JP2023083253A - トリミング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】タイヤのスピュー（ひげ）やバリを精度良く除去できるトリミング装置を提供すること。【解決手段】トリミング装置１は、支持位置に停止されたタイヤＴを回転可能に支持すると共に処理位置に配置する支持機構４００と、その支持機構４００によって処理位置に配置されたタイヤＴに回転駆動力を付与して回転させる駆動機構５００と、その駆動機構５００により回転されたタイヤＴの外形に沿ってバリカン装置６６０を変位させるバリカン変位機構６００と、これら各機構２００～６００の動作を制御する制御装置７００と、を備える。支持機構４００は、タイヤＴのビード部を回転可能に支持する内周側ローラー４３１と、タイヤＴのサイドウォール部を回転可能に支持する下面側ローラー４３２とを備えるので、タイヤＴの支持姿勢を安定させ、タイヤＴのスピュー（ひげ）やバリを精度よく除去できる。【選択図】図１

Description

本発明は、トリミング装置に関し、特に、タイヤのスピュー（ひげ）やバリを精度良く除去できるトリミング装置に関するものである。

タイヤのスピュー（ひげ）やバリを除去するトリミング装置が知られている（特許文献１）。このトリミング装置によれば、チャックによりタイヤのビード部が径方向内側から支持され、チャックの上昇に伴いタイヤが持ち上げられると共に、タイヤのトレッド面に当接された摩擦車が回転される。これにより、タイヤが回転され、そのタイヤの外面にカッターが近づけられて、タイヤのスピュー（ひげ）やバリが除去される。

特公平８－９２０７号公報

しかしながら、上述した従来の技術では、ビード部をチャックにより径方向内側から支持した状態でタイヤを持ち上げるので、タイヤの姿勢が安定せず、タイヤを回転させた際にタイヤの外面の軌道に変動が生じ易い。そのため、タイヤの外面とカッターとの距離が変動し、タイヤのスピュー（ひげ）やバリを精度良く除去することが困難であるという問題点があった。

本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、タイヤのスピュー（ひげ）やバリを精度良く除去できるトリミング装置を提供することを目的とする。

この目的を達成するために本発明のトリミング装置は、タイヤを回転可能に支持する支持機構と、その支持機構により回転可能に支持されたタイヤに回転駆動力を付与して回転させる駆動機構と、その駆動機構により付与された回転駆動力により回転されるタイヤに対しバリカン装置を変位させるバリカン変位機構と、を備え、タイヤは、両側のサイドウォール部の内の一方のサイドウォール部を下方へ向けた横姿勢で前記支持機構に支持され、前記支持機構は、タイヤのビード部に径方向内側から当接されると共に回転可能に構成される複数の内周側ローラーと、タイヤの一方のサイドウォール部に下方から当接されると共に回転可能に構成される複数の下面側ローラーと、を備える。

請求項１記載のトリミング装置によれば、支持機構により回転可能に支持されたタイヤに駆動機構から回転駆動力が付与されることでタイヤが回転され、その回転されるタイヤに対しバリカン装置がバリカン変位機構により変位されることで、タイヤのスピュー等が除去される。

タイヤは、両側のサイドウォール部の内の一方のサイドウォール部を下方へ向けた横姿勢で支持機構に支持され、支持機構は、タイヤのビード部に径方向内側から当接されると共に回転可能に構成される複数の内周側ローラーと、タイヤの一方のサイドウォール部に下方から当接されると共に回転可能に構成される複数の下面側ローラーと、を備えるので、タイヤを回転させた際にタイヤの外面の軌道に変動が生じることを低減できる。よって、タイヤの外面とバリカン装置との距離に変動が生じることを低減して、タイヤのスピュー（ひげ）やバリを精度良く除去することができる。

請求項２記載のトリミング装置によれば、請求項１記載のトリミング装置の奏する効果に加え、支持機構は、内周側ローラーと、下面側ローラーと、内周側ローラー及び下面側ローラーが回転可能に配設されるローラーベースとを有する複数のローラーユニットと、複数のローラーユニットを上下方向に変位させる昇降手段と、複数のローラーユニットを径方向に変位させる拡縮手段と、を備えるので、昇降手段により複数のローラーユニットが上昇されると、タイヤのサイドウォール部に下方から下面側ローラーが当接されてタイヤが持ち上げられ、拡縮手段により複数のローラーユニットが拡径されると、タイヤのサイドウォール部に下方から下面側ローラーが当接された状態が維持されつつ、タイヤのビード部に径方向内側から内周側ローラーが当接されて芯出しされつつタイヤが回転可能に支持される。

即ち、タイヤのサイドウォール部が下面側ローラーにより常に支持されているので、支持機構によりタイヤを支持する支持動作において、タイヤの傾きを低減した状態で支持できると共に、駆動機構によりタイヤを回転させる回転動作において、タイヤを安定した姿勢で回転させることができる。その結果、タイヤを回転させた際にタイヤの外面の軌道に変動が生じることを低減できる。よって、タイヤの外面とバリカン装置との距離に変動が生じることを低減して、タイヤのスピュー（ひげ）やバリを精度良く除去することができる。

請求項３記載のトリミング装置によれば、請求項２記載のトリミング装置の奏する効果に加え、昇降手段は、複数のローラーユニットを同期させて上下方向に変位させることが可能に構成されるので、複数のローラーユニットを上昇させてタイヤを持ち上げる際に各ローラーユニット（下面側ローラー）の上昇態様を一致させることができる。よって、持ち上げたタイヤが傾くことを低減できる。また、拡縮手段は、複数のローラーユニットを同期させて径方向に変位させることが可能に構成されるので、複数のローラーユニットを拡径させる際にタイヤのビード部に対する各ローラーユニット（内周側ローラー）の当接態様を一致させることができる。よって、タイヤが偏心した状態で支持されることを低減できる。

請求項４記載のトリミング装置によれば、請求項３記載のトリミング装置の奏する効果に加え、拡縮手段は、第１ベースと、第１ベースに配設され、上下方向に沿って形成される第１ガイドと、第１ガイドに案内されて上下方向に変位される第２ベースと、第１ベースに配設されると共に、径方向に沿って形成され、ローラーベースの径方向への変位を案内する複数の径方向ガイドと、第２ベースに駆動力を付与して第２ベースを第１ベースに対して変位させる拡縮用アクチュエータと、第２ベースの変位を複数のローラーベースに伝達する伝達手段と、を備えるので、拡縮用アクチュエータの駆動力により第２ベースが第１ベースに対して変位されると、その第２ベースの変位が伝達手段により複数のローラーベースのそれぞれに伝達され、各ローラーベースがそれぞれ径方向に変位（拡縮）される。よって、複数のローラーユニットの径方向への変位を同期させることができる。

昇降手段は、設置面に配設されると共に、上下方向に沿って形成され、第１ベースの上下方向への変位を案内する上下方向ガイドと、第１ベースに駆動力を付与して第１ベースを設置面に対して変位させる昇降用アクチュエータと、を備えるので、昇降用アクチュエータの駆動力により第１ベースが設置面に対して変位されると、その第１ベースの変位と共に複数のローラーユニットもそれぞれ上下方向に変位（昇降）される。よって、複数のローラーユニットの上下方向への変位を同期させることができる。

また、拡縮手段は、第２ベースを第１ベースに対して変位させることで、複数のローラーユニットを径方向に変位（拡縮）させ、昇降手段は、第１ベースを設置面に対して変位させることで、複数のローラーユニットを上下方向に変位（昇降）させるので、これら拡縮と昇降との動作において、同期を維持しつつ、それぞれ独立したタイミングで実行することができる。例えば、昇降動作と拡縮動作とを同時に実行する態様では、タイヤの支持やその支持の解除に要する時間を短縮することができる。また、例えば、昇降動作が完了してから拡縮動作を実行する態様では、支持する際のタイヤの揺れや振動を低減して、タイヤを安定した姿勢で支持することができる。

請求項５記載のトリミング装置によれば、請求項４記載のトリミング装置の奏する効果に加え、設置面に配設される設置台を備え、拡縮用アクチュエータは、設置台に配設されるので、かかる拡縮用アクチュエータが第１ベース又は第２ベースに配設される場合と比較して、昇降用アクチュエータに必要とされる出力を低減することができる。

請求項６記載のトリミング装置によれば、請求項５記載のトリミング装置の奏する効果に加え、下面側ローラーは、球体により構成され、ローラーベースに転動自在に保持されるので、当接されたタイヤのサイドウォール部に対し、径方向および周方向のどちらの方向への移動も許容することができる。

よって、内周側ローラーによりタイヤのビード部を支持するために、ローラーユニットを径方向外側へ変位させる際には、タイヤのサイドウォール部と下面側ローラーとの間の抵抗を低減して、サイドウォール部が損傷することを低減できる。また、タイヤのサイドウォール部と下面側ローラーとの間の抵抗によるタイヤの揺れや振動を低減して、傾斜した状態でタイヤが支持されることを低減できる。

また、駆動機構の駆動力によりタイヤを回転させる際には、タイヤを円滑に回転させることができるので、タイヤの外面の軌道に変動が生じることを低減できる。その結果、タイヤのスピュー（ひげ）やバリを精度良く除去することができる。

請求項７記載のトリミング装置によれば、請求項４から６のいずれかに記載のトリミング装置の奏する効果に加え、タイヤの搬送経路を形成する複数の搬送装置を備え、支持機構は、対向して配設される一対を一組とするローラーユニットが位相を９０度異ならせて二組配設され、一方の組が前記搬送経路の搬送方向に沿って配設され、他方の組が前記搬送経路の搬送方向に直交する方向に沿って配設されるので、支持機構を配設するための空間を複数の搬送装置の隣接空間を利用して確保することができる。

即ち、搬送方向に沿って並ぶ搬送装置の列を搬送方向と直交する方向に並設して２列とすることで、搬送方向に沿って並ぶ搬送装置どうしの間の隣接空間と、搬送方向と直交する方向に並設される搬送装置どうしの間の隣接空間とを利用して、支持機構のローラーユニットを配設するための空間（ローラーユニットが昇降および拡縮するための空間）を確保することができる。

請求項８記載のトリミング装置によれば、請求項７記載のトリミング装置の奏する効果に加え、駆動機構は、タイヤのトレッド面に当接され、タイヤに回転駆動力を付与する摩擦車を備え、他方の組におけるローラーユニットの内周側ローラーのそれぞれの軸心を結ぶ仮想線上に摩擦車の軸心が位置するので、タイヤのトレッド面に押し付けられた摩擦車の外力を内周側ローラーにより受け止めることができる。よって、タイヤの変形を低減できるので、タイヤの外面の軌道に変動が生じることを低減できる。その結果、タイヤのスピュー（ひげ）やバリを精度良く除去することができる。

また、他方の組におけるローラーユニットの内周側ローラーのそれぞれの軸心を結ぶ仮想線上に摩擦車の軸心が位置するように構成されるので、搬送装置の側方（搬送方向と直交する方向側）に駆動機構を配設できる。よって、駆動機構を配設するためのスペースを確保し易くできる。

請求項９記載のトリミング装置によれば、請求項８記載のトリミング装置の奏する効果に加え、搬送装置は、処理が必要とされるタイヤの搬送経路および処理が不要とされるタイヤの搬送経路を形成する上流側搬送装置と、上流側搬送装置から分岐され、処理が必要とされるタイヤの搬送経路を形成する第１搬送装置と、上流側搬送装置から分岐され、処理が不要とされるタイヤの搬送経路を形成する第２搬送装置と、を備えるので、処理が不要とされるタイヤは支持機構に搬送されず、処理が必要とされるタイヤのみが支持機構へ搬送されるように構成することができる。よって、処理が不要とされるタイヤの支持機構の通過を待機する必要がないので、その分、能率を高めることができる。

第１搬送装置により形成される搬送経路と第２搬送装置により形成される搬送経路とは、下流側において合流され、第１搬送装置と第２搬送装置とに囲まれた領域にバリカン変位機構が配設されるので、作業者の侵入を規制するための柵をバリカン変位機構の周囲に別途設けることを不要とできる。即ち、第１搬送装置および第２搬送装置に、タイヤの搬送経路を形成する搬送装置としての役割と、作業者の侵入を規制するための柵としての役割とを兼用させることができる。

また、この場合、第１搬送装置により形成される搬送経路と第２搬送装置により形成される搬送経路とは、下流側において合流されるので、バリカン変位機構の周囲を連続的に囲むことができる。併せて、第１搬送装置により形成される搬送経路と第２搬送装置により形成される搬送経路とが下流側において並設される場合と比較して、搬送装置の数を低減できる。

請求項１０記載のトリミング装置によれば、請求項９記載のトリミング装置の奏する効果に加え、第１搬送装置により形成される搬送経路が第２搬送装置により形成される搬送経路よりも長くされるので、第１搬送装置により形成される搬送経路に保留できるタイヤの本数を多くできる。

よって、例えば、処理が必要とされるタイヤの前工程からの供給が滞った場合でも、第１搬送装置（搬送経路）に保留されているタイヤの分、処理を継続することができる。

また、例えば、第１搬送装置（搬送経路）に保留できるタイヤの本数を多くできることで、その分、かかる第１搬送装置（搬送経路）に保留されているタイヤが上流側搬送装置（搬送経路）の分岐部分まで到達し難くできる。よって、上流側搬送装置（搬送経路）から第２搬送装置（搬送経路）へのタイヤの搬送を一時的に停止する必要が生じることを低減できる。

第１実施形態におけるトリミング装置の斜視図である。 トリミング装置の平面図である。 トリミング装置の電気的構成を示すブロック図である。 支持機構の斜視図である。 （ａ）は、下降状態における支持機構の正面図であり、（ｂ）は、上昇状態における支持機構の正面図である。 （ａ）は、縮径状態における支持機構の平面図であり、（ｂ）は、拡径状態における支持機構の平面図である。 （ａ）は、駆動機構の斜視図であり、（ｂ）は、駆動機構の正面図である。 （ａ）は、バリカン変位機構の斜視図であり、（ｂ）は、バリカン変位機構の正面図であり、（ｃ）は、バリカン変位機構の側面図である。 （ａ）及び（ｂ）は、トリミング装置の平面図である。 （ａ）は、トリミング装置の平面図であり、（ｂ）は、矢印Ｘｂ方向視におけるトリミング装置の背面図である。 （ａ）は、トリミング装置の平面図であり、（ｂ）は、矢印ＸＩｂ方向視におけるトリミング装置の背面図である。 （ａ）は、トリミング装置の平面図であり、（ｂ）は、矢印ＸＩＩｂ方向視におけるトリミング装置の背面図である。 第２実施形態におけるトリミング装置の斜視図である。 トリミング装置の平面図である。 支持機構の斜視図である。 支持機構の部分正面図である。 図１４のＸＶＩＩ－ＸＶＩＩ線における下降状態の支持機構の断面図である。 図１４のＸＶＩＩ－ＸＶＩＩ線における上昇状態の支持機構の断面図である。 図１４のＸＩＸ－ＸＩＸ線における拡径状態の支持機構の断面図である。 （ａ）は、駆動機構の斜視図であり、（ｂ）は、バリカン変位機構の正面図である。 図１４における矢印ＸＸＩ方向視におけるトリミング装置の背面図である。

以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。まず、図１及び図２を参照して、第１実施形態におけるトリミング装置１の概略構成について説明する。

図１は、本発明の第１実施形態におけるトリミング装置１の斜視図であり、図２は、トリミング装置１の平面図である。なお、図１及び図２において、矢印Ｆ―Ｂ、矢印Ｕ－Ｄ及び矢印Ｌ－Ｒは、トリミング装置１の前後方向、上下方向および左右方向を示す。図４～図１２においても同様である。本実施形態では、上下方向は鉛直方向に沿った方向とされ、前後方向および左右方向は、鉛直方向に直交する方向とされる（第２実施形態（図１３以降）においても同様）。

図１及び図２に示すように、トリミング装置１は、床ＢＰに設置され、以下に説明する各構成を動作させることで、上流から供給されたタイヤＴのスピュー（ひげ）やバリを除去し、下流へ搬送する。

トリミング装置１は、タイヤＴの搬送経路を構成する搬送装置１００と、その搬送装置１００で搬送されるタイヤＴを保留位置に保留する保留機構２００と、その保留機構２００による保留が解除され搬送装置１００で搬送されるタイヤＴを支持位置に停止させるストッパ機構３００と、そのストッパ機構３００により支持位置に停止されたタイヤＴを回転可能に支持すると共に処理位置に配置する支持機構４００と、その支持機構４００によって処理位置に配置されたタイヤＴに回転駆動力を付与して回転させる駆動機構５００と、その駆動機構５００により回転されたタイヤＴの外形に沿ってバリカン装置６６０（図８参照）を変位させるバリカン変位機構６００と、これら各機構２００～６００の動作を制御する制御装置７００（図３参照）と、を備える。

次に、図３を参照して、トリミング装置１の電気的構成について説明する。図３は、トリミング装置１の電気的構成を示すブロック図である。制御装置７００は、ＣＰＵ７１０と、フラッシュＲＯＭ７１１と、ＲＡＭ７１２と、入出力装置７１３と、を備え、これらはバスライン７１４を介して、入出力ポート７１５にそれぞれ接続されている。入出力ポート７１５には、保留機構２００、ストッパ機構３００、支持機構４００、駆動機構５００及びバリカン変位機構６００がそれぞれ接続される。

なお、保留機構２００、ストッパ機構３００及び支持機構４００は、トリミング装置１に対してそれぞれ複数個が配設されるが、図３においては、それぞれまとめて１つの保留機構２００、ストッパ機構３００及び支持機構４００として表している。

ＣＰＵ７１０は、バスライン７１４及び入出力ポート７１５に接続された各部を制御する演算装置である。フラッシュＲＯＭ７１１は、書き換え可能な不揮発性のメモリであり、制御プログラム７１１ａが記憶される。制御プログラム７１１ａは、各機構２００～６００を動作させる処理をＣＰＵ７１０に実行させるプログラムである。

ＲＡＭ７１２は、ＣＰＵ７１０が制御プログラム７１１ａ等の実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリであり、動作情報メモリ７１２ａが設けられる。動作情報メモリ７１２ａには、各機構２００～６００の動作情報がタイヤＴの種類（品番）に対応付けて記憶される。即ち、動作情報メモリ７１２ａには、タイヤＴの種類（品番）と、その種類（品番）のタイヤＴのスピュー（ひげ）及びバリを除去するための各機構２００～６００の動作条件（動作速度、動作距離、動作方向、動作タイミングなど）が記憶される。

入出力装置７１３は、作業者からの指示や各種情報（処理するタイヤＴを特定するための情報（品番））を入力する入力装置と、各機構２００～６００の動作状態などを表示する表示装置とを備える。なお、入力装置としては、タッチパネル、キーボード、バーコードリーダーなどが例示される。表示装置としては、ＬＣＤが例示される。

図１及び図２に戻って、トリミング装置１の詳細構成について説明する。搬送装置１００は、複数のローラーコンベア１１０，１２０，１３０を備え、それら複数のローラーコンベア１１０～１３０を組み合わせることで、タイヤＴの搬送経路を形成する。ローラーコンベア１１０，１２０，１３０は、床ＢＰに設置されるフレームと、そのフレームに両端が回転可能に軸支される複数のローラーとを備える。ローラーの回転軸は、トリミング装置１の左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に平行な向きで配設される。なお、各図において、フレームの脚の図示は省略される。

なお、ローラーコンベア１２０は、４箇所に並設され、それら各ローラーコンベア１２０は、隣接するものとの間に所定の間隔を隔てて配設される。よって、４箇所のローラーコンベア１２０の隣接するものどうしの間には、前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向）及び左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に延びる空間が形成される。この空間は、支持機構４００が変位（昇降動作および拡縮動作）するための空間として利用される。

本実施形態では、搬送経路（複数のローラーにより形成される搬送面）は、後方側（矢印Ｂ方向側）から前方側（矢印Ｆ方向側）へ向かうに従って床ＢＰからの高さ位置が低くなるように下降傾斜して形成される。よって、搬送装置１００（ローラーコンベア１１０～１３０）に載せられたタイヤＴは、その自重によりローラー上を前方（矢印Ｆ方向）へ向けて搬送される。

但し、搬送装置１００（ローラーコンベア１１０～１３０）は、ローラーをアクチュエータ（例えば、電動モーター）により回転駆動し、そのローラーの回転駆動力によりタイヤＴを搬送する駆動ローラーコンベアにより構成されていても良い。この場合には、搬送装置１００（駆動ローラーコンベア）の動作も制御装置７００により制御される。

保留機構２００は、床ＢＰに設置されるベース２１０と、単軸ロボット２２０と、長尺板状の揺動板２３０と、単軸ロボット２２０のロボットボディ２２１をベース２１０に回転可能に軸支する軸支機構２４０と、揺動板２３０の基端側をベース２１０に回転可能に軸支する軸支機構２５０と、単軸ロボット２２０のロッド２２２の先端側を揺動板２３０の先端側に回転可能に軸支する軸支機構２６０と、を備える。

なお、本実施形態では、単軸ロボット２２０として、ロボットボディ２２１の長手方向に沿って配設されるボールねじをステッピングモータにより回転させ、そのボールねじの回転によりロッド２２２を伸縮させる構造が採用される。

軸支機構２４０，２５０，２６０の回転軸は、上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に平行な向きで配設される。よって、単軸ロボット２２０のロッド２２２が伸長または短縮されると、その伸縮動作に伴って、単軸ロボット２２０がベース２１０に対して軸支機構２４０の回転軸を回転中心として揺動（回転）されつつ、揺動板２３０がベース２１０に対して軸支機構２５０の回転軸を回転中心として揺動（回転）される。

本実施形態では、単軸ロボット２２０のロッド２２２が短縮された状態では、搬送装置１００（搬送経路）の外側となる退避位置に揺動板２３０が配設され（図２参照）、単軸ロボット２２０のロッド２２２が伸長された状態では、搬送装置１００（搬送経路）上に張り出した張出位置に揺動板２３０が配設される（図９（ａ）参照）。

保留機構２００は、搬送装置１００（ローラーコンベア１１０）を左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）から挟んだ位置に一対が向い合せに配設され、一方の保留機構２００に対して他方の保留機構２００が同期制御される。詳細には、一対の保留機構２００は、平面視において、搬送経路の中心線ＣＬを対称軸として線対称に配設される。なお、中心線ＣＬは、トリミング装置１の前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向）に沿う仮想線であって、タイヤＴの中心を通過させる目標経路である。

一対の揺動板２３０が張出位置に配置されると、一対の揺動板２３０により略Ｖ字が形成される。これにより、一対の揺動板２３０によりタイヤＴの通過が規制され、タイヤＴが保留位置に保留される（図９（ａ）参照）。また、一対の揺動板２３０は、平面視において、搬送経路の中心線ＣＬを対称軸として線対称に配置されるので、タイヤＴは、その中心が搬送経路の中心線ＣＬに位置するようにセンタリングされる。

一方、一対の揺動板２３０が退避位置に配置されると、タイヤＴの通過が許容され、保留位置から支持位置へ向けてタイヤＴが自重により搬送される。

ストッパ機構３００は、床ＢＰに設置されるベース３１０と、そのベース３１０にロボットボディ３２１が配設される単軸ロボット３２０と、板状の停止板３３０とを備える。

なお、本実施形態では、単軸ロボット３２０として、ロボットボディ３２１の長手方向に沿って配設されるボールねじをステッピングモータにより回転させ、そのボールねじの回転によりロッド３２２を伸縮させる構造が採用される。

単軸ロボット３２０のロッド３２２が短縮された状態では、搬送装置１００（搬送経路）の外側となる退避位置に停止板３３０が配置され（図２参照）、単軸ロボット３２０のロッド３２２が伸長された状態では、搬送装置１００（搬送経路）上に張り出した張出位置に停止板３３０が配置される（図９（ｂ）参照）。

ストッパ機構３００は、搬送装置１００（ローラーコンベア１３０）を左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）から挟んだ位置に一対が向い合せに配設され、一方のストッパ機構３００に対して他方のストッパ機構３００が同期制御される。詳細には、一対のストッパ機構３００は、平面視において、搬送経路の中心線ＣＬを対称軸として線対称に配置される。

一対の停止板３３０が張出位置に配置されると、一対の揺動板２３０により略Ｖ字が形成される。これにより、一対の停止板３３０によりタイヤＴの通過が規制され、タイヤＴが支持位置に停止される（図２参照）。また、一対の停止板３３０は、平面視において、搬送経路の中心線ＣＬを対称軸として線対称に配置されるので、タイヤＴは、その中心が搬送経路の中心線ＣＬに位置するようにセンタリングされる。

なお、一対の停止板３３０の張出位置は、タイヤＴの種類（外径）に応じて制御される。即ち、タイヤＴの外径の大小に応じてロッド３２２の伸長量が変更され、支持位置に停止されたタイヤＴは、その外径の大小によらず、タイヤＴの中心が全て同一の位置に配置される。但し、タイヤＴの外径の大小によらず、ロッド３２２の伸長量を一定（停止板３３０の張出位置を同一の位置）としても良い。

一方、一対の停止板３３０が退避位置に配置されると、タイヤＴの通過が許容され、タイヤＴが自重により下流へ向けて搬送される。

支持機構４００は、ローラーコンベア１２０の下側（矢印Ｄ方向側）に配設される。ここで、支持機構４００について、図４から図６を参照して説明する。図４は、支持機構４００の斜視図である。図５（ａ）は、下降状態における支持機構４００の正面図であり、図５（ｂ）は、上昇状態における支持機構４００の正面図である。図６（ａ）は、縮径状態における支持機構４００の平面図であり、図６（ｂ）は、拡径状態における支持機構４００の平面図である。

図４から図６に示すように、支持機構４００は、床ＢＰに配設される単軸ロボット４１０と、その単軸ロボット４１０のスライダ４１２に配設されるエアシリンダ４２０と、そのエアシリンダ４２０のピストンロッド４２２の先端側に配設されるローラーユニット４３０と、を備える。

単軸ロボット４１０は、床ＢＰに配設されるロボットボディ４１１と、そのロボットボディ４１１の長手方向に沿ってスライド移動（直線移動）するスライダ４１２とを備える。なお、本実施形態では、単軸ロボット４１０として、ロボットボディ４１１の長手方向に沿って配設されるボールねじをステッピングモータにより回転させ、そのボールねじの回転によりスライダ４１２をスライド移動させる構造が採用される。

エアシリンダ４２０は、そのシリンダチューブ４２１が単軸ロボット４１０のスライダ４１２に配設され、ピストンロッド４２２が上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に伸縮される。なお、本実施形態では、エアシリンダ４２０として、ガイドとシリンダーとが一体化されたガイド付きシリンダーが採用される。即ち、エアシリンダ４２０は、ピストンロッド４２２の両側に一対のガイドロッド４２３を備える。

ローラーユニット４３０は、平面視矩形の支持体４３３と、その支持体４３３に回転可能に軸支される複数本（本実施形態では２本）の内周側ローラー４３１と、支持体４３３に回転可能に軸支される１本の下面側ローラー４３２とを備える。内周側ローラー４３１は、タイヤＴのビード部の内周側を支持する円柱状のローラーであり、下面側ローラー４３２は、タイヤＴのサイドウォール部を支持する円柱状のローラーである。

内周側ローラー４３１の回転軸は、トリミング装置１の上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に平行な向きで配設され、下面側ローラー４３２の回転軸は、単軸ロボット４１０（スライダ４１２）のスライド方向に平行な向きで配設される。また、２本の内周側ローラー４３１は、所定間隔を隔てて配設されると共に、平面視において、下面側ローラー４３２の回転軸を対称軸として線対称となる位置に配設される。

支持機構４００は、単軸ロボット４１０（スライダ４１２）のスライド方向をトリミング装置１の前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向）に平行とする一対と、単軸ロボット４１０（スライダ４１２）のスライド方向をトリミング装置１の左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に平行とする一対とが、それぞれ同距離を隔てて向い合せに配設され、一の支持機構４００に対して他の支持機構４００が同期制御される。

詳細には、単軸ロボット４１０（スライダ４１２）のスライド方向をトリミング装置１の前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向）に平行とする一対は、平面視において、下面側ローラー４３２の回転軸が搬送経路の中心線ＣＬと一致する位置に配設され、単軸ロボット４１０（スライダ４１２）のスライド方向をトリミング装置１の左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に平行とする一対は、平面視において、搬送経路の中心線ＣＬを対称軸として線対称に配設される。

支持機構４００は、ローラーコンベア１２０の間に形成される上述した空間に対応する位置に配設されており、上記空間を利用して（即ち、ローラーコンベア１２０と干渉させることなく）、ピストンロッド４２２の伸縮による内周側ローラー４３１及び下面側ローラー４３２の昇降と、スライダ４１２のスライド移動よる内周側ローラー４３１及び下面側ローラー４３２の水平移動（拡径および縮径）とを行うことができる。

即ち、支持機構４００は、ピストンロッド４２２を伸縮させることで（図５参照）、内周側ローラー４３１及び下面側ローラー４３２をローラーコンベア１２０（各ローラーにより形成される搬送面）に対して出没させることができると共に、スライダ４１２をスライド移動させることで（図６参照）、内周側ローラー４３１及び下面側ローラー４３２をローラーコンベア１２０（搬送経路）上に突出させた状態で、単軸ロボット４１０（スライダ４１２）をスライド移動させることができる。

なお、ピストンロッド４２２が短縮された状態では、上述したように、内周側ローラー４３１の上端がローラーコンベア１２０（各ローラーにより形成される搬送面）よりも下方に没入（配置）されるので、支持機構４００の上方（矢印Ｄ方向側）の搬送経路（ローラーコンベア１２０）でタイヤＴを搬送できる。

図１及び図２に戻って説明する。駆動機構５００は、搬送装置１００（ローラーコンベア１２０）の側方（矢印Ｌ方向側）に配設される。ここで、図７（ａ）及び図７（ｂ）を参照して、駆動機構５００について説明する。図７（ａ）は、駆動機構５００の斜視図であり、図７（ｂ）は、駆動機構５００の正面図である。

図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、駆動機構５００は、床ＢＰに設置されるベース５１０と、そのベース５１０にロボットボディ５２１が配設される単軸ロボット５２０と、その単軸ロボット５２０のスライダ５２２に配設される支持体５３０と、その支持体５３０に回転可能に軸支される摩擦車５４０と、その摩擦車５４０に回転駆動力を付与して回転させる駆動モーター５５０と、を備える。

単軸ロボット５２０は、スライダ５２２のスライド移動（直線移動）の方向がトリミング装置１の左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に平行となる向きでベース５１０に配設される。なお、本実施形態では、単軸ロボット５２０として、ロボットボディ５２１の長手方向に沿って配設されるボールねじをステッピングモータにより回転させ、そのボールねじの回転によりスライダ５２２をスライド移動させる構造が採用される。

支持体５３０には、スライダ５２２に固定される部分から水平方向（矢印Ｆ方向）に張り出す張出部５３１が形成され、その張出部５３１のスライド方向の先端側（矢印Ｒ方向側）に摩擦車５４０が吊り下げられた状態で軸支される。即ち、摩擦車５４０の回転軸は、トリミング装置１の上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に平行な向きで配設される。

摩擦車５４０は、タイヤＴの外周面（トレッド部）に接触して接触面の摩擦により回転駆動力をタイヤＴに伝達する部材であり、外周面に弾性体（例えば、ゴム、ウレタン、樹脂）が配設される。

駆動モーター５５０は、支持体５３０の張出部５３１の下方に配設され、その駆動モーター５５０の回転駆動力は、減速器（図示せず）及びベルト５６０を介して、摩擦車５４０に伝達される。

単軸ロボット５２０のスライダ５２２がタイヤＴから遠ざかる方向（矢印Ｌ方向）へスライド移動された状態では、搬送装置１００（搬送経路）の外側となる退避位置に摩擦車５４０が配置され（図９（ａ）参照）、単軸ロボット５２０のスライダ５２２がタイヤＴに近づく方向（矢印Ｒ方向）へスライド移動された状態では、搬送装置１００（搬送経路）上に張り出した張出位置に摩擦車５４０が配置される（図１２（ａ）参照）。

摩擦車５４０が張出位置に配置されると、摩擦車５４０がタイヤＴに接触され、摩擦車５４０の回転駆動力をタイヤＴに伝達可能とされる。なお、摩擦車５４０の張出位置は、タイヤＴの種類（外径）に応じて制御される。即ち、タイヤＴの外径の大小に応じてスライダ５２２の変位量が変更され、摩擦車５４０とタイヤＴとが略一定の接触圧で接触される。

図１及び図２に戻って説明する。バリカン変位機構６００は、搬送装置１００（ローラーコンベア１２０）を挟んで駆動機構５００の反対側となる搬送装置１００（ローラーコンベア１２０）の側方（矢印Ｒ方向側）に配設される。ここで、図８を参照して、バリカン変位機構６００について説明する。図８（ａ）は、バリカン変位機構６００の斜視図であり、図８（ｂ）は、バリカン変位機構６００の正面図であり、図８（ｃ）は、バリカン変位機構６００の側面図である。

図８（ａ）から図８（ｃ）に示すように、バリカン変位機構６００は、床ＢＰに設置されるベース６１０と、そのベース６１０に配設される３軸直交型ロボットと、その３軸直交型ロボットに配設されるロータリーアクチュエータ６５０と、そのロータリーアクチュエータ６５０に配設されるバリカン装置６６０及びセンサ装置６７０と、を備える。

３軸直交型ロボットは、３軸方向に動作可能なロボット（アクチュエータ）であり、前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向）のスライド移動（直線移動）を担う単軸ロボット６２０と、その単軸ロボット６２０に配設され、上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）のスライド移動（直線移動）を担う単軸ロボット６３０と、その単軸ロボット６３０に配設され、左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）のスライド移動（直線移動）を担う単軸ロボット６４０と、を備える。

単軸ロボット６２０は、スライダ６２２のスライド移動（直線移動）の方向がトリミング装置１の前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向）に平行となる向きでロボットボディ６２１がベース６１０に配設される。単軸ロボット６３０は、スライダ６３２のスライド移動（直線移動）の方向がトリミング装置１の上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に平行となる向きでロボットボディ６３１が単軸ロボット６２０のスライダ６２２に配設される。

単軸ロボット６４０は、スライダ６４２のスライド移動（直線移動）の方向がトリミング装置１の左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に平行となる向きでスライダ６４２が単軸ロボット６３０のスライダ６３２に配設される。即ち、単軸ロボット６４０は、処理位置に配置されたタイヤＴに対してロボットボディ６４１が近接または離間される。

なお、本実施形態では、単軸ロボット６２０～６４０として、ロボットボディ６２１～６４１の長手方向に沿って配設されるボールねじをステッピングモータにより回転させ、そのボールねじの回転によりスライダ６２２～６４２をスライド移動させる構造が採用される。

ロータリーアクチュエータ６５０は、単軸ロボット６４０におけるロボットボディ６４１の長手方向端部（矢印Ｌ方向側の端部）に配設され、ロータリーアクチュエータ６５０の回転軸は、トリミング装置１の左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に平行となる向きで配設される。

バリカン装置６６０は、タイヤＴのスピュー（ひげ）やバリを除去（切断）可能に構成された刃部を備え、ロータリーアクチュエータ６５０の回転軸に配設される。センサ装置６７０は、タイヤＴとの間の距離を検出する非接触式のセンサであり、バリカン装置６６０に配設される。よって、ロータリーアクチュエータ６５０が動作（回転）されると、バリカン装置６６０及びセンサ装置６７０が回転される。

バリカン変位機構６００によれば、３軸直交型ロボット及びロータリーアクチュエータ６５０を動作させることで、処理位置に配置されたタイヤＴの外形（サイドウォール部、ショルダー部およびトレッド部の外面）に沿ってバリカン装置６６０の刃部を変位させることができる。

トリミング装置１（制御装置７００）は、タイヤＴの種類に応じて（即ち、動作情報メモリ７１２ａの内容に基づいて）、そのタイヤＴの外形に対応した軌跡（タイヤＴの種類毎に予め規定され動作情報メモリ７１２ａに記憶されている軌跡）でバリカン装置６６０を変位させる。

この場合、トリミング装置１（制御装置７００）は、センサ装置６７０の検出結果を監視し、その検出結果に応じてバリカン装置６６０の変位（軌跡）を調整する。これにより、タイヤＴの寸法ばらつきを吸収して、タイヤＴのスピュー（ひげ）やバリの除去精度を高めることができる。

なお、本実施形態では、センサ装置６７０として、センサヘッドからレーザー光をタイヤＴへ当て、受光素子で反射光を受けることでタイヤＴの位置を非接触で検出する反射型のセンサが採用される。センサ装置６７０に他の構造のセンサを採用しても良い。他の構造としては、例えば、超音波式の非接触センサ、接触式のセンサが例示される。

次いで、図９から図１２を参照して、タイヤＴのスピュー（ヒゲ）やバリをトリミング装置１により除去（トリミング）するスピュー等の除去方法について説明する。

図９（ａ）、図９（ｂ）、図１０（ａ）、図１１（ａ）及び図１２（ａ）は、トリミング装置１の平面図であり、図１０（ｂ）、図１１（ｂ）及び図１２（ｂ）は、図１０（ａ）、図１１（ａ）及び図１２（ａ）の矢印Ｘｂ，ＸＩｂ，ＸＩＩｂ方向視におけるトリミング装置１の背面図である。

なお、図面を簡素化して、理解を容易とするために、図９から図１２の各図では主要な符号のみが図示され、また、図１０（ｂ）、図１１（ｂ）及び図１２（ｂ）では保留機構２００の図示が省略される。

図９（ａ）には、スピュー等の除去が完了した処理済みのタイヤＴが搬送装置１００により後工程に搬送されると共に、次の処理対象であるタイヤＴが保留機構２００により搬送装置１００上の保留位置に保留された状態が図示される。

なお、この状態では、支持機構４００の内周側ローラー４３１及び下面側ローラー４３２は下降かつ縮径された位置に配置され（図５（ａ）及び図６（ａ）参照）、駆動機構５００の摩擦車５４０及びバリカン変位機構６００のバリカン装置６６０は退避位置に配置される。

トリミング装置１（制御装置７００）は、処理済みのタイヤＴが搬送装置１００の所定位置（少なくともストッパ機構３００の停止板３３０の移動軌跡と干渉しない位置）まで搬送されたことがセンサ（図示せず）により検出されると、次いで、図９（ｂ）に示すように、タイヤＴの種類に応じて（即ち、動作情報メモリ７１２ａの内容に基づいて）、ストッパ機構３００を動作させ停止板３３０を張出位置に配置する。

トリミング装置１（制御装置７００）は、次いで、保留機構２００を動作させ揺動板２３０を退避位置に配置することで、タイヤＴの保留を解除する。これにより、保留されていたタイヤＴが保留位置から下流（矢印Ｆ方向）に搬送され、停止板３３０に受け止められる。その結果、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示すように、タイヤＴが支持位置で停止される。

トリミング装置１（制御装置７００）は、次いで、支持機構４００を動作させ、内周側ローラー４３１及び下面側ローラー４３２を上昇させることで、支持位置に配置されているタイヤＴの内周側に内周側ローラー４３１を挿通すると共に、タイヤＴの下面（サイドウォール部）を下面側ローラー４３２により支持する。そして、タイヤＴの種類に応じて（即ち、動作情報メモリ７１２ａの内容に基づいて）、内周側ローラー４３１及び下面側ローラー４３２を拡径させ、タイヤＴをセンタリングすると共に、内周側ローラー４３１及び下面側ローラー４３２を更に上昇させることで、図１１（ａ）及び図１１（ｂ）に示すように、タイヤＴを処理位置に配置する。

トリミング装置１によれば、支持機構４００（エアシリンダ４２０及び単軸ロボット４１０）の上昇動作および拡径動作を並行させることで、タイヤＴのセンタリングと処理位置への配置とを同時に行うことができ、その分、タクトタイムを短縮できる。

また、支持機構４００は、下面側ローラー４３２によりタイヤＴを横向きの姿勢で支持すると共に、タイヤＴの幅方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）両側のビード部に内周側ローラー４３１を押し当てて支持するので、回転駆動される際のタイヤＴの姿勢を安定させる（変形を抑制する）ことができる。

なお、トリミング装置１（制御装置７００）は、保留位置から下流（矢印Ｆ方向）へ搬送されるタイヤＴが搬送装置１００の所定位置（少なくとも保留機構２００の揺動板２３０の移動軌跡と干渉しない位置）まで搬送されたことがセンサ（図示せず）により検出されると、保留機構２００を動作させ揺動板２３０を張出位置に配置する（図１１（ａ）参照）。

これにより、支持機構４００にタイヤＴを支持させ、そのタイヤＴの処理（スピュー等の除去）を行っている間に、次のタイヤＴを受け取り保留機構２００（揺動板２３０）に保留させておくことができる（図１２（ａ）参照）。

トリミング装置１（制御装置７００）は、次いで、図１２（ａ）及び図１２（ｂ）に示すように、タイヤＴの種類に応じて（即ち、動作情報メモリ７１２ａの内容に基づいて）、駆動機構５００を動作させ、摩擦車５４０を張出位置に配置して回転駆動力をタイヤＴに伝達することで、処理位置に配置されたタイヤＴを回転させると共に、バリカン変位機構６００を動作させ、処理位置に配置されたタイヤＴの外形（サイドウォール部、ショルダー部およびトレッド部の外面）に沿ってバリカン装置６６０の刃部を変位させる。これにより、タイヤＴのスピュー（ひげ）やバリが除去される。

トリミング装置１によれば、一の支持機構４００とそれに隣接する支持機構４００とにおける下面側ローラー４３２どうしの間には空間が形成されるので（図６（ａ）参照）、その空間を利用して、タイヤＴの下面（サイドウォール部）の奥側（ビード部側）までバリカン装置６６０を差し入れることができる。よって、タイヤＴの下面（サイドウォール部）から外周面（ショルダー部、トレッド部）を経て上面（サイドウォール部）までバリカン装置６６０を１パスで変位させることができる。

トリミング装置１（制御装置７００）は、次いで、駆動機構５００及びバリカン変位機構６００を動作させ、摩擦車５４０及びバリカン装置６６０をそれぞれ退避位置に配置すると共に、支持機構４００を動作させ、内周側ローラー４３１及び下面側ローラー４３２を縮径させると共に下降させる。内周側ローラー４３１の上端が搬送装置１００の搬送面よりも下方に没入（配置）されることで、図９（ａ）に示すように、スピュー等の除去が完了した処理済みのタイヤＴが搬送装置１００により後工程に搬送される。

トリミング装置１によれば、支持機構４００（エアシリンダ４２０及び単軸ロボット４１０）の縮径動作および下降動作を並行させることで、タイヤＴの支持の解除と搬送装置１００へのタイヤＴの載置とを同時に行うことができ、その分、タクトタイムを短縮できる。

以降は、上述した各動作（図９から図１２参照）を順に繰り返すことで、タイヤＴのスピュー等を除去する処理をトリミング装置１により自動で連続的に実行できる。

次に、図１３から図２１を参照して、第２実施形態におけるトリミング装置１００１について説明する。

図１３は、第２実施形態におけるトリミング装置１００１の斜視図であり、図１４は、トリミング装置１００１の平面図である。図１３及び図１４において、矢印Ｆ―Ｂ、矢印Ｕ－Ｄ及び矢印Ｌ－Ｒは、トリミング装置１００１の前後方向、上下方向および左右方向を示す。図１５以降においても同様である。

図１３及び図１４に示すように、トリミング装置１００１は、床ＢＰに設置され、以下に説明する各構成を動作させることで、上流から供給されたタイヤＴのスピュー（ひげ）やバリを除去し、下流へ搬送する。

トリミング装置１００１は、タイヤＴの搬送経路を構成する搬送装置１１００と、その搬送装置１１００で搬送されるタイヤＴを保留位置に保留する保留機構１２００と、その保留機構１２００による保留が解除され搬送装置１１００で搬送されるタイヤＴを支持位置に停止させるストッパ機構３００（図示せず）と、そのストッパ機構３００により支持位置に停止されたタイヤＴを回転可能に支持すると共に処理位置に配置する支持機構１４００と、その支持機構１４００によって処理位置に配置されたタイヤＴに回転駆動力を付与して回転させる駆動機構１５００と、その駆動機構１５００により回転されたタイヤＴの外形に沿ってバリカン装置１６６０（図２０（ｂ）参照）を変位させるバリカン変位機構１６００と、これら各機構１２００～１６００の動作を制御する制御装置７００（図３参照）と、を備える。

本実施形態では、ストッパ機構３００は、搬送経路上にタイヤＴの支持位置を有する搬送装置１１００（後述する第１搬送装置１１００ｂ）の左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）の両側に配置され、搬送装置１１００の左右方向のそれぞれに配置される駆動機構１５００及びバリカン変位機構１６００よりも前方側（矢印Ｆ方向側）に配置される。

ここで、第２実施形態におけるトリミング装置１００１の電気的構成は、第１実施形態におけるトリミング装置１における電気的構成と共通であるので、その説明を省略する。なお、第２実施形態では、第１実施形態のトリミング装置１における図３及び図３の説明のうちの、保留機構２００は保留機構１２００、支持機構４００は支持機構１４００、駆動機構５００は駆動機構１５００、バリカン変位機構６００はバリカン変位機構１６００と読み替えるものとする。

搬送装置１１００は、前工程から搬送されてきたタイヤＴを下流側に搬送する上流側搬送装置１１００ａと、上流側搬送装置１１００ａよりも下流側に配置される第２搬送装置１１００ｃと、第２搬送装置１１００ｃの上流側から分岐し、さらに第２搬送装置１１００ｃの下流側と合流する搬送経路を形成する第１搬送装置１１００ｂと、を備える。さらに、搬送装置１１００には、タイヤＴの搬送経路中の位置情報を取得する複数のセンサ（図示せず）が配設される。

第１搬送装置１１００ｂは、平面視矩形の複数のローラーコンベア１１１０，１１２０を備え、第２搬送装置１１００ｃは、平面視矩形のローラーコンベア１１１０を備える。ローラーコンベア１１１０，１１２０は、床ＢＰに設置されるフレームと、そのフレームに両端が回転可能に軸支される複数のローラーと、を備える。

第２搬送装置１１００ｃのローラーの回転軸は、トリミング装置１００１の前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向）に平行な向きで配設される。第１搬送装置１１００ｂのうちの前後方向に延びる部分のローラーの回転軸は、トリミング装置１００１の左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に平行な向きで配設され、第１搬送装置１１００ｂのうちの左右方向に延びる部分のローラーの回転軸は、トリミング装置１００１の前後方向に平行な向きで配設される。なお、図２１において、フレームの脚の図示は省略される。

なお、ローラーコンベア１１２０は、４箇所に並設され、それら各ローラーコンベア１１２０は、隣接するものとの間に所定の間隔を隔てて配設される。よって、４箇所のローラーコンベア１１２０の隣接するものどうしの間には、前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向）及び左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に延びる空間が形成される。この空間は、支持機構１４００が変位（昇降動作および拡縮動作）するための空間として利用される。

本実施形態では、搬送経路（複数のローラーにより形成される搬送面）は、上流側から下流側へ向かうに従って床ＢＰからの高さ位置が低くなるように下降傾斜して形成される。よって、搬送装置１１００（ローラーコンベア１１１０，１１２０）に載せられたタイヤＴは、その自重によりローラー上を下流側へ向けて搬送される。

但し、搬送装置１１００（ローラーコンベア１１１０，１１２０）は、ローラーをアクチュエータ（例えば、電動モーター）により回転駆動し、そのローラーの回転駆動力によりタイヤＴを搬送する駆動ローラーコンベアにより構成されても良い。この場合には、搬送装置１１００（駆動ローラーコンベア）の動作も制御装置７００により制御される。

第１搬送装置１１００ｂは、分岐位置から後方側（矢印Ｂ方向側）に延びるローラーコンベア１１１０と、そのローラーコンベア１１１０の後方側の端に接続され、左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に延びるローラーコンベア１１１０と、そのローラーコンベア１１１０の左側（矢印Ｌ方向側）の端の前方側（矢印Ｆ方向側）の側面に接続され、前方側に延びるローラーコンベア１１１０と、そのローラーコンベア１１１０の前方側の端に接続され、前方側に延びる複数のローラーコンベア１１２０と、によりバリ取り経路を形成する。

第２搬送装置１１００ｃは、上流側搬送装置１１００ａに接続され、左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に延びるローラーコンベア１１１０によりスルー経路を形成する。即ち、第１搬送装置１１００ｂ及び第２搬送装置１１００ｃは、バリ取り経路が平面視コ字状に形成され、スルー経路がバリ取り経路の平面視で開口する部分を閉じることにより、平面視ロ字状の搬送経路を形成する。

バリ取り経路は、タイヤＴが判定手段１１４０（後述する）によってバリ取りが必要であると判定された場合に、タイヤＴが支持機構１４００によって支持される支持位置を通過する経路である。スルー経路は、タイヤＴが判定手段１１４０によってバリ取りが不要であると判定された場合に、下流（次の工程）に向かってタイヤＴを搬送する経路である。バリ取り経路の支持位置には、ストッパ機構３００、支持機構１４００、駆動機構１５００及びバリカン変位機構１６００が配置される。バリ取り経路の長さは、スルー経路よりも長く設定される。

本実施形態では、第１搬送装置１１００ｂにより形成されるバリ取り経路は、判定手段１１４０によって、バリ取りが必要であると判定されタイヤＴがスルー経路から搬送され、支持位置でタイヤＴのバリ取り動作を行った後、第２搬送装置１１００ｃにより形成されるスルー経路に下流側で合流される。

第２搬送装置１１００ｃは、上流側（矢印Ｒ方向側）において、上流側搬送装置１１００ａから搬送されたタイヤＴを、第２搬送装置１１００ｃにそのまま搬送させるか、第１搬送装置１１００ｂに移動させるかを判定する判定手段１１４０と、第１搬送装置１１００ｂ又は第２搬送装置１１００ｃによってそれぞれ形成される搬送経路に、判定手段１１４０の判定した結果に基づいて、タイヤＴを振り分ける振分手段（図示せず）とを、さらに備える。

本実施形態では、判定手段１１４０は、タイヤＴの画像を撮影するカメラを備える。判定手段１１４０は、カメラによって撮影した画像を処理し、処理した結果に基づいて判定を行い、その判定結果（振分信号）を振分手段に送信する。さらに、判定手段１１４０は、カメラによって撮影した画像を処理し、タイヤＴの種類（品番）の情報を制御装置７００に送信する。タイヤＴの種類（品番）の情報を受信した制御装置７００は、搬送装置１１００に配設された複数のセンサ（図示せず）から送信されるタイヤＴの位置情報を受信し、そのタイヤＴが保留位置、支持位置および処理位置にそれぞれ搬送されたときに、そのタイヤＴの種類（品番）に対応した制御プログラム７１１ａが実行される。

振分手段は、判定手段１１４０から受信した判定結果（振分信号）に従って、タイヤＴを第２搬送装置１１００ｃにそのまま搬送させる、又は、タイヤＴを第２搬送装置１１００ｃから第１搬送装置１１００ｂに移動させる振分動作を行う。振分動作は、判定手段１１４０よりも第２搬送装置１１００ｃの下流側（矢印Ｌ方向側）の位置であって、第２搬送装置１１００ｃ（スルー経路）から第１搬送装置１１００ｂ（バリ取り経路）に搬送経路が分岐する分岐位置において行われる。

本実施形態では、振分手段は、判定手段１１４０によってバリ取りが必要であると判定されたタイヤＴを第２搬送装置１１００ｃから第１搬送装置１１００ｂに向けて押し出すプッシャーによって構成される。判定手段１１４０によってタイヤＴのバリ取りが不要であると判定された場合は、プッシャーが動作せず、タイヤＴはそのまま第２搬送装置１１００ｃに搬送される。

保留機構１２００は、ローラーコンベア１１１０のフレーム両端から下方に懸架されるベース１２１０と、そのベース１２１０に配設される単軸ロボット１２２０と、その単軸ロボット１２２０の先端側に配設される板状の昇降板１２３０と、を備える（図２１参照）。昇降板１２３０は、平面視において、第１搬送装置１１００ｂのローラーコンベア１１１０の所定の２つのローラーどうしの隙間に配置される。

なお、本実施形態では、単軸ロボット１２２０として、ロボットボディ１２２１の長手方向に沿って配設されるボールねじをステッピングモータにより回転させ、そのボールねじの回転によりロッド１２２２を伸縮させる構造が採用される。

本実施形態では、単軸ロボット１２２０のロッド１２２２が短縮された状態では、第１搬送装置１１００ｂ（バリ取り経路）のローラーコンベア１１１０の下方となる退避位置に昇降板１２３０が配設され、単軸ロボット１２２０のロッド１２２２が伸長された状態では、第１搬送装置１１００ｂのローラーコンベア１１１０の所定の２つのローラーどうしの隙間を通りローラーコンベア１１１０上に上昇した張出位置に昇降板１２３０が配設される（図１３、図１４及び図２１参照）。

昇降板１２３０が張出位置に配置されると、昇降板１２３０によりタイヤＴの通過が規制され、タイヤＴが保留位置に保留される（図１３参照）。

一方、昇降板１２３０が退避位置に配置されると、タイヤＴの通過が許容され、保留位置から支持位置へ向けてタイヤＴが自重により搬送される。

支持機構１４００は、ローラーコンベア１１２０の下側（矢印Ｄ方向側）に配設される。ここで、支持機構１４００について、図１５から図１９を参照して説明する。図１５は、支持機構１４００の斜視図である。

図１５に示すように、支持機構１４００は、床ＢＰに配設される設置台１４７０と、内周側ローラー１４３１及び下面側ローラー１４３２を有する複数のローラーユニット１４３０（本実施形態では４個）と、その複数のローラーユニット１４３０を径方向に拡縮させる拡縮手段１４４０と、複数のローラーユニット１４３０を昇降させる昇降手段１４５０と、を備える。径方向とは、鉛直方向に直交する方向であって、駆動機構１５００によって回転されるタイヤＴの回転軸を中心する方向である。

支持機構１４００は、平面視において、４個のローラーユニット１４３０の内の、ローラーユニット１４３０が径方向にスライドするスライド方向（後述する径方向ガイド１４４４が延びる方向）を第１搬送装置１１００ｂの搬送方向（前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向））に平行とする一対のローラーユニット１４３０と、ローラーユニット１４３０が径方向にスライドするスライド方向を第１搬送装置１１００ｂの搬送方向と直交する方向（左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向））に平行とする一対のローラーユニット１４３０とが、それぞれ同距離を隔てて向い合せに配設される。

詳細には、ローラーユニット１４３０のスライド方向（径方向ガイド１４４４が延びる方向）をトリミング装置１００１の前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向）に平行とする一対は、平面視において、内周側ローラー１４３１の軸心が搬送経路の中心線ＣＬと一致する位置に配設され、ローラーユニット１４３０のスライド方向をトリミング装置１００１の左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に平行とする一対は、平面視において、搬送経路の中心線ＣＬを対称軸として線対称に配設される（図１４参照）。

ローラーユニット１４３０は、平面視矩形の支持体１４３３と、その支持体１４３３に軸支される内周側ローラー１４３１（本実施形態では１本）と、支持体１４３３に配設される下面側ローラー１４３２（本実施形態では４個）とを備える。内周側ローラー１４３１は、タイヤＴのビード部の内周側を支持する上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に延びる円柱状のローラーであり、下面側ローラー１４３２は、タイヤＴのサイドウォール部を支持する球状（球体）のローラーである。

内周側ローラー１４３１の回転軸は、トリミング装置１００１の上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に平行な向きで配設され、下面側ローラー１４３２は、支持体１４３３に転動可能に配設される。

下面側ローラー１４３２は、凹みを有し支持体１４３３に固定される受けと、凹みに配置される複数の小径球と、その複数の小径球に載置されると共に凹みに配置され、自身の一部が受けから露出される大径球とから構成される。そのため、下面側ローラー１４３２は、受け（支持体１４３３）に対して、大径球を任意の方向に３６０度回転可能に動作（転動）させることができる。よって、下面側ローラー１４３２によって、タイヤＴの下面（サイドウォール部）を支持しつつ、ローラーユニット１４３０ごと拡縮動作を行ったとしても、タイヤＴの下面が下面側ローラー１４３２によって擦れることを抑制できる。その結果、タイヤＴと下面側ローラー１４３２との擦れによる振動の発生やタイヤＴの下面が傷つくことを抑制できる。

タイヤＴは、サイドウォール部の内の一方のサイドウォール部を下方（矢印Ｄ方向）へ向けた姿勢（横姿勢）で、拡径した内周側ローラー１４３１の外周面がビード部の内周面に当接され、上昇した下面側ローラー１４３２がサイドウォール部に当接されることによって支持機構１４００に支持される。即ち、タイヤＴが支持機構１４００によって支持される横姿勢は、タイヤＴの回転軸が鉛直方向（本実施形態では、上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向））を向く姿勢である。

タイヤＴを支持する際に、タイヤＴの内周側から拡径させたチャックにより、支持し、そのままタイヤＴを持ち上げて回転させる場合（例えば、特許文献１）では、タイヤＴは、内周側からしか支持されていないので、回転速度を上昇させると、タイヤＴのブレ（タイヤ外周面の軌道のばらつき）や振動が大きくなる。その状態でタイヤＴのバリ取りを行うと、スピュー（ひげ）やバリの除去精度が低下する。反対に、除去精度を上げるため、回転速度を下げるとタイヤＴのバリ取りにかかる時間が長くなり、処理効率が低下する。

これに対して、本実施形態では、タイヤＴの内周面と下面とを同時に支持しながらタイヤＴを回転させることができるので、回転速度を上昇させても、タイヤＴを安定した姿勢で支持できる。そのため、回転速度を上昇させたことによるタイヤＴのブレ、振動を抑制し、タイヤＴのスピュー（ひげ）やバリを精度よく除去できる。また、回転速度を上昇させてもタイヤＴのスピュー（ひげ）やバリを精度よく除去できるので、タイヤＴのバリ取りにかかる時間を短縮し、処理効率を向上することができる。

拡縮手段１４４０は、平面視略矩形の板状の第１ベース１４４１と、第１ベース１４４１の上面から上方（矢印Ｕ方向）に垂直に延びる柱状の複数の第１ガイド１４４２と、その複数の第１ガイド１４４２が挿通される板状の第２ベース１４４３と、第１ベース１４４１に配設されると共に、径方向に沿って形成され、支持体１４３３（ローラーユニット１４３０）の径方向への変位を案内する複数の径方向ガイド１４４４（本実施形態では４個）と、第２ベース１４４３に駆動力を付与して第２ベース１４４３を第１ベース１４４１に対して変位させる拡縮用アクチュエータ１４４５（図１６参照）と、第２ベース１４４３の変位を複数の支持体１４３３に伝達する複数の伝達手段１４６０（本実施形態では４個）とを備える。

拡縮手段１４４０は、４個の伝達手段１４６０の内の、第１搬送装置１１００ｂの搬送方向（前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向））に平行とする一対の伝達手段１４６０と、第１搬送装置１１００ｂの搬送方向に直交する方向（左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向））に平行とする一対の伝達手段１４６０とが、それぞれ同距離を隔てて略向い合せに配設される。

詳細には、トリミング装置１００１の前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向）に平行とする一対の伝達手段１４６０は、平面視において、バリ取り経路の中心線ＣＬと平行に配設され、トリミング装置１００１の左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に平行とする一対の伝達手段１４６０は、平面視において、バリ取り経路の中心線ＣＬに直交する線と平行に配設される（図１４参照）。

拡縮用アクチュエータ１４４５には、ラックピニオン機構が採用される。拡縮用アクチュエータ１４４５は、上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に延設されると共に上方側（矢印Ｕ方向側）が第２ベース１４４３に接続されるラック１４４５ａと、そのラック１４４５ａを上下方向に伸縮させるピニオンギアが収容されると共にラック１４４５ａが挿通されるラックケース１４４５ｂとを備える（図１６参照）。ラックケース１４４５ｂは、第１ベース１４４１の下面に固定される。ピニオンギア及びラック１４４５ａは噛み合っており、ピニオンギアを駆動モーターにより回転させることにより、ラック１４４５ａが直動方向に移動する。本実施形態では、ラック１４４５ａの直動方向は、上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に設定される。ラック１４４５ａが上下方向に変位すると、ラック１４４５ａに接続される第２ベース１４４３も上下方向に変位する。

昇降手段１４５０は、設置台１４７０に配設されると共に上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に沿って形成される共に第１ベース１４４１の上下方向への変位が案内される上下方向ガイド１４５１と、第１ベース１４４１に駆動力を付与して第１ベース１４４１を床ＢＰに対して変位させる昇降用アクチュエータ１４５２とを備える。

昇降用アクチュエータ１４５２は、シリンダチューブ１４５２ａを挿通するピストンロッド１４５２ｂが上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に伸縮されるエアシリンダとして構成される。ピストンロッド１４５２ｂには、第１ベース１４４１が配設されるので、ピストンロッド１４５２ｂが上下方向に伸縮することで、第１ベース１４４１が上下方向ガイド１４５１によって上下方向に案内されつつ、上下方向に変位される。

図１６及び図１９を参照して、拡縮手段１４４０によって、複数の支持体１４３３（ローラーユニット１４３０）が径方向に拡縮する動作を説明する。図１６は、支持機構１４００の部分正面図である。なお、図１６では、複数のローラーユニット１４３０及び複数の伝達手段１４６０の内の１つのローラーユニット１４３０及び１つの伝達手段１４６０を図示し、そのほかのローラーユニット１４３０及び伝達手段１４６０の図示が省略されている。図１９は、図１４のＸＩＸ－ＸＩＸ線における拡径状態の支持機構１４００の断面図である。

図１６及び図１９に示すように、伝達手段１４６０は、径方向外側に向かって屈曲する形状に形成される揺動体１４６１と、その揺動体１４６１の上方側（矢印Ｕ方向側）の一端部１４６１ａが上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）にスライド可能に接続される調整部１４６２と、その他端部１４６１ｂが径方向にスライド可能に接続される調整部１４６３と、揺動体１４６１が径方向外側に向かって屈曲する部分である屈曲部１４６１ｃを回転可能に軸支する軸支部１４６４とを備える。

調整部１４６２は、支持体１４３３に接続され、調整部１４６３は、第２ベース１４４３に接続され、軸支部１４６４は、第１ベース１４４１に接続される。また、調整部１４６２には、上下方向に延びる溝が形成され、調整部１４６３には、径方向に延びる溝が形成される。

揺動体１４６１の一端部１４６１ａ及び他端部１４６１ｂは、軸状のピンを備える。一端部１４６１ａのピンは、調整部１４６２の溝にスライド可能かつ回転可能に嵌挿され、他端部１４６１ｂのピンは、調整部１４６３の溝にスライド可能かつ回転可能に嵌挿される。

前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向）に対向する一対の揺動体１４６１（伝達手段１４６０）の一端部１４６１ａのピンは、左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に平行な回転軸を中心として調整部１４６２によって回転可能に軸支され、前後方向に対向する一対の揺動体１４６１の他端部１４６１ｂのピンも、左右方向に平行な回転軸を中心として調整部１４６３によって回転可能に軸支される。

また、左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に対向する一対の揺動体１４６１（伝達手段１４６０）の一端部１４６１ａのピンは、前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向）に平行な回転軸を中心として調整部１４６２によって回転可能に軸支され、左右方向に対向する一対の揺動体１４６１の他端部１４６１ｂのピンも、前後方向に平行な回転軸を中心として調整部１４６３によって回転可能に軸支される。

さらに、前後方向（矢印Ｆ－Ｂ方向）に対向する一対の揺動体１４６１（伝達手段１４６０）の屈曲部１４６１ｃは、左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に平行な回転軸を中心として軸支部１４６４によって回転可能に軸支され、左右方向に対向する一対の揺動体１４６１の屈曲部１４６１ｃは、前後方向に平行な回転軸を中心として軸支部１４６４によって回転可能に軸支される。

これらの構成により、拡縮用アクチュエータ１４４５により、第１ガイド１４４２が第１ベース１４４１に案内されつつ、第２ベース１４４３が上方（矢印Ｕ方向）に変位されると、第２ベース１４４３の上方への変位に伴って、他端部１４６１ｂが上方に変位される。屈曲部１４６１ｃが軸支部１４６４によって軸支されるので、他端部１４６１ｂが上方に変位されると、軸支部１４６４を中心に揺動体１４６１が回転する。このとき、揺動体１４６１は、一端部１４６１ａのピンが調整部１４６２の溝に案内されて、一端部１４６１ａを上方にスライドしながら、他端部１４６１ｂのピンが調整部１４６３の溝に案内されて他端部１４６１ｂを径方向内側にスライドする。

反対に、拡縮用アクチュエータ１４４５により第２ベース１４４３が下方（矢印Ｄ方向）に変位されると、第２ベース１４４３の下方への変位に伴って、他端部１４６１ｂが下方に変位される。屈曲部１４６１ｃが軸支部１４６４によって軸支されるので、他端部１４６１ｂが下方に変位されると、軸支部１４６４を中心に、揺動体１４６１が回転する。このとき、揺動体１４６１は、一端部１４６１ａのピンが調整部１４６２の溝に案内されて、一端部１４６１ａを下方にスライドしながら、他端部１４６１ｂのピンが調整部１４６３の溝に案内されて他端部１４６１ｂを径方向外側にスライドする。

揺動体１４６１の一端部１４６１ａが支持体１４３３（ローラーユニット１４３０）に接続されるので、一端部１４６１ａが変位されることによって、支持体１４３３が変位される。支持体１４３３は、径方向ガイド１４４４に配設されるので、径方向ガイド１４４４によって支持体１４３３が変位する向きが径方向に沿った方向に案内される。その結果、支持体１４３３は、径方向に沿って変位される。

このとき、複数のローラーユニット１４３０は、複数の伝達手段１４６０に接続され、複数の伝達手段１４６０は、１つの第２ベース１４４３に接続されるので、第２ベース１４４３の上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）の変位を複数のローラーユニット１４３０に同時に伝達できる。その結果、複数のローラーユニット１４３０の径方向の変位は複数の伝達手段１４６０によって同期される。よって、複数のローラーユニット１４３０の拡径タイミングがそれぞれずれることによるタイヤＴの芯ずれを発生し難くできる。

ここで、支持機構１４００の昇降動作において、ローラーユニット１４３０が別々に上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に変位される場合は、各ローラーユニット１４３０ごとの上昇タイミング及び下降タイミング、上昇量および下降量、並びに、上昇停止位置および下降停止位置がそれぞれ異なる虞がある。そのため、上昇動作をする際に、タイヤＴが非水平となった状態で支持される虞がある。

これに対して、本実施形態では、支持機構１４００が昇降手段１４５０によって第１ベース１４４１と一緒に各ローラーユニット１４３０を上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に変位させることができるので、上昇動作において、各ローラーユニット１４３０の上昇するタイミング、上昇する距離（上昇するストローク、上昇端の停止位置）を合わせることができ、タイヤＴを水平な姿勢で支持し易くできる。

また、搬送装置１１００の搬送面は、上流側から下流側に向けて下降するように傾斜されているので、複数のローラーユニット１４３０がタイヤＴの下面に当接される面（タイヤＴの下面が複数の下面側ローラー１４３２と当接される各点を通る平面）に対して傾斜している。そのため、搬送装置１１００に搬送されるタイヤＴもローラーユニット１４３０に対して傾斜するので、上昇動作をする際に、タイヤＴが非水平となった状態で支持される虞がある。

これに対して、本実施形態では、支持機構１４００が昇降手段１４５０によって第１ベース１４４１と一緒に各ローラーユニット１４３０を上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に変位させることができるので、上昇動作において、各ローラーユニット１４３０の上昇するタイミング、上昇する距離（上昇するストローク、上昇端の停止位置）を合わせることができ、タイヤＴを水平な姿勢で支持し易くできる。

次に、図１７及び図１８を参照して、昇降手段１４５０によって、複数の支持体１４３３（ローラーユニット１４３０）が上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に昇降する動作を説明する。図１７は、図１４のＸＶＩＩ－ＸＶＩＩ線における下降状態の支持機構１４００の断面図であり、図１８は、図１４のＸＶＩＩ－ＸＶＩＩ線における上昇状態の支持機構１４００の断面図である。

上述したように、昇降用アクチュエータ１４５２のピストンロッド１４５２ｂには、第１ベース１４４１が接続されるので、ピストンロッド１４５２ｂを伸縮させると、上下方向ガイド１４５１が設置台１４７０に案内されつつ、第１ベース１４４１が上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に変位する。第１ベース１４４１には、拡縮手段１４４０（第１ガイド１４４２、第２ベース１４４３、拡縮用アクチュエータ１４４５及び伝達手段１４６０）が接続されるので、第１ベース１４４１が上下方向に変位すると、第１ベース１４４１の変位に伴って、拡縮手段１４４０全体が上下方向に変位される。拡縮手段１４４０には、ローラーユニット１４３０が接続されるので、拡縮手段１４４０の上下方向の変位に伴って、ローラーユニット１４３０も上下方向に変位される。

支持機構１４００は、バリ取り経路１１６０の一部を構成するローラーコンベア１１２０の間に形成される上述した空間に対応する位置に配設されており、上記空間を利用して（即ち、ローラーコンベア１１２０と干渉させることなく）、昇降手段１４５０によるローラーユニット１４３０の昇降（図１７及び図１８参照）と、拡縮手段１４４０によるローラーユニット１４３０の水平移動（拡径および縮径（図１６及び図１９参照））とを行うことができる。

即ち、支持機構１４００は、昇降用アクチュエータ１４５２のピストンロッド１４５２ｂを伸縮させることで（図１７及び図１８参照）、ローラーユニット１４３０をローラーコンベア１１２０（各ローラーにより形成される搬送面）に対して出没させることができると共に、拡縮用アクチュエータ１４４５のラック１４４５ａをスライド移動させることで（図１６及び図１９参照）、ローラーユニット１４３０をローラーコンベア１１２０（バリ取り経路）上に突出させた状態で、ローラーユニット１４３０を水平方向にスライド移動させることができる。

なお、ピストンロッド１４５２ｂが短縮された状態では、上述したように、内周側ローラー１４３１の上端がローラーコンベア１１２０（各ローラーにより形成される搬送面）よりも下方（矢印Ｄ方向）に没入（配置）されるので（図１７参照）、支持機構１４００の上方（矢印Ｕ方向側）の搬送経路（ローラーコンベア１１２０）でタイヤＴを支持位置まで搬送できる。

図１３及び図１４に戻って説明する。駆動機構１５００は、搬送装置１１００（第１搬送装置１１００ｂのローラーコンベア１１２０）の側方（矢印Ｌ方向側）に配設される。ここで、図２０（ａ）を参照して、駆動機構１５００について説明する。図２０（ａ）は、駆動機構１５００の斜視図である。

図２０（ａ）に示すように、駆動機構１５００は、床ＢＰに設置されるベース１５１０と、そのベース１５１０にロボットボディ１５２１が配設される単軸ロボット１５２０と、その単軸ロボット１５２０のスライダ１５２２に配設される支持体１５３０と、その支持体１５３０に回転可能に軸支される摩擦車１５４０と、その摩擦車１５４０に回転駆動力を付与して回転させる駆動モーター１５５０と、を備える。

単軸ロボット１５２０は、スライダ１５２２のスライド移動（直線移動）の方向がトリミング装置１００１の左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に平行となる向きでベース１５１０に配設される。なお、本実施形態では、単軸ロボット１５２０として、ロボットボディ１５２１の長手方向に沿って配設されるボールねじをステッピングモータにより回転させ、そのボールねじの回転によりスライダ１５２２をスライド移動させる構造が採用される。

支持体１５３０は、スライダ１５２２に配設される底面部１５３２と、その底面部１５３２から上方（矢印Ｕ方向）に立設される複数の立設部１５３３と、その複数の立設部１５３３の上方の端面に接続され、水平方向（矢印Ｒ方向）に張り出す張出部１５３１とを備える。張出部１５３１のスライド方向の先端側（矢印Ｒ方向側）には、摩擦車１５４０が吊り下げられた状態で軸支される。即ち、摩擦車１５４０の回転軸（軸心）は、トリミング装置１００１の上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に平行な向きで配設される。

摩擦車１５４０は、タイヤＴの外周面（トレッド部）に接触して接触面の摩擦により回転駆動力をタイヤＴに伝達する部材であり、外周面に弾性体（例えば、ゴム、ウレタン、樹脂）が配設される。図１４に示すように、摩擦車１５４０の軸心Ｏａは、平面視において、第１搬送装置１１００ｂの搬送方向に直交する方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に対向する一対の内周側ローラー１４３１の軸心Ｏｂ１，Ｏｂ２を結ぶ仮想線上に配置される（図１４参照）。

駆動モーター１５５０は、支持体１５３０の張出部１５３１の上方（矢印Ｕ方向）に配設され、その駆動モーター１５５０の回転駆動力は、減速器（図示せず）及びベルト（図示せず）を介して、摩擦車１５４０に伝達される。

単軸ロボット１５２０のスライダ１５２２がタイヤＴから遠ざかる方向（矢印Ｌ方向）へスライド移動された状態では、搬送装置１１００（バリ取り経路１１６０）の外方となる退避位置に摩擦車１５４０が配置され（図２１参照）、単軸ロボット１５２０のスライダ１５２２がタイヤＴに近づく方向（矢印Ｒ方向）へスライド移動された状態では、第１搬送装置１１００ｂ（バリ取り経路）上に張り出した張出位置に摩擦車１５４０が配置される。

摩擦車１５４０が張出位置に配置されると、摩擦車１５４０がタイヤＴに接触され、摩擦車１５４０の回転駆動力をタイヤＴに伝達可能とされる。なお、摩擦車１５４０の張出位置は、タイヤＴの種類（外径）に応じて制御される。即ち、タイヤＴの外径の大小に応じてスライダ１５２２の変位量が変更され、摩擦車１５４０とタイヤＴとが略一定の接触圧で接触される。

図１３及び図１４に戻って説明する。バリカン変位機構１６００は、第１搬送装置１１００ｂ及び第２搬送装置１１００ｃに囲まれた領域に配設される。ここで、図２０（ｂ）を参照して、バリカン変位機構１６００について説明する。図２０（ｂ）は、バリカン変位機構１６００の正面図である。

図２０（ｂ）に示すように、バリカン変位機構１６００は、床ＢＰに設置されるベース１６１０と、そのベース１６１０に配設される多関節ロボットと、その多関節ロボットに配設されるロータリーアクチュエータ１６５０と、そのロータリーアクチュエータ１６５０に配設されるバリカン装置１６６０及びセンサ装置（図示せず）とを備える。

多関節ロボットは、多数の軸（本実施形態では、旋回軸Ｏ１、回転軸Ｏ２，Ｏ４，Ｏ６，Ｏ７の５軸）のそれぞれを中心として回転する回転方向に動作可能なロボットであり、ベース１６１０に固定される固定部１６２０と、その固定部１６２０に接続される第１アーム１６３０と、その第１アーム１６３０が固定部１６２０に接続される側とは反対側に接続される第２アーム１６４０とを備える。

第１アーム１６３０は、旋回部１６３０ａ、第１軸部１６３０ｂ及び軸線Ｏ３方向に延びるアーム部１６３０ｃを備え、旋回軸Ｏ１、回転軸Ｏ２まわりに回転可能に構成される。第２アーム１６４０は、第２軸部１６４０ａ、軸線Ｏ５方向に延びる第２アーム部１６４０ｂ、第３軸部１６４０ｃ及び第４軸部１６４０ｄを備え、回転軸Ｏ４，Ｏ６及びＯ７まわりに回転可能に構成される。第４軸部１６４０ｄの端面には、ロータリーアクチュエータ１６５０が配設される。ロータリーアクチュエータ１６５０は、回転軸Ｏ７に直交する回転軸Ｏ８を中心として回転可能に構成される。ロータリーアクチュエータ１６５０には、バリカン装置１６６０が配設される。

バリカン変位機構１６００は、これらの構成により、処理位置に配置されたタイヤＴに対してバリカン装置１６６０が近接または離間される。

バリカン装置１６６０は、タイヤＴのスピュー（ひげ）やバリを除去（切断）可能に構成された刃部を備え、ロータリーアクチュエータ１６５０の外周面に配設される。センサ装置（図示せず）は、タイヤＴとの間の距離を検出する非接触式のセンサであり、バリカン装置１６６０に配設される。よって、ロータリーアクチュエータ１６５０が動作（回転）されると、バリカン装置１６６０及びセンサ装置が回転される。

バリカン変位機構１６００によれば、多関節ロボット及びロータリーアクチュエータ１６５０を動作させることで、処理位置に配置されたタイヤＴの外形（サイドウォール部、ショルダー部およびトレッド部の外面）に沿ってバリカン装置１６６０の刃部を変位させることができる。

バリカン変位機構１６００は、多関節ロボットを備えるので、その可動範囲が広範囲である。そのため、作業者の安全を確保する目的で、バリカン変位機構１６００の周囲には柵が必要とされる。本実施形態では、バリカン変位機構１６００が第１搬送装置１１００ｂ及び第２搬送装置１１００ｃに囲まれた領域に配設されるので、第１搬送装置１１００ｂ及び第２搬送装置１１００ｃを柵の代わりとすることができる。よって、作業者の安全性を確保できる。また、柵を別途設けることを不要にできる。

トリミング装置１００１（制御装置７００）は、タイヤＴの種類に応じて（即ち、動作情報メモリ７１２ａの内容に基づいて）、そのタイヤＴの外形に対応した軌跡（タイヤＴの種類毎に予め規定され動作情報メモリ７１２ａに記憶されている軌跡）でバリカン装置１６６０を変位させる。

この場合、トリミング装置１００１（制御装置７００）は、センサ装置の検出結果を監視し、その検出結果に応じてバリカン装置１６６０の変位（軌跡）を調整する。これにより、タイヤＴの寸法ばらつきを吸収して、タイヤＴのスピュー（ひげ）やバリの除去精度を高めることができる。

なお、本実施形態では、センサ装置として、センサヘッドからレーザー光をタイヤＴへ当て、受光素子で反射光を受けることでタイヤＴの位置を非接触で検出する反射型のセンサが採用される。センサ装置に他の構造のセンサを採用しても良い。他の構造としては、例えば、超音波式の非接触センサ、接触式のセンサが例示される。

次いで、図１３、図１４及び図２１を参照して、タイヤＴのスピュー（ヒゲ）やバリをトリミング装置１００１により除去（トリミング）するスピュー等の除去方法について説明する。図２１は、図１４における矢印ＸＸＩ方向視におけるトリミング装置１００１の背面図である。

なお、図面を簡素化して、理解を容易とするために、図２１では主要な符号のみが図示され、搬送装置１１００の第２搬送装置１１００ｃのローラーコンベア１１１０のローラー及びフレーム以外の部分、並びに、ストッパ機構３００が省略されて図示される。

図１３には、次の処理対象であるタイヤＴが保留機構１２００により第１搬送装置１１００ｂ上の保留位置に保留された状態が図示される。

トリミング装置１００１（制御装置７００）は、処理済みのタイヤＴが搬送装置１１００の所定位置（少なくともストッパ機構３００の停止板３３０の移動軌跡と干渉しない位置）まで搬送されたことがセンサ（図示せず）により検出されると、次いで、タイヤＴの種類に応じて（即ち、動作情報メモリ７１２ａの内容に基づいて）、ストッパ機構３００を動作させ停止板３３０を張出位置に配置する。

トリミング装置１００１（制御装置７００）は、次いで、保留機構１２００を動作させ昇降板１２３０を退避位置に配置することで、タイヤＴの保留を解除する。これにより、保留されていたタイヤＴが保留位置から下流（矢印Ｆ方向）に搬送され、停止板３３０に受け止められる。その結果、タイヤＴが支持位置で停止される。

トリミング装置１００１（制御装置７００）は、次いで、支持機構１４００を動作させ、ローラーユニット１４３０を上昇させることで、支持位置に配置されているタイヤＴの内周側に内周側ローラー１４３１を挿通すると共に、タイヤＴの下面（サイドウォール部）を下面側ローラー１４３２により支持する。そして、タイヤＴの種類に応じて（即ち、動作情報メモリ７１２ａの内容に基づいて）、内周側ローラー１４３１及び下面側ローラー１４３２を拡径させ、タイヤＴをセンタリングすると共に、内周側ローラー１４３１及び下面側ローラー１４３２を更に上昇させることで、図２１に示すように、タイヤＴを処理位置に配置する。

本実施形態では、支持機構１４００は、下面側ローラー１４３２がタイヤＴの下面（サイドウォール部）に当接し、少なくともタイヤＴの下面全体が第１搬送装置１１００ｂよりも上方（矢印Ｕ方向）に持ち上がった状態となった後に、内周側ローラー１４３１によってタイヤＴの内周面（ビード部）を支持する。

トリミング装置１００１によれば、支持機構１４００の上昇動作および拡径動作を並行させることで、タイヤＴのセンタリングと処理位置への配置とを同時に行うことができ、その分、タクトタイムを短縮できる。

このとき、タイヤＴの下面に下面側ローラー１４３２（大径球）が当接された状態で拡径動作が行われる。下面側ローラー１４３２は、受け（支持体１４３３）に対して、大径球を任意の方向に３６０度回転可能に動作（転動）させることができるので、タイヤＴの下面に下面側ローラー１４３２が当接された状態で拡径動作が行われても、拡径動作による受けとタイヤＴとの相対変位に対応して、下面側ローラー１４３２の大径球を転動できる。その結果、タイヤＴの下面が下面側ローラー１４３２と擦れてキズが付いたり、擦れることによりタイヤＴが振動したりすることを抑制できる。タイヤＴの振動を抑制できるので、タイヤＴが傾いて支持されることを抑制できる。

また、支持機構１４００は、下面側ローラー１４３２によりタイヤＴを横向きの姿勢で支持すると共に、タイヤＴの幅方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）両側のビード部に内周側ローラー１４３１を押し当てて支持するので、回転駆動される際のタイヤＴの姿勢を安定させる（変形を抑制する）ことができる。

なお、トリミング装置１００１（制御装置７００）は、保留位置から下流（矢印Ｆ方向）へ搬送されるタイヤＴが搬送装置１１００の所定位置（少なくとも保留機構１２００の昇降板１２３０の移動軌跡と干渉しない位置）まで搬送されたことがセンサ（図示せず）により検出されると、保留機構１２００を動作させ昇降板１２３０を張出位置に配置する（図１３参照）。

これにより、支持機構１４００にタイヤＴを支持させ、そのタイヤＴの処理（スピュー等の除去）を行っている間に、次のタイヤＴを受け取り保留機構１２００（昇降板１２３０）に保留させておくことができる（図１３参照）。このとき、第１搬送装置１１００ｂにより形成される搬送経路（バリ取り経路）が第２搬送装置１１００ｃにより形成される搬送経路（スルー経路）よりも長くされるので、バリ取り経路に保留できるタイヤＴの本数を多くできる。

トリミング装置１００１（制御装置７００）は、次いで、タイヤＴの種類に応じて（即ち、動作情報メモリ７１２ａの内容に基づいて）、駆動機構１５００を動作させ、摩擦車１５４０を張出位置に配置して回転駆動力をタイヤＴに伝達することで、処理位置に配置されたタイヤＴを回転させると共に、バリカン変位機構１６００を動作させ、処理位置に配置されたタイヤＴの外形（サイドウォール部、ショルダー部およびトレッド部の外面）に沿ってバリカン装置１６６０の刃部を変位させる。これにより、タイヤＴのスピュー（ひげ）やバリが除去される。

トリミング装置１００１によれば、複数の支持機構１４００における下面側ローラー１４３２どうしの間には空間が形成されるので（図１５参照）、その空間を利用して、タイヤＴの下面（サイドウォール部）の奥側（ビード部側）までバリカン装置１６６０を差し入れることができる。よって、タイヤＴの下面から外周面（ショルダー部、トレッド部）を経て上面（サイドウォール部）までバリカン装置１６６０を１パスで変位させることができる。

トリミング装置１００１（制御装置７００）は、次いで、駆動機構１５００及びバリカン変位機構１６００を動作させ、摩擦車１５４０及びバリカン装置１６６０をそれぞれ退避位置に配置すると共に、支持機構１４００を動作させ、内周側ローラー１４３１及び下面側ローラー１４３２を縮径させると共に下降させる。内周側ローラー１４３１の上端が搬送装置１１００の搬送面よりも下方に没入（配置）されることで、図１７に示すように、スピュー等の除去が完了した処理済みのタイヤＴが搬送装置１１００のバリ取り経路１１６０の下流側に搬送され、その後、その下流側で合流するスルー経路に搬送され、スルー経路よりも下流側の後工程に搬送される。

トリミング装置１００１によれば、支持機構１４００（拡縮手段１４４０及び昇降手段１４５０）の縮径動作および下降動作を並行させることで、タイヤＴの支持の解除と搬送装置１１００へのタイヤＴの載置とを同時に行うことができ、その分、タクトタイムを短縮できる。

以降は、上述した各動作（図１３、図１４及び図２１参照）を順に繰り返すことで、タイヤＴのスピュー等を除去する処理をトリミング装置１００１により自動で連続的に実行できる。

トリミング装置１００１によれば、判定手段１１４０により処理（バリ取り）が必要であると判定されたタイヤＴのみが第１搬送装置１１００ｂ上の保留位置に保留されるので、保留位置から支持位置（ストッパ機構３００で停止される位置）、支持位置から搬送装置１１００の所定位置（処理済みのタイヤＴが少なくともストッパ機構３００の停止板３３０の移動軌跡と干渉しない位置）まで処理が不要なタイヤＴを通過させる必要がなくなる。即ち、その処理が不要なタイヤＴを通過させる時間を短縮できるので、効率よく処理（バリ取り）を行うことができる。

トリミング装置１００１によれば、支持機構１４００は、内周側ローラー１４３１と、下面側ローラー１４３２と、内周側ローラー１４３１及び下面側ローラー１４３２が回転可能に配設される支持体１４３３とを有する複数のローラーユニット１４３０と、複数のローラーユニット１４３０を上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に変位させる昇降手段１４５０と、複数のローラーユニット１４３０を径方向に変位させる拡縮手段１４４０と、を備えるので、昇降手段１４５０により複数のローラーユニット１４３０が上昇されると、タイヤＴの下面（サイドウォール部）に下方（矢印Ｄ方向）から下面側ローラー１４３２が当接されてタイヤＴが持ち上げられ、拡縮手段１４４０により複数のローラーユニット１４３０が拡径されると、タイヤＴのサイドウォール部に下方から下面側ローラー１４３２が当接された状態が維持されつつ、タイヤＴの内周面（ビード部）に径方向内側から内周側ローラー１４３１が当接されて芯出しされつつタイヤＴが回転可能に支持される。

即ち、タイヤＴの下面（サイドウォール部）が下面側ローラー１４３２により常に支持されているので、支持機構１４００によりタイヤＴを支持する支持動作において、タイヤＴの傾きを低減した状態で支持できると共に、駆動機構１５００によりタイヤＴを回転させる回転動作において、タイヤＴを安定した姿勢で回転させることができる。その結果、タイヤＴを回転させた際にタイヤＴの外面の軌道に変動が生じることを低減できる。よって、タイヤＴの外面とバリカン装置１６６０との距離に変動が生じることを低減して、タイヤＴのスピュー（ひげ）やバリを精度良く除去することができる。

トリミング装置１００１によれば、昇降手段１４５０は、複数のローラーユニット１４３０を同期させて上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に変位させることが可能に構成されるので、複数のローラーユニット１４３０を上昇させてタイヤＴを持ち上げる際に各ローラーユニット１４３０（下面側ローラー１４３２）の上昇態様を一致させることができる。よって、持ち上げたタイヤＴが傾くことを低減できる。また、拡縮手段１４４０は、複数のローラーユニット１４３０を同期させて径方向に変位させることが可能に構成されるので、複数のローラーユニット１４３０を拡径させる際にタイヤＴの内周面（ビード部）に対する各ローラーユニット１４３０（内周側ローラー１４３１）の当接態様を一致させることができる。よって、タイヤＴが偏心した状態で支持されることを低減できる。

トリミング装置１００１によれば、拡縮手段１４４０は、第１ベース１４４１と、第１ベース１４４１に配設され、上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に沿って形成される第１ガイド１４４２と、第１ガイド１４４２に案内されて上下方向に変位される第２ベース１４４３と、第１ベース１４４１に配設されると共に、径方向に沿って形成され、支持体１４３３の径方向への変位を案内する複数の径方向ガイド１４４４と、第２ベース１４４３に駆動力を付与して第２ベース１４４３を第１ベース１４４１に対して変位させる拡縮用アクチュエータ１４４５と、第２ベース１４４３の変位を複数の支持体１４３３に伝達する伝達手段１４６０と、を備えるので、拡縮用アクチュエータ１４４５の駆動力により第２ベース１４４３が第１ベース１４４１に対して変位されると、その第２ベース１４４３の変位が伝達手段１４６０により複数の支持体１４３３のそれぞれに伝達され、各支持体１４３３がそれぞれ径方向に変位（拡縮）される。よって、複数のローラーユニット１４３０の径方向への変位を同期させることができる。

昇降手段１４５０は、上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に沿って形成され第１ベース１４４１の上下方向への変位を案内する上下方向ガイド１４５１と、第１ベース１４４１に駆動力を付与して第１ベース１４４１を床ＢＰに対して変位させる昇降用アクチュエータ１４５２と、を備えるので、昇降用アクチュエータ１４５２の駆動力により第１ベース１４４１が床ＢＰに対して変位されると、その第１ベース１４４１の変位と共に複数のローラーユニット１４３０もそれぞれ上下方向に変位（昇降）される。よって、複数のローラーユニット１４３０の上下方向への変位を同期させることができる。

また、拡縮手段１４４０は、第２ベース１４４３を第１ベース１４４１に対して変位させることで、複数のローラーユニット１４３０を径方向に変位（拡縮）させ、昇降手段１４５０は、第１ベース１４４１を床ＢＰ（設置台１４７０）に対して変位させることで、複数のローラーユニット１４３０を上下方向（矢印Ｕ－Ｄ方向）に変位（昇降）させるので、これら拡縮と昇降との動作において、同期を維持しつつ、それぞれ独立したタイミングで実行することができる。例えば、昇降動作と拡縮動作とを同時に実行する態様では、タイヤＴの支持やその支持の解除に要する時間を短縮することができる。また、例えば、昇降動作が完了してから拡縮動作を実行する態様では、支持する際のタイヤＴの揺れや振動を低減して、タイヤを安定した姿勢で支持することができる。

トリミング装置１００１によれば、下面側ローラー１４３２は、球体により構成され、支持体１４３３に転動自在に保持されるので、当接されたタイヤＴの下面（サイドウォール部）に対し、径方向および周方向のどちらの方向への移動も許容することができる。

よって、内周側ローラー１４３１によりタイヤＴの内周面（ビード部）を支持するために、ローラーユニット１４３０を径方向外側へ変位させる際には、タイヤＴの下面（サイドウォール部）と下面側ローラー１４３２との間の抵抗を低減して、サイドウォール部が損傷することを低減できる。また、タイヤＴの下面（サイドウォール部）と下面側ローラー１４３２との間の抵抗によるタイヤの揺れや振動を低減して、傾斜した状態でタイヤＴが支持されることを低減できる。

また、駆動機構１５００の駆動力によりタイヤＴを回転させる際には、タイヤＴを円滑に回転させることができるので、タイヤＴの外面の軌道に変動が生じることを低減できる。その結果、タイヤＴのスピュー（ひげ）やバリを精度良く除去することができる。

トリミング装置１００１によれば、タイヤＴの搬送経路を形成する複数の搬送装置１１００を備え、支持機構１４００は、対向して配設される一対を一組とするローラーユニット１４３０が位相を９０度異ならせて二組配設され、一方の組が搬送経路の搬送方向（前後方向（矢印Ｆ―Ｂ方向））に沿って配設され、他方の組が搬送経路の搬送方向に直交する方向（左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に沿って配設されるので、支持機構１４００を配設するための空間を複数の第１搬送装置１１００ｂ（ローラーコンベア１１２０）の隣接空間を利用して確保することができる。

即ち、搬送方向（前後方向（矢印Ｆ―Ｂ方向））に沿って並ぶ第１搬送装置１１００ｂ（ローラーコンベア１１２０）の列を搬送方向と直交する方向（左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向）に並設して２列とすることで、搬送方向に沿って並ぶ第１搬送装置１１００ｂどうしの間の隣接空間と、搬送方向と直交する方向に並設される第１搬送装置１１００ｂどうしの間の隣接空間とを利用して、支持機構１４００のローラーユニット１４３０を配設するための空間（ローラーユニット１４３０が昇降および拡縮するための空間）を確保することができる。

トリミング装置１００１によれば、駆動機構１５００は、タイヤＴのトレッド面に当接され、タイヤＴに回転駆動力を付与する摩擦車１５４０を備え、摩擦車１５４０の軸心Ｏａが、第１搬送装置１１００ｂの搬送方向に直交する方向（左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向））に対向する一対の内周側ローラー１４３１のそれぞれの軸心Ｏｂ１，Ｏｂ２を結ぶ仮想線上に摩擦車１５４０の軸心Ｏａが位置するので、タイヤＴのトレッド面に押し付けられた摩擦車１５４０の外力を内周側ローラー１４３１により受け止めることができる。よって、タイヤＴの変形を低減できるので、タイヤＴの外面の軌道に変動が生じることを低減できる。その結果、タイヤＴのスピュー（ひげ）やバリを精度良く除去できる。

また、第１搬送装置１１００ｂの搬送方向に直交する方向（左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向））に対向する一対の内周側ローラー１４３１のそれぞれの軸心Ｏｂ１，Ｏｂ２を結ぶ仮想線上に摩擦車１５４０の軸心Ｏａが位置するように構成されるので、第１搬送装置１１００ｂの側方（搬送方向と直交する方向側）に駆動機構１５００を配設できる。よって、駆動機構１５００を配設するためのスペースを確保し易くできる。

トリミング装置１００１によれば、搬送装置１１００は、処理が必要とされるタイヤＴの搬送経路（バリ取り経路）および処理が不要とされるタイヤＴの搬送経路（スルー経路）を形成する上流側搬送装置１１００ａと、上流側搬送装置１１００ａから分岐され、バリ取り経路を形成する第１搬送装置１１００ｂと、上流側搬送装置１１００ａから分岐され、スルー経路を形成する第２搬送装置１１００ｃと、を備えるので、処理が不要とされるタイヤＴは支持機構１４００に搬送されず、処理が必要とされるタイヤＴのみが支持機構１４００へ搬送されるように構成することができる。よって、処理が不要とされるタイヤＴの支持機構１４００の通過を待機する必要がないので、その分、能率を高めることができる。

第１搬送装置１１００ｂにより形成される搬送経路（バリ取り経路）と第２搬送装置１１００ｃにより形成される搬送経路（スルー経路）とは、下流側において合流され、第１搬送装置１１００ｂと第２搬送装置１１００ｃとに囲まれた領域にバリカン変位機構１６００が配設されるので、作業者の侵入を規制するための柵をバリカン変位機構１６００の周囲に別途設けることを不要とできる。即ち、第１搬送装置１１００ｂ及び第２搬送装置１１００ｃに、タイヤＴの搬送経路を形成する搬送装置としての役割と、作業者の侵入を規制するための柵としての役割とを兼用させることができる。

また、この場合、第１搬送装置１１００ｂにより形成される搬送経路（バリ取り経路）と第２搬送装置１１００ｃにより形成される搬送経路（スルー経路）とは、下流側において合流されるので、バリカン変位機構１６００の周囲を連続的に囲むことができる。併せて、第１搬送装置１１００ｂにより形成されるバリ取り経路と第２搬送装置１１００ｃにより形成されるスルー経路とが下流側において並設される場合と比較して、搬送装置の数を低減できる。

トリミング装置１００１によれば、第１搬送装置１１００ｂにより形成される搬送経路（バリ取り経路）が第２搬送装置１１００ｃにより形成される搬送経路（スルー経路）よりも長くされるので、第１搬送装置１１００ｂにより形成される搬送経路に保留できるタイヤＴの本数を多くできる。

よって、例えば、処理が必要とされるタイヤＴの前工程からの供給が滞った場合でも、第１搬送装置１１００ｂ（バリ取り経路）に保留されているタイヤＴの分、処理を継続することができる。

また、例えば、第１搬送装置１１００ｂ（バリ取り経路）に保留できるタイヤＴの本数を多くできることで、その分、かかる第１搬送装置１１００ｂ（バリ取り経路）に保留されているタイヤＴが第２搬送装置１１００ｃ（スルー経路）の分岐部分まで到達し難くできる。よって、上流側搬送装置１１００ａ（搬送経路）から第２搬送装置１１００ｃ（スルー経路）へのタイヤＴの搬送を一時的に停止する必要が生じることを低減できる。

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変形が可能であることは容易に推察できるものである。

上記各実施形態で挙げた数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。同様に、各構成の配設数は任意である。例えば、１の支持機構４００，１４００において、内周側ローラー４３１，１４３１の配設数は、１個でも良く、複数（２個以上）でも良い。同様に、下面側ローラー４３２，１４３２の配設数は、１個でも良く、複数（２個以上）でも良い。

上記各実施形態では、支持機構４００，１４００のアクチュエータとしてエアシリンダを使用する場合を説明したが、他のアクチュエータを使用しても良い。他のアクチュエータとしては、例えば、油圧シリンダー、単軸ロボットなどが例示される。

上記各実施形態では、支持機構４００，１４００は、各ローラーユニット４３０，１４３０ごとに内周側ローラー４３１，１４３１及び下面側ローラー４３２，１４３２が一体に動作される場合について説明したが、必ずしもこれに限られない。内周側ローラー４３１，１４３１及び下面側ローラー４３２，１４３２のそれぞれが別々に動作するものでも良い。この場合、内周側ローラー４３１，１４３１が配設される支持体と、その支持体とは別の下面側ローラー４３２，１４３２が配設される支持体とを設ける。その別々の支持体には、さらに別々の昇降動作を行うアクチュエータが設ける。これらの構成により、内周側ローラー４３１，１４３１が昇降するタイミングと、下面側ローラー４３２，１４３２が昇降するタイミングとを別々にできる。

第１実施形態では、複数の支持機構４００の動作（昇降動作および拡縮動作）が同期される場合について説明したが、必ずしもこれに限られない。複数の支持機構４００の動作が別々に行われるものでも良い。

上記各実施形態では、摩擦車５４０，１５４０の張出位置は、タイヤＴの種類に応じて（即ち、動作情報メモリ７１２ａの内容に基づいて）、制御されたが、これに加えて又はこれに代えて、摩擦車５４０，１５４０のタイヤＴとの接触圧を検出するセンサを設け、接触圧が一定となるように、摩擦車５４０，１５４０の張出位置を調整（制御）しても良い。摩擦車５４０，１５４０の接触によるタイヤＴの変形量のばらつきを抑制して、タイヤＴのスピュー（ひげ）やバリの除去精度を高めることができる。

上記各実施形態では、摩擦車５４０，１５４０の回転方向についての説明を省略したが、その回転方向は任意に設定できる。なお、上記各実施形態では、図２又は図１４の平面視において、摩擦車５４０，１５４０が反時計回りに回転され、タイヤＴが時計回りに回転される。この場合には、タイヤＴの摩擦車５４０，１５４０が接触されていた部分がバリカン装置６６０，１６６０に到達するまでの時間（周方向距離）を長くできるので、バリカン装置６６０，１６６０に到達するまでの間に、摩擦車５４０，１５４０が接触されていた部分の変形を収束させて、タイヤＴのスピュー（ひげ）やバリの除去精度を高めることができる。

上記各実施形態では、駆動機構５００，１５００及びバリカン変位機構６００，１６００が搬送装置１００，１１００を挟んで向い合せに配設される場合を説明したが、これら駆動機構５００，１５００及びバリカン変位機構６００，１６００を搬送装置１００，１１００の同じ側（矢印Ｌ方向側または矢印Ｒ方向側）に並設させても良い。

第２実施形態では、第１搬送装置１１００ｂにより形成される搬送経路（バリ取り経路）が第２搬送装置１１００ｃにより形成される搬送経路（スルー経路）から分岐して、支持位置でタイヤＴのバリ取り動作を行った後、下流側で合流する場合について説明したが、必ずしもこれに限られない。第１搬送装置１１００ｂにより形成される搬送経路（バリ取り経路）と第２搬送装置１１００ｃにより形成される搬送経路（スルー経路）とが合流しないものでも良い。この場合、第１搬送装置１１００ｂにより形成される搬送経路（バリ取り経路）に搬送されたタイヤＴと、第２搬送装置１１００ｃにより形成される搬送経路（スルー経路）に搬送されたタイヤＴとをそれぞれ異なる工程に流すことができる。

第２実施形態では、第１搬送装置１１００ｂ及び第２搬送装置１１００ｃに囲まれた領域にバリカン変位機構１６００が配設される場合について説明したが、必ずしもこれに限られない。バリカン変位機構１６００と駆動機構１５００とが配設される位置を変えても良い。また、第１搬送装置１１００ｂ及び第２搬送装置１１００ｃに囲まれた領域にバリカン変位機構１６００に加え、駆動機構１５００を配設しても良い。この場合、駆動機構１５００及びバリカン変位機構１６００が第１搬送装置１１００ｂ及び第２搬送装置１１００ｃの外側に存在しないから、トリミング装置１００１に使用するスペースを小さくできる。

第２実施形態では、判定手段１１４０がカメラを備える場合について説明したが、必ずしもこれに限られない。判定手段１１４０は、非接触式のセンサ、又は、接触式のセンサを備えるものでも良い。この場合、判定手段１１４０の処理手段は、カメラによって撮影される画像の代わりに、非接触式のセンサ、又は、接触式のセンサによって取得されるデータを処理し、振分判定を行う。

第２実施形態では、昇降板１２３０は、平面視において、昇降板１２３０が配置されるローラーコンベア１１１０のローラーの回転軸に平行な回転軸方向（左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向））に延びる板である場合について説明したが、必ずしもこれに限られない。昇降板１２３０は、バリ取り経路の中心線ＣＬを対称軸として線対称の形状であって、平面視において、回転軸方向の両端から中央に向かうにつれ、タイヤＴが処理（バリ取り）される処理位置（支持位置）に向かって屈曲する、略Ｖ字状に形成されても良い。この場合、昇降板１２３０によって保留されるタイヤＴは、その中心が搬送経路の中心線ＣＬに位置するようにセンタリングされる。

第２実施形態では、支持機構１４００の拡縮手段１４４０と昇降手段１４５０とによって、上昇動作（昇降動作）および拡径動作（拡縮動作）が同時に行われる場合について説明したが、必ずしもこれに限られない。拡縮動作および昇降動作が別々、又は、一部同時かつ一部別々に行われても良い。例えば、タイヤＴが支持位置まで搬送されると、上昇動作のみが先に行われ、タイヤＴのバリ取りを行う処理位置まで上昇した後、拡径動作が行われても良い。この場合、上昇動作によるタイヤＴの振動が低減され、タイヤＴの姿勢を水平に保った状態で内周側ローラー１４３１をタイヤＴの内周面に当接させることができる。よって、タイヤＴの傾きが発生し難くできる。

また、例えば、昇降手段１４５０によってローラーユニット１４３０を上昇させ、タイヤＴを所定量（少なくともタイヤＴの下面全体が搬送面から離れるまでの量）上昇させた後、拡縮手段１４４０によってローラーユニット１４３０の拡径を開始させても良い。この場合、先に処理位置まで上昇動作を行い、その後に拡径動作を行う場合と比較して、タクトタイムを短くできる。

第２実施形態では、拡縮用アクチュエータ１４４５が、第１ベース１４４１に配設される場合について説明したが、必ずしもこれに限られない。拡縮用アクチュエータ１４４５は、設置台１４７０に配設されても良い。拡縮用アクチュエータ１４４５は設置台１４７０によって支持されるので、第１ベース１４４１によって拡縮用アクチュエータ１４４５の重量を支持する必要をなくすことができる。よって、拡縮用アクチュエータ１４４５が第１ベース１４４１に配設される場合と比較して、第１ベース１４４１を昇降させる昇降用アクチュエータ１４５２に必要とされる出力を低減できる。

また、この場合、拡縮用アクチュエータ１４４５のラック１４４５ａの長さは、第２ベース１４４３を昇降させるストローク分に加え、昇降用アクチュエータ１４５２が第１ベース１４４１を昇降させるストローク分だけ長くされる。さらに、昇降用アクチュエータ１４５２によって、支持機構１４００の昇降動作を行う間は、拡縮用アクチュエータ１４４５のラック１４４５ａがピニオンギアにかみ合わないように構成されるか、ピニオンギアを回転駆動させるモーターを非通電状態とされるように構成される。

第２実施形態では、伝達手段１４６０の揺動体１４６１は、第１ベース１４４１に軸支される場合について説明したが、必ずしもこれに限られない。伝達手段１４６０の揺動体１４６１は、径方向ガイド１４４４に軸支されても良い。

第２実施形態では、平面視において、駆動機構１５００の摩擦車１５４０の軸心Ｏａが、第１搬送装置１１００ｂの搬送方向に直交する方向（左右方向（矢印Ｌ－Ｒ方向））に対向する一対の内周側ローラー１４３１の軸心Ｏｂ１，Ｏｂ２を結ぶ仮想線上に配置される場合について説明したが、必ずしもこれに限られない。摩擦車１５４０の軸心Ｏａは、第１搬送装置１１００ｂの搬送方向（矢印Ｆ－Ｂ方向）に対向する一対の内周側ローラー１４３１の軸心を結ぶ仮想線上に配置されても良い。この場合、タイヤＴを駆動させるときの摩擦車１５４０は、上流側（後方側（矢印Ｂ方向側））に位置することが好ましい。タイヤＴのバリ取り動作が完了後、タイヤＴを下流側（前方側（矢印Ｆ方向側））に搬送する際に、摩擦車１５４０が退避するまでの時間を短縮できるからである。

１，１００１ トリミング装置
１００，１１００ 搬送装置
４００，１４００ 支持機構
４３０，１４３０ ローラーユニット
４３１，１４３１ 内周側ローラー
４３２，１４３２ 下面側ローラー
４３３，１４３３ 支持体（ローラーベース）
５００，１５００ 駆動機構
５４０，１５４０ 摩擦車
６００，１６００ バリカン変位機構
６６０，１６６０ バリカン装置
１１００ａ 上流側搬送装置
１１００ｂ 第１搬送装置
１１００ｃ 第２搬送装置
１４４０ 拡縮手段
１４４１ 第１ベース
１４４２ 第１ガイド
１４４３ 第２ベース
１４４４ 径方向ガイド
１４４５ 拡縮用アクチュエータ
１４５０ 昇降手段
１４５１ 上下方向ガイド
１４５２ 昇降用アクチュエータ
１４６０ 伝達手段
ＢＰ 床（設置面）

Claims (10)

1. タイヤを回転可能に支持する支持機構と、
   その支持機構により回転可能に支持されたタイヤに回転駆動力を付与して回転させる駆動機構と、
   その駆動機構により付与された回転駆動力により回転されるタイヤに対しバリカン装置を変位させるバリカン変位機構と、を備え、
   タイヤは、両側のサイドウォール部の内の一方のサイドウォール部を下方へ向けた横姿勢で前記支持機構に支持され、
   前記支持機構は、
   タイヤのビード部に径方向内側から当接されると共に回転可能に構成される複数の内周側ローラーと、
   タイヤの一方のサイドウォール部に下方から当接されると共に回転可能に構成される複数の下面側ローラーと、を備えることを特徴とするトリミング装置。
2. 前記支持機構は、
   前記内周側ローラーと、前記下面側ローラーと、前記内周側ローラー及び前記下面側ローラーが回転可能に配設されるローラーベースとを有する複数のローラーユニットと、
   複数の前記ローラーユニットを上下方向に変位させる昇降手段と、
   複数の前記ローラーユニットを径方向に変位させる拡縮手段と、を備えることを特徴とする請求項１記載のトリミング装置。
3. 前記昇降手段は、複数の前記ローラーユニットを同期させて上下方向に変位させることが可能に構成され、
   前記拡縮手段は、複数の前記ローラーユニットを同期させて径方向に変位させることが可能に構成されることを特徴とする請求項２記載のトリミング装置。
4. 前記拡縮手段は、
   第１ベースと、
   前記第１ベースに配設され、上下方向に沿って形成される第１ガイドと、
   前記第１ガイドに案内されて上下方向に変位される第２ベースと、
   前記第１ベースに配設されると共に、径方向に沿って形成され、前記ローラーベースの径方向への変位を案内する複数の径方向ガイドと、
   前記第２ベースに駆動力を付与して前記第２ベースを前記第１ベースに対して変位させる拡縮用アクチュエータと、
   前記第２ベースの変位を複数の前記ローラーベースに伝達する伝達手段と、を備え、
   前記昇降手段は、
   設置面に配設されると共に、上下方向に沿って形成され、前記第１ベースの上下方向への変位を案内する上下方向ガイドと、
   前記第１ベースに駆動力を付与して前記第１ベースを前記設置面に対して変位させる昇降用アクチュエータと、を備えることを特徴とする請求項３記載のトリミング装置。
5. 設置面に配設される設置台を備え、
   前記拡縮用アクチュエータは、前記設置台に配設されることを特徴とする請求項４記載のトリミング装置。
6. 前記下面側ローラーは、球体により構成され、前記ローラーベースに転動自在に保持されることを特徴とする請求項５記載のトリミング装置。
7. タイヤの搬送経路を形成する複数の搬送装置を備え、
   前記支持機構は、対向して配設される一対を一組とする前記ローラーユニットが位相を９０度異ならせて二組配設され、一方の組が前記搬送経路の搬送方向に沿って配設され、他方の組が前記搬送経路の搬送方向に直交する方向に沿って配設されることを特徴とする請求項４から６のいずれかに記載のトリミング装置。
8. 前記駆動機構は、タイヤのトレッド面に当接され、タイヤに回転駆動力を付与する摩擦車を備え、前記他方の組における前記ローラーユニットの前記内周側ローラーのそれぞれの軸心を結ぶ仮想線上に前記摩擦車の軸心が位置することを特徴とする請求項７記載のトリミング装置。
9. 前記搬送装置は、
   処理が必要とされるタイヤの搬送経路および処理が不要とされるタイヤの搬送経路を形成する上流側搬送装置と、
   前記上流側搬送装置から分岐され、前記処理が必要とされるタイヤの搬送経路を形成する第１搬送装置と、
   前記上流側搬送装置から分岐され、前記処理が不要とされるタイヤの搬送経路を形成する第２搬送装置と、を備え、
   前記第１搬送装置により形成される搬送経路と前記第２搬送装置により形成される搬送経路とは、下流側において合流され、
   前記第１搬送装置と前記第２搬送装置とに囲まれた領域に前記バリカン変位機構が配設されることを特徴とする請求項８記載のトリミング装置。
10. 前記第１搬送装置により形成される搬送経路が前記第２搬送装置により形成される搬送経路よりも長くされることを特徴とする請求項９記載のトリミング装置。
    
    

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