EP3710392B1 - Aufzug mit aktiv zu steuerndem betätigungsmechanismus zum entriegeln von schachttüren - Google Patents

Aufzug mit aktiv zu steuerndem betätigungsmechanismus zum entriegeln von schachttüren Download PDF

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EP3710392B1
EP3710392B1 EP18796980.3A EP18796980A EP3710392B1 EP 3710392 B1 EP3710392 B1 EP 3710392B1 EP 18796980 A EP18796980 A EP 18796980A EP 3710392 B1 EP3710392 B1 EP 3710392B1
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EP
European Patent Office
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door
shaft
car
elevator
actuator system
Prior art date
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Active
Application number
EP18796980.3A
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English (en)
French (fr)
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EP3710392A1 (de
Inventor
Jules Christen
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Inventio AG
Original Assignee
Inventio AG
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
    • B66B13/02—Door or gate operation
    • B66B13/14—Control systems or devices
    • B66B13/16—Door or gate locking devices controlled or primarily controlled by condition of cage, e.g. movement or position
    • B66B13/18—Door or gate locking devices controlled or primarily controlled by condition of cage, e.g. movement or position without manually-operable devices for completing locking or unlocking of doors
    • B66B13/20—Lock mechanisms actuated mechanically by abutments or projections on the cages

Definitions

  • the present invention relates to an elevator.
  • the invention relates to an elevator with an actuating mechanism, with the aid of which elevator shaft doors can be locked and unlocked and possibly also opened and closed.
  • Elevators are generally used to move people or goods between different floors within a building or structure.
  • a car can usually be shifted vertically within an elevator shaft. Access to the car can be enabled or blocked by opening and closing the car door by means of a car door provided inside the car.
  • shaft doors are typically provided in the elevator shaft at the level of each floor, which can also be opened and closed in order to release or block access between the car and the respective floor.
  • the car usually has an actively driven mechanism, with the aid of which the car door can be unlocked and then opened or closed and then locked by means of an actuator provided in the mechanism.
  • a belt can be attached to the car door and the belt can be actively shifted with the aid of a belt drive.
  • a shaft door is typically mechanically coupled to the car door by means of a shaft door opening mechanism as soon as the elevator car stops on the floor in question and then suitably unlocked and opened or closed and locked by moving the car door.
  • WO 2009/156256 A2 Figure 3 shows a conventional elevator door system with a car door locking mechanism.
  • EP 0 498 247 A1 , DE 11 2014 007061 T5 and WO 2003/080495 A1 show a Device for operating and unlocking the shaft doors of an elevator.
  • WO 2006/082461 A1 describes a safety lock for a landing door.
  • WO 2009/078837 A1 and US 9 695 015 B1 describe locking systems for elevator doors.
  • the car door can be suitably mechanically coupled to one of the shaft doors in order to then be unlocked or locked and relocated together with this, the car door and the respective shaft door conventionally have to be precisely positioned relative to one another. Only if the car door and the respective landing door are opposite one another within acceptable tolerances can components of the landing door opening mechanism which are provided on the car door, in general, suitably cooperate with components of the landing door opening mechanism which are provided on the landing door.
  • an elevator which has an elevator shaft with a plurality of horizontally displaceable shaft doors arranged at different heights, a car that can be displaced vertically in the elevator shaft and an actuating mechanism that can be actively controlled.
  • Each shaft door has an unlocking mechanism, by means of which the shaft door can be locked and unlocked against opening when an actuating element of the unlocking mechanism is actuated.
  • the actuation mechanism has a sensor system, an actuator system and a control.
  • the sensor system is set up to detect a position of the actuating element on the unlocking mechanism.
  • the control and the actuator system are set up to suitably control the actuator system, taking into account the position of the actuating element recognized by the sensor system, in order to actuate the actuating element in the correct position by means of the actuator system.
  • shaft doors are generally only opened and closed passively, ie a shaft door is mechanically coupled to the car door of the elevator car stopping in front of the shaft door and then moved along by the car door, which is actively moved with an actuator.
  • the respective components of a shaft door opening mechanism on the car door and the shaft door are usually designed in such a way that the mechanical coupling takes place automatically and passively as soon as the elevator car approaches the shaft door.
  • the shaft door and the car door must be precise relative to one another be positioned so that their respective components of the landing door opening mechanism automatically couple with one another, for example when the car is retracted into the holding position.
  • the precise positioning or alignment and adjustment required here is labor-intensive and prone to errors.
  • the actuating mechanism can preferably be attached to the cabin, for example on its roof or under its floor, so that it forms a cabin-side part of a shaft door opener mechanism.
  • the actuating mechanism can thus be moved together with the car through the elevator shaft and can therefore easily be brought into a position in the vicinity of a shaft door opposite the car.
  • the actuating mechanism can be arranged on the shaft door side.
  • the unlocking mechanism can collectively form a part of the landing door opening mechanism on the landing door side, i.e. the developing mechanism can be attached to the landing door or a structure connected to the landing door and arranged in a stationary manner within the elevator shaft.
  • the unlocking mechanism can have an actuating element via which the unlocking mechanism can be actuated.
  • to be actively controlled can be understood to mean that an operation of the actuation mechanism is actively influenced, taking control variables into account can.
  • displacement movements and / or gripping movements of the actuating mechanism can be controlled in accordance with the position and / or the situation.
  • the actuating mechanism to be actively controlled can thus automatically and automatically recognize a current position of the unlocking mechanism provided on a shaft door and then actuate the unlocking mechanism in the correct position based on this information. Accordingly, the actuating mechanism on the one hand and the unlocking mechanism on the other hand no longer necessarily need to be precisely aligned in advance, but the actuating mechanism can independently adapt to the current relative arrangement between itself and the unlocking mechanism in order to then be able to actuate the latter.
  • the actuation mechanism has a sensor system, an actuator system and a control.
  • the actuation mechanism can automatically detect a current position of the actuation element arranged on the shaft door side.
  • the sensor system can have one or more sensors which are set up to recognize the actuating element and then to analyze its current position.
  • sensors can be used for this.
  • optical sensors, sensors that detect a magnetic field, sensors that detect an electrical field, mechanical sensors, etc. can be used.
  • Contactless sensors are preferably used.
  • the sensor system can have, for example, an optical sensor in order to detect the position of the actuating element.
  • an optically operating sensor system can be designed, for example, as a camera with image analysis logic.
  • the optical sensor system can not only recognize the actuation element, but also detect its position relative to the actuation mechanism. In order to be able to recognize the actuating element simply and reliably, optically detectable markers can be provided on it.
  • the actuation system is designed to actuate the actuating element in a suitable mechanical manner and in the correct position, i.e. as a rule to move it in a suitable direction in order to actuate the unlocking mechanism.
  • the actuator system can have one or more actuators which are set up to exert, for example, a mechanical force or pressure on the actuating element and / or to displace it in a controlled manner.
  • the actuator system can be driven by means of one or more electric motors acting as actuators.
  • An electric motor can bring about a linear, rotating and / or pivoting movement of a component such as an arm of the actuator system in a controlled manner.
  • the electric motor can produce strong forces or torques, produce rapid movements, can be regulated or controlled in a simple manner and / or can be supplied with energy in the form of electricity in a simple manner.
  • the actuator system can have an arm that can be actively displaced in several directions running transversely to one another.
  • Such an arm can be displaced, for example, in a controlled manner by two separately controlled actuators, either in a first displacement direction or in a second displacement direction or in a displacement direction composed of the first and second displacement directions.
  • the first and second directions of displacement run transversely, preferably perpendicularly, to one another.
  • the first direction of displacement can, for example, correspond to an unlocking direction described below
  • the second direction of displacement can, for example, correspond to a door movement direction described further below.
  • the arm or one end of the arm can be designed to interact with the actuating element of the unlocking mechanism and / or of the opening mechanism and, if necessary, to displace it in a suitable manner.
  • the actuator system can have a gripper that can be opened and closed in an actively controlled manner.
  • This gripper can be arranged, for example, at one end of the aforementioned arm of the actuator system.
  • the gripper can be opened and closed in a targeted manner using its own actuator.
  • the gripper can, for example, grip the actuating element and interact with it in a force-fitting and / or form-fitting manner, thereby causing the actuator system to move of the actuating mechanism to be transmitted to the actuating element of the unlocking mechanism.
  • the actuation mechanism can be designed by means of a robot arm.
  • a robot arm can be understood to mean an arm of a robot, in particular an industrial robot.
  • Industrial robots are generally universally usable automatic movement machines with several axes, the movements of which are free and automated with regard to movement sequences and paths or angles, i. H. are programmable and possibly sensor-controlled without mechanical or human intervention. They can be equipped with grippers and / or tools.
  • Industrial robots are already used, for example, in the production of industrial machines, cars, etc. and can have structural and functional properties that are adapted for a wide variety of purposes.
  • the robot arm can be moved in different directions with the help of actuators and controlled by a controller.
  • the robot arm can be moved in two directions of displacement running transversely to one another.
  • the robot arm can furthermore be designed to be able to execute rotational movements around one, two or preferably three axes in addition to translatory movements. Accordingly, the robot arm can have two, three, four, five or even six degrees of freedom of movement.
  • the robot arm In order not only to be able to move the robot arm in space, but also to be able to adapt the movement of the robot arm to the current relative position between the robot arm and the actuating element on the unlocking mechanism, the robot arm also has, for example, optically or in another way preferably non-contact sensor system , with the help of which the actuating element and its current position can be recognized.
  • the actuating mechanism provided with the robot arm to be actively controlled can thus, as soon as the elevator car stops on a floor, for example, first use its sensors to "search" for the actuating element of the unlocking mechanism on the opposite shaft door and, as soon as its position has been recognized, it can be controlled by appropriate control of its actuators move towards this and operate it appropriately.
  • control and the actuators of the robot arm are preferably designed to use the actuators to move the actuating element in an unlocking step in an unlocking step in order to actuate the unlocking mechanism with the actuating element.
  • the shaft door-side part of the shaft door opening mechanism formed by the unlocking mechanism can be designed such that the unlocking mechanism can be actuated by the actuating element by moving it in the unlocking direction.
  • a movement of the actuating element carried out in the process can be, for example, linear, i.e. straight.
  • the unlocking direction can be vertical.
  • the actuating element can then be lifted upwards, for example, by the actuator system in order to unlock the unlocking mechanism and then to be able to open the shaft door.
  • the actuating element can be lowered back down by the actuator system.
  • the actuator system can let go of the actuating element so that it sinks back down due to gravity, thereby locking the unlocking mechanism again.
  • the shaft door can then, as soon as the elevator car stops at the relevant floor, for example, be opened by means of the actuating mechanism to be actively controlled, in which the actuating mechanism first moves up to the actuating element previously recognized by means of the sensor system and mechanically couples and then moved the actuator in the unlocking direction to thereby the To operate the unlocking mechanism to unlock the landing door.
  • the shaft door can then be opened. After passengers have entered or left the elevator car, the process can be carried out in reverse order and direction in order to close and lock the shaft door again.
  • the actuating element can be designed with a lever which locks or unlocks a bolt of the unlocking mechanism when it is moved in or against the unlocking direction.
  • the bolt can, for example, couple a door leaf of the shaft door to be relocated with a door frame or with another door leaf of the shaft door to be relocated in a locking manner, so that the shaft door cannot be opened as long as the bolt is in its locked position.
  • control and the actuator system can be set up to mechanically couple the actuation mechanism to the shaft door by means of the actuator system in such a way that the shaft door is opened or closed by moving the actuation mechanism.
  • the actuation mechanism can be set up not only to actuate the unlocking mechanism in order to unlock or lock the shaft door, but also to create a resilient mechanical coupling to the shaft door by means of the actuators of the actuation mechanism.
  • the mechanical coupling should be such that the shaft door, as soon as the actuating mechanism is moved, is moved with it and is thereby opened or closed.
  • a door drive and a cabin door that can be actively displaced by the door drive are typically arranged on the cabin.
  • the actuation mechanism can preferably be attached to the car door, so that when the car door is actively moved, for example by its drive, it is moved along with the car door. Since the actuation mechanism itself was previously coupled to the shaft door, there is a mechanical connection between the car door and the shaft door via the actuation mechanism, so that the shaft door can be moved passively with the actively driven car door.
  • the controller and the actuator system can be configured to use the actuator system to move the actuating element in a door movement step in a door movement direction transverse to the unlocking direction in order to open or close the shaft door with the actuation element.
  • the control and the actuators of the actuating mechanism can not only be used to lock and unlock the door, but can also be designed to move the actuating element attached to the shaft door transversely to the unlocking direction, i.e. horizontally, for example.
  • the actuating element moved in this way takes the shaft door with it and thus opens or closes it in the direction of movement of the door.
  • the actuating element can be designed with a lever which opens or closes the shaft door when it is moved in or against the direction of movement of the door.
  • the lever can possibly be the same lever that can be moved in the unlocking direction as an actuating element of the unlocking mechanism in order to unlock or lock the shaft door.
  • the two mentioned levers can be at least mechanically coupled to one another.
  • the actuating mechanism can first move specifically to the lever of the unlocking mechanism and use this z. B. coupling gripping, then move this lever in the unlocking direction, i.e. for example upwards, in order to unlock the landing door, and then move the lever in the door movement direction transversely to the unlocking direction in order to open the landing door coupled therewith.
  • the actuating mechanism can be attached to an actively driven car door of the car, so that it is moved with the car door when the car door is opened and closed. As soon as the actuation mechanism is coupled to the actuation element of the unlocking mechanism, the actuation mechanism can move the actuation element along with it when the car door is closed or exert a force on it. If the actuating element is mechanically coupled to the shaft door, for example, the shaft door can also be opened or closed simultaneously with the car door movement.
  • the actuation mechanism can be attached to a supporting structure of the cabin.
  • the actuating mechanism can be fastened on a roof of the elevator car or on a floor of the elevator car, in particular on one of the load-bearing spars which form the load-bearing structure of the car.
  • the actuating mechanism can possibly not only be designed to unlock or lock the shaft door by actuating the unlocking mechanism, but the actuating mechanism can also be designed to move the shaft door horizontally, for example by appropriately moving the robot arm that forms it. Accordingly, a mechanical coupling between the actively driven car door and the shaft door is no longer absolutely necessary in this case. If necessary, it is even possible to dispense with an active drive for the car door and instead move the car door with the shaft door, which is actively driven by the actuating mechanism, to open or close.
  • Fig. 1 shows a side view of an embodiment of an elevator 1 according to the invention
  • Figs. 2 and 3 is an enlarged partial side view and partial plan view of an actuating mechanism 11 and an unlocking mechanism 13, which together form a shaft door opening mechanism 2, is shown.
  • the elevator 1 has a car 3 which can be displaced vertically within an elevator shaft 5.
  • a car door 9 is provided on the car 3.
  • Door leaves of the car door 9 can be actively moved in the horizontal direction by a drive (not shown), in particular a belt drive driven by an electric motor.
  • shaft doors 7 are provided at different floors corresponding to heights.
  • the shaft doors 7 can be opened in the horizontal direction, the shaft doors 7 generally not having an active drive, but rather can only be opened passively.
  • each shaft door 7 is locked by means of a bolt 33 in order to prevent the shaft door 7 from opening.
  • the bolt 33 can engage behind a recess in a shaft door frame 41 with a latch 43, for example.
  • the bolt 33 is mechanically coupled to the unlocking mechanism 13 in such a way that it is through a Movement in an unlocking direction 35 can be unlocked so as to be able to release and open the shaft door 7.
  • the unlocking direction 35 is a vertical upward direction, that is, in order to unlock the bolt 33, it must be raised against gravity.
  • the shaft door opener mechanism 2 serves to temporarily unlock the shaft door 7 and then open it in order to enable passengers to enter or leave the elevator car 3.
  • the shaft door opener mechanism 2 has the actuating mechanism 11 to be actively controlled, which in the example shown is designed as a robot arm 25 with several arms 26 which can be displaced relative to one another, as is used in a similar manner in industrial robots.
  • the actuation mechanism 11 has a sensor system 17 with the aid of which it can recognize an actuation element 15 of the unlocking mechanism 13 and localize it with regard to its position.
  • the actuating element 15 is a lever 23, one end of which protrudes slightly into the elevator shaft 5 and which is coupled to the bolt 33 at its other end.
  • the sensor system 17 in the example shown has an optical sensor 27 in the form of a camera, which is equipped with image processing logic.
  • the image processing logic can analyze images recorded by the camera and recognize therein, for example, the actuating element 15 and / or a marker attached to it.
  • a controller 21 of the actuating mechanism 11 can determine how the robot arm 25 currently has to be moved in order to be connected to an its end arranged gripper 31 to be able to grip the actuating element 15.
  • the controller 21 can thereupon electric motors 29 of an actuator system 19 of the actuation mechanism 11 suitably control in order to move the gripper 31 towards the actuating element 15.
  • the controller 21 can then control parts of the actuators 19 in the gripper 31 to move the gripper 31 together in a gripping direction 39 in order to effect a non-positive and / or positive coupling between the gripper 31 and one end of the lever 23 of the actuating element 15 can.
  • the actuating mechanism 11 can move the actuating element 15 vertically upwards in the unlocking direction 35.
  • the actuating element 15 can actuate the unlocking mechanism 13, that is to say lift the bolt 33 with its latch 43, and in this way unlock it.
  • the actuation mechanism 11 coupled to the actuation element 15 can displace the actuation element 15 in a door movement direction 37.
  • the door movement direction 37 is generally transverse to the unlocking direction 35, in particular horizontal, and corresponds essentially to a direction in which the shaft door 7 can be opened. Since the actuating element 15 is mechanically coupled to the shaft door 7, the unlocked shaft door 7 can be opened in this way.
  • the actuating mechanism 11 can, for example, be permanently connected to the car door 9.
  • the actuation mechanism 11 can be displaced together with the car door 9 relative to the rest of the elevator car.
  • the actuating mechanism 11 is then shifted along with the car door 9 and can take along the shaft door 7 coupled to it via the actuating element 15.
  • the actuation mechanism 11 can be firmly attached to a supporting structure of the elevator car 3. In this case, the position of the actuation mechanism 11 is not influenced by moving the car door 9.
  • the actuation mechanism 11 can be used to actuate the unlocking mechanism 13.
  • the actuation mechanism 11 can be used in addition to its unlocking function to actively open the shaft door 7.
  • the robot arm 25 can, for example, actively displace the actuating element 15, which is gripped by means of its gripper 31, in the door movement direction 37 in order to open the shaft door 7.
  • the car door 9 can possibly also be mechanically coupled to the shaft door 7 so that it can be opened together with the shaft door 7.
  • a separate drive for the car door 9 can possibly be dispensed with and the actuating mechanism 11 can be used to open and close both the shaft door 7 and the car door 9 coupled to it.
  • the actuating mechanism 11 which is preferably provided on the elevator car 3, can independently recognize by means of its sensor system 17 where the actuating element 15 of an adjacent shaft door 7 is currently located and can then actuate it in the correct position using its controllable actuating system 19.
  • the actuating mechanism 11 can be variably positioned relative to the actuating element 15 within relatively large tolerance ranges, which can be dependent on the dimensions of the actuating mechanism 11 and the displacement possibilities of its arms 26. Therefore, the actuating mechanism 11 as the car-side part of the shaft door opener mechanism 2 on the one hand and the actuating element 15 as part of the shaft door-side part of the shaft door opener mechanism 2 on the other hand do not need to be positioned relative to one another with high accuracy. As a result, the assembly effort or the maintenance effort can be reduced considerably.
  • the embodiment of the actuating mechanism 11 shown in the figures as a robot arm 25 is only shown roughly schematically. Movement possibilities by the operating mechanism 11 can be implemented, can be different depending on the type of elevator and its built-in components.
  • the actuator system 19 as well as the controller 21 can be adapted accordingly. For example, different or differently arranged actuators 19 can be used in order to be able to move arms 26 of the robot arm 25 in different spatial directions and / or to be able to pivot them in different spatial orientations.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Elevator Door Apparatuses (AREA)

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft einen Aufzug. Insbesondere betrifft die Erfindung einen Aufzug mit einem Betätigungsmechanismus, mithilfe dessen Aufzugschachttüren verriegelt und entriegelt sowie eventuell auch geöffnet und geschlossen werden können.
  • Aufzüge dienen im Allgemeinen dazu, innerhalb eines Gebäudes oder Bauwerks Personen oder Güter zwischen verschiedenen Stockwerken zu befördern. Eine Kabine kann hierzu im Regelfall innerhalb eines Aufzugschachts vertikal verlagert werden. Ein Zugang zu der Kabine kann mittels einer innerhalb der Kabine vorgesehenen Kabinentür durch Öffnen und Schließen der Kabinentür freigegeben bzw. versperrt werden. Ferner sind typischerweise in dem Aufzugschacht auf Höhe jeden Stockwerks Schachttüren vorgesehen, welche ebenfalls geöffnet und geschlossen werden können, um den Zugang zwischen der Kabine und dem jeweiligen Stockwerk freizugeben bzw. zu versperren. Herkömmlich verfügt im Regelfall die Kabine über einen aktiv angetriebenen Mechanismus, mithilfe dessen mittels eines in dem Mechanismus vorgesehenen Aktuators die Kabinentür entriegelt und danach geöffnet werden kann bzw. geschlossen und danach verriegelt werden kann. Beispielsweise kann an der Kabinentür ein Riemen angebracht sein und der Riemen mithilfe eines Riemenantriebs aktiv verlagert werden.
  • Im Gegensatz hierzu verfügen die Schachttüren meist nicht über eigene Aktuatoren, d.h. die Schachttüren können sich nicht selbst aktiv öffnen. Stattdessen wird typischerweise eine Schachttür, sobald die Aufzugkabine im betreffenden Stockwerk hält, mit der Kabinentür mechanisch mittels eines Schachttüröffhermechanismus gekoppelt und dann durch eine Bewegung der Kabinentür geeignet entriegelt und geöffnet bzw. geschlossen und verriegelt.
  • WO 2009/156256 A2 zeigt ein herkömmliches Aufzugtürsystem mit einem Kabinentür-Verriegelungsmechanismus. EP 0 498 247 A1 , DE 11 2014 007061 T5 und WO 2003/080495 A1 zeigen eine Vorrichtung zum Betätigen und Entriegeln der Schachttüren eines Aufzuges. WO 2006/082461 A1 beschreibt ein Sicherheitsschloss für eine Schachttür. WO 2009/078837 A1 und US 9 695 015 B1 beschreiben Verriegelungssysteme für Aufzugtüren.
  • Damit die Kabinentür jeweils mit einer der Schachttüren geeignet mechanisch gekoppelt werden kann, um dann zusammen mit dieser entriegelt bzw. verriegelt und verlagert werden zu können, müssen herkömmlich die Kabinentür und die jeweilige Schachttür präzise relativ zueinander positioniert werden. Nur wenn die Kabinentür und die jeweilige Schachttür innerhalb akzeptabler Toleranzen einander gegenüber liegen, können im allgemeinen Komponenten des Schachttüröffnermechanismus, welche an der Kabinentür vorgesehen sind, mit Komponenten des Schachttüröffnermechanismus, welche an der Schachttür vorgesehen sind, geeignet zusammenwirken.
  • Dementsprechend ist es bei herkömmlichen Aufzügen im allgemeinen notwendig, die Aufzugkabine innerhalb des Aufzugschachts präzise zu führen, die Schachttüren oder zumindest deren Komponenten des Schachttüröffnermechanismus innerhalb des Aufzugschachts präzise zu positionieren und Sorge dafür zu tragen, dass die Aufzugkabine mit ihren Komponenten des Schachttüröffnermechanismus beim Halten an einem Stockwerk ausreichend präzise positioniert wird, um ein Koppeln ihrer Komponenten mit den entsprechenden Komponenten des Schachttüröffhermechanismus an der Schachttür zu ermöglichen.
  • Dies konnte herkömmlich dazu führen, dass beim Montieren oder Warten des Aufzugs ein erheblicher Aufwand darauf verwandt werden musste, alle Komponenten, die im späteren Betrieb zusammenwirken sollten, präzise relativ zueinander zu positionieren bzw. zu justieren. D.h., die Schachttüren und ihre Komponenten des Schachttüröffnermechanismus mussten im Allgemeinen jede einzeln präzise innerhalb des Aufzugschachts montiert werden. Ferner mussten zum Beispiel Führungsschienen, mithilfe derer die Kabine innerhalb des Aufzugschachts geführt wird, sehr präzise positioniert werden. Es konnten Probleme beim Betrieb des Aufzugs auftreten, sofern es zu Fehlpositionierungen an den miteinander zu koppelnden Komponenten des Schachttüröffhermechanismus kam. Es kann daher ein Bedarf an einem Aufzug bestehen, welcher einfach zu montieren und zu warten ist und/oder welcher zuverlässig im Betrieb ist. Insbesondere kann ein Bedarf an einem Aufzug bestehen, bei dem Schachttüren mit technisch einfach zu implementierenden Mitteln zuverlässig ver- und entriegelt werden können.
  • Einem solchen Bedarf kann durch den Aufzug gemäß dem unabhängigen Anspruch entsprochen werden. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen sowie der nachfolgenden Beschreibung definiert.
  • Gemäß einem Aspekt der Erfindung wird ein Aufzug vorgeschlagen, welcher einen Aufzugschacht mit mehreren auf unterschiedlichen Höhen angeordneten, horizontal verlagerbaren Schachttüren, eine in dem Aufzugschacht vertikal verlagerbare Kabine und einen aktiv zu steuernden Betätigungsmechanismus aufweist. Jede Schachttür weist dabei einen Entriegelungsmechanismus auf, mittels dessen die Schachttür bei Betätigen eines Betätigungselements des Entriegelungsmechanismus gegen ein Öffnen zu verriegeln und zu entriegeln ist. Der Betätigungsmechanismus verfügt über eine Sensorik, eine Aktuatorik und eine Steuerung. Die Sensorik ist dazu eingerichtet, eine Position des Betätigungselements an dem Entriegelungsmechanismus zu erkennen. Die Steuerung und die Aktuatorik sind dazu eingerichtet, die Aktuatorik unter Berücksichtigung der von der Sensorik erkannten Position des Betätigungselements geeignet zu steuern, um mittels der Aktuatorik das Betätigungselement positionsgerecht zu betätigen.
  • Mögliche Merkmale und Vorteile von Ausführungsformen der Erfindung können unter anderem und ohne die Erfindung einzuschränken als auf nachfolgend beschriebenen Ideen und Erkenntnissen beruhend angesehen werden.
  • Wie einleitend bereits angemerkt, werden bei herkömmlichen Aufzügen Schachttüren im Allgemeinen lediglich passiv geöffnet und geschlossen, d.h. eine Schachttür wird mit der Kabinentür der vor der Schachttür haltenden Aufzugkabine mechanisch gekoppelt und dann von der aktiv mit einem Aktuator zu bewegenden Kabinentür mitbewegt. Herkömmlich sind dabei jeweilige Komponenten eines Schachttüröffnermechanismus an der Kabinentür und der Schachttür meist derart ausgelegt, dass die mechanische Kopplung automatisch und passiv erfolgt, sobald sich die Aufzugkabine der Schachttür nähert. Hierzu müssen die Schachttür und die Kabinentür präzise relativ zueinander positioniert sein, damit deren jeweilige Komponenten des Schachttüröffnermechanismus zum Beispiel beim Einfahren der Kabine in die Halteposition automatisch miteinander koppeln. Das hierbei erforderliche präzise Positionieren bzw. Ausrichten und Justieren ist arbeitsaufwändig und fehleranfällig.
  • Um den Arbeitsaufwand beim Montieren oder Warten des Aufzugs zu reduzieren und eine Fehleranfälligkeit zu minimieren, wird daher vorgeschlagen, den Aufzug mit einem speziellen, aktiv zu steuernden Betätigungsmechanismus auszustatten und an jeder der Schachttüren einen speziellen Entriegelungsmechanismus vorzusehen, mittels dessen die Schachttür ver- und entriegelt werden kann und der von dem Betätigungsmechanismus betätigt werden kann.
  • Der Betätigungsmechanismus kann vorzugsweise an der Kabine angebracht sein, beispielsweise auf deren Dach oder unter deren Boden, sodass er einen kabinenseitigen Teil eines Schachttüröffnermechanismus bildet. Der Betätigungsmechanismus kann somit mit der Kabine zusammen durch den Aufzugschacht bewegt werden und daher einfach in eine Position in der Nähe einer der Kabine gegenüberliegenden Schachttür gebracht werden. Alternativ dazu kann der Betätigungsmechanismus schachttürseitig angeordnet sein.
  • Der Entriegelungsmechanismus kann gemeinsam einen schachttürseitigen Teil des Schachttüröffnermechanismus bilden, d.h. der Entwicklungsmechanismus kann an der Schachttür oder einer mit der Schachttür verbundenen, innerhalb des Aufzugschacht stationär angeordneten Struktur angebracht sein. Der Entriegelungsmechanismus kann ein Betätigungselement aufweisen, über welches der Entriegelungsmechanismus betätigt werden kann.
  • Im Gegensatz zu herkömmlichen Aufzügen, bei denen der kabinenseitige Teil des Schachttüröffnungsmechanismus und der schachttürseitige Teil des Schachttüröffhungsmechanismus passiv zusammengeführt und dann miteinander gekoppelt wurden und dabei präzise zueinander ausgerichtet sein mussten, wird nun vorgeschlagen, den Betätigungsmechanismus als aktiv zu steuernden Mechanismus auszubilden. Unter aktiv zu steuernd kann hierbei verstanden werden, dass ein Betrieb des Betätigungsmechanismus aktiv und unter Berücksichtigung von Steuerungsgrößen beeinflusst werden kann. Insbesondere können beispielsweise Verlagerungsbewegungen und/oder Greifbewegungen des Betätigungsmechanismus positionsgerecht und/oder situationsgerecht gesteuert werden.
  • Der aktiv zu steuernde Betätigungsmechanismus kann somit von sich aus und automatisiert eine aktuelle Position des an einer Schachttür vorgesehenen Entriegelungsmechanismus erkennen und dann basierend auf dieser Information den Entriegelungsmechanismus positionsgerecht betätigen. Dementsprechend brauchen der Betätigungsmechanismus einerseits und der Entriegelungsmechanismus andererseits nicht mehr zwingend vorab präzise relativ zueinander ausgerichtet sein, sondern der Betätigungsmechanismus kann sich selbstständig der aktuellen relativen Anordnung zwischen ihm selbst und dem Entriegelungsmechanismus anpassen, um letzteren dann betätigen zu können.
  • Hierzu verfügt der Betätigungsmechanismus über eine Sensorik, eine Aktuatorik und eine Steuerung.
  • Mithilfe der Sensorik kann der Betätigungsmechanismus eine aktuelle Position des schachttürseitig angeordneten Betätigungselements automatisiert erkennen. Die Sensorik kann hierzu über einen oder mehrere Sensoren verfügen, welche dazu eingerichtet sind, das Betätigungselement zu erkennen und daraufhin dessen aktuelle Position zu analysieren. Verschiedene Typen von Sensoren können hierfür eingesetzt werden. Beispielsweise können optische Sensoren, ein Magnetfeld erfassende Sensoren, ein elektrisches Feld erfassende Sensoren, mechanische Sensoren, etc. eingesetzt werden. Vorzugsweise werden berührungslos arbeitende Sensoren eingesetzt.
  • Insbesondere kann die Sensorik beispielsweise einen optischen Sensor aufweisen, um die Position des Betätigungselements zu erkennen. Eine solche optische arbeitende Sensorik kann beispielsweise als Kamera mit einer Bildanalyselogik ausgestaltet sein. Die optische Sensorik kann zum Beispiel nach einer entsprechenden Bildanalyse das Betätigungselement nicht nur erkennen, sondern auch dessen Position relativ zu dem Betätigungsmechanismus detektieren. Um das Betätigungselement einfach und zuverlässig erkennen zu können, können an diesem optisch detektierbare Marker vorgesehen sein.
  • Die Aktuatorik ist dazu ausgelegt, das Betätigungselement geeignet mechanisch und positionsgerecht zu betätigen, d.h. im Regelfall, es in eine geeignete Richtung zu verlagern, um dadurch den Entriegelungsmechanismus zu betätigen. Hierzu kann die Aktuatorik über einen oder mehrere Aktuatoren verfügen, welche dazu eingerichtet sind, in gesteuerter Weise zum Beispiel eine mechanische Kraft bzw. einen Druck auf das Betätigungselement auszuüben und/oder dieses zu verlagern.
  • Zum Beispiel kann die Aktuatorik mittels eines oder mehrerer als Aktuatoren wirkender Elektromotoren angetrieben sein. Ein Elektromotor kann dabei in gesteuerter Weise eine lineare, rotierende und/oder schwenkende Bewegung eines Bauteils wie zum Beispiel eines Arms der Aktuatorik bewirken. Der Elektromotor kann dabei starke Kräfte oder Drehmomente bewirken, schnelle Bewegungen bewirken, einfach regelbar oder steuerbar sein und/oder in einfacher Weise mit Energie in Form von Elektrizität versorgt werden.
  • Insbesondere kann die Aktuatorik über einen in mehreren quer zueinander verlaufenden Richtungen aktiv verlagerbaren Arm verfügen. Ein solcher Arm kann beispielsweise durch zwei separat anzusteuernde Aktuatoren gesteuert entweder in eine erste Verlagerungsrichtung oder in eine zweite Verlagerungsrichtung oder in eine aus der ersten und zweiten Verlagerungsrichtung zusammengesetzte Verlagerungsrichtung verlagert werden. Die erste und die zweite Verlagerungsrichtung verlaufen dabei quer, vorzugsweise senkrecht, zueinander. Die erste Verlagerungsrichtung kann beispielsweise einer weiter unten beschriebenen Entriegelungsrichtung entsprechen und die zweite Verlagerungsrichtung kann beispielsweise einer weiter unten beschriebenen Türbewegungsrichtung entsprechen. Der Arm bzw. ein Ende des Arms kann dazu ausgelegt sein, mit dem Betätigungselement des Entriegelungsmechanismus und/oder des Öffnungsmechanismus zusammen zu wirken und dieses bei Bedarf geeignet zu verlagern.
  • Beispielsweise kann die Aktuatorik über einen aktiv gesteuert zu öffnenden und zu schließenden Greifer verfügen. Dieser Greifer kann beispielsweise an einem Ende des zuvor genannten Arms der Aktuatorik angeordnet sein. Der Greifer kann zum Beispiel mithilfe eines eigenen Aktuators gezielt geöffnet und geschlossen werden. Dadurch kann der Greifer beispielsweise das Betätigungselement greifen und mit diesem kraftschlüssig und/oder formschlüssig zusammenwirken, um dadurch eine Bewegung der Aktuatorik des Betätigungsmechanismus auf das Betätigungselement des Entriegelungsmechanismus zu übertragen.
  • Insbesondere kann gemäß einer Ausführungsform der Betätigungsmechanismus mittels eines Roboterarms ausgebildet sein. Unter einem Roboterarm kann in diesem Zusammenhang ein Arm eines Roboters, insbesondere eines Industrieroboters verstanden werden. Industrieroboter sind im Allgemeinen universell einsetzbare Bewegungsautomaten mit mehreren Achsen, deren Bewegungen hinsichtlich Bewegungsfolge und Wegen bzw. Winkeln frei und automatisiert, d. h. ohne mechanischen bzw. menschlichen Eingriff, programmierbar und gegebenenfalls sensorgeführt sind. Sie können mit Greifern und/oder Werkzeugen ausgerüstet werden. Industrieroboter werden beispielsweise bereits in der Fertigung von Industriemaschinen, Autos, etc. eingesetzt und können für verschiedenste Anwendungszwecke angepasste strukturelle und funktionelle Eigenschaften aufweisen. Der Roboterarm kann dabei mithilfe von Aktuatoren und gesteuert durch eine Steuerung in verschiedene Richtungen bewegt werden.
  • Für den vorliegenden Anwendungsfall kann es genügen, einen zwei-achsigen Roboterarm einzusetzen, der in zwei zueinander quer verlaufenden Verlagerungsrichtungen bewegt werden kann. Um Bewegungsfreiheitsgrade zu vergrößern und um dadurch den Einsatzbereich und die Flexibilität des Betätigungsmechanismus zu steigern, kann es jedoch vorteilhaft sein, einen drei-achsigen Roboterarm einzusetzen, der mithilfe mehrerer darin vorgesehener Aktuatoren in drei unabhängigen Raumrichtungen verlagerbar ist. Der Roboterarm kann ferner dazu ausgelegt sein, neben translatorischen Bewegungen auch rotatorische Bewegungen um eine, zwei oder vorzugsweise drei Achsen herum ausführen zu können. Demgemäß kann der Roboterarm zwei, drei, vier, fünf oder sogar sechs Bewegungsfreiheitsgrade aufweisen.
  • Um den Roboterarm nicht nur im Raum bewegen zu können, sondern die Bewegung des Roboterarms an die aktuelle Relativposition zwischen dem Roboterarm und dem Betätigungselement an dem Entriegelungsmechanismus anpassen zu können, weist der Roboterarm ergänzend eine beispielsweise optisch arbeitende oder in anderer Weise vorzugsweise berührungslos arbeitende Sensorik auf, mithilfe derer das Betätigungselement und dessen aktuelle Position erkannt werden können.
  • Der mit dem Roboterarm versehene aktiv zu steuernde Betätigungsmechanismus kann somit, sobald die Aufzugkabine beispielsweise an einem Stockwerk hält, zunächst mithilfe seiner Sensorik nach dem Betätigungselement des Entriegelungsmechanismus an der gegenüberliegenden Schachttür "suchen" und sobald dessen Position erkannt wurde, sich durch geeignetes Ansteuern seiner Aktuatorik zu diesem hin bewegen und dieses geeignet betätigen.
  • Insbesondere sind die Steuerung und die Aktuatorik des Roboterarms, oder allgemeiner ausgedrückt des aktiv zu steuernden Betätigungsmechanismus, vorzugsweise dazu eingerichtet, um mittels der Aktuatorik das Betätigungselement in einem Entriegelungsschritt in eine Entriegelungsrichtung zu bewegen, um mit dem Betätigungselement den Entriegelungsmechanismus zu betätigen.
  • Mit anderen Worten kann bei Ausführungsformen des hierin beschriebenen Aufzugs der durch den Entriegelungsmechanismus gebildete schachttürseitige Teil des Schachttüröffhermechanismus derart ausgestaltet sein, dass der Entriegelungsmechanismus von dem Betätigungselement betätigt werden kann, indem dieses in die Entriegelungsrichtung bewegt wird. Eine dabei durchgeführte Bewegung des Betätigungselements kann beispielsweise linear, d.h. geradlinig, sein. Insbesondere kann die Entriegelungsrichtung vertikal sein. Das Betätigungselement kann dann von der Aktuatorik beispielsweise nach oben angehoben werden, um den Entriegelungsmechanismus zu entriegeln und dann die Schachttür öffnen zu können. Nachdem die Schachttür wieder geschlossen wurde, kann das Betätigungselement von der Aktuatorik wieder nach unten abgesenkt werden. Alternativ kann die Aktuatorik das Betätigungselement loslassen, sodass es aufgrund der Gravitation wieder nach unten sinkt, um dadurch den Entriegelungsmechanismus wieder zu verriegeln.
  • Bei einem derart ausgestalteten Schachttüröffnermechanismus kann die Schachttür dann, sobald die Aufzugkabine beispielsweise an dem betreffenden Stockwerk hält, mittels des aktiv zu steuernden Betätigungsmechanismus geöffnet werden, in dem der Betätigungsmechanismus zunächst an das mittels der Sensorik zuvor erkannte Betätigungselement heranfährt und sich mit diesem mechanisch koppelt und dann das Betätigungselement in der Entriegelungsrichtung bewegt, um dadurch den Entriegelungsmechanismus zum Entriegeln der Schachttür zu betätigen. Anschließend kann die Schachttür geöffnet werden. Nachdem Passagiere die Aufzugkabine betreten bzw. verlassen haben, kann der Vorgang in umgekehrter Reihenfolge und Richtung durchgeführt werden, um die Schachttür wieder zu schließen und zu verriegeln.
  • Insbesondere kann das Betätigungselement bei der beschriebenen Ausgestaltung des Schachttüröffnermechanismus mit einem Hebel ausgebildet sein, der bei Verlagern in oder entgegen der Entriegelungsrichtung einen Riegel des Entriegelungsmechanismus verriegelt bzw. entriegelt. Der Riegel kann beispielsweise einen zu verlagernden Türflügel der Schachttür mit einem Türrahmen oder mit einem anderen zu verlagernden Türflügel der Schachttür verriegelnd koppeln, sodass die Schachttür nicht geöffnet werden kann, solange der Riegel in seiner verriegelten Position ist.
  • Gemäß einer Ausführungsform können die Steuerung und die Aktuatorik dazu eingerichtet sein, um mittels der Aktuatorik den Betätigungsmechanismus derart mit der Schachttür mechanisch zu koppeln, dass die Schachttür durch ein Bewegen des Betätigungsmechanismus geöffnet bzw. geschlossen wird. Anders ausgedrückt, kann der Betätigungsmechanismus nicht nur dazu eingerichtet sein, den Entriegelungsmechanismus zu betätigen, um die Schachttür zu ent- bzw. verriegeln, sondern ergänzend auch dazu, mittels der Aktuatorik des Betätigungsmechanismus auch eine belastbare mechanische Kopplung zur Schachttür herzustellen. Die mechanische Kopplung soll dabei derart sein, dass die Schachttür, sobald der Betätigungsmechanismus bewegt wird, mitbewegt und dadurch geöffnet bzw. geschlossen wird.
  • Beispielsweise ist typischerweise an der Kabine ein Türantrieb und eine durch den Türantrieb aktiv verlagerbare Kabinentür angeordnet. In einer solchen Konstellation kann der Betätigungsmechanismus vorzugsweise an der Kabinentür befestigt sein, sodass er, wenn die Kabinentür z.B. durch ihren Antrieb aktiv bewegt wird, mit der Kabinentür mitbewegt wird. Da der Betätigungsmechanismus selbst zuvor mit der Schachttür gekoppelt wurde, besteht über den Betätigungsmechanismus eine mechanische Verbindung zwischen der Kabinentür und der Schachttür, sodass die Schachttür passiv mit der aktiv angetriebenen Kabinentür mitbewegt werden kann.
  • Gemäß einer alternativen Ausführungsform können die Steuerung und die Aktuatorik dazu eingerichtet sein, um mittels der Aktuatorik das Betätigungselement in einem Türbewegungsschritt in eine Türbewegungsrichtung quer zu der Entriegelungsrichtung zu bewegen, um mit dem Betätigungselement die Schachttür zu öffnen bzw. zu schließen. Mit anderen Worten können die Steuerung und die Aktuatorik des Betätigungsmechanismus nicht nur zum Ver- und Entriegeln der Tür eingesetzt werden, sondern ergänzend dazu ausgelegt sein, das an der Schachttür angebrachte Betätigungselement quer zur Entriegelungsrichtung, d.h. beispielsweise horizontal, zu bewegen. Das derart bewegte Betätigungselement nimmt die Schachttür dabei mit und öffnet bzw. schließt diese somit in der Türbewegungsrichtung.
  • Insbesondere kann hierbei das Betätigungselement mit einem Hebel ausgebildet sein, der bei Verlagern in oder entgegen der Türbewegungsrichtung die Schachttür öffnet bzw. schließt. Der Hebel kann dabei eventuell der gleiche Hebel sein, der als Betätigungselement des Entriegelungsmechanismus in der Entriegelungsrichtung bewegt werden kann, um die Schachttür zu ent- oder verriegeln. Alternativ können die beiden genannten Hebel zumindest mechanisch miteinander gekoppelt sein.
  • Im Rahmen eines Türöffnungsvorgangs kann somit der Betätigungsmechanismus zuerst gezielt den Hebel des Entriegelungsmechanismus anfahren und mit diesem z. B. greifend koppeln, dann diesen Hebel in der Entriegelungsrichtung, d.h. beispielsweise nach oben, verlagern, um die Schachttür zu entriegeln, und anschließend den Hebel in der Türbewegungsrichtung quer zu der Entriegelungsrichtung verlagern, um die damit gekoppelte Schachttür zu öffnen.
  • Der Betätigungsmechanismus kann an einer aktiv angetriebenen Kabinentür der Kabine angebracht sein, sodass er beim Öffnen und Schließen der Kabinentür mit dieser mitbewegt wird. Sobald der Betätigungsmechanismus mit dem Betätigungselement des Entriegelungsmechanismus gekoppelt ist, kann der Betätigungsmechanismus beim Schließen der Kabinentür das Betätigungselement mitbewegen bzw. eine Kraft auf dieses ausüben. Sofern das Betätigungselement beispielsweise mit der Schachttür mechanisch gekoppelt ist, kann auf diese Weise simultan mit der Kabinentürbewegung auch ein Öffnen bzw. Schließen der Schachttür bewirkt werden.
  • Alternativ kann der Betätigungsmechanismus an einer tragenden Struktur der Kabine angebracht sein. Beispielsweise kann der Betätigungsmechanismus auf einem Dach der Aufzugkabine oder einem Boden der Aufzugkabine, insbesondere an einem der tragenden Holme, welche die tragende Struktur der Kabine bilden, befestigt sein.
  • Dabei kann der Betätigungsmechanismus eventuell nicht nur dazu ausgebildet sein, die Schachttür durch Betätigen des Entriegelungsmechanismus zu entriegeln oder zu verriegeln, sondern der Betätigungsmechanismus kann auch geeignet ausgestaltet sein, um beispielsweise durch geeignetes Bewegen des ihn bildenden Roboterarms die Schachttür öffnend oder schließend horizontal zu bewegen. Dementsprechend ist in diesem Fall eine mechanische Kopplung zwischen der aktiv angetriebenen Kabinentür und der Schachttür nicht mehr zwingend notwendig. Gegebenenfalls kann sogar auf einen aktiven Antrieb der Kabinentür verzichtet werden und stattdessen die Kabinentür mit der von dem Betätigungsmechanismus aktiv angetriebenen Schachttür öffnend oder schließend mitbewegt werden.
  • Es wird ferner darauf hingewiesen, dass einige der möglichen Merkmale und Vorteile des erfindungsgemäßen Aufzugs hierin mit Bezug auf unterschiedliche Ausführungsformen beschrieben sind. Ein Fachmann erkennt, dass die Merkmale in geeigneter Weise kombiniert, angepasst oder ausgetauscht werden können, um zu weiteren Ausführungsformen der Erfindung zu gelangen, welche innerhalb des Schutzumfangs der beigefügten Ansprüche sind.
  • Nachfolgend werden Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, wobei weder die Zeichnungen noch die Beschreibung als die Erfindung einschränkend auszulegen sind.
    • Fig. 1
    zeigt eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Aufzugs.
    Fig. 2
    zeigt eine vergrößerte Teil-Seitenansicht des erfindungsgemäßen Aufzugs.
    Fig. 3
    zeigt eine vergrößerte Teil-Draufsicht des erfindungsgemäßen Aufzugs.
  • Die Figuren sind lediglich schematisch und nicht maßstabsgetreu. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen in den verschiedenen Figuren gleiche oder gleichwirkende Merkmale
  • Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Aufzugs 1. In den Fig. 2 und 3 ist eine vergrößerte Teil-Seitenansicht bzw. Teil-Draufsicht auf einen Betätigungsmechanismus 11 sowie einen Entriegelungsmechanismus 13, welche gemeinsam einen Schachttüröffnermechanismus 2 bilden, dargestellt.
  • Der Aufzug 1 weist eine Kabine 3 auf, welche innerhalb eines Aufzugschachts 5 vertikal verlagert werden kann. An der Kabine 3 ist eine Kabinentür 9 vorgesehen. Türflügel der Kabinentür 9 können von einem Antrieb (nicht dargestellt), insbesondere einem von einem Elektromotor angetriebenen Riemenantrieb, in horizontaler Richtung aktiv verfahren werden.
  • In dem Aufzugschacht 5 sind an unterschiedlichen Stockwerken entsprechenden Höhen jeweils Schachttüren 7 vorgesehen. Die Schachttüren 7 können in horizontaler Richtung geöffnet werden, wobei die Schachttüren 7 im Allgemeinen nicht über einen aktiven Antrieb verfügen, sondern sich nur passiv öffnen lassen.
  • Im Normalfall ist jede Schachttür 7 mittels eines Riegels 33 verriegelt, um ein Öffnen der Schachttür 7 zu verhindern. Der Riegel 33 kann hierzu beispielsweise mit einer Falle 43 eine Aussparung in einem Schachttürrahmen 41 hintergreifen. Der Riegel 33 ist dabei mit dem Entriegelungsmechanismus 13 mechanisch derart gekoppelt, dass er durch eine Bewegung in einer Entriegelungsrichtung 35 entriegelt werden kann, umso die Schachttür 7 freizugeben und öffnen zu können. Im dargestellten Beispiel ist die Entriegelungsrichtung 35 eine vertikale Aufwärtsrichtung, d.h., um den Riegel 33 zu entriegeln, muss dieser entgegen der Gravitation angehoben werden.
  • Wenn die Aufzugkabine 3 zu einem bestimmten Stockwerk gefahren wird und dort gegenüber der dortigen Schachttür 7 angehalten wird, dient der Schachttüröffnermechanismus 2 dazu, die Schachttür 7 temporär zu entriegeln und dann zu öffnen, um Passagieren das Betreten bzw. Verlassen der Aufzugkabine 3 zu ermöglichen.
  • Hierzu verfügt der Schachttüröffhermechanismus 2 über den aktiv zu steuernden Betätigungsmechanismus 11, welcher im dargestellten Beispiel als Roboterarm 25 mit mehreren relativ zueinander verlagerbaren Armen 26 ausgebildet ist, wie er in ähnlicher Weise bei Industrierobotern eingesetzt wird.
  • Der Betätigungsmechanismus 11 verfügt dabei über eine Sensorik 17, mithilfe derer er ein Betätigungselement 15 des Entriegelungsmechanismus 13 erkennen und hinsichtlich seiner Position lokalisieren kann. Im dargestellten Beispiel ist das Betätigungselement 15 ein Hebel 23, welcher mit seinem einen Ende geringfügig in den Aufzugschacht 5 ragt und welcher an seinem anderen Ende mit dem Riegel 33 gekoppelt ist.
  • Um das Betätigungselement 15 erkennen und lokalisieren zu können, weist die Sensorik 17 im dargestellten Beispiel einen optischen Sensor 27 in Form einer Kamera, welche mit einer Bildverarbeitungslogik ausgestattet ist, auf. Die Bildverarbeitungslogik kann von der Kamera aufgenommene Bilder analysieren und darin z.B. das Betätigungselement 15 und/oder einen daran angebrachten Marker erkennen.
  • Basierend auf Informationen von der Sensorik 17 über die aktuelle Position des Betätigungselements 15 in dem Aufzugschacht 5 relativ zu dem Betätigungsmechanismus 11 an der Aufzugkabine 3 kann eine Steuerung 21 des Betätigungsmechanismus' 11 bestimmen, wie der Roboterarm 25 aktuell verfahren werden muss, um mit einem an seinem Ende angeordneten Greifer 31 das Betätigungselement 15 greifen zu können. Die Steuerung 21 kann daraufhin Elektromotoren 29 einer Aktuatorik 19 des Betätigungsmechanismus 11 geeignet ansteuern, um den Greifer 31 hin zu dem Betätigungselement 15 zu bewegen.
  • Anschließend kann die Steuerung 21 Teile der Aktuatorik 19 in dem Greifer 31 dazu ansteuern, den Greifer 31 in einer Greifrichtung 39 zusammen zu fahren, um eine kraftschlüssige und/oder formschlüssige Kopplung zwischen dem Greifer 31 und einem Ende des Hebels 23 des Betätigungselements 15 bewirken zu können.
  • Sobald der Roboterarm 25 über seinen Greifer 31 mit dem Betätigungselement 15 gekoppelt ist, kann der Betätigungsmechanismus 11 das Betätigungselement 15 in der Entriegelungsrichtung 35 vertikal nach oben bewegen. Dadurch kann das Betätigungselement 15 den Entriegelungsmechanismus 13 betätigen, das heißt den Riegel 33 mit seiner Falle 43 anheben, und auf diese Weise entriegeln.
  • Nachdem die Schachttür 7 auf diese Weise entriegelt wurde, kann der mit dem Betätigungselement 15 gekoppelte Betätigungsmechanismus 11 das Betätigungselement 15 in einer Türbewegungsrichtung 37 verlagern. Die Türbewegungsrichtung 37 ist im Regelfall quer zur Entriegelungsrichtung 35, insbesondere horizontal, und entspricht im Wesentlichen einer Richtung, in der die Schachttür 7 geöffnet werden kann. Da das Betätigungselement 15 mit der Schachttür 7 mechanisch gekoppelt ist, kann auf diese Weise die entriegelte Schachttür 7 geöffnet werden.
  • Um den Betätigungsmechanismus 11 das Betätigungselement 15 in der Türbewegungsrichtung 37 verlagern zu lassen, kann der Betätigungsmechanismus 11 beispielsweise fest mit der Kabinentür 9 verbunden sein. Somit kann der Betätigungsmechanismus 11 zusammen mit der Kabinentür 9 relativ zum Rest der Aufzugkabine verlagert werden. Wenn die Kabinentür 9 angetrieben durch ihren Antrieb geöffnet wird, wird dann der Betätigungsmechanismus 11 mit der Kabinentür 9 mitverlagert und kann dabei die über das Betätigungselement 15 mit ihm gekoppelte Schachttür 7 mitnehmen.
  • Alternativ kann der Betätigungsmechanismus 11 fest an einer tragenden Struktur der Aufzugkabine 3 befestigt sein. In diesem Fall wird die Position des Betätigungsmechanismus 11 nicht durch ein Bewegen der Kabinentür 9 beeinflusst.
  • Dennoch kann der Betätigungsmechanismus 11 dazu genutzt werden, um den Entriegelungsmechanismus 13 zu betätigen. Für den Fall, dass ein Bewegungsbereich beispielsweise eines als Betätigungsmechanismus 11 eingesetzten Roboterarms 25 ausreichend groß ist und von dem Betätigungsmechanismus 11 erzeugte Kräfte ausreichend groß sind, kann der Betätigungsmechanismus 11 ergänzend zu seiner Entriegelungsfunktion dazu eingesetzt werden, um die Schachttür 7 aktiv zu öffnen. Hierzu kann der Roboterarm 25 beispielsweise das mittels seines Greifers 31 gegriffene Betätigungselement 15 aktiv in die Türbewegungsrichtung 37 verlagern, um die Schachttür 7 zu öffnen.
  • Eventuell kann hierbei auch die Kabinentür 9 mit der Schachttür 7 mechanisch gekoppelt sein, sodass diese zusammen mit der Schachttür 7 geöffnet werden kann. In diesem Fall kann gegebenenfalls auf einen eigenen Antrieb für die Kabinentür 9 verzichtet werden und der Betätigungsmechanismus 11 dazu eingesetzt werden, sowohl die Schachttür 7 als auch die mit dieser gekoppelte Kabinentür 9 zu öffnen und zu schließen.
  • Mithilfe des hierin vorgestellten Ansatzes kann der vorzugsweise an der Aufzugkabine 3 vorgesehene aktiv zu steuernde Betätigungsmechanismus 11 mittels seiner Sensorik 17 selbstständig erkennen, wo sich das Betätigungselement 15 einer benachbarten Schachttür 7 aktuell befindet, und kann dieses anschließend mithilfe seiner steuerbaren Aktuatorik 19 positionsgerecht betätigen. Der Betätigungsmechanismus 11 kann dabei innerhalb verhältnismäßig großer Toleranzbereiche, welche abhängig sein können von den Dimensionen des Betätigungsmechanismus 11 und den Verlagerungsmöglichkeiten seiner Arme 26, variabel relativ zu dem Betätigungselement 15 positioniert sein. Daher brauchen der Betätigungsmechanismus 11 als kabinenseitiger Teil des Schachttüröffnermechanismus 2 einerseits und das Betätigungselement 15 als Teil des schachttürseitigen Teils des Schachttüröffhermechanismus 2 andererseits nicht mit hoher Genauigkeit relativ zueinander positioniert sein. Hierdurch kann ein Montageaufwand bzw. ein Wartungsaufwand erheblich reduziert werden.
  • Abschließend wird daraufhingewiesen, dass die in den Figuren dargestellte Ausgestaltung des Betätigungsmechanismus 11 als Roboterarm 25 lediglich grob schematisch wiedergegeben ist. Bewegungsmöglichkeiten, die von dem Betätigungsmechanismus 11 umgesetzt werden können sollen, können je nach Art des Aufzugs und seiner darin verbauten Komponenten unterschiedlich sein. Dementsprechend können die Aktuatorik 19 wie auch die Steuerung 21 anzupassen sein. Beispielsweise können unterschiedliche oder unterschiedlich angeordnete Aktuatoren 19 eingesetzt werden, um Arme 26 des Roboterarms 25 in verschiedene Raumrichtungen verfahren und/oder in verschiedenen Raumorientierungen verschwenken zu können.
  • Abschließend ist darauf hinzuweisen, dass Begriffe wie "aufweisend", "umfassend", etc. keine anderen Elemente oder Schritte ausschließen und Begriffe wie "eine" oder "ein" keine Vielzahl ausschließen. Ferner sei daraufhingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele innerhalb des Schutzumfangs der beigefügten Ansprüche verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.

Claims (14)

  1. Aufzug (1), aufweisend:
    - einen Aufzugschacht (5) mit mehreren auf unterschiedlichen Höhen angeordneten, horizontal verlagerbaren Schachttüren (7);
    - eine in dem Aufzugschacht (5) vertikal verlagerbare Kabine (3);
    - einen aktiv zu steuernden an der Kabine (3) angebrachten Betätigungsmechanismus (11);
    wobei jede Schachttür (7) einen Entriegelungsmechanismus (13) aufweist, mittels dessen die Schachttür (7) bei Betätigen eines Betätigungselements (15) des Entriegelungsmechanismus (13) gegen ein Öffnen zu verriegeln und zu entriegeln ist;
    dadurch gekennzeichnet, dass der Betätigungsmechanismus (11) über eine Sensorik (17), eine Aktuatorik (19) und eine Steuerung (21) verfügt;
    wobei die Sensorik (17) dazu eingerichtet ist, eine Position des Betätigungselements (15) an dem Entriegelungsmechanismus (13) zu erkennen, und
    wobei die Steuerung (21) und die Aktuatorik (19) dazu eingerichtet sind, die Aktuatorik (19) unter Berücksichtigung der von der Sensorik (17) erkannten Position des Betätigungselements (15) geeignet zu steuern, um mittels der Aktuatorik (19) das Betätigungselement (15) positionsgerecht zu betätigen.
  2. Aufzug nach Anspruch 1, wobei die Steuerung (21) und die Aktuatorik (19) dazu eingerichtet sind, um mittels der Aktuatorik (19) das Betätigungselement (15) in einem Entriegelungsschritt in eine Entriegelungsrichtung (35) zu bewegen, um mit dem Betätigungselement (15) den Entriegelungsmechanismus (13) zu betätigen.
  3. Aufzug nach Anspruch 2, wobei das Betätigungselement (15) mit einem Hebel (23) ausgebildet ist, der bei Verlagern in oder entgegen der Entriegelungsrichtung (35) einen Riegel (33) des Entriegelungsmechanismus (13) verriegelt bzw. entriegelt.
  4. Aufzug nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Steuerung (21) und die Aktuatorik (19) dazu eingerichtet sind, um mittels der Aktuatorik (19) den Betätigungsmechanismus (11) derart mit der Schachttür (7) mechanisch zu koppeln, dass die Schachttür (7) durch ein Bewegen des Betätigungsmechanismus (11) geöffnet bzw. geschlossen wird.
  5. Aufzug nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Steuerung (21) und die Aktuatorik (19) dazu eingerichtet sind, um mittels der Aktuatorik (19) das Betätigungselement (15) in einem Türbewegungsschritt in eine Türbewegungsrichtung (37) quer zu der Entriegelungsrichtung (35) zu bewegen, um mit dem Betätigungselement (15) die Schachttür (7) zu öffnen bzw. zu schließen.
  6. Aufzug nach Anspruch 5, wobei das Betätigungselement (15) mit einem Hebel (23) ausgebildet ist, der bei Verlagern in oder entgegen der Türbewegungsrichtung (37) die Schachttür (7) öffnet bzw. schließt.
  7. Aufzug nach Anspruch 4, wobei an der Kabine (3) ein Türantrieb und eine durch den Türantrieb aktiv verlagerbare Kabinentür angeordnet sind und wobei der Betätigungsmechanismus an der Kabinentür befestigt ist.
  8. Aufzug nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Betätigungsmechanismus (11) an einer aktiv angetriebenen Kabinentür der Kabine (3) angebracht ist.
  9. Aufzug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Betätigungsmechanismus (11) an einer tragenden Struktur der Kabine (3) angebracht ist.
  10. Aufzug nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Aktuatorik (19) einen gesteuert zu öffnenden und zu schließenden Greifer (31) aufweist.
  11. Aufzug nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Aktuatorik (19) wenigstens einen in mehreren quer zueinander verlaufenden Richtungen aktiv verlagerbaren Arm (26) aufweist.
  12. Aufzug nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der Betätigungsmechanismus (11) mittels eines Roboterarms (25) ausgebildet ist.
  13. Aufzug nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Sensorik (17) einen optischen Sensor (27) aufweist, um die Position des Betätigungselements (15) zu erkennen.
  14. Aufzug nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Aktuatorik (19) mittels wenigstens eines Elektromotors (29) angetrieben ist.
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