JP2018502388A - 構成可能な移動コンベヤ構成要素 - Google Patents
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Abstract
コンベヤを有する移動ロボット装置であって、第2の移動ロボット装置の他のコンベヤに連結するように構成された移動ロボット装置を記載する。このように、移動ロボット装置は、統合された、フレキシブルなコンベヤと、コンベヤ同士を連結して、任意の形状またはサイズの集合コンベヤを作る能力とを提供してよい。さらに、移動ロボット装置は、保管ユニットからコンベヤを受け取り、そのコンベヤを物理空間内の他の地点に移動させるように構成される。移動ロボット装置は、コンベヤがドッキングされると、(例えば、仕分けや他の操作のために)移動ロボット装置の軸を中心に、コンベヤを回転させる能力も有する。
Description
通販倉庫、サプライチェーンの流通センター、空港の手荷物システム、及び、特注の製造施設等にある在庫システムを含む既存の在庫システムは、在庫品の要求に対応する時に、問題に直面する場合がある。在庫システムが大きくなると、多数の、梱包、保管、他の在庫に関連するタスクを達成することが益々難しくなる。多数の、多様な在庫要求に対応することを課せられた在庫システムにおいて、空間、設備、及び、人手を含む、システムリソースの非効率な活用は、処理量を低下させ、対応時間を長引かせ、未完了のタスクの残務が増え、システム全体の性能を低下させる場合がある。さらに、多くの在庫システムのサイズと能力の拡張または削減は、既存のインフラストラクチャ及び設備に少なからぬ修正が必要となり得る。結果として、容量または機能を漸進的に変化させるための費用は、法外に高くなることがあり、システムの処理量の変化に応えるシステムの能力を制限する。
本開示による様々な実施形態を、図面を参照して記載する。
開示の様々な実施形態によるシステム及び装置は、在庫保管及び受注処理を用いた既存のアプローチで経験する1つまたは複数の欠陥を克服し得る。より詳細には、本明細書に記載の実施形態は、物理空間内の在庫システムに関連付けられた場所と場所の間を1つまたは複数の在庫のホルダ、品物、物体等のいずれかを移動させることができる1つまたは複数の移動ロボット装置を含む在庫システムの実施態様を提供する。
ある実施形態においては、在庫システムは、1つまたは複数の移動ロボット装置と、1つまたは複数の在庫ホルダを提供してよい。移動ロボット装置は、コマンドに応えて、作業空間(例えば、倉庫等)内の地点間で在庫ホルダを運ぶことができてよい。移動ロボット装置は、作業空間のあらゆる場所を移動するように構成された、独立した、電源内蔵型の装置である。各在庫ホルダは、1つまたは複数の種類の在庫品を保管してよい。ある実施形態においては、在庫ホルダは、複数の保管箱を含み、各保管箱は、1つまたは複数の種類の在庫品を入れることができる。ある実施形態においては、在庫ホルダは、移動ロボット装置によって持ち運び、回転、及び/または、他の方法で、移動させることができる。
在庫保管のための物理空間において、空間のあらゆる場所に品物または物体を輸送するためにコンベヤシステムが存在してよい。しかしながら、このようなコンベヤシステムは、物理空間内において配置または構成の柔軟性に欠けること、コンベヤが商品や材料を輸送する速度や効率、及び、このような固定のコンベヤシステム全体のコスト等、幾つかの短所を含み得る。さらに、柔軟性に欠けるコンベヤシステムは、移動ロボット装置と一体化して効率的な在庫システムを提供する際に別の問題を提示し得る。本明細書に記載の実施形態はこの問題に対処することができる。
本明細書にさらに記載するように、移動ロボット装置は、既存のコンベヤシステムの上記欠陥に対処するコンベヤ構成要素を用いて構成されてよい。このようなコンベヤ構成要素は、コンベヤ区分の異なる構成を容易にするように様々なサイズであってよく、それによって、作業空間の様々な距離を横断して作業空間の各部分に到達する。各移動ロボット装置は、このようなコンベヤ構成要素を作業空間のあらゆる場所に運ぶことができるように、コンベヤ構成要素のフレームに取り外し可能に取り付けられる、または、ドッキングするように構成される。
各コンベヤ構成要素は、任意の適切な長さであってよく、他のコンベヤ構成要素と接続するためのコネクタ要素を有するように構成されてよい。このように、複数のコンベヤ構成要素は、より長いコンベヤ区分を形成して、作業空間の隅から隅までの距離をカバーしてよい。このような長いコンベヤ区分は、作業空間内または作業空間外の1つまたは複数の場所に様々な距離を通って在庫品または在庫物の移動を容易にするために任意の適切な構成であってよい。このような場所は、車両が在庫品または在庫物を積み込み/または下ろしてよい場所、在庫品を保管する場所、作業者がさらに在庫品を扱う場所等を含み得る。各長いコンベヤ区分を形成する複数の移動ロボット装置は、複数のコンベヤ区分が互いに隣り合うまたは互いに近くなるように、他の長いコンベヤ区分を形成する他の移動ロボット装置と共に作業空間に応じて配置できる。
さらに、様々なコンベヤ区分の構成によって、1つまたは複数の移動ロボット装置が在庫品の仕分けを行うことができるようにしてよい。本明細書にさらに記載するように、各移動ロボット装置は、回転ヘッドを含んでよく、回転ヘッドによって、移動ロボット装置は、取り付けられたコンベヤ構成要素を、移動ロボット装置に対して軸に沿って回転させることができる。在庫品は、1つまたは複数のコンベヤ区分に沿って進むので、所与の移動ロボット装置は、ロボット装置の回転ヘッドを用いて、ロボット装置に取り付けられたコンベヤ構成要素を回転させるように制御または指示されてよく、その結果、在庫品が作業空間を移動する方向を変えることによって、在庫品の仕分けが可能になる。これによって、移動ロボット装置は、移動ロボット装置のコンベヤアタッチメントを他の移動ロボット装置に取り付けられた他のコンベヤに整列させて、在庫品の仕分けを行うことができる。
本明細書にさらに記載するように、在庫システムの在庫品は、集中管理モジュールによって管理されてよく、集中管理モジュールは、航空管制システムの航空管制官におおまかに類似して比較することができる。このような管理モジュールの能力は幾つかあるが、特に、移動ロボット装置及び/またはコンベヤアタッチメントが在庫システムの作業空間で一定のタスクを行うことを可能にする指示を与える。このようなタスクの例は、コンベヤアタッチメントにドッキングする/取り付けられるように移動ロボット装置に指示すること、移動ロボット装置のコンベヤアタッチメントを作業空間の様々な位置に移動させるように移動ロボット装置に指示すること、移動ロボット装置のコンベヤアタッチメントを他の移動ロボット装置に取り付けられた他のコンベヤアタッチメントに接続するように移動ロボット装置に指示すること等を含んでよい。
図1A及び図1Bは、移動ロボット装置100の構成要素を示す。詳細には、図1Aは、例示の移動ロボット装置100の側面図を示し、図1Bは、例示の移動ロボット装置100の正面図を示す。図に示すように、移動ロボット装置100は、回転ヘッド110、駆動モジュール120、及び、制御モジュール170を含む。さらに、移動ロボット装置100は、移動ロボット装置100の場所を検出または決定するように構成された1つまたは複数のセンサを含んでよい。図示の実施形態においては、移動ロボット装置100は、ポジションセンサ140、障害物センサ160、及び、識別信号送信機162を含む。他の種類のセンサは、移動ロボット装置100に含まれてよく、開示の範囲内にあることは理解されよう。
回転ヘッド110は、移動ロボット装置100の少なくとも1つの実施形態において、コンベヤ175のフレーム174に移動ロボット装置100を結合する。少なくともある実施形態において、回転ヘッド110は、コンベヤ175のフレーム174に一体的に取り付けることができる、または、コンベヤ175のフレーム174に取り外し可能に取り付けられる/ドッキングすることができる。取り付けられると、回転ヘッド110は、移動ロボット装置100に対してコンベヤ175を上昇及び/または回転させることができる。また、移動ロボット装置100は、本明細書にさらに記載するように、在庫システムの作業空間のあらゆる場所にコンベヤ175を運ぶことができる。コンベヤ175は、以下にさらに記載するように、アクチュエータまたはモータを含んでよい。
回転ヘッド110は、コンベヤ175のフレーム174を上昇させること、コンベヤ175のフレーム174を回転させること、及び/または、コンベヤ175のフレーム174を任意の他の適切な方法で移動させることによって等、移動ロボット装置100がコンベヤ175を操縦するのをさらに可能にし得る。コンベヤ175のフレームを移動可能にするために、回転ヘッド110は、線形/回転型アクチュエータ、モータ(例えば、電気、空気、油圧等)、シャフト、ギア、プーリ、車輪、ラック、ピニオン等、1つまたは複数の構成要素を含んでよい。一実施形態においては、アクチュエータ(図示せず)は、1つまたは複数の適切な方法で回転ヘッド110の位置または向きを調整して、フレーム174へのドッキングを容易にすることができる。回転ヘッド110のアクチュエータは、回転ヘッド110を移動させるための、または、他の方法で回転ヘッド110の位置または向きを調整するための任意の適切な構成要素を含んでよい。ある例においては、電動シャフト(図示せず)は、アクチュエータに接続され、回転ヘッド110の中心に取り付けられるように構成される。電動シャフトは、コンベヤ175のフレーム174へのドッキングに適したように回転ヘッド110を上昇させるよう動作可能であり、また、移動ロボット装置100の回転ヘッド110の中心を通る垂直軸に沿って回転ヘッド110を回転させるように動作可能である。回転ヘッド110は、コンベヤ175のフレーム174へのドッキングまたは取り付けをさらに容易にするリブ、スパイク、フランジ、及び/または、コルゲーション等の構成要素の任意の適切な組み合わせも含んでよい。例えば、回転ヘッド110は、支持アーム111a、111bを含んでよく、支持アーム111a、111bは、コンベヤ175のフレーム174を支持し、回転ヘッド110がコンベヤ175のフレーム174に着脱可能にドッキングまたは取り付けられるのを可能にする。
コンベヤ175は、図に示すように、コンベヤベルト177、コンベヤモータ176、及び、1つまたは複数のコンベヤシリンダ178、179を含んでよく、それらは、(例えば、シリンダの周りを回転することによって)コンベヤベルト177を特定の方向に回転可能にするように構成される。図1Aに示す実施形態においては、コンベヤモータ176は、コンベヤシリンダ178に結合されてよく、作動されると、コンベヤシリンダ178を時計回りまたは反時計回りに回転させることができる。コンベヤシリンダ178を回転移動させると、コンベヤベルト177は、コンベヤシリンダの周りを同じ方向に循環的に動く。コンベヤモータ176は、例えば、ブラシレスモータ、ブラシ付きモータ、DCモータ、ACモータ、ユニバーサルAC−DCモータ、スイッチドリラクタンスモータ、固定速度モータ、誘導モータ等を含む、任意の種類のモータでよい。コンベヤ175は、任意の適切なサイズまたは寸法であってよい。ある実施形態においては、コンベヤ175は、約10フィートの長さを有してよい。
電力モジュール180は、コンベヤ175に電力を供給してよい。図1A及び図1Bに示す実施形態においては、電力モジュール180は、コンベヤコントローラ185と外部電源コネクタ190を含んでよい。コンベヤコントローラ185は、(本明細書にさらに記載するように)制御信号を他のコンベヤ及び/または遠隔管理モジュールから受信及び/または、それらに送信してよい。制御信号の種類のうちで、コンベヤモータ176を識別するモータ識別信号、コマンド信号、及び/または、制御信号は、コンベヤコントローラ185によって送信、及び/または、受信されてよい。コンベヤコントローラ185は、記載した機能を提供するのに適した任意の適切なハードウェア及び/またはソフトウェアを含んでよい。少なくとも1つの実施形態において、コンベヤコントローラ185は、記載した機能を提供するようにプログラムされたマイクロプロセッサを含む。
電力は、以下にさらに記載する少なくとも1つのコネクタを介して送られ、コンベヤ175を通ってコンベヤモータ176及び/またはコンベヤ175の他の構成要素に電力を供給してよい。複数のコンベヤをこのようなコネクタを介して互いに接続すると、電力及び/または制御信号若しくは他の信号が、1つのコンベヤから他のコンベヤにコネクタを介して伝えられてよい。ある実施形態においては、コンベヤ175は、外部電源とインタフェースできる(例えば、電力モジュール180に含まれた)外部電源コネクタ190を含んでよい。ある例においては、この外部電源は、バスウェイ電力分配システムの構成要素であってよく、バスウェイ電力分配システムは、直線部分(straight lengths)、接続金具、装置、及び、付属品を含む、保護エンクロージャ内のバスバーからなる配電システムを指す。バスウェイの1つの長所は、バスウェイ部分同士を一緒に接続して、電力を物理空間の任意の領域に供給できるようにするのが比較的容易なことである。
上記のように、移動ロボット装置100は、少なくとも1つのコネクタを含んでよく、少なくとも1つのコネクタは、他の移動ロボット装置によって提供され得る他のコンベヤとの結合を容易にする。図に示すように、このようなコネクタは、コネクタベース191aと、コネクタ突起部192aを含んでよい。移動ロボット装置100は、図にさらに示すように、コネクタレセプタクル193aを含んでよく、コネクタレセプタクル193aは、(例えば、コンベヤ175に類似する)他のコンベヤのコネクタ突起部192aを受け止めるように構成された開口部を有する。コネクタ突起部192aは、コネクタレセプタクル193の開口部と係合するように適合されてよい。このように、複数の移動ロボット装置は、リンクして、それぞれ、各コンベヤ部分を提供してよく、より長いコンベヤを形成して、作業空間における、より効率的及び/または構成可能な在庫品輸送を促進する。接続されると、コンベヤの各ベルトは、ある実施形態においては、同一平面の向きで固定される。ある例においては、コネクタは、ブラインドメイトコネクタ等の一種のインターロックコネクタを含んでよく、ブラインドメイトコネクタは、コネクタレセプタクルと接続する時、摺動またはスナップ動作を介して嵌合し、レセプタクルと嵌合すると多少の不整合または寸法公差を可能にしながらも(接続を維持する)自動位置合わせ機能を有する。上記のように、コネクタは、コンベヤ175の部分に電力を送ってよい。さらに、制御信号または他の信号は、コネクタによって提供された電力接続を通して個々に識別された(例えば、上記モータ識別信号によって識別された)各モータに送信されてよく、これによって、ある実施形態においては、個別の接続点の数を最小限にすることができる。
図1Bにさらに示すように、コンベヤ175は、一対のコネクタ及び一対のコネクタレセプタクルを含んでよい。コネクタベース191aとコネクタ突起部192aに対応するコネクタの向かい側に、コネクタベース191bとコネクタ突起部192bを有する他のコネクタを備える。同様に、コネクタレセプタクル193aの向かい側に、コネクタレセプタクル193bを備える。1つのコネクタまたは1つのコネクタレセプタクルを備えることと比較して、一対のコネクタを有することによって、移動ロボット装置は、コネクタ及び/またはコネクタレセプタクルの対応する対を用いて、他の類似の移動ロボット装置に、よりしっかりと接続し得る。さらに、コネクタとコネクタレセプタクルは、コンベヤ175の異なる端部に示されるが、少なくとも1つの実施形態においては、1つまたは複数のコネクタ及び/またはコネクタレセプタクルは、コンベヤ175の側面(複数可)に沿って構成されてよく、それによって、1つまたは複数のコンベヤ区分を接続することによって形成された集合コンベヤの1つまたは複数の「L字」形状の曲がり角を容易にするように他のコンベヤと接続可能になることは理解されよう。
駆動モジュール120は、移動ロボット装置100を推進し、移動ロボット装置100とコンベヤ175がドッキングされると、コンベヤ175を推進する。駆動モジュール120は、駆動モジュール120を推進するように動作可能な任意の適切な構成要素のコレクションを表してよい。例えば、図示の実施形態においては、駆動モジュール120は、電動軸122、一対の電動車輪124、及び、一対の安定車輪126を含む。ある例においては、電動軸122の各端に電動車輪124が1つ配置され、移動ロボット装置100の前端と後端に、それぞれ、安定車輪126が1つ配置される。
駆動モジュール120は、移動ロボット装置100を任意の適切な方法で移動させるように構成されてよい。例えば、図示の実施形態においては、電動車輪124は、第1の方向に回転して、移動ロボット装置100を前方に移動させるように動作可能である。電動車輪124は、第2の方向に回転して、移動ロボット装置100を後方に移動させるようにも動作可能である。さらに、駆動モジュール120は、互いに異なる方向に電動車輪124を回転させることによって、または、互いに異なるスピードで電動車輪124を回転させることによって、移動ロボット装置100を回転させるようにも構成されてよい。
ポジションセンサ140は、1つまたは複数のセンサ、検出器、または、移動ロボット装置100の場所を任意の適切な方法で決定するのに適した他の構成要素を含んでよい。例えば、ポジションセンサ140は、撮像装置若しくはカメラと、適切な撮像処理構成要素、及び/または、動画処理構成要素(例えば、DSP、ASIC、FPGA等)とを含んでよく、それらは、ポジションセンサ140が、カメラの視野内の物体またはマークを検出するのを可能にし、物体またはマークは、作業空間内の相対的位置または場所を示してよく、作業空間内で移動するとき、ナビゲーションを支援する。制御モジュール170は、ポジションセンサ140が物体またはマークを検出すると、ポジションセンサ140が更新する位置情報を記憶してよい。ある実施形態においては、在庫システムに関連付けられた作業空間は、作業空間の全てまたは一部をカバーする二次元格子上の点にマークする多くの基準マークを含む。従って、ポジションセンサ140は、このような基準マークを検出してよく、制御モジュール170は、検出された基準マークの位置情報を記憶してよい。基準マークは、(例えば、作業空間内の場所を決定するための)基準点または尺度として使用する、生成された画像に現れる撮像システム(例えば、移動ロボット装置によって使用されるカメラ)の視野内にある物体を指してよい。
障害物センサ160は、移動ロボット装置100が移動可能な1つまたは複数の異なる方向にある物体を検出することができる1つまたは複数のセンサを表す。障害物センサ160は、移動ロボット装置100の進む方向にある物体の検出に適した、光学、レーダ、ソーナ、圧力検出、及び/または、他の種類の検出装置を含む任意の適切な構成要素及び技術を利用してよい。少なくとも1つの実施形態において、障害物センサは、障害物センサが検出した物体を記述する情報を制御モジュール170に送信してよく、制御モジュール170は、その情報を使用して、障害物を識別し、移動ロボット装置100が障害物及び/または他の物体に衝突しないように、適切な是正措置を取る。
障害物センサ160は、図に示した移動ロボット装置100の近くで動作している他の移動ロボット装置100が送信した信号も検出してよい。例えば、在庫システムの少なくとも1つの実施形態において、1つまたは複数の移動ロボット装置100は、識別信号を送信する識別信号送信機162を含んでよい。識別信号は、識別信号を送信している物体は各移動ロボット装置であることを、他の移動ロボット装置100に示す。識別信号送信機162は、送信している装置は移動ロボット装置100であることを受信者に示す、赤外線、紫外線、オーディオ、可視光、無線、及び/または、他の適切な信号を送信可能であってよい。
さらに、障害物センサ160は、他の移動ロボット装置100によって送信された状態情報を検出可能であってもよい。例えば、少なくとも1つの実施形態において、識別信号送信機162は、送信された識別信号に移動ロボット装置100に関連する状態情報を含むことができてよい。この状態情報は、送信を行っている移動ロボット装置100の位置、速度、方向、及び、ブレーキ能力を含んでよいが、これらに限らない。少なくとも1つの実施形態においては、移動ロボット装置100は、他の移動ロボット装置によって送信された状態情報を使用して、これらの他の移動ロボット装置のすぐ近くで動作している時、衝突を回避し得る。
制御モジュール170は、駆動モジュール120と回転ヘッド110の動作を監視及び/または制御する。制御モジュール170は、ポジションセンサ140等のセンサからの情報も受信してよく、この情報に基づいて、移動ロボット装置100の駆動モジュール120及び/または他の構成要素の動作を調整してよい。一部の実施形態においては、移動ロボット装置100は、在庫システムの遠隔管理装置と通信するように構成されてよく、制御モジュール170は、移動ロボット装置100に送信されたコマンドを受信してよく、また、移動ロボット装置の通信構成要素を利用して、情報を遠隔管理装置に返信してよい。制御モジュール170は、所望の機能を提供するのに適した任意の適切なハードウェア及び/またはソフトウェアを含んでよい。少なくとも1つの実施形態において、制御モジュール170は、所望の機能を提供するようにプログラムされたマイクロプロセッサを含む。さらに、制御モジュール170は、駆動モジュール120、ポジションセンサ140の全てまたは一部を含んでよく、及び/または、移動ロボット装置100のこれらの構成要素のいずれかと構成要素を共有してよい。
制御モジュール170は、コマンドを送って、コンベヤ175の動作を制御するために、前述のようにコンベヤコントローラ185と通信してよい。他の例において、制御モジュール170は、代わりに、在庫システムの上記遠隔管理装置と通信して、コンベヤ175が行うべき操作を要求してよい。このように要求された操作は、コンベヤ175の電源のオンとオフ、コンベヤモータ176の作動と停止、及び/または、必要に応じたコンベヤ175の様々な構成要素の一般的な制御を含んでよい。
さらに、少なくとも1つの実施形態において、制御モジュール170は、上記移動ロボット装置100の駆動モジュール120及び/または他の構成要素を収容する装置とは物理的に別個の構成要素に配置されたハードウェア及びソフトウェアを含んでよい。例えば、少なくとも1つの実施形態において、在庫システムで動作している各移動ロボット装置は、移動ロボット装置100の駆動モジュール120と他の適切な構成要素とを収容している装置と通信しているサーバ上で動作しているソフトウェアプロセス(「移動エージェント」と本明細書で呼ばれる)と関連付けられてよい。この移動エージェントは、移動ロボット装置100の駆動モジュール120と他の適切な構成要素とを物理的に収容している装置のために、タスクの要求と受信、ルートの要求と受信、移動ロボット装置100に関連付けられた状態情報の送信、及び/または、遠隔管理モジュール215及び在庫システムの他の構成要素との他の相互作用を行ってよい。本明細書に記載する目的で、「移動ロボット装置」という語は、エージェントプロセス等の、ソフトウェア及び/またはハードウェアを含み、ソフトウェア及び/またはハードウェアは、移動ロボット装置100のために記載した機能を提供するが、上記移動ロボット装置100の駆動モジュール120及び/または他の構成要素とは物理的に別個の装置に配置されてよい。
図2は、一部の実施形態による、管理モジュール215の構成要素200の例を示す。図に示すように、例示の実施形態は、リソーススケジューリングモジュール292、ルート計画モジュール294、区分予約モジュール296、コンベヤ制御モジュール280、通信インタフェースモジュール298、プロセッサ290、及び、メモリ291を含む。管理モジュール215は、1つの構成要素、在庫システム内の中心位置に配置された複数の構成要素、または、在庫システム全体に亘って分散された複数の構成要素を表してよい。例えば、管理モジュール215は、移動ロボット装置間で情報を通信でき、作業空間内の移動ロボット装置の動きを調整できる1つまたは複数の移動ロボット装置の構成要素を表してよい。管理モジュール215は、本明細書に記載の機能を提供するのに適したハードウェア及び/またはソフトウェアの任意の適切な組み合わせを含んでよいことは理解される。
プロセッサ290は、管理モジュール215によって提供された機能と関連付けられた指示を実行するように動作可能である。プロセッサ290は、1つまたは複数のコンピュータ、専用マイクロプロセッサ、または、電子情報を通信可能な他の処理装置を含んでよい。プロセッサ290の例は、1つまたは複数の特定用途向け集積回路(ASIC)、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、デジタル信号プロセッサ(DSP)、及び、任意の他の適切なプロセッサを含む。
メモリ291は、在庫システムの様々な構成要素のプロセッサ指示、在庫要求、予約情報、状態情報、及び/または、稼働時、管理モジュール215が利用する任意の他の適切な値、パラメータ、若しくは、情報を記憶する。メモリ291は、データを記憶するのに適した揮発性若しくは不揮発性、ローカル若しくは遠隔の装置の任意のコレクション及び配置を表してよい。メモリ291の例は、ランダムアクセスメモリ(RAM)装置、リードオンリメモリ(ROM)装置、磁気記憶装置、光学記憶装置、または、任意の他の適切なデータ記憶装置を含むが、これらに限らない。
リソーススケジューリングモジュール292は、受信した在庫要求を処理し、在庫システムの構成要素が達成すべき1つまたは複数の割り当てタスクを生成する。リソーススケジューリングモジュール292は、また、割り当てられたタスクを達成するための1つまたは複数の適切な構成要素を選択してよく、通信インタフェースモジュール298を用いて、割り当てられたタスクを関連する構成要素に通信してよい。さらに、リソーススケジューリングモジュール292は、様々な管理操作に関連付けられた割り当てタスクの生成も行ってよい。タスクは、移動ロボット装置にバッテリの再充電またはバッテリの交換を促すこと、トラフィックフローが予測される以外の場所、または、将来のタスクが予測される現場近くの場所に使用中でない移動ロボット装置を駐車するように指示すること、修理若しくは保守のために選択された移動ロボット装置を指定された保守ステーションの方に移動させるように指図すること、目的地に移動するように移動ロボット装置に指示すること、作業空間の保管場所に保管され得るコンベヤアタッチメントを回収するように移動ロボット装置に指示すること、1つまたは複数の様々なコンベヤ区分を形成するようにコンベヤアタッチメントを含む移動ロボット装置に同じようにコンベヤアタッチメントを含む他の移動ロボット装置に接続するように指示すること、移動ロボット装置に取り付けられたコンベヤアタッチメントを操作するように移動ロボット装置に指示すること(例えば、電源のオンまたはオフ、コンベヤベルトを特定の方向に移動、コンベヤベルトのスピード調整、コンベヤベルトを停止等)、及び/または、仕分けに関連するタスクを行うように移動ロボット装置に指示すること等である。
ルート計画モジュール294は、移動ロボット装置からルート要求を受信する。これらのルート要求は、要求を行っている移動ロボット装置が実行中のタスクに関連付けられた1つまたは複数の目的地を識別する。ルート要求の受信に応答して、ルート計画モジュール294は、ルート要求で識別された1つまたは複数の目的地への経路を生成する。ルート計画モジュール294は、任意の適切なパラメータ、要因、及び/または、考慮事項を利用して適切な経路を決定する任意の適切なアルゴリズムを実施してよい。適切な経路を生成後、ルート計画モジュール294は、生成した経路を識別するルート応答を通信インタフェースモジュール298を介して要求を行っている移動ロボット装置に送信する。
区分予約モジュール296は、ルート計画モジュール294によって生成された経路に沿って移動しようとする移動ロボット装置からの予約要求を受信する。これらの予約要求は、ある例においては、作業空間の特定の部分(本明細書において「区分」と称する)の使用を要求することによって、要求を行った移動ロボット装置100が、予約した区分を通って移動中に、他の移動ロボット装置との衝突を避けることができる。受信した予約要求に応じて、区分予約モジュール296は、要求を行った移動ロボット装置100に予約要求を許可または拒否する予約応答を通信インタフェースモジュール298を用いて送信する。
コンベヤ制御モジュール280は、コンベヤ175を制御及び動作させる制御及び/またはコマンドを移動ロボット装置100に送信する。例えば、移動ロボット装置100は、(例えば、制御モジュール170を介して)コンベヤ175をオンにしてコンベヤモータ176を動作させる要求を送信してよい。ある実施形態においては、コンベヤコントローラ185は、コンベヤ制御モジュール280から対応するコマンドを受信してよく、次に、コンベヤ175に対して一定の操作を行うために受信したコマンドを処理してよい。このようなコマンドは、例えば、特に、特定の方向にコンベヤベルトを回転させ、コンベヤの回転スピードを変化させ、コンベヤの回転方向を変化させ、コンベヤを停止させ、回転ヘッドを介してコンベヤを回転させるために、コンベヤのモータをオンにするようにコンベヤに指示してよい。コンベヤが他のコンベヤと接続すると、各コンベヤ部分同士が現在、結合されていることを通知する信号が移動ロボット装置のコンベヤコントローラからコンベヤ制御モジュール280に送信されてよい。ある例においては、結合されたコンベヤ部分の一部として含まれる各コンベヤと各コンベヤに関連付けられた移動ロボット装置とは、コンベヤ制御モジュール280によって追跡、制御されてよい。
通信インタフェースモジュール298は、予約応答、予約要求、ルート要求、ルート応答、タスク割当、及び、コンベヤ制御信号を含む、管理モジュール215と在庫システムの他の構成要素との間の通信を容易にする。これらの予約応答、予約要求、ルート要求、ルート応答、タスク割当、及び、コンベヤ制御信号は、管理モジュール215の能力に基づいた適切な任意の形式の通信を表してよく、任意の適切な情報を含んでよい。管理モジュール215の構成に応じて、通信インタフェースモジュール298は、管理モジュール215と在庫システムの様々な構成要素との間の有線及び無線の通信のいずれかまたは両方を容易にしてよい。少なくとも1つの実施形態において、管理モジュール215は、802.11、Bluetooth(登録商標)、または、赤外線通信協会(IrDA)規格、NFC、その他の規格等の通信プロトコルを用いて通信してよい。さらに、管理モジュール215は、少なくとも1つの実施形態において、移動ロボット装置100の一部、または、在庫システムの他の構成要素を表してよい。このような実施形態においては、通信インタフェースモジュール298は、管理モジュール215と同じシステム構成要素の他の部分との通信を容易にしてよい。
リソーススケジューリングモジュール292、ルート計画モジュール294、区分予約モジュール296、コンベヤ制御モジュール280、及び、通信インタフェースモジュール298は、それぞれ、所望の機能を提供するのに適した任意の適切なハードウェア及び/またはソフトウェアを表してよい。さらに、上記のように、管理モジュール215は、少なくとも1つの実施形態において、複数の異なる別個の構成要素を表してよく、リソーススケジューリングモジュール292、ルート計画モジュール294、区分予約モジュール296、コンベヤ制御モジュール280、及び、通信インタフェースモジュール298のいずれかまたは全ては、管理モジュール215の残りの要素とは物理的に別個の構成要素を表してよい。さらに、リソーススケジューリングモジュール292、ルート計画モジュール294、区分予約モジュール296、コンベヤ制御モジュール280、及び、通信インタフェースモジュール298の任意の2つ以上は、共通の構成要素を共有してよい。例えば、少なくとも1つの実施形態において、リソーススケジューリングモジュール292、ルート計画モジュール294、区分予約モジュール296、及び、コンベヤ制御モジュール280は、プロセッサ290上で実行するコンピュータプロセスを表し、通信インタフェースモジュール298は、無線送信機、無線受信機、及び、プロセッサ290上で実行する関連するコンピュータプロセスを含む。
図3は、在庫システム310の例300を示す。在庫システム310は、管理モジュール315と、移動ロボット装置320a、320b、320cを含む1つまたは複数の移動ロボット装置と、在庫ホルダ330a、330bを含む1つまたは複数の在庫ホルダと、在庫ステーション350a、350b、350c、350d、350e、350f、350g、350hを含む1つまたは複数の在庫ステーションとを含む。ある例においては、移動ロボット装置は、管理モジュール315によって通信されたコマンドに応答して、作業空間370内の地点間を在庫ホルダ330a、330bを運ぶ。各在庫ホルダ330a、330bは、1つまたは複数の種類の在庫品を保管する。在庫システム310は、従って、作業空間370内の場所間で在庫品を移動させて、在庫システム310の在庫品の入庫、処理、及び/または、除去と、在庫品に関連する他のタスクの達成とを容易にすることができる。図3の例に示すように、移動ロボット装置320a、320b、320cは、それぞれ、各コンベヤを含み、各コンベヤは、図1A及び図1Bにおいて本明細書に記載したコンベヤ175の記載と一致してよい。移動ロボット装置320a、320b、320cは、各コンベヤを利用して、作業空間370内の場所間で在庫品の移動を容易にしてよい。
管理モジュール315は、在庫システム310の適切な構成要素にタスクを割り当て、タスクを達成する際に、様々な構成要素の動作を調整する。これらのタスクは、在庫品の移動及び処理だけでなく、在庫システム310の構成要素の管理及び保守にも関連してよい。例えば、管理モジュール315は、移動ロボット装置320の駐車スペース、移動ロボット装置のバッテリの定期的な再充電または交換、在庫ホルダ330の保管、または、在庫システム310とその様々な構成要素にサポートされる機能に関連付けられた任意の他の動作に、作業空間370の一部を割り当ててよい。管理モジュール315は、在庫システム310の構成要素を選択して、これらのタスクを行い、適切なコマンド及び/またはデータを選択された構成要素に通信して、これらの動作の達成を容易にしてよい。図3には、1つの別個の構成要素として示されているが、管理モジュール315は、複数の構成要素を表してよく、移動ロボット装置320の一部、または、在庫システム310の他の要素を表してよい、または、含んでよい。結果として、特定の移動ロボット装置と本明細書に記載の管理モジュール315との間の相互作用のいずれかまたは全ては、少なくとも1つの実施形態においては、ある移動ロボット装置と、1つまたは複数の他の移動ロボット装置との間のピアツーピア通信を表してよい。図2の管理モジュール315の実施形態の例のコンテンツ及び動作をここに記載した。
図3の移動ロボット装置は、移動ロボット装置の各コンベヤを用いて、作業空間370内の場所間で、在庫ホルダ330a、330bを移動することができる。在庫システム310の特定の実施形態において、移動ロボット装置は、作業空間370を自由に動き回るように構成された図1A及び図1Bに記載された独立した、電源内蔵型の装置を表す。代替実施形態においては、移動ロボット装置320a、320b、320cは、作業空間370を横断するトラック、レール、ケーブル、クレーンシステム、または、他の誘導若しくは支持要素に沿って在庫ホルダ330a、330bを移動するように構成された軌道を進む在庫システムの要素を表す。この実施形態においては、移動ロボット装置320a、320b、320cは、電動レール等、誘導要素への接続を通して電力及び/または支持を受けてよい。さらに、在庫システム310の少なくとも1つの実施形態において、移動ロボット装置320は、代替搬送設備を利用して、作業空間370内、及び/または、作業空間370の異なる部分間を移動するように構成されてよい。
さらに、移動ロボット装置320a、320b、320cは、管理モジュール315と通信して、選択された在庫ホルダを識別する情報を受信し、移動ロボット装置の場所を送信し、または、稼働時、管理モジュール315または移動ロボット装置によって使用される任意の他の適切な情報を交換することができる。移動ロボット装置320a、320b、320cは、無線で、移動ロボット装置320と管理モジュール315との間の有線接続を使用して、及び/または、任意の他の適切な方法で、管理モジュール315と通信してよい。例えば、移動ロボット装置の実施形態は、802.311、Bluetooth、または、赤外線通信協会(IrDA)規格、または、任意の他の適切な無線通信プロトコルを使用して、管理モジュール315、及び/または、互いに通信してよい。さらに、管理モジュール315は、個々の移動ロボット装置の構成要素を含んでよい。従って、管理モジュール315と各移動ロボット装置との間の通信は、移動ロボット装置の構成要素間の通信を表してよい。移動ロボット装置320は、在庫システム310の構成及び特徴に基づいて、任意の適切な方法で電力を供給され、推進され、制御されてよい。
在庫ホルダ330a、330bは、1つまたは複数の在庫品を保管する。特定の実施形態において、在庫ホルダ330a、330bは、複数の保管箱を含み、各保管箱は、1つまたは複数の種類の在庫品を入れることができる。在庫ホルダ330a、330bは、移動ロボット装置320によって、持ち運び、回転、及び/または、他の方法で移動させることができる。少なくとも1つの実施形態において、在庫ホルダ330a、330bは、特定の在庫ホルダを移動させる時、移動ロボット装置320が与える推進力を補う追加の推進力を与えてよい。
在庫品は、在庫システム310において、保管、回収、及び/または、処理に適した任意の物体を表す。この記載の目的で、在庫品は、在庫システム310に保管される特定の種類の任意の1つまたは複数の物体を含んでよい。従って、特定の在庫ホルダは、在庫ホルダ330が、現在、その種類の1つまたは複数のユニットを入れている場合、特定の在庫品を現在、保管している。一例として、在庫システム310は、通販倉庫設備を表してよく、在庫品は、通販倉庫設備に保管された商品を表してよい。稼働時、移動ロボット装置320a、320b、320cは、顧客に配達するために梱包される注文で要求された1つまたは複数の在庫品を含む在庫ホルダ330a、330bを回収してよく、または、出荷のために集められた在庫品のコレクションを含むパレットを有する在庫ホルダ330a、330bを回収してよい。さらに、在庫システム310の少なくとも1つの実施形態において、完了された注文を含む箱自体が、在庫品を表してよい。
少なくとも1つの実施形態において、在庫システム310は、1つまたは複数の在庫ステーションも含んでよい。図に示すように、在庫システム310の例は、在庫ステーション350a、350b、350c、350d、350e、350f、350g、350hを含む。上記在庫ステーションは、在庫品に関する特定のタスクの達成のために設計された場所を表す。このようなタスクは、在庫ホルダからの在庫品の除去、在庫ホルダへの在庫品の導入、在庫ホルダの在庫品の集計、(例えば、パレットサイズまたはケースサイズのグループから個々の在庫品への)在庫品の分解、及び/または、任意の他の適切な方法で在庫品の処理若しくは扱いを含んでよい。少なくとも1つの実施形態において、在庫ステーションは、作業空間370内で在庫品に関する特定のタスクを達成できるだけの物理的な場所を表してよい。代替実施形態においては、在庫ステーションは、在庫品を処理または取り扱うための物理的な場所と、在庫システム310への、及び、在庫システム310からの在庫品のフローを監視するスキャナ、管理モジュール315と通信する通信インタフェース、及び/または、任意の他の適切な構成要素等の、任意の適切な設備も表してよい。在庫ステーションは、人間オペレータによって全体的若しくは部分的に制御されてよく、または、完全に自動化されてよい。さらに、在庫ステーションの人間オペレータまたは自動オペレータは、在庫システム310の操作の一部として、在庫品の収容、取り出し、梱包、または、集計等、一定のタスクを在庫品に行うことができてよい。
ある実施形態においては、作業空間370は、移動ロボット装置が移動でき、及び/または、在庫ホルダ330を保管できる在庫システム310に関連付けられた領域を表す。例えば、作業空間370は、在庫システム310が稼働する通販倉庫の階の全てまたは一部を表してよい。図3は、作業空間370が、固定した、予め定められた、有限な物理空間を含む在庫システム310の実施形態を図示の目的で示すが、在庫システム310の特定の実施形態は、寸法が可変で、及び/または、任意の形状の作業空間内で稼働するように構成された移動ロボット装置と在庫ホルダを含んでよい。さらに、図3は、作業空間370が建物または類似の物理的構造に完全に囲まれた在庫システム310の特定の実施形態を示すが、代替実施形態は、作業空間370の一部または全てが、屋外、車両若しくは船(例えば、貨物船)内、または、固定構造物によって拘束されていない作業空間を利用してよい。
さらに、少なくとも1つの実施形態において、作業空間370は、別個の階、部屋、建物、及び/または、任意の他の適切な方法で区切られた部分を含むが、これらに限らない互いに物理的に離れた複数の部分を含んでよい。移動ロボット装置320は、垂直若しくは水平のコンベヤ、トラック、フェリー、ゴンドラ、エスカレータ、及び/または、作業空間370の別個の部分間で移動ロボット装置を移動させるのに適した他の設備等の代替搬送設備を利用するように構成されてよい。
稼働時、管理モジュール315は、特定のタスクの達成に適した構成要素を選択し、1つまたは複数のタスク割当318を選択された構成要素に送信して、関連するタスクの達成をトリガする。各タスク割当318は、特定の構成要素が達成すべき1つまたは複数のタスクを規定する。これらのタスクは、在庫品の回収、保管、補充、集計、並びに/または、移動ロボット装置、在庫ホルダ、在庫ステーション、及び、在庫システム310の他の構成要素の管理に関連してよい。構成要素と、達成すべきタスクに応じて、特定のタスク割当318は、対応するタスクに関連付けられた場所、構成要素、及び/または、アクションと、割り当てられたタスクの達成に関連する構成要素によって使用されるべき任意の他の適切な情報との、いずれかを識別してよい。
少なくとも1つの実施形態においては、管理モジュール315は、管理モジュール315が在庫システム310の他の構成要素及び/または管理モジュール315と通信する外部の構成要素から受信する在庫要求に少なとも部分的に基づいて、タスク割当318を生成する。これらの在庫要求は、在庫システム310内に保管された、または、保管されるべき在庫品に関与する達成すべき特定の操作を識別し、任意の適切な通信形態を表してよい。例えば、少なくとも1つの実施形態において、在庫要求は、顧客が購入し顧客に出荷するために在庫システム310から回収すべき特定の在庫品を指定する出荷指示を表してよい。管理モジュール315は、このような在庫要求とは別に、在庫システム310の全体的な管理と保守の一部として、タスク割当318も生成してよい。例えば、管理モジュール315は、特定のイベントの発生に応答して(例えば、移動ロボット装置が駐車すべきスペースを要求することに応答して)、所定のスケジュールに従って(例えば、日々の開始ルーチンの一部として)、または、在庫システム310の構成と特徴に基づいて任意の適切な時に、タスク割当318を生成してよい。1つまたは複数のタスク割当318を生成した後、管理モジュール315は、生成されたタスク割当318を対応するタスクを達成するための適切な構成要素に送信する。関連する構成要素は、次に、その割り当てられたタスクを実行する。
移動ロボット装置に関して、管理モジュール315は、少なくとも1つの実施形態において、選択された移動ロボット装置320の1つまたは複数の目的地を識別するタスク割当318を選択された移動ロボット装置320a、320b、及び/または、320cに通信してよい。管理モジュール315は、選択された移動ロボット装置の場所若しくは状態、選択された移動ロボット装置が以前割り当てられたタスクを完了したという表示、所定のスケジュール、及び/または、任意の他の適切な考慮事項に基づいて、関連するタスクを割り当てる各移動ロボット装置を選択してよい。これらの目的地は、管理モジュール315が実行している在庫要求、または、管理モジュール315が遂行しようとしている管理目的に関連付けられてよい。例えば、タスク割当は、在庫システム310全体または個々の構成要素としての在庫システム310の構成、特徴、及び/または、状態に基づいて、回収すべき在庫ホルダの場所、訪れるべき在庫ステーション、移動ロボット装置を次のタスクの受信まで駐車しておく保管場所、または、適切な任意の他のタスクに関連付けられた場所を規定してよい。例えば、少なくとも1つの実施形態において、このような決定は、特定の在庫品の人気、特定の在庫ステーションのスタッフ数、特定の移動ロボット装置に現在割り当てられているタスク、及び/または、任意の他の考慮事項に基づいてよい。
これらのタスクを達成する一部として、図3に示す例において、移動ロボット装置320a、320b、320cは、コンベヤ175とドッキングして、作業空間370内でコンベヤを運んでよい。移動ロボット装置320a、320b、320cは、任意の他の適切な方法でコンベヤに接続、コンベヤを上昇、及び/または、他の方法でコンベヤと相互作用することによって、コンベヤとドッキングしてよく、ドッキングされると、移動ロボット装置320a、320b、320cは、コンベヤに結合され、及び/または、コンベヤを支持し、作業空間370内でコンベヤを移動させることができる。
管理モジュール315は、少なくとも1つの実施形態において、割り当てられたタスクを達成する目的で作業空間370の一部の使用を特定の移動ロボット装置に割り当てるために、移動ロボット装置が作業空間370を移動する時進む経路を計画してよい。このような実施形態において、移動ロボット装置は、タスクを割り当てられたことに応答して、タスクに関連付けられた特定の目的地への経路を要求してよい。移動ロボット装置は、他の実施形態においては、移動ロボット装置自体の経路(複数可)を生成してよい。
ある実施形態においては、管理モジュール315は、要求を行っている移動ロボット装置が現在居る場所と、要求された目的地との間の経路を選択してよく、この経路を識別する情報を移動ロボット装置に通信してよい。例えば、管理モジュール315は、現在の混雑状態、履歴によるトラフィックの傾向、タスクの優先度、及び/または、要求を行っている移動ロボット装置320が目的地に着くために取るべき最適な経路を選択するための他の考慮事項についての知識を利用してよい。従って、経路の計画(または、タスクの割当)において、管理モジュール315は、作業空間370の昇降機、スロープ、トンネル、及び/または、他の搬送設備若しくは特徴の使用に関して情報を得た上で決定を行って、関連する移動ロボット装置の移動を容易にしてよい。
管理モジュール315から経路を受信した後、要求を行っている移動ロボット装置320は、次に、1区分ずつ、経路を横断して、目的地に移動してよい。ある実施形態においては、特定の区分に沿って移動する前に、移動ロボット装置は、区分を使用する許可を管理モジュール315に要求してよい。管理モジュール315は、要求を行っている移動ロボット装置が使用する区分を予約してよい。
図4は、一部の実施形態による在庫システム310の例400を示す。図4に示す在庫システム310は、図3に記載の在庫システム310と同じである。図4の例400は、作業空間370で各移動ロボット装置にドッキングされた2つの各コンベヤが接続されていることを示す。
管理モジュール315は、移動ロボット装置320a、320bのそれぞれにタスク割当418を送信してよい。図に示すように、移動ロボット装置320a、320bは、図1A及び図1Bの移動ロボット装置の記載に従って、互いに接続されてよい各コンベヤを含む。この実施形態のタスク割当418は、各コンベヤ175とドッキングするように移動ロボット装置320a、320bに指示するタスクを含んでよい。あるいは、移動ロボット装置320a、320bの1つまたは複数は、統合されたコンベヤ175を有してよい。タスク割当418は、在庫ステーション350aの隣の位置に進むように移動ロボット装置320aに指示するタスクと、移動ロボット装置320aの位置の近くで、在庫ホルダ330cの隣の位置に移動するように移動ロボット装置320bに指示するタスクも含んでよい。タスク割当418は、各コンベヤを接続するように移動ロボット装置320a、320bに指示するタスクも含んでよい。移動ロボット装置320a、320bの接続されたコンベヤ175は、図に示すように、作業空間370の在庫ステーション350aと在庫ホルダ330cとの間の接続されたコンベヤの全長に沿って在庫品が進むことができる距離をカバーする。
コンベヤ同士が接続されると、各移動ロボット装置は、このような接続に成功したことを確認する信号及び/または情報(例えば、各移動ロボット装置の識別情報、各コンベヤモータの識別等)を管理モジュール315に送信してよい。さらに、管理モジュール315は、接続されたコンベヤと、そのコンベヤに関連付けられた移動ロボット装置320a、320bとの作業空間370での相対的位置を示す情報を記憶してよい。
管理モジュール315は、コンベヤ間の接続に成功したことを示す信号を受信した後、在庫ステーション350aから在庫ホルダ330cに在庫品を移動させることができるように接続されたコンベヤを動作させる他のタスク割当をさらに送信してよい。あるいは、管理モジュール315は、在庫ホルダ330cから在庫ステーション350aに在庫品を移動させることができるように、接続されたコンベヤを動作させるタスク割当を送信してよい。
図5は、一部の実施形態による、在庫システム310の例500を示す。図5に示す在庫システム310は、図3に示す在庫システム310と同じである。図5の例500は、作業空間370の各移動ロボット装置にドッキングされた複数のコンベヤが接続されていることを示す。
この例においては、複数のコンベヤは、互いに接続されて、作業空間370内でより長い距離をカバーするために、より長いコンベヤを形成できる。上記のように、コンベヤは、1つの移動ロボット装置にドッキングできる実施形態においては、約10フィートの長さを有してよい。より長い(例えば、10フィートより長い)コンベヤを可能にするために、2つの移動ロボット装置によって、このような長さのコンベヤの各端部を支持してよい。この例においては、第1の移動ロボット装置は、コンベヤの第1端にあってよく、第2の移動ロボット装置は、コンベヤの第2端にあってよい。
管理モジュール315は、移動ロボット装置320d、320e、320f、320gのそれぞれにタスク割当518を送信してよい。タスク割当518は、この実施形態においては、移動ロボット装置320d、320e、320f、320gに各コンベヤ175にドッキングするように指示するタスクを含んでよい。あるいは、移動ロボット装置320d、320e、320f、320gの1つまたは複数は、統合されたコンベヤ175を有してよい。この実施形態のタスク割当518は、作業空間370の在庫ステーション350dの隣の位置に移動ロボット装置320dを移動させるように指示するタスクも含んでよい。在庫品は、この例においては、在庫ステーション350dと在庫ホルダ330dとの間を移動される。しかしながら、作業空間370のこれらの2つの各終点に到達するための距離は、複数の移動ロボット装置を、このような長いコンベヤにドッキングさせることが必要となり得る長さのコンベヤの使用を要することがある。従って、タスク割当518は、長いコンベヤの異なる端部でドッキングし、在庫ステーション350dの隣にある移動ロボット装置320dにドッキングされたコンベヤの一端の位置に移動するようにと、移動ロボット装置320e及び移動ロボット装置320fに指示するタスクも含んでよい。この構成によって、人間オペレータが、在庫ステーション350dから来る在庫品を隣接するコンベヤから置くのを可能にし、次に、この在庫品を移動ロボット装置320eの一端にドッキングされた長いコンベヤに置くのを可能にしてよい。在庫品は、次に、移動ロボット装置320fにドッキングされたコンベヤの他端まで長いコンベヤに沿って進んでよい。あるいは、コンベヤ同士は、本明細書に記載のコネクタを介して接続されてよく、そうすると、移動ロボット装置320dにドッキングされたコンベヤと、移動ロボット装置320e、320fにドッキングされた長いコンベヤとの間を人間の介入なしに在庫品を移動させ得る。
この例のタスク割当518は、コンベヤがドッキングされた移動ロボット装置320gに、在庫ホルダ330dの隣で、且つ、一端で移動ロボット装置320fにドッキングされた上記長いコンベヤの他端に隣接した作業空間370内の位置に移動するように指示するタスクもさらに含んでよい。長いコンベヤのこの端部において、人間オペレータは、移動ロボット装置320gにドッキングされたコンベヤ上に在庫品を置くことができる。あるいは、コンベヤ同士は、本明細書に記載のコネクタを介して接続されてよく、そうすると、移動ロボット装置320gにドッキングされたコンベヤと、移動ロボット装置320e、320fにドッキングされた長いコンベヤとの間を人間の介入なしに在庫品を移動させ得る。在庫品は、次に、移動ロボット装置320gにドッキングされたコンベヤ長に沿って移動するので、作業空間370の在庫ホルダ330dの場所に移動することができる。
上記例は、反対方向にも働いて、在庫ホルダ330dに保管された在庫品が、移動ロボット装置にドッキングされた、または、移動ロボット装置と一体になったコンベヤを介して在庫ステーション350dに移動されることが理解される。
図6A及び図6Bは、一部の実施形態による在庫システム310の例600及び例650を示す。図6A及び図6Bに示された在庫システム310は、図3に示された在庫システム310と同じである。例600及び例650は、作業空間370を移動し、移動ロボット装置にドッキングされたコンベヤを回転させ得る移動ロボット装置を示す。これらの例のドッキングされたコンベヤを操作することによって、移動ロボット装置は、他の在庫ホルダとインタフェースするように1つの在庫ホルダでコンベヤを回転させて、仕分け操作を行うことができる。
管理モジュール315は、タスク割当618を移動ロボット装置320hに送信してよい。この実施形態のタスク割当618は、各コンベヤ175とドッキングするように移動ロボット装置320hに指示するタスクを含んでよい。あるいは、移動ロボット装置320hは、統合されたコンベヤ175を有してよい。この実施形態のタスク割当618は、作業空間370の在庫ステーション350fの隣の位置に移動するように移動ロボット装置320hに指示するタスクも含んでよい。在庫品は、この例においては、在庫ステーション350fから在庫ホルダ330eに移動される。タスク割当618は、作業空間370内の区分620に沿って移動するように移動ロボット装置320hに指示する。区分620の端部の新しい位置に来ると、タスク割当618は、在庫品を在庫ホルダ330eに届けるために、移動ロボット装置320hに、(例えば、図6Aの破線矢印で示すように)それ自体回転する、及び/または、回転ヘッドを介してコンベヤを回転させるように指示してよい。
移動ロボット装置320hは、タスク割当618に基づいて、図6Bに示す区分652に沿って在庫ホルダ330eの方に移動して、移動ロボット装置320hにドッキングされたコンベヤが在庫ホルダ330eの隣に来る。人間オペレータは、次に、在庫ホルダ330eに保管するために、在庫品を仕分けて、取り出してよい、または、この操作は、人間の介入無しに達成されてよい。ある例においては、移動ロボット装置320hによって移動された在庫品の一部は、在庫ホルダ330eに保管されず、代わりに在庫ホルダ330fに保管される。図6Bの例においては、移動ロボット装置320hは、それ自体移動、及び/または、移動ロボット装置320hにドッキングされたコンベヤを回転させて、在庫ホルダ330fの場所に近づいてよい。人間オペレータは、次に、在庫ホルダ330fに保管するために在庫品を取り出すことができる、または、この操作は、人間の介入無しに達成されてよい。
図7A及び図7Bは、一部の実施形態による、在庫システム310の例700及び例750を示す。図7A及び図7Bに示された在庫システム310は、図3に記載された在庫システム310と同じである。例700及び例750は、移動ロボット装置にドッキングされてよいコンベヤ(複数可)を保管する保管ユニット710まで作業空間370を移動し得る移動ロボット装置を示す。一部の実施形態においては、コンベヤがドッキングされていない移動ロボット装置が、在庫システム310に含まれる。本明細書に記載の実施形態に従ってコンベヤを使用する移動ロボット装置の能力を促進するために、在庫システム310は、異なる種類の1つまたは複数のコンベヤを保管する1つまたは複数の保管ユニットまたはスペース(「コンベヤホルダ」)710を備えてよい。ある実施形態においては、このような保管ユニットは、各移動ロボット装置にコンベヤを供給するように自動化されてよい。例えば、自動保管ユニットは、必要なコンベヤの種類(例えば、長さ、寸法、スピード、可搬重量、任意の他の適切な詳細等)を指定する指示を管理モジュール315(または、移動ロボット装置)から受信できてよく、次に、自動保管ユニットに到着後、コンベヤの種類を移動ロボット装置に自動で知らせることができてよい。ある実施形態においては、自動保管ユニットは、自動保管ユニット内の指定された保管場所に自動的にコンベヤを置き、そこから自動的にコンベヤを回収するコンピュータ制御システムを含み得る一種の自動保管及び回収システムを含んでよい。この例においては、自動保管ユニットは、作業空間370内の、より小さい構造であってよく、その構造内の個別の場所に十分な量のコンベヤを保持できる。
図7Aに示すように、管理モジュール315は、移動ロボット装置720aにタスク割当718を送信してよい。この実施形態のタスク割当718は、作業空間370のコンベヤホルダ710の隣の位置に移動するように移動ロボット装置720aに指示するタスクを含んでよい。タスク割当718は、詳細には、作業空間370内の区分712に沿って移動するように移動ロボット装置720aに指示する。区分712の端部の新しい位置に来ると、タスク割当718は、コンベヤホルダ710から受け取ったコンベヤにドッキングするように移動ロボット装置720aに指示してよい。図7Bにおいて、移動ロボット装置720aは、コンベヤホルダ710から受け取ったコンベヤにドッキングしている。管理モジュール315は、コンベヤをコンベヤホルダ710から受け取るのに成功したという確認を移動ロボット装置720aから受信した後、次に、さらなるタスク割当を送信してよい。ある実施形態においては、管理モジュール315は、ドッキングされたコンベヤを使用して、在庫品を移動させるために作業空間370の新しい位置に移動するように移動ロボット装置720aに指示する新しいタスク割当を送ってよい。
図8は、一部の実施形態による、在庫システム310の例800を示す。図8に示す在庫システム310は、図3に記載された在庫システム310と同じである。例800は、作業空間370の外側でタスクを行っている移動ロボット装置を示す。前述のように、作業空間370は、倉庫または建物等の構造の内部を表してよく、少なくとも1つの実施形態において、管理モジュール315は、作業空間370の外側でタスクを行うようにコンベヤアタッチメントを有する移動ロボット装置に指示するように構成される。
管理モジュール315は、タスク割当818から少なくとも1つのタスク割当を移動ロボット装置820a、820bに送信してよい。この実施形態のタスク割当818は、コンベヤ175の異なる端部で各コンベヤ175にドッキングするように移動ロボット装置820a、820bに指示するタスクを含んでよい。この例においては、コンベヤ175は、コンベヤを所望の場所に運ぶために、移動ロボット装置820a、820bがコンベヤ175の各端部にドッキングされるような特定の長さであってよい。あるいは、移動ロボット装置820a、820bは、統合されたコンベヤ175を有してよい。
この実施形態のタスク割当818は、作業空間370の外側の在庫ステーション350aの隣の位置に移動するように移動ロボット装置820aに指示するタスクと、作業空間370の外側の在庫ステーション350bの隣の位置に移動するように移動ロボット装置820bに指示するタスクを含んでよい。在庫品は、この例においては、在庫ステーション350aから在庫ステーション350bに、または、その逆に移動される。この構成によって、人間オペレータが、在庫ステーション350aから来る在庫品を置き、次に、この在庫品を移動ロボット装置820aに一端でドッキングされた長いコンベヤに置くことを可能にし得る。在庫品は、次に、移動ロボット装置820bにドッキングされたコンベヤの他端まで長いコンベヤに沿って進んでよい。この例は、在庫ステーション350bから来る在庫品を長いコンベヤに沿って移動ロボット装置820aにドッキングされた他端まで移動させることも企図していることは理解される。
管理モジュール315は、タスク割当818から他のタスク割当を移動ロボット装置820c、820d、820eに送信してよい。この実施形態のタスク割当818は、コンベヤ175の異なる部分(例えば、第1端、中央、第2端)で、各コンベヤ175にドッキングするように移動ロボット装置820c、820d、820eに指示するタスクを含んでよい。あるいは、移動ロボット装置820c、820d、820eは、統合されたコンベヤ175を有してよい。この実施形態のタスク割当818は、車両830(例えば、トラック)の隣の位置に移動するように移動ロボット装置820cに指示するタスクも含んでよく、作業空間370の外側で図8に示すような長いコンベヤを配置するように移動ロボット装置820cの動きに従うように移動ロボット装置820d、820eに指示するタスクも含んでよい。この構成によって、人間オペレータが、移動ロボット装置820cに一端でドッキングされた長いコンベヤ上に車両830から来る在庫品を置くことができるようにしてよい。在庫品は、次に、移動ロボット装置820eにドッキングされた他端の方向に、長いコンベヤに沿って進んでよい。
長いコンベヤの長さに沿って進む在庫品の仕分けを容易にするために、管理モジュール315は、タスク割当818から他のタスク割当を移動ロボット装置820g、820h、820i、820fに送信してよい。この例のタスク割当は、各コンベヤ175にドッキングし、次に、在庫ステーション350cに隣接し、且つ、移動ロボット装置820cの近くの長いコンベヤの一部に隣接する位置に移動するように、移動ロボット装置820gに指示してよい。この例のタスク割当は、各コンベヤ175にドッキングし、次に、在庫ステーション350dの隣で、且つ、移動ロボット装置820dの近くの長いコンベヤの一部に隣接する位置に移動するように、移動ロボット装置820hに指示してよい。この例のタスク割当は、各コンベヤ175とドッキングし、次に、車両840(例えば、別のトラック)の隣で、且つ、移動ロボット装置820dと820eの間の長いコンベヤの一部に隣接する位置に移動するように、移動ロボット装置820iに指示してよい。さらに、この例のタスク割当は、各コンベヤ175とドッキングし、次に、在庫ステーション350eの隣で、且つ、移動ロボット装置820eの近くの長いコンベヤの一部に隣接する位置に移動するように、移動ロボット装置820fに指示してよい。この構成によって、一人または複数の人間オペレータが、車両840からの在庫品を移動ロボット装置820iにドッキングされたコンベヤ上に置くことができるようにしてよい。あるいは、コンベヤ同士は、本明細書に記載のコネクタを介して接続されてよく、そうすると、移動ロボット装置820g、820h、820i及び/または820fにドッキングされたコンベヤと、移動ロボット装置820c、820d、820eにドッキングされた長いコンベヤとの間で人間の介入無しに在庫品を移動し得る。ある実施形態においては、移動ロボット装置820g、820h、820i、及び/または、820fは、他の目的地、または、他の人間オペレータの届く範囲に、在庫品の進路を変えるために、さらに回転してよい。
この例においては、図8に示す構成によって、車両830からの在庫品は、一端で移動ロボット装置820cにドッキングされた長いコンベヤに置かれ、次に、移動ロボット装置820eにドッキングされた他端の方向に長いコンベヤにそって進むことができる。人間オペレータは、長いコンベヤを進む在庫品を仕分けて、移動ロボット装置820gにドッキングされた在庫ステーション350cに到達するコンベヤ上に置いてよい。同様に、人間オペレータは、長いコンベヤを進む他の在庫品を仕分けて、移動ロボット装置820hにドッキングされた在庫ステーション350dに到達するコンベヤ上に置いてよい。同様に、他の人間オペレータは、長いコンベヤを進む他の在庫品を仕分けて、移動ロボット装置820fにドッキングされた在庫ステーション350eに到達するコンベヤ上に置いてよい。さらに、移動ロボット装置820iにドッキングされたコンベヤ上に置かれる車両840からの在庫品は、人間オペレータが仕分けるために、移動ロボット装置820dと820eの間の長いコンベヤの部分に進んでよい。長いコンベヤ上に置かれた後、元々、車両840からの在庫品は、移動ロボット装置820eにドッキングされた長いコンベヤの端部の方向に進んでよく、最終的に、在庫ステーション350eに到着する、あるいは、移動ロボット装置820dにドッキングされた長いコンベヤの部分の方に進んでよく、最終的に、さらに仕分けを行うか否かに応じて、在庫ステーション350dまたは350cのいずれかに到着する。この例は、在庫ステーション350c、350d、350eから来る在庫品が車両830と840のいずれか、または、両方までコンベヤ区分に沿って移動すること、または、ステーション350c、350d、350e、及び/または、車両830、840の任意の組み合わせの間を在庫品を移動させることも企図していることは理解される。
図9は、一部の実施形態による、在庫システム310の例900を示す。図9に示す在庫システム310は、図3に記載の在庫システム310と同じである。例900は、作業空間370の外側でタスクを行っている移動ロボット装置を示す。上記のように、作業空間370は、倉庫または建物等の構造の内部を表してよく、少なくとも1つの実施形態においては、管理モジュール315は、作業空間370の外側でタスクを行うようにコンベヤアタッチメントを有する移動ロボット装置に指示するように構成される。
管理モジュール315は、タスク割当918から少なくとも1つのタスク割当を移動ロボット装置920a、920kに送信してよい。この実施形態のタスク割当918は、コンベヤ175の異なる端部で各コンベヤ175にドッキングし、作業空間370の外側の車両930(例えば、トラック)の隣の位置に移動するように移動ロボット装置920a、920kに指示するタスクを含んでよい。この実施形態のタスク割当918は、各コンベヤ175とドッキングし、次に、移動ロボット装置920kにドッキングされたコンベヤの端部に接続するように移動ロボット装置920bに指示するタスクを含んでよい。この構成によって、人間オペレータが、車両930から来る在庫品を移動ロボット装置920aに一端でドッキングされた長いコンベヤ上に置くことができるようにしてよい。在庫品は、次に、移動ロボット装置920kにドッキングされた他端の方向に長いコンベヤに沿って進んでよい。
移動ロボット装置920kにドッキングされた長いコンベヤの端部から来る在庫品の仕分けを容易にするために、移動ロボット装置920bは、(例えば、曲がった矢印によって示されるように)回転して、その在庫品を1つまたは複数の異なる目的地に仕分けてよい。図に示すように、移動ロボット装置920bは、回転して、移動ロボット装置920cにドッキングされた在庫ステーション350eに到達するコンベヤ上に在庫品を置くのを可能にしてよい。移動ロボット装置920bは、回転して、移動ロボット装置920dにドッキングされたコンベヤ上に在庫品を置くのも可能にしてよい。在庫品は、次に、移動ロボット装置920fにドッキングされた在庫ステーション350fに到達する他のコンベヤに進んでよい。同様に、移動ロボット装置920bは、回転して、移動ロボット装置920eにドッキングされたコンベヤ上に在庫品を置くのを可能にしてよい。移動ロボット装置920eも、次に、回転して、移動ロボット装置920gにドッキングされた長いコンベヤの一端上に在庫品を置いて、在庫品がコンベヤ長に沿って、移動ロボット装置920hにドッキングされた長いコンベヤの他端に進むことを可能にしてよい。この例の構成においては、在庫品は、移動ロボット装置920iにドッキングされた他の長いコンベヤの部分上にさらに置かれ、移動ロボット装置920jにドッキングされた在庫ステーション350gに到達する長いコンベヤの他端に進んでよい。この例は、在庫ステーション350e、350f、350gから来る在庫品がコンベヤ区分に沿って車両930まで移動すること、または、ステーション350e、350f、350g、及び/または、車両930の任意の組み合わせ間を在庫品を移動させることも企図していることは理解される。
従って、明細書及び図面は、制限的な意味ではなく例示的とみなすべきである。しかしながら、請求項に記載した発明のより広範な精神及び範囲を逸脱することなく、発明に様々な修正及び変更を行ってよいことは明らかであろう。
1.移動ロボット装置であって、
コンベヤを備え、前記コンベヤは、
コンベヤベルトと、
1つまたは複数のコンベヤシリンダであって、前記1つまたは複数のコンベヤシリンダ上を摺動することによって少なくとも一方向に前記コンベヤベルトを回転可能にするように構成された前記1つまたは複数のコンベヤシリンダと、
少なくとも1つのコンベヤシリンダに結合されたコンベヤモータであって、電力によって作動されると、前記少なくとも1つのコンベヤシリンダを回転させて、前記コンベヤベルトを時計回りまたは反時計回りに回転させるように構成された前記コンベヤモータと、
コネクタであって、他のコンベヤのコネクタレセプタクルの開口部に係合するように適合された前記突起部を含む前記コネクタと、
電力モジュールであって、コンベヤコントローラと外部電源コネクタとを含み、前記外部電源コネクタは外部電源とインタフェースするように構成され、前記電力モジュールは前記外部電源から前記コンベヤモータと前記コンベヤコントローラの少なくとも1つに電力を供給するように構成された、前記電力モジュールと、
回転ヘッドであって、前記コンベヤに取り付けられる、ドッキングするように構成される、または、その両方であり、前記コンベヤをまとめて少なくとも一方向に回転可能に操縦するように構成された前記回転ヘッドと、
前記回転ヘッドに結合された駆動モジュールであって、電動軸と、一対の電動車輪と、一対の安定車輪とを含み、前記移動ロボット装置全体をまとめて少なくとも一方向に移動させるように構成された前記駆動モジュールと、
を含む、前記移動ロボット装置。
コンベヤを備え、前記コンベヤは、
コンベヤベルトと、
1つまたは複数のコンベヤシリンダであって、前記1つまたは複数のコンベヤシリンダ上を摺動することによって少なくとも一方向に前記コンベヤベルトを回転可能にするように構成された前記1つまたは複数のコンベヤシリンダと、
少なくとも1つのコンベヤシリンダに結合されたコンベヤモータであって、電力によって作動されると、前記少なくとも1つのコンベヤシリンダを回転させて、前記コンベヤベルトを時計回りまたは反時計回りに回転させるように構成された前記コンベヤモータと、
コネクタであって、他のコンベヤのコネクタレセプタクルの開口部に係合するように適合された前記突起部を含む前記コネクタと、
電力モジュールであって、コンベヤコントローラと外部電源コネクタとを含み、前記外部電源コネクタは外部電源とインタフェースするように構成され、前記電力モジュールは前記外部電源から前記コンベヤモータと前記コンベヤコントローラの少なくとも1つに電力を供給するように構成された、前記電力モジュールと、
回転ヘッドであって、前記コンベヤに取り付けられる、ドッキングするように構成される、または、その両方であり、前記コンベヤをまとめて少なくとも一方向に回転可能に操縦するように構成された前記回転ヘッドと、
前記回転ヘッドに結合された駆動モジュールであって、電動軸と、一対の電動車輪と、一対の安定車輪とを含み、前記移動ロボット装置全体をまとめて少なくとも一方向に移動させるように構成された前記駆動モジュールと、
を含む、前記移動ロボット装置。
2.前記コネクタレセプタクルの前記開口部は、第2の移動ロボット装置に含まれた第2のコンベヤに結合され、前記コネクタの前記突起部は、前記コネクタレセプタクルの前記開口部に係合されると、前記移動ロボット装置の前記コンベヤの前記コンベヤベルトを前記第2の移動ロボット装置の前記第2のコンベヤの第2のコンベヤベルトと同一平面の向きで固定できる、条項1に記載の移動ロボット装置。
3.前記移動ロボット装置の前記電力モジュールは、前記コネクタを介して前記第2の移動ロボット装置の前記コネクタレセプタクルに電力を送って、前記第2の移動ロボット装置の前記第2のコンベヤに電力を供給するように構成され、前記コンベヤコントローラは、前記コネクタを介して前記第2の移動ロボット装置の前記コネクタレセプタクルに制御信号を送信して、前記第2の移動ロボット装置の前記第2のコンベヤに含まれる第2のコンベヤモータを作動するように構成される、条項2に記載の移動ロボット装置。
4.ロボット装置において、
コンベヤであって、
コンベヤベルトと、
少なくとも1つのコンベヤシリンダに結合されたコンベヤモータであって、電力によって作動されると、前記少なくとも1つのコンベヤシリンダを回転させて、前記コンベヤベルトを少なくとも一方向に回転させるように構成された前記コンベヤモータと、
コネクタであって、他のコンベヤのコネクタレセプタクルに係合するように適合された前記コネクタと、
を含む前記コンベヤと、
前記コンベヤに取り外し可能に結合された回転ヘッドであって、前記コンベヤをまとめて少なくとも一方向に回転可能に操縦するように構成された前記回転ヘッドと、
前記回転ヘッドに結合された駆動モジュールであって、前記ロボット装置をまとめて少なくとも一方向に移動させるように構成された前記駆動モジュールと、
を備える、前記ロボット装置。
コンベヤであって、
コンベヤベルトと、
少なくとも1つのコンベヤシリンダに結合されたコンベヤモータであって、電力によって作動されると、前記少なくとも1つのコンベヤシリンダを回転させて、前記コンベヤベルトを少なくとも一方向に回転させるように構成された前記コンベヤモータと、
コネクタであって、他のコンベヤのコネクタレセプタクルに係合するように適合された前記コネクタと、
を含む前記コンベヤと、
前記コンベヤに取り外し可能に結合された回転ヘッドであって、前記コンベヤをまとめて少なくとも一方向に回転可能に操縦するように構成された前記回転ヘッドと、
前記回転ヘッドに結合された駆動モジュールであって、前記ロボット装置をまとめて少なくとも一方向に移動させるように構成された前記駆動モジュールと、
を備える、前記ロボット装置。
5.前記コネクタは、突起部を含み、前記突起部は、前記コネクタレセプタクルの開口部に係合するように適合された、条項4に記載のロボット装置。
6.前記コネクタレセプタクルの前記開口部は、第2のロボット装置に含まれた第2のコンベヤに結合される、条項5に記載のロボット装置。
7.前記コネクタの前記突起部は、前記コネクタレセプタクルの前記開口部に係合されると、前記第2のロボット装置の前記第2のコンベヤの第2のベルトと同一平面の向きで前記ロボット装置の前記コンベヤの前記コンベヤベルトを固定できる、条項6に記載のロボット装置。
8.電力モジュールをさらに含み、前記電力モジュールは、コンベヤコントローラと外部電源コネクタとを含む、
条項6に記載のロボット装置。
条項6に記載のロボット装置。
9.前記外部電源コネクタは、外部電源とインタフェースするように構成され、前記電力モジュールは、前記外部電源から前記コンベヤモータに電力を供給するように構成される、条項8に記載のロボット装置。
10.前記電力モジュールは、前記第2のロボット装置の前記コネクタレセプタクルに前記コネクタを介して電力を送って、前記第2の移動ロボット装置の第2のコンベヤモータに電力を供給するように構成される、条項8に記載のロボット装置。
11.前記コンベヤコントローラは、前記第2のロボット装置の前記コネクタレセプタクルに前記コネクタを介して制御信号を送信して、前記第2のロボット装置の前記第2のコンベヤに含まれた第2のコンベヤモータを作動させるように構成された、条項8に記載のロボット装置。
12.前記回転ヘッドは、前記コンベヤの少なくとも一部分に当接する部分を含む、条項4に記載のロボット装置。
13.前記駆動モジュールは、電動軸と、一対の電動車輪とを含む、条項4に記載のロボット装置。
14.前記電動車輪は、第1の方向に回転して、前記ロボット装置を前方に移動させるように動作可能である、条項13に記載のロボット装置。
15.品物を運ぶ方法であって、
第1の移動ロボット装置を物理空間の第1の地点に移動させることであって、前記第1の移動ロボット装置は、独立した、電源内蔵型の装置を含み、前記第1の地点は、コンベヤホルダの場所を含む、前記第1の移動ロボット装置を移動させることと、
前記第1の移動ロボット装置が、第1のコンベヤを前記コンベヤホルダから受け取ることと、
前記第1の移動ロボット装置を前記第1のコンベヤにドッキングさせることと、
前記第1の移動ロボット装置が、前記第1のコンベヤを前記物理空間の第2の地点に移動させることと、を含み、前記第2の地点は、1つまたは複数の在庫品を保管するように使用可能な在庫ホルダ、1つまたは複数の在庫品に関連する操作用に構成された在庫ステーション、または、1つまたは複数の在庫品の輸送用に構成された車両のうちの少なくとも1つに関連付けられる、
前記方法。
第1の移動ロボット装置を物理空間の第1の地点に移動させることであって、前記第1の移動ロボット装置は、独立した、電源内蔵型の装置を含み、前記第1の地点は、コンベヤホルダの場所を含む、前記第1の移動ロボット装置を移動させることと、
前記第1の移動ロボット装置が、第1のコンベヤを前記コンベヤホルダから受け取ることと、
前記第1の移動ロボット装置を前記第1のコンベヤにドッキングさせることと、
前記第1の移動ロボット装置が、前記第1のコンベヤを前記物理空間の第2の地点に移動させることと、を含み、前記第2の地点は、1つまたは複数の在庫品を保管するように使用可能な在庫ホルダ、1つまたは複数の在庫品に関連する操作用に構成された在庫ステーション、または、1つまたは複数の在庫品の輸送用に構成された車両のうちの少なくとも1つに関連付けられる、
前記方法。
16.前記物理空間の第3の地点に第2の移動ロボット装置を移動させることであって、前記第3の地点は、前記第1のコンベヤにほぼ隣接し、前記第2の移動ロボット装置は、第2のコンベヤにドッキングされる第2の独立した電源内蔵型の装置を含む、前記第2の移動ロボット装置を移動させることと、
前記第2のコンベヤを前記第1のコンベヤに接続して、前記第1のコンベヤと前記第2のコンベヤを連結することと、
をさらに含む、条項15に記載の方法。
前記第2のコンベヤを前記第1のコンベヤに接続して、前記第1のコンベヤと前記第2のコンベヤを連結することと、
をさらに含む、条項15に記載の方法。
17.前記第1のコンベヤが、前記在庫ホルダ、前記在庫ステーション、または、前記車両の前記少なくとも1つから、1つまたは複数の在庫品を受け取ることと、
前記第1のコンベヤを介して、前記1つまたは複数の在庫品を前記接続された第2のコンベヤに運ぶことと、
前記第2のコンベヤを介して、前記第1のコンベヤから離れる方向の前記第2のコンベヤの各端部に、また、他の在庫ホルダ、他の在庫ステーション、または、他の車両のうちの少なくとも1つの方に、前記1つまたは複数の在庫品を運ぶことと、
をさらに含む、条項16に記載の方法。
前記第1のコンベヤを介して、前記1つまたは複数の在庫品を前記接続された第2のコンベヤに運ぶことと、
前記第2のコンベヤを介して、前記第1のコンベヤから離れる方向の前記第2のコンベヤの各端部に、また、他の在庫ホルダ、他の在庫ステーション、または、他の車両のうちの少なくとも1つの方に、前記1つまたは複数の在庫品を運ぶことと、
をさらに含む、条項16に記載の方法。
18.前記第1のコンベヤが、前記在庫ホルダ、前記在庫ステーション、または、前記車両の前記少なくとも1つから、1つまたは複数の在庫品を受け取ることを、
さらに含む、条項15に記載の方法。
さらに含む、条項15に記載の方法。
19.前記第1のロボット装置が、前記物理空間の外側の第3の地点であって、他のコンベヤ、他の在庫ホルダ、他の在庫ステーション、または、他の車両のうちの少なくとも1つに関連付けられた前記第3の地点に前記第1のコンベヤを移動させること、
をさらに含む、条項18に記載の方法。
をさらに含む、条項18に記載の方法。
20.前記他のコンベヤ、前記他の在庫ホルダ、前記他の在庫ステーション、または、前記他の車両のうちの前記少なくとも1つは、1つ若しくは複数の他のコンベヤ、1つ若しくは複数の他の在庫ホルダ、1つ若しくは複数の他の在庫ステーション、または、1つ若しくは複数の他の車両のうちの少なくとも1つを含み、
前記第1のロボット装置の前記第1のコンベヤが、前記1つ若しくは複数の他のコンベヤ、前記1つ若しくは複数の他の在庫ホルダ、前記1つ若しくは複数の他の在庫ステーション、または、前記1つ若しくは複数の他の車両の少なくとも1つに、前記1つまたは複数の在庫品を仕分ける、条項19に記載の方法。
前記第1のロボット装置の前記第1のコンベヤが、前記1つ若しくは複数の他のコンベヤ、前記1つ若しくは複数の他の在庫ホルダ、前記1つ若しくは複数の他の在庫ステーション、または、前記1つ若しくは複数の他の車両の少なくとも1つに、前記1つまたは複数の在庫品を仕分ける、条項19に記載の方法。
Claims (15)
- 移動ロボット装置において、
コンベヤであって、
コンベヤベルトと、
1つまたは複数のコンベヤシリンダであって、前記コンベヤベルトを前記1つまたは複数のコンベヤシリンダの上を摺動させることによって、少なくとも一方向に回転可能にするように構成された前記1つまたは複数のコンベヤシリンダと、
少なくとも1つのコンベヤシリンダに結合されたコンベヤモータであって、電力によって作動されると、前記少なくとも1つのコンベヤシリンダを回転させて、前記コンベヤベルトを時計回りまたは反時計回りに回転させるように構成された前記コンベヤモータと、
コネクタであって、他のコンベヤのコネクタレセプタクルの開口部に係合するように適合された突起部を含む前記コネクタと、
電力モジュールであって、コンベヤコントローラ及び外部電源コネクタを含み、前記外部電源コネクタは、外部電源とインタフェースするように構成され、前記電力モジュールは、前記外部電源から前記コンベヤモータと前記コンベヤコントローラのうちの少なくとも1つに電力を供給するように構成された、前記電力モジュールと、
を含む、前記コンベヤと、
回転ヘッドであって、前記コンベヤに取り付けられる、前記コンベヤとドッキングするように構成される、または、その両方であり、前記コンベヤをまとめて少なくとも一方向に回転可能に操縦するように構成された前記回転ヘッドと、
前記回転ヘッドに結合された駆動モジュールであって、電動軸と、一対の電動車輪と、一対の安定車輪とを含み、前記移動ロボット装置をまとめて少なくとも一方向に移動させるように構成された前記駆動モジュールと、
を備える、前記移動ロボット装置。 - 前記コネクタレセプタクルの前記開口部は、第2の移動ロボット装置に含まれた第2のコンベヤに結合され、前記コネクタの前記突起部は、前記コネクタレセプタクルの前記開口部に係合されると、前記移動ロボット装置の前記コンベヤの前記コンベヤベルトを前記第2の移動ロボット装置の前記第2のコンベヤの第2のコンベヤベルトと同一平面の向きに固定できる、請求項1に記載の移動ロボット装置。
- 前記移動ロボット装置の前記電力モジュールは、前記コネクタを介して前記第2の移動ロボット装置の前記コネクタレセプタクルに電力を送って、前記第2の移動ロボット装置の前記第2のコンベヤに電力を供給するように構成され、前記コンベヤコントローラは、前記第2の移動ロボット装置の前記コネクタレセプタクルに前記コネクタを介して制御信号を送信して、前記第2の移動ロボット装置の前記第2のコンベヤに含まれる第2のコンベヤモータを作動するように構成される、請求項2に記載の移動ロボット装置。
- ロボット装置において、
コンベヤであって、
コンベヤベルトと、
少なくとも1つのコンベヤシリンダに結合されたコンベヤモータであって、電力によって作動されると、前記少なくとも1つのコンベヤシリンダを回転させて、前記コンベヤベルトを少なくとも一方向に回転させるように構成された前記コンベヤモータと、
コネクタであって、他のコンベヤのコネクタレセプタクルと係合するように適合された前記コネクタと、
を含む前記コンベヤと、
前記コンベヤに取り外し可能に結合された回転ヘッドであって、前記コンベヤをまとめて少なくとも一方向に回転可能に操縦するように構成された前記回転ヘッドと、
前記回転ヘッドに結合された駆動モジュールであって、前記ロボット装置をまとめて少なくとも一方向に移動させるように構成された前記駆動モジュールと、
を備える、前記ロボット装置。 - 前記コネクタは、突起部を含み、前記突起部は、前記コネクタレセプタクルの開口部と係合するように適合された、請求項4に記載のロボット装置。
- 前記コネクタレセプタクルの前記開口部は、第2のロボット装置に含まれた第2のコンベヤに結合される、請求項5に記載のロボット装置。
- 前記コネクタの前記突起部は、前記コネクタレセプタクルの前記開口部に係合されると、前記ロボット装置の前記コンベヤの前記コンベヤベルトが前記第2のロボット装置の前記第2のコンベヤの第2のベルトと同一平面で固定されるのを可能にする、請求項6に記載のロボット装置。
- 電力モジュールをさらに備え、前記電力モジュールは、コンベヤコントローラ及び外部電源コネクタを含む、
請求項6に記載のロボット装置。 - 前記外部電源コネクタは、外部電源とインタフェースするように構成され、前記電力モジュールは、前記外部電源から前記コンベヤモータに電力を供給するように構成される、請求項8に記載のロボット装置。
- 前記電力モジュールは、前記コネクタを介して前記第2のロボット装置の前記コネクタレセプタクルに電力を送って、前記第2のロボット装置の第2のコンベヤモータに電力を供給するように構成された、請求項8に記載のロボット装置。
- 前記コンベヤコントローラは、前記第2のロボット装置の前記コネクタレセプタクルに前記コネクタを介して制御信号を送信して、前記第2のロボット装置の前記第2のコンベヤに含まれる第2のコンベヤモータを作動するように構成された、請求項8に記載のロボット装置。
- 前記回転ヘッドは、前記コンベヤの少なくとも一部分に当接する部分を含む、請求項4に記載のロボット装置。
- 前記駆動モジュールは、電動軸と、一対の電動車輪とを含む、請求項4に記載のロボット装置。
- 前記電動車輪は、第1の方向に回転して、前記ロボット装置を前方に移動させるように動作可能である、請求項13に記載のロボット装置。
- 前記コンベヤ、前記回転ヘッド、及び、前記駆動モジュールは、前記コンベヤで受け取られた物体を少なくとも一方向に移動、回転、または、その両方を行うように選択的に作動可能である、請求項4に記載のロボット装置。
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