１７Ａが検知するよう、ロッド１４ｂへの取り付け位置が調整される。また、位置合わせ部１２側に設けたドグ１８は、位置合わせ部１３と係合部６Ａが係合した時にセンサ１７Ｂが検知するよう、ロッド１４ｂへの取り付け位置が調整されている。センサ１７Ａは、位置合わせ部１２が係合部５との係合位置に位置しているか否かを検知し、センサ１７Ｂは位置合わせ部１３が係合部６との係合位置に位置しているか否かを検知する。本実施形態では、ドグ１８が案内部材１５と接することはないが、位置合わせ部１２と係合部５、位置合わせ部１３と係合部６とが係合した時にドグ１８が案内部材１５と接するよう、ロッド１４ｂに対するドグ１８の取り付け位置を調整してもよい。これによって、位置合わせ部１２（または１３）が係合部５（または６）に対して必要以上の押付力を与えること無くすことができる。

　位置合わせ部１２及び１３は、Ｙ方向の幅がＸ方向に変化した先細り形状の凸部を有している。換言すると、凸部は楔形を呈している。位置合わせ部１２が係合される係合部５Ａ、５Ｂは、位置合わせ部１２の形状に合致するＶ字形の溝を有している。このため、位置合わせ部１２と係合部５Ａ又は５Ｂとが係合する際に、Ｙ方向の位置決め（位置合わせ）がルーズで、双方の位置ずれがあったとしても、位置合わせ部１２が係合部５Ａ、５Ｂに嵌まり込むときに溝面に倣ってフローティング調心される。同様に、位置合わせ部１３が係合される係合部６Ａ、６Ｂは、位置合わせ部１３の形状に合致するＶ字形の溝を有している。このため、位置合わせ部１３と係合部６Ａ又は６Ｂとが係合する際に、Ｙ方向の位置決め（位置合わせ）がルーズで、双方の位置ずれがあったとしても、位置合わせ部１３が係合部６Ａ、６Ｂに嵌まり込むときに溝面に倣ってフローティング調心される。本実施形態においては、位置合わせ部１２、１３は、楔形状の突起部としているが、アーチ状の突起部であっても良い。また、係合部５Ａ、５Ｂ（または６Ａ、６Ｂ）の溝形は、位置合わせ部１２（または１３）が倣って嵌まり込むことができる形であれば特に限定するものではない。

　位置合わせ部１２（または１３）が係合部５Ａ、５Ｂ（または６Ａ、６Ｂ）の溝面に倣って嵌まり込む際、位置決めユニット１０Ａ及び１０Ｂの全体、ひいては搬送ユニット４０Ａ、４０Ｂの全体がＹ方向に僅かに移動する。その結果、搬送装置２と搬送装置４（または搬送装置３と搬送装置４）のＹ方向における位置合わせがルーズであったとしても、位置合わせ部１２（または１３）を係合部５Ａ、５Ｂ（または６Ａ、６Ｂ）に嵌め込むだけでフローティング調心され、搬送装置２と搬送装置４（または搬送装置３と搬送装置４）のＹ方向の完全な位置決めがなされる。

　図５に示すように、係合部５Ａ～６Ｂの係合領域のＺ方向の幅Ｈ１（Ｖ型の溝の長さ）は、位置合わせ部１２、１３の係合領域のＺ方向の幅Ｈ２よりも広い（Ｈ１＞Ｈ２）。係合部５Ａ～６Ｂの係合領域を位置合わせ部１２、１３の係合領域よりも広くとることで、位置合わせ部１２及び１３と、対応する係合部５Ａ、５Ｂ及び６Ａ、６ＢとがＺ方向にずれていても、両者の係合をより確実に行わせることができる。言い換えると、係合部５Ａ～６Ｂの係合領域（Ｖ型の溝の範囲内）に位置合わせ部１２、１３が重複する範囲内であれば、両者の係合を確実に行わせることができる。

　本実施形態の場合、係合部５Ａ及び５Ｂは同じ構成であり、以下の説明において、両者を区別せずに、係合部５Ａ又は５Ｂを指す場合に係合部５と称する場合がある。係合部６Ａ及び６Ｂも同様に係合部６と称する場合がある。

　図６を参照して位置決めユニット１０Ａの動作について説明する。状態ＳＴ１は、アクチュエータ１６のロッド１６ａが収縮した状態にあり、位置合わせ部１２は係合位置に位置し、係合部５Ａと係合している状態を示す。位置合わせ部１２が係合位置に位置していることは、同図のセンサ１７Ａが、同図左側（係合部６Ａ側）のドグ１８を検知することで確認される。状態ＳＴ１において、位置合わせ部１３は係合部６Ａから離間しており、退避位置に位置している。

　状態ＳＴ２は、アクチュエータ１６のロッド１６ａが伸長した状態にあり、位置合わせ部１３は係合位置に位置し、係合部６Ａと係合している状態を示す。位置合わせ部１３が係合位置に位置していることは、同図のセンサ１７Ｂが、同図右側（係合部５Ａ側）のドグ１８を検知することで確認される。状態ＳＴ２において、位置合わせ部１２は係合部５Ａから離間しており、退避位置に位置している。なお、係合部５Ｂ、６Ｂに対する位置決めユニット１０Ｂの動作も同じである。

　このように本実施形態の位置決めユニット１０は、アクチュエータ１６のロッド１６ａの伸縮によって、位置合わせ部１２が係合部５に、又は、位置合わせ部１３が係合部６に選択的に係合する。アクチュエータ１６のロッド１６ａの伸縮を利用することで、比較的簡易な構成で選択的な係合動作が可能となる。位置合わせ部１２と係合部５とが実際に実係合する位置は、搬送装置２の停止位置によって変動する。位置合わせ部１３と係合部６とが実際に係合する位置は基本的に変動するものではなく、係合部６Ａ、６Ｂが設けられる位置で定まる。本実施形態の場合、設計上および／または制御上、位置合わせ部１２と係合部５とのＸ方向における係合位置、及び位置合わせ部１３と係合部６とのＸ方向における係合位置は、アクチュエータ１６のストロークの途中（ストローク端から離れた位置）に設定されている。

　例えば、アクチュエータ１６の伸長ストロークが、０～１００ｍｍであるとする。この場合、設計上、或いは、制御上の位置合わせ部１２と係合部５との係合位置は、例えば、１０ｍｍの位置とされる。また、位置合わせ部１３と係合部６との係合位置は、例えば、９０ｍｍの位置とされる。

　本実施形態の場合、センサ１７Ａ、センサ１７Ｂはドグ１８を検知する磁気センサであり、その検知範囲はＸ方向に一定の幅を有している。検知範囲を５ｍｍとすると、図６においてセンサ１７Ａでドグ１８の移動停止が検知されると、アクチュエータ１６の伸長ストロークが７．５～１２．５ｍｍの範囲で位置合わせ部１２と係合部５との係合があったとみなすことができる（正常な係合）。つまり、センサ１７Ａは、位置合わせ部１２が状態ＳＴ２の退避位置から係合部５と係合する係合位置まで移動した移動量を検知していることになる。

　同様に、センサ１７Ｂでドグ１８の移動停止が検知されると、アクチュエータ１６の伸長ストロークが８７．５～９２．５ｍｍの範囲で位置合わせ部１３と係合部６との係合があったとみなすことができる（正常な係合）。逆に捉えると、位置合わせ部１２と係合部５との係合および位置合わせ部１３と係合部６との係合が正常に係合されていないときは、センサ１７Ａ、１７Ｂの検出がされないこととなる（係合異常）。つまり、センサ１７Ｂも、位置合わせ部１３が状態ＳＴ１の退避位置から係合部６と係合する係合位置まで移動した移動量を検知していることになる。

　本実施形態では、ロッド１４ｂの長手方向（Ｘ方向）におけるドグ１８の取り付け位置は変更可能であり、位置合わせ部１２（または１３）と係合部５Ａ、５Ｂ（または６Ａ、６Ｂ）の係合位置に応じて任意に設定可能である。

　＜引込ユニット＞
　引込ユニット７について、図１、図３、図４に加えて図７及び図８を参照して説明する。図７及び図８は引込ユニット７の動作説明図である。引込ユニット７は、搬送装置２から搬送装置４へパレットＰＬを取り込む装置である。引込ユニット７は、搬送ユニット４０Ａの側部に支持され、Ｘ方向に延びる駆動ユニット７４と、駆動ユニット７４の駆動と案内によりＸ方向に往復可能なスライダ７３とを備える。駆動ユニット７４は、Ｘ方向にスライダ７３を移動させる機構を備え、該機構は例えば、モータを駆動源としたボールねじ機構やベルト伝動機構である。

　スライダ７３にはＺ方向の軸７２の周りに回動可能なアーム７１が設けられている。アーム７１は図７の状態ＳＴ３に示すように、アーム７１の長手方向がＹ方向を指向した姿勢を初期位置とし、矢印Ｄ４方向に所定の角度範囲（例えば６０度～９０度）だけ回動可能である一方、初期位置から矢印Ｄ４方向と逆側には回動不能である。また、スライダ７３にはアーム７１をＤ５方向へ付勢する不図示のバネが設けられており、このバネの付勢によりアーム７１は初期位置に維持される。

　図７及び図８を参照してパレットＴＬの引込動作について説明する。状態ＳＴ３は、搬送ユニット２０Ａ上に、ワークＷを搭載したパレットＰＬが載置されている状態を示している。スライダ７３が同図右側に移動されるとアーム７１とパレットＰＬのピンＰとが干渉する。アーム７１は矢印Ｄ４方向に回動可能なので、状態ＳＴ４に示すようにアーム７１はピンＰと干渉するも、スライダ７３の移動を妨げずに回動する。状態ＳＴ５に示すように、アーム７１がピンＰを通過する位置までスライダ７３が移動される。アーム７１は不図示のバネの付勢力で初期位置に復帰する。

　状態ＳＴ６に示すようにスライダ７３が同図左側に移動されると、アーム７１がパレットＰＬのピンＰと係合し、パレットＰＬがスライダ７３の移動に従動して搬送ユニット４０Ａ上に引き込まれる。搬送ユニット４０Ａが駆動されつつスライダ７３の移動を継続することで、状態ＳＴ８に示すようにパレットＰＬが搬送ユニット４０Ａ上に移載される。

　＜押出ユニット＞
　押出ユニット８について、図１、図３、図４に加えて図９及び図１０を参照して説明する。図９及び図１０は押出ユニット８の動作説明図である。押出ユニット８は、搬送装置４から搬送装置２へパレットＰＬを押し出す装置である。押出ユニット８は、搬送ユニット４０Ｂの側部に支持され、Ｘ方向に延びる駆動ユニット８４と、駆動ユニット８４の駆動と案内によりＸ方向に往復可能なスライダ８３とを備える。駆動ユニット８４は、Ｘ方向にスライダ８３を移動させる機構を備え、該機構は例えば、モータを駆動源としたボールねじ機構やベルト伝動機構である。

　スライダ８３にはＺ方向の軸８２の周りに回動可能なアーム８１が設けられている。アーム８１は図９の状態ＳＴ８に示すように、アーム８１の長手方向がＹ方向を指向した姿勢を初期位置とし、矢印Ｄ７方向に所定の角度範囲（例えば６０度～９０度）だけ回動可能である一方、初期位置から矢印Ｄ７方向と逆側には回動不能である。また、スライダ８３にはアーム８１をＤ６方向へ付勢する不図示のバネが設けられており、このバネの付勢によりアーム８１は初期位置に維持される。

　図９及び図１０を参照してパレットＴＬの引込動作について説明する。状態ＳＴ８は、搬送ユニット４０Ｂ上に、ワークＷを搭載したパレットＰＬが載置されている状態を示している。スライダ８３が同図左側に移動されるとアーム８１とパレットＰＬのピンＰとが干渉する。アーム８１は矢印Ｄ７方向に回動可能なので、状態ＳＴ９、ＳＴ１０に示すようにアーム８１はピンＰと干渉するも、スライダ８３の移動を妨げずに回動する。状態ＳＴ１１に示すように、アーム８１がピンＰを通過する位置までスライダ８３が移動される。アーム８１は不図示のバネの付勢力で初期位置に復帰する。

　状態ＳＴ１２に示すように、搬送ユニット４０Ｂが駆動されつつスライダ８３が同図右側に移動されると、アーム８１がパレットＰＬのピンＰと係合し、パレットＰＬがスライダ８３の移動に従動して搬送ユニット２０Ｂ上に押し出される。その後、状態ＳＴ１３に示すようにパレットＰＬが搬送ユニット２０Ｂ上に移載される。

　＜制御装置＞
　図１１は搬送装置４の制御装置１００のブロック図である。制御装置１００は、処理部１０１と、記憶部１０２と、インターフェース部１０３と、を備え、これらは互いに不図示のバスにより接続されている。処理部１０１は記憶部１０２に記憶されたプログラムを実行する。処理部１０１は例えばＣＰＵである。記憶部１０２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等である。インターフェース部１０３は、処理部１０１と、外部デバイス（ホストコンピュータ２００、センサ、アクチュエータ）と、の間に設けられ、例えば、通信インターフェースや、Ｉ／Ｏインターフェースである。

　制御装置１００は、ホストコンピュータ２００の指示により、アクチュエータ１６、搬送ユニット４０Ａ及び４０Ｂ、引込ユニット７、押出ユニット８を制御する。また、制御装置１００にはセンサ１７Ａ及び１７Ｂの検知結果が入力される。アクチュエータ１６は、駆動源であるモータ１６ｂと、モータ１６ｂの回転量を検知するロータリエンコーダ等のセンサ１６ｃを備える。モータ１６ｂの駆動中にセンサ１６ｃの検知結果が変化しなくなった場合（回転が検知されなくなった場合）、位置合わせ部１２又は１３の移動が停止したとみなすことができる。位置合わせ部１２又は１３の移動の停止は、位置合わせ部１２又は１３が、対応する係合部５又は６と係合した場合に生じることになる。

　＜位置合わせ動作例＞
　制御装置１００による位置決めユニット１０Ａの制御例と、その際の搬送ユニット２０Ａの挙動の例について図１２～図１４を参照して説明する。図１２～図１４は搬送装置４の位置合わせ動作の説明図である。

　状態ＳＴ２１は、搬送装置２の到着待ちの状態を示している。位置決めユニット１０Ａは、位置合わせ部１３と係合部６Ａとが係合した状態にあり、搬送ユニット４０Ａは搬送ユニット３０Ａに対してＹ方向の位置合わせがなされた状態にある。状態ＳＴ２２は、搬送装置２が搬送装置４へパレットＰＬを移載する位置に到達した状態を示す（説明の便宜上、パレットＰＬ及びワークＷは図示していない。以下、同様。）。状態ＳＴ２２において、搬送ユニット２０Ａと搬送ユニット４０ＡのＹ方向における位置ずれは、ずれ量Ｅ１である。このため、このままでは搬送装置２から搬送装置４へパレットＰＬを移載することができない。よって、搬送ユニット２０Ａと搬送ユニット４０Ａとの位置合わせが必要である。

　そこで、状態ＳＴ２２の位置に搬送装置２が到着すると、ホストコンピュータ２００は制御装置１００に対してパレットＰＬの移載動作を指示し、制御装置１００は搬送装置４の制御を開始する。まず、位置決めユニット１０Ａによる位置合わせ動作が行われる。状態ＳＴ２３は、アクチュエータ１６が駆動し、ロッド１６ａが収縮を開始した状態を示す。このロッド１６ａの収縮により、位置合わせ部１２が係合部５Ａに向けて前進する。

　位置合わせ部１２と係合部５ＡとのＹ方向の位置ずれはずれ量Ｅ１であるが、位置合わせ部１２が係合部５Ａと係合し始めると、係合部５Ａによる位置合わせ部１２の案内作用によって、位置決めユニット１０ＡがＹ方向に調心される。その結果、搬送装置４０ＡがＹ方向にフローティング移動される。状態ＳＴ２４は、位置合わせ部１２と係合部５Ａとの係合が完了した状態を示す。状態ＳＴ２４に示すように、位置合わせ部１２と係合部５Ａとの係合が完了した状態では、搬送ユニット４０Ａは搬送ユニット２０Ａに対してＹ方向の位置が整合した状態にある。逆に、搬送ユニット４０Ａは搬送ユニット３０Ａに対してＹ方向にずれ量Ｅ１だけ位置がずれている。この後、引込ユニット７が駆動され、パレットＰＬが搬送ユニット２０Ａから搬送ユニット４０Ａに引き込まれ、搬送装置２から搬送装置４へのパレットＰＬの移載が完了する。

　次に、搬送装置４０Ａから搬送装置３０ＡへパレットＰＬを移載する場合の動作について説明する。状態ＳＴ２４のままでは、搬送ユニット４０Ａは搬送ユニット３０Ａに対してＹ方向おける位置ずれは、ずれ量Ｅ１である。このため、このままでは搬送装置４から搬送装置３へパレットＰＬを移載することができない。よって、搬送ユニット３０Ａと搬送ユニット４０Ａとの位置合わせが必要である。ホストコンピュータ２００は制御装置１００に対してパレットＰＬの移載動作を指示し、制御装置１００は搬送装置４の制御を開始する。まず、位置決めユニット１０Ａによる位置合わせ動作が行われる。状態ＳＴ２５は、アクチュエータ１６が駆動し、ロッド１６ａが伸長を開始した状態を示す。このロッド１６ａの伸長により、位置合わせ部１３が係合部６Ａに向けて前進される。

　位置合わせ部１３と係合部６ＡとのＹ方向の位置ずれはずれ量Ｅ１であるが、位置合わせ部１３が係合部６Ａと係合し始めると、係合部５Ａによる位置合わせ部１２の案内作用によって、位置決めユニット１０ＡがＹ方向に調心される。その結果、搬送装置４０ＡがＹ方向にフローティング移動される。状態ＳＴ２６は、位置合わせ部１３と係合部６Ａとの係合が完了した状態を示す。状態ＳＴ２６に示すように、位置合わせ部１３と係合部６Ａとの係合が完了した状態では、搬送ユニット４０Ａは搬送ユニット３０Ａに対してＹ方向の位置が整合した状態にある。この後、搬送ユニット４０Ａと搬送ユニット３０Ａとの駆動によって、パレットＰＬが搬送ユニット４０Ａから搬送ユニット３０Ａに移載されることになる。

　以降、パレットＰＬを移載する装置間の組み合わせ（搬送ユニット２０Ａと搬送ユニット４０Ａ又は搬送ユニット４０Ａと搬送ユニット３０Ａ）に応じて、位置決めユニット１０Ａによる位置合わせ動作を選択的に行う。これにより、搬送ユニット４０ＡのＹ方向における位置を、搬送ユニット２０Ａ又は搬送ユニット３０Ａのいずれか一方の位置に位置合わせすることができる。図１２～図１４では搬送ユニット２０Ａ～４０Ａについて説明したが、搬送ユニット２０Ｂ～４０Ｂ、係合部５Ｂ、６Ｂ等についても同様である。

　以上のとおり、本実施形態では、搬送ユニット４０をＹ方向に自由移動可能に構成し、位置決めユニット１０を係合部５（または６）に対して位置決め（嵌め込み）させるだけで、搬送ユニット４０がフローティング移動し、搬送装置４を搬送元又は搬送先に対して選択的に位置合わせすることができる。すなわち、搬送装置３に対する搬送装置２の位置決め、位置合わせがルーズであった（正確でなかった）としても、位置決めユニット１０を係合部５に嵌め合わせるだけで、搬送装置４の搬送ユニット４０が搬送装置２の位置に倣ってフローティングし、完全な位置合わせがなされる。これにより、正確に位置合わせがなされなかった搬送装置２から、搬送装置４へ確実にパレットＰＬを移載（搬送）することができる。また、この時点においては、搬送装置３に対する搬送装置４の位置決め、位置合わせはルーズである（正確でない）が、その後、位置決めユニット１０を係合部６に嵌め合わせるだけで、搬送装置４の搬送ユニット４０が搬送装置３の位置に倣ってフローティングし、完全な位置合わせがなされる。これにより、搬送装置４から搬送装置３へ確実にパレットＰＬを移載することができる。

　また、本実施形態における搬送装置２、４および３、４の位置合わせは、位置合わせ部１２（または１３）と係合部５（または６）とによる物理的な係合によるものであり、検出装置や演算装置の制御による位置合わせに比べて簡易的な方法となっている。

　さらに、本実施形態における位置合わせの際、自由移動可能に支持された搬送ユニット４０のみを移動させており、搬送装置２全体を移動させて位置合わせを行う従来の構成に比べて、被移動物が小型軽量となる。このため、仮に搬送装置２が大型の重量物であったとしても、位置合わせに要する力は小さくて済み、アクチュエータ１６として、大きな駆動力を発揮可能な大型なものは不要である。加えて、搬送装置４が備えるアクチュエータ１６は、ユニット本体部１１０のみを搬送方向に伸縮させるものであることから、搬送装置４全体の自重は関係が無く、ユニット本体部１１０を駆動させるのに十分な駆動力さえあれば良い。すなわち、本実施形態においては、搬送装置２、４および３、４の位置合わせの際に必要なアクチュエータ１６は、小さな駆動力の、汎用の安価なもので十分である。

　＜係合状態の確認＞
　位置合わせ部１２（または１３）と係合部５（または６）との係合確認の例について説明する。本実施形態の場合、アクチュエータ１６の駆動中、センサ１６ｃによりモータ１６ｂの回転が検知されなくなった時に位置合わせ部１２（または１３）と係合部５（または６）とが係合したと仮定し、センサ１７Ａ（または１７Ｂ）の検知結果により係合位置を確認する。

　センサ１７Ａ（または１７Ｂ）がドグ１８を検知する前に、センサ１６ｃの検知結果により係合が検知されると、本来の係合位置よりも手前で係合が発生しており、係合領域がＹ方向にずれて係合していない、或いは、異物の噛み込みといった異常が発生していると判定できる。

　センサ１７Ａ（または１７Ｂ）がドグ１８を検知した後に、センサ１７Ａ（または１７Ｂ）がドグ１８を検知しない状態となり、センサ１６ｃの検知結果により係合が検知されると、本来の係合位置よりも遠くで係合が発生しており、搬送ユニット間のＸ方向の距離が離れすぎているといった異常が発生していると判定できる。この場合、搬送ユニット間のＹ方向の位置合わせは正常であるが、移載の際にパレットＰＬが搬送経路から脱落する虞があるため異常とする。

　図１５は制御装置１００が実行する処理例を示すフローチャートであり、位置決めユニット１０の駆動時の処理例を示している。Ｓ１ではアクチュエータ１６（モータ１６ｂ）が駆動され、位置合わせ部１２（又は１３）の係合部５（又は６）に対する移動が開始される。Ｓ２ではセンサ１７Ａ（又は１７Ｂ）の検知結果が取得され、位置合わせ部１２（又は１３）が係合位置に到達したか否かが判定される。位置合わせ部１２（又は１３）が係合位置に到達したと判定された場合はＳ３へ進む。

　Ｓ３ではセンサ１６ｃの検知結果を取得してモータ１６ｂの回転が検知されなくなったか否かが判定される。回転が検知されなくなった場合、位置合わせ部１２（又は１３）が係合部５（又は６）と正常に係合したとみなしてＳ４へ進み、アクチュエータ１６（モータ１６ｂ）の駆動を終了する。続いてＳ５へ進み、搬送ユニット間でのパレットＰＬの搬送（移載）を開始する。

　Ｓ３でモータ１６ｂの回転が検知された場合はＳ６へ進む。Ｓ６ではセンサ１７Ａ（又は１７Ｂ）の検知結果が取得され、位置合わせ部１２（又は１３）が係合位置を超えたか（ドグ１８が検知されなくなったか）否かが判定される。係合位置を超えていないと判定された場合はＳ３へ戻る。係合位置を超えたと判定された場合はＳ７へ進み、エラー処理が行われる。

　Ｓ７のエラー処理では、アクチュエータ１６（モータ１６ｂ）の駆動が終了され、エラーの発生がホストコンピュータ２００に通知される。Ｓ７のエラー処理に至った場合、本来の係合位置よりも遠くで係合が発生している場合に相当する。搬送ユニット２０と搬送ユニット４０との位置合わせ動作の際にこの異常が発生した場合、搬送装置２の停止位置が搬送装置４から離れすぎていると考えられるので、搬送装置２を移動させて再度位置決め動作を行ってもよい。

　Ｓ２で位置合わせ部１２（又は１３）が係合位置に到達していないと判定された場合はＳ８へ進む。Ｓ８ではセンサ１６ｃの検知結果を取得してモータ１６ｂの回転が検知されなくなったか否かが判定される。回転が検知された場合はＳ２へ戻る。回転が検知されないと判定された場合はＳ９へ進み、エラー処理が行われる。

　Ｓ９のエラー処理では、アクチュエータ１６（モータ１６ｂ）の駆動が終了され、エラーの発生がホストコンピュータ２００に通知される。Ｓ９のエラー処理に至った場合、本来の係合位置よりも手前で係合が発生している場合に相当する。搬送ユニット２０と搬送ユニット４０との位置合わせ動作の際にこの異常が発生した場合、搬送装置２の停止位置が搬送装置４に対してＹ方向に大きくずれていると考えられるので、搬送装置２を移動させて再度位置決め動作を行ってもよい。

　＜第二実施形態＞
　第一実施形態では位置合わせ部１２、１３の形状を先細り形状の凸部とし、係合部５、６の形状を位置合わせ部１２、１３の形状に合致したＶ型の溝としたが両者の形状はこれに限られない。例えば、図１６の例：ＥＸ１に示すように、係合部５の形状を先細り形状の凸部とし、位置合わせ部１２の形状をＶ型の溝としてもよい。係合部６、位置合わせ部１３も同様である。

　また、例えば、図１６の例：ＥＸ２に示すように、位置合わせ部１２を一対の楔形部材で構成し、係合部５の形状を位置合わせ部１２が完全に嵌まり込まない矩形の凹部としてもよい。係合部６、位置合わせ部１３も同様である。このように位置合わせ部１２、１３と係合部５、６の形状は様々な形状を選択可能である。

　＜第三実施形態＞
　第一実施形態では、搬送装置２～４がそれぞれ搬送ユニット２０～４０を二組備える構成であったが、搬送ユニット２０～４０をそれぞれ一つ備えた構成でもよい。図１７はその一例を示す搬送システム１のレイアウト図である。図示の例では、搬送装置２は一つの搬送ユニット２０を備える。搬送装置３は一つの搬送ユニット３０を備える。搬送装置４は搬送ユニット４０と位置決めユニット１０と可動部４５とをそれぞれ一つ備える。パレットＰＬ（ワークＷ）の搬送方向はＤ１でもよいし、Ｄ１と逆方向であってもよい。

　＜第四実施形態＞
　第一実施形態では、係合部６を搬送装置４のベース部４４に支持した構成としたが、係合部６を搬送装置３に支持した構成でもよい。図１８はその一例を示す搬送システム１のレイアウト図である。図示の例では、搬送装置３に係合部６が設けられている。状態ＳＴ２７は、位置決めユニット１０（プレート１１は省略）により位置合わせ部１２と係合部５とが係合している状態を示している。これにより搬送ユニット４０と搬送ユニット２０とのＹ方向の位置合わせが行われる。

　状態ＳＴ２８は、１１位置決めユニット１０（プレート１１は省略）により位置合わせ部１３と係合部６とが係合している状態を示している。これにより搬送ユニット４０と搬送ユニット３０とのＹ方向の位置合わせが行われる。

　図１８の例では、搬送装置２～４がそれぞれ搬送ユニット２０～４０を一つ備える構成であるが、第一実施形態のように二組または三組以上備える構成でもよい。

　＜第五実施形態＞
　第一実施形態では、支持ユニット４３の構成に関し、ベース部４４に可動部４５が載置されている構成であるが、可動部４５が上方へ移動することを規制する部材を設けてもよい。図１９はその一例を示す支持ユニット４３の側面図である。ローラユニット４４１の上部（ガイド部４４１ａ）には、規制部材４４５が設けられている。規制部材４４５は可動部４５の枠４６の上方において、枠４６の側へ突出する部材である。可動部４５が上側に変位しようとしたときに、規制部材４４５と可動部４５の枠４６とが干渉し、可動部４５の上側への変位を防止できる。これは、例えば、パレットＰＬ（ワークＷ）を移載する際、搬送ユニット４０に対してＸ方向での荷重部分布に偏りが生じて可動部４５のＸ方向の片側が浮き上がることを防止できる。

　図１９の例では、枠４６の側部にローラ４６ａが設けられている。ローラ４６ａはＺ方向の軸周りに回転自在であり、ローラユニット４４１の側面（ガイド部４４１ａ）に当接して可動部４５のＹ方向の移動をより円滑なものとする。

　なお、第一実施形態では、ベース部４４の側にローラユニット４４１を設け、ここに可動部４５を載置する構成としたが、可動部４５の底部にローラ列等の転動体を設ける一方、ベース部４４には転動体の転動面を設けることにより、可動部４５がＹ方向に自由移動可能な構成であってもよい。

　＜第六実施形態＞
　第一実施形態では、搬送ユニット４０がＹ方向に自由移動可能であったが、更に、Ｚ方向の軸周りに自由揺動可能であってもよい。図２０は本実施形態の支持ユニット４３及び搬送ユニット４０の側面図であり、図２１は平面図である。

　本実施形態の可動部４５は板状の部材である。第一実施形態と同様、可動部４５はベース部４４の各ローラユニット４４１上に載置されており、Ｙ方向に自由移動可能である。可動部４５のＸ方向及びＹ方向の中央部には、Ｚ方向に延びる軸４６１が設けられている。搬送ユニット４０は、Ｙ方向に離間したローラユニット４１、４１を連結するフレーム４０３を有しており、フレーム４０３のＸ方向及びＹ方向の中央部に軸４６１が揺動自在にされている。すなわち、フレーム４０３（搬送ユニット４０）は、軸４６１に対して、Ｘ軸回り、Ｙ軸回りおよびＺ軸回りに回動自在（フローティング自在）である。言い換えると、フレーム４０３は、軸４６１に対してローリング、ピッチングおよびヨーイング運動が可能である。このＸ軸回り、Ｙ軸回りおよびＺ軸回りの回動を行う機構としては、例えばジンバル機構等の慣用の３軸回転機構を用いることができる。以上の構成により、搬送ユニット４０はＹ方向に自由移動が可能であり、かつ、軸４６１の中心軸Ｚ１を中心として自由揺動が可能である。

　本実施形態によれば、搬送ユニット４０と、搬送ユニット２０又は搬送ユニット３０とのＹ方向のずれのみならず、Ｚ方向の軸回りの姿勢のずれも吸収することが可能となる。すなわち、位置決めユニット１０の位置合わせ部１２（または１３）と係合部５（または６）とを係合させることによって、搬送ユニット４０がＹ方向にフローティング移動するとともに、ローリング、ピッチングおよびヨーイング運動するため、搬送装置２、４間または搬送装置３、４間の全ての位置ずれが解消可能である。例えば、搬送装置２が搬送装置４に対して、斜めの姿勢で到達した場合、位置決めユニット１０の位置合わせ部１２と、係合部５との係合によって、状態ＳＴ３２に示すように搬送ユニット４０が揺動する。これにより搬送ユニット２０と搬送ユニット４０とが、それらの搬送経路が同一線上に一致するように整列される。

　＜第七実施形態＞
　第一実施形態では、搬送装置２が自走式搬送装置、搬送装置３が固定式搬送装置の例を例示したが、これに限られない。搬送装置２と搬送装置３との双方が自走式搬送装置であってもよい。この場合、係合部５は搬送装置２に、係合部６は搬送装置３に設けられることになる。

　また、搬送装置２と搬送装置３との双方が固定式搬送装置であってもよい。この場合、ワークの搬送時には位置決めユニット１０により搬送ユニット間の位置合わせが行えるので、搬送装置２～４を工場内に設置する際、装置間の位置合わせの精度が低くてもよい（位置合わせ可能な範囲以内であれば、ラフに設置させてもよい）という利点がある。

　また、第一実施形態では、搬送装置２からパレットＰＬ（ワークＷ）を搬送装置４へ引き込むために引込ユニット７を設けたが、搬送装置３からパレットＰＬ（ワークＷ）を搬送装置４へ引き込むために引込ユニット７を設けてもよい。同様に、第一実施形態では、搬送装置４から搬送装置２へパレットＰＬ（ワークＷ）を押し出すために押出ユニット８を設けたが、搬送装置４から搬送装置３へパレットＰＬ（ワークＷ）を押し出すために押出ユニット８を設けてもよい。

　以上、発明の実施形態について説明したが、発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

Claims

　第一の装置と第二の装置との間に位置し、搬送対象物を所定の搬送方向に搬送する搬送装置であって、
　前記第一の装置と前記第二の装置との間に設けられるベース部と、
　前記搬送対象物を搬送する搬送手段と、
　前記ベース部と前記搬送手段との間に設けられ、前記搬送方向と交差する方向に前記搬送手段を移動自在とする可動部と、
　前記搬送手段に設けられ、前記搬送手段を前記搬送方向と交差する方向において位置決めを行う位置決め手段と、を備え、
　前記位置決め手段は、
　前記第一の装置が備える第一の係合部と係合し、前記第一の装置の搬送方向と前記搬送手段の搬送方向との位置合わせを行う第一の位置合わせ部と、
　前記第二の装置の位置に対応して設けられた第二の係合部と係合し、前記第二の装置の搬送方向と前記搬送手段の搬送方向との位置合わせを行う第二の位置合わせ部と、を有する、
ことを特徴とする搬送装置。
　請求項１に記載の搬送装置であって、
　前記可動部は、更に、前記搬送手段を揺動自在とする、
ことを特徴とする搬送装置。
　請求項１又は請求項２に記載の搬送装置であって、
　前記位置決め手段は、
　前記第一の位置合わせ部を前記第一の装置に対して進退させ、また、前記第二の位置合わせ部を前記第二の装置に対して進退させる駆動手段を備える、
ことを特徴とする搬送装置。
　請求項１又は請求項２に記載の搬送装置であって、
　前記位置決め手段は、
　前記搬送方向に延設された延設部材と、
　前記延設部材の一方の端部に設けられ、前記第一の係合部と係合する第一の位置合わせ部と、
　前記延設部材の他方の端部に設けられ、前記第二の係合部と係合する第二の位置合わせ部と、
　前記延設部材を前記搬送方向に往復させるアクチュエータと、を備える、
ことを特徴とする搬送装置。
　請求項４に記載の搬送装置であって、
　前記位置決め手段は、
　前記アクチュエータを支持するプレートと、
　前記プレートに設けられ、前記延設部材の往復を案内する案内部材と、を備え、
　前記位置決め手段は、前記プレートを介して前記搬送手段に固定される、
ことを特徴とする搬送装置。
　請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
　前記第二の係合部は、前記ベース部に設けられている、
ことを特徴とする搬送装置。
　請求項３に記載の搬送装置であって、
　前記第一の位置合わせ部が退避位置から前記第一の係合部と係合する係合位置まで移動した移動量を検知する第一の検知手段と、
　前記第二の位置合わせ部が退避位置から前記第二の係合部と係合する係合位置まで移動した移動量を検知する第二の検知手段と、を備える、
ことを特徴とする搬送装置。
　請求項３に記載の搬送装置であって、
　前記第一の位置合わせ部が退避位置から前記第一の係合部と係合する係合位置まで移動した移動量を検知する検知手段と、
　前記検知手段の検知結果に基づいて、前記第一の装置から前記搬送装置への前記搬送対象物の搬送を開始するか否かを判定する判定手段と、を備える、
ことを特徴とする搬送装置。
　請求項３に記載の搬送装置であって、
　前記第二の位置合わせ部が退避位置から前記第二の係合部と係合する係合位置まで移動した移動量を検知する検知手段と、
　前記検知手段の検知結果に基づいて、前記搬送装置から前記第二の装置への前記搬送対象物の搬送を開始するか否かを判定する判定手段と、を備える、
ことを特徴とする搬送装置。
　請求項４に記載の搬送装置であって、
　前記延設部材の移動量を検知する検知手段と、
　前記検知手段の検知結果に基づいて、
　　前記第一の位置合わせ部を前記第一の係合部に係合させた場合には前記第一の装置から前記搬送装置への前記搬送対象物の搬送を開始するか否かを判定し、
　　前記第二の位置合わせ部を前記第二の係合部に係合させた場合には前記搬送装置から前記第二の装置への前記搬送対象物の搬送を開始するか否かを判定する判定手段と、を備える、
ことを特徴とする搬送装置。
　請求項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
　前記搬送手段は、前記第一の装置から前記搬送対象物を前記搬送手段に引き込む引込手段を備える、
ことを特徴とする搬送装置。
　請求項１乃至請求項１１のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
　前記第一の位置合わせ部及び前記第二の位置合わせ部は、先細り形状の凸部を有する、
ことを特徴とする搬送装置。
　請求項１乃至請求項１１のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
　前記第一の位置合わせ部及び前記第二の位置合わせ部は、先広がり形状の凹部を有する、
ことを特徴とする搬送装置。
　請求項１乃至請求項１３のいずれか１項に記載の搬送装置であって、
　前記第一の係合部の係合領域の幅は、前記第一の位置合わせ部の係合領域の幅よりも広い、
ことを特徴とする搬送装置。
　第一の装置と第二の装置との間に位置し、搬送対象物を所定の搬送方向に搬送する搬送装置であって、
　前記搬送対象物を搬送する搬送手段と、
　前記搬送手段に支持され、前記第一の装置が備える第一の係合部との係合による前記第一の装置に対する前記搬送手段の位置決め動作と、前記第二の装置の位置に対応して設けられた第二の係合部との係合による前記第二の装置に対する前記搬送手段の位置決め動作とを、選択的に行う位置決め手段と、
　前記位置決め手段による各位置決め動作に従動して前記搬送手段がその搬送方向と交差する方向に移動するように、前記搬送手段を自由移動可能に支持する支持手段と、を備える、
ことを特徴とする搬送装置。
　第一の装置と、
　第二の装置と、
　前記第一の装置と前記第二の装置との間に位置し、搬送対象物を所定の搬送方向に搬送する搬送装置と、を備えた搬送システムであって、
　前記搬送装置は、
　前記第一の装置と前記第二の装置との間に設けられるベース部と、
　前記搬送対象物を搬送する搬送手段と、
　前記ベース部と前記搬送手段との間に設けられ、前記搬送方向と交差する方向に前記搬送手段を移動自在とする可動部と、
　前記搬送手段に設けられ、前記搬送手段を前記搬送方向と交差する方向において位置決めを行う位置決め手段と、を備え、
　前記位置決め手段は、
　前記第一の装置が備える第一の係合部と係合し、前記第一の装置の搬送方向と前記搬送手段の搬送方向との位置合わせを行う第一の位置合わせ部と、
　前記第二の装置の位置に対応して設けられた第二の係合部と係合し、前記第二の装置の搬送方向と前記搬送手段の搬送方向との位置合わせを行う第二の位置合わせ部と、を有する、
ことを特徴とする搬送システム。
　第一の装置から離間した第二の装置と、
　前記第一の装置と前記第二の装置との間に位置し、搬送対象物を所定の搬送方向に搬送する搬送装置と、を備えた搬送システムであって、
　前記搬送装置は、
　前記第一の装置と前記第二の装置との間に設けられるベース部と、
　前記搬送対象物を搬送する搬送手段と、
　前記ベース部と前記搬送手段との間に設けられ、前記搬送方向と交差する方向に前記搬送手段を移動自在とする可動部と、
　前記搬送手段に設けられ、前記搬送手段を前記搬送方向と交差する方向において位置決めを行う位置決め手段と、を備え、
　前記位置決め手段は、
　前記第一の装置が備える第一の係合部と係合し、前記第一の装置の搬送方向と前記搬送手段の搬送方向との位置合わせを行う第一の位置合わせ部と、
　前記第二の装置の位置に対応して設けられた第二の係合部と係合し、前記第二の装置の搬送方向と前記搬送手段の搬送方向との位置合わせを行う第二の位置合わせ部と、を有する、
ことを特徴とする搬送システム。
　請求項１６又は請求項１７に記載の搬送システムであって、
　前記第一の装置は、移動装置であり、
　前記第二の装置は、位置が固定された装置であり、
　前記ベース部は、前記第二の装置に隣接して、その位置が固定されている、
ことを特徴とする搬送システム。
　第一の装置と第二の装置との間に位置する位置決め対象に設けられた位置決めユニットであって、
　前記第一の装置が備える第一の係合部と係合する第一の位置合わせ部と、
　前記第二の装置の位置を規定する第二の係合部と係合する第二の位置合わせ部と、
　一端部に前記第一の位置合わせ部が、他端部に前記第二の位置合わせ部が設けられた延設部材と、
　前記延設部材を前記延設部材の延設方向に往復させるアクチュエータと、を備える、
ことを特徴とする位置決めユニット。