KR102225464B1 - 무인운반차의 로더 센터링 장치 - Google Patents

무인운반차의 로더 센터링 장치 Download PDF

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KR102225464B1 KR1020190072182A KR20190072182A KR102225464B1 KR 102225464 B1 KR102225464 B1 KR 102225464B1 KR 1020190072182 A KR1020190072182 A KR 1020190072182A KR 20190072182 A KR20190072182 A KR 20190072182A KR 102225464 B1 KR102225464 B1 KR 102225464B1
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Abstract

본 발명은 무인운반차의 지지체 상부에 배치되어 반송물이 안착되는 로더가 구비된 상태에서 상기 지지체와 상기 로더 사이에 개재(介在)되어 상기 로더의 좌우 이동을 안내하는 센터링가이드유닛; 및 상기 로더가 상기 무인운반차 진입 시 반출입파트의 양 가이드에 의해 밀림과 동시에 상기 센터링가이드유닛에 의해 안내되어 위치 보정된 상태에서 상기 무인운반차가 후퇴하여 상기 반출입파트의 양 가이드로부터 벗어나게 되면 원위치 되도록 안내하는 리턴가이드유닛;으로 이루어지도록 구현함으로써, 반송물에 대한 반출입 시 반송물이 적재된 로더를 자동으로 센터링하여 무인운반차의 정지오차 범위를 최소화시켜 정확한 위치로 반송물이 반출입 될 수 있도록 한 무인운반차의 로더 센터링 장치에 관한 것이다.

Description

무인운반차의 로더 센터링 장치{LOADER CENTERING APPARATUS FOR UNMANNED VEHICLE}
본 발명은 스마트팩토리 공정에서 사용되는 AGV, LGV 등의 무인운반차 진입 시에 로더의 위치를 센터링하고, 후퇴 시에 로더를 원위치로 복귀시킬 수 있도록 함으로써, 무인운반차의 정지오차가 10mm 이상이 발생하더라도 로더에 적재된 반송물에 대한 위치를 보정하여 정확한 위치로 반출입 시킬 수 있도록 한 무인운반차의 로더 센터링 장치에 관한 기술이다.
스마트팩토리 공정에서 무인운반차인 AGV, LGV 등을 적용하여 반송물을 반입 및 반출하게 되는데, 이때 무인운반차의 정지오차가 크게는 10mm 이상 발생하여 반송물을 정확한 위치로 옮겨주지 못하는 문제가 있다.
이를 해결하기 위한 기술로는,
대한민국 특허등록 제10-0292849호 (2001.03.27.등록, 이하에서는 '문헌 1'이라고 함) 『무인 운반차의 자동 위치 보정형 이재장치』가 제시되어 있는바,
문헌 1은 소정의 설정위치에 위치되었을 경우, 반송물 적재대 상에 반송물을 자동으로 이송시키는 반송물 이송부, 상기 반송물 이송부가 상기 소정의 설정위치에 위치되었는지를 검출하는 센서 장치, 상기 반송물 이송부가 소정의 설정위치에 위치될 수 있도록 상기 반송물 이송부를 상기 무인운반차의 이동방향 또는 그 역방향으로 이동시키는 이송부 구동장치 및 상기 반송물 이송부, 센서장치 및 이송부 구동장치에 연결되며, 상기 센서로부터 입력되는 신호에 따라 상기 이송부 구동수단과 반송물 이송부에 전기신호를 전달하여 상기 이송부 구동장치와 반송물 이송부를 작동시키는 컨트롤러를 구비함으로써, 설정된 정확한 위치에 반송물을 이재시킬 수 있기 때문에 정밀도가 요구되는 부품에 대한 작업성을 향상시킬 수 있으며, 별도의 장치를 설치할 필요가 없기 때문에 시스템의 유연성을 향상시킬 수 있는 무인 운반차의 자동 위치 보정형 이재장치에 관한 기술이다.
다른 기술로는, 대한민국 특허등록 제10-0825363호 (2008.04.21.등록, 이하에서는 '문헌 2'라고 함) 『무인반송차』가 제시되어 있는바,
문헌 2는 웨이퍼를 이송하는 이송장치와, 웨이퍼를 일시 수납하는 버퍼카세트와, 상기 버퍼 카세트의 개구에 설치한 압압부재를 구비한 무인반송차에 있어서, 무인반송차를 주행시킬 때, 상기 압압부재를 버퍼 카세트 개구의 측단위치로부터 중앙위치까지 슬라이드시켜서 웨이퍼의 끝가장자리를 접촉압압하는 구성에서는, 상기 압압부재는 웨이퍼의 외주에 마찰되어 손상되기 쉬워, 그 내구성이 문제가 되기에, 이를 해결하고자 상기 압압부재는 상기 웨이퍼의 끝가장자리에 접촉하여 압압하는 「압압」위치와, 상기 웨이퍼의 끝가장자리로부터 이간한 「퇴피」위치 사이에서 이동 가능하게 구성되고, 압압부재가 「퇴피」위치로부터 「압압」위치로 이행할 때에 있어서 상기 웨이퍼의 끝가장자리에 접촉하는 순간의 상기 압압부재의 이동방향이, 상기 압압부재에 접촉되는 웨이퍼의 부위의 윤곽선에 대하여 대략 수직이 되도록 구성한 무인반송차에 관한 기술이다.
문헌 1. 대한민국 특허등록 제10-0292849호 (2001.03.27.등록) 문헌 2. 대한민국 특허등록 제10-0825363호 (2008.04.21.등록)
본 발명은 무인운반차에서 반출입 되는 반송물이 적재된 로더의 위치를 센터링하여 정확한 위치로 반송물의 반출입이 가능하도록 하고, 이후 무인운반차 운행 시 로더를 원위치로 복귀시켜 주어 정밀한 반출입이 요구되는 공정에 적합한 무인운반차의 로더 센터링 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 해결 과제를 해결하기 위하여 본 발명에 따른 무인운반차의 로더 센터링 장치는,
무인운반차의 지지체 상부에 배치되어 반송물이 안착되는 로더가 구비된 상태에서 상기 지지체와 상기 로더 사이에 개재(介在)되어 상기 로더의 좌우 이동을 안내하는 센터링가이드유닛; 및
상기 로더가 상기 무인운반차 진입 시 반출입파트의 양 가이드에 의해 밀림과 동시에 상기 센터링가이드유닛에 의해 안내되어 위치 보정된 상태에서 상기 무인운반차가 후퇴하여 상기 반출입파트의 양 가이드로부터 벗어나게 되면 원위치 되도록 안내하는 리턴가이드유닛;
으로 이루어진 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 무인운반차의 로더 센터링 장치는,
무인운반차인 AGV, LGV 등의 특성상 발생하는 10mm 이상의 정지오차를 감안하여 반송물에 대한 반출입 시 반송물이 적재된 로더를 자동으로 센터링함으로써, 무인운반차의 정지오차 범위를 1mm 이하까지 도달할 수 있도록 하여 정확한 위치로 반송물이 반출입 될 수 있도록 한 가장 큰 효과가 있다.
도 1은 무인운반차의 지지체 및 로더를 나타낸 측면 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 무인운반차의 로더 센터링 장치를 나타낸 입체 구성도,
도 3은 도 2의 정면 구성도,
도 4는 도 2의 평면 구성도,
도 5 내지 도 10은 본 발명에 따른 무인운반차의 로더 센터링 장치에 의해 로더가 센터링 되는 과정을 나타낸 도면,
도 11은 다른 예의 리턴가이드유닛을 나타낸 평면 구성도,
도 12는 변위수단을 나타낸 입체 구성도,
도 13은 변위수단에 의해 센터링페이스가 위치 조정되는 과정을 나타낸 평면 구성도.
이하 첨부된 도면들을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예에 대해서 상세히 설명하기로 한다.
이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 4를 기준으로 프론트레일 측을 전부(前部) 또는 전방, 리어레일 측을 후부(後部) 또는 후방이라고 방향을 특정하고, 또 도 4를 기준으로 한 쌍의 사이드블록 중 왼쪽에 위치한 사이드블록 측을 좌부(左部) 또는 좌방, 오른쪽에 위치한 사이드블록 측을 우부(右部) 또는 우방이라고 방향을 특정하기로 한다.
아울러 본 발명에서 언급하게 되는 무인운반차는 산업현장에서 무인으로 운행하면서 반송물을 운반하기 위한 AGV(Automated autonomous guided vehicles, 자율 주행 차량)와 LGV(Laser guided vehicles, 레이저 유도 차량) 등을 의미한다.
도 1 내지 도 13에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 무인운반차의 로더 센터링 장치는,
크게 센터링가이드유닛(100) 및 리턴가이드유닛(200)으로 이루어진다.
각 구성에 대해 살펴보면,
센터링가이드유닛(100)은
도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이,
무인운반차(10)의 지지체(11) 상부에 배치되어 반송물(1)이 안착되는 로더(12)가 구비된 상태에서 상기 지지체(11)와 상기 로더(12) 사이에 개재(介在)되어 상기 로더(12)의 좌우 이동을 안내하기 위한 것으로,
상기 지지체(11)의 상부 전방 측에 설치되고 좌우 길이를 갖는 프론트레일(101),
상기 지지체(11)의 상부 후방 측에 설치되고 상기 프론트레일(101)과 전후로 나란히 배치되며 좌우 길이를 갖는 리어레일(102),
상기 로더(12)의 하부 전방 측에 설치되고 상기 프론트레일(101)을 따라 좌우로 슬라이딩 되는 둘 이상의 프론트슬라이더(103),
상기 로더(12)의 하부 후방 측에 설치되고 상기 리어레일(102)을 따라 좌우로 슬라이딩 되는 둘 이상의 리어슬라이더(104), 그리고
상기 로더(12)의 양단에 세워져 상기 무인운반차(10) 진입 시 반출입파트(20)의 양 가이드(21)에 접촉하게 되는 한 쌍의 센터링페이스(105)
를 포함하여 이루어진다.
여기서 도 4에서와 같이, 상기 각 레일(101, 102)이 전방과 후방 각각에 배치되어 있기는 하나, 이는 일예이고 상기 로더(12) 및 이에 적재되는 반송물(1)의 중량이나 크기 등을 고려하여 이에 맞게 그 수량이 변경될 수 있는 것이다.
그리고 상기 각 레일(101, 102)과 각 슬라이더(103, 104)는 상호 결합된 상태에서 각 레일을 따라 각 슬라이더가 직선 운동을 할 수 있도록 하는 엘엠가이드(LM Guide) 구조로 이루어진다.
그리고 도 5에서와 같이, 상기 반출입파트(20)의 양 가이드(21)에는 전후로 배치되는 둘 이상의 구형(球形)의 볼캐스터(22)가 구비되는데, 상기 볼캐스터(22)는 상기 양 가이드(21) 내에 일부가 은닉되고 나머지 일부가 외부로 노출되는 형태로서, 은닉된 상태에서 외부 접촉에 의해 구름운동을 하게 된다.
아울러 상기 반출입파트(20)는 무인운반차(10)가 진입하여 반송물을 반입 또는 반출하게 되는 공정이 요구되는 공정 파트를 의미하는 것으로, 예로 적재 보관 파트, 검사 파트, 공급 파트 등이 이에 해당될 수 있다.
그리고 도 4에서와 같이, 상기 각 센터링페이스(105)는 상기 로더(12)의 양단에 수직으로 세워진 벽체 구조로서, 특히 상기 각 센터링페이스(105)의 전방 측 단부에는 서로 마주보는 방향으로 경사진 프론트가이드(105a)가 형성되며, 상기 각 센터링페이스(105)의 후방 측 단부에는 서로 마주보는 방향으로 경사진 리어가이드(105b)가 형성된다. 이는 상기 무인운반차(10)가 반출입파트(20)의 양 가이드(21) 사이로 진입 시 상기 프론트가이드(105a)에 의해 좀 더 용이하게 진입할 수 있도록 하고, 또 상기 무인운반차(10)가 반출입파트(20)의 양 가이드(21) 사이에서 후퇴 시 상기 리어가이드(105b)에 의해 좀 더 용이하게 후퇴할 수 있도록 하거나 또는 상기 로더(12)의 방향이 180도 회전되어 바뀐 상태에서 상기 리어가이드(105b)가 상기 프론트가이드(105a)의 역할을 수행할 수 있도록 하기 위함이다.
리턴가이드유닛(200)은
도 2 내지 도 13에 도시된 바와 같이,
상기 로더(12)가 상기 무인운반차(10) 진입 시 반출입파트(20)의 양 가이드(21)에 의해 밀림과 동시에 상기 센터링가이드유닛(100)에 의해 안내되어 위치 보정된 상태에서 상기 무인운반차(10)가 후퇴하여 상기 반출입파트(20)의 양 가이드(21)로부터 벗어나게 되면 원위치 되도록 안내하기 위한 것으로,
상기 지지체(11)의 상부 중앙 영역에 좌우 이격되게 설치되는 한 쌍의 사이드블록(201),
상기 로더(12)의 하부 중앙 영역에 설치되어 상기 각 사이드블록(201) 사이에 개재(介在)되는 센터블록(202), 그리고
상기 각 사이드블록(201) 중 좌측 사이드블록(201)과 센터블록(202), 그리고 센터블록(202)과 우측 사이드블록(201) 사이사이에 배치되는 둘 이상의 리턴스프링(203)
을 포함하여 이루어진다.
여기서 도 4에서와 같이, 상기 리턴스프링(203)은 좌측 사이드블록(201)과 센터블록(202), 그리고 센터블록(202)과 우측 사이드블록(201) 사이사이에 배치되게 한 쌍이 구비되는데, 이는 일예이고 상기 로더(12) 및 이에 적재되는 반송물(1)의 중량이나 크기 등을 고려하여 이에 맞게 각 블록(201, 202)의 길이방향을 따라 더 많은 수량의 리턴스프링(203)이 구비될 수 있는 것이다.
그리고 상기 각 사이드블록(201)과 센터블록(202)에서 상기 리턴스프링(203)의 양단이 접하게 되는 영역에 홈을 형성시킨 후 이 홈에 상기 리턴스프링(203)의 양단이 삽입되게 함으로써, 상기 리턴스프링(203) 압축 시 또는 압축 해제에 따른 복원 시에 상기 리턴스프링(203)이 상기 각 사이드블록(201)과 센터블록(202) 사이사이에서 이탈되는 것을 방지할 수 있도록 구현할 수도 있다.
다른 예로, 도 11에서와 같이 상기 리턴가이드유닛(200)은 상기 각 사이드블록(201)에 좌우로 관통되게 형성되는 유통홀(204)과, 상기 센터블록(202)의 양 외벽에 연결되어 단부가 상기 유통홀(204)을 지나 외부로 노출되고 상기 리턴스프링(203)이 끼워지게 되는 둘 이상의 리턴로드(205)를 더 포함한다.
결국 상기 리턴스프링(203) 압축 시 또는 압축 해제에 따른 복원 시에 상기 리턴로드(205)에 의해 안정적으로 지지된 상태에서 압축 및 복원이 이루어짐에 따라 상기 로더(12)가 안정적으로 원위치 하는 데에 도움을 준다.
한편, 본 발명에 따른 무인운반차의 로더 센터링 장치는 변위(變位)수단(300)을 더 포함하는데,
상기 변위수단(300)은
도 12 및 도 13에 도시된 바와 같이,
상기 로더(12)의 상부 양측에 전후로 배치되게 설치되고 좌우 길이를 갖는 지지블록(301),
상기 지지블록(301)에 결합되어 상기 지지블록(301)의 길이방향을 따라 슬라이딩 되는 수직형 변위블록(302),
상기 변위블록(302)에 외측으로 개구된 T자형 단면 공간을 갖는 승강홈(303),
상기 센터링페이스(105)의 내벽에 설치되고 상기 승강홈(303)에 끼워져 상하 슬라이딩 되는 T자형 단면 형상을 갖는 승강돌기(304),
상기 변위블록(302)에 체결되어 조임 시 단부가 상기 지지블록(301)을 가압하게 되는 제1조임볼트(305), 그리고
상기 변위블록(302)에 체결되어 조임 시 단부가 상기 승강돌기(304)를 가압하게 되는 제2조임볼트(306)
를 포함하여 이루어진다.
이때 상기 제1조임볼트(305)는 핀으로도 대체할 수 있는데, 일예로 상기 변위블록(302)에 핀 구멍이 형성되고 상기 지지블록(301)에 이의 길이방향을 따라 다수의 대응 핀 구멍이 형성된 상태에서 상기 변위블록(302)에 대한 위치 조정 후 각 구멍에 핀을 박아 고정함으로써, 상기 변위블록(302), 즉 상기 센터링페이스(105)에 대한 좌우 위치 조정 및 고정이 가능하다.(도 13의 [가] 및 [나] 참조)
또한 상기 제2조임볼트(306)는 상기 제1조임볼트(305)와 마찬가지로, 핀으로도 대체할 수 있는데, 일예로 상기 변위블록(302)에 이의 상하 길이방향을 따라 다수의 핀 구멍이 형성되고 상기 승강돌기(304)에 대응 핀 구멍이 형성된 상태에서 상기 센터링페이스(105)에 대한 상하 위치 조정 후 각 구멍에 핀을 박아 고정함으로써, 상기 센터링페이스(105)에 대한 상하 위치 조정 및 고정이 가능하다.
따라서 반출입파트(20)의 양 가이드(21) 사이 폭이나 상하 위치에 맞게 상기 변위수단(300)을 통해 상기 각 센터링페이스(105)의 좌우 및 상하 위치를 조정할 수 있는 것이다.
그리고 도 12에서와 같이, 상기 변위수단(300)은 상기 변위블록(302)에 연결되고 단부에 상기 지지블록(301)의 상면 안착용 롤러(307a)를 갖는 서브블록(307)을 더 포함하는데, 이는 상기 지지블록(301)을 따라 상기 변위블록(302)이 좌우 이동한 후 고정된 상태에서 상기 지지블록(301)과 상기 변위블록(302) 간의 결합 부위에 대한 내구성을 향상시키면서 상기 센터링페이스(105)가 상기 반출입파트(20)의 양 가이드(21)와의 접촉 시 변형되는 것을 최대한 방지하기 위함이다.
이상의 구성으로 이루어진 본 발명에 따른 무인운반차의 로더 센터링 장치에 대한 작동 상태를 살펴보면,
도 5에서와 같이, 반출입파트(20)의 양 가이드(21) 사이 중심선을 기준으로 무인운반차(10)의 로더(12) 중심선이 좌측으로 벗어나게 무인운반차(10)가 진입하게 되는 경우,
도 6에서와 같이, 그대로 무인운반차(10)가 진입하면서 반출입파트(20)의 양 가이드(21) 중 좌측 가이드(21)에 좌측에 위치한 센터링페이스(105)가 최초 접촉하게 됨으로써, 점차 상기 로더(12)가 상기 센터링가이드유닛(100)에 의해 우측으로 이동하게 되고,
이때, 도 7에서와 같이 상기 리턴가이드유닛(200)의 센터블록(202)이 상기 로더(12)와 함께 우측으로 이동하게 되면서 센터블록(202)과 우측에 위치한 사이드블록(201) 사이에 배치된 리턴스프링(203)이 압축되며, 반출입파트(20)의 양 가이드(21) 사이 중심선과 무인운반차(10)의 로더(12) 중심선이 서로 일치하게 된다. 결국 상기 로더(12)에 대한 센터링이 설정된다. 이렇게 설정된 상태에서 상기 로더(12)에 반송물을 적재하거나 또는 적재된 반송물을 검사 또는 반출하는 공정이 이루어지게 된다.
이러한 공정이 완료된 후, 반출입파트(20)의 양 가이드(21)를 따라 무인운반차(10)가 빠져나오게 되면, 압축되었던 상기 리턴스프링(203)이 복원되면서 상기 센터블록(202)을 원위치로 복귀시킴으로써, 상기 센터블록(202)이 설치된 상기 로더(12) 또한 원위치로 복귀된다.
한편, 도 8에서와 같이 반출입파트(20)의 양 가이드(21) 사이 중심선을 기준으로 무인운반차(10)의 로더(12) 중심선이 우측으로 치우치게 벗어난 경우,
도 9에서와 같이, 그대로 무인운반차(10)가 진입하면서 반출입파트(20)의 양 가이드(21) 중 우측 가이드(21)에 우측에 위치한 센터링페이스(105)가 최초 접촉하게 됨으로써, 점차 상기 로더(12)가 상기 센터링가이드유닛(100)에 의해 좌측으로 이동하게 되고,
이때, 도 10에서와 같이 상기 리턴가이드유닛(200)의 센터블록(202)이 상기 로더(12)와 함께 좌측으로 이동하게 되면서 센터블록(202)과 좌측에 위치한 사이드블록(201) 사이에 배치된 리턴스프링(203)이 압축되며, 반출입파트(20)의 양 가이드(21) 사이 중심선과 무인운반차(10)의 로더(12) 중심선이 서로 일치하게 된다. 결국 상기 로더(12)에 대한 센터링이 설정된다. 이렇게 설정된 상태에서 상기 로더(12)에 반송물을 적재하거나 또는 적재된 반송물을 검사 또는 반출하는 공정이 이루어지게 된다.
이러한 공정이 완료된 후, 전술한 바와 같이 반출입파트(20)의 양 가이드(21)를 따라 무인운반차(10)가 빠져나오게 되면, 압축되었던 상기 리턴스프링(203)이 복원되면서 상기 센터블록(202)을 원위치로 복귀시킴으로써, 상기 센터블록(202)이 설치된 상기 로더(12) 또한 원위치로 복귀된다.
이상에서 본 발명을 설명함에 있어 첨부된 도면을 참조하여 특정 형상과 구조를 갖는 "무인운반차의 로더 센터링 장치"를 위주로 설명하였으나 본 발명은 당업자에 의하여 다양한 변형 및 변경이 가능하고, 이러한 변형 및 변경은 본 발명의 보호범위에 속하는 것으로 해석되어야 한다.
10 : 무인운반차
11 : 지지체
12 : 로더
20 : 반출입파트
21 : 가이드
22 : 볼캐스터
100 : 센터링가이드유닛
101 : 프론트레일
102 : 리어레일
103 : 프론트슬라이더
104 : 리어슬라이더
105 : 센터링페이스
105a : 프론트가이드
105b : 리어가이드
200 : 리턴가이드유닛
201 : 사이드블록
202 : 센터블록
203 : 리턴스프링
204 : 유통홀
205 : 리턴로드
300 : 변위수단
301 : 지지블록
302 : 변위블록
303 : 승강홈
304 : 승강돌기
305 : 제1조임볼트
306 : 제2조임볼트
307 : 서브블록
307a : 롤러

Claims (7)

  1. 무인운반차(10)의 지지체(11) 상부에 배치되어 반송물(1)이 안착되는 로더(12)가 구비된 상태에서 상기 지지체(11)와 상기 로더(12) 사이에 개재(介在)되어 상기 로더(12)의 좌우 이동을 안내하는 센터링가이드유닛(100); 및
    상기 로더(12)가 상기 무인운반차(10) 진입 시 반출입파트(20)의 양 가이드(21)에 의해 밀림과 동시에 상기 센터링가이드유닛(100)에 의해 안내되어 위치 보정된 상태에서 상기 무인운반차(10)가 후퇴하여 상기 반출입파트(20)의 양 가이드(21)로부터 벗어나게 되면 원위치 되도록 안내하는 리턴가이드유닛(200);
    으로 이루어지되,
    상기 센터링가이드유닛(100)은 상기 지지체(11) 상부 전방 측에 설치되고 좌우 길이를 갖는 프론트레일(101)과, 상기 지지체(11) 상부 후방 측에 설치되고 상기 프론트레일(101)과 전후로 나란히 배치되며 좌우 길이를 갖는 리어레일(102)과, 상기 로더(12)의 하부 전방 측에 설치되고 상기 프론트레일(101)을 따라 좌우로 슬라이딩 되는 둘 이상의 프론트슬라이더(103)와, 상기 로더(12)의 하부 후방 측에 설치되고 상기 리어레일(102)을 따라 좌우로 슬라이딩 되는 둘 이상의 리어슬라이더(104)와, 상기 로더(12)의 양단에 세워져 상기 무인운반차(10) 진입 시 반출입파트(20)의 양 가이드(21)에 접촉하게 되는 한 쌍의 센터링페이스(105)로 이루어진 것을 특징으로 하는 무인운반차의 로더 센터링 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    반출입파트(20)의 양 가이드(21)에는 전후로 배치되는 둘 이상의 구형(球形)의 볼캐스터(22)가 구비되고,
    상기 각 센터링페이스(105)의 전방 측 단부에는 서로 마주보는 방향으로 경사진 프론트가이드(105a)가 형성되며,
    상기 각 센터링페이스(105)의 후방 측 단부에는 서로 마주보는 방향으로 경사진 리어가이드(105b)가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 로더 센터링 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 리턴가이드유닛(200)은
    상기 지지체(11)의 상부 중앙 영역에 좌우 이격되게 설치되는 한 쌍의 사이드블록(201)과,
    상기 로더(12)의 하부 중앙 영역에 설치되어 상기 각 사이드블록(201) 사이에 개재(介在)되는 센터블록(202)과,
    상기 각 사이드블록(201) 중 좌측 사이드블록(201)과 센터블록(202), 그리고 센터블록(202)과 우측 사이드블록(201) 사이사이에 배치되는 둘 이상의 리턴스프링(203)
    으로 이루어진 것을 특징으로 하는 무인운반차의 로더 센터링 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 리턴가이드유닛(200)은
    상기 각 사이드블록(201)에 좌우로 관통되게 형성되는 유통홀(204)과,
    상기 센터블록(202)의 양 외벽에 연결되어 단부가 상기 유통홀(204)을 지나 외부로 노출되고 상기 리턴스프링(203)이 끼워지게 되는 둘 이상의 리턴로드(205)
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 로더 센터링 장치.
  6. 제 1 항 또는 제 3 항 또는 제 4 항 또는 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로더(12)의 상부 양측에 전후로 배치되게 설치되고 좌우 길이를 갖는 지지블록(301)과,
    상기 지지블록(301)에 결합되어 상기 지지블록(301)의 길이방향을 따라 슬라이딩 되는 수직형 변위블록(302)과,
    상기 변위블록(302)에 외측으로 개구된 T자형 단면 공간을 갖는 승강홈(303)과,
    상기 센터링페이스(105)의 내벽에 설치되고 상기 승강홈(303)에 끼워져 상하 슬라이딩 되는 T자형 단면 형상을 갖는 승강돌기(304)와,
    상기 변위블록(302)에 체결되어 조임 시 단부가 상기 지지블록(301)을 가압하게 되는 제1조임볼트(305)와,
    상기 변위블록(302)에 체결되어 조임 시 단부가 상기 승강돌기(304)를 가압하게 되는 제2조임볼트(306)
    로 이루어진 센터링페이스용 변위(變位)수단(300)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 로더 센터링 장치.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 변위수단(300)은 상기 변위블록(302)에 연결되고 단부에 상기 지지블록(301)의 상면 안착용 롤러(307a)를 갖는 서브블록(307)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운반차의 로더 센터링 장치.
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