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Die vorliegende Erfindung betrifft ein selbstfahrendes Transportmodul gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und des Anspruchs 17.
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Stand der Technik
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EP 3 056 454 A1 offenbart ein Transferrobotersystem, wobei ein Roboter eine Verbindungseinheit, die lösbar ein Regal hält und die elektrisch mit dem Regal verbindbar ist, eine Antriebseinheit und eine Steuereinheit umfasst. Die Steuereinheit bewegt den Roboter in die Nähe eines ersten Regals mittels der Antriebseinheit, bewegt den Roboter und das erste Regal in die Nähe eines zweiten Regals durch Verbinden des Roboters und des ersten Regals mittels der Verbindungseinheit, liefert Energie an eine Transfereinheit des ersten und/oder zweiten Regals durch die Verbindungseinheit, betreibt die Transfereinheit entsprechend von Positionen, an denen sich Artikel befinden, die bewegt werden sollen, und bewegt die Artikel von dem Regal mit den Artikeln zu vorbestimmten Bereichen des anderen Regals.
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WO 2016/100045 A1 offenbart eine mobile Robotervorrichtung mit einem Förderer, der ausgebildet ist, sich an einen anderen Förderer einer zweiten mobilen Robotervorrichtung anzuschließen. Dadurch können mobile Robotervorrichtungen integrierbare, flexible Förderer bereitstellen und die Möglichkeit wird gegeben, Förderer zu einen zusammengesetzten Förderer jeder Form und Größe zu verbinden. Zudem ist die mobile Robotervorrichtung ausgebildet, einen Förderer von einer Speichereinheit zu empfangen und zu einem anderen Ort im physikalischen Raum zu bewegen. Die mobile Robotervorrichtung kann zudem den verbundenen Förderer um die Achse der mobilen Robotervorrichtung drehen.
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Aufgabe
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Ausgehend vom bekannten Stand der Technik besteht die zu lösende technische Aufgabe darin, ein selbstfahrendes Transportmodul anzugeben, mit dem Bodenunebenheiten und Bodenschrägen befahrbar sind.
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Lösung
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die selbstfahrenden Transportmodule nach Anspruch 1 und 17 gelöst. Weitere Ausführungsformen und Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen erfasst.
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Das erfindungsgemäße selbstfahrende Transportmodul umfasst eine Plattform, die eine erste Transportoberfläche umfasst, und ein bodengestütztes Fahrwerk mit mindestens drei Rädern. Jedem der Räder ist eine Radverbindung und ein Fahr-Hub-Modul zugeordnet. Jedes der Fahr-Hub-Module umfasst einen ersten Elektromotor, der ausgebildet ist, eine Drehbewegung des zugehörigen Rads um eine Mittelachse des Rads auszuführen, und einen zweiten Elektromotor, der ausgebildet ist, eine Höhenverstellung der Plattform durch die dem Fahr-Hub-Modul zugeordneten Radverbindung auszuführen, wobei jeder der ersten und zweiten Elektromotoren einzeln ansteuerbar ausgebildet ist. Die ersten und zweiten Elektromotoren können Servomotoren und/oder Linearmotoren umfassen. Alternativ können die ersten und zweiten Elektromotoren als Pneumatik-Zylinder ausgebildet sein.
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Beispielsweise können in dieser Ausführungsform Mecanum- oder Allseitenräder verwendet werden, wobei sich die Radachsen bei einem Vorsehen von Allseiträdern schneiden können.
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In einer anderen Ausführungsform können die Fahr-Hub-Module als Fahr-Dreh-Hub-Module ausgebildet sein, wobei jedes der Fahr-Dreh-Hub-Module zudem einen dritten Elektromotor umfassen kann, der ausgebildet ist, eine Schwenkbewegung des dem Fahr-Dreh-Hub-Modul zugeordneten Rads um eine Achse dieses Rads auszuführen, wobei die Achse beispielsweise senkrecht zu der Mittelachse dieses Rads verläuft, wobei jeder der dritten Elektromotoren einzeln ansteuerbar ausgebildet sein kann. Die dritten Elektromotoren können Servomotoren und/oder, Linearmotoren umfassen. Alternativ können die dritten Elektromotoren als Pneumatik-Zylinder ausgebildet sein. Die Räder können hierbei derart ausgebildet sein, beispielsweise einen ausreichend großen Durchmesser und eine ausreichend große Breite aufweisen, dass Spalte, Bodenunebenheiten, Scherben, Ablaufrinnen und/oder Gullydeckel, wie sie in einer Umgebung vorkommen können, in der das selbstfahrende Transportmodul verwendet werden soll, überfahren werden können.
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Eine Steuerung der Elektromotoren des selbstfahrenden Transportmoduls kann mittels einer Steuervorrichtung erfolgen.
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Das selbstfahrende Transportmodul kann weiter eine neigungs- und höhenverstellbare Ebene umfassen, die eine zweite Transportoberfläche umfasst, und die in einer Blickrichtung von den Rädern zu der ersten Transportoberfläche nach der ersten Transportoberfläche angeordnet sein kann. Die neigungs- und höhenverstellbare Ebene kann in den Eckbereichen jeweils mittels einer Verbindungsvorrichtung mit der Plattform und/oder der ersten Transportoberfläche verbunden sein. Die Verbindungsvorrichtungen können jeweils einen vierten Elektromotor umfassen mittels dem eine Höhenverstellung der höhenverstellbaren Ebene ausführbar ist. Werden beispielsweise bei einer rechteckigen neigungs- und höhenverstellbaren Ebene zwei Eckbereiche höhenverstellt, so kann sich die Neigung der neigungs- und höhenverstellbaren Ebene entsprechend ändern.
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Das selbstfahrende Transportmodul kann weiter Kopplungsmittel umfassen, die ausgebildet sein können, ein weiteres selbstfahrendes Transportmodul oder zwei weitere selbstfahrende Transportmodule anzukoppeln. Durch eine Kopplung von zwei oder drei Transportmodulen kann die Transportkapazität verbessert werden.
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Das Fahrgestell kann weiter Federungen und/oder Stoßdämpfer umfassen. Dadurch können Erschütterungen von transportierten Objekten beim Fahren, z.B. über Bodenunebenheiten, reduziert werden. Des Weiteren wird die Kraftübertragung der Räder sichergestellt.
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Ein Arbeitsmodul des selbstfahrenden Transportmoduls kann eines der Räder, die zugeordnete Radverbindung, das zugeordnete Fahr-Hub-Modul oder Fahr-Dreh-Hub-Modul umfassen, optional die Federung und/oder die Stoßdämpfer, optional weitere Elemente, die sich vom Rad bis zum Gehäuse des Transportmoduls anschließen. Die Antriebsmodule können jeweils mit einer Kraftmesseinrichtung ausgestattet sein, die jeweils ausgebildet sein kann, mittels einer Regelung des dem Rad zugeordneten Fahr-Hub-Moduls oder Fahr-Dreh-Hub-Moduls derart einzustellen, dass alle Räder Bodenkontakt aufweisen und/oder gleich belastet werden und/oder in einem Bereich von ±5% gleich belastet werden.
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Alternativ können die Antriebsmodule jeweils einen Zylinder umfassen, wobei über eine Leitung die Zylinderkammern aller Zylinder untereinander verbunden sein können. Dadurch wirkt in jedem Zylinder der gleiche Druck; somit wird ein gleichmäßiger Bodenkontakt aller Räder sichergestellt: bei einem Rad ohne Bodenkontakt wird der Zylinder so lange ausgefahren, bis der Bodenkontakt und damit eine Gegenkraft hergestellt wurde.
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Alternativ können Mittel vorgesehen sein, mit denen ein Anfahrwiderstand und/oder Rollwiderstand jedes Rads durch eine Ermittlung der Drehmomente der jeweiligen zweiten Elektromotoren ermittelbar sein können.
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Das selbstfahrende Transportmodul kann weiter Sensoren umfassen, die derart angeordnet und ausgebildet sein können, um Daten für eine Lageermittlung der ersten und/oder der zweiten Transportebene zu erfassen und bereitzustellen, wobei die Sensoren optional Beschleunigungssensoren, Laserscanner und/oder 3D-Kamerasysteme umfassen können.
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Mittels der Daten für die Lageermittlung können Steuerdaten für die ersten, zweiten und/oder dritten Elektromotoren des Transportmoduls erstellt werden, so dass eine Ausrichtung der ersten und/oder der zweiten Transportebene senkrecht zu einer Wirkrichtung der Schwerkraft (die erste und/oder die zweite Transportebene können horizontal ausgerichtet sein, beispielsweise für einen stabilen Transport von einem oder mehreren Objekten) oder schräg zu einer Wirkrichtung der Schwerkraft (die erste und/oder die zweite Transportebene können geneigt ausgerichtet sein, so dass beispielsweise ein oder mehrere Objekte leichter auf diese Ebenen verbracht werden können) erreicht werden kann.
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Mittels der Beschleunigungssensoren kann erreicht werden, dass bei einem Beschleunigen oder Verzögern der Bewegung des Transportmoduls die erste und/oder die zweite Transportebene derart ausgerichtet werden, dass ein Verrutschen von Objekten darauf vermieden wird. Beim Beschleunigen kann die erste und/oder die zweite Transportebene in Fahrtrichtung gesehen vorne abgesenkt und/oder hinten angehoben und beim Verzögern vorne angehoben und/oder hinten abgesenkt werden.
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Mittels der Daten der Sensoren können die Höhenniveaus von mehreren Transportmodulen untereinander und/oder zu anderen Objekten angepasst werden.
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Für eine Navigation kann das Transportmodul einen Laserscanner umfassen. Zudem kann das Transportmodul einen weiteren Laserscanner und/oder ein 3D-Kamerasystem umfassen, die dazu ausgelegt sind, eine 3D-Landkarte einer Umgebung zu erstellen, in der sich das Transportmodul bewegt. Mittels der 3D-Landkarte können sich auch zwei oder mehr Transportmodule, die sich beispielsweise einander nachfolgen bewegen soll, untereinander, beispielsweise ohne eine Verwendung weiterer Sensorik, abstimmen. Die 3D-Landkarte kann auch zur Ermittlung eines gewünschten Pfadverlaufs verwendet werden, beispielsweise für einen Pfadverlauf mit einer minimalen Anzahl von zu überwindenden Bodenschrägen.
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Die Plattform kann allseitig geschlossen sein, beispielsweise mittels einer Ummantelung. So kann die Plattform in einem Nassteil einer Abfüllanlage eingesetzt werden.
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Die Außenflächen der Plattform und/oder eine/die Ummantelung der Plattform können Edelstahl umfassen. Die Außenflächen und/oder die Ummantelung der Plattform können hauptsächlich aus Edelstahl bestehen, beispielsweise zu mehr als 50%, 70% oder 90%. Die Außenflächen und/oder die Ummantelung der Plattform können auch zu 100% aus Edelstahl bestehen. Dadurch kann die Plattform gut gereinigt werden und ist beständig gegenüber Reinigungsmitteln, die beispielsweise aus hygienischen Gründen in der Nahrungsmittelverarbeitung verwendet werden, gegenüber Wasser und Nahrungsmitteln, wie Getränken, die beispielsweise in einer Anlage abgefüllt oder sonst wie gehandhabt werden, in denen Transportmodule verwendet werden.
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Das selbstfahrende Transportmodul kann weiter einen wechselbaren Transportaufsatz umfassen. Der Transportaufsatz kann auf der ersten Transportebene oder der zweiten Transportebene angeordnet sein.
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In einer ersten Ausführungsform kann der Transportaufsatz versenkbare Rollen umfassen, die beispielsweise antreibbar ausgebildet sind.
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In einer anderen Ausführungsform kann ein Transportaufsatz Rollen auf einer mittels Streben höhenverstellbaren Tragestruktur umfassen. Die Rollen können beispielsweise antreibbar ausgebildet sein. Eine Höhenverstellung kann mittels ansteuerbaren Elektromotoren, die den Streben zugeordnet sind, erfolgen.
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In einer weiteren Ausführungsform kann ein Transportaufsatz zwei oder mehr übereinander angeordnete Ebenen zur Aufnahme von Objekten umfassen.
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In einer anderen Ausführungsform kann ein Transportaufsatz zwei oder mehre übereinander angeordnete Ebenen mit jeweils mehreren Zellen umfassen, die Objekte aufnehmen können. Der Transportaufsatz kann auf einer Trägerstruktur angeordnet werden, die auf der ersten oder der zweiten Transportebene angeordnet ist.
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Die Räder können als Mecanum- oder Allseiträder ausgebildet sein. In diesem Fall kann es ausreichend sein, ein Transportmodul mit Fahr-Hub-Modulen auszustatten.
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In einer anderen Ausführungsform umfasst ein selbstfahrendes Transportmodul einer Plattform, die eine erste Transportoberfläche umfasst, und ein bodengestütztes Fahrwerk mit mindestens drei Rädern. Jedem der Räder ist eine Radverbindung und ein Fahr-Dreh-Modul zugeordnet, wobei jedes der Fahr-Dreh-Module einen ersten Elektromotor umfasst, der ausgebildet ist, eine Drehbewegung des zugehörigen Rads um eine Mittelachse des Rads auszuführen, und einen weiteren Elektromotor, der ausgebildet ist, eine Schwenkbewegung des dem Fahr-Dreh-Modul zugeordneten Rads um eine Achse dieses Rads auszuführen. Die Achse verläuft senkrecht zu der Mittelachse dieses Rads, wobei der erste und der weitere Elektromotor einzeln ansteuerbar ausgebildet sind. Weiter umfasst das selbstfahrende Transportmodul eine höhenverstellbare Ebene, die eine zweite Transportebene umfasst, und die in einer Blickrichtung von den Rädern zu der ersten Transportoberfläche nach der ersten Transportoberfläche angeordnet ist. Die höhenverstellbare Ebene ist mittels Verbindungsvorrichtungen mit der Plattform und/oder der ersten Transportoberfläche verbunden, wobei die Verbindungsvorrichtungen jeweils einen zusätzlichen Elektromotor umfassen, der ausgebildet ist, eine Höhenverstellung der höhenverstellbaren Ebene auszuführen, wobei der zusätzliche Elektromotor einzeln ansteuerbar ausgebildet ist
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Figurenliste
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Die beigefügten Figuren stellen beispielhaft zum besseren Verständnis und zur Veranschaulichung Aspekte und Ausführungsformen der Erfindung dar. Es zeigt:
- 1A eine schematische Schrägansicht einer ersten Ausführungsform eines selbstfahrenden Transportmoduls mit Fahr-Dreh-Hub-Modulen,
- 1B das selbstfahrende Transportmodul der 1A auf ebenem Boden nach einer Neigungsverstellung,
- 2A eine schematische Seitenansicht einer zweiten Ausführungsform eines selbstfahrenden Transportmoduls mit Fahr-Hub-Modulen,
- 2B das selbstfahrende Transportmodul der 2A auf schiefem Boden nach einer Neigungsverstellung,
- 3A eine schematische Seitenansicht einer dritten Ausführungsform eines selbstfahrenden Transportmoduls mit Fahr-Hub-Modulen und einer neigungs- und höhenverstellbaren Ebene,
- 3B das selbstfahrende Transportmodul der 3A auf schiefem Boden nach einer Neigungsverstellung der neigungs- und höhenverstellbaren Ebene,
- 4 eine schematische Seitenansicht von zwei (optional) gekoppelten selbstfahrenden Transportmodulen, die ein Objekt transportieren,
- 5 eine schematische Seitenansicht von zwei selbstfahrenden Transportmodulen zur Abgabe/Aufnahme von Objekten an eine Fördervorrichtung/von der Fördervorrichtung,
- 6 eine schematische Seitenansicht von vier selbstfahrenden Transportmodulen mit jeweils einer ersten Ausführungsform von Transportaufsätzen, die als Transportstrecke zwischen zwei Fördervorrichtungen angeordnet sind,
- 7 eine schematische Seitenansicht eines selbstfahrenden Transportmoduls mit einer zweiten Ausführungsform eines Transportaufsatzes und drei Transportaufsätzen der zweiten Ausführungsform, die als Transportstrecke zwischen zwei Fördervorrichtungen angeordnet sind,
- 8 eine schematische Seitenansicht von zwei selbstfahrenden Transportmodulen mit jeweils einer dritten Ausführungsform eines Transportaufsatzes zur Abgabe/Aufnahme von Objekten an eine Fördervorrichtung/von der Fördervorrichtung,
- 9 eine schematische Schrägansicht eines selbstfahrenden Transportmoduls mit einer vierten Ausführungsform eines Transportaufsatzes zur Aufnahme von Objekten von einer Fördervorrichtung und
- 10 eine schematische Schrägansicht einer T-förmigen Fördervorrichtung, wobei im Bereich deren T-Enden jeweils drei selbstfahrende Transportmodule mit jeweils einem Transportaufsatz der vierten Ausführungsform aneinander anschließend angeordnet sind.
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Ausführliche Beschreibung
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Die 1A zeigt eine schematische Schrägansicht einer ersten Ausführungsform eines selbstfahrenden Transportmoduls 1 mit einer Plattform 2, die eine erste Transportoberfläche 3 umfasst, auf der Gegenstände transportierbar sind, und mit einem bodengestützten Fahrwerk 4, wobei das Transportmodul 1 auf einem ebenen Boden 18 angeordnet ist. Exemplarisch weist die Transportoberfläche 3 der Plattform 2 eine rechteckige Form mit abgerundeten Ecken auf.
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In der Darstellung sind drei der hier exemplarisch vier vorgesehenen Räder 5 zu sehen, die jeweils an einer Radverbindung 6 angeordnet sind. Das Fahrwerk 4 kann als die Räder 5 und die Radverbindungen 6 umfassend angesehen werden. Zudem umfasst das Transportmodul 1 eine Ummantelung 12 an und innerhalb der die Plattform 2, das Fahrwerk 4 und/oder die Radverbindungen 6 angeordnet und/oder befestigt sein können.
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Jedem der Räder 5 ist ein Fahr-Dreh-Hub-Modul (nicht dargestellt) zugeordnet; das Rad 5 eines solchen Fahr-Dreh-Hub-Moduls wird auch als dem Fahr-Dreh-Hub-Modul zugeordnetes Rad 5 bezeichnet.
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Eine Drehbewegung 7 um eine Mittelachse 10 eines Rads 5 ist mittels eines ersten Elektromotors ausführbar.
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Eine Höhenverstellung 9 parallel zur Achse 11 ist mittels eines zweiten Elektromotors ausführbar, beispielsweise durch eine Längenänderung der Radverbindung 6.
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Eine Schwenkbewegung 8 um eine Achse 11 senkrecht zur Mittelachse 10 eines Rads 5 ist mittels eines dritten Elektromotors ausführbar.
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Jeder der Elektromotoren ist einzeln ansteuerbar, so dass beispielsweise jeder Eckbereich 13, 14, 15, 16 des Transportmoduls 1 und entsprechend die Plattform 2 mit der Transportoberfläche 3 höhenverstellbar ist.
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Jedes der Fahr-Dreh-Hub-Module ist modular aufgebaut, so dass sie einzeln austauschbar sind.
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Zudem umfasst das Transportmodul 1 vier Kopplungsmittel 17, von denen zwei sichtbar sind, die derart ausgebildet sind, dass jeweils ein anderes Transportmodul mit einem entsprechend komplementär ausgebildeten Kopplungsmittel ankoppelbar ist.
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Die 1B zeigt das selbstfahrende Transportmodul 1 aus der 1A, bei dem die beiden Ecken 13, 14 in verschiedene Höhen durch Ausführen einer Höhenverstellung 9 mittels der entsprechenden zweiten Elektromotoren verbracht wurde, so dass die erste Transportoberfläche 3 schräg bezüglich einer Wirkrichtung 19 der Schwerkraft verläuft. Somit ist in der 1B das selbstfahrende Transportmodul der 1A auf ebenem Boden nach einer Neigungsverstellung zu sehen.
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Zur Betrachtung der Orientierung der ersten Transportoberfläche 3 ist zum einen die Ausrichtung/Lage des Bodens 18 und zum anderen die Wirkrichtung 19 der Schwerkraft von Interesse. Ein eben verlaufender Boden 18 kann angesehen werden als ein Boden 18, dessen Oberfläche mit einer Abweichung von ±1% senkrecht zur Wirkrichtung 19 der Schwerkraft verläuft. Eine schräg verlaufende erste Transportoberfläche 3 kann durch den Winkel angegeben werden, der zwischen der Horizontalen und der ersten Transportoberfläche 3 eingeschlossen wird.
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Zum Transport eines Gegenstands kann im Allgemeinen die erste Transportoberfläche 3 ±1% senkrecht zur Wirkrichtung 19 der Schwerkraft verlaufen, damit ein Gegenstand beim Stehen bzw. Fahren des Transportmoduls 1 nicht ins Rutschen kommt. Für ein Anfahren oder Abbremsen des Transportmoduls 1 kann die Ausrichtung der ersten Transportoberfläche 3 anders gewählt werden.
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Soll ein Gegenstand bei einem Verbringen auf die erste Transportoberfläche 3 auf/über diese rutschen, so kann vorgesehen sein, die erste Transportoberfläche 3 schräg anzuordnen.
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2A zeigt eine schematische Seitenansicht einer zweiten Ausführungsform eines selbstfahrenden Transportmoduls 20 mit einem bodengestützten Fahrwerk 21, einer Plattform 22, die eine erste Transportoberfläche 23 umfasst, auf der Gegenstände transportierbar sind. In der Darstellung sind zwei der vier Räder 24 zu sehen, die jeweils an einer Radverbindung 25 angeordnet sind. Das bodengestützte Fahrwerk 21 kann als die Räder 24 und die Radverbindungen 25 umfassend angesehen werden. Zudem umfasst das Transportmodul 20 eine Ummantelung 26 an und innerhalb der die Plattform 22, das Fahrwerk 21 und/oder die Radverbindungen 25 angeordnet und/oder befestigt sein können. In dieser zweiten Ausführungsform können die Räder 24 beispielsweise als Mecanumräder ausgebildet sein.
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Jedem der Räder 24 ist ein Fahr-Hub-Modul (nicht dargestellt) zugeordnet. Das Rad 24 eines solchen Fahr-Hub-Moduls wird auch als dem Fahr-Hub-Modul zugeordnetes Rad 24 bezeichnet.
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Eine Drehbewegung 27 um eine Mittelachse 28 eines Rads 24 ist mittels eines ersten Elektromotors ausführbar.
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Eine Höhenverstellung 29 ist mittels eines zweiten Elektromotors ausführbar, beispielsweise durch eine Längenänderung der Radverbindung 25.
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Jeder der Elektromotoren ist einzeln ansteuerbar, so dass beispielsweise jeder Eckbereich des Transportmoduls 20 und entsprechend die Plattform 22 mit der Transportoberfläche 23 höhenverstellbar ist. Jedes der Fahr-Hub-Module ist modular aufgebaut, so dass sie einzeln austauschbar sind.
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Zudem umfasst das Transportmodul 20 vier Kopplungsmittel 30, von denen drei sichtbar sind, die derart ausgebildet sind, dass jeweils ein anderes Transportmodul mit einem entsprechend komplementär ausgebildeten Kopplungsmittel ankoppelbar ist.
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Das selbstfahrende Transportmodul 20 ist auf einem eben verlaufenden Boden 31 dargestellt, wobei die erste Transportoberfläche 23 parallel oder im Wesentlichen parallel (±1 % Abweichung) zum Boden 31 ausgerichtet ist. Als eben verlaufender Boden 31 kann ein Boden 31 angesehen werden, dessen Oberfläche ±1 % senkrecht zur Wirkrichtung 19 der Schwerkraft verläuft.
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2B zeigt das selbstfahrende Transportmodul 20 der 2A nach Ausführen einer Höhenverstellung mittels der zweiten Elektromotoren von zwei der Fahr-Hub-Module, so dass die erste Transportoberfläche 23 trotz des schiefen Bodens 32 weiterhin senkrecht zu der Wirkrichtung 19 der Schwerkraft ausgerichtet ist. Somit ist in der 2B das selbstfahrende Transportmodul der 2A auf schiefem Boden nach einer Neigungsverstellung zu sehen.
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3A zeigt eine schematische Seitenansicht einer dritten Ausführungsform eines selbstfahrenden Transportmoduls 33 mit einem bodengestützten Fahrwerk 34, einer Plattform 35, die eine erste Transportoberfläche 36 umfasst, auf der Gegenstände transportierbar sind, und mit einer neigungs- und höhenverstellbaren Ebene 37, die eine zweite Transportoberfläche 38 umfasst. In der Darstellung sind zwei der hier exemplarisch vier Räder 39 zu sehen, die jeweils an einer Radverbindung 40 angeordnet sind. Das bodengestützte Fahrwerk 34 kann als die Räder 39 und die Radverbindungen 40 umfassend angesehen werden. Zudem umfasst das Transportmodul 33 eine Ummantelung 41 an und innerhalb der die Plattform 35, das Fahrwerk 34, die Radverbindungen 40 und/oder die neigungs- und höhenverstellbare Ebene 37 angeordnet und/oder befestigt sein können. In dieser dritten Ausführungsform können die Räder 39 beispielsweise als Mecanumräder ausgebildet sein.
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Exemplarisch ist jedem der Räder 39 ist ein Fahr-Hub-Modul (nicht dargestellt) zugeordnet. Das Rad 39 eines solchen Fahr-Hub-Moduls wird auch als dem Fahr-Hub-Modul zugeordnetes Rad 39 bezeichnet.
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Jedem der Räder 39 kann ein Fahr-Dreh-Modul (nicht dargestellt) zugeordnet sein. Oder jedem der Räder 24 kann ein Fahr-Dreh-Hub-Modul (nicht dargestellt) zugeordnet sein. Das Rad 24 eines der Module wird auch als dem jeweiligen Modul zugeordnetes Rad 24 bezeichnet.
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Eine Drehbewegung 42 um eine Mittelachse 43 eines Rads 39 ist mittels eines ersten Elektromotors ausführbar.
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Eine Höhenverstellung 44 ist mittels eines zweiten Elektromotors ausführbar, beispielsweise durch eine Längenänderung der Radverbindung 40.
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Jeder der Elektromotoren ist einzeln ansteuerbar, so dass beispielsweise jeder Eckbereich des Transportmoduls 33 und entsprechend die Plattform 35 mit der ersten Transportoberfläche 36 und jeder Eckbereich der neigungs- und höhenverstellbaren Ebene 37 mit der zweiten Transportoberfläche 38 höhenverstellbar ist.
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Die neigungs- und höhenverstellbare Ebene 37 kann in den Eckbereichen jeweils mittels einer Verbindungsvorrichtung 45 mit der Plattform 35 und/oder der ersten Transportoberfläche 36 verbunden sein. Die Verbindungsvorrichtungen 45 umfassen jeweils einen vierten Elektromotor mittels dem eine Höhenverstellung 46 der neigungs- und höhenverstellbaren Ebene 37 ausführbar ist.
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Jedes der Fahr-Hub-Module ist modular aufgebaut, so dass sie einzeln austauschbar sind. Auch die vierten Elektromotoren können einzeln austauschbar sein.
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Zudem umfasst das Transportmodul 33 vier Kopplungsmittel 47, von denen drei sichtbar sind, die derart ausgebildet sind, dass jeweils ein anderes Transportmodul mit einem entsprechend komplementär ausgebildeten Kopplungsmittel ankoppelbar ist.
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Das selbstfahrende Transportmodul 33 ist auf einem eben verlaufenden Boden 48 dargestellt, wobei die erste Transportoberfläche 36 und die zweite Transportoberfläche 38 parallel oder im Wesentlichen parallel (±1 % Abweichung) zum Boden 48 ausgerichtet sind. Als eben verlaufender Boden 48 kann ein Boden 48 angesehen werden, dessen Oberfläche ±1 % senkrecht zur Wirkrichtung 19 der Schwerkraft verläuft.
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Die 3B zeigt das selbstfahrende Transportmodul 33 der 3A nach Ausführen einer Höhenverstellung 46 mittels der vierten Elektromotoren von zwei der Verbindungsvorrichtungen 45, so dass die zweite Transportoberfläche 38 trotz des schiefen Bodens 49 weiterhin senkrecht zu der Wirkrichtung 19 der Schwerkraft ausgerichtet ist, wohingegen die erste Transportoberfläche 36 parallel oder im Wesentlichen parallel (±1 % Abweichung) zum schiefen Boden 49 verläuft. Somit ist in der 3B das selbstfahrende Transportmodul der 3A auf schiefem Boden nach einer Neigungsverstellung der neigungs- und höhenverstellbaren Ebene zu sehen.
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4 zeigt eine schematische Seitenansicht von zwei gekoppelten selbstfahrenden Transportmodulen 50, 54, die optional mittels jeweiliger Kopplungsmittel 51 aneinandergekoppelt sein können. Es kann vorgesehen sein, dass die beiden Transportmodule 50, 54 so genau navigieren bzw. sich untereinander so genau abstimmen, dass eine gewünschte Relativposition und/oder Relativausrichtung eingehalten werden kann. Eine mechanische Kopplung der beiden Transportmodule 50, 54 aneinander kann vorgesehen werden, wenn die Transportkapazität erhöht werden soll und/oder wenn eine Kraftübertragung der Räder sichergestellt werden soll.
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Die Transportmodule 50, 54 können gemäß der ersten oder der zweiten Ausführungsform ausgebildet sein. Das erste Transportmodul 50 befindet sich auf ebenem Boden 52, und die erste Transportoberfläche 53 verläuft parallel oder im Wesentlichen parallel (±1 % Abweichung) zum ebenen Boden 52, d.h. senkrecht oder im Wesentlichen senkrecht (±1 % Abweichung) zur Wirkrichtung 19 der Schwerkraft. Das zweite Transportmodul 54 befindet sich auf schiefem Boden 55, und die zweite Transportoberfläche 56 verläuft ebenfalls senkrecht oder im Wesentlichen senkrecht (±1% Abweichung) zur Wirkrichtung 19 der Schwerkraft, da eine Höhenverstellung 57 mittels der entsprechenden zweiten Elektromotoren ausgeführt wurde.
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Auf der erste Transportoberfläche 53 des ersten Transportmoduls 50 und auf der ersten Transportoberfläche 56 des zweiten Transportmoduls 54 kann jeweils ein Auflagemittel 58 angeordnet sein, auf den ein zu transportierendes Objekt 59 gelagert ist.
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Das zu transportierende Objekt 59 kann ein Wechselmodul, beispielsweise ein Knickarm-Manipulator oder ein Robotermanipulator, sein, das ausgelegt ist, seine Eigenschaften, wie Abmessungen, Pose und/oder Gewicht, dem ersten 50 und zweiten Transportmodul 54 mitzuteilen, so dass diese Eigenschaften in einen zu erstellenden Pfadverlauf einbezogen werden können, um so beispielsweise Türbreiten, Bodenschrägen und/oder ein Unterfahren von Transportbändern berücksichtigen zu können.
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Um im Falle von beispielsweise Knickarm-Manipulatoren und/oder Robotermanipulatoren können die Bewegungen des jeweiligen Manipulators und der Transportmodule 50, 54 kombiniert werden, um einen Bewegungsspielraum für einen Greifer des Knickarm-Manipulators oder des Robotermanipulators größer zu gestalten als wenn sich nur der Greifer des Knickarm-Manipulators oder des Robotermanipulators bewegt.
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Durch die Beibehaltung der Ausrichtung der ersten Transportoberfläche 53 und der zweiten Transportoberfläche 56 senkrecht oder im Wesentlichen senkrecht (±1 % Abweichung) zur Wirkrichtung 19 der Schwerkraft, ergeben sich bei einem Fahren über schräge Böden keine unvorhersehbaren Verkippungen des Wechselmoduls, da dessen Relativposition beibehalten wird. In Abfülllinien sind in der Regel Ablaufschrägen und sonstige Unstetigkeiten wie Ablaufrinnen, Gitterroste und/oder Gullys vorhanden.
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Um das zu transportierende Objekt 59 auf den Auflagemitteln 58 und damit auf den beiden Transportmodulen 50, 54 anzuordnen, kann vorgesehen sein, dass das Objekt 59 auf einer Bereitstellungsstruktur bereitgestellt wird, die von den Transportmodulen 50, 54 unterfahrbar ist. Dazu kann vorgesehen sein, dass die ersten Transportoberflächen 53, 56 jeweils mittels einer Höhenverstellung abgesenkt werden, so dass die Transportmodule 50, 54 unter die Bereitstellungsstruktur fahren können, dort beispielsweise verweilen, wobei die ersten Transportoberflächen 53, 56 jeweils mittels einer Höhenverstellung angehoben werden, wodurch die Auflagemittel 58 in Kontakt mit dem zu transportierenden Objekt 59 kommen und es dann von der Bereitstellungsstruktur abgehoben werden kann, so dass es durch die beiden Transportmodule 50, 54 transportierbar ist.
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5 zeigt eine schematische Seitenansicht von zwei selbstfahrenden Transportmodulen 60, 61 zur Abgabe/Aufnahme von Objekten 62, 64 an eine Fördervorrichtung 66/von einer Fördervorrichtung 66.
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Das erste Transportmodul 60 ist an einem Anfang der Fördervorrichtung 66 angeordnet, wobei die erste Transportoberfläche 69 geneigt angeordnet ist, so dass ein erstes Objekt 62 die Schräge hinunter und auf die Fördervorrichtung 66 rutschen kann. Optional können ein oder mehrere, beispielsweise ansteuerbare, Anschläge auf der ersten Transportoberfläche 69 vorgesehen sein, um das ersten Objekt 62 freizugeben.
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Es kann vorgesehen sein, dass das erste Transportmodul 60 das erste Objekt 62 zu der Fördervorrichtung 66 transportiert, wobei die erste Transportoberfläche 69 beim Transport parallel oder im Wesentlichen (±1% Abweichung) parallel zum ebenen Boden 68 und somit senkrecht oder im Wesentlichen (±1% Abweichung) senkrecht zu der Wirkrichtung 19 der Schwerkraft verläuft. Durch eine Höhenverstellung mittels der entsprechenden zweiten Elektromotoren kann eine Höhenverstellung ausgeführt werden, so dass die erste Transportoberfläche 69 danach geneigt angeordnet ist.
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Durch die übertragene Bewegungsenergie kann sich das erste Objekt 62 über Rollen 67 der Fördervorrichtung 66 in eine Förderrichtung 65 zu einem Ende der Fördervorrichtung 66 bewegen, oder die Rollen 67 können angetrieben werden und dadurch das erste Objekt 62 in die Förderrichtung 65 bewegen. In der 5 befindet sich ein zweites Objekt 63 auf der Fördervorrichtung 66. Ein drittes Objekt 64 befindet sich am Ende der Fördervorrichtung 66 und verlässt diese und gelangt auf das zweite Transportmodul 61, das am Ende der Fördervorrichtung 66 angeordnet ist und dessen erste Transportoberfläche 70 geneigt angeordnet ist, so dass das dritte Objekt 64 von der Fördervorrichtung 66 auf die erste Transportoberfläche 70 rutschen und von dem zweiten Transportmodul 61 aufgenommen werden kann. Optional können ein oder mehrere, beispielsweise ansteuerbare, Anschläge auf der ersten Transportoberfläche 70 vorgesehen sein, um die Bewegung des dritten Objekts 64 zu stoppen.
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Für einen Abtransport des dritten Objekts 64 mittels des zweiten Transportmoduls 61 kann vorgesehen sein, dass eine Höhenverstellung vorgenommen wird, so dass die erste Transportoberfläche 70 parallel oder im Wesentlichen (±1% Abweichung) parallel zum ebenen Boden 68 und somit senkrecht oder im Wesentlichen (±1 % Abweichung) senkrecht zu der Wirkrichtung 19 der Schwerkraft verläuft.
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6 zeigt eine schematische Seitenansicht von vier selbstfahrenden Transportmodulen 74, 77, 81, 84, die als Transportstrecke zwischen zwei Fördervorrichtungen 71, 89 angeordnet sind, wobei die Transportmodule 74, 77, 81, 84 jeweils eine erste Ausführungsform eines Transportaufsatzes 91, 92, 93, 94 umfassen. Auf einer ersten Fördervorrichtung 71 mit angetriebenen Rollen 72 wird ein erstes Objekt 73 in eine Förderrichtung 88 transportiert. Am Ende der ersten Fördervorrichtung 71 ist ein erstes Transportmodul 74 mit einem ersten Transportaufsatz 91, der versenkbare Rollen 76 umfasst, angeordnet. Die versenkbaren Rollen 76 sind beispielsweise antreibbar ausgebildet. Eine Förderhöhe der ersten Fördervorrichtung 71 und eine Förderhöhe des ersten Transportmoduls 74 sind gleich oder im Wesentlichen gleich, so dass das erste Objekt 73 von der ersten Fördervorrichtung 71 an das erste Transportmodul 74 überführbar ist. Die erste Fördervorrichtung 71 und das erste Transportmodul 74 sind auf einem ersten ebenen Boden 75 angeordnet.
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Am Ende des ersten Transportmoduls 74 ist ein zweites Transportmodul 77 mit einem zweiten Transportaufsatz 92, der versenkbare Rollen 78 umfasst, angeordnet, wobei die Förderhöhe des ersten Transportmoduls 74 und ein Förderhöhe des zweiten Transportmoduls 77 gleich oder im Wesentlichen gleich sind, so dass ein Objekt von dem ersten Transportmodul 74 an das zweite Transportmodul 77 überführbar ist. Das zweite Transportmodul 77 ist auf einem ersten schiefen Boden 79 angeordnet, wobei durch eine Höhenverstellung mittels entsprechender zweiter Elektromotoren der zweite Transportaufsatz 92 derart ausgerichtet wurde, dass eine durch die Rollen 78 des zweiten Transportaufsatzes 92 gebildete Förderfläche senkrecht oder im Wesentlichen senkrecht zu einer Wirkrichtung 19 der Schwerkraft ausgerichtet ist.
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Am Ende des zweiten Transportmoduls 77 ist ein drittes Transportmodul 81 mit einem dritten Transportaufsatz 93, der versenkbare Rollen 82 umfasst, angeordnet, wobei die Förderhöhe des zweiten Transportmoduls 77 und eine Förderhöhe des dritten Transportmoduls 81 gleich oder im Wesentlichen gleich sind, so dass ein zweites Objekt 80 von dem zweiten Transportmodul 77 an das dritte Transportmodul 81 überführbar ist. Das dritte Transportmodul 81 ist zum Teil auf dem ersten schiefen Boden 79 und zum Teil auf einem zweiten schiefen Boden 83 angeordnet, wobei durch eine Höhenverstellung mittels entsprechender zweiter Elektromotoren der dritte Transportaufsatz 93 derart ausgerichtet wurde, dass eine durch die Rollen 82 des dritten Transportaufsatzes 93 gebildete Förderfläche senkrecht oder im Wesentlichen senkrecht zu einer Wirkrichtung 19 der Schwerkraft ausgerichtet ist.
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Am Ende des dritten Transportmoduls 81 ist ein viertes Transportmodul 84 mit einem vierten Transportaufsatz 94, der versenkbare Rollen 85 umfasst, angeordnet, wobei die Förderhöhe des dritten Transportmoduls 81 und eine Förderhöhe des vierten Transportmoduls 84 gleich oder im Wesentlichen gleich sind, so dass ein Objekt von dem dritten Transportmodul 81 an das vierte Transportmodul 84 überführbar ist. Das vierte Transportmodul 84 ist zum Teil auf dem zweiten schiefen Boden 83 und zum Teil auf einem zweiten ebenen Boden 86 angeordnet, wobei durch eine Höhenverstellung mittels entsprechender zweiter Elektromotoren der vierte Transportaufsatz 94 derart ausgerichtet wurde, dass eine durch die Rollen 85 des vierten Transportaufsatzes 94 gebildete Förderfläche senkrecht oder im Wesentlichen senkrecht zu einer Wirkrichtung 19 der Schwerkraft ausgerichtet ist.
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Am Ende des vierten Transportmoduls 84 ist eine zweite Fördervorrichtung 89 mit angetriebenen Rollen 90 angeordnet, wobei die Förderhöhe des vierten Transportmoduls 84 und eine Förderhöhe der zweiten Fördervorrichtung 89 gleich oder im Wesentlichen gleich sind, so dass ein drittes Objekt 87 von dem vierten Transportmodul 84 an die zweite Fördervorrichtung 89 überführbar ist.
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7 zeigt eine schematische Seitenansicht eines selbstfahrenden Transportmoduls 99 mit einer zweiten Ausführungsform eines ersten Transportaufsatzes 100 und drei Transportaufsätzen 104, 110, 115 der zweiten Ausführungsform, die als Transportstrecke zwischen zwei Fördervorrichtungen 95, 121 angeordnet sind.
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Auf einer ersten Fördervorrichtung 95 mit angetriebenen Rollen 96 wird ein erstes Objekt 97 in eine Förderrichtung 98 transportiert. Am Ende der ersten Fördervorrichtung 95 ist das erste Transportmodul 99 mit dem ersten Transportaufsatz 100, der Rollen 102 auf einer mittels Streben 103 höhenverstellbaren Tragestruktur 101 umfasst, angeordnet. Die Rollen 102 sind beispielsweise antreibbar ausgebildet. Eine Förderhöhe der ersten Fördervorrichtung 95 und eine Förderhöhe des ersten Transportaufsatzes 100 sind gleich oder im Wesentlichen gleich, so dass das erste Objekt 97 von der ersten Fördervorrichtung 95 an den ersten Transportaufsatz 100 überführbar ist. Die erste Fördervorrichtung 95, das erste Transportmodul 99 und der erste Transportaufsatz 100 sind auf einem ersten ebenen Boden 164 angeordnet.
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Am Ende des ersten Transportmoduls 99 und somit des ersten Transportaufsatzes 100 ist ein zweiter Transportaufsatz 104, der Rollen 106 auf einer mittels Streben 107 höhenverstellbaren Tragestruktur 105 umfasst, angeordnet, wobei die Förderhöhe des ersten Transportaufsatzes 100 und eine Förderhöhe des zweiten Transportaufsatzes 104 gleich oder im Wesentlichen gleich sind, so dass ein Objekt von dem ersten Transportaufsatz 100 an den zweiten Transportaufsatz 104 überführbar ist. Der zweite Transportaufsatz 104 ist auf einem ersten schiefen Boden 109 angeordnet, wobei mittels entsprechender Elektromotoren der zweite Transportaufsatz 104 durch eine Höhenverstellung entsprechender Streben 107 derart ausgerichtet wurde, dass eine durch die Rollen 106 des zweiten Transportaufsatzes 104 gebildete Förderfläche senkrecht oder im Wesentlichen senkrecht zu einer Wirkrichtung 19 der Schwerkraft ausgerichtet ist.
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Am Ende des zweiten Transportaufsatzes 104 ist ein dritter Transportaufsatz 110, der Rollen 112 auf einer mittels Streben 113 höhenverstellbaren Tragestruktur 112 umfasst, angeordnet, wobei die Förderhöhe des zweiten Transportaufsatzes 104 und eine Förderhöhe des dritten Transportaufsatzes 110 gleich oder im Wesentlichen gleich sind, so dass ein zweites Objekt 108 von dem zweiten Transportaufsatz 104 an den dritten Transportaufsatz 110 überführbar ist. Der dritte Transportaufsatz 110 ist zum Teil auf dem ersten schiefen Boden 109 und zum Teil auf einem zweiten schiefen Boden 114 angeordnet, wobei mittels entsprechender Elektromotoren der dritte Transportaufsatz 110 durch eine Höhenverstellung entsprechender Streben 113 derart ausgerichtet wurde, dass eine durch die Rollen 112 des dritten Transportaufsatzes 110 gebildete Förderfläche senkrecht oder im Wesentlichen senkrecht zu einer Wirkrichtung 19 der Schwerkraft ausgerichtet ist.
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Am Ende des dritten Transportaufsatzes 110 ist ein vierter Transportaufsatz 115, der Rollen 117 auf einer mittels Streben 118 höhenverstellbaren Tragestruktur 116 umfasst, angeordnet, wobei die Förderhöhe des dritten Transportaufsatzes 110 und eine Förderhöhe des vierten Transportaufsatzes 115 gleich oder im Wesentlichen gleich sind, so dass ein Objekt von dem dritten Transportaufsatz 110 an den vierten Transportaufsatz 115 überführbar ist. Der vierte Transportaufsatz 115 ist zum Teil auf dem zweiten schiefen Boden 114 und zum Teil auf einem zweiten ebenen Boden 119 angeordnet, wobei mittels entsprechender Elektromotoren der vierte Transportaufsatz 115 durch eine Höhenverstellung entsprechender Streben 118 derart ausgerichtet wurde, dass eine durch die Rollen 117 des vierten Transportaufsatzes 115 gebildete Förderfläche senkrecht oder im Wesentlichen senkrecht zu einer Wirkrichtung 19 der Schwerkraft ausgerichtet ist.
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Am Ende des vierten Transportaufsatzes 115 ist eine zweite Fördervorrichtung 121 mit angetriebenen Rollen 122 angeordnet, wobei die Förderhöhe des vierten Transportaufsatzes 115 und eine Förderhöhe der zweiten Fördervorrichtung 121 gleich oder im Wesentlichen gleich sind, so dass ein drittes Objekt 120 von dem vierten Transportaufsatz 115 an die zweite Fördervorrichtung 121 überführbar ist.
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Der zweite 104, der dritte 110 und der vierte Transportaufsatz 115 können mittels selbstfahrender Transportmodule an die vorgesehenen Positionen verbracht und dort abgestellt worden sein.
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Das Transportmodul 99 kann aus den Bereich zwischen den beiden Fördervorrichtungen 95, 121 herausfahren.
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Die 8 zeigt eine schematische Seitenansicht von zwei selbstfahrenden Transportmodulen 123 mit jeweils einer dritten Ausführungsform eines Transportaufsatzes 128 zur Abgabe/Aufnahme von Objekten 129 an eine Fördervorrichtung 130/von der Fördervorrichtung 130.
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Das erste Transportmodul 123 ist an einem Anfang der Fördervorrichtung 130 angeordnet, wobei die erste Transportoberfläche 127 und entsprechend der auf der ersten Transportoberfläche 127 angeordnete Transportaufsatz 128 geneigt angeordnet sind, so dass Objekte 129 einer unteren Ebene 134 des Transportaufsatzes 128 die Schräge hinunter und auf die Fördervorrichtung 130 rutschen können. Optional kann das erste Transportmodul 123 angetriebene Rollenbahnen auf der unteren Ebene 134 oder seitlich der unteren Ebene 134 umfassen, mittels denen Objekte 129 aus dem Transportaufsatz 128 auf die Fördervorrichtung 130 verbracht werden können.
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Es kann vorgesehen sein, dass das erste Transportmodul 123 mit dem darauf angeordneten Transportaufsatz 128 Objekte 129, die in der unteren 134 und der oberen Ebene 133 des Transportaufsatzes 128 angeordnet sein können, zu der Fördervorrichtung 130 transportiert, wobei die erste Transportoberfläche 127 parallel oder im Wesentlichen (±1 % Abweichung) parallel zum ebenen Boden 135 und somit senkrecht oder im Wesentlichen (±1 % Abweichung) senkrecht zu der Wirkrichtung 19 der Schwerkraft verläuft. Mittels der entsprechenden zweiten Elektromotoren kann eine Höhenverstellung ausgeführt werden, so dass die erste Transportoberfläche 127 danach geneigt angeordnet ist.
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Durch die übertragene Bewegungsenergie können sich die Objekte 129 über Rollen 131 der Fördervorrichtung 130 in eine Förderrichtung 132 zu einem Ende der Fördervorrichtung 130 bewegen oder die Rollen 131 können angetrieben werden und dadurch die Objekte 129 in die Förderrichtung 132 bewegen.
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Am Ende der Fördervorrichtung 130 werden die Objekte 129 von einem Transportaufsatz 128 der auf dem zweiten Transportmodul 123 angeordnet ist, in der unteren Ebene 134 aufgenommen. Die erste Transportoberfläche 127 des zweiten Transportmoduls 123 ist geneigt angeordnet ist, so dass die Objekte 129 in den Transportaufsatz 128 rutschen und von diesem aufgenommen werden können. Optional kann das zweite Transportmodul 123 angetriebene Rollenbahnen auf der unteren Ebene 134 oder seitlich der unteren Ebene 134 umfassen, mittels denen Objekte 129 in den Transportaufsatz 128 verbracht werden können.
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Für einen Abtransport der durch den Transportaufsatz 128 des zweiten Transportmoduls 123 aufgenommenen Objekte 129 kann vorgesehen sein, dass eine Höhenverstellung vorgenommen wird, so dass die erste Transportoberfläche 127 parallel oder im Wesentlichen (±1% Abweichung) parallel zum ebenen Boden 135 und somit senkrecht oder im Wesentlichen (±1 % Abweichung) senkrecht zu der Wirkrichtung 19 der Schwerkraft verläuft.
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Die 9 zeigt eine schematische Schrägansicht eines selbstfahrenden Transportmoduls 1, wie bereits im Zusammenhang mit den 1A und 1B beschrieben, auf dessen erster Transportoberfläche 3 eine Trägerstruktur 136 mit einer vierten Ausführungsform eines Transportaufsatzes 137 zur Aufnahme von Objekten 143 angeordnet ist, wobei die Objekte 143 mittels einer Fördervorrichtung 142 zugeführt werden. Die Trägerstruktur 136 ist zum Beispiel als Scherenhubtisch ausgebildet, wobei auf den beiden oberen Kanten der Transportaufsatz 137 angeordnet ist. Der Transportaufsatz 137 umfasst eine untere Ebene 140, eine mittlere Ebene 139 und eine obere Ebene 138, die jeweils in Zellen 141 unterteilt sind.
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Die Objekte 143 werden mittels der Fördervorrichtung 142 in eine Transportrichtung 144 transportiert und gelangen am Ende der Fördervorrichtung zunächst zu einer Zelle 141, hier der linken Zelle, in der unteren Ebene 140. Durch nachschiebende Objekte 143 kann diese Zelle 141 beispielsweise mit vier Objekten 143 gefüllt werden. Durch ein Bewegen des Transportmoduls 1 in Richtung 157_1 können nacheinander die drei anderen Zellen 141 der unteren Ebene 140 mit Objekten 143 befüllt werden. Danach kann das Transportmodul in eine Richtung 156, die parallel zur Wirkrichtung 19 der Schwerkraft verläuft, abgesenkt werden, so dass nun Objekte 143 in Zellen 141 der mittleren Ebene 139 eingebracht werden können. In der 9 wird bei der rechten Zelle 141 der mittleren Ebene 139 begonnen. Ist diese Zelle 141 befüllt, können durch ein Bewegen des Transportmoduls 1 in Richtung 157_2 nacheinander die drei anderen Zellen 141 der mittleren Ebene 139 mit Objekten 143 befüllt werden. Durch ein weiteres Absenken des Transportmoduls in die Richtung 156 können Objekte 143 in Zellen 141 der oberen Ebene 138 eingebracht werden können. Die Zellen 141 der oberen Ebene 138 sind offen gestaltet; in anderen Ausführungsformen können sie oben geschlossen ausgebildet sein. In der 9 wird bei der linken Zelle 141 der oberen Ebene 8 begonnen. Ist diese Zelle 141 befüllt, können durch ein Bewegen des Transportmoduls 1 in Richtung 157_1 nacheinander die drei anderen Zellen 141 der oberen Ebene 138 mit Objekten 143 befüllt werden. Beim Befüllen der Zellen 141 des Transportaufsatzes 137 wird ein Bewegungsweg 155 durchlaufen, wobei während des Befüllens der einzelnen Zellen 141 mit Objekten 143 keine Bewegung des Transportmoduls 1 vorgesehen ist.
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Die 10 zeigt eine schematische Schrägansicht einer T-förmigen Fördervorrichtung 163, wobei im Bereich deren T-Enden 158 jeweils drei selbstfahrende Transportmodule 1 (siehe 1A, 1B) mit jeweils einem Transportaufsatz 137 der vierten Ausführungsform (siehe 10) aneinander anschließend angeordnet sind. So können Objekte 143, die durch den einen Teil 159 der Fördervorrichtung 163 in eine Transportrichtung 162 transportiert und dann auf das linke T-Ende 158 geleitet werden, in Zellen 141 der Transportaufsätze 137, die sich auf den drei Transportmodulen 1 auf der linken Seite befinden, eingebracht werden.
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Beispielsweise können am Ende des Teil 159 der Fördervorrichtung 163 die Objekte batchweise nach links und rechts verteilt werden, so dass zunächst ein Transportaufsatz 137 auf der linken Seite mit einem ersten Batch von Objekten befüllt wird, während ein Transportaufsatz 137 auf der rechten Seite in Position gebracht werden kann, um den zweiten Batch von Objekten 143 aufzunehmen. So ist ein kontinuierlicher Betrieb möglich.
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Dazu können die Transportmodule 1 in eine Richtung 160, die entgegen der Transportrichtung 162 verläuft, bewegt werden und auch höhenverstellt werden, damit die Zellen 141 in den drei Ebenen 138, 139, 140 befüllt werden können. Objekte 143, die auf das rechte T-Ende 158 geleitet werden, können in Zellen 141 der Transportaufsätze 137, die sich auf den drei Transportmodulen 1 auf der rechten Seite befinden, eingebracht werden. Dazu können die Transportmodule 1 in eine Richtung 161, die entgegen der Transportrichtung 162 verläuft, bewegt werden und auch höhenverstellt werden, damit die Zellen 141 in den drei Ebenen 138, 139, 140 beispielsweise nacheinander befüllt werden können.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- EP 3056454 A1 [0002]
- WO 2016/100045 A1 [0003]
