WO2021014824A1 - 自動紙幣取扱いシステム - Google Patents

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WO2021014824A1
WO2021014824A1 PCT/JP2020/023509 JP2020023509W WO2021014824A1 WO 2021014824 A1 WO2021014824 A1 WO 2021014824A1 JP 2020023509 W JP2020023509 W JP 2020023509W WO 2021014824 A1 WO2021014824 A1 WO 2021014824A1
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WO
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arm
banknote
banknotes
bill
bundle
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PCT/JP2020/023509
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English (en)
French (fr)
Inventor
順亮 上溝
貴司 上田
Original Assignee
日本金銭機械株式会社
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
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    • B65H31/00—Pile receivers
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Definitions

  • the present invention relates to a technique of an automatic banknote handling system for transporting and organizing banknotes.
  • a banknote processing device using an articulated robot arm with a robot hand (hereinafter sometimes referred to as an" arm with a hand ")" has been proposed (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 62-92095). ..
  • a bundle of bills collected by the bill assortment unit is held by a robot hand of an arm with a hand, and is conveyed to a bill counting bill confirmation unit by an articulated robot arm, and is transported to the bill counting bill confirmation unit by the bill counting bill confirmation unit.
  • the number of banknotes is counted for each denomination while the banknote bundles are sorted by denomination.
  • the banknote bundles sorted by denomination are transported to a predetermined position by an arm with a hand different for each denomination.
  • An object of the present invention is to provide an easy-to-use automatic banknote handling system.
  • an automatic banknote handling system including an arm for taking out banknotes from a containment vessel in which banknotes are stored, and a banknote transfer device for transporting the banknotes taken out by the arm. ..
  • the arm is transferred to the banknote carrier while maintaining the horizontal orientation of the banknotes taken out of the containment vessel.
  • an easy-to-use automatic banknote handling system is provided.
  • FIG. 5 is a side sectional view showing a bill storage container and a robot hand in a state where the robot hand according to the embodiment of the present invention is inserted into the bill storage container.
  • It is a side view which shows the transport device which concerns on embodiment of this invention.
  • It is a top view which shows the transport device which concerns on embodiment of this invention.
  • It is a 1st side image view which shows the operation of the transport device which concerns on embodiment of this invention.
  • the automatic banknote handling system 1 mainly includes a BOX transfer device 800, a BOX sensor 850, a reversing device 860, a first arm 200, and a first arm.
  • these devices are mounted on a table 50. More specifically, the control device is housed under the table 50, and the operation unit 930 and the display unit 940 are arranged on the table 50.
  • the transport device 800 is arranged at the front of the table 50.
  • the first arm 200 is arranged on the left side behind the transfer device 800.
  • the second arm 300 is arranged on the right side behind the transfer device 800.
  • the fourth arm 700 is arranged behind the first arm 200, and the printer 600 is arranged behind the fourth arm 700.
  • a third arm 100 is arranged behind the second arm 300, and a storage portion 190 is arranged behind the third arm 100.
  • the banknote transfer device 500 is arranged between the first arm 200 and the second arm 300 and between the fourth arm 700 and the third arm 100.
  • FIG. 1 is referred to as the right side of each device, and the left side of FIG. 1 is referred to as each device.
  • the left side of the paper in FIG. 1 is referred to as the upper side of each device, and the back direction of the paper in FIG. 1 is referred to as the lower side of each device.
  • a banknote containment vessel 400 as shown in FIG. 3 is placed on the end portion (upper side in FIG. 1) of the transport device 800 by an employee of the store. Banknotes are stacked and stored in the banknote containment vessel 400.
  • the transport device 800 transports the banknote containment vessel 400 to the vicinity of the first arm 200.
  • the bill containment vessel 400 is embedded with an IC tag or the like that stores information about the bill containment vessel 400 in the keyhole or the back surface of the front lid.
  • the IC tag stores various information about the bill containment vessel 400, for example, the type of the bill containment vessel 400 and the identification information of the set device.
  • the type of the banknote containment vessel 400 is specified by photographing the banknote containment vessel 400 with the camera 851 in the vicinity of the transport device 800.
  • various information of the IC tag is read out by performing communication by the optical sensor and communication by RFID by the BOX sensor 850 in the vicinity of the transport device 800.
  • the control device 900 see FIG.
  • 17) is a target banknote storage container based on the data from the BOX sensor 850 and the image from the image pickup unit 350 attached to the second arm 300.
  • the type and size of the 400, the position of the keyhole, and the angle of the keyhole are acquired, and the information is passed to the first arm 200 and the second arm 300.
  • control device 900 uses the reversing device 860 to change the direction of the banknote containment vessel 400.
  • the BOX sensor 850 may read various information about the banknote containment vessel 400 by using infrared rays or the like, not limited to the banknote containment vessel 400 in which the IC tag is embedded.
  • the BOX sensor 850 has an IC sensor, an infrared sensor, a barcode sensor, a proximity sensor, and the like.
  • the first arm 200 has a key 210 for unlocking the front lid 420 of the banknote containment vessel 400.
  • the first arm 200 moves the position of the key 210 back and forth, left and right, up and down, and rotates the key 210 based on the information on the position and angle of the keyhole from the control device 900 to move the key 210. Insert it into the keyhole of the bill storage container 400.
  • the first arm 200 unlocks the banknote containment vessel 400 by rotating the key 210 based on a command from the control device 900, and opens the front lid 420 as it is.
  • control device 900 accurately identifies the vertical and horizontal positions of the keyhole and the rotation angle of the keyhole based on the image obtained from the image pickup unit 350 of the second arm 300, thereby performing the key.
  • a control command is transmitted to the first arm 200 so that the 210 is inserted into the keyhole.
  • the second arm 300 has a robot hand 302 attached to the tip of the articulated robot arm 301 for gripping banknotes.
  • the robot hand 302 is a two-finger type robot hand as shown in FIGS. 6 and 7, and is attached to the tip of the second arm 300 as shown in FIG. Then, as shown in FIGS. 6 and 7, the robot hand 302 is mainly composed of a movable finger 310, a fixed finger 320, a movable finger elevating mechanism 330, a connecting portion 340, and an imaging unit 350.
  • a movable finger 310 a fixed finger 320
  • a movable finger elevating mechanism 330 a connecting portion 340
  • an imaging unit 350 an imaging unit 350.
  • the movable finger 310 is formed from a base portion 311, an intermediate portion 312, and a claw portion 313 as shown in FIGS. 6 and 7.
  • the base portion 311 is a substantially rectangular plank portion as shown in FIG.
  • the intermediate portion 312 is a substantially trapezoidal thick plate portion, and extends from the tip of the base portion 311 toward the front Dy.
  • the width of the intermediate portion 312 becomes narrower toward the front Dy.
  • the claw portion 313 is an elongated substantially rectangular plank portion, and extends from the tip of the intermediate portion 312 toward the front Dy. Further, here, the tip portion of the claw portion 313 has a shape protruding downward as shown in FIG. 7.
  • this movable finger 310 As shown in FIG. 7, the upper surface of the movable finger 310 is lowered from the base end of the intermediate portion 312 to the tip of the claw portion 313 toward the tip of the claw portion 313 from the base end of the intermediate portion 312. It is tilted. Further, as shown in FIG. 7, a rubber sheet Sr is attached to the lower surface of the claw portion 313.
  • the movable finger 310 is fixed to the front elevating plate 332f (described later) of the movable finger elevating mechanism 330 on the base end side of the base 311. Further, a reinforcing plate 315 is arranged in order to increase the bonding strength between the movable finger 310 and the front elevating plate 332f (see FIGS. 6 and 7). The reinforcing plate 315 is fixed to both the movable finger 310 and the front elevating plate 332f.
  • the fixed finger 320 is formed of a base portion 321 and an intermediate portion 322, a claw portion 323, and a protruding portion 324.
  • the base portion 321 is a substantially rectangular plank portion as shown in FIG.
  • the intermediate portion 322 is a substantially trapezoidal thick plate portion, and extends from the tip end of the base portion 321 toward the front Dy. The width of the intermediate portion 322 becomes narrower toward the front Dy.
  • the claw portion 323 is an elongated substantially rectangular thick plate portion, and extends from the center of the side surface on the distal end side of the intermediate portion 322 toward the front Dy.
  • a notch Cv is provided on the upper side of the claw portion 323 as shown in FIG.
  • the tip of the claw portion 323 has a shape protruding upward as shown in FIG.
  • the lower surface of the fixed finger 320 is inclined upward from the intermediate position to the tip of the claw portion 323 from the intermediate position to the tip as shown in FIG.
  • the protruding portion 324 is an elongated substantially rectangular thick plate portion having the same width as the claw portion 323, and extends from the tip of the claw portion 323 toward the front Dy.
  • the tip position Ts of the protruding portion 324 is located on the front side of the tip position Tm of the claw portion 313 of the movable finger 310.
  • the protruding portion 324 of the fixed finger 320 protrudes forward Dy from the claw portion 313 of the movable finger 310.
  • a rubber sheet (rubber sheet) Sr as a non-slip is attached to the protruding portion 324.
  • the sticking portion of the rubber sheet Sr does not face the sticking position of the rubber sheet Sr of the movable finger 310.
  • the fixed finger 320 is fixed to the support plate 331 (described later) of the movable finger elevating mechanism 330.
  • a pair of reinforcing plates 325 are arranged on the left and right in order to increase the bonding strength between the fixed finger 320 and the support plate 331 (see FIGS. 6 and 7). These reinforcing plates 325 are fixed to both the fixed finger 320 and the support plate 331. Then, as shown in FIGS. 6 and 7, the fixed finger 320 faces the movable finger 310 in the elevating direction of the movable finger 310.
  • the movable finger elevating mechanism 330 is a two-stage stroke type elevating mechanism, and is mainly a support plate 331, a front elevating plate 332f, a rear elevating plate 332r, and a front air cylinder. It is composed of a mechanism 333f and a rear air cylinder mechanism 333r.
  • the support plate 331 supports the rear air cylinder mechanism 333r.
  • the rear air cylinder mechanism 333r is a double-acting type and is a drive source for raising and lowering the rear elevating plate 332r.
  • the rear air cylinder mechanism 333r is attached to the support plate 331 as described above.
  • a front air cylinder mechanism 333f is attached to the rear elevating plate 332r.
  • the front air cylinder mechanism 333f is a double-acting type and is a drive source for raising and lowering the front elevating plate 332f.
  • the movable finger 310 is attached to the front elevating plate 332f. That is, the rear air cylinder mechanism 333r raises and lowers the front air cylinder mechanism 333f, the front elevating plate 332f, and the movable finger 310 by raising and lowering the rear elevating plate 332r.
  • the front air cylinder mechanism 333f raises and lowers the movable finger 310 by raising and lowering the front elevating plate 332f. Further, as shown in FIGS.
  • air supply / exhaust ports 335 and 336 are provided in the front air cylinder mechanism 333f and the rear air cylinder mechanism 333r, respectively. Air supply / exhaust pipes (not shown) are connected to these air supply / exhaust ports 335 and 336.
  • the connecting portion 340 is a portion for connecting the robot hand 302 to the second arm 300, for example, a flange or the like.
  • the image pickup unit 350 is, for example, a small camera such as a CCD camera, and as shown in FIGS. 6 and 7, the right side of the movable finger elevating mechanism 330 by the support arm SA extending from the support plate 331 of the movable finger elevating mechanism 330. It is fixed to.
  • the imaging unit 350 transmits electronic data of an image captured while intermittently capturing an image to a control device (not shown).
  • the second arm 300 extracts a bundle of banknotes from the banknote containment vessel 400 will be described.
  • the banknote containment vessel 400 Prior to the description of the second arm 300, the banknote containment vessel 400 will be described.
  • the banknote containment vessel 400 is mainly composed of a housing 410, a front lid 420, a holding plate 411, and support bases 412a and 412b.
  • the housing 410 is a rectangular parallelepiped box with an opening on the front side.
  • the depth of the housing 410 is sufficiently longer than the length of the fixed finger 320.
  • the front lid 420 is a substantially rectangular plate member, and is pivotally supported on the upper side of the opening edge of the housing 410 via an opening / closing mechanism such as a hinge.
  • the holding plate 411 is a member that holds a bundle MT of banknotes in cooperation with the support bases 412a and 412b, and is arranged so as to be vertically movable slightly above the center in the height direction of the housing 410. Further, a semicircular notch Rs is provided in the center of the front side of the holding plate 411.
  • the support bases 412a and 412b are left and right separated type support members that hold the bundle MT of banknotes in cooperation with the holding plate 411, and are fixed to the left and right under the housing 410.
  • a slit Rt is formed between these support bases 412a and 412b. The slit Rt extends in the depth direction.
  • the holding plate 411 is urged downward by an urging member (coil spring or the like) arranged above the holding plate 411. That is, the bundle MT of banknotes housed in the banknote containment vessel 400 is pressed toward the support bases 412a and 412b by the holding plate 411. Then, as shown in FIG. 3, the banknote containment vessel 400 stores a bundle MT of banknotes between the support bases 412a and 412b and the holding plate 411 so that the longitudinal direction of the banknotes is along the depth direction.
  • an urging member coil spring or the like
  • the control device 900 operates the second arm 300 as follows.
  • control device 900 controls the operation of the second arm 300 to move the robot hand 302 to the specified position and to turn it in the specified direction (see FIG. 8).
  • the specified position is the position on the front side of the bill storage container 400
  • the specified direction is the direction in which the imaging unit 350 can image the front of the bill storage container 400.
  • the control device 900 controls the second arm 300 and the robot hand 302 to pull up the movable finger 310 to the highest position, and then inserts the tip of the fixed finger 320 into the slits Rt of the support bases 412a and 412b ( 9 and 10).
  • the movable finger 310 is located above the notch Rs of the holding plate 411, and the fixed finger 320 is located directly below the banknote bundle MT (see FIG. 10).
  • the fixed finger 320 is inserted up to the intermediate position of the slit Rt, but the movable finger 310 is inserted only up to the position above the notch Rs of the holding plate 411 (see FIG. 10).
  • the fixed finger 320 contacts the lower side surface of the banknote bundle MT for about half the length in the longitudinal direction of the banknote bundle MT, while the movable finger 310 is on the front side of the banknote bundle MT of the banknote bundle MT. It only touches the upper side surface (see FIG. 10).
  • control device 900 moves the movable finger 310 downward and grips the bundle MT of banknotes together with the fixed finger 320.
  • the control device 900 controls the operation of the second arm 300 to retract the robot hand 302, and pulls out a bundle MT of banknotes from the banknote containment vessel 400.
  • the control device 900 controls the operation of the second arm 300 to transfer the banknote bundle MT to the banknote transfer device 500 without changing the posture of the robot hand 302. It is to be handed over to.
  • the second arm 300 can quickly shift to the process of photographing the keyhole for the next banknote containment vessel 400 and the process of taking out the banknotes.
  • the banknote transfer device 500 is arranged at a substantially central portion of the base 50, and the bundle MT of banknotes delivered from the second arm 300 can be quickly taken as it is by the third arm 100. It moves to the vicinity.
  • the banknote transfer device 500 moves a storage unit 510 for storing banknotes and a storage unit 510 from the side of the first arm 200 to the side of the third arm 100. Includes a slide mechanism 520 and a tidying mechanism 530 for arranging banknotes.
  • the storage section 510 includes a bottom surface 511 on which the banknotes are placed, and wall portions 521,512,512,512 for surrounding the four corners of the banknotes so that the banknotes do not protrude from the storage section 510. It is preferable that the width and positional relationship of the wall portions 521, 512, 512, 512 are easy to correspond to a plurality of banknotes of a plurality of countries. In other words, for relatively large bills, the gap between the bill and the wall 512,512,512,512 is small, and for relatively small bills, the gap between the bill and the wall 512,512,512,512. The gap becomes large. For example, the size of the space surrounded by the wall portions 521,512,512,512 is formed to be slightly wider than the inner size of the bill containment vessel.
  • a groove portion 511X for pulling out the fixed finger 320 of the robot hand 302 of the second arm 300 rearward is formed on the bottom surface 511 in the front-rear direction. Further, on the bottom surface 511, a groove portion 511Y for inserting the fixed finger 120 of the third arm 100 is formed in the left-right direction.
  • the storage box 510 has an upper opening, and a gap for passing a second arm 300 for inserting a bundle MT of banknotes, that is, two rear wall portions 512, 512. Is provided on the side surface, and a gap through which the third arm 100 for extracting the bundle MT of banknotes passes, that is, between the two wall portions 512 and 512 on the right side is provided on the side surface.
  • the shape of the storage unit 510 is not limited to such a form as long as the bundle MT of banknotes can be quickly inserted.
  • a gap may be formed only on one side surface, and the gap may be shared by the first arm 200 and the second arm 300.
  • the storage portion 510 can be slid in the front-rear direction, and the form is not particularly limited.
  • an actuator having a storage unit 510 attached to the tip thereof may be slid by a motor, or a chain or belt that moves together with the storage unit 510 may be driven by using a drive roller or a driven roller driven by the motor. You may.
  • the banknote transfer device 500 in the normal state, the storage unit 510 of the banknote transfer device 500 stands by in the vicinity of the third arm 100.
  • the banknote containment vessel 400 is conveyed to the vicinity of the second arm 300 by the BOX transfer device 800, unlocked by the first arm 200, and the front lid 420 is opened.
  • the second arm 300 inserts the robot hand 302 into the banknote containment vessel 400 and grabs the bundle MT of banknotes.
  • the second arm 300 inserts the robot hand 302 into the banknote containment vessel 400, pulls out the banknote bundle MT slightly toward the front, and then inserts the robot hand 302 into the banknote containment vessel 400 again to insert the banknote bundle MT. It is preferable to re-grasp the.
  • the second arm 300 pulls out the bill from the bill containment vessel 400.
  • the second arm 300 pulls out the banknote from the banknote containment vessel 400, and then photographs the inside of the banknote containment vessel 400 by the imaging unit 350 to photograph the banknote. Check if there is any left.
  • the control device 900 uses the slide mechanism 520 to move the storage unit 510 forward, that is, to the vicinity of the second arm 300. .. More specifically, the slide mechanism 520 moves the storage portion 510 to the left side of the base of the second arm 300.
  • the articulated robot arm 301 of the second arm 300 moves the robot hand 302 directly above the storage portion 510 without changing the posture of the robot hand 302.
  • the articulated robot arm 301 of the second arm 300 moves the robot hand 302 into the storage portion 510 without changing the posture of the robot hand 302.
  • the articulated robot arm 301 of the second arm 300 lowers the robot hand 302 without changing the posture of the robot hand 302.
  • the robot arm 301 moves the robot hand 302 downward while maintaining the orientation and inclination of the robot hand 302 itself.
  • the claws 313, 323 of the robot hand 302 descend inside the storage portion 510, that is, inside the wall portions 512, 512, 512, 512, and the base portions 311, 321 of the robot hand 302 move outside the storage portion 510. Descend. In other words, the intermediate portions 312 and 322 or the base portions 311, 321 of the robot hand 302 descend through between the two rear wall portions 512 and 512.
  • the second arm 300 finishes holding the bundle MT of banknotes and moves the robot hand 302 from the storage unit 510. Pull out. That is, the claw portions 313 and 323 are pulled out rearward through the groove portion 511X and between the two rear wall portions 512 and 512.
  • the articulated robot arm 301 of the second arm 300 moves the robot hand 302 to a position off the path of the banknote carrier 500, for example, a position where the keyhole of the banknote containment vessel 400 is photographed.
  • the control device 900 uses the slide mechanism 520 to move the storage portion 510 to the rear, that is, to the vicinity of the third arm 100.
  • a tidying mechanism 530 for adjusting the corners of the bundle MT of banknotes surrounded by the wall portions 521, 512, 512, 512 is attached to the rear end portion of the slide mechanism 520.
  • the tidying mechanism 530 is a vertically long resin member, and is configured to be movable in the front-rear direction.
  • the tidying mechanism 530 is arranged at a position where the front end of the tidying mechanism 530 enters the inside of the wall portions 512 and 512 when the storage portion 510 moves to the rear end of the slide mechanism 520.
  • the banknotes first come into contact with the tidying mechanism 530 and lose their momentum, so that the banknotes move backward. It is possible to reduce the possibility that the bills will pop out from between the side wall portions 521 and 512, or that the bill will collide with the rear wall portions 512 and 512 and pop out from the storage portion 510.
  • the storage portion 510 stops at the rear end of the slide mechanism 520, the paper is placed by the fourth arm 700, and the tidying mechanism 530 vibrates in the front-rear direction.
  • the banknotes are pressed against the front wall portions 512 and 512 by the front end portion of the tidying mechanism 530, and as a result, the corners of the banknote bundle MT are adjusted.
  • the robot arm 301 keeps the robot hand 302 horizontal and oriented in the front-rear direction. It is inserted into the bill storage container 400 to grab a bundle MT of bills. As shown in FIG. 13C, the robot arm 301 turns the robot hand 302 in the vertical direction in order to photograph the inside of the bill storage container 400, but preferably does not swing in the horizontal direction. Then, as shown in FIGS. 13 (D) to 14 (C), the robot arm 301 moves directly above the storage unit 510 while maintaining the robot hand 302 in a horizontal state and in a front-rear direction. After moving it, it is lowered to the inside of the storage unit 510.
  • the robot hand 302 by reducing the motion of swinging the robot hand 302 in the direction perpendicular to the direction in which the bill is grabbed, for example, in the left-right direction in a plan view, the robot hand 302 can be moved at high speed without spilling the bill. It will be possible to move it.
  • the robot hand 302 may not be shaken in the vertical direction. That is, the robot arm 301 is inserted into the banknote containment vessel 400 to grab the banknote bundle MT while keeping the robot hand 302 horizontal and oriented in the front-rear direction, and is directly above the storage unit 510. After moving it, it may be lowered to the inside of the containment unit 510. That is, by reducing the motion of swinging the robot hand 302, it is possible to move the robot hand 302 at high speed without spilling banknotes. ⁇ Printer 600>
  • the printer 600 prints information indicating that the bundle MT of banknotes is taken out from the target banknote containment vessel 400 on the paper, and ejects the paper. More specifically, in the present embodiment, the control device 900 acquires various information about the bill storage container 400 from the BOX sensor 850. The control device 900 transmits the identification information of the bill containment vessel 400 to the printer 600. The printer 600 prints the identification information of the bill containment vessel 400 on the paper and ejects the paper. ⁇ 4th arm 700>
  • the fourth arm 700 grips the paper in the paper ejection section of the printer 600 when the banknote transfer device 500 conveys the banknotes backward.
  • the paper is printed with identification information of the banknote containment vessel 400 that stores the banknotes by the printer 600.
  • the fourth arm 700 places the grasped paper on the upper surface of the bill in the storage portion 510. After that, the paper and the bundle MT of the banknotes are organized together by the organizing mechanism 530.
  • the banknote bundle MT is arranged in the front-rear direction by the ordering mechanism 530, and the banknote bundle MT is arranged in the left-right direction by the fourth arm 700.
  • the bundle MT of banknotes is arranged in the upper right corner of the storage unit 510 by these two operations.
  • the third arm 100 is mainly composed of the robot hand 110 and the robot arm RA.
  • these components will be described in detail.
  • the robot hand 110 is a two-finger type robot hand as shown in FIGS. 15 and 16. Further, the robot hand 110 is fixed to the tip of the robot arm RA. Then, as shown in FIG. 16, the robot hand 110 mainly includes a movable finger 111, a fixed finger 112, a movable finger reciprocating mechanism 113, a drag prevention unit 117, a drag prevention unit reciprocating mechanism 118, and a connecting unit 119. It is composed of.
  • the movable finger 111 is a bifurcated portion for gripping a bundle MT of banknotes. Both of the two fingers of the movable finger 111 are thick plate portions that face substantially parallel to the fixed finger 112 (described later).
  • the movable finger 111 is fixed to the first elevating plate 114 (described later) of the movable finger reciprocating mechanism 113. Further, a marker is displayed on the side surface of the movable finger 111.
  • the fixed finger 112 is a bifurcated (not shown) portion for gripping a bundle MT of banknotes. Both of the two fingers of the fixed finger 112 are thick plates that face substantially parallel to the movable finger 111.
  • the fixed finger 112 is fixed to the support plate 116 (described later) of the movable finger reciprocating mechanism 113.
  • a marker is displayed on the side surface of the movable finger 111 on the same side of the marker display surface.
  • the markers displayed on the movable finger 111 and the fixed finger 112 are arranged along a direction parallel to the opposite direction of the movable finger 111 and the fixed finger 112.
  • the movable finger reciprocating mechanism 113 is mainly composed of a first elevating plate 114, a second elevating plate 115, and a support plate 116.
  • the second elevating plate 115 supports the first elevating plate 114
  • the support plate 116 supports the second elevating plate 115.
  • the first elevating plate 114 and the second elevating plate 115 are each moved up and down by a mechanism (for example, an air cylinder mechanism or the like) (not shown) arranged therein. That is, as the first elevating plate 114 and the second elevating plate 115 move up and down, the movable fingers 111 fixed to the first elevating plate 114 also move up and down. Therefore, it is possible to grip the bundle MT of banknotes between the fixed finger 112 and the movable finger 111 that moves up and down, and it is also possible to release the gripped state.
  • a mechanism for example, an air cylinder mechanism or the like
  • the drag prevention unit 117 is a rectangular plate-shaped member, and is fixed to the tip of the drag prevention unit reciprocating mechanism 118 (described later).
  • the drag prevention unit 117 is reciprocated in the front-rear direction by the drag prevention unit reciprocating mechanism 118.
  • the drag prevention unit reciprocating mechanism 118 is a mechanism for preventing the robot hand 110 from dragging the bundle MT of bills when retracting from the transport destination of the bundle MT of bills, and as shown in FIG. It is located between the two fingers of the fixed finger 112 and is arranged so as to be substantially parallel to the fixed finger 112, and is fixed to the support plate 116 of the movable finger reciprocating mechanism 113. Further, the drag prevention unit reciprocating mechanism 118 is a mechanism (for example, an air cylinder mechanism or the like) (not shown) that reciprocates, and also reciprocates the drag prevention unit 117 in the front-rear direction.
  • the robot hand 110 holding the bundle MT of banknotes conveys the bundle MT of banknotes to the destination and holds the gripped state.
  • the drag prevention unit reciprocating mechanism 118 moves forward, so that the drag prevention unit 117 prevents the bill from being dragged. Therefore, it is possible to prevent the bundle MT of banknotes from collapsing when the robot hand 110 is retracted.
  • the connecting portion 119 is a portion for connecting the robot hand 110 to the robot arm RA, for example, a flange or the like.
  • the robot arm RA is, for example, an existing multi-axis robot arm.
  • the base end of the robot arm RA is attached to a fixed base so as to be rotatable, as shown in FIGS. 15 and 16.
  • the photographing device 150 is arranged in the vicinity of the third arm 100.
  • the photographing device 150 is, for example, a digital camera such as a CCD camera, and as shown in FIG. 15, when the robot hand 110 grips a bundle (broken line) MT of banknotes shown by a dotted line, the robot hand 110 It is arranged at a position where the side surface can be photographed.
  • the photographing device 150 photographs the side surfaces of the movable finger 111 and the fixed finger 112 of the robot hand 110 in a state of holding the bundle MT of banknotes so as to fit in one image, and acquires the photographing data.
  • the photographing device 150 transmits the photographing data to the control device 900 according to the control signal from the control device 900.
  • the series of processes in the photographing device 150 is performed between the time when the robot hand 110 grips the bundle MT of banknotes and the time when the transport of the bundle MT of banknotes is started.
  • the control device 900 measures the thickness of the bundle MT of banknotes from the distance between the markers of the movable finger 111 and the fixed finger 112 of the robot hand 110 based on the photographing data sent from the photographing device 150. To do.
  • the control device 900 measures the thickness of the banknote bundle MT by analyzing and calculating the distance between the markers when the robot hand 110 is holding the banknote bundle MT from the shooting data. Then, the control device 900 derives the transport speed and the turning radius of the bundle MT of the banknotes according to the thickness data of the bundle MT of the banknotes (hereinafter, referred to as “thickness data”).
  • control device 900 may collate the thickness data with a control table stored in a memory described later to derive the transport speed and the turning radius corresponding to the thickness data, or calculate the transport speed from the thickness data. By substituting the thickness data into the calculation formula for calculating the turning radius from the calculation formula and the thickness data to be performed, the transport speed and the turning radius corresponding to the thickness data may be derived. Then, the control device 900 transmits the data of the transport speed and the turning radius of the bundle MT of the banknotes to the third arm 100. Controlling the transport speed and turning radius of the bundle MT of banknotes controls the transport speed and turning radius of the robot hand 110.
  • the control device 900 controls the robot arm RA to move the robot hand 110 to a position where the robot hand 110 waiting at a predetermined position can hold a bundle of banknotes (see the broken line in FIG. 15) MT. Then, the control device 900 controls the movable finger reciprocating mechanism 113 of the robot hand 110 to move the movable finger 111 of the robot hand 110 that has been pulled upward in advance downward, and the bundle MT of banknotes together with the fixed finger 112. To grasp.
  • the bundle MT of banknotes is prepared in advance so that the robot hand 110 can easily grip the bundle MT of banknotes.
  • the photographing device 150 photographs the side surfaces of the movable finger 111 and the fixed finger 112 of the robot hand 110 so as to fit in one image.
  • the photographing device 150 transmits the photographing data to the control device 900.
  • the control device 900 receives the shooting data transmitted from the shooting device 150.
  • the control device 900 measures the thickness of the bundle MT of banknotes from the positional relationship between the movable finger 111 and the fixed finger 112 of the robot hand 110 in the shooting data.
  • the control device 900 derives the transport speed and the turning radius of the bundle MT of the banknotes corresponding to the thickness data, and transmits the data to the control unit of the third arm 100.
  • These series of processes are also performed between the time when the robot hand 110 grips the bundle MT of banknotes and the time when the third arm 100 starts transporting the bundle MT of banknotes.
  • the third arm 100 executes the control described below by utilizing the transport speed and the turning radius of the derived banknote bundle MT.
  • the control device 900 reduces the transport speed of the bundle MT of banknotes and shortens the turning radius as the thickness of the bundle MT of banknotes increases. Further, the control device 900 increases the transport speed of the bundle MT of banknotes and lengthens the turning radius as the thickness of the bundle MT of banknotes becomes thinner. However, the control device 900 controls the transport speed and the turning radius of the bundle MT of the banknotes within the range of the maximum value and the minimum value set for the transport speed and the turning radius of the bundle MT of the banknotes, respectively. Then, the control device 900 controls the robot arm RA to convey the bundle MT of banknotes to the case CA which is the transfer destination. The control device 900 controls the robot arm RA so that the bundle MT of banknotes is sequentially stacked in the case CA.
  • the control device 900 controls the robot arm RA to insert the movable finger 111 and the fixed finger 112 of the robot hand 110 into the back side of the case CA, and then controls the drag prevention unit reciprocating mechanism 118.
  • the drag prevention unit 117 is moved forward, and the movable finger reciprocating mechanism 113 is controlled to pull up the movable finger 111 upward to release the gripping state and release the bundle MT of bills.
  • the control device 900 controls the robot arm RA to retract the robot hand 110 from the case CA while maintaining the inclination angle of the robot hand 110.
  • the drag prevention unit reciprocating mechanism 118 since the drag prevention unit reciprocating mechanism 118 is moving forward, the drag prevention unit 117 prevents the bundle MT of banknotes from being dragged.
  • control device 900 controls the drag prevention unit reciprocating mechanism 118 after the robot hand 110 is completely retracted from the case CA, and pulls the drag prevention unit 117 backward. Finally, the control device 900 controls the robot arm RA to move the robot hand 110 to a predetermined position to prepare for the transfer of the next bundle MT of banknotes.
  • the storage unit 190 includes a turntable TA and a plurality of case CAs.
  • the two case CAs are arranged back to back on the turntable TA.
  • the first case CA faces the third arm 100, and the second case faces the opposite side of the third arm 100.
  • the control device 900 calculates the thickness of the bundle MT of banknotes grasped by the third arm 100 based on the image data from the photographing device 150, and integrates the thickness of the bundle MT of the banknotes to obtain the first one. Calculate the amount of banknotes loaded in the case CA. When a predetermined amount or more of banknotes are loaded in the first case CA, the control device 900 rotates the turntable TA to direct the second case CA toward the third arm 100. During this time, the worker removes the first case CA from the turntable and moves it to a device for performing the next work. ⁇ Control device 900>
  • the control device 900 includes a CPU 910, a memory 920, a display 930, an operation unit 940, a communication interface 960, and the like. Then, the CPU 910 controls each part of the automatic banknote handling system 1 and each part of the control device 900 according to the program of the memory 920. The CPU 910 accepts a command from the operation unit 940 and displays the operating state of the automatic banknote handling system 1 on the display 930. Further, the CPU 910 acquires data from each part of the automatic bill handling system 1 or controls each part of the automatic bill handling system 1 via the communication interface 960.
  • the memory 920 stores the container type data 921 as shown in FIG.
  • the container type data 921 stores the size of the bill storage container, the position of the keyhole, the angle of the keyhole, the type of the key, and the like for each type of the bill storage container.
  • the memory 920 stores individual container data 922 as shown in FIG.
  • the individual container data 922 stores identification information, the type of the bill storage container, the set device, the date and time when the previous bill was collected, and the like for each bill storage container.
  • the CPU 910 identifies the type of the target banknote storage container 400 by referring to the individual container data 922 based on the information received from the BOX sensor 850, or the keyhole by referring to the container type data 921. Specify the position and angle of. Then, the CPU 910 transmits the position and angle of the keyhole to the first arm 200 via the communication interface 960.
  • the CPU 910 calculates the thickness of the bundle MT of the banknotes grasped this time based on the data from the photographing device 150 of the third arm 100, stores the thickness of the accumulated banknotes in the memory 920, and determines. When the amount of banknotes in the case CA is accumulated, the turntable TA is rotated. ⁇ Second Embodiment>
  • the first arm 200 may have a plurality of types of keys according to the type of the banknote containment vessel 400. Then, the front lid 420 may be unlocked with the key corresponding to the bill storage container 400 by the detection by the BOX sensor 850.
  • the memory 920 of the control device 900 stores the key data 923 as shown in FIG.
  • the key data 923 includes identification information, a correction value of the key position with respect to the reference key position, a correction value of the key angle with respect to the reference key angle, and the key data 923 for each key type.
  • Stores size that is, width, height, depth, etc.
  • the CPU 910 identifies the type of the target banknote storage container 400 by referring to the individual container data 922 based on the information received from the BOX sensor 850, or the keyhole by referring to the container type data 921.
  • the position and angle of the key are specified, and the type of key and various correction values according to the bill storage container 400 are specified.
  • the CPU 910 transmits the position and angle of the keyhole, the type of the key, and the correction value to the first arm 200 via the communication interface 960.
  • the first arm 200 is unlocked by inserting the key designated in the keyhole of the banknote containment vessel 400 while correcting the position and angle according to the correction value.
  • the second arm 300 grabs the bundle MT of the banknotes in the banknote containment vessel 400 and inserts the banknotes into the storage unit 510 while maintaining the posture of the banknotes. there were.
  • the second arm 300 may change the posture of the banknote and insert the banknote into the storage unit 510.
  • the second arm 300 can grab the bills in one bill containment 400 and then more quickly photograph the keyhole of the next bill containment 400, or more quickly in the next bill containment 400. It is preferable to be able to grab the banknotes of. For that purpose, even if the posture changes a little, it is sufficient that the transfer device 500 can quickly move the banknotes of the first arm 200 away from the banknote containment vessel 400.
  • the role of each device may be shared by another device, the role of one device may be shared by a plurality of devices, or the roles of a plurality of devices may be shared. It may be carried by one device.
  • the second arm 300 may have the function of the first arm 200, or conversely, the first arm 200 may have the function of the second arm 300.
  • the first arm 200 or yet another arm may have only the photographing function of the second arm 300.
  • control configuration of the automatic banknote handling system 1 is not limited to the above.
  • the BOX transfer device 800, the BOX sensor 850, the reversing device 860, the first arm 200, the second arm 300, the banknote transfer device 500, the printer 600, the fourth arm 700, and the first At least one of the arm 100 of 3, the photographing device 150, the storage unit 190, and the like may be directly controlled by the control device 900 without having its own computer.
  • At least one of the third arm 100, the photographing device 150, the storage unit 190, and the like has a computer such as a processor and a memory by itself, so that only a rough command is received from the control device 900 and the details are fine. Processing and calculations may be performed or determined locally.
  • an automatic banknote handling system including an arm for taking out banknotes from a storage container in which banknotes are stored and a banknote transfer device for transporting the banknotes taken out by the arm is provided.
  • the arm is transferred to the banknote carrier while maintaining the horizontal orientation of the banknotes taken out of the containment vessel.
  • an automatic banknote handling system including an arm for taking out banknotes from a storage container in which banknotes are stored and a banknote transfer device for transporting the banknotes taken out by the arm is provided.
  • the arm is transferred to the banknote carrier while maintaining the posture of the banknotes taken out from the containment vessel.
  • the transport device transports banknotes in a posture taken out by the arm.
  • the transport device includes a bill storage unit into which the bills taken out by the arm are inserted, and a rail for linearly sliding the bill storage unit in a direction away from the containment vessel.
  • it is further provided with an ordering mechanism for organizing the transferred banknotes in a state of being stored in the transfer device.
  • the automatic bill handling system 1 further includes a mechanism for preventing the bills of the transport device from jumping out of the transport device during or at the end of transport of the bills.

Abstract

紙幣ＭＴが格納される格納容器（４００）から紙幣を取り出すためのアーム（３００）と、アーム（３００）が取り出した紙幣ＭＴを搬送するための紙幣搬送装置（５００）と、を備える自動紙幣取扱いシステム（１）が提供される。アーム（３００）は、格納容器（４００）から取り出した紙幣ＭＴの水平方向の向きを維持した状態で紙幣搬送装置（５００）に移す。

Description

自動紙幣取扱いシステム
　本発明は、紙幣を搬送したり整理したりする自動紙幣取扱いシステムの技術に関する。
　過去に「ロボットハンド付きの多関節型ロボットアーム（以下「ハンド付きアーム」ということがある。）を利用した紙幣処理装置」が提案されている（例えば、特開昭６２－９２０９５号公報等）。このような紙幣処理装置では、紙幣取揃えユニットで取り揃えられた紙幣束がハンド付きアームのロボットハンドに把持され、多関節型ロボットアームによって紙幣カウント紙幣確認ユニットまで搬送され、紙幣カウント紙幣確認ユニットにて紙幣束が金種別に仕分けされながら金種毎の枚数がカウントされる。そして、金種毎に仕分けされた紙幣束は金種別に別のハンド付きアームによって規定の位置まで搬送される。
特開昭６２－９２０９５号公報
　本発明の課題は、使い勝手のよい自動紙幣取扱いシステムを提供することにある。
　本発明の第１局面に従うと、紙幣が格納される格納容器から紙幣を取り出すためのアームと、アームが取り出した紙幣を搬送するための紙幣搬送装置と、を備える自動紙幣取扱いシステムが提供される。アームは、格納容器から取り出した紙幣の水平方向の向きを維持した状態で紙幣搬送装置に移す。
　以上のように、本発明によれば、使い勝手の良い自動紙幣取扱いシステムが提供される。
本発明の実施の形態に係る自動紙幣取扱いシステムの全体構成を示す平面図である。 本発明の実施の形態に係る自動紙幣取扱いシステムの全体構成を示す右側面図である。 本発明の実施の形態に係る紙幣格納容器の斜視図である。 本発明の実施の形態に係る第１のアームの側面図である。 本発明の実施の形態に係る第２のアームの側面図である。 本発明の実施の形態に係るロボットハンドの斜視図である。 本発明の実施の形態に係るロボットハンドの側面図である。 本発明の実施の形態に係る紙幣格納容器の前蓋が開いた状態の紙幣格納容器とロボットハンドとを示す側面図である。 本発明の実施の形態に係るロボットハンドを紙幣格納容器に差し込んだ状態の紙幣格納容器とロボットハンドとを示す斜視図である。 本発明の実施の形態に係るロボットハンドを紙幣格納容器に差し込んだ状態の紙幣格納容器とロボットハンドとを示す側面断面図である。 本発明の実施の形態に係る搬送装置を示す側面図である。 本発明の実施の形態に係る搬送装置を示す平面図である。 本発明の実施の形態に係る搬送装置の動作を示す第１の側面イメージ図である。 本発明の実施の形態に係る搬送装置の動作を示す第１の側面イメージ図である。 本発明の実施の形態に係るケースと第３のアームとを示す平面図である。 本発明の実施の形態に係る第３のアームの側面図である。 本発明の実施の形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態に係る容器種類データを示すイメージ図である。 本発明の実施の形態に係る個別容器データを示すイメージ図である。 本発明の実施の形態に係る鍵データを示すイメージ図である。
　以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
　図１から図２に示すように、本実施の形態にかかる自動紙幣取扱いシステム１は、主に、ＢＯＸ搬送装置８００と、ＢＯＸセンサ８５０と、反転装置８６０と、第１のアーム２００と、第２のアーム３００と、紙幣搬送装置５００と、プリンタ６００と、第４のアーム７００と、第３のアーム１００と、撮影装置１５０と、収納部１９０と、それらを制御する制御装置とを有するものである。本実施の形態においては、これらの装置が、台５０の上に載置される。より詳細には、制御装置は、台５０の下に収納されており、台５０の上には、操作部９３０と表示部９４０とが配置されている。
　台５０の前部に搬送装置８００が配置される。搬送装置８００の後方の左側に第１のアーム２００が配置される。搬送装置８００の後方の右側に第２のアーム３００が配置される。第１のアーム２００の後方に第４のアーム７００が配置され、第４のアーム７００の後方にプリンタ６００が配置される。第２のアーム３００の後方に第３のアーム１００が配置され、第３のアーム１００の後方に収納部１９０が配置される。そして、第１のアーム２００と第２のアーム３００の間から、第４のアーム７００と第３のアーム１００の間にかけて、紙幣搬送装置５００が配置される。
　以下、自動紙幣取扱いシステム１を構成する各部の機能や構成や動作などについて説明する。なお、以下では、説明のために、第３のアーム１００から第２のアーム３００の方に向かって前方といい、第２のアーム３００から第３のアーム１００の方に向かって後方といい、第１のアーム２００から第２のアーム３００に向かって右方といい、第２のアーム３００から第１のアーム２００に向かって左方といい、鉛直上向きを上方といい、鉛直下向きを下方という。換言すれば、図１における上方を各装置の前方といい、図１の下方を各装置の後方といい、図１の右方を各装置の右方といい、図１の左方を各装置の左方といい、図１の紙面の手前方向を各装置の上方といい、図１の紙面の奥方向を各装置の下方という。
＜ＢＯＸ搬送装置８００＞
　まず、ＢＯＸ搬送装置８００の構成について説明する。店舗の従業員によって、搬送装置８００の端部（図１における上方側）に、図３に示すような紙幣格納容器４００が載置される。紙幣格納容器４００には紙幣が積層して収容される。搬送装置８００は、紙幣格納容器４００を第１のアーム２００の近傍まで搬送する。
　本実施の形態においては、紙幣格納容器４００には、鍵穴や前蓋の裏側の面に、紙幣格納容器４００に関する情報を格納するＩＣタグなどが埋め込まれる。たとえば、ＩＣタグには、紙幣格納容器４００に関する各種の情報、たとえば紙幣格納容器４００の種類やセットされていた装置の識別情報など、が格納されている。そして、搬送装置８００の近傍のカメラ８５１によって紙幣格納容器４００を撮影することによって紙幣格納容器４００の種類が特定される。また、搬送装置８００の近傍のＢＯＸセンサ８５０によって、光学センサによる通信とＲＦＩＤによる通信を行うことによって、ＩＣタグの各種情報が読み出される。本実施の形態においては、制御装置９００（図１７参照）は、ＢＯＸセンサ８５０からのデータおよび第２のアーム３００に取り付けられている撮像部３５０からの画像に基づいて、対象となる紙幣格納容器４００に関する種類やサイズや鍵穴の位置や鍵穴の角度を取得して、それらの情報を第１のアーム２００および第２のアーム３００に受け渡す。
　制御装置９００は、鍵穴の方向が第１のアーム２００側にない場合、反転装置８６０を利用して、紙幣格納容器４００の向きを変更する。
　なお、ＩＣタグが埋め込まれた紙幣格納容器４００に限らず、赤外線などを利用することによって、ＢＯＸセンサ８５０が紙幣格納容器４００に関する各種の情報を読み取ってもよい。たとえば、ＢＯＸセンサ８５０が、ＩＣセンサや赤外線センサやバーコードセンサや近接センサなどを有していることが好ましい。
＜第１のアーム２００＞
　本実施の形態においては、図４に示すように、第１のアーム２００は、紙幣格納容器４００の前蓋４２０を開錠するための鍵２１０を有する。たとえば、第１のアーム２００は、制御装置９００からの鍵穴の位置や角度の情報など基づいて、鍵２１０の位置を前後左右上下に移動させたり、鍵２１０を回転させたりすることによって鍵２１０を紙幣格納容器４００の鍵穴に差し込む。第１のアーム２００は、制御装置９００からの指令に基づいて、鍵２１０を回動させることによって紙幣格納容器４００を開錠して、そのまま前蓋４２０を開ける。より詳細には、制御装置９００は、第２のアーム３００の撮像部３５０から得られた画像とに基づいて、鍵穴の上下左右の位置と鍵穴の回転角度とを正確に特定することによって、鍵２１０が鍵穴に差し込まれるように第１のアーム２００に制御命令を送信する。
＜第２のアーム３００＞
　図５に示すように、第２のアーム３００は、多関節型ロボットアーム３０１の先に紙幣を把持するためのロボットハンド３０２を取り付けたものである。
　ロボットハンド３０２は、図６および図７に示されるように、二指型のロボットハンドであって、図５に示されるように第２のアーム３００の先端に取り付けられている。そして、このロボットハンド３０２は、図６および図７に示されるように、主に、可動フィンガ３１０、固定フィンガ３２０、可動フィンガ昇降機構３３０、連結部３４０および撮像部３５０から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
　可動フィンガ３１０は、図６および図７に示されているように基部３１１、中間部３１２および爪部３１３から形成される。基部３１１は、図６に示されるように略長方形状の厚板部位である。中間部３１２は、図６に示されるように略台形状の厚板部位であって、基部３１１の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。なお、この中間部３１２は、前方Ｄｙに向かうに従ってその幅が狭くなっている。爪部３１３は、図６に示されるように細長い略矩形の厚板部位であって、中間部３１２の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。また、ここで、この爪部３１３の先端部は図７に示されるように下側に突起した形状となっている。そして、この可動フィンガ３１０では、図７に示されるように中間部３１２の基端から爪部３１３の先端までの部位において中間部３１２の基端から爪部３１３の先端に向かうに従って上面が下方に傾斜している。また、図７に示されるように、この爪部３１３の下面にはラバーシートＳｒが貼付されている。そして、この可動フィンガ３１０は、基部３１１の基端側で可動フィンガ昇降機構３３０の前側昇降板３３２ｆ（後述）に固定されている。また、可動フィンガ３１０と前側昇降板３３２ｆの結合強度を高めるために補強板３１５が配設されている（図６および図７参照）。この補強板３１５は、可動フィンガ３１０および前側昇降板３３２ｆの両方に固定されている。
　固定フィンガ３２０は、図６および図７に示されているように、基部３２１、中間部３２２、爪部３２３および突出部３２４から形成されている。基部３２１は、図６に示されるように略長方形状の厚板部位である。中間部３２２は、図６に示されるように略台形状の厚板部位であって、基部３２１の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。なお、この中間部３２２は、前方Ｄｙに向かうに従ってその幅が狭くなっている。爪部３２３は、図６に示されるように細長い略矩形の厚板部位であって、中間部３２２の先端側の側面の幅方向中央から前方Ｄｙに向かって延びている。この爪部３２３の上側には、図７に示されるように切欠きＣｖが設けられている。この結果、爪部３２３の先端部は図６に示されるように上側に突起した形状となっている。また、この固定フィンガ３２０では、図７に示されるように爪部３２３の中間位置から先端までの部位において中間位置から先端に向かうに従って下面が上方に傾斜している。突出部３２４は、図６に示されるように爪部３２３と同幅の細長い略矩形の厚板部位であって、爪部３２３の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。また、図７に示される通り、この突出部３２４の先端位置Ｔｓは、可動フィンガ３１０の爪部３１３の先端位置Ｔｍよりも前側に位置している。すなわち、固定フィンガ３２０の突出部３２４は、可動フィンガ３１０の爪部３１３よりも前方Ｄｙに突出している。さらにこの突出部３２４には、滑り止めとしてのラバーシート（ゴムシート）Ｓｒが貼付されている。図７に示されるように、このラバーシートＳｒの貼付部位は、可動フィンガ３１０のラバーシートＳｒの貼付位置と対向していない。そして、この固定フィンガ３２０は、可動フィンガ昇降機構３３０の支持板３３１（後述）に固定されている。また、固定フィンガ３２０と支持板３３１の結合強度を高めるために左右に一対の補強板３２５が配設されている（図６および図７参照）。これらの補強板３２５は、固定フィンガ３２０および支持板３３１の両方に固定されている。そして、この固定フィンガ３２０は、図６および図７に示されるように、可動フィンガ３１０の昇降方向において可動フィンガ３１０と対向している。
　可動フィンガ昇降機構３３０は、図６および図７に示されるように、二段ストローク型の昇降機構であって、主に、支持板３３１、前側昇降板３３２ｆ、後側昇降板３３２ｒ、前側エアシリンダ機構３３３ｆおよび後側エアシリンダ機構３３３ｒから構成されている。支持板３３１は、後側エアシリンダ機構３３３ｒを支持している。後側エアシリンダ機構３３３ｒは、複動式のものであって、後側昇降板３３２ｒを昇降させるための駆動源である。そして、この後側エアシリンダ機構３３３ｒは、上述の通り支持板３３１に取り付けられている。後側昇降板３３２ｒには、前側エアシリンダ機構３３３ｆが取り付けられている。前側エアシリンダ機構３３３ｆは、複動式のものであって、前側昇降板３３２ｆを昇降させるための駆動源である。そして、上述の通り、前側昇降板３３２ｆには、可動フィンガ３１０が取り付けられている。すなわち、後側エアシリンダ機構３３３ｒは、後側昇降板３３２ｒを昇降させることによって前側エアシリンダ機構３３３ｆ、前側昇降板３３２ｆおよび可動フィンガ３１０を昇降させる。一方、前側エアシリンダ機構３３３ｆは、前側昇降板３３２ｆを昇降させることによって可動フィンガ３１０を昇降させている。また、図６および図７に示されるように、前側エアシリンダ機構３３３ｆおよび後側エアシリンダ機構３３３ｒにはそれぞれエア給排気口３３５，３３６が設けられている。これらのエア給排気口３３５，３３６には、エア給排気管（図示せず）が接続されている。
　連結部３４０は、ロボットハンド３０２を第２のアーム３００に連結させる部位であって、例えば、フランジ等である。
　撮像部３５０は、例えば、ＣＣＤカメラ等の小型カメラであって、図６および図７に示されるように可動フィンガ昇降機構３３０の支持板３３１から延びる支持アームＳＡにより可動フィンガ昇降機構３３０の右脇に固定されている。なお、この撮像部３５０は、間欠的に撮像を行いながら撮影した画像の電子データを制御装置（図示せず）に送信する。
　次に、本実施の形態に係る第２のアーム３００が紙幣格納容器４００から紙幣の束を抜き出す例を説明する。第２のアーム３００の説明に先立ち、紙幣格納容器４００について説明する。
　紙幣格納容器４００は、図３に示されるように、主に、筐体４１０、前蓋４２０、挟持板４１１および支持台４１２ａ，４１２ｂから構成されている。筐体４１０は、図３に示されるように、前側が開口する直方体状の箱体である。なお、この筐体４１０の奥行寸法は、固定フィンガ３２０の長さよりも十分に長い寸法とされている。前蓋４２０は、略長方形状の板部材であって、ヒンジ等の開閉機構を介して筐体４１０の開口縁の上側に開閉可能に軸支されている。挟持板４１１は、支持台４１２ａ，４１２ｂと協働して紙幣の束ＭＴを挟持する部材であって、筐体４１０の高さ方向中央よりやや上側に上下移動自在に配設されている。また、この挟持板４１１の前側中央には半円状の切欠きＲｓが設けられている。支持台４１２ａ，４１２ｂは、挟持板４１１と協働して紙幣の束ＭＴを挟持する左右分離型の支持部材であって、筐体４１０の下側の左右に固定されている。これらの支持台４１２ａ，４１２ｂ間にはスリットＲｔが形成されている。スリットＲｔは、奥行方向に向かって延びている。そして、紙幣格納容器４００では、挟持板４１１が、その上側に配設される付勢部材（コイルスプリング等）によって下方に向かって付勢されている。すなわち、この紙幣格納容器４００に収容される紙幣の束ＭＴは、挟持板４１１によって支持台４１２ａ，４１２ｂに向かって押し付けられている。そして、この紙幣格納容器４００は、図３に示されるように紙幣の長手方向が奥行方向に沿うようにして支持台４１２ａ，４１２ｂと挟持板４１１の間に紙幣の束ＭＴを格納する。
　第２のアーム３００が紙幣格納容器４００中の紙幣の束ＭＴを抜き出す際、たとえば、制御装置９００により第２のアーム３００が以下の通りに動作される。
　先ず、制御装置９００が第２のアーム３００の動作を制御してロボットハンド３０２を規定位置に移動させると共に規定方向に向ける（図８参照）。なお、ここで、規定位置は紙幣格納容器４００の正面側の位置であり、規定方向は撮像部３５０が紙幣格納容器４００の正面を撮像することができる方向である。
　次に、制御装置９００は、第２のアーム３００およびロボットハンド３０２を制御して可動フィンガ３１０を最高位置まで引き上げてから、支持台４１２ａ，４１２ｂのスリットＲｔに固定フィンガ３２０の先端部を差し込む（図９および図１０参照）。なお、このとき、可動フィンガ３１０は、挟持板４１１の切欠きＲｓの上方に位置し、固定フィンガ３２０は、紙幣の束ＭＴの直下に位置している（図１０参照）。また、この際、固定フィンガ３２０はスリットＲｔの中間位置まで挿し込まれるが、可動フィンガ３１０は挟持板４１１の切欠きＲｓの上方位置までしか挿し込まれない（図１０参照）。すなわち、固定フィンガ３２０は紙幣の束ＭＴの長手方向の半分程度の長さに亘って紙幣の束ＭＴの下側面と接触するが、可動フィンガ３１０は紙幣の束ＭＴの紙幣の束ＭＴの手前側の上側面にしか接触しない（図１０参照）。
　続いて、制御装置９００は、可動フィンガ３１０を下方に移動させて固定フィンガ３２０と共に紙幣の束ＭＴを把持する。制御装置９００は、第２のアーム３００の動作を制御してロボットハンド３０２を後退させ、紙幣格納容器４００から紙幣の束ＭＴを抜き取る。
　そして特に本実施の形態においては、後述するように、制御装置９００は、第２のアーム３００の動作を制御して、ロボットハンド３０２の姿勢を変えずに、紙幣の束ＭＴを紙幣搬送装置５００に受け渡すものである。これによって、第２のアーム３００は、次の紙幣格納容器４００に対する鍵穴の撮影処理や紙幣の取り出し処理に速やかに移行することが可能になっている。
＜紙幣搬送装置５００＞
　図１に示すように、紙幣搬送装置５００は、台５０の略中央部に配置され、第２のアーム３００から受け渡された紙幣の束ＭＴを、そのままを態勢で素早く第３のアーム１００の近傍まで移動させるものである。図１１および図１２を参照して、紙幣搬送装置５００は、紙幣を収納するための収納部５１０と、収納部５１０を第１のアーム２００の横から第３のアーム１００の横まで移動させるためのスライド機構５２０と、紙幣を整えるための整頓機構５３０とを含む。
　収納部５１０は、紙幣が載置される底面５１１と、紙幣が収納部５１０からはみ出さないように紙幣の４隅の囲むための壁部５１２，５１２，５１２，５１２とを含む。壁部５１２，５１２，５１２，５１２の幅や位置関係は、複数の国の複数の紙幣に対応しやすいものであることが好ましい。換言すれば、比較的大きな紙幣に関しては、紙幣と壁部５１２，５１２，５１２，５１２との間の隙間が小さく、比較的小さな紙幣に関しては、紙幣と壁部５１２，５１２，５１２，５１２との隙間が大きくなる。たとえば、壁部５１２，５１２，５１２，５１２で囲まれるスペースのサイズは、紙幣格納容器の内寸よりも若干広めに形成されている。
　底面５１１には、後述するように、第２のアーム３００のロボットハンド３０２の固定フィンガ３２０を後方に引き抜いたりするための溝部５１１Ｘが前後方向に形成される。また、底面５１１には、第３のアーム１００の固定フィンガ１２０が入り込むための溝部５１１Ｙが左右方向に形成される。
　なお、本実施の形態にかかる収納箱５１０は、上方が開口され、紙幣の束ＭＴを投入するための第２のアーム３００が通過するための隙間、すなわち後側の２つの壁部５１２，５１２の間、が側面に設けられ、紙幣の束ＭＴを抜き取るための第３のアーム１００が通過するための隙間、すなわち右側の２つの壁部５１２，５１２の間、が側面に設けられるものであるが、収納部５１０の形状に関しては、素早く紙幣の束ＭＴを投入できればよく、このような形態には限られない。たとえば、１つの側面だけに隙間が形成されて、当該隙間を第１のアーム２００と第２のアーム３００とが共用する形態であってもよい。
　また、スライド機構５２０に関しては、収納部５１０を前後方向にスライドできればよく、特に形態は限定するものではない。たとえば、先端に収納部５１０が取り付けられたアクチュエータをモータによって摺動させてもよいし、モータによって駆動される駆動ローラや従動ローラなどを利用して収納部５１０と共に移動するチェーンやベルトを駆動してもよい。
　図１３および図１４を参照して、本実施の形態にかかる紙幣搬送装置５００の動作について説明する。まず通常状態においては、紙幣搬送装置５００の収納部５１０は、第３のアーム１００の近傍に待機している。この状態で、紙幣格納容器４００がＢＯＸ搬送装置８００によって第２のアーム３００の近傍まで搬送され、第１のアーム２００によって開錠され、前蓋４２０が開放される。
　図１３（Ａ）に示すように、第２のアーム３００はロボットハンド３０２を紙幣格納容器４００に差し込んで、紙幣の束ＭＴを掴み出す。なお、第２のアーム３００は、ロボットハンド３０２を紙幣格納容器４００に差し込んで紙幣の束ＭＴを一旦手前に少し引っ張り出してから、ロボットハンド３０２を紙幣格納容器４００に再度差し込んで紙幣の束ＭＴをしっかり掴み直すことが好ましい。
　図１３（Ｂ）に示すように、第２のアーム３００が、紙幣格納容器４００から紙幣を引き出す。
　本実施の形態においては、図１３（Ｃ）に示すように、第２のアーム３００は、紙幣格納容器４００から紙幣を引き出してから、撮像部３５０によって紙幣格納容器４００の内側を撮影して紙幣が残っていないか確認する。
　紙幣が残っていないことが確認できると、図１３（Ｄ）に示すように、制御装置９００が、スライド機構５２０を利用して収納部５１０を前方、すなわち第２のアーム３００の近傍まで移動させる。より詳細には、スライド機構５２０が収納部５１０を第２のアーム３００の基部の左隣まで移動させる。
　図１４（Ａ）に示すように、第２のアーム３００の多関節型ロボットアーム３０１が、ロボットハンド３０２の姿勢を変えずに、ロボットハンド３０２を収納部５１０の直上に移動させる。
　図１４（Ｂ）に示すように、第２のアーム３００の多関節型ロボットアーム３０１が、ロボットハンド３０２の姿勢を変えずに、ロボットハンド３０２を収納部５１０内に移動させる。本実施の形態においては、第２のアーム３００の多関節型ロボットアーム３０１が、ロボットハンド３０２の姿勢を変えずに、ロボットハンド３０２を下降させる。換言すれば、ロボットアーム３０１は、ロボットハンド３０２自体の向きや傾きを維持した状態で、ロボットハンド３０２を下方へ移動させるものである。
　このとき、ロボットハンド３０２の爪部３１３，３２３が収納部５１０内、すなわち壁部５１２，５１２，５１２，５１２の内側を下降して、ロボットハンド３０２の基部３１１，３２１が収納部５１０の外側を下降する。換言すれば、ロボットハンド３０２の中間部３１２，３２２または基部３１１，３２１が後側の２つの壁部５１２，５１２間を通って下降する。
　図１４（Ｃ）に示すように、第２のアーム３００は、ロボットハンド３０２が収納部５１０の底面５１１に達すると、紙幣の束ＭＴの挟持を終了して、ロボットハンド３０２を収納部５１０から引き出す。すなわち、爪部３１３，３２３が、溝部５１１Ｘや、後側の２つの壁部５１２，５１２の間を通って後方へと引き抜かれる。第２のアーム３００の多関節型ロボットアーム３０１が、ロボットハンド３０２を紙幣搬送装置５００の経路上から外れた位置、たとえば紙幣格納容器４００の鍵穴の撮影位置、に移動させる。
　図１４（Ｄ）に示すように、制御装置９００は、スライド機構５２０を利用して、収納部５１０を後方、すなわち第３のアーム１００の近傍まで移動させる。特に本実施の形態においては、スライド機構５２０の後端部には、壁部５１２，５１２，５１２，５１２に囲まれた紙幣の束ＭＴの角を整えるための整頓機構５３０が取り付けられている。
　整頓機構５３０は、縦長の樹脂製部材であって、前後方向に移動可能に構成されている。そして、整頓機構５３０は、収納部５１０がスライド機構５２０の後端部に移動してきたときに、整頓機構５３０の前端部が壁部５１２，５１２の内側にまで入り込む位置に配置されている。これによって、収納部５１０が、勢いよく後方へ移動して、スライド機構５２０の後端部で急に停止しても、紙幣が先に整頓機構５３０に接触して勢いを失うため、紙幣が後側の壁部５１２，５１２の間から外へ飛び出したり、紙幣が後側の壁部５１２，５１２に衝突して収納部５１０から上方へ飛び出したりする可能性を低減することができる。
　収納部５１０がスライド機構５２０の後端部に停止すると、第４のアーム７００によって用紙が載置され、整頓機構５３０が前後方向に振動する。これによって、整頓機構５３０の前端部によって紙幣が前側の壁部５１２，５１２に押し付けられ、その結果、紙幣の束ＭＴの角が整えられる。
　このように本実施の形態においては、図１３の（Ａ）（Ｂ）に示すように、ロボットアーム３０１は、ロボットハンド３０２を水平にした状態かつ前後方向に向けた状態を維持したままで、紙幣格納容器４００に差し込んで紙幣の束ＭＴを掴み出す。図１３の（Ｃ）に示すように、ロボットアーム３０１は、紙幣格納容器４００内を撮影するためにロボットハンド３０２を上下方向に向けるが、左右方向に振らないことが好ましい。そして、図１３（Ｄ）から図１４（Ｃ）に示すように、ロボットアーム３０１は、ロボットハンド３０２を水平にした状態かつ前後方向に向けた状態を維持したままで、収納部５１０の直上へ移動させてから、収納部５１０の内部まで下降させる。つまり、本実施の形態においては、ロボットハンド３０２を、紙幣を掴む方向と直角な方向、たとえば平面視において左右方向、に振る動作を減らすことによって、紙幣をこぼれさせずにロボットハンド３０２を高速で移動させることが可能になる。
　なお、ロボットハンド３０２を上下方向に振る動作を行わない形態であってもよい。すなわち、ロボットアーム３０１は、ロボットハンド３０２を水平にした状態かつ前後方向に向けた状態を維持したままで、紙幣格納容器４００に差し込んで紙幣の束ＭＴを掴み出して、収納部５１０の直上へ移動させてから、収納部５１０の内部まで下降させてもよい。つまり、ロボットハンド３０２を振る動作を減らすことによって、紙幣をこぼれさせずにロボットハンド３０２を高速で移動させることが可能になる。
＜プリンタ６００＞
　プリンタ６００は、紙幣の束ＭＴが対象となる紙幣格納容器４００から取り出したものであることを示す情報を用紙に印字して、当該用紙を排出する。より詳細には、本実施の形態においては、制御装置９００は、ＢＯＸセンサ８５０から紙幣格納容器４００に関する各種情報を取得する。制御装置９００は、紙幣格納容器４００の識別情報をプリンタ６００に送信する。プリンタ６００は、紙幣格納容器４００の識別情報を用紙に印字して、当該用紙を排出する。
＜第４のアーム７００＞
　第４のアーム７００は、紙幣搬送装置５００が紙幣を後方に搬送してくると、プリンタ６００の用紙排出部にある用紙を把持する。なお、当該用紙には、プリンタ６００によって、当該紙幣を格納していた紙幣格納容器４００の識別情報が印字されている。第４のアーム７００は、掴んだ用紙を収納部５１０内の当該紙幣の上面に載置する。その後、整頓機構５３０によって、用紙と紙幣の束ＭＴとが一緒に整頓される。
　より詳細には、本実施の形態においては、整頓機構５３０によって紙幣の束ＭＴを前後方向に整頓し、第４のアーム７００によって紙幣の束ＭＴを左右方向へ整頓する。本実施の形態においては、この二つの動作によって、収納部５１０の右上角へ紙幣の束ＭＴを整頓する。
＜第３のアーム１００＞
　第３のアーム１００は、図１５および図１６に示されるように、主に、ロボットハンド１１０およびロボットアームＲＡから構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
　ロボットハンド１１０は、図１５および図１６に示されるように、二指型のロボットハンドである。また、ロボットハンド１１０は、ロボットアームＲＡの先端に固着されている。そして、このロボットハンド１１０は、図１６に示されるように、主に、可動指１１１、固定指１１２、可動指往復動機構１１３、引きずり防止部１１７、引きずり防止部往復動機構１１８および連結部１１９から構成されている。
　可動指１１１は、図１５および図１６に示されるように、紙幣の束ＭＴを把持するための二股形の部位である。可動指１１１の二指の両方が、固定指１１２（後述）と略平行に対向している厚版部位である。なお、可動指１１１は、可動指往復動機構１１３の第１昇降板１１４（後述）に固定されている。また、可動指１１１の側面には、マーカーが表示されている。
　固定指１１２は、図１６に示されるように、紙幣の束ＭＴを把持するための二股形（図示せず）の部位である。固定指１１２の二指の両方が、可動指１１１と略平行に対向している厚版部位である。なお、固定指１１２は、可動指往復動機構１１３の支持板１１６（後述）に固定されている。また、この固定指１１２において、可動指１１１のマーカー表示面の同じ側の側面には、マーカーが表示されている。可動指１１１および固定指１１２に表示されたマーカーは、可動指１１１および固定指１１２の対向方向に平行な方向に沿って並んでいる。
　可動指往復動機構１１３は、図１６に示されるように、主に、第１昇降板１１４、第２昇降板１１５および支持板１１６から構成されている。第２昇降板１１５は第１昇降板１１４を支持しており、支持板１１６は第２昇降板１１５を支持している。第１昇降板１１４および第２昇降板１１５は、それぞれに配設される機構（例えば、エアシリンダ機構等）（図示せず）によってそれぞれ昇降させられる。つまり、第１昇降板１１４および第２昇降板１１５が昇降することで、第１昇降板１１４に固定された可動指１１１も昇降することになる。このため、固定指１１２および昇降する可動指１１１の間で紙幣の束ＭＴを把持することが可能であり、さらに把持状態を解除することも可能である。
　引きずり防止部１１７は、図１６に示されるように、矩形の板状部材であって、引きずり防止部往復動機構１１８（後述）の先端に固定されている。引きずり防止部１１７は、引きずり防止部往復動機構１１８によって前後方向に往復動させられる。
　引きずり防止部往復動機構１１８は、ロボットハンド１１０が紙幣の束ＭＴの搬送先から退避する際に紙幣の束ＭＴを引きずることを防止するための機構であって、図１８に示されるように、固定指１１２の二指間に位置して固定指１１２と略平行になるように配設されており、可動指往復動機構１１３の支持板１１６に固定されている。また、引きずり防止部往復動機構１１８は、往復動する機構（例えば、エアシリンダ機構等）（図示せず）であると共に、引きずり防止部１１７を前後方向に往復動させる。
　引きずり防止部１１７および引きずり防止部往復動機構１１８が上述の通りに構成されることによって、紙幣の束ＭＴを把持しているロボットハンド１１０が紙幣の束ＭＴを搬送先に搬送して把持状態を解除して搬送先から退避する際に、引きずり防止部往復動機構１１８が前方に移動することで引きずり防止部１１７が紙幣の引きずりを防止する。このため、ロボットハンド１１０が退避する際に、紙幣の束ＭＴが崩れることを防ぐことができる。
　連結部１１９は、図１６に示されるように、ロボットハンド１１０をロボットアームＲＡに連結させる部位であって、例えば、フランジ等である。
　ロボットアームＲＡは、例えば、既存の多軸ロボットアームである。ロボットアームＲＡの基端は、図１５および図１６に示されるように、回転自在となるように固定台に取り付けられている。
　本実施の形態においては、第３のアーム１００の近傍に撮影装置１５０が配置される。撮影装置１５０は、例えば、ＣＣＤカメラ等のデジタル式カメラであって、図１５に示されるように、ロボットハンド１１０が点線で示される紙幣の束（破線）ＭＴを把持した際にロボットハンド１１０の側面を撮影できる位置に配設されている。撮影装置１５０は、紙幣の束ＭＴを把持している状態のロボットハンド１１０の可動指１１１と固定指１１２の側面を１画像におさまるように撮影して撮影データを取得する。そして、撮影装置１５０は、制御装置９００からの制御信号に従って撮影データを制御装置９００に送信する。なお、撮影装置１５０における一連の処理は、ロボットハンド１１０が紙幣の束ＭＴを把持してから紙幣の束ＭＴの搬送を始めるまでの間に行われる。
　本実施の形態においては、制御装置９００が、撮影装置１５０から送られてくる撮影データに基づいたロボットハンド１１０の可動指１１１および固定指１１２のマーカー間の距離から紙幣の束ＭＴの厚みを計測する。制御装置９００は、ロボットハンド１１０が紙幣の束ＭＴを把持している時のマーカー間の距離を撮影データから分析して計算することで紙幣の束ＭＴの厚みを計測する。そして、制御装置９００は、紙幣の束ＭＴの厚みデータ（以下、「厚みデータ」という）に応じた紙幣の束ＭＴの搬送速度および旋回半径を導出する。制御装置９００は、例えば、厚みデータを後述するメモリに格納されている制御テーブルと照合して、厚みデータに対応する搬送速度および旋回半径を導出してもよいし、厚みデータから搬送速度を計算する計算式および厚みデータから旋回半径を計算する計算式に厚みデータを代入して、厚みデータに対応する搬送速度および旋回半径を導出してもよい。そして、制御装置９００は、紙幣の束ＭＴの搬送速度および旋回半径のデータを第３のアーム１００に送信する。なお、紙幣の束ＭＴの搬送速度および旋回半径を制御することは、ロボットハンド１１０の搬送速度および旋回半径を制御することになる。
　次に、第３のアーム１００による紙幣の収納処理の制御例について説明する。なお、ここで、紙幣の束ＭＴの搬送先の一例として、図１５に示されるようにターンテーブルＴＡの上に装着されたケースＣＡを採用している。この例は、本発明を限定するものでないことに留意すべきである。
　まず、制御装置９００は、ロボットアームＲＡを制御して、所定位置に待機されたロボットハンド１１０が紙幣の束（図１５の破線参照）ＭＴを把持できる位置にロボットハンド１１０を移動させる。そして、制御装置９００は、ロボットハンド１１０の可動指往復動機構１１３を制御して、あらかじめ上方に引き上げられていたロボットハンド１１０の可動指１１１を下方に移動させて固定指１１２と共に紙幣の束ＭＴを把持させる。なお、ここで、ロボットハンド１１０が紙幣の束ＭＴを把持しやすいように、紙幣の束ＭＴはあらかじめ取り揃えられていることが好ましい。
　次に、ロボットハンド１１０が紙幣の束ＭＴを把持している状態で、撮影装置１５０がロボットハンド１１０の可動指１１１と固定指１１２の側面を１画像におさまるように撮影する。撮影装置１５０は、撮影データを制御装置９００に送信する。これら一連の処理は、ロボットハンド１１０が紙幣の束ＭＴを把持してから第３のアーム１００が紙幣の束ＭＴの搬送を始めるまでの間に行われる。
　続いて、制御装置９００が、撮影装置１５０から送信された撮影データを受信する。制御装置９００は、撮影データにおけるロボットハンド１１０の可動指１１１と固定指１１２との位置関係から紙幣の束ＭＴの厚みを計測する。そして、制御装置９００は、厚みデータに対応する紙幣の束ＭＴの搬送速度および旋回半径を導出し、それらのデータを第３のアーム１００の制御部に送信する。これら一連の処理も、ロボットハンド１１０が紙幣の束ＭＴを把持してから第３のアーム１００が紙幣の束ＭＴの搬送を始めるまでの間に行わる。そして、第３のアーム１００は、導出された紙幣の束ＭＴの搬送速度および旋回半径を利用して以下に記載される制御を実行する。
　制御装置９００は、例えば、紙幣の束ＭＴの厚みが厚くなるほど、紙幣の束ＭＴの搬送速度を低下させて旋回半径を短くする。また、制御装置９００は、紙幣の束ＭＴの厚みが薄くなるほど、紙幣の束ＭＴの搬送速度を上昇させて旋回半径を長くする。ただし、制御装置９００は、紙幣の束ＭＴの搬送速度および旋回半径のそれぞれに設定された最大値および最小値の範囲内で紙幣の束ＭＴの搬送速度および旋回半径を制御する。そして、制御装置９００は、ロボットアームＲＡを制御して紙幣の束ＭＴを搬送先であるケースＣＡに搬送させる。なお、制御装置９００は、紙幣の束ＭＴがケースＣＡの中で順次積み上がるようにロボットアームＲＡを制御する。
　続いて、制御装置９００は、ロボットアームＲＡを制御して、ロボットハンド１１０の可動指１１１および固定指１１２をケースＣＡの奥側にまで差し入れさせた後、引きずり防止部往復動機構１１８を制御して引きずり防止部１１７を前方に移動させると共に、可動指往復動機構１１３を制御して可動指１１１を上方に引き上げて把持状態を解除して紙幣の束ＭＴを手放させる。そして、制御装置９００は、ロボットアームＲＡを制御して、ロボットハンド１１０の傾斜角度を維持したままロボットハンド１１０をケースＣＡから退避させる。この時、引きずり防止部往復動機構１１８は前方に移動しているため、引きずり防止部１１７が紙幣の束ＭＴの引きずりを防止する。そして、制御装置９００は、ロボットハンド１１０がケースＣＡから完全に退避してから引きずり防止部往復動機構１１８を制御して引きずり防止部１１７を後方に引き戻す。最後に、制御装置９００は、ロボットアームＲＡを制御して、ロボットハンド１１０を所定位置まで移動させて次の紙幣の束ＭＴの搬送に備えさせる。
＜収納部１９０＞
　図１５を参照して、収納部１９０は、ターンテーブルＴＡと、複数のケースＣＡとを含む。本実施の形態においては、２つのケースＣＡが、ターンテーブルＴＡ上に互いに背中合わせとなるように配置される。第１のケースＣＡが、第３のアーム１００の方を向き、第２のケースが、第３のアーム１００と反対の方を向く。
　制御装置９００は、撮影装置１５０からの画像データに基づいて第３のアーム１００が掴んだ紙幣の束ＭＴの厚みを計算し、当該紙幣の束ＭＴの厚みを積算していくことによって第１のケースＣＡに積まれた紙幣の量を計算する。制御装置９００は、第１のケースＣＡに所定量以上の紙幣が積まれると、ターンテーブルＴＡを回動させて第２のケースＣＡを第３のアーム１００の方を向かせる。作業員は、この間に、第１のケースＣＡをターンテーブルから取り外して、次の作業を行うための装置に移動させる。
＜制御装置９００＞
　次に、図１７を参照しながら、制御装置９００の構成について説明する。制御装置９００は、ＣＰＵ９１０や、メモリ９２０や、ディスプレイ９３０や、操作部９４０や、通信インターフェイス９６０などを搭載する。そして、ＣＰＵ９１０は、メモリ９２０のプログラムに従って、自動紙幣取扱いシステム１の各部や制御装置９００の各部を制御する。ＣＰＵ９１０は、操作部９４０からの命令を受け付けたり、自動紙幣取扱いシステム１の動作状態をディスプレイ９３０に表示したりする。また、ＣＰＵ９１０は、通信インターフェイス９６０を介して、自動紙幣取扱いシステム１の各部からデータを取得したり、自動紙幣取扱いシステム１の各部に制御したりする。
　たとえば、メモリ９２０は、図１８に示すような容器種類データ９２１を記憶する。容器種類データ９２１は、紙幣格納容器の種類毎に、紙幣格納容器のサイズと、鍵穴の位置と、鍵穴の角度と、鍵の種類などを格納する。
　また、メモリ９２０は、図１９に示すような個別容器データ９２２を記憶する。個別容器データ９２２は、紙幣格納容器の毎に、識別情報と、紙幣格納容器の種類と、セットされていた装置と、前回紙幣を回収した日時などを格納する。
　これによって、ＣＰＵ９１０は、ＢＯＸセンサ８５０から受け取った情報に基づいて、個別容器データ９２２を参照することによって対象となる紙幣格納容器４００の種類を特定したり、容器種類データ９２１を参照することによって鍵穴の位置や角度を特定したりする。そして、ＣＰＵ９１０は、通信インターフェイス９６０を介して、鍵穴の位置や角度を第１のアーム２００に送信する。
　また、ＣＰＵ９１０は、第３のアーム１００の撮影装置１５０からのデータに基づいて、今回掴んだ紙幣の束ＭＴの厚みを計算したり、蓄積された紙幣の厚みをメモリ９２０に格納したり、所定の量の紙幣がケースＣＡに貯まったときに、ターンテーブルＴＡを回動させたりする。
＜第２の実施の形態＞
　第１のアーム２００は、紙幣格納容器４００の種類に応じた複数種類の鍵を有してもよい。そして、ＢＯＸセンサ８５０による検知によって、紙幣格納容器４００に応じた鍵で前蓋４２０を開錠してもよい。
　より詳細には、制御装置９００のメモリ９２０は、図２０に示すような、鍵データ９２３を記憶する。鍵データ９２３は、鍵の種類毎に、識別情報と、基準となる鍵の位置に対する当該鍵の位置の補正値と、基準となる鍵の角度に対する当該鍵の角度の補正値と、当該鍵のサイズすなわち幅や高さや奥行きなど、を格納する。
　これによって、ＣＰＵ９１０は、ＢＯＸセンサ８５０から受け取った情報に基づいて、個別容器データ９２２を参照することによって対象となる紙幣格納容器４００の種類を特定したり、容器種類データ９２１を参照することによって鍵穴の位置や角度を特定したり、紙幣格納容器４００に応じた鍵の種類や各種の補正値を特定したりする。そして、ＣＰＵ９１０は、通信インターフェイス９６０を介して、鍵穴の位置や角度や鍵の種類や補正値を第１のアーム２００に送信する。これによって、第１のアーム２００は、補正値によって位置や角度を補正しながら、紙幣格納容器４００の鍵穴に指定された鍵を差し込で開錠する。
＜第３の実施の形態＞
　また、上記の実施の形態においては、第２のアーム３００は、紙幣格納容器４００内の紙幣の束ＭＴを掴んで、当該紙幣の姿勢を維持した状態で収納部５１０に紙幣を投入するものであった。しかしながら、第２のアーム３００は、紙幣の姿勢を変えて収納部５１０に紙幣を投入してもよい。
　より詳細には、第２のアーム３００が、１つの紙幣格納容器４００内の紙幣を掴んでから、より素早く次の紙幣格納容器４００の鍵穴を撮影できたり、より素早く次の紙幣格納容器４００内の紙幣を掴めるようにできたりすることが好ましい。そのためには、姿勢が少しぐらい変わっても、搬送装置５００によって第１のアーム２００の紙幣を紙幣格納容器４００から素早く遠ざけることができればよい。
＜第４の実施の形態＞
　上記の実施の形態の構成に限らず、各装置の役割が別の装置によって担われてもよいし、１つの装置の役割が複数の装置によって分担されてもよいし、複数の装置の役割が１つの装置によって担われてもよい。
　たとえば、第１のアーム２００の機能を第２のアーム３００が有していてもよいし、逆に、第２のアーム３００の機能を第１のアーム２００が有していてもよい。あるいは、第２のアーム３００の撮影機能だけを第１のアーム２００やさらに別のアームが有していてもよい。
　あるいは、たとえば、自動紙幣取扱いシステム１の制御構成なども、上記のものに限られない。たとえば、ＢＯＸ搬送装置８００と、ＢＯＸセンサ８５０と、反転装置８６０と、第１のアーム２００と、第２のアーム３００と、紙幣搬送装置５００と、プリンタ６００と、第４のアーム７００と、第３のアーム１００と、撮影装置１５０と、収納部１９０などの少なくともいずれかが、自身のコンピュータを持たずに、制御装置９００によって直接制御されてもよい。
　あるいは逆に、ＢＯＸ搬送装置８００と、ＢＯＸセンサ８５０と、反転装置８６０と、第１のアーム２００と、第２のアーム３００と、紙幣搬送装置５００と、プリンタ６００と、第４のアーム７００と、第３のアーム１００と、撮影装置１５０と、収納部１９０などの少なくともいずれかが、プロセッサやメモリなどのコンピュータを自身で有することによって、制御装置９００からは大まかな指令だけを受けて、細かい処理や計算をローカルで実行したり判断したりしてもよい。
＜まとめ＞
　上記の実施の形態においては、紙幣が格納される格納容器から紙幣を取り出すためのアームと、アームが取り出した紙幣を搬送するための紙幣搬送装置と、を備える自動紙幣取扱いシステムが提供される。アームは、格納容器から取り出した紙幣の水平方向の向きを維持した状態で紙幣搬送装置に移す。
　上記の実施の形態においては、紙幣が格納される格納容器から紙幣を取り出すためのアームと、アームが取り出した紙幣を搬送するための紙幣搬送装置と、を備える自動紙幣取扱いシステムが提供される。アームは、格納容器から取り出した紙幣の姿勢を維持した状態で紙幣搬送装置に移す。
　好ましくは、搬送装置は、アームにより取り出された姿勢の状態で紙幣を搬送する。
　好ましくは、搬送装置は、アームが取り出した紙幣が投入される紙幣収納部と、紙幣収納部を格納容器から離れる方向に直線的にスライドさせるためのレールとを含む。
　好ましくは、搬送後の紙幣を搬送装置に収納した状態で整頓するための整頓機構をさらに備える。
　好ましくは、自動紙幣取扱いシステム１は、紙幣の搬送中または搬送終了時に、搬送装置の紙幣が搬送装置から飛びださないように防止する機構をさらに備える。
　今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
１　　　　：自動紙幣取扱いシステム
５０　　　：台
１００　　：第３のアーム
１１０　　：ロボットハンド
１１１　　：可動指
１１２　　：固定指
１１３　　：可動指往復動機構
１１４　　：第１昇降板
１１５　　：第２昇降板
１１６　　：支持板
１１７　　：防止部
１１８　　：防止部往復動機構
１１９　　：連結部
１２０　　：固定フィンガ
１５０　　：撮影装置
１９０　　：収納部
２００　　：第１のアーム
２１０　　：鍵
３００　　：第２のアーム
３０１　　：多関節型ロボットアーム
３０２　　：ロボットハンド
３１０　　：可動フィンガ
３１１　　：基部
３１２　　：中間部
３１３　　：爪部
３１５　　：補強板
３２０　　：固定フィンガ
３２１　　：基部
３２２　　：中間部
３２３　　：爪部
３２４　　：突出部
３２５　　：補強板
３３０　　：可動フィンガ昇降機構
３３１　　：支持板
３３２ｆ　：前側昇降板
３３２ｒ　：後側昇降板
３３３ｆ　：前側エアシリンダ機構
３３３ｒ　：後側エアシリンダ機構
３３５　　：エア給排気口
３３６　　：エア給排気口
３４０　　：連結部
３５０　　：撮像部
４００　　：紙幣格納容器
４１０　　：筐体
４１１　　：挟持板
４１２ａ　：支持台
４１２ｂ　：支持台
４２０　　：前蓋
５００　　：紙幣搬送装置
５１０　　：収納部
５１１　　：底面
５１１Ｘ　：溝部
５１１Ｙ　：溝部
５１２　　：壁部
５２０　　：スライド機構
５３０　　：整頓機構
６００　　：プリンタ
７００　　：第４のアーム
８００　　：ＢＯＸ搬送装置
８５０　　：ＢＯＸセンサ
８６０　　：反転装置
９００　　：制御装置
９１０　　：ＣＰＵ
９２０　　：メモリ
９３０　　：ディスプレイ
９４０　　：操作部
９６０　　：通信インターフェイス
ＣＡ　　　：紙幣蓄積収納ケース
ＭＴ　　　：紙幣の束

Claims (6)

  1. 　紙幣が格納される格納容器から前記紙幣を取り出すためのアームと、
    　前記アームが取り出した紙幣を搬送するための紙幣搬送装置と、を備え、
    　前記アームは、前記格納容器から取り出した前記紙幣の水平方向の向きを維持した状態で前記紙幣搬送装置に移す、自動紙幣取扱いシステム。
  2. 　紙幣が格納される格納容器から前記紙幣を取り出すためのアームと、
    　前記アームが取り出した紙幣を搬送するための紙幣搬送装置と、を備え、
    　前記アームは、前記格納容器から取り出した前記紙幣の姿勢を維持した状態で前記紙幣搬送装置に移す、自動紙幣取扱いシステム。
  3. 　前記搬送装置は、前記アームにより取り出された姿勢の状態で紙幣を搬送する、請求項１または２に記載の自動紙幣取扱いシステム。
  4. 　前記搬送装置は、
    　前記アームが取り出した紙幣が投入される紙幣収納部と、
    　前記紙幣収納部を前記格納容器から離れる方向に直線的にスライドさせるためのレールとを含む、請求項１から３のいずれか１項に記載の自動紙幣取扱いシステム。
  5. 　搬送後の前記紙幣を前記搬送装置に収納した状態で整頓するための整頓機構をさらに備える、請求項１から４のいずれか１項に記載の自動紙幣取り扱いシステム。
  6. 　搬送中または搬送終了時に、前記搬送装置の紙幣が前記搬送装置から飛びださないように防止する機構をさらに備える、請求項１から５のいずれか１項に記載の自動紙幣取り扱いシステム。
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