JP2574879B2 - 紙葉類受渡し装置 - Google Patents
紙葉類受渡し装置Info
- Publication number
- JP2574879B2 JP2574879B2 JP63263910A JP26391088A JP2574879B2 JP 2574879 B2 JP2574879 B2 JP 2574879B2 JP 63263910 A JP63263910 A JP 63263910A JP 26391088 A JP26391088 A JP 26391088A JP 2574879 B2 JP2574879 B2 JP 2574879B2
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- JP
- Japan
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- hand
- paper
- holding
- length
- fingers
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、紙葉類の受渡し装置に係り、紙葉の受渡し
がスムーズに行なうのに好適な受渡し装置に関する。
がスムーズに行なうのに好適な受渡し装置に関する。
従来のこの種技術として特開昭62−222946号公報があ
る。即ち、ロボットハンドの紙葉類挟持方法は第７図に
示すように、相対した等しい長さの挟持板により、紙葉
類を挟持するようになっていたため、折れぐせ等のつい
た紙葉類は第５図に示すように、端部が紙葉置棚の溝部
に入り込む。
る。即ち、ロボットハンドの紙葉類挟持方法は第７図に
示すように、相対した等しい長さの挟持板により、紙葉
類を挟持するようになっていたため、折れぐせ等のつい
た紙葉類は第５図に示すように、端部が紙葉置棚の溝部
に入り込む。
上記従来技術は受渡し時にハンドの指や溝部に落下し
た紙葉端に衝突し折れぐせ紙葉類の受渡しを確実に行な
うことについて配慮がされておらず、ジャム等が発生す
るという問題があった。
た紙葉端に衝突し折れぐせ紙葉類の受渡しを確実に行な
うことについて配慮がされておらず、ジャム等が発生す
るという問題があった。
本発明の目的は折れぐせのついた紙葉類、少数枚の紙
葉類を確実に受渡す受渡し装置を提供することにある。
葉類を確実に受渡す受渡し装置を提供することにある。
上記目的は、紙葉類を挟持するための複数の相対した
ハンドにおいて、ハンド両端部の長さを中央部の長さよ
り短かくする。またハンド進入路にあたる紙葉置棚の溝
部の長さをハンドの指の長さに対応させることにより達
成される。
ハンドにおいて、ハンド両端部の長さを中央部の長さよ
り短かくする。またハンド進入路にあたる紙葉置棚の溝
部の長さをハンドの指の長さに対応させることにより達
成される。
紙葉類置棚のハンド進入溝は、ハンドの長さに合わせ
て中央部は長く、両端は紙業の巾よりも短かくしてあ
る。したがって折れぐせのついた紙葉を置いても紙葉の
端部が溝に落ち込むことを防ぐことができ、ハンド進入
時のジャムを防ぐことができる。またハンド指の片側を
弾性体にすることにより、少数枚の紙葉を確実に挟持
し、受渡すことができる。
て中央部は長く、両端は紙業の巾よりも短かくしてあ
る。したがって折れぐせのついた紙葉を置いても紙葉の
端部が溝に落ち込むことを防ぐことができ、ハンド進入
時のジャムを防ぐことができる。またハンド指の片側を
弾性体にすることにより、少数枚の紙葉を確実に挟持
し、受渡すことができる。
以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。第
１図は本実施例のハンド１と紙葉置棚２を示す外観図で
ある。ハンド１は上下対になっている４本のａ〜ｄの下
指３、上指４で構成されている。
１図は本実施例のハンド１と紙葉置棚２を示す外観図で
ある。ハンド１は上下対になっている４本のａ〜ｄの下
指３、上指４で構成されている。
ハンド１の指ａ〜ｄの長さと紙葉10の巾ｌとの関係は
第４図に示すように中央部２本の指ｂ・ｃの長さl1はl1
≒ｌ、両端部２本の指ａ・ｄの長さl2はl2≒l/2となっ
ている。
第４図に示すように中央部２本の指ｂ・ｃの長さl1はl1
≒ｌ、両端部２本の指ａ・ｄの長さl2はl2≒l/2となっ
ている。
ハンド１は下指３に固定された挟持モータ５により溝
カム６を回転させ、関節シャフト７を上下させることで
上指４を開閉させるものである。ハンド根元側には下指
３に押込みピン８を固定ピンとして設け、上指４には押
込みピン８の逃げ穴９を設けている。
カム６を回転させ、関節シャフト７を上下させることで
上指４を開閉させるものである。ハンド根元側には下指
３に押込みピン８を固定ピンとして設け、上指４には押
込みピン８の逃げ穴９を設けている。
第２図はハンド１が挟持した紙葉10を紙葉置棚２に置
きに行く動作を示す図でハンド１が押込ピン８がシャッ
タ11の内側に入るまで前進した後、シャッタ11が上昇
し、ハンド１が開いた後、後退するものである。
きに行く動作を示す図でハンド１が押込ピン８がシャッ
タ11の内側に入るまで前進した後、シャッタ11が上昇
し、ハンド１が開いた後、後退するものである。
紙葉置棚２はハンド１の指長さl1、l2に対応した長さ
の溝Ａ〜Ｄを設けてあり、ハンド１の下指３、上指４は
紙葉置棚２に進入後上下に動くことが可能にしてある。
このように溝Ａ〜Ｄのうち両端のＡ・Ｄの長さを短かく
することにより、第５図に示すような同一長さの溝の両
端溝への紙幣端部の落込を防止することができる。
の溝Ａ〜Ｄを設けてあり、ハンド１の下指３、上指４は
紙葉置棚２に進入後上下に動くことが可能にしてある。
このように溝Ａ〜Ｄのうち両端のＡ・Ｄの長さを短かく
することにより、第５図に示すような同一長さの溝の両
端溝への紙幣端部の落込を防止することができる。
第３図は、紙葉置棚２からハンド１が紙葉10を取りに
行く動作を示す図で、ハンド１は紙葉置棚２の開口寸法
l3より若干大きい寸法に開いた状態で紙葉置棚２に矢印
のように進入し、紙葉10を挟持後、後退する。ここで銀
行券に代表される紙幣は、不特定多数の人が使用するた
め、紙幣そのものにいろいろな折れぐせがついている。
このような紙幣をハンド１で授受する場合、溝の長さが
ｌ≒l1≒l2の場合、第５図に示すような折れぐせのつい
た紙幣12の端が紙葉置棚２の溝に落ち込んだ場合、その
紙幣端に両端指が衝突して奥まで押込み、紙幣を破る恐
れが生じる。この問題は溝の長さのl2≒l/2とすること
により、落込みを防ぐことができる。また第６図のよう
な折れぐせ紙幣を挟持したときも、中央部２本の指長さ
をl1≒ｌとしているため、全部の指を短くする場合即
ち、l1＝l2≒l/2したときに生じ易い長手方向の折れぐ
せのある紙幣をつかんだとき第６図のような先端の折れ
曲った状態を発生させることなく、第２図のように安定
して紙幣を挟持し、受授できる。第６図の状態では紙幣
の受渡し時にジャムを生じさせる。
行く動作を示す図で、ハンド１は紙葉置棚２の開口寸法
l3より若干大きい寸法に開いた状態で紙葉置棚２に矢印
のように進入し、紙葉10を挟持後、後退する。ここで銀
行券に代表される紙幣は、不特定多数の人が使用するた
め、紙幣そのものにいろいろな折れぐせがついている。
このような紙幣をハンド１で授受する場合、溝の長さが
ｌ≒l1≒l2の場合、第５図に示すような折れぐせのつい
た紙幣12の端が紙葉置棚２の溝に落ち込んだ場合、その
紙幣端に両端指が衝突して奥まで押込み、紙幣を破る恐
れが生じる。この問題は溝の長さのl2≒l/2とすること
により、落込みを防ぐことができる。また第６図のよう
な折れぐせ紙幣を挟持したときも、中央部２本の指長さ
をl1≒ｌとしているため、全部の指を短くする場合即
ち、l1＝l2≒l/2したときに生じ易い長手方向の折れぐ
せのある紙幣をつかんだとき第６図のような先端の折れ
曲った状態を発生させることなく、第２図のように安定
して紙幣を挟持し、受授できる。第６図の状態では紙幣
の受渡し時にジャムを生じさせる。
次に、第８図に示すようにハンド１の上指４に板バネ
等の弾性体13を下指３との挟持側に設けることにより、
下指３の各々の指が面一に揃ってなくても少数枚の紙幣
や、折れぐせ等により厚みが不均一な紙幣でも確実に挟
持し、安定した授受性能を得られる。
等の弾性体13を下指３との挟持側に設けることにより、
下指３の各々の指が面一に揃ってなくても少数枚の紙幣
や、折れぐせ等により厚みが不均一な紙幣でも確実に挟
持し、安定した授受性能を得られる。
本発明によれば、ハンドと紙葉置棚との紙葉類の受授
において折れぐせ紙葉をハンド進入溝に落下させること
がないので安定した受授が行なえる。
において折れぐせ紙葉をハンド進入溝に落下させること
がないので安定した受授が行なえる。
第１図は本発明の一実施例を示す挟持ハンドと紙葉置棚
の外観図、第２図、第３図は紙葉授時の側面図、第４図
はハンド指長さと紙葉巾の関係を示す説明図、第５図は
溝への紙葉端部の落込を示す説明図，第６図は折れぐせ
の挟持したときの側面図、第７図は従来の指長さを示す
上面図、第８図はハンドの上指に板バネを取付けた概略
図である。 １……挟持ハンド、２……紙葉置棚、３……挟持指（下
指）、４……挟持指（上指）、５……挟持駆動部、６…
…挟持機構部（溝カム）、７……挟持機構部（関節シャ
フト）、８……押込ピン、９……逃げ穴、10……紙葉、
11……シャッタ、12……紙幣、13……板バネ
の外観図、第２図、第３図は紙葉授時の側面図、第４図
はハンド指長さと紙葉巾の関係を示す説明図、第５図は
溝への紙葉端部の落込を示す説明図，第６図は折れぐせ
の挟持したときの側面図、第７図は従来の指長さを示す
上面図、第８図はハンドの上指に板バネを取付けた概略
図である。 １……挟持ハンド、２……紙葉置棚、３……挟持指（下
指）、４……挟持指（上指）、５……挟持駆動部、６…
…挟持機構部（溝カム）、７……挟持機構部（関節シャ
フト）、８……押込ピン、９……逃げ穴、10……紙葉、
11……シャッタ、12……紙幣、13……板バネ
Claims (2)
- 【請求項１】紙葉類を挟持する複数対の挟持指とその挟
持指を開閉動作させる挟持機構部とこの機構部を駆動す
る挟持駆動部よりなる挟持ハンドと、挟持指の位置およ
び長さに対応した溝を有する上記挟持ハンドとの間で紙
葉類の受渡しを行う紙葉類置棚とからなる紙葉類受渡し
装置において、複数の挟持指の両端部対の指の長さを中
央部の対の指の長さよりも短くしたことを特徴とする紙
葉類受渡し装置。 - 【請求項２】上記対をなす挟持指の一方を剛体とし、他
方を弾性体にしたことを特徴とする請求項１記載の紙葉
類受渡し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63263910A JP2574879B2 (ja) | 1988-10-21 | 1988-10-21 | 紙葉類受渡し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63263910A JP2574879B2 (ja) | 1988-10-21 | 1988-10-21 | 紙葉類受渡し装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02116490A JPH02116490A (ja) | 1990-05-01 |
| JP2574879B2 true JP2574879B2 (ja) | 1997-01-22 |
Family
ID=17395966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63263910A Expired - Lifetime JP2574879B2 (ja) | 1988-10-21 | 1988-10-21 | 紙葉類受渡し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2574879B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993025289A1 (en) * | 1992-06-11 | 1993-12-23 | Kabushiki Kaisha Ace Denken | Pachinko ball counter and ball dropping apparatus preventing bridge phenomenon |
| US11302134B2 (en) | 2019-07-23 | 2022-04-12 | Japan Cash Machine Co., Ltd. | Automatic bill handling system |
| JP6773856B1 (ja) * | 2019-07-23 | 2020-10-21 | 日本金銭機械株式会社 | 自動紙幣取扱いシステム |
-
1988
- 1988-10-21 JP JP63263910A patent/JP2574879B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02116490A (ja) | 1990-05-01 |
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