DE102019109342A1

DE102019109342A1 - Flächenlager sowie Verfahren zum Ein- und Auslagern von Norm-Behältern darin

Info

Publication number: DE102019109342A1
Application number: DE102019109342.2A
Authority: DE
Inventors: Max Schulze
Original assignee: Telejet Kommunikations GmbH
Current assignee: TELEJET KOMMUNIKATIONS GMBH, DE
Priority date: 2019-04-09
Filing date: 2019-04-09
Publication date: 2020-10-15

Abstract

Wenn in einem Flächenlager (1) Norm-Behälter (30) eingelagert werden, soll auf die ansonsten in großer Anzahl benötigten Anhänger, auf denen ansonsten die einzulagernden Produkte abgestellt wurden, eingespart werden, indem die Traktoren (2) selbst eine Ladefläche (4) besitzen, auf die sie die direkt auf der Fahrfläche (50") stehenden Norm-Behälter (30) mittels einer Ladevorrichtung (3) des Traktors (2) aufnehmen, im aufgesattelten Zustand transportieren und an der Einlagerungsstelle wieder direkt auf der Fahrfläche (50") abstellen können.

Description

Anwendungsgebiet
Die Erfindung betrifft ein Flächenlager, auf dessen Fahrflächen Transportfahrzeuge, hier Traktoren genannt, fahren zum Einlagern und Auslagern eines Lagergutes, im Gegensatz zu einem Regallager, bei dem Transportfahrzeuge nicht auf den Lagerflächen fahren, sondern höchstens in diese hineingreifen.
Technischer Hintergrund
Das Transportgut - bei dem es sich um das einzulagernde Produkt selbst handeln kann oder einen Behälter, auch einen an dem Traktor ankoppelbaren Anhänger, in dem sich das einzulagernde Produkt befindet - wird in einem Abstellbereich des Lagers abgestellt und dadurch eingelagert.
Die einzelnen Lagerflächen innerhalb der Abstellbereiche, auf denen ein Transportgut, z.B. ein Anhänger, abgestellt wird, sind dabei meist virtuell vordefiniert, jedoch nicht körperlich voneinander abgetrennt. Im Gegenteil ist - als Definition im Rahmen der vorliegenden Erfindung - die Fahrfläche von möglichst wenigen Hindernissen unterbrochen, und nicht nur die Abstellbereiche, sondern auch die Verkehrsflächen, also die möglichen Fahrwege der Traktoren, sind nur virtuell vordefiniert.
Dabei ist es auch bekannt, dass die Traktoren autonom und mannlos fahren, von einer Zentralsteuerung Fahrtaufträge erhalten und selbstständig navigieren, beispielsweise anhand von Markierungen auf der Lagerfläche. Ebenso ist es bekannt, dass ein solches Flächenlager aus mehreren Etagen übereinander besteht, deren Abstände abhängig von der Höhe des Lagergutes so gering sind, dass ein Mensch nicht in eine Etagen hineingehen, sondern höchstens liegend hinein gelangen kann, manchmal nicht einmal dies.
Dabei besteht zur Einbindung in vorhandene Logistik-Systeme - beispielsweise schienengebundene Shuttle-Systeme - häufig das Erfordernis, dass als Lagergut Behälter vorgegebener, meist immer gleicher, Abmessungen und Form - im folgenden Norm-Behälter genannt - automatisch und positionsgenau auf der Lagerfläche transportiert und abgesetzt werden sollen, in denen sich das einzulagernde Produkt befindet.
Der Norm-Behälter wird hierfür auf der Ladefläche des Traktors oder eines von dem Traktor ankoppelbaren Anhängers transportiert.
Für die Übernahme auf die Ladefläche ist es bekannt, diese Norm-Behälter auf einer Bereitstellungsfläche - wobei die Norm-Behälter meist mittels einem Behälter-Förderer wie etwa einer Rollen-Bahn zu der Bereitstellungsfläche angeliefert werden - an einer definierten Position zur Verfügung zu stellen und daneben ebenfalls an einer definierten Position die Ladefläche des Transportmittels, also Traktor oder Anhänger, zur Verfügung zu stellen.
Das Umladen auf den Traktor oder Anhänger erfolgt dann häufig mittels eines Roboters, der den Behälter meist von oben ergreift, hochhebt und auf der Ladefläche absetzt.
Auf der Ladefläche sind in aller Regel Positionierelemente vorhanden, zwischen denen der Behälter in einer definierten Position auf der Ladefläche aufgenommen ist, wobei die Positionierelemente in der horizontalen Längs- und Querrichtung meist auch zentrierend ausgebildet sind.
Zum Handhaben von Norm-Behältern in einem Flächenlager ist es ferner bekannt, dass der Norm-Behälter an seiner Unterseite einen nach unten offenen Freiraum zwischen seinen Stellfüssen aufweist, in den der Traktor einfahren und durch Verlagern seiner Ladefläche nach oben den Norm-Behälter aufsatteln kann, was entsprechend ausgebildete Traktoren erfordert.
Die Höhe dieses Freiraumes steht nicht als Nutzfläche zum Füllen mit Produkten in diesem Norm-Behälter zur Verfügung. Die Kosten eines Flächenlagers mit mehreren Etagen werden jedoch maßgeblich von der erzielbaren Lagerungsdichte bestimmt, und damit auch von der benötigten Etagen-Höhe, die nur wenig höher als die Höhe der zu handhabenden Norm-Behälter sein soll und auch nur wenig höher als die Nutz-Höhe dieser Norm-Behälter.
Falls darüber hinaus der Traktor mit aufgesatteltem Norm-Behälter nicht über die Grundfläche des Norm-Behälters vorsteht, muss die Höhe dieses Freiraumes so bemessen sein, dass die gesamte am Traktor darunter vorhandene Mechanik und Elektronik darin Platz finden kann, was einen relativ hohen Traktor und Freiraum ergibt.
Zum Umladen ist es ebenfalls - allerdings weniger von Lagersystemen mit einem Lagerregal, sondern von als Traktoren benutzten LKWs im Freilandbetrieb - bekannt, dass der Traktor den Norm-Behälter selbsttätig aufsattelt, indem er ihn mittels einer Traktor-eigenen Ladevorrichtung ergreift und auf seine Ladefläche heraufhebt oder heraufzieht, wofür der Norm-Behälter und/oder die Ladevorrichtung ebenfalls spezifisch ausgebildet sein muss.
Bei der Anbindung eines Flächenlagers an ein vorhandenes Logistik-System für bestimmte Norm-Behälter ist die Form und Größe der Norm-Behälter jedoch in aller Regel anwenderseitig fest vorgegeben. Die in der Industrie benutzten Norm-Behälter bestehen meist aus Kunststoff, besitzen eine Grundfläche von deutlich weniger als 1 m² und weisen meist einen am unteren Ende durchgehend umlaufenden Stellrand oder gar eine durchgehende Stellplatte auf, mit dem sie auf dem Untergrund stehen.
Häufig sitzen die nach oben aufragenden Seitenwände des oft oben offenen Norm-Behälters gegenüber dem äußeren Umfang des Stellrandes oder der Stellplatte weiter außen unter Bildung einer untergreifbaren, nach außen ragenden unteren Überstandes, und/oder die Seitenwände besitzen am oberen Ende zumindest zweier einander gegenüberliegender Seitenwände einen untergreifbaren oberen Überstand der bezüglich des Inneren des Norm-Behälters nach außen ragt, meist so dimensioniert, dass er auch als Tragegriff benutzt werden kann.
Im Rahmen der vorliegenden Anmeldung wird als Lagerfläche die Oberseite eines Regalbodens in einem Lagerregal mit einer oder mehreren Etagen definiert.
Im Rahmen der vorliegenden Anmeldung werden als Norm-Behälter solche Behälter verstanden, die entweder hinsichtlich ihrer Form und Größe identisch sind oder zumindest hinsichtlich ihrer Form und Größe sowie ihrer Lade-Merkmale so ähnlich sind, dass sie von ein und demselben Traktor und dessen Ladevorrichtung aufgenommen und abgesetzt werden können. Lade-Merkmale sind dabei diejenigen Gestaltungsmerkmale des Behälters, die beim Aufnehmen und Absetzen in Kontakt mit der Ladevorrichtung geraten.
Beispiele:
- Wenn die Ladevorrichtung zwei später beschriebene Zugstreben mit je einem Schub-Fortsatz am freien Ende umfasst, der die Norm-Behälter auf die Ladefläche hinaufschiebt, gelten alle Behälter als Norm-Behälter, die eine solche maximale Breite besitzen, dass sie einerseits zwischen die beiden Zugstreben passen und andererseits eine minimale Breite besitzen, die größer ist als der lichte Abstand zwischen den beiden aktivierten Schub-Fortsätzen.
Die Länge eines solchen Behälters darf maximal so groß sein, dass ein unmittelbar hinter dem lade Ende eines Traktors stehender Behälter noch von den Schub-Fortsätzen an seiner Rückseite kontaktiert werden kann, wenn diese ihre maximal von der Ladefläche ausgefahrene Stellung besitzen und in der auf die Ladefläche aufgeschobenen Transportstellung der Behälter nicht mehr den Untergrund berührt, wobei er jedoch in der aufgesattelten Transportstellung durchaus über das hintere Ende der Ladefläche vorstehen kann.
Die Höhe eines solchen Behälters darf maximal so groß sein, dass er während des Ladevorganges und auch in der Transportstellung nicht die Decke über der Fahrfläche erreicht, insbesondere bei einem Lager mit mehreren Etagen der lichte Abstand zwischen den Etagen ausreichend ist.
Die Lade-Merkmale sind dann die Abmessungen des Behälters und das Vorhandensein einer Kontaktfläche für die Schub-Fortsätze
Wenn der Norm-Behälter zum Heraufziehen oder Heraufheben an einem, insbesondere spezifisch geformten, Kontaktelement oder Kontaktstelle wie einem nach außen vorstehenden Überstand von der Ladevorrichtung ergriffen oder untergriffen wird, gelten als Norm-Behälter alle Behälter, die ein solches Kontaktelement oder eine solche Kontaktstelle an einer solchen Position am Behälter aufweisen, dass diese bei einem hinter dem Traktor in einer AufnahmePosition stehenden Behälter von der Ladevorrichtung zum Aufnehmen benutzt werden kann. Darüber hinaus müssen die Abmessungen eines solchen Norm-Behälters das Aufnehmen auf dem Traktor und den Transport mittels des Traktors zulassen.
Die Lade-Merkmale sind dann die Abmessungen des Behälters sowie das Vorhandensein eines Kontaktelementes oder einer Kontaktstelle an der richtigen Position am Behälter und welches insbesondere so geformt ist, dass es von der Ladevorrichtung zum Aufnehmen oder Absetzen benutzt werden kann.
Insbesondere weisen die Norm-Behälter eine Grundfläche von weniger als 1 m² auf und/oder eine Höhe von weniger als 1 m, meist weniger als 60 cm oder gar weniger als 40 cm.
Darstellung der Erfindung
Technische Aufgabe
Es ist daher die Aufgabe gemäß der Erfindung, ein gattungsgemäßes Flächenlager mit darin frei fahrenden Traktoren zur Verfügung zu stellen, welche in der Lage sind, einen der vielen, meist identischen, in dem Flächenlager einzulagernden Norm-Behälter selbsttätig auf ihrer eigenen Ladefläche aufzunehmen, also aufzusatteln, mittels einer eigenen, einfach aufgebauten, Ladevorrichtung, und auch wieder selbsttätig auf dem Untergrund, also der Fahrfläche, abzustellen.
Ferner soll ein Verfahren zum Auslagern und Einlagern von Norm-Behältern mittels solcher Traktoren in einem Flächenlager zur Verfügung gestellt werden.
Lösung der Aufgabe
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der Ansprüch1 und 16 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Das Problem ist die Gestaltung der Norm-Behälter, die im Einlagerungszustand auf der Fahrfläche abgestellt sind und von dort von den selbstfahrenden, mannlosen, frei - also nicht auf Schienen oder Bahnen - fahrenden Traktoren selbsttätig aufgenommen, also vom Untergrund abgehoben werden sollen und mittels des Traktors, insbesondere auf dessen Ladefläche stehend, zu einem gewünschten Ziel innerhalb des Lagerregals verfahren und dort ggfs. auch wieder auf dem Untergrund, also der Fahrfläche, abgestellt werden sollen:

Denn die große Mehrheit dieser Normbehälter, die meist aus Kunststoff bestehen, stehen
- - entweder mit ihrer gesamten Unterseite als Auflagefläche auf dem Untergrund oder
- - auf einzelnen Stellfüßen oder Stellwänden mit geringer Höhe mit deren Unterseiten als Auflageflächen oder
- - mit einem im Wesentlichen umlaufenden Stellrand mit dessen Unterseite als Auflagefläche.

Stellfüße, Stellwände oder Stellrand sind Bestandteil des meist trog-förmigen, häufig oben offenen, Norm-Behälters sind, insbesondere alles einstückig angespritztes Teil vom Boden des trog-förmigen Hauptteiles des Behälters nach unten ragen.
Das Problem ist, dass zwischen den einzelnen Auflageflächen, insbesondere zwischen den Stellfüßen oder Stellwänden, und auch nicht in einem vorhandenen Stellrand keine ausreichend großen Ausnehmungen, insbesondere auf einer Höhe unterhalb des Bodens des trog-förmigen Hauptteiles des Behälters, vorhanden sind, in die ein Teil der Ladevorrichtung des Traktors, beispielsweise ein Hubmittel, eingeführt werden könnte, welches stabil genug ist, um den Norm-Behälter anzuheben, oder dass insbesondere gar der ganze Traktor dadurch unter den Norm-Behälter einfahren könnte. Das Fehlen dieser Ausnehmungen wird erfindungsgemäß als durchgehender unterer Umfangsbereich bezeichnet.
Deshalb muss der Norm-Behälter zum Abheben vom Untergrund und anschließenden Transportieren mittels des Traktors an einer anderen Stelle untergriffen und angehoben werden. Rein kraftschlüssiges Halten, wie etwa das seitliche Anlegen von Klemmelementen, ist aus Sicherheitsgründen sowie aus Gründen der möglichen Beschädigung der Norm-Behälter ausgeschlossen.
Hinsichtlich der Vorgehensweise wird diese Aufgabe deshalb erfindungsgemäß durch eine der beiden folgenden Varianten A oder B gelöst:

Mit Ladebewegung wird dabei die Bewegung gezeichnet, mit der der Norm-Behälter von einer Lagerungsposition, also abgestellt auf einer Fahrfläche, in eine Transportposition, also aufgenommen und gehalten an dem Traktor, insbesondere auf dessen Ladefläche stehend gebracht wird. Während der Ladebewegung besteht dabei eine mechanische Kopplung zwischen Norm-Behälter und Traktor.

Bei Variante A umfasst die relativ zwischen dem Norm-Behälter und dem Traktor durchzuführende Ladebewegung auch eine horizontale Komponente zusätzlich zu der immer vorhandenen vertikalen Komponente, die für das Abheben vom Untergrund oder Abstellen auf dem Untergrund zwangsweise immer vorhanden ist.
Bei dieser Variante A kann das Aufnehmen des Norm-Behälters dadurch erfolgen, dass der Norm-Behälter auf eine Ladefläche des Traktors von diesem selbsttätig heraufgezogen oder heraufgeschoben oder auch heraufgehoben wird, wobei beim Heraufziehen oder Heraufschieben ein Kontakt zwischen Norm-Behälter und der Ladefläche des Traktors besteht, dies vorzugsweise über eine am Traktor befestigte Laderampe erfolgen kann, die vorzugsweise zwischen einer aktivierten und deaktivierten Stellung relativ zum Traktor verstellt werden kann.
Für das Heraufheben wird eine solche Rampe nicht benötigt, da das Heraufheben aus einem Abheben von der Fahrfläche, Verlagern über die Ladefläche des Traktors und erst dann Absenken und Kontaktieren des Norm-Behälters mit der Ladefläche des Traktors beinhaltet.
Für das Abstellen des Norm-Behälters genügt es, diesen von der Ladefläche des Traktors herabzuschieben oder herabzuheben, wobei beim Herabschieben wieder eine in der aktivierten Stellung befindliche Laderampe benutzt werden kann.
Für das Hinaufschieben wird der Norm-Behälter vorzugsweise an dessen in Aufnahmerichtung, also der Schiebe-Richtung, hinten liegenden, also vom Traktor abgewandten, Rückseite kontaktiert.
Für das Heraufziehen wird der Norm-Behälter vorzugsweise an einem von unten zugänglichem Überstand kontaktiert, der sich vorzugsweise an einer dem Traktor zugewandten Vorderseite des Norm-Behälters, dabei bevorzugt im oberen Bereich des Norm-Behälters, befindet.
Beim Heraufheben wird ebenfalls ein, vorzugsweise zwei zueinander beabstandete, Überstände des Behälters kontaktiert durch Untergreifen, wobei sich dieser eine oder die beiden dabei benutzten Überstände vorzugsweise im oberen Bereich des Norm-Behälters ausgewählt werden.
Als von unten zugänglicher Überstand wird jeder von der Seitenwand des Norm-Behälters aus nach außen vorstehender Überstand verstanden, der vorzugsweise an seinem freien Ende auch eine nach unten weisende Kröpfung aufweisen kann.
Dabei muss die vertikale Bewegung nicht unbedingt durch ein Hinaufgleiten entlang der Rampe erfolgen, sondern während des Heraufziehens kann das dem Traktor zugewandte vordere Ende des Norm-Behälters auch bereits vom Untergrund abgehoben werden, bis auf eine Höhe auf oder gar über der Ladefläche und dabei die Unterseite des Norm-Behälters, insbesondere dessen eine oder mehrere Auflageflächen, über das hintere Ende der Ladefläche nach vorne gleiten.
Auch beim Hinaufschieben kann trotz einem Angreifen an der Rückseite des Norm-Behälters zusätzlich dessen vorderes Ende soweit angehoben werden, dass es sich auf oder über der Höhe der Ladefläche befindet und durch die Schiebebewegung auf diese hinaufgeschoben wird.
Die andere Variante B besteht darin, dass die Ladebewegung, die eine RelativBewegung zwischen Norm-Behälter und Traktor ist, beim Aufnehmen oder Abstellen des Norm-Behälters nur eine vertikale Komponente umfasst.
Damit nach dieser nur vertikalen Ladebewegung sich der Norm-Behälter in der richtigen Transportstellung relativ zum Traktor befindet, wird vor dieser vertikalen Ladebewegung der Traktor in der Aufsicht betrachtet beidseits außerhalb dessen einer oder der Summe seiner mehreren Auflageflächen positioniert und somit auch beidseits neben dem Norm-Behälter, möglicherweise in der Aufsicht betrachtet vollständig außerhalb oder - wenn ein nach außen ragenden Überstand vorhanden ist - randseitig teilweise unterhalb oder vollständig unterhalb des in der Aufsicht betrachteten Norm-Behälters.
Sofern das Chassis des Traktors hierfür zwei in Querrichtung beabstandete Längsholme aufweist, wird einer an jeder Seite des Norm-Behälters neben dessen einer oder der Summe seiner mehreren Auflageflächen positioniert, insbesondere unterhalb dessen nach außen vorstehendem unteren Überstand oder oberen Überstand.
Die horizontale Bewegungs-Komponente beim Aufnehmen einerseits und Ablegen andererseits, insbesondere beim Heraufziehen oder Heraufschieben, kann in die gleiche Richtung oder in unterschiedliche, insbesondere entgegengesetzte, Richtungen gerichtet sein, wobei letzteres in aller Regel nur möglich ist, wenn der Traktor bei einem aufgesattelten Norm-Behälter in keiner der beiden horizontalen Bewegungsrichtungen über dessen in der Transportstellung befindliche Unterseite hinaus vorsteht, sondern höchstens abseits, also seitlich davon.
Beim Beladen des Traktors mittels Hinaufschieben eines Norm-Behälters auf dessen Ladefläche kann bei in Aufnahmerichtung hintereinander stehenden Norm-Behältern nicht statt der Rückseite des aufzunehmenden Behälters die Rückseite des dahinterstehenden vom Traktor weiter entfernten Behälters kontaktiert und dieser in Richtung Traktor geschoben werden, sodass er den davor stehenden aufzunehmenden Behälter vor sich herschiebt und auf die Ladefläche des Traktors schiebt, selbst jedoch auf den Untergrund, also der Fahrfläche, verbleibt, es sei denn dass der Traktor mit einer Ladefläche ausgestattet ist, die das Aufnehmen von zwei Behältern hintereinander gestattet.
Ein gattungsgemäßes Flächenlager, an dem die beschriebenen Vorgehensweisen praktiziert werden sollen, umfasst neben dem Lagerregal mit der mindestens einen, vorzugsweise mehreren übereinander angeordneten, Fahrflächen eine Vielzahl darauf abgestellter und eingelagerter, vorzugsweise identischer, Norm-Behälter sowie eine Vielzahl der unbemannten, selbstfahrenden, selbstnavigierenden Traktoren, die einen solchen Norm-Behälter selbsttätig und mannlos innerhalb des Lagerregals von der Fahrfläche aufnehmen und abheben können, transportieren und an anderer Stelle wieder auf der Fahrfläche abstellen können.
Dabei werden die Fahrtaufträge an die Traktoren in aller Regel von einer Zentralsteuerung des Flächenlagers vergeben, mit der diese drahtlos in Verbindung stehen, wobei die konkrete Navigation zum vorgegebenen Fahrziel durchaus von den Traktoren selbst ermittelt und festgelegt werden kann. Wie bei Flächenlagern bekannt sollten sich auf der Fahrfläche möglichst wenige Hindernisse - außer dem in den Abstellbereichen der Fahrfläche abgestellten und damit eingelagerten Norm-Behälter - befinden, um das Fahren der Traktoren möglichst wenig zu behindern.
In den meisten Fällen wird innerhalb eines solchen Flächenlagers nur eine Sorte von Norm-Behältern benutzt, die somit alle hinsichtlich Form und/oder Größe und/oder Lade-Merkmalen gleich oder ähnlich gestaltet sind, sodass sie von ein und derselben Sorte von Traktoren aufgenommen und abgestellt werden können.
In wenigen Fällen werden jedoch zwei oder auch mehr verschiedene Sorten solcher Norm-Behälter innerhalb desselben Flächenlagers verwendet, die dann auch verschiedene Arten von Traktoren benötigen.
Für Letzteren Fall gelten die Aussagen im Rahmen der vorliegenden Beschreibung nur eine erste Sorte von Norm-Behältern umfasst und nur für eine erste Sorte von Traktoren, die diese 1. Sorte von Norm-Behältern handhaben, also Aufnehmen, Transportieren und Abstellen, kann.
Erfindungsgemäß besitzen die Traktoren jeweils eine Ladevorrichtung, die so ausgebildet ist, dass damit ein Behälter selbsttätig aufgenommen werden kann, also vom Untergrund vollständig abgehoben und in eine vom Untergrund abgehobene Transportstellung relativ zum Traktor gebracht werden kann, insbesondere abgestellt auf dessen Ladefläche, sodass der Traktor den aufgesattelten Behälter zu den gewünschten Ziel transportieren und dort mittels der Ladevorrichtung wieder selbsttätig auf der Fahrfläche abstellen kann.
Es sei klargestellt, dass eine Ladefläche keine durchgehend geschlossene Fläche sein muss, sondern aus mehreren einzelnen, auch sehr kleinen Teilflächen bestehen kann, beispielsweise zwei in Längsrichtung verlaufenden und Querrichtung beabstandeten streifenförmigen Teil-Flächen oder bei einem hängend über dem Traktor in der Transportstellung befindlichen Behälter nur die Flächen, mit denen z.B. der außen überstehende obere Rand eines Norm-Behälters auf einem Teil der Ladevorrichtung aufliegt.
Die Transportstellung des Behälters relativ zum Traktor soll vorzugsweise so definiert sein, dass sich dabei der Schwerpunkt des Behälters in der Aufsicht betrachtet zwischen den Rädern oder anderweitig gestalteten Auflageflächen des Traktors auf der Fahrfläche befindet.
Variante A: Hinaufschieben, Hinaufziehen, Hinaufheben und umgekehrt:
Vorzugsweise umfasst die Ladevorrichtung mindestens eine, besser zwei in Querrichtung zur Längsrichtung des Traktors, der Geradeaus-Fahrtrichtung des Traktors, über etwa um die Breite des Norm-Behälter beabstandete Zugstreben, die über das Ladeende des Traktors, insbesondere dessen Ladefläche, hinaus ausbringbar sind, insbesondere ausfahrbar oder ausschwenkbar sind.
Vorzugsweise sind diese Zugstreben längenveränderbar, insbesondere teleskopierbar, insbesondere mehrstufig teleskopierbar, sie können jedoch auch mit ihren hinteren Ende entlang des Chassis des Traktors in Richtung ihrer Längserstreckung verfahrbar ausgebildet sein, ggfs. zusätzlich zu ihrer Längenveränderbarkeit.
Am freien Ende besitzen diese Zugstreben vorzugsweise einen aktivierbaren und deaktivierbaren Schub-Fortsatz, der so gestaltet und dimensioniert ist, dass er im aktivierten Zustand an einem auf den Traktor aufzunehmenden Behälter, insbesondere an dessen davon abgewandter Rückseite, angreifen und durch Bewegen des Schub-Fortsatzes in Richtung Traktor den Behälter in Richtung Traktor und auf diesen hinaufschieben kann, insbesondere auf dessen Ladefläche, insbesondere bis in die Transportstellung.
Die Zugstrebe kann stattdessen oder auch zusätzlich um eine Schwenkachse verschwenkbar sein, die horizontal und quer zur Längsrichtung des Traktors verläuft, wobei bei zwei Zugstreben vorzugsweise beide synchron verschwenkbar sein sollen.
In diesem Fall können die freien Enden der beiden Zugstreben auch miteinander verbunden sein und einen gemeinsamen Schub-Fortsatz aufweisen, der dann dadurch aktivierbar ist, dass diese als Schub-Fortsatz wirkende Querstrebe über die hintere Oberkante des Behälters hinweg nach unten geschwenkt werden kann und dann an dessen Rückseite angreifen kann.
Für das Hinaufziehen oder Hinaufschieben weist der Traktor vorzugsweise eine Laderampe auf, die vorzugsweise zwischen einer aktivierbaren Stellung, in der sich ihre freie Endkannte nahe an oder auf dem Untergrund, also der Fahrfläche, befindet und einer deaktivierten Stellung verstellbar ist.
Zu diesem Zweck kann sie gegenüber dem Chassis des Traktors, insbesondere gegenüber dessen Ladefläche, ausfahrbar und / oder mit ihrem freien Ende bis auf den Untergrund herabklappbar sein.
Die Laderampe kann jedoch auch realisiert werden durch die Ladefläche selbst, indem deren hinteres Ende bis auf den Untergrund, also die Fahrfläche, absenkbar ausgebildet ist, beispielsweise indem das vordere Ende der Ladefläche entsprechend anhebbar ist und die Ladefläche um eine vom hinteren Ende beabstandete Querachse schwenkbar ist. Diese Lösung ist auch mit einer gegenüber der Ladefläche beweglichen, insbesondere aktivierbaren und deaktivierbaren, Laderampe kombinierbar.
Vorzugsweise ist die Laderampe so geformt oder im aktivierte Zustand so positioniert, dass bei einem in Aufnahmerichtung sich annähernden Behälter, also herangeschobenen oder herangezogenen Behälter, dieser nicht mit seinem Stellrand als erstes die Laderampe kontaktiert, sondern mit einem gegenüber der Unterkante des Stellrandes höher liegenden Teil des Behälters. Dies verhindert ein Verhaken der Unterkante des Behälters an der freien Endkante der Laderampe. Diese Ausbildung ermöglicht es auch, dass die Laderampe im aktivierten Zustand nicht auf dem Untergrund aufliegen muss, sondern knapp darüber schweben kann.
In einer speziellen Ausführungsform sind die Zugstreben bis auf die doppelte Länge eines Behälters hinter das hintere Ende des Traktors hinaus ausfahrbar.
Statt eines Schub-Fortsatzes kann die Zugstrebe an ihrem freien Ende auch einen Zug-Fortsatz, insbesondere einen - formschlüssig oder kraftschlüssig wie bei einem Klemm-Greifer oder einem Sauger wirkenden - Greifer, aufweisen, der so ausgebildet ist, dass er den Behälter, insbesondere indem dem Traktor zugewandten vorderen Bereich ergreifen und in Richtung Traktor und auf diesen hinauf ziehen kann. Vorzugsweise greift der Zug-Fortsatz an einem, insbesondere in Richtung des Traktors weisenden, Überstand an, der vorzugsweise eine nach unten weisende Kröpfung an seinem freien Ende aufweist.
Wenn nicht kann der Zug-Fortsatz als Greifer ausgebildet sein, um auch in Richtung der Ladebewegung nicht hinterschnittene Teile, insbesondere einen nur horizontalen Überstand des Behälters, für das Heraufziehen zumindest kraftschlüssig halten zu können.
Für das Heraufheben weist die vorzugsweise schwenkbar um eine horizontale Querachse gelagerte Zugstrebe am freien Ende vorzugsweise einen Hub-Fortsatz auf, insbesondere einen Greifer der so ausgebildet ist, dass er den Behälter an einer oder mehreren solchen Stellen ergreifen und vom Untergrund abheben kann, dass kein Entlangschleifen des hinteren, vom Traktor abgewandten, Endes des Behälters über den Untergrund mehr notwendig ist.
Für das Herabschieden des Behälters von der Ladefläche kann bei einem Zug-Fortsatz dieser meist in umgekehrter Bewegungsrichtung verwendet werden, zumindest bei einem für das heraufschieben benutzten Schub-Fortsatz ist jedoch ein Schieber für das herab schieben erforderlich. Dieser kann ein separat angetriebene Schieber sein, oder der mindestens eine Schieber kann an der ausfahrbaren Zugstrebe vom Schub-Fortsatz beabstandet befestigt sein und mittels des Antriebes der Zugstrebe in Längsrichtung verfahren werden um den Behälter herabzuschieben.
Variante B: Ladebewegung nur vertikal:
Das Chassis des Traktors kann in der Aufsicht betrachtet U-förmig gestaltet sein mit zwei parallel verlaufenden, in Querrichtung zur Längsrichtung des Traktors etwa um die Breite eines Behälters beabstandeten, Längsholmen, von denen jeder vorzugsweise nahe seines freien Endes den Untergrund kontaktiert mittels beispielsweise eines Rades.
Die beiden Längsholme können dabei je einer auf einer Seite des Behälters, insbesondere dessen umlaufenden Stellrandes, eingefahren bewerten, nahe dessen Stellrand. Jeder der Längsholme umfasst ein Hubelement zum Untergreifen und Anheben des vorzugsweise unteren Überstandes des Behälters, der damit auf diesen Hubelementen und in deren aktivierter Stellung vom Untergrund abgehoben transportiert werden kann. Hierfür können die Hubelemente in der aktivierten, angehobenen Stellung auch arretierbar ausgeführt sein.
Falls ein Hochheben durch angreifen an einem oberen Überstände des Behälters vorgesehen ist, kann das Chassis des Traktors einen Chassis-Rahmen aufweisen, der in der Aufsicht betrachtet ein umlaufender, z.B. rechteckiger Rahmen sein kann, und von dem aus Radsäulen, insbesondere vier Radsäulen, nach unten ragen, an deren unteren Enden jeweils ein Rad angeordnet ist.
Die Radsäulen sind dabei so lang, dass sich der Chassis-Rahmen über der Höhe eines auf dem Untergrund abgestellten Behälters befindet und über diesen verfahren werden kann, sodass an dem Chassis-Rahmen oder den Radsäulen entsprechende Hubelemente wie zuvor beschrieben ausgebildet sein können, die den Behälter an dessen oberen Überständen ergreifen und vom Untergrund abheben und dann transportieren können.
Die Traktoren weisen mindestens 3, besser 4 Räder auf, von denen mindestens zwei, besser alle, antreibbar und insbesondere unabhängig voneinander antreibbar sind. Vorzugsweise handelt es sich bei den Rädern um sogenannte omni-direktionale Räder, deren Umfangsfläche, also Lauffläche, wiederum mehrere Rollen aufweist, deren Rotationsachse tangential zum Umfang des Rades liegen.
Dabei kann über zwei in Fahrtrichtung hintereinander liegende Räder auch ein Fahrriemen gelegt sein, der von diesen Rädern angetrieben wird, wobei dann bei mehreren diesen Fahrriemen kontaktierenden angetriebenen Rädern, deren Drehzahl immer synchron steuerbar sein muss.
Zum Lenken können statt eines Lenkeinschlages der Räder um die Hochachse die Räder mit entsprechenden unterschiedlichen Drehzahlen so angetrieben werden, dass sich die gewünschte Kurvenfahrt ergibt.
Vorzugsweise ist die Grundfläche des Traktors in der Aufsicht betrachtet kleiner als die Grundfläche eines aufzunehmenden Norm-Behälters, sodass im aufgesattelten Zustand in der Aufsicht betrachtet der Traktor in keine Richtung über den Behälter vorsteht. Ob dies möglich ist, hängt auch von der Gestaltung des Behälters ab.
Dies gilt auch für die Bauform eines Traktors, dessen Chassis die beiden durch einen Querholm verbundenen Längsholme aufweist.
Bei nur drei omni-direktionalen Rädern an einem Traktor, ist eines davon mit seiner antreibbaren Radachse in Längsrichtung des Traktors gerichtet, vorzugsweise vor der Ladefläche aufragend, während die beiden anderen mit insbesondere zueinander fluchtenden Radachsen angeordnet sind, die quer zur Längsrichtung verlaufen. Dadurch sind sehr enge Kurvenfahrten, insbesondere Drehungen auf der Stelle möglich, wenn alle drei omni-direktionalen Räder separat und unabhängig voneinander antreibbar sind.
Die Norm-Behälter sind in aller Regel so gestaltet, dass sie eine Höhe von weniger als 1m, insbesondere weniger als 60cm, insbesondere weniger als 50cm aufweisen, und meist durch die Oberseite beladbar sind, weshalb die Oberseite häufig offen ist.
Die Norm-Behälter sind deshalb vorzugsweise trog-förmig ausgebildet, und weisen Wände auf, die den Innenraum umgeben, insbesondere geschlossene Wände und / oder bis auf die gleiche Höhe aufragen.
Ausführungsbeispiele
Ausführungsformen gemäß der Erfindung sind im Folgenden beispielhaft näher beschrieben. Es zeigen:

1: den Zentralbereich eines leeren Lagerregals in perspektivische Ansicht,
2a: eine Aufsicht auf eine Etagen-Fahrfläche des Lagerregals mit darauf befindlichen Traktoren,
2b: eine Seitenansicht des Lagerregals aus 2a,
3a: eine 1. Bauform eines Traktors in der Seitenansicht,
3b: den Traktor der 3a in der Aufsicht,
3c: den Traktor der 3a in der Heckansicht,
4a: eine 2. Bauform eines Traktors in der Seitenansicht,
4b: den Traktor der 3a in der Aufsicht,
4c: den Traktor der 3a in der Heckansicht,
5: eine Detailansicht einer 3. Bauform eines Traktors in der Heckansicht.

1 zeigt in perspektivischer Ansicht ein leeres Lagerregal 50 mit Etagen-Fahrflächen 50"a, 50"b usw. in einer Vielzahl von Etagen 50a, b übereinander. Die einzelnen Etagen-Fahrflächen werden gebildet durch die aneinandergrenzenden Regalböden 55, genauer deren Oberseiten, die lückenlos aneinander stoßen und jeweils von einem Tragwerk 60 getragen werden:
Das Tragwerk 60 besteht - siehe 2b - aus horizontal verlaufenden Längstraversen 52 und Quertraversen 53, auf denen die einzelnen Regalböden 55 mit ihren in der Aufsicht betrachtet äußeren Kanten 55a bis d - da die Regalböden 55 in aller Regel rechteckig sind - jeweils aufliegen. Die horizontal verlaufenden Längstraversen 52 und Quertraversen 53 ihrerseits sind mit ihren Enden an vertikal stehenden Tragsäulen 51 befestigt, beispielsweise nur eingehängt, die in der Aufsicht betrachtet in einem regelmäßigen Raster in Säulenreihen, die in Längsrichtung und Querrichtung verlaufen, angeordnet sind.
Vier in der Aufsicht betrachtet benachbarte Tragsäulen 51 bilden ein Rechteck.
Ein solches Rechteck kann, jeweils in der Aufsicht betrachtet, von einem einzigen Regalboden 55 ausgefüllt werden oder auch von mehreren aneinandergrenzenden Regalböden.
Im Bereich der Tragsäulen 51 weisen die Regalböden 55 jedenfalls Eck-Aussparungen 67 auf, damit in dem dadurch bei vier aneinandergrenzenden Regalböden 55 entstehenden Freiraum die vertikale Tragsäule 51 aufgenommen werden kann und somit im Bereich zwischen den Tragsäulen die Regalböden 55 mit ihren Kanten 55a bis c möglichst fugenfrei aneinander stoßen.
Wie bekannt, wird ein solches insgesamt kubisches Traggestell versteift, indem beispielsweise zwischen den benachbarten Tragsäulen 51, sei es den beiden äußersten Tragsäulen des Lagers 50 oder nur zwei benachbarten Tragsäulen, eine Diagonalverspannung durchgeführt wird, und zwar sowohl in Längsrichtung als auch in Querrichtung des Lagerregals 50. Zusätzlich und/oder stattdessen können in einer horizontalen Ebene diagonale Querverspannungen zwischen in der Aufsicht betrachtet voneinander beabstandeten Tragsäulen 51 vorhanden sein.
Die 2a und 2b zeigen in Aufsicht sowie in Seitenansicht ein Lager 100, welches außer dem Lagerregal 50, wie in 1 perspektivisch dargestellt, eine Reihe von Lagerfahrzeugen in Form von autonom und unbemannt fahrenden Traktoren 2, auf deren Ladeflächen 4 mittels einer Ladevorrichtung 3 des Traktors 2 ein Norm-Behälter 30 automatisch aufgeladen, verfahren und wieder auf dem Untergrund, also der entsprechenden Fahrfläche, abgestellt werden können.
Die einzelnen Etagen-Fahrflächen 50"a, 50"b sind - meist übereinstimmend über alle Etagen 50a, b... - gemäß 2a in einerseits Verkehrsflächen 57, auf denen beladene oder ungeschlagene Traktoren 2 verfahren werden können und andererseits Abstellbereiche 56, in denen Norm-Behälter 30 abgestellt werden können, unterteilt.
Im Beispiel der 2a erstreckt sich entlang der beiden Seiten in Längsrichtung 11 sowie im mittleren Bereich in Längsrichtung der Etagen-Fläche 50"a jeweils ein Abstellbereich 56, zwischen denen ebenfalls in Längsrichtung 11 des Lagerregals 50 verlaufende Lagergassen 58 als Teil der Verkehrsfläche 57 freibleiben, auf denen die Traktoren 2 verfahren.
An den stirnseitigen, hier linken und rechten, Enden der Lagergassen 58 werden diese durch in Querrichtung 12 verlaufende restliche Verkehrsflächen 57 miteinander verbunden.
In den Abstellbereichen 56 sind definierte Lagerflächen 56" virtuell vordefiniert, auf denen jeweils ein Norm-Behälter 30 abgestellt werden kann, wobei die entsprechende Lagerfläche 56" in der Aufsicht betrachtet etwas größer bemessen ist als der entsprechende Norm-Behälter 30, um für das Aufnehmen und Abstellen mittels und auf den Traktor 2 entsprechenden Rangierraum zur Verfügung zu haben.
Wie ersichtlich, gibt es in diesem Beispiel in der Aufsicht betrachtet nur eine Größe von Norm-Behältern 30 und dementsprechend auch nur eine Größe von Lagerflächen 56".
Wie 2a zeigt, sind diese Lagerflächen 56" in Längsrichtung 11 nebeneinander angeordnet, wobei die Lagerflächen 56" und damit im darauf abgestellten Zustand auch die Norm-Behälter 30 mit ihrer größten in der Aufsicht betrachteten Erstreckung sich in Querrichtung 12 des Lagerregals 50 erstrecken.
Wie im in 2a mittleren Abstellbereich 56 und unteren Abstellbereich 56 zu erkennen, umfassen diese Abstellbereiche in Querrichtung 12 mehrere Lagerflächen 56" hintereinander, die eine Lagerreihe 59 bilden.
Es versteht sich von selbst, dass eine Lagerfläche 56", die nicht den äußeren Rand eines solchen Abstellbereiches 56 bildet, nur zugänglich ist, wenn die in dieser Lagerreihe 59 vorgelagerte, zum Beispiel äußerste, Lagerfläche 56" leer ist. Ist dies nicht der Fall, muss ein auf dieser äußeren Lagerfläche 56 stehender Norm-Behälter 30 zunächst entfernt werden, um den in dieser Lagereihe 59 dahinterstehenden Norm-Behälter 30 erreichen zu können.
Zum Einlagern wird von je einem Traktor 2 in einem Abstellbereich 56 auf einer der Lagerflächen 56a, b ein Norm-Behälter 30, abgestellt, die ihm meist von der Zentralsteuerung 1* vorgegeben ist, die der Traktor 4 jedoch selbsttätig mittels seiner On-Bord-Steuerung 4* anfährt, während ihm die Zentralsteuerung 1* höchstens Etappenziele, meist nur das Endziel, der jeweiligen Fahrt vorgibt.
Zum Auslagern holt ein Traktor 2 - aufgrund eines Fahrtauftrages von der Zentralsteuerung 1*- einen abgestellten, wenigstens teilweise mit Produkten gefüllten Norm-Behälter 30 von einer vorgegebenen Lagerfläche 56" ab , indem er ihn auf seine Ladefläche 4 aufnimmt und diesen zu einem vorgegebenen Fahrziel, beispielsweise einer nicht dargestellten Kommissionierfläche, bringt, und dort gegebenenfalls wieder abstellt.
Damit die Traktoren 2 von einer Etage in die andere gelangen können, ist eine Höhen-Transfervorrichtung 61 notwendig.
Wie in der Seitenansicht der 2b dargestellt kann die Höhen-Transfervorrichtung 61 aus einer einfachen Lager-Rampe 62 bestehen, über die ein Traktor 2 in die nächst höher oder tiefer liegende Etage gelangen kann. Dabei ist auch zu erkennen, dass ein menschlicher Bediener 40 nicht in der Lage ist, in die einzelnen Etagen 50a, b hinein zu gehen, sondern höchstens hinein zu kriechen.
Statt einer solchen Rampe ist auch ein hier nicht dargestellter Aufzug als Höhen-Transfervorrichtung 61 möglich, der insbesondere von den Traktoren 2 selbst angefordert werden kann.
Die 3 zeigen eine 1. Bauform eines Traktors 2 mit verschiedenen Varianten einer Ladevorrichtung 3 zum Durchführen der oben beschriebenen Vorgehensweise A in Form eines Heraufschiebens, Heraufziehens oder Heraufhebens eines Behälters 30 auf einen Traktor 2, insbesondere dessen Ladefläche 4. In diesem Fall sind die Behälter 30 topfförmig mit einem an der Unterseite von allen Seiten nach Innen zurückversetzten umlaufenden, durchgehenden Stellrand 31, mit dem sie auf dem Untergrund stehen.
Dies ist aber nicht Voraussetzung für die Anwendung dieser Vorgehensweise, sondern dies wäre auch möglich bei Norm-Behältern, bei denen die Seitenwände ohne Absatz nach unten bis zum Untergrund durchgehen.
Der Traktor 2 besitzt ein Chassis 7, welches mindestens drei einzeln antreibbare Räder 14 aufweist, und wobei das Chassis 7 im Bereich der Ladefläche 4 niedriger ist als im Bereich des sich am vorderen Ende der Ladefläche 4 anschließenden Triebkopfes 22, in dem in diesem Fall am vorderen Ende ein erste Rad 14 angeordnet ist, dessen Radmotor 24, mindestens ein elektrischer Akkumulator 17 für die Energieversorgung aller Motoren und Antriebe, eine Antenne 16 zur drahtlosen Kommunikation mit der Zentralsteuerung 1* sowie gegebenenfalls eine Kamera 18 zum Überwachen der Umgebung.
Es soll jedoch klargestellt werden, dass gerade bei dieser Vorgehensweise alle Baugruppen des Traktors 2, die in den 3 im Triebkopf 22 dargestellt sind, vollständig im Chassis 7 unterhalb der Ladefläche untergebracht werden können, so dass der Traktor 2 in der Aufsicht betrachtet unter einem aufgesattelten, also auf dem Traktor 2 aufgenommenen, Behälter 30 auf keiner Seite mehr vorstehen muss.
Für das Hinaufschieben eines Behälters 30 auf die Ladefläche 4, vorzugsweise über eine Laderampe 5, die am hinteren Ende, dem Ladeende 2a des Traktors 2 und dessen Ladefläche 4, befestigt ist, umfasst die Ladevorrichtung 3 eine, in diesem Fall dreifach, teleskopierbare Zugstrebe 6, die im mittleren oder vorderen Längenbereich der Ladefläche 4 am Chassis 7 befestigt ist mit ihrem basisseitigen Ende, und am nach hinten über das Ladeende 2a ausfahrbahren freien Ende einen Schub-Fortsatz 6a aufweist:

Wir besten 3a in der unteren Darstellung zeigt, kann zum Aufnehmen der Traktor 2 mit seinem Ladeende 2a nahe an einen auf der Fahrfläche 50" abgestellten Behälter 30, insbesondere an eine von dessen in der Aufsicht betrachteten Schmalseiten, herangefahren werden, wobei die Zugstrebe 6 soweit nach hinten ausgefahren werden kann, insbesondere mit noch deaktiviertem Schub-Fortsatz 6a wie in 3b unten dargestellt, dass sich der Schub-Fortsatz 6a in der Seitenansicht der 3a betrachtet hinter der Rückseite 30a des Behälters 30 befindet.

Anschließend wird der Schub-Fortsatz 6a aktiviert, so dass er in Querrichtung 11 quer hinter die Rückseite 30 a des Behälters 30 ragt, beispielsweise indem es sich bei dem Schub-Fortsatz 6a um einen um die Erstreckungsrichtung der Zugstrebe 6 schwenkbaren Fortsatz handelt, oder auch um einen um eine aufrechte Achse schwenkbaren Fortsatz, der im deaktivierten Zustand über das hintere Ende der Zugstrebe 6 vorsteht, im aktivierten Zustand dagegen nach innen geklappt ist und sich erst dann hinter der Rückseite 30a des Behälters 30 befindet.
In 3b ist die aktivierte Stellung oben dargestellt, wobei der Norm-Behälter 30 bereits weitestgehend auf die Ladefläche 4 hinausgeschoben ist.
Durch Vorwärtsbewegen des Schub-Fortsatzes 6a in der Aufnahme-Richtung 23, also in Richtung Traktor 2, wird der Behälter 30 geschoben, indem seine Vorderseite 30b, und insbesondere deren Unterkante, über eine Laderampe 5, die mit ihrem hinteren Ende auf der Fahrfläche 50" auflegt und mit dem vorderen Ende an der Ladefläche 4 auf deren Höhe befestigt ist, hinaufgeschoben wird., bis der Behälter 30 sich vollständig auf der Ladefläche 4 befindet, also seine Vorderseite 30b in diesem Fall nahe des Triebkopfes 22 und der kurz davor eingezeichneten ersten Variante eines Schiebers 20 befindet der dem Herabschieben des Behälters 30 von der Ladefläche vier dient. Zusätzlich kann ein nicht dargestellter Anschlag auf der Ladefläche für das Hinaufschieben des Behälters 30 vorhanden sein kann.
Dieser Schieber 20 ist in Querrichtung elf mittig angeordnet und wird mittels eines entlang der Längsmitte 10' des Chassis 7 verlaufenden Zugstrebe 21, hier dargestellt in Form eines dreifachen Teleskopzylinders, bewegt.
Eine einfachere Lösung für einen solchen Schieber 20 für das Herabschieben des Behälters 30 von der Ladefläche vier kann realisiert werden, wenn die Zugstrebe 6, an der der Schub-Fortsatz 6a befestigt ist, nicht - wie in 3b oben und in 3c links dargestellt - ein Teleskopzylinder ist, sondern stattdessen eine Teleskopschiene, wie in 3b unten und in 3c rechts dargestellt:

Denn dann können die aneinander gleitenden Schienen-Teile, also die Teleskop-Teile, so angeordnet werden, dass an einem der nach hinten ausfahrbaren Teleskop-Teile, hier dem am weitesten nach hinten ausfahrbaren Teil, nahe dessen hinteren Endes ein in Richtung Längs-Mittelebene 10" des Traktors 2 ragender Schieber befestigt werden kann.

In 3c rechts besitzen zu diesem Zweck die Teleskopteile jeweils einen U-förmigen Querschnitt und diese liegen ineinander und weisen mit der offenen Seite des Querschnittes zur Längsmittelebene, wobei insbesondere das innerste U-Teil mit dem kleinsten Querschnitt am weitesten in Richtung Längsmittelebene 10" ragt, so dass daran der Schieber 20 befestigt werden kann, und zwar in einer solchen Längsposition, dass er sich bei eingefahrener Zugstrebe vor der Vorderseite 30b eines in der Transportstellung befindlichen, insbesondere vollständig auf der Ladefläche aufgeschobenen, Behälters 30 befindet.
3a zeigt eine relativ steil stehende Laderampe 5.
Wenn der Behälter 30 einen unteren Überstand 32a , wie in 3a dargestellt, auch an seiner dem Ladeende 2a des Traktors 2 weisenden Seite besitzt, kann es sinnvoll sein, die Laderampe 5 im aktivierten Zustand so zu formen oder so steil zu stellen, dass nicht die Unterkante des Behälters 30 als erstes in Kontakt mit der Laderampe 5 gerät, sondern ein höherliegender Bereich oberhalb oder an der Vorderseite des unteren Überstandes 32a wie in 3a dargestellt, wodurch ein Verhaken an der nahe des Untergrundes befindlichen Kante der Laderampe 5 vermieden wird.
Natürlich kann der Schub-Fortsatz 6a auch auf andere Art und Weise in Längsrichtung 10 bewegt werden, also mittels einer Zugstrebe 6 in einer anderen Bauform, beispielsweise indem diese eine nicht teleskopierbare Stange ist, deren hinteres, Traktor-seitiges Ende in Längsrichtung 10 entlang des Traktors 2 verfahrbar ist.
Dabei ist ferner zu erkennen, dass sich im Fall eines solchen unteren Überstandes 32a, sofern dieser auch auf der Rückseite 31a des Behälters 30 vorhanden ist, da er beispielsweise allseitig umläuft, der Schub-Fortsatz 6a auf der Höhe unterhalb dieses unteren Überstandes, also im Höhenbereich des Stellrandes 31, befinden kann oder auch darüber und an der darüberliegenden Seitenwand des Behälters 30 angreifen kann.
In 3a in der oberen Darstellung ist als Ladevorrichtung 3 ebenfalls eine analoge, längenveränderbare Zugstrebe 6 wie in der unteren Darstellung vorhanden, die jedoch zusätzlich um eine in Querrichtung 11 verlaufende Querachse 19 mit ihrem vorderen, unteren Ende verschwenkbar am Chassis 7, hier im Bereich des Triebkopfes 22 befestigt ist.
Am hinteren, freien Ende ist in diesem Fall ein Zug-Fortsatz 6b vorhanden, der einen an der dem Traktor 2 zugewandten Vorderseite 30b des Behälters 30 vorhandenen, vorzugsweise oberen, Überstand 32b ergreifen kann.
Durch, insbesondere gleichzeitiges, Hochschwenken und Einfahren der längenveränderbaren, insbesondere teleskopierbaren, Zugstrebe 6 wird das vordere Ende des Behälters 30 zunächst hochgehoben bis über die Höhe der Ladefläche 4, und in Längsrichtung 10 nach vorne bewegt, und dabei die Unterseite, insbesondere der Stellrand 31 des Behälters 30, über die Hinterkante der Ladefläche 4 gezogen, bis sich der Behälter 30 vollständig auf der Ladefläche 4 befindet, also in Transportstellung.
Hierfür genügt ein einziger solcher Zug-Fortsatz 6b auf der Längs-Mittelebene 10" des Traktors 2.
Wenn der obere Überstand 32b an seinem bezüglich des Innenraumes des Behälters 30 äußeren Ende eine Kröpfung nach unten besitzt, genügt als Zug-Fortsatz 6b ein einfacher, unter die Kröpfung greifender Fortsatz wie etwa ein Haken, wenn nicht ist ein Greifer 9 erforderlich, um den Überstand 32b kraftschlüssig zu klemmen für das Heranziehen.
3a zeigt in der oberen Darstellung weiterhin eine Lösung, bei der dann an beidseits des Behälters je einer benötigten längenveränderbaren Zugstrebe 6 - wiederum um jeweils eine Querachse 19 schwenkbaren - Zugstrebe 6 am freien Ende ein Hub-Fortsatz 6c befestigt ist, der unter einen - sofern vorhanden - in Längsrichtung des Traktors 2 beidseitigen vorhandenen oberen Überstand 32b greifen kann, jedoch etwa in der Mitte von dessen Längserstreckung, weshalb der Hub-Fortsatz 6c vorzugsweise eine Länge von mindestens 10 %, besser 20 % der Länge des Behälters 30 in dessen Aufnahme-Richtung 23 aufweisen sollte.
Durch Hochschwenken und Einfahren der beiden Zugstreben 6 wird der Behälter 30 vom Untergrund abgehoben und nach vorn geschwenkt, ohne über die Hinterkante der Ladefläche 4 zu gleiten, und kann bei entsprechender Koordination der Schwenkbewegung und Einfahrbewegung der Zugstreben 6 von oben auf der Ladefläche 4, also in seiner Transportstellung, abgesetzt werden.
Für das Absetzen eines aufgesattelten Behälters 30 wird bei dieser Lösung der Bewegungsablauf umgekehrt durchgeführt, bis der Behälter 30 wieder auf der Fahrfläche 50" hinter dem Traktor 2 steht.
Auch bei der Lösung mit dem Zug-Fortsatz 6b ist durch umgekehrten Bewegungsablauf wie beim Aufnehmen ein Herunterschieben des Behälters 30 von der Ladefläche 4 bis auf die Fahrfläche 50" möglich, gegebenenfalls wieder über die aktivierte Laderampe 5.
Bei Verwendung des Schub-Fortsatzes 6a ist dies durch umgekehrten Bewegungsablauf jedoch nur dann möglich, wenn sich der Schub-Fortsatz 6a entlang des Traktors 2 bis in eine Längsposition vor der Vorderseite 30b des aufgesattelten Behälters 30 bringen lässt und von dort im aktivierten Zustand nach hinten geschoben werden kann - gegebenenfalls wieder über die aktivierte Laderampe 5 -, bis der Behälter 30 sich vollständig hinter dem hinteren Ende der Ladefläche 4 und damit insbesondere auf der Fahrfläche 50" befindet.
Ist dies nicht der Fall - was beispielsweise bei einer in Längsrichtung 10 sich erstreckenden teleskopierbaren Arbeitszylinder als Zugstrebe 6 gegeben ist, so ist zusätzlich ein Schieber 20 möglich, der vor der Vorderseite 30 b des aufgesattelten Behälters 30 von der Ladefläche nach oben ragt und in Längsrichtung 10 nach hinten bewegt werden kann und dabei den Behälter 30 vor sich her nach hinten schieben kann, bis dieser vollständig auf dem Fahrfläche 50" hinter dem Traktor 2 steht und damit abgestellt ist.
Wie 3b zeigt, kann hierfür ein analoger teleskopierbarer Zylinder 21 benutzt werden, der mit seinem vorderen, vom Ladeende 2a abgewandten, Ende mit dem Schieber 20 verbunden ist und mit seinem anderen, hinteren Ende nahe des hinteren Ladeendes 2a am Chassis 7 des Traktors 2 befestigt ist.
In 3a ist in der oberen Darstellung auch eine Lösung gezeigt, bei der der Triebkopf 22 drei angetriebene Räder 14 aufweist, zwei davon mit fluchtend zueinander quer verlaufenden Radachsen 14', dass Dritte, am vorderen Ende, also vor den beiden anderen Rändern 14 querstehende Rad 14, von denen zumindest dieses vordere querstehende Rad 14 als omnidirektionales Rad 14 ausgebildet ist und alle drei Räder 14 hinsichtlich ihrer Drehzahlen unabhängig voneinander antreibbar sind.
Es sei klargestellt, dass bei Variante A, also auch in den Ausführungsbeispielen der 3, die Behälter 30 in der Aufsicht betrachtet in ihrer in der Aufsicht größten Erstreckungsrichtung auf den Traktor 2 in Aufnahmerichtung 23 hinauf bewegt und entgegengesetzt von diesem abgelassen werden, so dass im aufgesattelten Zustand die Richtung ihrer größten Erstreckung mit der Längsrichtung 10 des Traktors 2 fluchtet.
Die Erfindung ist jedoch hierauf nicht beschränkt, sondern im aufgesattelten Zustand könnte ein Behälter 30 mit seiner in der Aufsicht größten Erstreckungsrichtung quer zu Längsrichtung 10 verlaufend hinauf bewegt werden und auf dessen Ladefläche 4 stehen.
Die 4 zeigen eine 2. Bauform eines Traktors 2 mit einer Ladevorrichtung 3 zum Durchführen der oben beschriebenen Vorgehensweise B in Form eines Hochhebens ohne horizontale Bewegung beim Aufladen oder Abladen.
Dabei wird der Behälter 30 auf seinen beiden, bezüglich der Längsrichtung 10 des Traktors 2 und des dahinter stehenden, aufzunehmenden Behälters 30 vorhandenen seitlichen, unteren Überstandes 32a untergriffen und hochgehoben mittels eines Hubelementes 8.
Hierfür ist gemäß 4b das Chassis 7 in der Aufsicht betrachtet U-förmig gestaltet mit zwei in Querrichtung 11 beabstandeten, in Längsrichtung 10 verlaufenden Längsholmen 7a, b, die mit dem vorderen Ende über einen Querholm 7c, welcher auch der Triebkopf 22 des Traktors 2 sein kann, miteinander verbunden sind, und in ihrem hinteren, frei endenden Endbereich jeweils ein, vorzugsweise gesteuert antreibbares, Rad 14 aufweisen, mit dem sie auf der Fahrfläche 50" aufliegen und fahren.
Auch hier ist wie bei den 3 am vorderen Ende des Triebkopfes 22 ein drittes Rad 14 vorhanden, bei dem es sich um ein omnidirekionales Rad handelt, welches sowohl entlang seiner Umfangsfläche auf dem Untergrund abrollen kann als auch in axialer Richtung.
Dieses omnidirekionales Rad 14 ist mit seiner Radachse 14' in Richtung der Längsrichtung 10, insbesondere auf der senkrecht stehenden Längsmittelebene 10", des Traktors 2, insbesondere des Triebkopfes 22 angeordnet, um eine gute Manövrierfähigkeit zu gewährleisten.
Für die beiden hinteren Räder 14 genügt ein normales, also nicht omnidirekionale, Rad und insbesondere eine separate Steuerbarkeit deren Antriebsdrehzahl, wenn es sich jedoch auch dort um omnidirekionale Räder 14 handelt, wird die Manövrierfähigkeit nochmals verbessert und Drehungen des Traktors 2 auf der Stelle sind möglich.
Generell, sowohl bei allen 3 als auch allen 4, kann jedoch statt des vorderen querstehenden omnidirektionalen Rades 14 im vorderen Bereich des Traktors 2 beidseits je ein Rad 14 vorhanden sein mit in Querrichtung 11 verlaufender Radachse 14', wobei dann die linken beiden und rechten beiden Räder 14 jeweils zueinander fluchten.
Durch die U-Form des Chassis 7 und entsprechende Dimensionierung können die Längsholme 7a, b gemäß der 4 seitlich neben oder teilweise oder auch ganz in der Aufsicht betrachtet unter den aufzunehmenden Behälter 30 eingefahren werden, bis der Behälter 30 eine Längsposition zum Traktor 2 einnimmt, die der Transportstellung entspricht.
Dann wird der Behälter 30 mittels je eines, an jedem der Längsholme 7a, b befestigten, den unteren Überstand 32a beidseits untergreifender Hubelemente 8 hochgehoben, also vom Untergrund abgehoben, welches in diesem Fall eine Hubleiste oder Hubplatte 8 ist, die um eine in Längsrichtung 10 verlaufende Schwenkachse 8' verschwenkbar ist - wie in 4c ersichtlich - zwischen einer deaktivierten, von der Schwenkachse 8' mit ihrer größten Erstreckungsrichtung ihres Querschnittes nach unten (oder oben) weisenden Stellung ( 4c links) in eine zur Längsmitte 10' bzw. vertikal stehenden Längsmittelebene 10" hin nach oben geschwenkten aktivierten Lage (4c rechts), in der die beiden synchron betätigten Hubleisten 8 in Längsrichtung 10 betrachtet etwa mit ihrem Querschnitt horizontal liegen und unter je einem Überstand 32a angreifen und den Behälter 30 vom Untergrund abheben in eine Transportstellung, in der die Hubleisten 8 auch vorzugsweise verriegelt werden können. Die Ladefläche 4 ist dann nur die vom Behälter kontaktierte Oberseite des aktivierten Hubelementes 8, also hier der Hubplatte 8.
Das Absetzen auf dem Untergrund erfolgt mit analog umgekehrtem Ablauf, also Ablassen des Behälters 30 auf den Untergrund durch Verschwenken der Hubleisten oder Hubplatten 8 bis in die deaktivierte Stellung, in der sie nicht mehr am Behälter 30 anliegen, und Herausfahren des Traktors 2 in Längsrichtung 10 unter dem Behälter 30.
Als Hubelement 8 kann jedoch auch jedes andere geeignete Hubelement verwendet werden, beispielsweise um eine Querachse verdrehbare Nocken oder ein nach oben oder schräg oben ausfahrbarer Hubstempel 8, wie in 4c dargestellt und alternativ den unteren Überstand 32a oder den oberen Überstand 32b hochdrückend.
Die 5 zeigt eine 3. Bauform eines Traktors 2 mit einer Ladevorrichtung 3 ebenfalls zum Durchführen der oben beschriebenen Vorgehensweise B in Form eines Hochhebens ohne horizontale Bewegung beim Aufladen oder Abladen
Bei dieser Bauform sind analoge schwenkbare Hubelemente 8, insbesondere Hubleisten 8, vorhanden wie bei der Lösung gemäß der 4, jedoch greifen diese beidseits an seitlichen - sofern vorhanden - oberen Überstanden 32b an, wobei in diesem Fall wiederum eine um eine Längsachse schwenkbare Hubleiste oder Hubplatte 8 als Hubelement 8 dargestellt ist.
Zu diesem Zweck muss sich das Chassis 7, zumindest das daran befestigte Hubelement 8, wesentlich weiter nach oben erstrecken.
Aus diesem Grund kann das Chassis 7 einen Chassis-Rahmen 7.1 umfassen, der horizontal liegend auf einer Höhe liegt, die höher als die Oberseite eines aus dem Untergrund abgestellten Behälters 3 liegt und auch höher als die Oberseite eines in diesem Chassis 7 in Transportstellung aufgenommenen und vom Untergrund abgehobenen Behälters 30.
Von diesem oberen Chassis-Rahmen 7.1 ragen auf jeder Seite in Längsrichtung beabstandet je zwei Radsäulen 13 nach unten, oder die je zwei Radsäulen 13 sind zu einer vertikalen Rad-Tragplatte verbunden, an deren unteren Ende die, insbesondere antreibbaren, Räder 14 befestigt sind.
Bei aktivierten solchen oberen Hubelementen 8 hängt der Behälter 30 also in dem, insbesondere portalförmigen, Chassis 7 des Traktors 2
Der obere Chassis-Rahmen 7.1 kann auch weggelassen werden, wenn die beiden seitlichen Rad-Tragplatten oder Rad-Säulen 13 nur am vorderen Ende des Chassis 7 durch eine vordere Querverbindung wie etwa einen Querholm 7c verbunden sind, der auch niedriger als die Oberkante eines Behälters 30 verlaufen kann, jedoch ist dann die Stabilität des Chassis 7 geringer aufgrund fehlender Querverbindung am anderen Ende.
Bezugszeichenliste

1: Flächenlager
1*: Zentral-Steuerung
2: Traktor
2a: Ladeende
2': Längsrichtung
2*: Onboard-Steuerung
3: Ladevorrichtung
4: Ladefläche
5: Laderampe
6: Zugstrebe
6a: Schub-Fortsatz
6b: Zug-Fortsatz
6c: Hub-Fortsatz
7: Chassis
7.1: Chassis-Rahmen
7a, b: Längsholm
8: Hubelement, Hubleiste, Hubplatte, Hubstempel
9: Greifer
10: Längsrichtung, 1. horizontale Richtung
11: Querrichtung, 2. horizontale Richtung
12: Vertikale, Höhen-Richtung
13: Radsäule
14: Rad
14': Radachse
15: Fahr-Riemen
16: Antenne
17: Akku, elektrischer Akkumulator
18: Kamera
19: Querachse
20: Schieber
21: teleskopierbare Strebe
22: Triebkopf
23: Aufnahmerichtung
24: Radmotor
30: Norm-Behälter
30a: Rückseite
30b: Vorderseite
31: Stellrand
32a, b: unter/oberer Überstand
40: Bediener

50: Lagerregal
50": Fahrfläche
50a, b: Etage
50"a, b: Etagen-Fahrfläche
51: Tragsäule
52: Längstraverse
53: Quertraverse
55: Regalboden
55a-c: Kante
56: Abstellbereich
56": Lagerfläche
57: Verkehrsfläche
58: Lagergasse
59: Lagerreihe
60: Tragwerk
61: Höhen-Transfervorrichtung
62: Lager-Rampe
67: Eckaussparung
110: Längsrichtung Regal
111: Querrichtung Regal
112: Vertikale

Claims

Flächenlager (1) mit - einem Lagerregal (50) mit wenigstens einer befahrbaren Fahrfläche (50"), insbesondere in mehreren Etagen (50a, b) übereinander, - einer Vielzahl darin eingelagerter, insbesondere identischer, Norm-Behälter (30), - einer Vielzahl unbemannter, selbstfahrender, selbst navigierender Traktoren (2), die einen Norm-Behälter (30) selbsttätig und mannlos im Lagerregal (50) aufnehmen, transportieren und abstellen können, - einer Zentralsteuerung (1*), die Fahrtaufträge an die Onboard-Steuerungen (2*) der Traktoren (2) vergibt, mit der diese drahtlos in Verbindung stehen, dadurch gekennzeichnet, dass - die Norm-Behälter (30) einen durchgehenden unteren Umfangsbereich besitzen, - die Traktoren (2) jeweils eine Ladevorrichtung (3) aufweisen, die ausgebildet ist zum selbsttätigen Aufnehmen eines Norm-Behälters (30) von der Fahrfläche (50") sowie Abstellen eines Norm-Behälters (30) auf (definieren) der Fahrfläche (50"). (für Heraufschieben)
Flächenlager nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass - die Ladevorrichtung (3) mindestens eine, besser zwei in Querrichtung zur Längsrichtung (2') des Traktors (2) über etwa die Breite des Norm-Behälters (30) beabstandete, vom Traktor (2) aus über dessen Ladeende (2a) ausbringbare, insbesondere ausfahrbare, insbesondere längenveränderbare, Zugstreben (6) aufweist mit einem aktivierbaren und deaktivierbaren Schub-Fortsatz (6a) am freien Ende zum Angreifen am Behälter (30), insbesondere an dessen Rückseite (30a).
Flächenlager nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - die Zugstrebe (6) um eine in Querrichtung zur Längsrichtung (2') des Traktors (2) verschwenkbaren Querachse (19) verschwenkbar ist, insbesondere beide synchron verschwenkbar sind, - insbesondere die beiden Zugstreben (6) einen gemeinsamen Schub-Fortsatz (6a) aufweisen, der die beiden freien Enden der Zugstreben (6) verbindet und insbesondere über die Höhe eines abgestellten Behälters (30) bringbar ist.
Flächenlager nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - der Traktor (2) eine, insbesondere aktivierbare und deaktivierbare, Laderampe (5) am Ladeende (2a) aufweist, die insbesondere, - gegenüber der Ladefläche (4) ausfahrbar oder mit ihrem freien Ende herabklappbar ist gegen den Untergrund, insbesondere gegen die Fahrfläche (50") - und/oder die Laderampe (5) realisiert ist durch das absenkbar ausgebildete hintere Ende der Ladefläche (4).
Flächenlager nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im aktivierten Zustand die Laderampe (5) so geformt ist oder bei ebener Oberseite so steil steht, dass bei einem in Aufnahmerichtung sich annähernden Behälter (30) dieser mit einem über seiner Unterkante liegenden Teil als erstes in Kontakt mit der Laderampe (5) gelangt.
Flächenlager nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zugstreben (6) bis auf die doppelte Länge eines Behälters (30) hinter das hintere Ende (2a) des Traktors (2) ausfahrbar sind. (für Heraufziehen)
Flächenlager nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die, insbesondere verschwenkbare, Zugstrebe (6) am freien Ende einen Zug-Fortsatz (6b) insbesondere einen Greifer (9), aufweist, der ausgebildet ist zum Ergreifen und Ziehen des Behälters (30), insbesondere an dessen, dem aufnehmenden Traktor (2) benachbarten, vorderen Ende (30b). (für Heraufheben)
Flächenlager nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die, insbesondere verschwenkbare, Zugstrebe (6) am freien Ende einen Hub-Fortsatz (6c), insbesondere einen Greifer (9) aufweist der ausgebildet ist zum Ergreifen und Abheben des Behälters (30) vom Untergrund, insbesondere in dessen oberen Bereich (30c). (für Unterfahren)
Flächenlager nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - das Chassis (7) in der Aufsicht betrachtet U-förmig gestaltet ist mit zwei parallel verlaufenden, in Querrichtung(11) zur Längsrichtung (2') des Traktors (2) etwa um die Breite eines Behälters (30) beabstandeten, Längsholmen (7a, b), - die Ladevorrichtung (3) an jedem der Längsholme (7a, b) ein Hubelement (8) aufweist zum Untergreifen und Anheben des unteren oder oberen Überstandes (32a, b) eines Behälters (30). (für darüber Fahren)
Flächenlager nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - das Chassis (7) zwei in Querrichtung zur Längsrichtung (2') des Traktors (2) etwa um die Breite eines Behälters (30) beabstandete, aufrecht stehende Radsäulen (13a, b) aufweist, die am unteren Ende jeweils ein Rad (14) tragen und am oberen Ende mit einem Chassis-Rahmen (7.1) miteinander verbunden sind, der höher liegt als die Höhe eines Behälters (30), - die Ladevorrichtung (3) an dem Chassis-Rahmen (7c) ein Hubelement (8) aufweist zum untergreifen und anheben des oberen Überstandes (32b) eines Behälters (30). (Allgemein)
Flächenlager nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Traktor (2) - entweder mindestens 3, besser mindestens 4, separat ansteuerbare omni-direktionale Räder (14) aufweist, - oder 4 normale, nur um eine Radachse (14') drehbare Räder (14) aufweist, - die entweder insbesondere einzelnen und mit unterschiedlichen Drehzahlen gesteuert antreibbar sind, - oder insbesondere über zwei in Fahrtrichtung hintereinanderliegende Räder (14) ein Fahr-Riemen (15) verläuft und diesen antreibt, wobei die Gruppen von jeweils einen Fahr-Riemen (15) an treibenden Räder (14) hinsichtlich der Drehzahl separat gesteuert antreibbar sind.
Flächenlager nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - in der Aufsicht betrachtet die Grundfläche eines Traktors (2), insbesondere dessen Ladefläche (4), kleiner ist als die Grundfläche eines aufzunehmenden Norm-Behälters (30), - insbesondere im aufgesattelten Zustand in der Aufsicht betrachtet der Traktor (2) in keine Richtung über den Behälter (30) vorsteht.
Flächenlager nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - der Traktor (2) einen Schieber (20) aufweist zum Herabschieden eines Behälters (30) von der Ladefläche (4) entgegen der Aufnahmerichtung (23), - das Chassis (7) mit den Längsholmen (7a, b) einschließlich der an ihnen befestigten Räder (14) in der Aufsicht betrachtet breiter ist als die in diese Richtung gemessene Breite eines aufgenommenen Behälters (30).
Flächenlager nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei drei omni-direktionalen Rädern (14) eines mit seiner antreibbaren Radachse (14') in Aufnahme-Richtung (23) verlaufend angeordnet ist, insbesondere vor der Ladefläche (4), insbesondere im Querholm (7c) eines U-förmigen Chassis (7).
Flächenlager nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - die Norm-Behälter (30) nur eine einzige zu beladende Etage aufweisen, - insbesondere eine Höhe von weniger als 1 m, insbesondere weniger als 60 cm, insbesondere weniger als 50 cm aufweisen, und/oder - die Norm-Behälter (30) eine offene Oberseite zum Beladen aufweisen und insbesondere umlaufende, insbesondere geschlossene, Wände aufweisen, - die Norm-Behälter (30) insbesondere trogförmig ausgebildet sind, insbesondere ihre Wände bis auf die gleiche Höhe aufragen.
Verfahren zum Einlagern und Auslagern identischer Norm-Behälter (30) mit einem unten umlaufenden Stellrand (31) mittels mannlos selbstfahrender Traktoren (2) im Lagerregal (50) eines Flächenlagers (1) insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, durch - selbsttätiges Aufnehmen oder Abstellen eines Norm-Behälters (30) mittels eines Traktors (2) einschließlich eines Anhebens des Norm-Behälters (30), dadurch gekennzeichnet, dass A) entweder beim Aufnehmen oder Abstellen eine Ladebewegung relativ zwischen Norm-Behälter (30) und Traktor (2) durchgeführt wird, die eine horizontale Komponente umfasst, während der die beiden mechanisch gekoppelt sind, B) oder beim Aufnehmen oder Abstellen eine Ladebewegung relativ zwischen Norm-Behälters (30) und Traktor (2) durchgeführt wird, die nur eine vertikale Komponente umfasst, vorher der Traktor (2 beidseits außerhalb neben der Summe der Auflageflächen des Norm-Behälter (30) positioniert wird. (A: Heraufziehen/schieben)
Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass beim Aufnehmen - der Norm-Behälter (30) auf eine Ladefläche (4) des Traktors (2) von diesem selbsttätig heraufgezogen oder heraufgeschoben oder heraufgehoben (definieren) wird, - insbesondere nach Aktivieren einer am Traktor (2) vorhandenen Laderampe (5) über diese Laderampe (5) und/oder beim Abstellen - der Norm-Behälter (30) von der Ladefläche (4) des Traktors (2) von diesem selbsttätig herabgeschoben oder herabgehoben wird, - insbesondere nach Aktivieren einer am Traktor (2) vorhandenen Laderampe (5) über diese Laderampe (5).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Verfahrensansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - beim Heraufschieben die in Bewegungsrichtung hinten liegende Rückseite des Norm-Behälters (30) kontaktiert wird und/oder - beim Heraufziehen ein, insbesondere an der dem Traktor (2) zugewandten Vorderseite des Norm-Behälters vorhandener, insbesondere im oberen Bereich des Norm-Behälters (30) vorhandener, von unten zugänglicher Überstand (32a, b) kontaktiert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Verfahrensansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - beim Heraufheben ein, insbesondere im oberen Bereich des Norm-Behälters (30) vorhandener, von unten zugänglicher Überstand (22a, b) kontaktiert wird. (B: Unterfahren)
Verfahren nach einem der vorhergehenden Verfahrensansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für das Aufnehmen eines Norm-Behälters (30) die beiden Längsholme (7a, b) des Chassis (7) des Traktors (2) auf je einer Seite des Norm-Behälters (30) neben dessen Stellrand (31) positioniert werden, insbesondere unter dessen nach außen vorstehender unterer Überstand (22a) oder unter dessen nach außen vorstehenden oberen Überstand (32b). (Allgemein)
Verfahren nach einem der vorhergehenden Verfahrensansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die horizontale Bewegungs-Komponente, die Aufnahme-Richtung (23) beim Aufnehmen die gleiche oder entgegengesetzt gleiche ist wie beim Ablegen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Verfahrensansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Aufnehmen statt der Rückseite (30a) des aufzunehmenden Norm-Behälters (30) die Rückseite eines in Aufnahme-Richtung dahinter stehender Norm-Behälters (30) kontaktiert und beide soweit zum Traktor (2) herangezogen werden, dass der näher am Traktor (2) befindliche Norm-Behälter (30) auf den Traktor (2) herauf gezogen wird, der dahinterliegende Norm-Behälter (30) auf dem Untergrund belassen wird.