WO2019096755A1 - Aufzug mit aktiv zu steuerndem betätigungsmechanismus zum entriegeln von schachttüren - Google Patents

Aufzug mit aktiv zu steuerndem betätigungsmechanismus zum entriegeln von schachttüren Download PDF

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WO2019096755A1
WO2019096755A1 PCT/EP2018/080994 EP2018080994W WO2019096755A1 WO 2019096755 A1 WO2019096755 A1 WO 2019096755A1 EP 2018080994 W EP2018080994 W EP 2018080994W WO 2019096755 A1 WO2019096755 A1 WO 2019096755A1
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actuator
door
unlocking
shaft
elevator according
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PCT/EP2018/080994
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Inventor
Jules Christen
Original Assignee
Inventio Ag
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Filing date
Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/02—Door or gate operation
    • B66B13/14—Control systems or devices
    • B66B13/16—Door or gate locking devices controlled or primarily controlled by condition of cage, e.g. movement or position
    • B66B13/18—Door or gate locking devices controlled or primarily controlled by condition of cage, e.g. movement or position without manually-operable devices for completing locking or unlocking of doors
    • B66B13/20—Lock mechanisms actuated mechanically by abutments or projections on the cages

Definitions

  • the present invention relates to an elevator.
  • the invention relates to a lift with an actuating mechanism by means of which elevator shaft doors can be locked and unlocked and possibly also opened and closed.
  • Elevators are generally used to move people or goods between floors within a building or structure.
  • a cabin can be vertically displaced within an elevator shaft.
  • Access to the cabin can be enabled or disabled by means of a cabin door provided inside the cabin by opening and closing the car door.
  • shaft doors are typically provided in the hoistway at the level of each floor, which can also be opened and closed to clear access between the car and the respective floor.
  • the cab usually has an actively driven
  • Mechanism by means of which, by means of an actuator provided in the mechanism, the car door can be unlocked and then opened or closed and subsequently locked.
  • a belt may be attached to the cab door and the belt may be actively shifted by means of a belt drive.
  • the shaft doors usually do not have their own actuators, i. The shaft doors can not actively open themselves. Instead, a landing door is typically mechanically coupled to the cabin door by means of a hoist door opener mechanism as soon as the elevator car stops on the floor concerned, and then properly unlocked and opened and closed and locked by movement of the car door.
  • WO 2009/156256 A2 shows a conventional elevator door system with a car door locking mechanism.
  • EP 0 498 247 A1 shows a device for actuating and Unlocking the landing doors of a lift.
  • WO 2006/082461 A1 describes a security lock for a shaft door.
  • WO 2009/078837 A1 describes
  • Locking system for an elevator door Locking system for an elevator door.
  • the car door and the respective shaft door must be positioned precisely relative to one another. Only when the car door and the respective hoistway door are within acceptable tolerances, can generally components of the hoistway door opener mechanism provided on the car door suitably cooperate with components of the hoistway door opener mechanism provided on the hoistway door.
  • Lift cabin with its components of the shaft door opener mechanism is held sufficiently precise when holding on a floor to a coupling of their
  • an elevator which has an elevator shaft with a plurality of horizontally displaceable shaft doors arranged at different heights, a cabin which can be displaced vertically in the elevator shaft and an actuating mechanism to be actively controlled.
  • Each shaft door in this case has an unlocking mechanism by means of which the shaft door is to be locked and unlocked upon actuation of an actuating element of the unlocking mechanism against opening.
  • the operating mechanism has a sensor, a
  • Actuatorics and a controller.
  • the sensor system is set up to detect a position of the actuating element on the unlocking mechanism.
  • the controller and the actuator are adapted to suitably control the actuator, taking into account the detected by the sensor position of the actuator to actuate by means of the actuator, the actuator positionally correct.
  • landing doors are generally only passively opened and closed, i. a shaft door is mechanically coupled to the car door of the elevator car, which stops in front of the shaft door, and then moved along by the car door, which is actively moved with an actuator.
  • the actuating mechanism may preferably be mounted on the cabin, for example on its roof or under the floor, so that it forms a cabin-side part of a shaft door opener mechanism.
  • the actuating mechanism can thus be moved together with the car through the hoistway and therefore be easily brought to a position in the vicinity of a shaft door opposite the car.
  • the actuating mechanism may be arranged on the bay door side.
  • the unlocking mechanism may collectively form a bay door side part of the shaft door opener mechanism, ie, the development mechanism may be attached to the hoistway door or to a hoistway doorway structure disposed within the hoistway.
  • the unlocking mechanism may comprise an actuating element, via which the unlocking mechanism can be actuated.
  • the actuation mechanism in contrast to conventional elevators, in which the cab side part of the hoistway door opening mechanism and the hoistway door part of the hoistway door opening mechanism have been passively combined and then coupled with each other while being precisely aligned with each other, it is now proposed to form the actuation mechanism as an actively controlled mechanism. Under active to be controlled here can be understood that an operation of the actuating mechanism can be actively influenced and taking into account control variables in particular, for example, displacement movements and / or Gripping movements of the actuating mechanism positionally and / or
  • the active to be controlled actuating mechanism can thus automatically and automatically provided a current position of the shaft door
  • Actuator mechanism can independently adapt to the current relative arrangement between itself and the unlocking mechanism in order to then actuate the latter.
  • the actuating mechanism has a sensor, an actuator and a controller.
  • the actuating mechanism can automatically detect a current position of the shaft door-side arranged actuating element.
  • the sensors can have one or more sensors, which are set up to recognize the actuating element and then analyze its current position.
  • Various types of sensors can be used for this purpose.
  • optical sensors magnetic field sensing sensors, electric field sensing sensors, mechanical sensors, etc.
  • non-contact sensors are used.
  • the sensor system may for example comprise an optical sensor to detect the position of the actuating element.
  • an optically operating sensor can be configured, for example, as a camera with an image analysis logic. The optical sensor can, for example, after a corresponding image analysis the
  • the actuator is designed to operate the actuator suitably mechanically and in the correct position, ie, as a rule, to displace it in a suitable direction, in order thereby to actuate the unlocking mechanism.
  • the actuator may have one or more actuators, which are adapted to exercise in a controlled manner, for example, a mechanical force or pressure on the actuator and / or to relocate this.
  • the actuator can be driven by means of one or more acting as actuators electric motors.
  • An electric motor can in a controlled manner cause a linear, rotating and / or pivoting movement of a component such as an arm of the actuator.
  • the electric motor can cause strong forces or torques, cause rapid movements, be easily controlled or controllable and / or supplied in a simple manner with energy in the form of electricity.
  • the actuator system can have an arm which can be actively displaced in a plurality of mutually transverse directions.
  • Such an arm can be controlled, for example, by two actuators to be actuated separately, either in a first
  • Displacement direction or in a second displacement direction or in a composite of the first and second displacement direction displacement direction are shifted.
  • the first and the second displacement direction are transverse, preferably perpendicular, to each other.
  • the first displacement direction may, for example, correspond to an unlocking direction described below, and the second displacement direction may, for example, be described below
  • the arm or one end of the arm may be adapted to cooperate with the actuating element of the unlocking mechanism and / or the opening mechanism and to displace it as necessary.
  • the actuator can have an actively controlled to open and close the gripper.
  • This gripper can be arranged, for example, at one end of the aforementioned arm of the actuator.
  • the gripper can be selectively opened and closed using its own actuator.
  • the gripper can, for example, grasp the actuating element and cooperate with it in a force-locking and / or form-fitting manner, thereby effecting a movement of the actuators of the actuating mechanism to be transmitted to the actuating element of the unlocking mechanism.
  • the actuating mechanism may be formed by means of a robot arm. Under a robotic arm can in this
  • Multi-axis motion machines whose movements in terms of
  • robots are already used in the manufacture of industrial machinery, cars, etc., and may have structural and functional properties adapted to a variety of applications.
  • the robot arm can be moved in different directions by means of actuators and controlled by a controller.
  • the robot arm can be displaced in three independent spatial directions by means of a plurality of actuators provided therein.
  • the robot arm can furthermore be designed to be able to perform not only translational movements but also rotational movements about one, two or preferably three axes. Accordingly, the robot arm may have two, three, four, five or even six degrees of freedom of movement.
  • the robot arm additionally comprises, for example, optically operating or in some other way preferably non-contact sensor technology by means of which the
  • Actuator and its current position can be detected.
  • the provided with the robot arm actively controlling actuating mechanism can thus, as soon as the elevator car, for example, stops at a floor, first "seek” with the help of its sensors for the actuator of the release mechanism on the opposite shaft door and once its position has been detected, by suitable Ansteuem his actuator move towards this and operate this suitably.
  • control and the actuator system of the robot arm are preferably designed to operate the actuator in one position by means of the actuator system
  • the bay door-side part of the hoistway door opener mechanism formed by the unlocking mechanism may be configured such that the unlocking mechanism can be actuated by the operating member by moving it in the unlocking direction.
  • a movement of the actuating element performed thereby may be linear, e.g. straight, in particular, the unlocking direction can be vertical.
  • the actuator can then be lifted by the actuator, for example, upwards to unlock the unlocking mechanism and then open the shaft door can. After the shaft door has been closed again, the actuator can be lowered by the actuator back down.
  • the actuator may release the actuator so that it falls back down due to gravity, thereby re-locking the unlocking mechanism.
  • the shaft door can then be opened, as soon as the elevator car stops, for example, at the relevant floor, by means of the actuating mechanism to be actively controlled, in which the
  • Actuator approaches and mechanically coupled with this and then moves the actuator in the unlocking, thereby the Unlocking mechanism to unlock the landing door to operate. Then the shaft door can be opened. After passengers enter or leave the elevator car, the process may be performed in reverse order and direction to close and lock the landing door.
  • the actuator may be formed in the described embodiment of the Schachtföffhermechanismus with a lever which locks or unlocks a displacer of the unlocking mechanism in displacements in or against the unlocking.
  • the latch may lock a door panel of the landing door to be relocated with a door frame or another door door of the landing door to be relocated so that the landing door can not be opened while the latch is in its locked position.
  • the controller and the actuator system may be adapted to mechanically couple the actuating mechanism to the landing door by means of the actuator system such that the landing door can be moved by moving the landing door
  • Actuating mechanism is opened or closed.
  • the actuating mechanism can not only be adapted to the
  • unlocking mechanism to unlock or unlock the shaft door, but also in addition to produce by means of the actuator mechanism of the actuating mechanism and a resilient mechanical coupling to the shaft door.
  • the mechanical coupling should be such that the shaft door, as soon as the actuating mechanism is moved, moves with it and is thereby opened or closed.
  • a door drive and an actively displaceable by the door drive cabin door is typically arranged on the cabin.
  • the operating mechanism may preferably be fixed to the car door, so that when the car door is closed e.g. is actively moved by its drive, is moved with the car door. Since the actuating mechanism itself was previously coupled to the shaft door, there is a mechanical over the actuating mechanism
  • the controller and the actuator may be adapted to move the actuator in a door movement step in a door movement direction transverse to the unlocking direction by means of the actuator to open or close the shaft door with the actuator.
  • Actuating mechanism can be used not only for locking and unlocking the door, but additionally designed to be attached to the shaft door
  • Actuator transverse to the unlocking direction i. for example, move horizontally.
  • the thus moved actuator takes the shaft door with it and thus opens or closes this in the direction of door movement.
  • the actuating element may be formed with a lever which opens or closes the shaft door in displacements in or against the direction of door movement.
  • the lever may possibly be the same lever as
  • Actuator of the release mechanism can be moved in the unlocking to unlock or unlock the shaft door.
  • the two said levers may be at least mechanically coupled together.
  • the actuating mechanism can thus first approach the lever of the unlocking mechanism in a targeted manner and with this z. B. coupled, then this lever in the unlocking, i. For example, upwards, relocate to unlock the landing door, and then the lever in the
  • the actuating mechanism may be mounted on an actively driven car door of the cabin, so that it is moved with the opening and closing of the car door with this. Once the actuating mechanism is coupled to the actuating element of the unlocking mechanism, the actuating mechanism during the closing of the car door can move or exert a force on the actuating element. If the actuating element is mechanically coupled, for example, with the shaft door, an opening or closing of the shaft door can be effected in this way simultaneously with the car door movement.
  • the actuating mechanism may be attached to a supporting structure of the cab.
  • the actuating mechanism may be mounted on a roof of the elevator car or a floor of the elevator car, in particular on one of the supporting spars, which form the supporting structure of the car.
  • the actuating mechanism may not only be designed to unlock or lock the shaft door by operating the unlocking mechanism, but the actuating mechanism may also be suitably configured to move the shaft door opening or closing horizontally, for example, by appropriately moving the robot arm forming it. Accordingly, in this case a mechanical coupling between the actively driven car door and the landing door is no longer absolutely necessary.
  • an active drive of the car door can be dispensed with and, instead, the car door can be moved or opened with the shaft door actively driven by the actuating mechanism.
  • Fig. 1 shows a side view of an elevator according to the invention.
  • Fig. 2 shows an enlarged partial side view of the elevator according to the invention.
  • Fig. 3 shows an enlarged partial top view of the elevator according to the invention.
  • Fig. 1 shows a side view of an embodiment of an elevator 1 according to the invention.
  • Figs. 2 and 3 is an enlarged partial side view and partial top view of an actuating mechanism 11 and an unlocking mechanism 13, which together form a Schachtföffhermechanismus 2 shown.
  • the elevator 1 has a cabin 3, which can be displaced vertically within a hoistway 5.
  • a car door 9 is provided on the cabin 3, which can be displaced vertically within a hoistway 5.
  • a car door 9 is provided on the cabin 3, a car door 9 is provided.
  • Door leaves of the car door 9 can be moved actively by a drive (not shown), in particular a belt drive driven by an electric motor, in the horizontal direction.
  • shaft doors 7 are provided at respective heights corresponding to different floors.
  • the shaft doors 7 can be opened in the horizontal direction, wherein the shaft doors 7 generally do not have an active drive, but can only be opened passively.
  • each shaft door 7 is locked by means of a bolt 33 to prevent opening of the shaft door 7.
  • the latch 33 can, for example, engage behind a recess in a hoistway door frame 41 with a latch 43.
  • the latch 33 is mechanically coupled to the unlocking mechanism 13 such that it is replaced by a Movement in a unlocking direction 35 can be unlocked so as to release the shaft door 7 and can be opened.
  • the unlocking direction 35 is a vertical upward direction, ie, to unlock the latch 33, it must be raised against gravity.
  • the hoist door opener mechanism 2 serves to temporarily unlock the hoistway door 7 and then open to allow passengers to enter or leave the elevator car 3 enable.
  • the shaft door opener mechanism 2 has the actively to be controlled
  • Actuating mechanism 11 which is formed in the example shown as a robot arm 25 having a plurality of relatively movable arms 26, as it is used in a similar manner in industrial robots.
  • the actuating mechanism 11 has a sensor 17, by means of which he can recognize an actuator 15 of the unlocking mechanism 13 and locate with respect to its position.
  • the actuating element 15 is a lever 23, which protrudes slightly with its one end into the elevator shaft 5 and which is coupled at its other end to the latch 33.
  • the sensor system 17 in the illustrated example has an optical sensor 27 in the form of a camera, which is equipped with image processing logic.
  • the image processing logic can analyze images captured by the camera and include therein e.g. recognize the actuator 15 and / or a marker attached thereto.
  • a controller 21 of the actuating mechanism 11 can determine how the robot arm 25 must be moved currently in order to grip with a arranged at its end gripper 31, the actuator 15 can. The controller 21 can then use electric motors 29 of an actuator 19 of the actuating mechanism 11 suitable to move the gripper 31 toward the actuating element 15.
  • the controller 21 can drive parts of the actuator 29 in the gripper 31 to drive the gripper 31 together in a gripping direction 39 in order to effect a frictional and / or positive coupling between the gripper 31 and one end of the lever 23 of the actuating element 15 can.
  • the actuating mechanism 11 can move the actuating element 15 vertically in the unlocking direction 35. This can do that
  • Actuator 15 actuate the unlocking mechanism 13, that is, the latch 33 with its latch 43 lift, and unlock in this way.
  • the door movement direction 37 is generally transverse to the unlocking direction 35, in particular horizontally, and substantially corresponds to a direction in which the shaft door 7 can be opened. Since the actuating element 15 is mechanically coupled to the shaft door 7, the unlocked shaft door 7 can be opened in this way.
  • the actuating mechanism 11 may for example be firmly connected to the car door 9.
  • Actuating mechanism 11 are displaced together with the car door 9 relative to the rest of the elevator car.
  • the actuating mechanism 11 is mitverlagert with the car door 9 and can take along the coupled via the actuator 15 with him shaft door 7.
  • the operating mechanism 11 may be fixedly secured to a supporting structure of the elevator car 3. In this case, the position of the
  • Actuating mechanism 11 is not affected by moving the car door 9. Nevertheless, the actuating mechanism 11 can be used to the
  • Unlocking mechanism 13 to operate.
  • the actuating mechanism 11 can be used in addition to its unlocking function to actively open the shaft door 7.
  • the robot arm 25 can actively shift, for example, the actuating element 15 gripped by means of its gripper 31 into the direction of movement of the door 37 in order to move the door
  • this can also be the car door 9 mechanically coupled to the shaft door 7, so that it can be opened together with the shaft door 7.
  • the actuating mechanism 11 may be used to open and close both the landing door 7 and the car door 9 coupled thereto.
  • the actuating mechanism 11 which is preferably provided on the elevator car 3, can independently recognize by means of its sensor system 17 where the actuating element 15 of an adjacent shaft door 7 is currently located, and can then actuate it in position using its controllable actuator 19.
  • the actuating mechanism 11 may be within relatively large tolerance ranges, which may be dependent on the
  • the operating mechanism 11 as the cabin-side part of the shaft door opening mechanism 2 on the one hand and the operating member 15 as part of the shaft door-side part of the shaft door opener mechanism 2 on the other hand need not be positioned with high accuracy relative to each other. This can be an assembly effort or a
  • Embodiment of the actuating mechanism 11 is shown as a robot arm 25 only roughly schematically. Possibilities of movement, which are dependent on the Mechanism 11 can be implemented, depending on the type of elevator and its components installed therein may be different. Accordingly, the actuator 19 as well as the controller 21 may be adapted. For example, different or differently arranged actuators 19 can be used to move arms 26 of the robot arm 25 in different spatial directions and / or to be able to pivot in different spatial orientations.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Elevator Door Apparatuses (AREA)

Abstract

Es wird ein Aufzug (1) beschrieben, welcher einen Aufzugschacht (5) mit mehreren auf unterschiedlichen Höhen angeordneten horizontal verlagerbaren Schachttüren (7), eine in dem Aufzugschacht (5) vertikal verlagerbare Kabine (3) und einen aktiv zu steuernden Betätigungsmechanismus (11) aufweist. Jede Schachttür (7) weist einen Entriegelungsmechanismus (13), mittels dessen die Schachttür (7) gegen ein Öffnen zu verriegeln und zu entriegeln ist, auf. Der Betätigungsmechanismus (11) verfügt über eine Sensorik (17), eine Aktuatorik (19) und eine Steuerung (21). Die Sensorik (17) ist dazu eingerichtet, eine Position eines Betätigungselements (15) an dem Entriegelungsmechanismus (13) zu erkennen. Die Steuerung (21) und die Aktuatorik (19) sind dazu eingerichtet, die Aktuatorik (19) unter Berücksichtigung der von der Sensorik (17) erkannten Position des Betätigungselements (15) geeignet zu steuern, um mittels der Aktuatorik (19) das Betätigungselement (15) positionsgerecht zu betätigen. Der Betätigungsmechanismus (11) kann insbesondere mit einem Roboterarm (25) ausgebildet sein.

Description

Aufzug mit aktiv zu steuerndem Betätigungsmechanismus zum Entriegeln von
Schachttüren
Beschreibung
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Aufzug. Insbesondere betrifft die Erfindung einen Aufzug mit einem Betätigungsmechanismus, mithilfe dessen Aufzugschachttüren verriegelt und entriegelt sowie eventuell auch geöffnet und geschlossen werden können.
Aufzüge dienen im Allgemeinen dazu, innerhalb eines Gebäudes oder Bauwerks Personen oder Güter zwischen verschiedenen Stockwerken zu befördern. Eine Kabine kann hierzu im Regelfall innerhalb eines Aufzugschachts vertikal verlagert werden. Ein Zugang zu der Kabine kann mittels einer innerhalb der Kabine vorgesehenen Kabinentür durch Öffnen und Schließen der Kabinentür freigegeben bzw. versperrt werden. Ferner sind typischerweise in dem Aufzugschacht auf Höhe jeden Stockwerks Schachttüren vorgesehen, welche ebenfalls geöffnet und geschlossen werden können, um den Zugang zwischen der Kabine und dem jeweiligen Stockwerk freizugeben bzw. zu versperren.
Herkömmlich verfügt im Regelfall die Kabine über einen aktiv angetriebenen
Mechanismus, mithilfe dessen mittels eines in dem Mechanismus vorgesehenen Aktuators die Kabinentür entriegelt und danach geöffnet werden kann bzw. geschlossen und danach verriegelt werden kann. Beispielsweise kann an der Kabinentür ein Riemen angebracht sein und der Riemen mithilfe eines Riemenantriebs aktiv verlagert werden. lm Gegensatz hierzu verfügen die Schachttüren meist nicht über eigene Aktuatoren, d.h. die Schachttüren können sich nicht selbst aktiv öffnen. Stattdessen wird typischerweise eine Schachttür, sobald die Aufzugkabine im betreffenden Stockwerk hält, mit der Kabinentür mechanisch mittels eines Schachttüröffhermechanismus gekoppelt und dann durch eine Bewegung der Kabinentür geeignet entriegelt und geöffnet bzw. geschlossen und verriegelt.
WO 2009/156256 A2 zeigt ein herkömmliches Aufzugtürsystem mit einem Kabinentür- Verriegelungsmechanismus. EP 0 498 247 Al zeigt eine Vorrichtung zum Betätigen und Entriegeln der Schachttüren eines Aufzuges. WO 2006/082461 Al beschreibt ein Sicherheitsschloss für eine Schachttür. WO 2009/078837 Al beschreibt ein
Verriegelungssystem für eine Aufzugtür.
Damit die Kabinentür jeweils mit einer der Schachttüren geeignet mechanisch gekoppelt werden kann, um dann zusammen mit dieser entriegelt bzw. verriegelt und verlagert werden zu können, müssen herkömmlich die Kabinentür und die jeweilige Schachttür präzise relativ zueinander positioniert werden. Nur wenn die Kabinentür und die jeweilige Schachttür innerhalb akzeptabler Toleranzen einander gegenüber liegen, können im allgemeinen Komponenten des Schachttüröffhermechanismus, welche an der Kabinentür vorgesehen sind, mit Komponenten des Schachttüröffhermechanismus, welche an der Schachttür vorgesehen sind, geeignet Zusammenwirken.
Dementsprechend ist es bei herkömmlichen Aufzügen im allgemeinen notwendig, die Aufzugkabine innerhalb des Aufzugschachts präzise zu führen, die Schachttüren oder zumindest deren Komponenten des Schachttüröffnermechanismus innerhalb des
Aufzugschachts präzise zu positionieren und Sorge dafür zu tragen, dass die
Aufzugkabine mit ihren Komponenten des Schachttüröffnermechanismus beim Halten an einem Stockwerk ausreichend präzise positioniert wird, um ein Koppeln ihrer
Komponenten mit den entsprechenden Komponenten des Schachttüröffhermechanismus an der Schachttür zu ermöglichen.
Dies konnte herkömmlich dazu führen, dass beim Montieren oder Warten des Aufzugs ein erheblicher Aufwand darauf verwandt werden musste, alle Komponenten, die im späteren Betrieb Zusammenwirken sollten, präzise relativ zueinander zu positionieren bzw. zu justieren. D.h., die Schachttüren und ihre Komponenten des Schachttüröffher mechanismus mussten im Allgemeinen jede einzeln präzise innerhalb des Aufzugschachts montiert werden. Ferner mussten zum Beispiel Führungsschienen, mithilfe derer die Kabine innerhalb des Aufzugschachts geführt wird, sehr präzise positioniert werden. Es konnten Probleme beim Betrieb des Aufzugs auftreten, sofern es zu Fehlpositionierungen an den miteinander zu koppelnden Komponenten des Schachttüröffhermechanismus kam.
Es kann daher ein Bedarf an einem Aufzug bestehen, welcher einfach zu montieren und zu warten ist und/oder welcher zuverlässig im Betrieb ist. lnsbesondere kann ein Bedarf an einem Aufzug bestehen, bei dem Schachttüren mit technisch einfach zu
implementierenden Mitteln zuverlässig ver- und entriegelt werden können.
Einem solchen Bedarf kann durch den Aufzug gemäß dem unabhängigen Anspruch entsprochen werden. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen
Ansprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung definiert.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein Aufzug vorgeschlagen, welcher einen Aufzugschacht mit mehreren auf unterschiedlichen Höhen angeordneten, horizontal verlagerbaren Schachttüren, eine in dem Aufzugschacht vertikal verlagerbare Kabine und einen aktiv zu steuernden Betätigungsmechanismus aufweist. Jede Schachttür weist dabei einen Entriegelungsmechanismus auf, mittels dessen die Schachttür bei Betätigen eines Betätigungselements des Entriegelungsmechanismus gegen ein Öffnen zu verriegeln und zu entriegeln ist. Der Betätigungsmechanismus verfügt über eine Sensorik, eine
Aktuatorik und eine Steuerung. Die Sensorik ist dazu eingerichtet, eine Position des Betätigungselements an dem Entriegelungsmechanismus zu erkennen. Die Steuerung und die Aktuatorik sind dazu eingerichtet, die Aktuatorik unter Berücksichtigung der von der Sensorik erkannten Position des Betätigungselements geeignet zu steuern, um mittels der Aktuatorik das Betätigungselement positionsgerecht zu betätigen.
Mögliche Merkmale und Vorteile von Ausführungsformen der Erfindung können unter anderem und ohne die Erfindung einzuschränken als auf nachfolgend beschriebenen ldeen und Erkenntnissen beruhend angesehen werden.
Wie einleitend bereits angemerkt, werden bei herkömmlichen Aufzügen Schachttüren im Allgemeinen lediglich passiv geöffnet und geschlossen, d.h. eine Schachttür wird mit der Kabinentür der vor der Schachttür haltenden Aufzugkabine mechanisch gekoppelt und dann von der aktiv mit einem Aktuator zu bewegenden Kabinentür mitbewegt.
Herkömmlich sind dabei jeweilige Komponenten eines Schachttüröffnermechanismus an der Kabinentür und der Schachttür meist derart ausgelegt, dass die mechanische
Kopplung automatisch und passiv erfolgt, sobald sich die Aufzugkabine der Schachttür nähert. Hierzu müssen die Schachttür und die Kabinentür präzise relativ zueinander positioniert sein, damit deren jeweilige Komponenten des Schachttüröffnermechanismus zum Beispiel beim Einfahren der Kabine in die Halteposition automatisch miteinander koppeln. Das hierbei erforderliche präzise Positionieren bzw. Ausrichten und Justieren ist arbeitsaufwändig und fehleranfällig.
Um den Arbeitsaufwand beim Montieren oder Warten des Aufzugs zu reduzieren und eine Fehleranfälligkeit zu minimieren, wird daher vorgeschlagen, den Aufzug mit einem speziellen, aktiv zu steuernden Betätigungsmechanismus auszustatten und an jeder der Schachttüren einen speziellen Entriegelungsmechanismus vorzusehen, mittels dessen die Schachttür ver- und entriegelt werden kann und der von dem Betätigungsmechanismus betätigt werden kann.
Der Betätigungsmechanismus kann vorzugsweise an der Kabine angebracht sein, beispielsweise auf deren Dach oder unter deren Boden, sodass er einen kabinenseitigen Teil eines Schachttüröffnermechanismus bildet. Der Betätigungsmechanismus kann somit mit der Kabine zusammen durch den Aufzugschacht bewegt werden und daher einfach in eine Position in der Nähe einer der Kabine gegenüberliegenden Schachttür gebracht werden. Alternativ dazu kann der Betätigungsmechanismus schachttürseitig angeordnet sein.
Der Entriegelungsmechanismus kann gemeinsam einen schachttürseitigen Teil des Schachttüröffhermechanismus bilden, d.h. der Entwicklungsmechanismus kann an der Schachttür oder einer mit der Schachttür verbundenen, innerhalb des Aufzugschacht stationär angeordneten Struktur angebracht sein. Der Entriegelungsmechanismus kann ein Betätigungselement aufweisen, über welches der Entriegelungsmechanismus betätigt werden kann. lm Gegensatz zu herkömmlichen Aufzügen, bei denen der kabinenseitige Teil des Schachttüröffhungsmechanismus und der schachttürseitige Teil des Schachttüröffnungs- mechanismus passiv zusammengeführt und dann miteinander gekoppelt wurden und dabei präzise zueinander ausgerichtet sein mussten, wird nun vorgeschlagen, den Betätigungsmechanismus als aktiv zu steuernden Mechanismus auszubilden. Unter aktiv zu steuernd kann hierbei verstanden werden, dass ein Betrieb des Betätigungs mechanismus aktiv und unter Berücksichtigung von Steuerungsgrößen beeinflusst werden kann lnsbesondere können beispielsweise Verlagerungsbewegungen und/oder Greifbewegungen des Betätigungsmechanismus positionsgerecht und/oder
situationsgerecht gesteuert werden.
Der aktiv zu steuernde Betätigungsmechanismus kann somit von sich aus und automatisiert eine aktuelle Position des an einer Schachttür vorgesehenen
Entriegelungsmechanismus erkennen und dann basierend auf dieser Information den Entriegelungsmechanismus positionsgerecht betätigen. Dementsprechend brauchen der Betätigungsmechanismus einerseits und der Entriegelungsmechanismus andererseits nicht mehr zwingend vorab präzise relativ zueinander ausgerichtet sein, sondern der
Betätigungsmechanismus kann sich selbstständig der aktuellen relativen Anordnung zwischen ihm selbst und dem Entriegelungsmechanismus anpassen, um letzteren dann betätigen zu können.
Hierzu verfügt der Betätigungsmechanismus über eine Sensorik, eine Aktuatorik und eine Steuerung.
Mithilfe der Sensorik kann der Betätigungsmechanismus eine aktuelle Position des schachttürseitig angeordneten Betätigungselements automatisiert erkennen. Die Sensorik kann hierzu über einen oder mehrere Sensoren verfügen, welche dazu eingerichtet sind, das Betätigungselement zu erkennen und daraufhin dessen aktuelle Position zu analysieren. Verschiedene Typen von Sensoren können hierfür eingesetzt werden.
Beispielsweise können optische Sensoren, ein Magnetfeld erfassende Sensoren, ein elektrisches Feld erfassende Sensoren, mechanische Sensoren, etc. eingesetzt werden. Vorzugsweise werden berührungslos arbeitende Sensoren eingesetzt. lnsbesondere kann die Sensorik beispielsweise einen optischen Sensor aufweisen, um die Position des Betätigungselements zu erkennen. Eine solche optische arbeitende Sensorik kann beispielsweise als Kamera mit einer Bildanalyselogik ausgestaltet sein. Die optische Sensorik kann zum Beispiel nach einer entsprechenden Bildanalyse das
Betätigungselement nicht nur erkennen, sondern auch dessen Position relativ zu dem Betätigungsmechanismus detektieren. Um das Betätigungselement einfach und zuverlässig erkennen zu können, können an diesem optisch detektierbare Marker vorgesehen sein. Die Aktuatorik ist dazu ausgelegt, das Betätigungselement geeignet mechanisch und positionsgerecht zu betätigen, d.h. im Regelfall, es in eine geeignete Richtung zu verlagern, um dadurch den Entriegelungsmechanismus zu betätigen. Hierzu kann die Aktuatorik über einen oder mehrere Aktuatoren verfügen, welche dazu eingerichtet sind, in gesteuerter Weise zum Beispiel eine mechanische Kraft bzw. einen Druck auf das Betätigungselement auszuüben und/oder dieses zu verlagern.
Zum Beispiel kann die Aktuatorik mittels eines oder mehrerer als Aktuatoren wirkender Elektromotoren angetrieben sein. Ein Elektromotor kann dabei in gesteuerter Weise eine lineare, rotierende und/oder schwenkende Bewegung eines Bauteils wie zum Beispiel eines Arms der Aktuatorik bewirken. Der Elektromotor kann dabei starke Kräfte oder Drehmomente bewirken, schnelle Bewegungen bewirken, einfach regelbar oder steuerbar sein und/oder in einfacher Weise mit Energie in Form von Elektrizität versorgt werden.
Insbesondere kann die Aktuatorik über einen in mehreren quer zueinander verlaufenden Richtungen aktiv verlagerbaren Arm verfügen. Ein solcher Arm kann beispielsweise durch zwei separat anzusteuemde Aktuatoren gesteuert entweder in eine erste
Verlagerungsrichtung oder in eine zweite Verlagerungsrichtung oder in eine aus der ersten und zweiten Verlagerungsrichtung zusammengesetzte Verlagerungsrichtung verlagert werden. Die erste und die zweite Verlagerungsrichtung verlaufen dabei quer, vorzugsweise senkrecht, zueinander. Die erste Verlagerungsrichtung kann beispielsweise einer weiter unten beschriebenen Entriegelungsrichtung entsprechen und die zweite Verlagerungsrichtung kann beispielsweise einer weiter unten beschriebenen
Türbewegungsrichtung entsprechen. Der Arm bzw. ein Ende des Arms kann dazu ausgelegt sein, mit dem Betätigungselement des Entriegelungsmechanismus und/oder des Öffnungsmechanismus zusammen zu wirken und dieses bei Bedarf geeignet zu verlagern.
Beispielsweise kann die Aktuatorik über einen aktiv gesteuert zu öffnenden und zu schließenden Greifer verfügen. Dieser Greifer kann beispielsweise an einem Ende des zuvor genannten Arms der Aktuatorik angeordnet sein. Der Greifer kann zum Beispiel mithilfe eines eigenen Aktuators gezielt geöffnet und geschlossen werden. Dadurch kann der Greifer beispielsweise das Betätigungselement greifen und mit diesem kraftschlüssig und/oder formschlüssig Zusammenwirken, um dadurch eine Bewegung der Aktuatorik des Betätigungsmechanismus auf das Betätigungselement des Entriegelungsmechanismus zu übertragen.
Insbesondere kann gemäß einer Ausführungsform der Betätigungsmechanismus mittels eines Roboterarms ausgebildet sein. Unter einem Roboterarm kann in diesem
Zusammenhang ein Arm eines Roboters, insbesondere eines Industrieroboters verstanden werden. Industrieroboter sind im Allgemeinen universell einsetzbare
Bewegungsautomaten mit mehreren Achsen, deren Bewegungen hinsichtlich
Bewegungsfolge und Wegen bzw. Winkeln frei und automatisiert, d. h. ohne
mechanischen bzw. menschlichen Eingriff, programmierbar und gegebenenfalls sensorgeführt sind. Sie können mit Greifern und/oder Werkzeugen ausgerüstet werden. Industrieroboter werden beispielsweise bereits in der Fertigung von Industriemaschinen, Autos, etc. eingesetzt und können für verschiedenste Anwendungszwecke angepasste strukturelle und funktionelle Eigenschaften aufweisen. Der Roboterarm kann dabei mithilfe von Aktuatoren und gesteuert durch eine Steuerung in verschiedene Richtungen bewegt werden.
Für den vorliegenden Anwendungsfall kann es genügen, einen zwei-achsigen Roboterarm einzusetzen, der in zwei zueinander quer verlaufenden Verlagerungsrichtungen bewegt werden kann. Um Bewegungsfreiheitsgrade zu vergrößern und um dadurch den
Einsatzbereich und die Flexibilität des Betätigungsmechanismus zu steigern, kann es jedoch vorteilhaft sein, einen drei-achsigen Roboterarm einzusetzen, der mithilfe mehrerer darin vorgesehener Aktuatoren in drei unabhängigen Raumrichtungen verlagerbar ist. Der Roboterarm kann ferner dazu ausgelegt sein, neben translatorischen Bewegungen auch rotatorische Bewegungen um eine, zwei oder vorzugsweise drei Achsen herum ausführen zu können. Demgemäß kann der Roboterarm zwei, drei, vier, fünf oder sogar sechs Bewegungsfreiheitsgrade aufweisen.
Um den Roboterarm nicht nur im Raum bewegen zu können, sondern die Bewegung des Roboterarms an die aktuelle Relativposition zwischen dem Roboterarm und dem
Betätigungselement an dem Entriegelungsmechanismus anpassen zu können, weist der Roboterarm ergänzend eine beispielsweise optisch arbeitende oder in anderer Weise vorzugsweise berührungslos arbeitende Sensorik auf, mithilfe derer das
Betätigungselement und dessen aktuelle Position erkannt werden können. Der mit dem Roboterarm versehene aktiv zu steuernde Betätigungsmechanismus kann somit, sobald die Aufzugkabine beispielsweise an einem Stockwerk hält, zunächst mithilfe seiner Sensorik nach dem Betätigungselement des Entriegelungsmechanismus an der gegenüberliegenden Schachttür„suchen“ und sobald dessen Position erkannt wurde, sich durch geeignetes Ansteuem seiner Aktuatorik zu diesem hin bewegen und dieses geeignet betätigen.
Insbesondere sind die Steuerung und die Aktuatorik des Roboterarms, oder allgemeiner ausgedrückt des aktiv zu steuernden Betätigungsmechanismus, vorzugsweise dazu eingerichtet, um mittels der Aktuatorik das Betätigungselement in einem
Entriegelungsschritt in eine Entriegelungsrichtung zu bewegen, um mit dem
Betätigungselement den Entriegelungsmechanismus zu betätigen.
Mit anderen Worten kann bei Ausführungsformen des hierin beschriebenen Aufzugs der durch den Entriegelungsmechanismus gebildete schachttürseitige Teil des Schachttür- öffhermechanismus derart ausgestaltet sein, dass der Entriegelungsmechanismus von dem Betätigungselement betätigt werden kann, indem dieses in die Entriegelungsrichtung bewegt wird. Eine dabei durchgeführte Bewegung des Betätigungselements kann beispielsweise linear, d.h. geradlinig, sein lnsbesondere kann die Entriegelungsrichtung vertikal sein. Das Betätigungselement kann dann von der Aktuatorik beispielsweise nach oben angehoben werden, um den Entriegelungsmechanismus zu entriegeln und dann die Schachttür öffnen zu können. Nachdem die Schachttür wieder geschlossen wurde, kann das Betätigungselement von der Aktuatorik wieder nach unten abgesenkt werden.
Alternativ kann die Aktuatorik das Betätigungselement loslassen, sodass es aufgrund der Gravitation wieder nach unten sinkt, um dadurch den Entriegelungsmechanismus wieder zu verriegeln.
Bei einem derart ausgestalteten Schachttüröffhermechanismus kann die Schachttür dann, sobald die Aufzugkabine beispielsweise an dem betreffenden Stockwerk hält, mittels des aktiv zu steuernden Betätigungsmechanismus geöffnet werden, in dem der
Betätigungsmechanismus zunächst an das mittels der Sensorik zuvor erkannte
Betätigungselement heranfährt und sich mit diesem mechanisch koppelt und dann das Betätigungselement in der Entriegelungsrichtung bewegt, um dadurch den Entriegelungsmechanismus zum Entriegeln der Schachttür zu betätigen. Anschließend kann die Schachttür geöffnet werden. Nachdem Passagiere die Aufzugkabine betreten bzw. verlassen haben, kann der Vorgang in umgekehrter Reihenfolge und Richtung durchgeführt werden, um die Schachttür wieder zu schließen und zu verriegeln.
Insbesondere kann das Betätigungselement bei der beschriebenen Ausgestaltung des Schachttüröffhermechanismus mit einem Hebel ausgebildet sein, der bei Verlagern in oder entgegen der Entriegelungsrichtung einen Riegel des Entriegelungsmechanismus verriegelt bzw. entriegelt. Der Riegel kann beispielsweise einen zu verlagernden Türflügel der Schachttür mit einem Türrahmen oder mit einem anderen zu verlagernden Türflügel der Schachttür verriegelnd koppeln, sodass die Schachttür nicht geöffnet werden kann, solange der Riegel in seiner verriegelten Position ist.
Gemäß einer Ausführungsform können die Steuerung und die Aktuatorik dazu eingerichtet sein, um mittels der Aktuatorik den Betätigungsmechanismus derart mit der Schachttür mechanisch zu koppeln, dass die Schachttür durch ein Bewegen des
Betätigungsmechanismus geöffnet bzw. geschlossen wird. Anders ausgedrückt, kann der Betätigungsmechanismus nicht nur dazu eingerichtet sein, den
Entriegelungsmechanismus zu betätigen, um die Schachttür zu ent- bzw. verriegeln, sondern ergänzend auch dazu, mittels der Aktuatorik des Betätigungsmechanismus auch eine belastbare mechanische Kopplung zur Schachttür herzustellen. Die mechanische Kopplung soll dabei derart sein, dass die Schachttür, sobald der Betätigungsmechanismus bewegt wird, mitbewegt und dadurch geöffnet bzw. geschlossen wird.
Beispielsweise ist typischerweise an der Kabine ein Türantrieb und eine durch den Türantrieb aktiv verlagerbare Kabinentür angeordnet. In einer solchen Konstellation kann der Betätigungsmechanismus vorzugsweise an der Kabinentür befestigt sein, sodass er, wenn die Kabinentür z.B. durch ihren Antrieb aktiv bewegt wird, mit der Kabinentür mitbewegt wird. Da der Betätigungsmechanismus selbst zuvor mit der Schachttür gekoppelt wurde, besteht über den Betätigungsmechanismus eine mechanische
Verbindung zwischen der Kabinentür und der Schachttür, sodass die Schachttür passiv mit der aktiv angetriebenen Kabinentür mitbewegt werden kann. Gemäß einer alternativen Ausführungsform können die Steuerung und die Aktuatorik dazu eingerichtet sein, um mittels der Aktuatorik das Betätigungselement in einem Türbewegungsschritt in eine Türbewegungsrichtung quer zu der Entriegelungsrichtung zu bewegen, um mit dem Betätigungselement die Schachttür zu öffnen bzw. zu schließen. Mit anderen Worten können die Steuerung und die Aktuatorik des
Betätigungsmechanismus nicht nur zum Ver- und Entriegeln der Tür eingesetzt werden, sondern ergänzend dazu ausgelegt sein, das an der Schachttür angebrachte
Betätigungselement quer zur Entriegelungsrichtung, d.h. beispielsweise horizontal, zu bewegen. Das derart bewegte Betätigungselement nimmt die Schachttür dabei mit und öffnet bzw. schließt diese somit in der Türbewegungsrichtung. lnsbesondere kann hierbei das Betätigungselement mit einem Hebel ausgebildet sein, der bei Verlagern in oder entgegen der Türbewegungsrichtung die Schachttür öffnet bzw. schließt. Der Hebel kann dabei eventuell der gleiche Hebel sein, der als
Betätigungselement des Entriegelungsmechanismus in der Entriegelungsrichtung bewegt werden kann, um die Schachttür zu ent- oder verriegeln. Alternativ können die beiden genannten Hebel zumindest mechanisch miteinander gekoppelt sein. lm Rahmen eines Türöffnungsvorgangs kann somit der Betätigungsmechanismus zuerst gezielt den Hebel des Entriegelungsmechanismus anfahren und mit diesem z. B. greifend koppeln, dann diesen Hebel in der Entriegelungsrichtung, d.h. beispielsweise nach oben, verlagern, um die Schachttür zu entriegeln, und anschließend den Hebel in der
Türbewegungsrichtung quer zu der Entriegelungsrichtung verlagern, um die damit gekoppelte Schachttür zu öffnen.
Der Betätigungsmechanismus kann an einer aktiv angetriebenen Kabinentür der Kabine angebracht sein, sodass er beim Öffnen und Schließen der Kabinentür mit dieser mitbewegt wird. Sobald der Betätigungsmechanismus mit dem Betätigungselement des Entriegelungsmechanismus gekoppelt ist, kann der Betätigungsmechanismus beim Schließen der Kabinentür das Betätigungselement mitbewegen bzw. eine Kraft auf dieses ausüben. Sofern das Betätigungselement beispielsweise mit der Schachttür mechanisch gekoppelt ist, kann auf diese Weise simultan mit der Kabinentürbewegung auch ein Öffnen bzw. Schließen der Schachttür bewirkt werden. Altemativ kann der Betätigungsmechanismus an einer tragenden Struktur der Kabine angebracht sein. Beispielsweise kann der Betätigungsmechanismus auf einem Dach der Aufzugkabine oder einem Boden der Aufzugkabine, insbesondere an einem der tragenden Holme, welche die tragende Struktur der Kabine bilden, befestigt sein.
Dabei kann der Betätigungsmechanismus eventuell nicht nur dazu ausgebildet sein, die Schachttür durch Betätigen des Entriegelungsmechanismus zu entriegeln oder zu verriegeln, sondern der Betätigungsmechanismus kann auch geeignet ausgestaltet sein, um beispielsweise durch geeignetes Bewegen des ihn bildenden Roboterarms die Schachttür öffnend oder schließend horizontal zu bewegen. Dementsprechend ist in diesem Fall eine mechanische Kopplung zwischen der aktiv angetriebenen Kabinentür und der Schachttür nicht mehr zwingend notwendig. Gegebenenfalls kann sogar auf einen aktiven Antrieb der Kabinentür verzichtet werden und stattdessen die Kabinentür mit der von dem Betätigungsmechanismus aktiv angetriebenen Schachttür öffnend oder schließend mitbewegt werden.
Es wird daraufhingewiesen, dass die Anmelderin der vorliegenden Anmeldung parallel und taggleich zu der vorliegenden Anmeldung eine weitere Anmeldung eingereicht hat, welche ebenfalls einen Aufzug und insbesondere ein Verriegeln von Schachttüren betrifft. Details von Ausführungsformen der vorlieögenden Erfindung können mit Details von Ausführungsformen der in der weiteren Anmeldung beschriebenen Erfindung kombiniert bzw. durch diese ergänzt oder ersetzt werden. Die weitere Anmeldung trägt den Titel „Aufzug mit vereinfachtem Entriegelungsmechanismus zum Entriegeln von
Schachttüren“ (Anmelderaktenzeichen: IP2490) und ihr Inhalt soll als vollumfänglich durch Inbezugnahme in die vorliegende Patentanmeldung aufgenommen gelten.
Es wird ferner daraufhingewiesen, dass einige der möglichen Merkmale und Vorteile des erfindungsgemäßen Aufzugs hierin mit Bezug auf unterschiedliche Ausführungsformen beschrieben sind. Ein Fachmann erkennt, dass die Merkmale in geeigneter Weise kombiniert, angepasst oder ausgetauscht werden können, um zu weiteren
Ausführungsformen der Erfindung zu gelangen. Nachfolgend werden Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, wobei weder die Zeichnungen noch die
Beschreibung als die Erfindung einschränkend auszulegen sind.
Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Aufzugs.
Fig. 2 zeigt eine vergrößerte Teil- Seitenansicht des erfindungsgemäßen Aufzugs.
Fig. 3 zeigt eine vergrößerte Teil- Draufsicht des erfindungsgemäßen Aufzugs.
Die Figuren sind lediglich schematisch und nicht maßstabsgetreu. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen in den verschiedenen Figuren gleiche oder gleichwirkende Merkmale
Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Aufzugs 1. ln den Fig. 2 und 3 ist eine vergrößerte Teil- Seitenansicht bzw. Teil-Draufsicht auf einen Betätigungsmechanismus 11 sowie einen Entriegelungsmechanismus 13, welche gemeinsam einen Schachttüröffhermechanismus 2 bilden, dargestellt.
Der Aufzug 1 weist eine Kabine 3 auf, welche innerhalb eines Aufzugschachts 5 vertikal verlagert werden kann. An der Kabine 3 ist eine Kabinentür 9 vorgesehen. Türflügel der Kabinentür 9 können von einem Antrieb (nicht dargestellt), insbesondere einem von einem Elektromotor angetriebenen Riemenantrieb, in horizontaler Richtung aktiv verfahren werden. ln dem Aufzugschacht 5 sind an unterschiedlichen Stockwerken entsprechenden Höhen jeweils Schachttüren 7 vorgesehen. Die Schachttüren 7 können in horizontaler Richtung geöffnet werden, wobei die Schachttüren 7 im Allgemeinen nicht über einen aktiven Antrieb verfügen, sondern sich nur passiv öffnen lassen. lm Normalfall ist jede Schachttür 7 mittels eines Riegels 33 verriegelt, um ein Öffnen der Schachttür 7 zu verhindern. Der Riegel 33 kann hierzu beispielsweise mit einer Falle 43 eine Aussparung in einem Schachttürrahmen 41 hintergreifen. Der Riegel 33 ist dabei mit dem Entriegelungsmechanismus 13 mechanisch derart gekoppelt, dass er durch eine Bewegung in einer Entriegelungsrichtung 35 entriegelt werden kann, umso die Schachttür 7 freizugeben und öffnen zu können. Im dargestellten Beispiel ist die Entriegelungs richtung 35 eine vertikale Aufwärtsrichtung, d.h., um den Riegel 33 zu entriegeln, muss dieser entgegen der Gravitation angehoben werden.
Wenn die Aufzugkabine 3 zu einem bestimmten Stockwerk gefahren wird und dort gegenüber der dortigen Schachttür 7 angehalten wird, dient der Schachttür- öffhermechanismus 2 dazu, die Schachttür 7 temporär zu entriegeln und dann zu öffnen, um Passagieren das Betreten bzw. Verlassen der Aufzugkabine 3 zu ermöglichen.
Hierzu verfügt der Schachttüröffnermechanismus 2 über den aktiv zu steuernden
Betätigungsmechanismus 11, welcher im dargestellten Beispiel als Roboterarm 25 mit mehreren relativ zueinander verlagerbaren Armen 26 ausgebildet ist, wie er in ähnlicher Weise bei Industrierobotern eingesetzt wird.
Der Betätigungsmechanismus 11 verfügt dabei über eine Sensorik 17, mithilfe derer er ein Betätigungselement 15 des Entriegelungsmechanismus 13 erkennen und hinsichtlich seiner Position lokalisieren kann. Im dargestellten Beispiel ist das Betätigungselement 15 ein Hebel 23, welcher mit seinem einen Ende geringfügig in den Aufzugschacht 5 ragt und welcher an seinem anderen Ende mit dem Riegel 33 gekoppelt ist.
Um das Betätigungselement 15 erkennen und lokalisieren zu können, weist die Sensorik 17 im dargestellten Beispiel einen optischen Sensor 27 in Form einer Kamera, welche mit einer Bildverarbeitungslogik ausgestattet ist, auf. Die Bildverarbeitungslogik kann von der Kamera aufgenommene Bilder analysieren und darin z.B. das Betätigungselement 15 und/oder einen daran angebrachten Marker erkennen.
Basierend auf Informationen von der Sensorik 17 über die aktuelle Position des
Betätigungselements 15 in dem Aufzugschacht 5 relativ zu dem Betätigungsmechanismus 11 an der Aufzugkabine 3 kann eine Steuerung 21 des Betätigungsmechanismus 11 bestimmen, wie der Roboterarm 25 aktuell verfahren werden muss, um mit einem an seinem Ende angeordneten Greifer 31 das Betätigungselement 15 greifen zu können. Die Steuerung 21 kann daraufhin Elektromotoren 29 einer Aktuatorik 19 des Betätigungs- mechanismus 11 geeignet ansteuem, um den Greifer 31 hin zu dem Betätigungselement 15 zu bewegen.
Anschließend kann die Steuerung 21 Teile der Aktuatorik 29 in dem Greifer 31 dazu ansteuem, den Greifer 31 in einer Greifrichtung 39 zusammen zu fahren, um eine kraftschlüssige und/oder formschlüssige Kopplung zwischen dem Greifer 31 und einem Ende des Hebels 23 des Betätigungselements 15 bewirken zu können.
Sobald der Roboterarm 25 über seinen Greifer 31 mit dem Betätigungselement 15 gekoppelt ist, kann der Betätigungsmechanismus 11 das Betätigungselement 15 in der Entriegelungsrichtung 35 vertikal nach oben bewegen. Dadurch kann das
Betätigungselement 15 den Entriegelungsmechanismus 13 betätigen, das heißt den Riegel 33 mit seiner Falle 43 anheben, und auf diese Weise entriegeln.
Nachdem die Schachttür 7 auf diese Weise entriegelt wurde, kann der mit dem
Betätigungselement 15 gekoppelte Betätigungsmechanismus 11 das Betätigungselement 15 in einer Türbewegungsrichtung 37 verlagern. Die Türbewegungsrichtung 37 ist im Regelfall quer zur Entriegelungsrichtung 35, insbesondere horizontal, und entspricht im Wesentlichen einer Richtung, in der die Schachttür 7 geöffnet werden kann. Da das Betätigungselement 15 mit der Schachttür 7 mechanisch gekoppelt ist, kann auf diese Weise die entriegelte Schachttür 7 geöffnet werden.
Um den Betätigungsmechanismus 11 das Betätigungselement 15 in der
Türbewegungsrichtung 37 verlagern zu lassen, kann der Betätigungsmechanismus 11 beispielsweise fest mit der Kabinentür 9 verbunden sein. Somit kann der
Betätigungsmechanismus 11 zusammen mit der Kabinentür 9 relativ zum Rest der Aufzugkabine verlagert werden. Wenn die Kabinentür 9 angetrieben durch ihren Antrieb geöffnet wird, wird dann der Betätigungsmechanismus 11 mit der Kabinentür 9 mitverlagert und kann dabei die über das Betätigungselement 15 mit ihm gekoppelte Schachttür 7 mitnehmen.
Alternativ kann der Betätigungsmechanismus 11 fest an einer tragenden Struktur der Aufzugkabine 3 befestigt sein ln diesem Fall wird die Position des
Betätigungsmechanismus 11 nicht durch ein Bewegen der Kabinentür 9 beeinflusst. Dennoch kann der Betätigungsmechanismus 11 dazu genutzt werden, um den
Entriegelungsmechanismus 13 zu betätigen. Für den Fall, dass ein Bewegungsbereich beispielsweise eines als Betätigungsmechanismus 11 eingesetzten Roboterarms 25 ausreichend groß ist und von dem Betätigungsmechanismus 11 erzeugte Kräfte ausreichend groß sind, kann der Betätigungsmechanismus 11 ergänzend zu seiner Entriegelungsfunktion dazu eingesetzt werden, um die Schachttür 7 aktiv zu öffnen. Hierzu kann der Roboterarm 25 beispielsweise das mittels seines Greifers 31 gegriffene Betätigungselement 15 aktiv in die Türbewegungsrichtung 37 verlagern, um die
Schachttür 7 zu öffnen.
Eventuell kann hierbei auch die Kabinentür 9 mit der Schachttür 7 mechanisch gekoppelt sein, sodass diese zusammen mit der Schachttür 7 geöffnet werden kann. In diesem Fall kann gegebenenfalls auf einen eigenen Antrieb für die Kabinentür 9 verzichtet werden und der Betätigungsmechanismus 11 dazu eingesetzt werden, sowohl die Schachttür 7 als auch die mit dieser gekoppelte Kabinentür 9 zu öffnen und zu schließen.
Mithilfe des hierin vorgestellten Ansatzes kann der vorzugsweise an der Aufzugkabine 3 vorgesehene aktiv zu steuernde Betätigungsmechanismus 11 mittels seiner Sensorik 17 selbstständig erkennen, wo sich das Betätigungselement 15 einer benachbarten Schachttür 7 aktuell befindet, und kann dieses anschließend mithilfe seiner steuerbaren Aktuatorik 19 positionsgerecht betätigen. Der Betätigungsmechanismus 11 kann dabei innerhalb verhältnismäßig großer Toleranzbereiche, welche abhängig sein können von den
Dimensionen des Betätigungsmechanismus 11 und den Verlagerungsmöglichkeiten seiner Arme 26, variabel relativ zu dem Betätigungselement 15 positioniert sein. Daher brauchen der Betätigungsmechanismus 11 als kabinenseitiger Teil des Schachttüröffner- mechanismus 2 einerseits und das Betätigungselement 15 als Teil des schachttürseitigen Teils des Schachttüröffhermechanismus 2 andererseits nicht mit hoher Genauigkeit relativ zueinander positioniert sein. Hierdurch kann ein Montageaufwand bzw. ein
Wartungsaufwand erheblich reduziert werden.
Abschließend wird daraufhingewiesen, dass die in den Figuren dargestellte
Ausgestaltung des Betätigungsmechanismus 11 als Roboterarm 25 lediglich grob schematisch wiedergegeben ist. Bewegungsmöglichkeiten, die von dem Betätigungs- mechanismus 11 umgesetzt werden können sollen, können je nach Art des Aufzugs und seiner darin verbauten Komponenten unterschiedlich sein. Dementsprechend können die Aktuatorik 19 wie auch die Steuerung 21 anzupassen sein. Beispielsweise können unterschiedliche oder unterschiedlich angeordnete Aktuatoren 19 eingesetzt werden, um Arme 26 des Roboterarms 25 in verschiedene Raumrichtungen verfahren und/oder in verschiedenen Raumorientierungen verschwenken zu können.
Abschließend ist daraufhinzuweisen, dass Begriffe wie„aufweisend“,„umfassend“, etc. keine anderen Elemente oder Schritte ausschließen und Begriffe wie„eine“ oder„ein“ keine Vielzahl ausschließen. Ferner sei daraufhingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.

Claims

Patentansprüche
1. Aufzug (1), aufweisend:
- einen Aufzugschacht (5) mit mehreren auf unterschiedlichen Höhen angeordneten, horizontal verlagerbaren Schachttüren (7);
- eine in dem Aufzugschacht (5) vertikal verlagerbare Kabine (3);
- einen aktiv zu steuernden an der Kabine (3) angebrachten Betätigungsmechanismus
(i i);
wobei jede Schachttür (7) einen Entriegelungsmechanismus (13) aufweist, mittels dessen die Schachttür (7) bei Betätigen eines Betätigungselements (15) des Entriegelungs mechanismus (13) gegen ein Öffnen zu verriegeln und zu entriegeln ist;
wobei der Betätigungsmechanismus (11) über eine Sensorik (17), eine Aktuatorik (19) und eine Steuerung (21) verfügt;
wobei die Sensorik (17) dazu eingerichtet ist, eine Position des Betätigungselements (15) an dem Entriegelungsmechanismus (13) zu erkennen, und
wobei die Steuerung (21) und die Aktuatorik (19) dazu eingerichtet sind, die Aktuatorik (19) unter Berücksichtigung der von der Sensorik (17) erkannten Position des
Betätigungselements (15) geeignet zu steuern, um mittels der Aktuatorik (19) das Betätigungselement (15) positionsgerecht zu betätigen.
2. Aufzug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung (21) und die Aktuatorik (19) dazu eingerichtet sind, um mittels der Aktuatorik (19) das Betätigungselement (15) in einem Entriegelungsschritt in eine Entriegelungsrichtung (35) zu bewegen, um mit dem Betätigungselement (15) den Entriegelungsmechanismus (13) zu betätigen.
3. Aufzug nach Anspruch 2, wobei das Betätigungselement (15) mit einem Hebel (23) ausgebildet ist, der bei Verlagern in oder entgegen der Entriegelungsrichtung (35) einen Riegel (33) des Entriegelungsmechanismus (13) verriegelt bzw. entriegelt.
4. Aufzug nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Steuerung (21) und die Aktuatorik (19) dazu eingerichtet sind, um mittels der Aktuatorik (19) den
Betätigungsmechanismus (11) derart mit der Schachttür (7) mechanisch zu koppeln, dass die Schachttür (7) durch ein Bewegen des Betätigungsmechanismus (11) geöffnet bzw. geschlossen wird.
5. Aufzug nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Steuerung (21) und die Aktuatorik (19) dazu eingerichtet sind, um mittels der Aktuatorik (19) das
Betätigungselement (15) in einem Türbewegungsschritt in eine Türbewegungsrichtung (37) quer zu der Entriegelungsrichtung (35) zu bewegen, um mit dem Betätigungselement (15) die Schachttür (7) zu öffnen bzw. zu schließen.
6. Aufzug nach Anspruch 5, wobei das Betätigungselement (15) mit einem Hebel (23) ausgebildet ist, der bei Verlagern in oder entgegen der Türbewegungsrichtung (37) die Schachttür (7) öffnet bzw. schließt.
7. Aufzug nach Anspruch 4, wobei an der Kabine (3) ein Türantrieb und eine durch den Türantrieb aktiv verlagerbare Kabinentür angeordnet sind und wobei der
Betätigungsmechanismus an der Kabinentür befestigt ist.
8. Aufzug nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der
Betätigungsmechanismus (11) an einer aktiv angetriebenen Kabinentür der Kabine (3) angebracht ist.
9. Aufzug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Betätigungsmechanismus (11) an einer tragenden Struktur der Kabine (3) angebracht ist.
10. Aufzug nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Aktuatorik (19) einen gesteuert zu öffnenden und zu schließenden Greifer (31) aufweist.
11. Aufzug nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Aktuatorik (19) wenigstens einen in mehreren quer zueinander verlaufenden Richtungen aktiv verlagerbaren Arm (26) aufweist.
12. Aufzug nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der
Betätigungsmechanismus (11) mittels eines Roboterarms (25) ausgebildet ist.
13. Aufzug nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Sensorik (17) einen optischen Sensor (27) aufweist, um die Position des Betätigungselements (15) zu erkennen.
14. Aufzug nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Aktuatorik (19) mittels wenigstens eines Elektromotors (29) angetrieben ist.
PCT/EP2018/080994 2017-11-17 2018-11-13 Aufzug mit aktiv zu steuerndem betätigungsmechanismus zum entriegeln von schachttüren WO2019096755A1 (de)

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