TW202138265A - 搬運裝置、搬運系統及定位單元 - Google Patents

Abstract

一種搬運裝置，是位於第一裝置及第二裝置之間，將搬運對象物朝規定的搬運方向搬運，具備：基座部、及將前述搬運對象物搬運的搬運手段；及被設於前述基座部及前述搬運手段之間朝與前述搬運方向交叉的方向將前述搬運手段可移動自如的可動部、及被設於前述搬運手段的定位手段。前述定位手段，是具有：與前述第一裝置所具備的第一卡合部卡合，進行前述第一裝置的搬運方向及前述搬運手段的搬運方向的位置對合的第一位置對合部；及與對應前述第二裝置的位置被設置的第二卡合部卡合，進行前述第二裝置的搬運方向及前述搬運手段的搬運方向的位置對合的第二位置對合部。

Description

搬運裝置、搬運系統及定位單元

本發明是有關於工件的搬運技術，尤其是，有關於搬運裝置、搬運系統及定位單元。

在一裝置及其他裝置之間進行工件的搬運的情況，在一裝置及其他裝置之間具有位置偏離的話，就無法將工件圓滑地搬運。因此，裝置彼此的位置對合是成為必要。尤其是，如使用無人搬運車(AGV)的搬運系統，將工件從AGV朝固定的輸送帶交接的情況、和將工件從固定的輸送帶朝AGV交接的情況時，AGV成為有需要每次皆對於固定的輸送帶進行位置對合。

在專利文獻1中揭示了，將AGV定位在規定的位置的機構。在專利文獻2中揭示了，藉由控制來定位AGV的停止位置的技術。在專利文獻3中揭示了，在AGV上設置滑動載置台，利用由與伸縮桿的卡合所產生的滑動載置台的變位來進行裝置間的位置對合的技術。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開平05-069261號公報 [專利文獻2]日本特開2000-010632號公報 [專利文獻3]日本實開平01-079109號公報

[發明所欲解決之問題]

如專利文獻1，是藉由驅動力調整AGV整體的位置，但是工件和AGV本身的重量是重的情況，在位置對合上大的驅動力，即高價的驅動機構是成為必要，在裝置尺寸及裝置成本的面上不利。且，如專利文獻2，是藉由檢出位置的裝置及由運算裝置所產生的控制進行位置對合，但是在調整上花費時間而不利。進一步，專利文獻3的技術，是成為滑動載置台的定位、及其後的工件的搬運動作的二階段的動作，且對於滑動載置台的定位位置，有必要事前進行工件的搬運系的定位，而在搬運效率上具有改善的餘地。

本發明的目的，是提供一種技術，在一裝置及其他裝置之間進行工件的搬運時，即使一裝置對於其他裝置的位置對合是寬鬆的，仍可確實地進行裝置間的工件搬運。 [用以解決問題之技術手段]

依據本發明的話，可提供一種搬運裝置，是位於第一裝置及第二裝置之間，將搬運對象物朝規定的搬運方向搬運，具備：被設於前述第一裝置及前述第二裝置之間的基座部；及將前述搬運對象物搬運的搬運手段；及被設於前述基座部及前述搬運手段之間，朝與前述搬運方向交叉的方向將前述搬運手段可移動自如的可動部；及被設於前述搬運手段，將前述搬運手段在與前述搬運方向交叉的方向進行定位的定位手段；前述定位手段，是具有：與前述第一裝置所具備的第一卡合部卡合，進行前述第一裝置的搬運方向及前述搬運手段的搬運方向的位置對合的第一位置對合部；及與對應前述第二裝置的位置被設置的第二卡合部卡合，進行前述第二裝置的搬運方向及前述搬運手段的搬運方向的位置對合的第二位置對合部。 且依據本發明的話，可提供一種搬運裝置，是具備：位於第一裝置及第二裝置之間，將搬運對象物朝規定的搬運方向搬運，將前述搬運對象物搬運的搬運手段；及被支撐於前述搬運手段，且可選擇性地進行：由與前述第一裝置所具備的第一卡合部的卡合所產生的前述搬運手段對於前述第一裝置的定位動作、及由與對應前述第二裝置的位置被設置的第二卡合部的卡合所產生的前述搬運手段對於前述第二裝置的定位動作，的定位手段；及以使前述搬運手段與由前述定位手段所產生的各定位動作從動而朝與其搬運方向交叉的方向移動的方式，將前述搬運手段可自由移動地支撐的支撐手段。 且依據本發明的話，可提供一種搬運系統，具備：第一裝置、及第二裝置、及位於前述第一裝置及前述第二裝置之間將搬運對象物朝規定的搬運方向搬運的搬運裝置，前述搬運裝置，是具備：被設於前述第一裝置及前述第二裝置之間的基座部；及將前述搬運對象物搬運的搬運手段；及被設於前述基座部及前述搬運手段之間，朝與前述搬運方向交叉的方向將前述搬運手段可移動自如的可動部；及被設於前述搬運手段，將前述搬運手段在與前述搬運方向交叉的方向進行定位的定位手段；前述定位手段，是具有：與前述第一裝置所具備的第一卡合部卡合，進行前述第一裝置的搬運方向及前述搬運手段的搬運方向的位置對合的第一位置對合部；及與對應前述第二裝置的位置被設置的第二卡合部卡合，進行前述第二裝置的搬運方向及前述搬運手段的搬運方向的位置對合的第二位置對合部。 且依據本發明的話，可提供一種搬運系統，具備：從第一裝置分離的第二裝置、及位於前述第一裝置及前述第二裝置之間將搬運對象物朝規定的搬運方向搬運的搬運裝置，前述搬運裝置，是具備：被設於前述第一裝置及前述第二裝置之間的基座部；及將前述搬運對象物搬運的搬運手段；及被設於前述基座部及前述搬運手段之間，朝與前述搬運方向交叉的方向將前述搬運手段可移動自如的可動部；及被設於前述搬運手段，將前述搬運手段在與前述搬運方向交叉的方向進行定位的定位手段；前述定位手段，是具有：與前述第一裝置所具備的第一卡合部卡合，進行前述第一裝置的搬運方向及前述搬運手段的搬運方向的位置對合的第一位置對合部；及與對應前述第二裝置的位置被設置的第二卡合部卡合，進行前述第二裝置的搬運方向及前述搬運手段的搬運方向的位置對合的第二位置對合部。 且依據本發明的話，可提供一種定位單元，是被設於位於第一裝置及第二裝置之間的定位對象，具備：與前述第一裝置所具備的第一卡合部卡合的第一位置對合部、及與限定前述第二裝置的位置的第二卡合部卡合的第二位置對合部、及在一端部設有前述第一位置對合部且在另一端部設有前述第二位置對合部的延設構件、及將前述延設構件朝前述延設構件的延設方向往復的致動器。 [發明的效果]

依據本發明的話，可提供一種技術，在一裝置及其他裝置之間進行工件的搬運時，即使一裝置對於其他裝置的位置對合是寬鬆的，仍可以確實地進行裝置間的工件搬運。

以下，參照添付圖面詳細說明實施方式。且，以下的實施方式並非限定申請專利範圍，且在實施方式所說明的特徵的組合的全部不一定是發明所必須。在實施方式所說明的複數特徵之中二個以上的特徵也可以被任意地組合。且，對於同一或是同樣的結構附加同一的參照編號，省略重複的說明。

＜第一實施方式＞ ＜系統的概要＞ 第1圖是本發明的一實施方式的搬運系統1的俯視圖，第2圖是搬運系統1的側面圖。在各圖中箭頭X、箭頭Y是顯示彼此垂直交叉的水平方向，箭頭Z是顯示上下方向。又，在第1圖中定位單元10B的托板11的圖示被省略，且，可動部45B是只有將其輪廓由虛線顯示。

搬運系統1，是具備搬運裝置2~4，藉由將托盤PL搬運，托盤PL上，而將搬運對象物也就是工件W搬運。托盤PL，是由搬運裝置2→搬運裝置4→搬運裝置3的順序，或是由搬運裝置3→搬運裝置4→搬運裝置2的順序被搬運。托盤PL，是具有：矩形框狀的本體、及被立設在本體的四隅的卡合銷P。工件W，是大型的薄板物，例如，車輛用門板等，被搭載於托盤PL的本體。又，在本實施方式中雖在工件W的搬運使用托盤PL，但是也可採用不使用托盤PL，將工件W直接搬運的形態。

搬運裝置2，是無人搬運車(AGV)所代表的自走式搬運裝置。搬運裝置2，是具備：在Y方向被分離配置的搬運單元20A及20B、及搭載了搬運單元20A及20B的行走單元23。搬運單元20A及20B是構成托盤PL被載置的載置部。本實施方式的搬運單元20A，是在將托盤PL朝搬運裝置2→搬運裝置4的方向移載的情況下使用。且，搬運單元20B，是在將托盤PL朝搬運裝置4→搬運裝置2的方向移載的情況下使用。本實施方式的情況，搬運單元20A及20B是相同結構，在以下的說明中，不區別兩者，搬運單元20A或是20B皆可的情況時具有稱為搬運單元20的情況。

搬運單元20，是由在Y方向分離的一對的滾子單元21所構成。各滾子單元21，是具備由在X方向被配列的複數滾子22所構成的一列的滾子列。各滾子22是在Y方向各別被平行地設置的可繞軸周圍自由旋轉的自由滾子。搬運裝置2及搬運裝置4之間的托盤PL的移載，是藉由後述的拉入單元7或是推出單元8進行。又，滾子單元21的各滾子22也可以是搬運托盤PL的驅動滾子。此情況，藉由一對的滾子單元21的驅動，就可以進行搬運裝置2及搬運裝置4之間的托盤PL的移載。又，搬運單元20的搬運機構，也可採用如本實施方式滾子輸送帶以外的結構，例如，皮帶輸送帶和鏈條輸送帶等也可以。

行走單元23是具備：複數車輪23a、及將其一部分的車輪23a驅動的馬達等的驅動源。搬運裝置2，是藉由行走單元23的驅動而可行走於地板面上。且，在被固定於行走單元23的前側(在第2圖中為左側)的支撐托架24，安裝有卡合部5A、5B。卡合部5A及5B是為了搬運裝置2及搬運裝置4之間的位置對合而使用。卡合部5A及5B，是使成為與後述的位置對合部12相同高度的方式，調整支撐托架24的高度及卡合部5A及5B的安裝位置。

搬運裝置3，是被設於地板面上的固定式搬運裝置。搬運裝置3，是具備在Y方向被分離配置的搬運單元30A及30B。本實施方式的搬運單元30A，是在將托盤PL朝D1方向(與X方向平行)搬運的情況所使用。且，搬運單元30B，是在將托盤PL朝D3方向(與X方向平行且與D1相反方向)搬運的情況所使用。本實施方式的情況，搬運單元30A及30B是相同結構，在以下的說明中，不區別兩者，搬運單元30A或是30B皆可的情況時具有稱為搬運單元30的情況。

搬運單元30，是由在Y方向分離的一對的滾子單元31所構成。各滾子單元31，是具備由在X方向被配列的複數滾子32所構成的一列的滾子列。各滾子32是各別可繞與Y方向平行地設置的軸周圍旋轉的驅動滾子。又，搬運單元30的搬運機構，也可採用如本實施方式滾子輸送帶以外的結構，例如，皮帶輸送帶和鏈條輸送帶等也可以。

搬運裝置4，是位於搬運裝置2及搬運裝置3之間，被設於地板面上的固定式搬運裝置。搬運裝置4，是在搬運裝置2及搬運裝置3之間將托盤PL的搬運中繼的點，也可以稱為中繼裝置。搬運裝置4，是具備在Y方向被分離配置的搬運單元40A及40B。本實施方式的搬運單元40A，是在將托盤PL朝D1方向搬運的情況下使用。且，搬運單元40B，是在將托盤PL朝D3方向搬運的情況下使用。本實施方式的情況，搬運單元40A及40B是相同結構，在以下的說明中，不區別兩者，搬運單元40A或是40B皆可的情況時具有稱為搬運單元40的情況。

搬運單元40，是由在Y方向分離的一對的滾子單元41所構成。各滾子單元41，是具備由在X方向被配列的複數滾子42所構成的一列的滾子列。各滾子42是各別可繞與Y方向平行地設置的軸周圍旋轉的驅動滾子。又，搬運單元40的搬運機構，也可採用如本實施方式滾子輸送帶以外的結構，例如，皮帶輸送帶和鏈條輸送帶等也可以。

在此，說明搬運系統1的整體的動作。搭載了托盤PL及工件W的搬運裝置2，是朝與搬運裝置4相鄰接的位置自走過來。托盤PL，是朝箭頭D1的方向由搬運裝置2的搬運單元20A→搬運裝置4的搬運單元40A→搬運裝置3的搬運單元30A的順序被搬運。

托盤PL，是在搬運裝置3的箭頭D1方向中的下游端，朝別的搬運系或是加工裝置等被承接傳遞。且，從別的搬運系或是加工裝置等被供給的相同或是別的托盤PL，是朝搬運裝置3被承接傳遞。箭頭D2是示意地顯示相同的托盤PL朝搬運裝置3被返回的例。其後，托盤PL，是朝箭頭D3的方向，由搬運裝置3的搬運單元30B→搬運裝置4的搬運單元40B→搬運裝置2的搬運單元20B的順序被搬運。將托盤PL及工件W一起收取的搬運裝置2，是朝別的平台自走。如此的話完成一單位的動作。

搬運裝置4，是為了在搬運裝置2及搬運裝置3之間即使具有Y方向的位置偏離，也可將托盤PL在搬運裝置2及搬運裝置3之間不會滯留地搬運而設置。在搬運裝置2及搬運裝置3之間可正確地定位的話，換言之在搬運裝置2及搬運裝置3之間在Y方向的位置偏離未完全偏離的話，即使沒有搬運裝置4也可以不滯留地將托盤PL搬運。但是，搬運裝置2，因為是自走式的搬運裝置，所以會在停止位置具有偏離發生的情況。此時，欲更精度佳地進行搬運裝置2的停止位置的控制的情況，會成為成本上昇和移送效率下降(週期增加)的要因。

在本實施方式中，搬運單元40是成為可朝Y方向自由移動。在搬運裝置2及搬運裝置4之間將托盤PL交接的情況時，搬運單元40進行移動，並以與搬運單元20連續的方式進行位置對合。具體而言，以在搬運裝置2及搬運裝置4之間的托盤PL的移送可平滑進行的方式，以使搬運單元40的搬運軌道配合搬運單元20的搬運軌道的方式進行位置對合。且，在搬運裝置3及搬運裝置4之間將托盤PL交接的情況時，搬運單元40進行移動，並以與搬運單元30連續的方式進行位置對合。具體而言，以在搬運裝置3及搬運裝置4之間的托盤PL的移送可平滑進行的方式，以使搬運單元40的搬運軌道配合搬運單元30的搬運軌道的方式進行位置對合。由此可以藉由搬運裝置4，而將搬運裝置2及搬運裝置3之間的Y方向的位置偏離吸收，就可以將托盤PL搬運。以下，詳細說明搬運裝置4的結構。

＜搬運裝置＞ 除了第1圖及第2圖以外也參照第3圖及第4圖說明搬運裝置4。第3圖及第4圖是搬運裝置4的分解圖(俯視圖)、及分解圖(側面圖)。又，第4圖，是省略搬運單元40B、定位單元10B、可動部45B及推出單元8的圖示。

搬運裝置4，是具備：上述的搬運單元40A及40B、及將搬運單元40A及40B朝Y方向可自由移動地支撐的支撐單元43、及定位單元10A及10B。且搬運裝置4，是具備：拉入單元7、及推出單元8。搬運裝置4，是藉由具備拉入單元7及推出單元8，而可以在與未具有托盤PL的搬出入功能的搬運裝置2之間，進行搬運對象物的交接。搬運裝置2是具有托盤PL的搬出入功能的情況，搬運裝置4即使沒有拉入單元7及推出單元8也可以。

支撐單元43，是具備：基座部44、及可動部45A及45B。基座部44，是位於搬運裝置2及搬運裝置3之間且被放置在工場內的固定式的架台，鄰接於搬運裝置3地被固定。基座部44，是具備框架443，在框架443中搭載有在X方向分離的一對的滾子單元441。各滾子單元441，是具備由在Y方向被配列的複數滾子442所構成的一列的滾子列。各滾子442是繞X方向的軸周圍可自由旋轉的自由旋轉滾子。且各滾子單元441，是具備沿著在Y方向被配列的複數滾子442被設置的導引部441a。又，在各滾子單元441的滾子列的各個的Y方向的端部中，設有未圖示的卡止構件。由此，被支撐於各滾子單元441的可動部45A及45B的Y方向的移動被限制，防止從各滾子單元441落下。

可動部45A及45B，是被載置在一對的滾子單元441上，藉由各滾子442的自由旋轉，而朝Y方向可自由移動。搬運單元40A是被搭載在可動部45A中，搬運單元40B是被搭載在可動部45B中。搬運單元40A可與可動部45A一起，與搬運單元40B獨立地朝Y方向移動。同樣地，搬運單元40B可與可動部45B一起，與搬運單元40A獨立地朝Y方向移動。

又，在本實施方式中，搬運單元40雖是藉由滾子442的轉動而朝Y方向可自由移動的結構，但是除了滾子442以外，也可採用：球小脚輪、具有低摩擦的滑動面的載置台、空氣載置台等的可將搬運單元40浮游支撐的構造。

本實施方式的情況，可動部45A及45B是相同結構，在以下的說明中，不區別兩者，可動部45A或是45B皆可的情況時具有稱為可動部45的情況。可動部45，是具備：矩形的框46、及從框46的四隅各別被立設的支柱47。框46，是以橫跨一對的滾子單元441的方式，被載置在各滾子442上。具體而言，框46，是包含在X方向被分離配置，朝Y方向被延設的二個支撐框架部46A。各個支撐框架部46A的長度，可被朝Y方向被配置的至少2個滾子442支撐的長度。且各個的支撐框架部46A，是藉由各別被設置在一對的滾子單元441的導引部441a，而使朝X方向的移動被限制。支柱47是被固定於搬運單元40。

在被固定於基座部44的中央部的支撐托架444，安裝有卡合部6A、6B。具體而言，基座部44，是包含將支撐托架444、444支撐的支撐框架443a。支撐框架443a，是包含將支撐托架444、444支撐的支撐部。卡合部6A及6B是為了搬運裝置3及搬運裝置4之間的位置對合而使用。卡合部6A及6B，是使成為與後述的位置對合部13相同高度的方式，調整支撐托架444的高度及卡合部6A及6B的安裝位置。

＜定位單元＞ 對於定位單元10A及10B的結構，除了第1圖~第4圖以外，參照第5圖及第6圖進行說明。第5圖是定位單元10A的立體圖，第6圖是定位單元10A的動作說明圖。又，本實施方式的情況，定位單元10A及10B是相同結構，在以下的說明中，不區別兩者，定位單元10A或是10B皆可的情況時具有稱為定位單元10的情況。

定位單元10A，是與搬運單元40A設成一體，追從由定位單元10A所產生的定位使搬運單元40A朝Y方向被浮游移動。定位單元10B，是與搬運單元40B設成一體，追從由定位單元10B所產生的定位使搬運單元40B朝Y方向被浮游移動。定位單元10，是由：托板11、及其他的結構部也就是單元本體部110所構成。在托板11的下面設有單元本體部110，托板11的上面是被固定於搬運單元40的底面。

單元本體部110，是具有位置對合部12、13及延設構件14。位置對合部12，是被設於延設構件14的一方的端部，位置對合部13是被設於延設構件14的另一方的端部。延設構件14是在工件W的搬運方向也就是X方向被延設的構件，具備：二根的桿14b、各別被固定在二根的桿14b的兩端部的端部托板14a、導引構件15及致動器16。朝X方向延伸的二根的桿14b，是在Y方向分離平行地被設置。在各端部托板14a設有位置對合部12及13。即在朝X方向延伸的延設構件14的兩端設有位置對合部12及13。

在托板11的下面，設有四個導引構件15。導引構件15，是以2個為1組，在Y方向分離地左右一對，各別具有讓桿14b插通的孔。藉由此孔，使延設構件14(桿14b)的X方向的移動(往復)被導引。且，在托板11的下面，設有致動器16。本實施方式的致動器16是電動壓缸，桿16a是從本體部朝X方向被進退動。桿16a的前端部是被固定於二個端部托板14a之中的一方。桿16a是藉由伴隨致動器16的驅動朝X方向進退動，而使兩端部托板14a即位置對合部12及13朝X方向進退動。即，位置對合部12是對於卡合部5進退，且，位置對合部13是對於卡合部6進退。

在托板11的下面設有托架17a、17a，感測器17A、17B是被支撐在各托架17a。且，在二根的桿14b內的一方的兩端附近各別設有擋塊18。設於位置對合部13側的擋塊18，是當位置對合部12及卡合部5A卡合時可被感測器17A檢出地，使朝桿14b的安裝位置被調整。且，設於位置對合部12側的擋塊18，是當位置對合部13及卡合部6A卡合時可被感測器17B檢出地，使朝桿14b的安裝位置被調整。感測器17A，是檢出位置對合部12是否位於與卡合部5的卡合位置，感測器17B是檢出位置對合部13是否位於卡合部6之間的卡合位置。在本實施方式中，擋塊18雖不會與導引構件15接觸，但是位置對合部12及卡合部5、位置對合部13及卡合部6卡合時使擋塊18與導引構件15接觸地，調整擋塊18對於桿14b的安裝位置也可以。藉此，可以消除位置對合部12(或是13)會對於卡合部5(或是6)施加必要以上的壓制力的疑慮。

位置對合部12及13，是具有Y方向的寬度朝X方向變化的前端較細形狀的凸部。換言之，凸部是形成楔形。位置對合部12卡合的卡合部5A、5B，是具有與位置對合部12的形狀一致的V字形的溝。因此，位置對合部12及卡合部5A或是5B卡合時，Y方向的定位(位置對合)即使寬鬆，即使具有雙方的位置偏離，當位置對合部12嵌入卡合部5A、5B時仍可順著溝面被浮游調心。同樣地，位置對合部13卡合的卡合部6A、6B，是具有與位置對合部13的形狀一致的V字形的溝。因此，位置對合部13及卡合部6A或是6B卡合時，Y方向的定位(位置對合)即使寬鬆，即使具有雙方的位置偏離，當位置對合部13嵌入卡合部6A、6B時仍可順著溝面被浮游調心。在本實施方式中，位置對合部12、13，雖是楔形狀的突起部，但是拱門狀的突起部也可以。且，卡合部5A、5B(或是6A、6B)的溝形，是位置對合部12(或是13)可順著嵌入的形狀的話並無特別限定。

位置對合部12(或是13)是順著嵌入卡合部5A、5B(或是6A、6B)的溝面時，定位單元10A及10B的整體，進而搬運單元40A、40B的整體會朝Y方向些微地移動。其結果，搬運裝置2及搬運裝置4(或是搬運裝置3及搬運裝置4)的Y方向中的位置對合即使寬鬆，只要將位置對合部12(或是13)嵌入卡合部5A、5B(或是6A、6B)就可被浮游調心，就可進行搬運裝置2及搬運裝置4(或是搬運裝置3及搬運裝置4)的Y方向的完全地定位。

如第5圖所示，卡合部5A~6B的卡合領域的Z方向的寬度H1(V型的溝的長度)，是比位置對合部12、13的卡合領域的Z方向的寬度H2更寬(H1＞H2)。藉由將卡合部5A~6B的卡合領域設成比位置對合部12、13的卡合領域更寬，即使位置對合部12及13、及對應的卡合部5A、5B及6A、6B朝Z方向偏離，也可以將兩者的卡合更確實進地行。換言之，在卡合部5A~6B的卡合領域(V型的溝的範圍內)若位置對合部12、13位於重複的範圍內的話，就可以將兩者的卡合確實地進行。

本實施方式的情況，卡合部5A及5B是相同結構，在以下的說明中，不區別兩者，卡合部5A或是5B皆可的情況時具有稱為卡合部5的情況。卡合部6A及6B也同樣具有稱為卡合部6的情況。

參照第6圖說明定位單元10A的動作。狀態ST1，是顯示致動器16的桿16a是位於收縮的狀態，位置對合部12是顯示位於卡合位置，且與卡合部5A卡合的狀態。位置對合部12是否位於卡合位置，是藉由同圖的感測器17A，檢出同圖左側(卡合部6A側)的擋塊18而被確認。在狀態ST1中，位置對合部13是從卡合部6A分離，位於退避位置。

狀態ST2，是顯示致動器16的桿16a是位於伸長的狀態，位置對合部13是顯示位於卡合位置，且與卡合部6A卡合的狀態。位置對合部13是否位於卡合位置，是藉由同圖的感測器17B，檢出同圖右側(卡合部5A側)的擋塊18而被確認。在狀態ST2中，位置對合部12是從卡合部5A分離，位於退避位置。又，對於卡合部5B、6B的定位單元10B的動作也相同。

如此本實施方式的定位單元10，是藉由致動器16的桿16a的伸縮，而選擇地使位置對合部12卡合於卡合部5，或是使位置對合部13卡合於卡合部6。藉由利用致動器16的桿16a的伸縮，就可由比較簡易的結構進行可選擇的卡合動作。位置對合部12及卡合部5實際實卡合的位置，會依據搬運裝置2的停止位置而變動。位置對合部13及卡合部6實際卡合的位置基本上並無變動，只是依據卡合部6A、6B的設置位置而被決定。本實施方式的情況，設計上及/或控制上，位置對合部12及卡合部5的X方向的卡合位置、及位置對合部13及卡合部6的X方向的卡合位置，是被設定於致動器16的行程的中途處(遠離行程端的位置)。

例如，致動器16的伸長行程，是0~100mm的話。此情況，設計上，或是控制上的位置對合部12及卡合部5之間的卡合位置，是例如，成為10mm的位置。且，位置對合部13及卡合部6之間的卡合位置，是例如，成為90mm的位置。

本實施方式的情況，感測器17A、感測器17B是將擋塊18檢出的磁性感測器，其檢出範圍是在X方向具有一定的寬度。將檢出範圍設成5mm的話，在第6圖中由感測器17A檢出擋塊18的移動停止的話，可以視為位置對合部12及卡合部5之間在致動器16的伸長行程是7.5~12.5mm的範圍有卡合(有正常卡合)。即，感測器17A，是成為檢出位置對合部12從狀態ST2的退避位置至與卡合部5卡合的卡合位置為止移動的移動量。

同樣地，由感測器17B檢出擋塊18的移動停止的話，可以視為位置對合部13及卡合部6之間在致動器16的伸長行程是由87.5~92.5mm的範圍有卡合(有正常卡合)。相反地，位置對合部12及卡合部5之間的卡合、及位置對合部13及卡合部6之間的卡合不是正常地卡合時，就不會有感測器17A、17B的檢出(卡合異常)。即，感測器17B，也成為檢出位置對合部13從狀態ST1的退避位置至與卡合部6卡合的卡合位置為止移動的移動量。

在本實施方式中，桿14b的長度方向(X方向)中的擋塊18的安裝位置是可變更，可對應位置對合部12(或是13)及卡合部5A、5B(或是6A、6B)的卡合位置任意地設定。

＜拉入單元＞ 對於拉入單元7，除了第1圖、第3圖、第4圖以外，也參照第7圖及第8圖進行說明。第7圖及第8圖是拉入單元7的動作說明圖。拉入單元7，是從搬運裝置2朝搬運裝置4將托盤PL取入的裝置。拉入單元7，是具備：被支撐於搬運單元40A的側部且朝X方向延伸的驅動單元74、及藉由驅動單元74的驅動及導引而可朝X方向往復的滑件73。驅動單元74，是具備朝X方向將滑件73移動的機構，該機構是例如，將馬達作為驅動源的滾珠螺桿機構和皮帶傳動機構。

在滑件73中設有可繞Z方向的軸72的周圍轉動的臂71。臂71是如第7圖的狀態ST3所示，將臂71的長度方向指向Y方向的姿勢作為初期位置，只可朝箭頭D4方向轉動規定的角度範圍(例如60度~90度)，另一方面，不能從初期位置朝箭頭D4方向相反側轉動。且，在滑件73中設有將臂71朝D5方向推迫的未圖示的彈簧，臂71是藉由此彈簧的推迫而被維持在初期位置。

參照第7圖及第8圖說明托盤TL的拉入動作。狀態ST3，是顯示搭載了工件W的托盤PL被載置在搬運單元20A上的狀態。滑件73若朝同圖右側被移動的話臂71及托盤PL的銷P會相互干涉。臂71因為可朝箭頭D4方向轉動，所以如狀態ST4所示即使臂71與銷P干涉，也不會妨害滑件73移動地轉動。如狀態ST5所示，滑件73是被移動直到臂71通過銷P的位置為止。臂71是由未圖示的彈簧的推迫力復歸至初期位置。

如狀態ST6所示滑件73是朝同圖左側被移動的話，臂71會與托盤PL的銷P卡合，托盤PL會與滑件73的移動從動而被拉入搬運單元40A上。藉由搬運單元40A被驅動並延續滑件73的移動，如狀態ST8所示使托盤PL被移載至搬運單元40A上。

＜推出單元＞ 對於推出單元8，除了第1圖、第3圖、第4圖以外也參照第9圖及第10圖進行說明。第9圖及第10圖是推出單元8的動作說明圖。推出單元8，是從搬運裝置4朝搬運裝置2將托盤PL推出的裝置。推出單元8，是具備：被支撐於搬運單元40B的側部且朝X方向延伸的驅動單元84、及藉由驅動單元84的驅動及導引而可X方向往復的滑件83。驅動單元84，是具備朝X方向將滑件83移動的機構，該機構是例如，將馬達作為驅動源的滾珠螺桿機構和皮帶傳動機構。

在滑件83中設有可繞Z方向的軸82的周圍轉動的臂81。臂81是如第9圖的狀態ST8所示，將臂81的長度方向指向Y方向的姿勢作為初期位置，只可朝箭頭D7方向轉動規定的角度範圍(例如60度~90度)，另一方面，不能從初期位置朝箭頭D7方向相反側轉動。且，在滑件83中設有將臂81朝D6方向推迫的未圖示的彈簧，臂81是藉由此彈簧的推迫而被維持在初期位置。

參照第9圖及第10圖說明托盤TL的拉入動作。狀態ST8，是顯示搭載了工件W的托盤PL被載置在搬運單元40B上的狀態。滑件83若朝同圖左側被移動的話臂81及托盤PL的銷P會相互干涉。臂81因為可朝箭頭D7方向轉動，所以如狀態ST9、ST10所示臂81即使與銷P干涉，也不會妨害滑件83移動地轉動。如狀態ST11所示，滑件83是被移動直到臂81通過銷P的位置為止。臂81是由未圖示的彈簧的推迫力復歸至初期位置。

如狀態ST12所示，搬運單元40B被驅動且滑件83朝同圖右側被移動的話，臂81是與托盤PL的銷P卡合，托盤PL是與滑件83的移動從動而朝搬運單元20B上被推出。其後，如狀態ST13所示托盤PL是被移載至搬運單元20B上。

＜控制裝置＞ 第11圖是搬運裝置4的控制裝置100的方塊圖。控制裝置100，是具備：處理部101、及記憶部102、及介面部103，這些彼此之間是藉由未圖示的匯流排而被連接。處理部101是實行被記憶在記憶部102的程式。處理部101是例如CPU。記憶部102，是例如RAM、ROM、硬碟(HD)等。介面部103，是被設於處理部101、及外部裝置(電腦主機200、感測器、致動器)之間，例如，通訊介面、和I/O介面。

控制裝置100，是藉由電腦主機200的指示，將致動器16、搬運單元40A及40B、拉入單元7、推出單元8控制。且，感測器17A及17B的檢出結果是被輸入控制裝置100中。致動器16，是具備：驅動源也就是馬達16b、及將馬達16b的旋轉量檢出的旋轉式編碼器等的感測器16c。在馬達16b的驅動中感測器16c的檢出結果是沒有變化的情況(旋轉沒有被檢出的情況)，可以視為位置對合部12或是13的移動已停止。位置對合部12或是13的移動的停止，是當位置對合部12或是13，與對應的卡合部5或是6卡合的情況時發生。

＜位置對合動作例＞ 對於由控制裝置100所產生的定位單元10A的控制例、及此時的搬運單元20A的舉動的例，參照第12圖~第14圖進行說明。第12圖~第14圖是搬運裝置4的位置對合動作的說明圖。

狀態ST21，是顯示等待搬運裝置2到達的狀態。定位單元10A，是位於位置對合部13及卡合部6A卡合的狀態，搬運單元40A是位於對於搬運單元30A被Y方向的位置對合的狀態。狀態ST22，是顯示搬運裝置2到達朝搬運裝置4移載托盤PL的位置的狀態(為了方便說明，托盤PL及工件W是未圖示。以下，同樣)。在狀態ST22中，搬運單元20A及搬運單元40A的Y方向中的位置偏離，是偏離量E1。因此，在此狀態下無法從搬運裝置2朝搬運裝置4移載托盤PL。因此，搬運單元20A及搬運單元40A的位置對合是必要。

在此，搬運裝置2若到達狀態ST22的位置的話，電腦主機200是對於控制裝置100指示托盤PL的移載動作，控制裝置100是開始搬運裝置4的控制。首先，進行由定位單元10A所產生的位置對合動作。狀態ST23，是顯示致動器16進行驅動，桿16a開始收縮的狀態。位置對合部12是藉由此桿16a的收縮，而朝向卡合部5A前進。

位置對合部12及卡合部5A之間的Y方向的位置偏離雖是偏離量E1，但是位置對合部12開始與卡合部5A卡合的話，藉由由卡合部5A所產生的位置對合部12的導引作用，而使定位單元10A朝Y方向被調心。其結果，搬運裝置40A是朝Y方向被浮游移動。狀態ST24，是顯示位置對合部12及卡合部5A之間的卡合已完成的狀態。如狀態ST24所示，在位置對合部12及卡合部5A之間的卡合完成的狀態下，搬運單元40A是位於對於搬運單元20A在Y方向的位置被整合的狀態。相反地，搬運單元40A是對於搬運單元30A在Y方向只有偏離量E1位置偏離。此後，拉入單元7被驅動，托盤PL從搬運單元20A朝搬運單元40A被拉入，而完成從搬運裝置2朝搬運裝置4的托盤PL的移載。

接著說明，從搬運裝置40A朝搬運裝置30A移載托盤PL的情況的動作。在狀態ST24的狀態下，搬運單元40A對於搬運單元30A的Y方向的位置偏離，是偏離量E1。因此，在此狀態下無法從搬運裝置4朝搬運裝置3移載托盤PL。因此，搬運單元30A及搬運單元40A的位置對合是必要。電腦主機200是對於控制裝置100指示托盤PL的移載動作，控制裝置100是開始搬運裝置4的控制。首先，進行由定位單元10A所產生的位置對合動作。狀態ST25，是顯示致動器16進行驅動，桿16a開始伸長的狀態。藉由此桿16a的伸長，使位置對合部13朝向卡合部6A前進。

位置對合部13及卡合部6A之間的Y方向的位置偏離雖是偏離量E1，但是位置對合部13開始與卡合部6A卡合的話，藉由由卡合部5A所產生的位置對合部12的導引作用，而使定位單元10A朝Y方向被調心。其結果，搬運裝置40A是朝Y方向被浮游移動。狀態ST26，是顯示位置對合部13及卡合部6A之間的卡合完成的狀態。如狀態ST26所示，在位置對合部13及卡合部6A之間的卡合完成的狀態下，搬運單元40A是位於對於搬運單元30A在Y方向的位置被整合的狀態。此後，藉由搬運單元40A及搬運單元30A的驅動，而使托盤PL從搬運單元40A被移載至搬運單元30A。

之後，對應移載托盤PL的裝置間的組合(搬運單元20A及搬運單元40A或是搬運單元40A及搬運單元30A)，選擇性地進行由定位單元10A所產生的位置對合動作。由此，可以將搬運單元40A的Y方向的位置，位置對合於搬運單元20A或是搬運單元30A的其中任一方的位置。在第12圖~第14圖中雖說明了搬運單元20A~40A，但是對於搬運單元20B~40B、卡合部5B、6B等也同樣。

如以上，在本實施方式中，只要將搬運單元40在Y方向可自由移動地構成，將定位單元10對於卡合部5(或是6)定位(嵌入)，就可使搬運單元40浮游移動，可以選擇性地將搬運裝置4位置對合於搬運起點或是搬運目的地。即，搬運裝置2對於搬運裝置3的定位，位置對合即使寬鬆(不正確)，只要將定位單元10嵌合在卡合部5，搬運裝置4的搬運單元40就可順著搬運裝置2的位置浮游，進行完全的位置對合。由此，可以確實地從未被正確地位置對合的搬運裝置2，朝搬運裝置4移載(搬運)托盤PL。且，在此時點中，搬運裝置4對於搬運裝置3的定位，位置對合即使寬鬆(不正確)，其後，只要將定位單元10嵌合在卡合部6，搬運裝置4的搬運單元40就可順著搬運裝置3的位置浮游，進行完全的位置對合。由此，可以從搬運裝置4朝搬運裝置3確實地移載托盤PL。

且本實施方式中的搬運裝置2、4及3、4的位置對合，是由位置對合部12(或是13)及卡合部5(或是6)所產生的物理的卡合進行，與由檢出裝置和運算裝置的控制所產生的位置對合相比，是成為簡易的方法。

進一步，本實施方式中的位置對合時，只要將可自由移動地被支撐的搬運單元40移動，與將搬運裝置2整體移動使位置對合的習知的結構相比，被移動物是成為小型輕量。因此，假設搬運裝置2即使是大型的重量物，也只要小的位置對合所需要的力也只要小的力即可，致動器16就不需要可發揮大的驅動力的大型者。此外，搬運裝置4所具備的致動器16，因為是只要將單元本體部110朝搬運方向伸縮，所以與搬運裝置4整體的自重沒有關係，只要有可夠將單元本體部110驅動的驅動力即可。即，在本實施方式中，搬運裝置2、4及3、4的位置對合時所必要的致動器16，只要小的驅動力、泛用的便宜者就很夠用。 ＜卡合狀態的確認＞ 說明位置對合部12(或是13)及卡合部5(或是6)之間的卡合確認的例。本實施方式的情況，致動器16的驅動中，馬達16b的旋轉無法藉由感測器16c被檢出時，就假定位置對合部12(或是13)及卡合部5(或是6)已卡合，依據感測器17A(或是17B)的檢出結果來確認卡合位置。

在感測器17A(或是17B)檢出擋塊18之前，依據感測器16c的檢出結果若卡合被檢出的話，在比原本的卡合位置更前方發生卡合，可以判別為卡合領域朝Y方向偏離而未卡合，或是發生異物嚙入的異常。

感測器17A(或是17B)將擋塊18檢出之後，成為感測器17A(或是17B)未將擋塊18檢出的狀態，依據感測器16c的檢出結果若卡合被檢出的話，可以判別為在比原本的卡合位置更遠的位置發生卡合，而發生搬運單元之間的X方向的距離相離太遠的異常。此情況，搬運單元之間的Y方向的位置對合雖是正常，但是因為移載時托盤PL有可能從搬運路徑脫落而是異常。

第15圖是顯示控制裝置100實行的處理例的流程圖，顯示定位單元10的驅動時的處理例。在S1中致動器16(馬達16b)被驅動，開始對於位置對合部12(或是13)的卡合部5(或是6)的移動。在S2中取得感測器17A(或是17B)的檢出結果，判別位置對合部12(或是13)是否到達卡合位置。判別為位置對合部12(或是13)已到達卡合位置的情況時朝S3前進。

在S3中取得感測器16c的檢出結果來判別是否無法檢出馬達16b的旋轉。旋轉無法被檢出的情況，視為位置對合部12(或是13)是與卡合部5(或是6)正常卡合並朝S4前進，結束致動器16(馬達16b)的驅動。接著朝S5前進，開始搬運單元之間的托盤PL的搬運(移載)。

在S3，若馬達16b的旋轉被檢出的情況時朝S6前進。在S6中取得感測器17A(或是17B)的檢出結果，判別位置對合部12(或是13)是否超過卡合位置(擋塊18是否無法被檢出)。被判別為未超過卡合位置的情況時朝S3返回。被判別為超過卡合位置的情況時朝S7前進，進行錯誤處理。

在S7的錯誤處理中，結束致動器16(馬達16b)的驅動，朝電腦主機200通知錯誤的發生。到達S7的錯誤處理的情況，相當於卡合發生在比原本的卡合位置更遠的情況。搬運單元20及搬運單元40的位置對合動作時若此異常發生的情況，因為搬運裝置2的停止位置是離搬運裝置4太遠，所以將搬運裝置2移動再度進行定位動作也可以。

在S2被判別為位置對合部12(或是13)未到達卡合位置的情況時朝S8前進。在S8中取得感測器16c的檢出結果來判別是否無法檢出馬達16b的旋轉。旋轉被檢出的情況時朝S2返回。被判別為旋轉未被檢出的情況時朝S9前進，進行錯誤處理。

在S9的錯誤處理中，結束致動器16(馬達16b)的驅動，朝電腦主機200通知錯誤的發生。到達S9的錯誤處理的情況，相當於卡合發生在比原本的卡合位置更前方的情況。因為搬運單元20及搬運單元40的位置對合動作時若此異常發生的情況，就判別為搬運裝置2的停止位置是對於搬運裝置4朝Y方向大幅地偏離，所以將搬運裝置2移動再度進行定位動作也可以。

＜第二實施方式＞ 在第一實施方式中將位置對合部12、13的形狀作成前端較細形狀的凸部，將卡合部5、6的形狀作成與位置對合部12、13的形狀一致的V型的溝，但是兩者的形狀不限於此。例如，也可以如第16圖的例:EX1所示，將卡合部5的形狀作成前端較細形狀的凸部，將位置對合部12的形狀作成V型的溝。卡合部6、位置對合部13也同樣。

且例如，也可以如第16圖的例:EX2所示，將位置對合部12由一對的楔形構件構成，將卡合部5的形狀作成位置對合部12無法完全地嵌入的矩形的凹部。卡合部6、位置對合部13也同樣。由此位置對合部12、13及卡合部5、6的形狀可選擇各式各樣的形狀。

＜第三實施方式＞ 在第一實施方式中，搬運裝置2~4是各別具備二組的搬運單元20~40的結構，但是搬運單元20~40是各別具備一組的結構也可以。第17圖是顯示其一例的搬運系統1的佈局配置圖。在圖示的例中，搬運裝置2是具備一個搬運單元20。搬運裝置3是具備一個搬運單元30。搬運裝置4是各別具備一個搬運單元40及定位單元10及可動部45。托盤PL(工件W)的搬運方向是D1也可以，D1的相反方向也可以。

＜第四實施方式＞ 在第一實施方式中，卡合部6雖是被支撐於搬運裝置4的基座部44的結構，但是卡合部6是被支撐於搬運裝置3的結構也可以。第18圖是顯示其一例的搬運系統1的佈局配置圖。在圖示的例中，在搬運裝置3設有卡合部6。狀態ST27，是顯示藉由定位單元10(省略托板11)使位置對合部12及卡合部5卡合的狀態。由此進行搬運單元40及搬運單元20之間的Y方向的位置對合。

狀態ST28，是顯示藉由11定位單元10(托板11是省略)而使位置對合部13及卡合部6卡合的狀態。由此進行搬運單元40及搬運單元30之間的Y方向的位置對合。

在第18圖的例中，搬運裝置2~4是各別具備一組搬運單元20~40的結構，但是如第一實施方式具備二組或是三組以上的結構也可以。

＜第五實施方式＞ 在第一實施方式中，有關支撐單元43的結構，可動部45是被載置在基座部44的結構，但是設置限制可動部45朝上方移動的構件也可以。第19圖是顯示其一例的支撐單元43的側面圖。在滾子單元441的上部(導引部441a)，設有限制構件445。限制構件445是在可動部45的框46的上方，朝框46側突出的構件。可動部45欲朝上側變位時，限制構件445及可動部45的框46會相互干涉，可防止朝可動部45的上側的變位。由此例如，移載托盤PL(工件W)時，可防止荷重部分布對於搬運單元40朝X方向偏離而導致可動部45的X方向的一側翹起。

在第19圖的例中，在框46的側部設有滾子46a。滾子46a是繞Z方向的軸周圍可旋轉自如，與滾子單元441的側面(導引部441a)抵接，使可動部45的Y方向的移動更圓滑。

又，在第一實施方式中，雖是在基座部44側設置滾子單元441，將可動部45載置在此結構，但是在可動部45的底部設置滾子列等的轉動體，另一方面，藉由在基座部44中設置轉動體的轉動面，而使可動部45朝Y方向可自由移動的結構也可以。

＜第六實施方式＞ 在第一實施方式中，搬運單元40是在Y方向可自由移動，進一步，繞Z方向的軸周圍可自由擺動也可以。第20圖是本實施方式的支撐單元43及搬運單元40的側面圖，第21圖是俯視圖。

本實施方式的可動部45是板狀的構件。與第一實施方式同樣，可動部45是被載置在基座部44的各滾子單元441上，朝Y方向可自由移動。在可動部45的X方向及Y方向的中央部，設有朝Z方向延伸的軸461。搬運單元40，是具有將在Y方向分離的滾子單元41、41連結的框架403，軸461是繞框架403的X方向及Y方向的中央部可擺動自如。即，框架403(搬運單元40)，是對於軸461，繞X軸、Y軸及Z軸可轉動自如(浮游自如)。換言之，框架403，可對於軸461橫搖、縱搖及偏蕩運動。進行此繞X軸、Y軸及Z軸轉動的機構，可以使用例如萬向架機構等的慣用的3軸旋轉機構。藉由以上的結構，搬運單元40可朝Y方向自由移動，且，以軸461的中心軸Z1為中心可自由擺動。

依據本實施方式，不只可吸收搬運單元40、及搬運單元20或是搬運單元30之間的Y方向的偏離，也可吸收Z方向的繞軸的姿勢的偏離。即，因為藉由使定位單元10的位置對合部12(或是13)及卡合部5(或是6)卡合，而使搬運單元40朝Y方向浮游移動，以及橫搖、縱搖及偏蕩運動，所以可消解搬運裝置2、4之間或是搬運裝置3、4之間的全部的位置偏離。例如，搬運裝置2若到達對於搬運裝置4傾斜的姿勢的情況時，搬運單元40是藉由定位單元10的位置對合部12、及卡合部5之間的卡合，而如狀態ST32所示地擺動。由此搬運單元20及搬運單元40，是與那些的搬運路徑一致地被整列在同一線上。

＜第七實施方式＞ 在第一實施方式中例示了，搬運裝置2是自走式搬運裝置，搬運裝置3是固定式搬運裝置的例，但是不限於此。搬運裝置2及搬運裝置3的雙方是自走式搬運裝置也可以。此情況，卡合部5是被設於搬運裝置2，卡合部6是被設於搬運裝置3。

且搬運裝置2及搬運裝置3的雙方是固定式搬運裝置也可以。此情況，工件的搬運時因為可藉由定位單元10進行搬運單元之間的位置對合，所以將搬運裝置2~4設置在工場內時，具有裝置間的位置對合的精度較低也可以(位置對合可能的範圍以內的話，粗略設置也可以)的優點。

且在第一實施方式中，為了從搬運裝置2將托盤PL(工件W)朝搬運裝置4拉入而設置拉入單元7，但是為了從搬運裝置3將托盤PL(工件W)朝搬運裝置4拉入而設置拉入單元7也可以。同樣地，在第一實施方式中，為了從搬運裝置4朝搬運裝置2將托盤PL(工件W)推出而設置推出單元8，但是為了從搬運裝置4朝搬運裝置3將托盤PL(工件W)推出而設置推出單元8也可以。

以上，雖說明了本發明的實施方式，但是本發明並非被限制在上述的實施方式，在本發明的實質的範圍內，可進行各種的變形及變更。

1:搬運系統 2~4:搬運裝置 5,6:卡合部 5A~6B:卡合部 7:拉入單元 8:推出單元 10:定位單元 10A:定位單元 10B:定位單元 11:托板 12,13:位置對合部 14:延設構件 14a:端部托板 14b:桿 15:導引構件 16:致動器 16a:桿 16b:馬達 16c:感測器 17a,17a:托架 17A,17B:感測器 18:擋塊 20~40:搬運單元 20A~40A:搬運單元 20B~40B:搬運單元 21:滾子單元 22:滾子 23:行走單元 23a:車輪 24:支撐托架 30:搬運單元 30A:搬運單元 30B:搬運單元 31:滾子單元 32:滾子 40:搬運單元 40A,40B:搬運單元 41:滾子單元 42:滾子 43:支撐單元 44:基座部 45:可動部 45A:可動部 45B:可動部 46:框 46a:滾子 46A:支撐框架部 47:支柱 71:臂 72:軸 73:滑件 74:驅動單元 81:臂 82:軸 83:滑件 84:驅動單元 100:控制裝置 101:處理部 102:記憶部 103:介面部 110:單元本體部 200:電腦主機 403:框架 441:滾子單元 441a:導引部 442:滾子 443:框架 443a:支撐框架 444:支撐托架 445:限制構件 461:軸

[第1圖]本發明的一實施方式的搬運系統的俯視圖。 [第2圖]第1圖的搬運系統的側面圖。 [第3圖]搬運裝置的分解圖(俯視圖)。 [第4圖]搬運裝置的分解圖(側面圖)。 [第5圖]定位單元的立體圖。 [第6圖]定位單元的動作說明圖。 [第7圖]拉入單元的動作說明圖。 [第8圖]拉入單元的動作說明圖。 [第9圖]推出單元的動作說明圖。 [第10圖]推出單元的動作說明圖。 [第11圖]控制裝置的方塊圖。 [第12圖]搬運裝置的位置對合動作的說明圖。 [第13圖]搬運裝置的位置對合動作的說明圖。 [第14圖]搬運裝置的位置對合動作的說明圖。 [第15圖]顯示控制例的流程圖。 [第16圖]顯示位置對合部及卡合部的別的例的圖。 [第17圖]顯示搬運系統的別的例的圖。 [第18圖]顯示搬運系統的別的例的圖。 [第19圖]顯示支撐單元的別的例的圖。 [第20圖]顯示支撐單元的別的例的圖。 [第21圖]顯示支撐單元的別的例的圖。

1:搬運系統

2~4:搬運裝置

5A~6B:卡合部

7:拉入單元

8:推出單元

10A:定位單元

10B:定位單元

11:托板

12:位置對合部

13:位置對合部

14:延設構件

15:導引構件

16:致動器

20A:搬運單元

20B:搬運單元

21:滾子單元

22:滾子

23:行走單元

24:支撐托架

30A:搬運單元

30B:搬運單元

31:滾子單元

32:滾子

40A:搬運單元

40B:搬運單元

41:滾子單元

42:滾子

43:支撐單元

44:基座部

45A:可動部

45B:可動部

441:滾子單元

442:滾子

443:框架

444:支撐托架

P:卡合銷

PL:托盤

W:工件

Claims (19)

1. 一種搬運裝置， 是位於第一裝置及第二裝置之間，將搬運對象物朝規定的搬運方向搬運，其特徵為，具備： 被設於前述第一裝置及前述第二裝置之間的基座部；及 將前述搬運對象物搬運的搬運手段；及 被設於前述基座部及前述搬運手段之間，朝與前述搬運方向交叉的方向將前述搬運手段可移動自如的可動部；及 被設於前述搬運手段，將前述搬運手段在與前述搬運方向交叉的方向進行定位的定位手段； 前述定位手段，是具有： 與前述第一裝置所具備的第一卡合部卡合，進行前述第一裝置的搬運方向及前述搬運手段的搬運方向的位置對合的第一位置對合部；及 與對應前述第二裝置的位置被設置的第二卡合部卡合，進行前述第二裝置的搬運方向及前述搬運手段的搬運方向的位置對合的第二位置對合部。
2. 如請求項1的搬運裝置，其中， 前述可動部，是進一步可將前述搬運手段擺動自如。
3. 如請求項1或2的搬運裝置，其中， 前述定位手段，是具備將前述第一位置對合部對於前述第一裝置進退，且，將前述第二位置對合部對於前述第二裝置進退的驅動手段。
4. 如請求項1或2的搬運裝置，其中， 前述定位手段，是具備： 朝前述搬運方向被延設的延設構件；及 被設於前述延設構件的一方的端部，與前述第一卡合部卡合的第一位置對合部；及 被設於前述延設構件的另一方的端部，與前述第二卡合部卡合的第二位置對合部；及 將前述延設構件朝前述搬運方向往復的致動器。
5. 如請求項4的搬運裝置，其中， 前述定位手段，是具備： 將前述致動器支撐的托板、及 被設於前述托板並導引前述延設構件的往復用的導引構件， 前述定位手段，是透過前述托板被固定於前述搬運手段。
6. 如請求項1的搬運裝置，其中， 前述第二卡合部，是被設置在前述基座部。
7. 如請求項3的搬運裝置，其中，具備： 檢出前述第一位置對合部從退避位置至與前述第一卡合部卡合的卡合位置為止移動的移動量的第一檢出手段、及 檢出前述第二位置對合部從退避位置至與前述第二卡合部卡合的卡合位置為止移動的移動量的第二檢出手段。
8. 如請求項3的搬運裝置，其中，具備： 檢出前述第一位置對合部從退避位置至與前述第一卡合部卡合的卡合位置為止移動的移動量的檢出手段、及 依據前述檢出手段的檢出結果來判別是否開始從前述第一裝置朝前述搬運裝置搬運前述搬運對象物的判別手段。
9. 如請求項3的搬運裝置，其中，具備： 檢出前述第二位置對合部從退避位置至與前述第二卡合部卡合的卡合位置為止移動的移動量的檢出手段、及 依據前述檢出手段的檢出結果來判別是否開始從前述搬運裝置朝前述第二裝置搬運前述搬運對象物的判別手段。
10. 如請求項4的搬運裝置，其中， 具備：將前述延設構件的移動量檢出的檢出手段、及判別手段， 前述判別手段，依據前述檢出手段的檢出結果， 當將前述第一位置對合部卡合於前述第一卡合部的情況時判別是否開始從前述第一裝置朝前述搬運裝置搬運前述搬運對象物， 當將前述第二位置對合部卡合於前述第二卡合部的情況時判別是否開始從前述搬運裝置朝前述第二裝置搬運前述搬運對象物。
11. 如請求項1的搬運裝置，其中， 前述搬運手段，是具備從前述第一裝置將前述搬運對象物朝前述搬運手段拉入的拉入手段。
12. 如請求項1的搬運裝置，其中， 前述第一位置對合部及前述第二位置對合部，是具有前端較細形狀的凸部。
13. 如請求項1的搬運裝置，其中， 前述第一位置對合部及前述第二位置對合部，是具有前端漸廣形狀的凹部。
14. 如請求項1的搬運裝置，其中， 前述第一卡合部的卡合領域的寬度，是比前述第一位置對合部的卡合領域的寬度更寬。
15. 一種搬運裝置， 是位於第一裝置及第二裝置之間，將搬運對象物朝規定的搬運方向搬運，具備： 將前述搬運對象物搬運的搬運手段；及 定位手段，是被支撐於前述搬運手段，且可選擇性地進行：由與前述第一裝置所具備的第一卡合部的卡合所產生的前述搬運手段對於前述第一裝置的定位動作、及由與對應前述第二裝置的位置被設置的第二卡合部的卡合所產生的前述搬運手段對於前述第二裝置的定位動作；及 以使前述搬運手段與由前述定位手段所產生的各定位動作從動而朝與其搬運方向交叉的方向移動的方式，將前述搬運手段可自由移動地支撐的支撐手段。
16. 一種搬運系統，具備： 第一裝置、及 第二裝置、及 位於前述第一裝置及前述第二裝置之間將搬運對象物朝規定的搬運方向搬運的搬運裝置，其特徵為： 前述搬運裝置，是具備： 被設於前述第一裝置及前述第二裝置之間的基座部；及 將前述搬運對象物搬運的搬運手段；及 被設於前述基座部及前述搬運手段之間，朝與前述搬運方向交叉的方向將前述搬運手段可移動自如的可動部；及 被設於前述搬運手段，將前述搬運手段在與前述搬運方向交叉的方向進行定位的定位手段； 前述定位手段，是具有： 與前述第一裝置所具備的第一卡合部卡合，進行前述第一裝置的搬運方向及前述搬運手段的搬運方向的位置對合的第一位置對合部；及 與對應前述第二裝置的位置被設置的第二卡合部卡合，進行前述第二裝置的搬運方向及前述搬運手段的搬運方向的位置對合的第二位置對合部。
17. 一種搬運系統，具備： 從第一裝置分離的第二裝置、及 位於前述第一裝置及前述第二裝置之間將搬運對象物朝規定的搬運方向搬運的搬運裝置， 前述搬運裝置，是具備： 被設於前述第一裝置及前述第二裝置之間的基座部；及 將前述搬運對象物搬運的搬運手段；及 被設於前述基座部及前述搬運手段之間，朝與前述搬運方向交叉的方向將前述搬運手段可移動自如的可動部；及 被設於前述搬運手段，將前述搬運手段在與前述搬運方向交叉的方向進行定位的定位手段； 前述定位手段，是具有： 與前述第一裝置所具備的第一卡合部卡合，進行前述第一裝置的搬運方向及前述搬運手段的搬運方向的位置對合的第一位置對合部；及 與對應前述第二裝置的位置被設置的第二卡合部卡合，進行前述第二裝置的搬運方向及前述搬運手段的搬運方向的位置對合的第二位置對合部。
18. 如請求項16或17的搬運系統，其中， 前述第一裝置，是移動裝置， 前述第二裝置，是位置被固定的裝置， 前述基座部，是鄰接於前述第二裝置，其位置被固定。
19. 一種定位單元， 是被設於位於第一裝置及第二裝置之間的定位對象，其特徵為，具備： 與前述第一裝置所具備的第一卡合部卡合的第一位置對合部、及 與限定前述第二裝置的位置的第二卡合部卡合的第二位置對合部、及 在一端部設有前述第一位置對合部且在另一端部設有前述第二位置對合部的延設構件、及 將前述延設構件朝前述延設構件的延設方向往復的致動器。

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