WO2019017306A1 - 入力装置、入力装置制御方法、および制御プログラム - Google Patents

入力装置、入力装置制御方法、および制御プログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2019017306A1
WO2019017306A1 PCT/JP2018/026585 JP2018026585W WO2019017306A1 WO 2019017306 A1 WO2019017306 A1 WO 2019017306A1 JP 2018026585 W JP2018026585 W JP 2018026585W WO 2019017306 A1 WO2019017306 A1 WO 2019017306A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
node
operation member
area
input device
determination
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/026585
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
宏 涌田
剛 白坂
拓哉 阿部
Original Assignee
アルプス電気株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by アルプス電気株式会社 filed Critical アルプス電気株式会社
Priority to EP18835396.5A priority Critical patent/EP3657304A4/en
Priority to CN201880048389.3A priority patent/CN110945462B/zh
Priority to JP2019531017A priority patent/JP6817444B2/ja
Publication of WO2019017306A1 publication Critical patent/WO2019017306A1/ja
Priority to US16/719,526 priority patent/US11086350B2/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G5/00—Means for preventing, limiting or returning the movements of parts of a control mechanism, e.g. locking controlling member
    • G05G5/03—Means for enhancing the operator's awareness of arrival of the controlling member at a command or datum position; Providing feel, e.g. means for creating a counterforce
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G5/00—Means for preventing, limiting or returning the movements of parts of a control mechanism, e.g. locking controlling member
    • G05G5/02—Means preventing undesired movements of a controlling member which can be moved in two or more separate steps or ways, e.g. restricting to a stepwise movement or to a particular sequence of movements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0338—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of limited linear or angular displacement of an operating part of the device from a neutral position, e.g. isotonic or isometric joysticks
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0354—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of 2D relative movements between the device, or an operating part thereof, and a plane or surface, e.g. 2D mice, trackballs, pens or pucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60H—ARRANGEMENTS OF HEATING, COOLING, VENTILATING OR OTHER AIR-TREATING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR PASSENGER OR GOODS SPACES OF VEHICLES
    • B60H1/00—Heating, cooling or ventilating [HVAC] devices
    • B60H1/00642—Control systems or circuits; Control members or indication devices for heating, cooling or ventilating devices
    • B60H1/0065—Control members, e.g. levers or knobs
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G1/00—Controlling members, e.g. knobs or handles; Assemblies or arrangements thereof; Indicating position of controlling members
    • G05G1/02—Controlling members for hand actuation by linear movement, e.g. push buttons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G1/00—Controlling members, e.g. knobs or handles; Assemblies or arrangements thereof; Indicating position of controlling members
    • G05G1/08—Controlling members for hand actuation by rotary movement, e.g. hand wheels
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G05G2009/0474—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks characterised by means converting mechanical movement into electric signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G9/00—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously
    • G05G9/02—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only
    • G05G9/04—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously
    • G05G9/047—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks
    • G05G2009/04766—Manually-actuated control mechanisms provided with one single controlling member co-operating with two or more controlled members, e.g. selectively, simultaneously the controlling member being movable in different independent ways, movement in each individual way actuating one controlled member only in which movement in two or more ways can occur simultaneously the controlling member being movable by hand about orthogonal axes, e.g. joysticks providing feel, e.g. indexing means, means to create counterforce
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
    • G05G2505/00—Means for preventing, limiting or returning the movements of parts of a control mechanism, e.g. locking controlling member

Definitions

  • the present invention relates to an input device, an input device control method, and a control program.
  • Patent Document 1 discloses an input device provided with a joystick-type operation member and performing input by moving the operation member two-dimensionally. In the input device of Patent Document 1, when the operation member is moved to any one of a plurality of regions, a function corresponding to the region where the operation member is located is executed.
  • An object of the present invention is to provide an input device, an input device control method, and a control program which can easily prevent an unintended operation.
  • the present disclosure detects an operation member supported movably corresponding to a plurality of areas set in a two-dimensional plane, an area detection unit which detects an area where the operation member is located, and a determination operation of the operation member And an execution unit that executes processing corresponding to the area where the operation member is located, based on the area detected by the area detection unit and the determination operation detected by the determination operation detection unit.
  • the determination operation is an input device which is a movement of the operation member in a determination direction which is a direction parallel to the two-dimensional surface.
  • the determination operation when the determination operation is performed separately from the movement of the operation member to the area, the processing corresponding to the area where the operation member is located is performed, so that the determination operation is not required. And it is easy to prevent that processing is performed unintentionally. Since the determination operation is performed by the operation in the two-dimensional plane, the structure and the operation are simplified as compared with the case of preparing another switch for the determination operation. Also, the structure and operation are simpler than in the case where an operation other than movement along a two-dimensional plane is required.
  • the plurality of areas include a plurality of areas to be determined assigned as areas of the determination operation, and the determination direction in all the areas to be determined is the same.
  • the operation is simple and the unintended operation can be easily prevented as compared with the case where the determination directions are different for each determination target area.
  • the input device of the present disclosure further includes a force applying unit that applies a force to the operating member, and the force applying unit moves with respect to the operating member when the movement direction of the operating member is the direction of leaving the area. Apply resistance in the opposite direction to the direction.
  • the operation member can be moved clearly in area units, and unintended operation can be easily prevented.
  • the magnitude of the resistance applied to the operating member when moving in the determination direction is different from the magnitude of the resistance applied to the operating member when moving between the sections.
  • the resistance applied to the operating member when moving in the determination direction from the area to be determined is greater than the resistance applied to the operating member when moving between the areas.
  • the force felt by the operator at the time of the determination operation is larger than the force felt by the operator at the time of movement between the zones, so that the decision operation is prevented from being performed erroneously as movement between the zones. it can.
  • the plurality of areas include a restricted area
  • the force applying unit is adjacent to the restricted area when the operation member moves from the area adjacent to the restricted area toward the restricted area.
  • a resistive force is applied to the operating member to prevent the operating member from exiting the area.
  • the force of the operating member is prevented from moving out of the area in the restricting direction, so that the operator can accurately move the operating member along the area.
  • the input device of the present disclosure further includes a transmission member that moves in response to the movement of the operation member, the force application unit includes a resistance application unit, and the resistance application unit contacts the transmission member. And a magnetic field application unit for applying a magnetic field to the magnetorheological fluid, wherein the resistance applying unit changes the resistance between the magnetorheological fluid and the transmission member to apply the resistance to the operation member. Change.
  • the resistance can be precisely changed electrically, the resistance for preventing an unintended operation can be more accurately applied.
  • clear resistance can be provided compared to the case where resistance is provided only by rotation of the electric motor. Therefore, it is possible to make the operator clearly feel the division of the area.
  • a plurality of storage devices storing connection relations among the plurality of nodes and information associated with each of the plurality of nodes, and a plurality of the plurality of A node selection unit for selecting one of the nodes as a selection node, the operation member being supported movably in a first forward direction, a first reverse direction, a second forward direction, and a second reverse direction;
  • the forward direction and the first reverse direction are opposite to each other, and the second forward direction and the second reverse direction are opposite to each other, and each of the first forward direction and the first reverse direction is the second forward direction And a second reverse direction
  • the plurality of nodes includes one or more nodes connected to the upper node
  • the plurality of nodes includes one or more nodes connected to the lower node , And one or more nodes not connected to any of the subordinate nodes, and the node selection unit
  • the node selection unit In response to the movement of the working member in the first forward direction, one node connected to the lower side of the selected node before
  • the input device of the present disclosure further includes a display control unit that controls a visible display, and the display control unit selects all nodes connected to the lower level of the node connected to the upper side of the selected node, and An image showing the nodes connected to the lower side of the node is generated, and the display control unit expresses the selected node in the image so as to be distinguishable from other nodes.
  • a display control unit that controls a visible display, and the display control unit selects all nodes connected to the lower level of the node connected to the upper side of the selected node, and An image showing the nodes connected to the lower side of the node is generated, and the display control unit expresses the selected node in the image so as to be distinguishable from other nodes.
  • the input device of the present invention further includes a drive shaft that rotatably supports the operation member, and a rotation detection unit that detects a rotation state of the drive shaft.
  • the input in addition to the movement of the operation member in the two-dimensional plane, the input can also be performed by the rotation of the operation member, so that various inputs can be performed quickly.
  • the present disclosure relates to an input device control method executed by an input device including an operation member movably supported corresponding to a plurality of areas set in a two-dimensional plane, the area in which the operation member is located Including detecting, detecting the determining operation of the operating member, and performing processing corresponding to the area where the operating member is located, based on the detected area and the detected determining operation.
  • the determination operation is a movement of the operation member in a determination direction which is a direction parallel to the two-dimensional surface.
  • the present disclosure is a control program that causes a computer to execute the above-described input device control method.
  • FIG. 6 is a view showing a movable area and a non-movable area of the operation member after the operation member shown in FIG. 5 is moved to coordinates (2, 1). It is an image displayed when the selected node is the third node.
  • FIG. 8 is a view showing a movable area and a non-movable area of the operation member after the operation member shown in FIG. 7 moves to coordinates (2, 2). It is an image displayed when the selected node is the eighth node.
  • FIG. 10 is a view showing a movable area and an immovable area of the operation member after the operation member shown in FIG. 9 is moved to coordinates (3, 2). It is an image displayed when the selected node is the ninth node.
  • FIG. 12 is a view showing a movable area and an immovable area of the operation member after the operation member shown in FIG. 11 has moved to coordinates (3, 3). It is an image displayed when the selected node is the seventeenth node. It is a flowchart for demonstrating the input device control method which the input device shown in FIG. 1 performs.
  • FIG. 1 is a schematic perspective view of an input device 100 according to the present embodiment.
  • the input device 100 is located near the driver's seat of a vehicle (not shown) in one example.
  • the input device 100 is operated by an operator such as a driver, for example.
  • the operator holds the later-described operation member 110 by hand, moves the operation member 110 within the two-dimensional plane, and instructs processing by performing the below-described determination operation.
  • the processing is, for example, the selection of the air conditioning of the vehicle, the change of the set temperature of the air conditioning, and the reproduction of music, but is not limited thereto.
  • x, y, and z directions orthogonal to one another are defined.
  • the x direction does not distinguish between the x1 direction and the x2 direction which are opposite to each other.
  • the y direction represents the y1 direction and the y2 direction which are opposite to each other without distinction.
  • the z direction represents the z1 direction and the z2 direction which are opposite to each other without distinction.
  • the input device 100 includes an operation member 110 movably supported corresponding to a plurality of areas 190 (FIG. 4) set in a two-dimensional plane, and a first drive device 111-1.
  • the second drive device 111-2 and the third drive device 111-3 (hereinafter sometimes referred to as the drive device 111 without distinction), the first drive shaft 112-1 and the second drive shaft 112-2 and The third gear drive shaft 112-3 (hereinafter sometimes referred to as the drive shaft 112 without distinction), the first gear 113-1 and the second gear 113-2 (hereinafter referred to as the gear 113 without distinction)
  • the first relay member 114-1 and the second relay member 114-2 may be referred to as “the relay member 114”.
  • the operation member 110 is a cylinder having a central axis extending in the z direction, and is a flat disk extending in the xy plane.
  • the operation member 110 is not limited to the illustrated shape, and may be, for example, a spherical shape.
  • the third drive shaft 112-3 is a substantially cylindrical body extending in the z direction, and rotates around a central axis extending in the z direction.
  • the z2 side end of the third drive shaft 112-3 is fixed to the z1 side of the operation member 110.
  • the operation member 110 and the third drive shaft 112-3 are fixed to each other and move integrally.
  • the third drive device 111-3 rotates the third drive shaft 112-3 and further detects the rotation of the third drive shaft 112-3.
  • the third drive device 111-3 is supported movably in parallel in the x and y directions by a housing (not shown), and is further supported not to move in the z direction.
  • the operation member 110, the third drive device 111-3, and the third drive shaft 112-3 integrally translate in the x direction and the y direction.
  • the third drive device 111-3 may be supported so as to be movable in the z direction, and the input device 100 may include a detection device that detects the movement of the third drive device 111-3 in the z direction. .
  • the first relay member 114-1 is a substantially rectangular frame-like member which is constituted by two straight portions extending in the x direction and two straight portions extending in the y direction, and extends parallel to the xy plane.
  • the third drive device 111-3 is disposed inside the first relay member 114-1.
  • the first relay member 114-1 is supported movably in the x direction by a housing (not shown) so as to be movable in the z direction and the y direction.
  • the width in the x direction on the inner side of the first relay member 114-1 is about the same as the width in the x direction of the third drive device 111-3, so the third drive device 111-3 and the first relay member 114-1 And move integrally in the x direction.
  • the width in the y direction at the inner side of the first relay member 114-1 is larger than the width in the y direction of the third drive device 111-3, so the movement in the y direction of the third drive device 111-3 is the first relay member 114. Not transmitted to -1.
  • the first drive shaft 112-1 is a substantially cylindrical body extending in the y direction, and rotates around a central axis extending in the y direction.
  • the first drive device 111-1 rotates the first drive shaft 112-1, and further detects the rotation of the first drive shaft 112-1.
  • the y2 side end of the first drive shaft 112-1 is fixed to the y1 side of the first gear 113-1.
  • the first gear 113-1 and the first drive shaft 112-1 integrally rotate around a central axis extending in the y direction.
  • a gear groove formed in a part of the first relay member 114-1 on the z2 side meshes with the first gear 113-1. When the first relay member 114-1 moves in the x direction, the first gear 113-1 rotates. When the first gear 113-1 rotates, the first relay member 114-1 moves in the x direction.
  • the second relay member 114-2 is a substantially rectangular frame-like member that is constituted by two straight portions extending in the x direction and two straight portions extending in the y direction, and extends parallel to the xy plane.
  • the third drive device 111-3 is disposed inside the second relay member 114-2.
  • the second relay member 114-2 is supported movably in the y direction by a housing (not shown) so as to be movable in the z direction and the x direction.
  • the width in the y direction on the inner side of the second relay member 114-2 is about the same as the width in the y direction of the third drive device 111-3, so the third drive device 111-3 and the second relay member 114-2 And move integrally in the y direction. Since the width in the x direction at the inner side of the second relay member 114-2 is larger than the width in the x direction of the third drive device 111-3, the movement in the x direction of the third drive device 111-3 is the second relay member 114. Not transmitted to -2.
  • the second drive shaft 112-2 is a substantially cylindrical body extending in the x direction, and rotates around a central axis extending in the x direction.
  • the second drive device 111-2 rotates the second drive shaft 112-2, and further detects the rotation of the second drive shaft 112-2.
  • the x2 side end of the second drive shaft 112-2 is fixed to the x1 side of the second gear 113-2.
  • the second gear 113-2 and the second drive shaft 112-2 integrally rotate around a central axis extending in the x direction.
  • a gear groove formed in a part of the second relay member 114-2 on the z2 side meshes with the second gear 113-2. When the second relay member 114-2 moves in the y direction, the second gear 113-2 rotates. When the second gear 113-2 rotates, the second relay member 114-2 moves in the y direction.
  • linear movement of the operation member 110 in the x direction and the rotational movement of the first drive shaft 112-1 are mutually converted.
  • the linear motion of the operation member 110 in the y direction and the rotational motion of the second drive shaft 112-2 are mutually converted.
  • the conversion between linear motion and rotational motion is not limited to the configuration exemplified in this embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic block diagram of the drive device 111 shown in FIG.
  • the three drive devices 111 have the same configuration.
  • Drive device 111 includes a rotation detection unit 121, a torque sensor 122, and a force application unit 123.
  • the rotation detection unit 121 is, for example, a rotary encoder, and detects the amount of rotation of the drive shaft 112.
  • the torque sensor 122 is, for example, a magnetostrictive type, and detects a torque applied to the drive shaft 112.
  • the force application unit 123 includes a rotational force application unit 124 and a resistance application unit 125, and applies various forces to the drive shaft 112.
  • the rotational force application unit 124 is an electric motor. In one example, the rotational force application unit 124 rotates the drive shaft 112 on which the permanent magnet is mounted by changing the current flowing through the coil in accordance with an external command.
  • the resistive force application unit 125 includes the transmission member 131, the coil case 132, the magnetic field application unit 133, and the magnetorheological fluid 134.
  • the transmission member 131 is a disk-like member that spreads in a direction away from the drive shaft 112 around the drive shaft 112.
  • the transmission member 131 is fixed to the drive shaft 112 and moves in response to the movement of the operation member 110. That is, the movement of the transmission member 131 is transmitted to the operation member 110 (FIG. 1), and the movement of the operation member 110 (FIG. 1) is transmitted to the transmission member 131.
  • the coil case 132 is disposed away from the drive shaft 112 so as to surround the drive shaft 112.
  • the magnetic field application unit 133 is a coil positioned so as to surround the drive shaft 112 in a donut shape in the coil case 132.
  • the magnetorheological fluid 134 is located in the gap between the coil case 132 and the transmission member 131, and contacts both the coil case 132 and the transmission member 131.
  • the magnetic field applied to the magnetorheological fluid 134 changes in accordance with the change in the current supplied to the magnetic field application unit 133 from the outside.
  • the magnitude of the magnetic field through the magnetorheological fluid 134 in the direction in which the drive shaft 112 extends changes, the cohesion of the particles in the magnetorheological fluid 134 changes.
  • the resistance to relative movement between the transmission member 131 and the coil case 132 (also referred to as a frictional force) changes in accordance with the change in the coupling force.
  • FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the three driving devices 111 and the control device 115 shown in FIG.
  • the constituent elements of the first drive device 111-1 to the third drive device 111-3 have “first”, “second” and “third” attached to the head, and “ ⁇ 1”, “ Add “-2” and “-3” to distinguish.
  • Control device 115 includes a storage device 150, an arithmetic processing unit 160, and a display unit 170.
  • the storage device 150 stores the control program 151, the connection relation 152, and the node information 153.
  • the control program 151 is read by the arithmetic processing unit 160 and causes the arithmetic processing unit 160 to implement a function for performing a part of the control method and other functions.
  • the storage unit 150 is controlled by the arithmetic processing unit 160 to store necessary information as appropriate.
  • the storage device 150 is a non-transitory tangible storage medium.
  • the storage device 150 includes a read only memory (ROM) and a random access memory (RAM).
  • the storage device 150 is a volatile or non-volatile storage medium. Storage device 150 may be removable or non-removable.
  • FIG. 4 is a diagram showing an exemplary connection relation 152 of the first node 180-1 to the eighteenth node 180-18 (hereinafter sometimes referred to as node 180 without distinction) stored in the storage device 150. is there.
  • the plurality of nodes 180 included in the connection relation 152 is not limited to eighteen.
  • the interrelationship of the plurality of nodes 180 is not limited to that shown in FIG.
  • the representation of connection is not limited to that shown in FIG.
  • a plurality of nodes 180 are connected to one or more nodes 180 connected to the upper node 180, one or more nodes 180 connected to the lower one or more nodes 180, and any of the lower nodes 180. And one or more nodes 180 that are not connected.
  • the second node 180-2 to the sixth node 180-6 are connected under the highest first node 180-1.
  • the seventh node 180-7 to the ninth node 180-9 are connected under the third node 180-3.
  • the tenth node 180-10 to the twelfth node 180-12 are connected under the fourth node 180-4.
  • the thirteenth node 180-13 to the fifteenth node 180-15 are connected under the eighth node 180-8.
  • the sixteenth node 180-16 to the eighteenth node 180-18 are connected under the ninth node 180-9.
  • the node information 153 illustrated in FIG. 3 indicates information associated with the plurality of nodes 180 illustrated in FIG. 4.
  • the information of the third node 180-3 shown in FIG. 4 is "start of audio”.
  • the information on the eighth node 180-8 is "TV startup”.
  • the information of the ninth node 180-9 is "activation of radio”.
  • the information of the tenth node 180-10 is "radio start”.
  • the information of the seventeenth node 180-17 is “switching of radio frequency”.
  • the third node 180-3 is illustrated as the selection node 181.
  • the selection node 181 is selected from the plurality of nodes 180, and switches according to the position of the operation member 110 (FIG. 1) as described later.
  • the arithmetic processing unit 160 shown in FIG. 3 reads out and executes the control program 151 stored in the storage unit 150, whereby the force control unit 161, the area detection unit 162, the node selection unit 163, the display control unit 164, and the determination operation are performed. It functions as the detection unit 165 and the execution unit 166.
  • the arithmetic processing unit 160 according to the present embodiment is a general-purpose computer, but may be an application specific integrated circuit (ASIC), and other components capable of implementing the functions described in the present embodiment. It may be a circuit.
  • ASIC application specific integrated circuit
  • the display unit 170 is, for example, a liquid crystal display, and displays various images according to an instruction from the arithmetic processing unit 160.
  • FIG. 5 is a view schematically showing a plurality of areas 190 in an example.
  • each area 190 is set as a substantially square area surrounded by two sides along the x direction and two sides along the y direction. All areas 190 have the same shape. In other examples, the shape of area 190 may be other shapes. Seven areas 190 linearly arranged in the x direction form one row, and five rows are arranged in the y direction. From another point of view, five areas 190 linearly arranged in the y direction form one row, and five rows are arranged in the x direction. There are a total of 35 areas 190.
  • the position of the area 190 is denoted as (x, y) using x coordinates of 0 to 6 and y coordinates of 0 to 4.
  • the position of the exemplary operating member 110 at a certain point is schematically represented by a point smaller than the area 190.
  • the actual size of the operating member 110 may be larger than the area 190.
  • the same area 190 of y coordinates belongs to the same layer.
  • the small area 190 of the y coordinate is expressed as being above the large area 190 of the y coordinate.
  • a large area 190 of y coordinate is expressed as being lower than a small area 190 of y coordinate.
  • the operation member 110 is also called y1 direction (also called first forward direction), y2 direction (also called first reverse direction), x1 direction (also called second forward direction), x2 direction (also called second reverse direction) And movably supported.
  • the first forward direction and the first reverse direction which are opposite to each other are simply names for identifying the direction.
  • the second forward direction and the second reverse direction which are opposite to each other are simply names for identifying the direction.
  • Each of the first forward direction and the first reverse direction intersects both the second forward direction and the second reverse direction.
  • a restricted area 191 hatched with oblique lines in FIG. 5 represents a range in which the operation member 110 can not move among the plurality of areas 190. Although only one restricted area 191 is represented by a symbol in FIG. 5, all hatched areas 190 are called restricted areas 191.
  • the permission area 192 not hatched with diagonal lines represents the range in which the operation member 110 can move among the plurality of areas 190.
  • FIG. 5 although only one permission area 192 is represented by reference numeral, all areas 190 not hatched are referred to as permission areas 192.
  • a restricted area 191 and a permission area 192 are set according to the position of the operation member 110. For example, in FIG. 5, the operation member 110 at coordinates (3, 1) can move between the areas 190 in the x1, x2, and y1 directions, but can not move between the areas 190 in the y2 direction. .
  • the determination target area 193 is assigned as an area 190 of the permission area 192 where the determination operation described later is detected.
  • the determination target area 193 includes the second node 180-2 having no lower node 180 in FIG. 4, the fifth node 180-5 to the seventh node 180-7, and the tenth node 180-10 to the eighteenth node. It is assigned corresponding to 180-18.
  • the force control unit 161 shown in FIG. 3 controls the force applied to each drive shaft 112 (FIG. 2) by the three force application units 123 based on the outputs of the three rotation detection units 121 and the three torque sensors 122. Do.
  • the rotational force application unit 124 applies a force in the rotational direction to the drive shaft 112 (FIG. 2).
  • the rotational force application unit 124 applies a force in the direction opposite to the rotational direction to the drive shaft 112 (FIG. 2), the operator feels resistance.
  • the force control unit 161 also changes the magnitude of the resistance applied to the drive shaft 112 (FIG. 2) by the resistance application unit 125.
  • the resisting force applying unit 125 using the magnetorheological fluid 134 can apply a clearer resisting force to the drive shaft 112 (FIG. 2) than the torque applying unit 124 that is an electric motor.
  • the force control unit 161 combines the rotational force application unit 124 and the resistance application unit 125 to apply a force to the drive shaft 112 (FIG. 2).
  • the force control unit 161 applies a force to the operation member 110 (FIG. 1) so as to draw in the center of each of the regions 190 (FIG. 5) in each of the regions 190 (FIG. 5). That is, the force control unit 161 moves with respect to the operation member 110 (FIG. 1) by the force applying unit 123 when the movement direction of the operation member 110 (FIG. 1) is the direction of leaving the area 190 (FIG. 5). Apply resistance in the opposite direction to the direction. From the center of area 190 (FIG. 5) to the boundary between area 190 (FIG. 5), the resistance increases. The force required to move the actuating member 110 (FIG. 1) between the two zones 190 (FIG. 5) is of such magnitude as to be overcome by the force of the human hand.
  • the first rotation detection unit 121-1 and the second rotation detection unit 121-2 that change according to the movement of the operation member 110 (FIG. 1) in the xy plane, the first torque sensor 122-1, and the second torque sensor 122-
  • the output of 2 is mainly used to control the force applied to the first drive shaft 112-1 (FIG. 1) and the second drive shaft 112-2 (FIG. 1).
  • the area detection unit 162 shown in FIG. 3 is based on the outputs of the first rotation detection unit 121-1, the first torque sensor 122-1, the second rotation detection unit 121-2 and the second torque sensor 122-2.
  • An area 190 (FIG. 5) where the operation member 110 is located is detected.
  • the node selection unit 163 shown in FIG. 3 selects one of the nodes 180 as the selection node 181 as shown in FIG. 4 according to the detected area 190 (FIG. 5) of the operation member 110.
  • the node selecting unit 163 (FIG. 3) is connected to the lower side of the selected node 181 before the movement according to the movement of the operation member 110 (FIG. 5) in the y1 direction.
  • Node 180 is selected as selected node 181.
  • the eighth node 180-8 is selected as the selection node 181 according to the movement of the operation member 110 (FIG. 5) in the y1 direction. .
  • the node selection unit 163 selects one node 180 connected to the upper side of the selected node 181 before the movement as the selected node 181 according to the movement of the operation member 110 (FIG. 5) in the y2 direction.
  • the ninth node 180-9 is the selection node 181 before movement
  • the third node 180-3 is selected as the selection node 181 according to the movement of the operation member 110 (FIG. 5) in the y2 direction.
  • the node selection unit 163 receives one or more nodes 180 connected to the same upper node 180 according to the movement of the operation member 110 (FIG. 5) in either the x1 direction or the x2 direction.
  • the selected node 181 is switched between them. For example, if the third node 180-3 is the selection node 181 before the movement, the second node 180-2 to the sixth according to the designated order according to the movement of the operation member 110 in the x1 direction or the x2 direction.
  • the selection node 181 switches between the nodes 180-6.
  • nodes 180 When a plurality of nodes 180 are connected under one node 180, it is possible to move only to a predetermined one of the lower nodes 180 from the upper node 180, and the predetermined same Only the node 180 can move to the upper node 180.
  • the node can move from the fourth node 180-4 to the eleventh node 180-11 in FIG. 4, but can not directly move from the fourth node 180-4 to the tenth node 180-10 and the twelfth node 180-12. That is, the connection between nodes 180 is a conceptual connection and does not necessarily directly represent the possibility of movement.
  • the display control unit 164 illustrated in FIG. 3 controls display that can be viewed by generating an image displayed on the display unit 170.
  • FIG. 6 is an example of an image displayed on the display unit 170 when the operation member 110 is at the position shown in FIG.
  • the second node 180-2 to the fifth node 180-5 are always displayed. All nodes 180 (the second node 180-2 to the sixth node 180-6 in the example of FIG. 6) connected to the lower level of the node 180 connected to the upper level of the selected node 181, and lower than the selected node 181
  • An image showing the connected nodes 180 (in the example of FIG. 6, the tenth node 180-10 to the twelfth node 180-12) is generated.
  • the upper node 180 is connected to any one lower node 180 in the image shown in FIG. Displayed as connected.
  • the lower nodes 180 are displayed side by side in a row, and the adjacent lower nodes 180 are connected by a line.
  • the selected node 181 is represented distinguishably from other nodes 180.
  • the selection node 181 is represented by a double circle.
  • the selection node 181 is highlighted with a different color.
  • One area 190 shown in FIG. 5 is allocated corresponding to each node 180 displayed in the image shown in FIG. The assignment changes as the operation member 110 moves.
  • the determination operation detection unit 165 shown in FIG. 3 detects the determination operation of the operation member 110 (FIG. 1). As described with reference to FIG. 5, the determining operation is the movement of the operating member 110 toward the determining direction which is a direction parallel to the two-dimensional plane in which the areas 190 are arranged.
  • the determination direction in the present embodiment is the y1 direction.
  • the decision direction in all decision areas 193 is the same, ie the y1 direction.
  • the determination operation detection unit 165 detects the movement in the determination direction (y1 direction) of the operation member 110 positioned in the determination target area 193 among the plurality of areas 190 as a determination operation. For example, the movement due to the pressing of the operation member 110 in the y1 direction at the coordinates (4, 1) is detected as the determination operation. In all the areas 190, the decision direction is the same.
  • the degree of pressing may be preset and may not move out of the area 190 or may move the area 190.
  • the resisting force applied to the operating member 110 when moving in the determining direction from the determination target area 193 is different from the resisting force applied to the operating member 110 when moving between the areas 190 without the determining operation.
  • the movement without the determination operation includes the movement from the area 190 other than the area for determination 193 toward the other area 190 and the movement from the area for determination 193 in the direction other than the determination direction.
  • the resisting force applied to the operating member 110 when moving in the determining direction from the area to be determined 193 is greater than the resisting force applied to the operating member 110 when moving between the areas 190 without the determining operation.
  • the force control unit 161 (FIG. 3) is adjacent to the restricted area 191 when the operating member 110 is moved from the area 190 adjacent to the restricted area 191 toward the restricted area 191 by the force applying unit 123 (FIG. 3).
  • a resistive force is applied to the operating member 110 to prevent the operating member 110 from exiting the area 190. That is, when the operating member 110 is pressed from the non-hatched permission area 192 toward the hatched restricted area 191, a resistive force that can not be overcome by the force of human hands is applied to the operating member 110.
  • the resistance force application portion 125 (FIG. 2) using the magnetorheological fluid 134 (FIG. 2) is used to generate a resistance force, A clear resistance can be applied to the operation member 110 so that the boundary can be recognized.
  • the execution unit 166 shown in FIG. 3 executes processing corresponding to the area 190 where the operation member 110 is located, based on the area 190 detected by the area detection unit 162 and the determination operation detected by the determination operation detection unit 165. Do.
  • the execution unit 166 executes a process based on the information stored in the node information 153 and associated with the selected node 181. For example, when the determination operation is performed at the coordinates (5, 1) shown in FIG. 5, the process is executed based on the information of the sixth node 180-6 shown in FIG. 6 corresponding to the coordinates (5, 1).
  • the information associated with the sixth node 180-6 is, for example, “activation of air conditioning”.
  • the execution unit 166 shown in FIG. 3 detects the rotation of the operation member 110 (FIG. 1) based on the outputs of the third rotation detection unit 121-3 and the third torque sensor 122-3, for example, to the amount of rotation. Change the air conditioning temperature accordingly.
  • the operation member 110 (FIG. 1) may be firmly fixed so as not to rotate while the operation member 110 (FIG. 1) is moved along the xy plane.
  • FIG. 5 is a view showing the restricted area 191 (hatched) and the permitted area 192 (not hatched) when the operation member 110 is located at the coordinates (3, 1).
  • the coordinates (4, 1) are the area 193 to be determined.
  • FIG. 6 shows an image displayed on the display unit 170 when the selected node 181 is the fourth node 180-4. A node 180 connected below the fourth node 180-4 which is the selection node 181 is displayed.
  • five sections 190 from coordinates (1, 1) to coordinates (5, 1) arranged in the x direction are in order from the second node 180-2 to the sixth node 180- shown in FIG. Corresponds to 6.
  • three sections 190 from coordinates (2, 2) to coordinates (4, 2) arranged in the x direction are sequentially arranged in the tenth node 180-10 to the twelfth node 180- shown in FIG. Corresponds to 12.
  • FIG. 7 is a view showing the restricted area 191 (hatched) and the permission area 192 (not hatched) after the operation member 110 shown in FIG. 5 has moved to the coordinates (2, 1).
  • the coordinates (1, 1) are the area 193 to be determined.
  • FIG. 8 shows an image displayed on the display unit 170 when the selected node 181 is the third node 180-3. In the image shown in FIG. 8, the node 180 connected under the fourth node 180-4 as shown in FIG. 6 disappears, and the node 180 connected under the third node 180-3 is displayed.
  • the correspondence between the area 190 (FIG. 7) in the layer (the layer y1 in FIG. 7) to which the third node 180-3 belongs and the node 180 (FIG. 8) is the same as the correspondence between FIG. 5 and FIG. is there.
  • the correspondence relationship of one lower layer of the coordinates (2, 1) is changed.
  • three areas 190 from coordinates (1, 2) to coordinates (3, 2) arranged in the x direction are, in order, the seventh node 180-7 to the ninth node 180- shown in FIG. Corresponds to 9.
  • FIG. 9 is a view showing the restricted area 191 (hatched) and the permission area 192 (not hatched) after the operation member 110 shown in FIG. 7 has moved to the coordinates (2, 2). Coordinates (1, 2) are the area 193 to be determined.
  • FIG. 10 shows an image displayed on the display unit 170 when the selected node 181 is the eighth node 180-8. In the image shown in FIG. 10, in addition to the node 180 shown in FIG. 8, a node 180 connected under the eighth node 180-8 is displayed.
  • the correspondence of one lower layer of the coordinates (2, 2) is changed.
  • three sections 190 from coordinates (1, 3) to coordinates (3, 3) arranged in the x direction are sequentially arranged in the thirteenth node 180-13 to the fifteenth node 180- shown in FIG. Corresponds to 15.
  • FIG. 11 is a view showing the restricted area 191 (hatched) and the permission area 192 (not hatched) after the operation member 110 shown in FIG. 9 has moved to the coordinates (3, 2).
  • the coordinates (3, 3) are the area 193 to be determined.
  • FIG. 12 shows an image displayed on the display unit 170 when the selected node 181 is the ninth node 180-9. In the image shown in FIG. 12, the node 180 connected under the eighth node 180-8 as shown in FIG. 10 disappears, and the node 180 connected under the ninth node 180-9 is displayed.
  • the corresponding relationship with is the same as the corresponding relationship in FIG. 9 and FIG.
  • the correspondence of one lower layer of the coordinates (3, 2) is changed.
  • Three areas 190 from coordinates (2, 3) to coordinates (4, 3) arranged in the x direction as shown in FIG. 11 are sequentially arranged in the sixteenth node 180-16 to the eighteenth node 180- shown in FIG. Corresponds to 18
  • FIG. 13 is a view showing the restricted area 191 (hatched) and the permission area 192 (not hatched) after the operation member 110 shown in FIG. 11 has moved to the coordinates (3, 3).
  • the coordinates (2, 3), the coordinates (3, 3), and the coordinates (4, 3) are the determination target area 193.
  • FIG. 14 shows an image displayed on the display unit 170 when the selected node 181 is the seventeenth node 180-17.
  • the node 180 shown in FIG. 14 is the same as the node 180 shown in FIG. 12 because no other node 180 is connected to the lower level of the seventeenth node 180-17.
  • the correspondence between the area 190 (FIG. 13) and the node 180 (FIG. 14) in all layers is the same as the correspondence in FIG. 11 and FIG.
  • the determination operation that is, the pressing of the operating member 110 in the y1 direction (for example, only a degree not to leave the area 190)
  • a predetermined movement such as a movement to move the area 190
  • processing is performed based on the information corresponding to the seventeenth node 180-17 shown in FIG.
  • the area 190 of the coordinates (3, 4) adjacent to the area 190 of the coordinates (3, 3) in the determination direction may be set as the restricted area 191.
  • FIG. 15 is a flowchart for explaining an input device control method performed by the input device 100 (FIG. 1) shown in FIG. Although the description of FIG. 15 refers to FIG. 13 as an example, the position of the operation unit 110 may be another position.
  • the area detection unit 162 (FIG. 3) detects the area 190 (FIG. 13) in which the operation member 110 (FIG. 13) is located. In the example of FIG. 13, it is an area 190 of coordinates (3, 3).
  • the determination operation detection unit 165 determines whether the operation member 110 (FIG. 13) is positioned in the determination target area 193 (FIG. 13). In the example of FIG. 13, the operation member 110 is located in the determination target area 193.
  • the decision operation detection unit 165 determines the decision target area in step 203 It is determined whether it has moved in the determination direction (ie, y1 direction) from 193 (FIG. 13).
  • step 202 When it is determined in step 202 that the operating member 110 (FIG. 13) is not located in the determination target area 193 (FIG. 13), or in step 203, the operating member 110 (FIG. 13) is the determination target area 193 (FIG. 13). If it is determined in step 204 that the node selection unit 163 (FIG. 3) does not move in the determination direction, the node selection unit 163 (FIG. 3) selects the selection node 181 (FIG. 13) Change.
  • the modification method is as described with reference to FIGS. 5-14. After step 204, the method ends.
  • step 205 When it is determined in step 203 that the operation member 110 (FIG. 13) has moved from the determination target area 193 (FIG. 13) in the determination direction, in step 205, the determination operation detection unit 165 (FIG. 3) performs the determination operation Is determined to have been performed. After step 205, in step 206, the execution unit 166 (FIG. 3) executes various processes based on the information associated with the selected node 181 (FIG. 14) stored in the node information 153 (FIG. 3). Do.
  • the process is performed based on the information associated with the seventeenth node 180-17 shown in FIG. For example, “switching of radio frequency” associated with the seventeenth node 180-17 is performed.
  • the method ends.
  • the input device control method is repeatedly performed.
  • an operation member 110 movably supported corresponding to a plurality of areas 190 set in a two-dimensional plane, an area detection unit 162 detecting an area 190 where the operation member 110 is located, and an operation An area 190 where the operation member 110 is located based on the determination operation detection unit 165 which detects the determination operation of the member 110, the area 190 detected by the area detection unit 162 and the determination operation detected by the determination operation detection unit 165.
  • an execution unit 166 that executes a process corresponding to Y.
  • the input device 100 is the movement of the operation member 110 in the determination direction (y1 direction) which is a direction parallel to the two-dimensional surface.
  • the determination operation when the determination operation is performed separately from the movement of the operation member 110 to the area 190, the processing corresponding to the area 190 where the operation member 110 is located is performed, so the determination operation is required. It is easier to prevent an unintended execution of processing than when it is not. Since the determination operation is performed by the operation in the two-dimensional plane, the structure and the operation are simplified as compared with the case of preparing another switch for the determination operation. Also, the structure and operation are simpler than in the case where an operation other than movement along a two-dimensional plane is required.
  • the plurality of areas 190 include a plurality of areas to be determined 193 assigned as the area 190 of the determination operation, and the determination directions in all the areas to be determined 193 are the same.
  • the operation is simple and the unintended operation can be easily prevented as compared with the case where the determination directions are different for each determination target area 193. .
  • the input device 100 further includes a force application unit 123 for applying a force to the operation member 110, and the force application unit 123 moves the movement direction of the operation member 110 out of the area 190.
  • the resistance in the direction opposite to the movement direction is applied to the operation member 110.
  • the operation member 110 can be moved clearly in units of areas 190, and unintended operation can be easily prevented.
  • the resistance applied to the operation member 110 when moving in the determination direction is different from the resistance applied to the operation member 110 when moving between the areas 190.
  • the resistance applied to the operation member 110 when moving in the determination direction from the determination target area 193 is the resistance applied to the operation member 110 when moving between the areas 190. Greater than power.
  • the force felt by the operator at the time of the determination operation is larger than the force felt by the operator at the time of movement between the regions 190, so that the determination operation is prevented from being performed erroneously as the movement between the regions 190. be able to.
  • the plurality of areas 190 include the restricted area 191, and the force application unit 123 moves the operation member 110 from the area 190 adjacent to the restricted area 191 toward the restricted area 191.
  • a force is applied to the operating member 110 that prevents the operating member 110 from exiting the area 190 adjacent to the restricted area 191.
  • the operating member 110 is resisted from exiting the area 190 in the restriction direction, so that the operator can accurately move the operating member 110 along the area 190.
  • the input device 100 further includes a transmission member 131 which moves in response to the movement of the operation member 110
  • the force application unit 123 includes a resistance application unit 125
  • the resistance application unit 125 transmits
  • the resistance force application unit 125 includes a magnetorheological fluid 134 in contact with the member 131 and a magnetic field application unit 133 for applying a magnetic field to the magnetorheological fluid 134, and the resistance force between the magnetorheological fluid 134 and the transmission member 131
  • the resistance applied to the operation member 110 is changed by changing.
  • the resistance can be precisely changed electrically, the resistance for preventing an unintended operation can be more accurately applied.
  • clear resistance can be provided compared to the case where resistance is provided only by rotation of the electric motor. Therefore, it is possible to make the operator clearly feel the division of the area 190.
  • the input device 100 includes the storage device 150 storing the connection relation 152 between the plurality of nodes 180 and the information associated with each of the plurality of nodes 180, and the detected operation member 110.
  • the operation member 110 includes a first forward direction (y1 direction), a first reverse direction (y2 direction), and a first reverse direction (y1 direction) and a node selection unit 163 which selects one of the plurality of nodes 180 as the selection node 181 according to the position
  • the second forward direction (x1 direction) and the second reverse direction (x2 direction) are movably supported, and the first forward direction and the first reverse direction are opposite to each other, and the second forward direction and the second reverse direction Are opposite to each other, and each of the first forward direction and the first reverse direction intersects both the second forward direction and the second reverse direction, and the plurality of nodes 180 are connected to the upper node 180
  • Multiple nodes, including one or more nodes 180 80 includes one or more nodes 180 connected to the lower node 180 and one or more nodes 180 not
  • the node selection unit 163 selects one node 180 connected above the selection node 181 before the movement as the selection node 181 according to the movement of the operation member 110 in the second forward direction and the second reverse direction. Switch the selected node 181 between one or more nodes 180 connected to the same upper node 180 in response to the movement to one of the two, and the first forward direction is the determination direction , Execution unit 166 executes the processing based on associated with the selected node 181 information.
  • the input device 100 further includes a display control unit 164 that controls a display that can be viewed, and the display control unit 164 is connected below the node 180 connected to the upper side of the selection node 181.
  • the display control unit 164 generates an image showing all the nodes 180 and the nodes 180 connected below the selected node 181, and the display control unit 164 expresses the selected node 181 distinguishably from the other nodes 180 in the image.
  • the input device 100 further includes a drive shaft 112 that rotatably supports the operation member 110, and a rotation detection unit 121 that detects the rotation state of the drive shaft 112.
  • the input in addition to the movement of the operation member 110 in the two-dimensional plane, the input can be performed by the rotation of the operation member 110, so that various inputs can be performed quickly.
  • the present invention is applicable to an input device that involves the movement of the operation member and the determination operation.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Position Input By Displaying (AREA)
  • Mechanical Control Devices (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)

Abstract

入力装置１００は、２次元面内に設定される複数の区域１９０に対応して移動可能に支持された操作部材１１０と、操作部材１１０の位置する区域１９０を検出する区域検出部１６２と、操作部材１１０の決定動作を検出する決定動作検出部１６５と、区域検出部１６２により検出された区域１９０と決定動作検出部１６５により検出された決定動作とに基づいて、操作部材１１０の位置する区域１９０に対応した処理を実行する実行部１６６とを備え、決定動作が、２次元面に平行な方向である決定方向（ｙ１方向）に向かう操作部材１１０の動きである。

Description

入力装置、入力装置制御方法、および制御プログラム
　本発明は、入力装置、入力装置制御方法、および制御プログラムに関する。
　車両などに搭載されて、操作者が操作部材を動かすことにより入力を受ける入力装置がある。特許文献１には、ジョイスティック型の操作部材を備え、操作部材を２次元的に動かすことにより入力をする入力装置が開示される。特許文献１の入力装置では、操作部材を複数の領域のいずれかに移動させたとき、操作部材が位置する領域に対応した機能が実行される。
特開２００９－５３８７４号
　しかしながら、操作部材の移動に応じて、すぐに各機能が実行されると、操作者が意図せず操作部に触れたときに、意図しない動作が実行される。そこで、操作部材の移動により機能を選択する選択動作と、選択を決定する決定動作との２段階の動作を組み合わせて機能を実行することが検討された。一例において、決定動作は、スイッチを押す動作など、操作部材の移動とは異なる動作により行うことが考えられる。
　しかしながら、操作部材の移動とは異なる動作が追加されると、操作者に煩わしい操作を要求することとなる。
　本発明は、意図しない操作を簡単に防ぐことができる入力装置、入力装置制御方法、および制御プログラムを提供することを一つの目的とする。
　本開示は、２次元面内に設定される複数の区域に対応して移動可能に支持された操作部材と、操作部材の位置する区域を検出する区域検出部と、操作部材の決定動作を検出する決定動作検出部と、区域検出部により検出された区域と決定動作検出部により検出された決定動作とに基づいて、操作部材の位置する区域に対応した処理を実行する実行部と、を備え、決定動作が、２次元面に平行な方向である決定方向に向かう操作部材の動きである、入力装置である。
　この構成によれば、区域への操作部材の移動とは別に決定動作が行われたときに、操作部材の位置する区域に対応した処理が実行されるので、決定動作を必要としない場合に比べると、意図せず処理が実行されることを防ぎやすい。２次元面内における操作により決定動作が行われるので、決定動作のために別のスイッチを用意する場合に比べて、構造および操作が簡単である。また、２次元面内に沿った移動以外の操作を必要とする場合に比べて構造および操作が簡単である。
　好適には本開示の入力装置において、複数の区域が、決定動作の区域として割り当てられた複数の決定対象区域を含み、すべての決定対象区域における決定方向が同じである。
　この構成によれば、すべての決定対象区域において決定方向が同じなので、決定方向が決定対象区域ごとに異なる場合に比べて、操作が単純であり、意図しない操作を簡単に防ぐことができる。
　好適には本開示の入力装置は、操作部材に力を付与する力付与部をさらに備え、力付与部は、操作部材の移動方向が区域から出る方向であるときに、操作部材に対して移動方向とは逆方向の抵抗力を付与する。
　この構成によれば、抵抗力が付与されない場合に比べて、操作部材を区域単位で明確に移動させることができ、意図しない操作を簡単に防ぐことができる。
　好適には本開示の入力装置において、決定方向に動くときに操作部材に印加される抵抗力の大きさは、区域間を移動するときに操作部材に印加される抵抗力の大きさと異なる。
　この構成によれば、決定動作と区域間の移動とで操作者が感じる抵抗力の大きさが異なるので、意図しない操作を防ぎやすい。
　好適には本開示の入力装置において、決定対象区域から決定方向に動くときに操作部材に印加される抵抗力は、区域間を移動するときに操作部材に印加される抵抗力より大きい。
　この構成によれば、区域間の移動時に操作者が感じる力よりも、決定動作時に操作者が感じる力の方が大きいので、区域間の移動と間違えて決定動作が行われることを防ぐことができる。
　好適には本開示の入力装置において、複数の区域が、制限区域を含み、力付与部は、制限区域に隣接した区域から制限区域に向けて操作部材が移動するときに、制限区域に隣接した区域から操作部材が出るのを阻止する抵抗力を操作部材に印加する。
　この構成によれば、規制方向に向けて操作部材が区域から出ることを抵抗力により阻止するので、操作者が操作部材を区域に沿って正確に移動させることができる。
　好適には本開示の入力装置は、操作部材の移動に応じて動く伝達部材をさらに備え、力付与部が、抵抗力付与部を含み、抵抗力付与部が、伝達部材に接触した磁気粘性流体と、磁気粘性流体に磁界を印加する磁界印加部と、を含み、抵抗力付与部が、磁気粘性流体と伝達部材との間の抵抗力を変化させることにより、操作部材に付与する抵抗力を変化させる。
　この構成によれば、電気的に抵抗力を精密に変化させることができるので、意図しない操作を防ぐための抵抗力をより正確に付与することができる。特に、電動モーターの回転だけで抵抗力を付与する場合に比べて、明確な抵抗力を付与することができる。そのため、操作者に区域の区切りを明確に感じさせることができる。
　好適には本開示の入力装置は、複数のノード間の接続関係と、複数のノードの各々に対応付けられた情報とを記憶した記憶装置と、検出された操作部材の位置に応じて複数のノードの１つを選択ノードとして選択するノード選択部とを備え、操作部材が、第１順方向と第１逆方向と第２順方向と第２逆方向とに移動可能に支持され、第１順方向と第１逆方向とが、互いに逆を向き、第２順方向と第２逆方向とが、互いに逆を向き、第１順方向と第１逆方向との各々が、第２順方向と第２逆方向との両方に交差し、複数のノードが、上位のノードに接続された１つ以上のノードを含み、複数のノードが、下位のノードに接続された１つ以上のノードと、下位のノードのいずれにも接続されない１つ以上のノードと、を含み、ノード選択部は、操作部材の第１順方向への移動に応じて、移動前の選択ノードの下位に接続された１つのノードを選択ノードとして選択し、ノード選択部は、操作部材の第１逆方向への移動に応じて、移動前の選択ノードの上位に接続された１つのノードを選択ノードとして選択し、ノード選択部は、操作部材の第２順方向と第２逆方向とのいずれか一方への移動に応じて、上位の同じノードに接続された１つ以上のノード間で選択ノードを切り替え、第１順方向が、決定方向であり、実行部が、選択ノードに対応付けられた情報に基づいて処理を実行する。
　この構成によれば、上位から下位へのノードの移動方向が決定方向と同じであるので、操作者が直感的に操作することができる。そのため、意図しない操作を簡単に防ぐことができる。
　好適には本開示の入力装置は、視認可能な表示を制御する表示制御部をさらに備え、表示制御部が、選択ノードの上位に接続されたノードの下位に接続されたすべてのノードと、選択ノードの下位に接続されたノードとを示す画像を生成し、表示制御部が、画像において選択ノードを他のノードから識別可能に表現する。
　この構成によれば、操作者が、選択ノードに近接したノードを示した画像を確認しながら選択ノードを選択できるので、操作者の意図しない操作を簡単に防ぐことができる。
　好適には本発明の入力装置は、操作部材を回転可能に支持する駆動軸と、駆動軸の回転状態を検出する回転検出部と、をさらに備える。
　この構成によれば、２次元面内における操作部材の移動に加えて、操作部材の回転によっても入力が可能であるので、素早く多様な入力が可能である。
　本開示は、２次元面内に設定される複数の区域に対応して移動可能に支持された操作部材を備える入力装置により実行される入力装置制御方法であって、操作部材の位置する区域を検出することと、操作部材の決定動作を検出することと、検出された区域と検出された決定動作とに基づいて、操作部材の位置する区域に対応した処理を実行することと、を含み、決定動作が２次元面に平行な方向である決定方向に向かう操作部材の動きである入力装置制御方法である。
　本開示は、コンピュータに上記の入力装置制御方法を実行させる制御プログラムである。
　本発明によれば、意図しない操作を簡単に防ぐことができる。
本実施形態の入力装置の概略斜視図である。 図１に示す駆動装置の概略構成図である。 図１に示す３つの駆動装置と制御装置との構成を示すブロック図である。 記憶装置に記憶されたノードの例示的な接続関係を示す図である。 一例における複数の区域を模式的に表す図である。 図５に示す位置に操作部材があるときに表示される画像の一例である。 図５に示す操作部材が座標（２、１）に移動した後の、操作部材の移動可能な区域と移動不能な区域とを示す図である。 選択ノードが第３ノードであるときに表示される画像である。 図７に示す操作部材が座標（２、２）に移動した後の、操作部材の移動可能な区域と移動不能な区域とを示す図である。 選択ノードが第８ノードであるときに表示される画像である。 図９に示す操作部材が座標（３、２）に移動した後の、操作部材の移動可能な区域と移動不能な区域とを示す図である。 選択ノードが第９ノードであるときに表示される画像である。 図１１に示す操作部材が座標（３、３）に移動した後の、操作部材の移動可能な区域と移動不能な区域とを示す図である。 選択ノードが第１７ノードであるときに表示される画像である。 図１に示す入力装置が実行する入力装置制御方法を説明するためのフロー図である。
（全体構成）
　以下、本発明の実施形態に係る入力装置について説明する。図１は、本実施形態の入力装置１００の概略斜視図である。入力装置１００は、一例において、図示しない車両の運転席付近に位置する。入力装置１００は、例えば、運転手といった操作者の手により操作される。操作者は、後述の操作部材１１０を手でつかみ、２次元面内で操作部材１１０を移動させ、後述の決定動作を行うことにより処理を命じる。処理は、例えば、車両の空調の選択、空調の設定温度の変更、音楽の再生であるが、これらに限定されない。
　本明細書において、互いに直交するｘ方向、ｙ方向、及びｚ方向を規定する。ｘ方向は、互いに逆を向くｘ１方向とｘ２方向とを区別せずに表す。ｙ方向は互いに逆を向くｙ１方向とｙ２方向とを区別せずに表す。ｚ方向は互いに逆を向くｚ１方向とｚ２方向とを区別せずに表す。これらの方向は、相対的な位置関係を説明するために便宜上規定するのであって、実際の使用時の方向を限定するわけではない。構成要素の形状は、「略」という記載があるかないかにかかわらず、本明細書で開示された実施形態の技術思想が実現される限り、記載された表現に基づく厳密な幾何学的な形状に限定されない。
　図１に示すように、入力装置１００は、２次元面内に設定される複数の区域１９０（図４）に対応して移動可能に支持された操作部材１１０と、第１駆動装置１１１－１と第２駆動装置１１１－２と第３駆動装置１１１－３と（以下、区別せずに駆動装置１１１と呼ぶ場合がある）、第１駆動軸１１２－１と第２駆動軸１１２－２と第３駆動軸１１２－３と（以下、区別せずに駆動軸１１２と呼ぶ場合がある）、第１ギア１１３－１と第２ギア１１３－２と（以下、区別せずにギア１１３と呼ぶ場合がある）、第１中継部材１１４－１と第２中継部材１１４－２と（以下、区別せずに中継部材１１４と呼ぶ場合がある）、制御装置１１５とを含む。
　操作部材１１０は、ｚ方向に延びた中心軸をもつ円柱であり、ｘｙ平面に広がる扁平な円盤である。操作部材１１０は、図示される形状に限られず、例えば、球形でもよい。
　第３駆動軸１１２－３は、ｚ方向に延びた略円柱体であり、ｚ方向に延びた中心軸の周りで回転する。第３駆動軸１１２－３のｚ２側端部は、操作部材１１０のｚ１側に固定される。操作部材１１０と第３駆動軸１１２－３とは、相互に固定されて一体的に動く。第３駆動装置１１１－３は、第３駆動軸１１２－３を回転させ、さらに、第３駆動軸１１２－３の回転を検出する。第３駆動装置１１１－３は、図示しない筐体により、ｘ方向とｙ方向とに平行移動可能に支持され、さらに、ｚ方向に移動しないように支持される。操作部材１１０と第３駆動装置１１１－３と第３駆動軸１１２－３とは、一体的に、ｘ方向とｙ方向とに平行移動する。他の例において、第３駆動装置１１１－３は、ｚ方向に移動可能に支持されて、入力装置１００が第３駆動装置１１１－３のｚ方向の移動を検出する検出装置を備えてもよい。
　第１中継部材１１４－１は、ｘ方向に延びた２つの直線部とｙ方向に延びた２つの直線部とにより構成され、ｘｙ平面に平行に広がる略長方形の枠状部材である。第１中継部材１１４－１の内部に第３駆動装置１１１－３が配置される。第１中継部材１１４－１は、図示しない筐体により、ｘ方向に平行移動可能に支持され、さらに、ｚ方向とｙ方向とに移動しないように支持される。
　第１中継部材１１４－１の内側におけるｘ方向の幅は、第３駆動装置１１１－３のｘ方向の幅と同程度であるので、第３駆動装置１１１－３と第１中継部材１１４－１とは、ｘ方向に一体的に動く。第１中継部材１１４－１の内側におけるｙ方向の幅は、第３駆動装置１１１－３のｙ方向の幅より大きいので、第３駆動装置１１１－３のｙ方向の動きは第１中継部材１１４－１に伝達されない。
　第１駆動軸１１２－１は、ｙ方向に延びた略円柱体であり、ｙ方向に延びた中心軸の周りで回転する。第１駆動装置１１１－１は、第１駆動軸１１２－１を回転させ、さらに、第１駆動軸１１２－１の回転を検出する。第１駆動軸１１２－１のｙ２側端部は、第１ギア１１３－１のｙ１側に固定される。第１ギア１１３－１と第１駆動軸１１２－１とは、ｙ方向に延びた中心軸の周りで一体的に回転する。第１中継部材１１４－１のｚ２側の一部に形成されたギア溝が第１ギア１１３－１とかみ合う。第１中継部材１１４－１がｘ方向に動くと、第１ギア１１３－１が回転する。第１ギア１１３－１が回転すると、第１中継部材１１４－１がｘ方向に動く。
　第２中継部材１１４－２は、ｘ方向に延びた２つの直線部とｙ方向に延びた２つの直線部とにより構成され、ｘｙ平面に平行に広がる略長方形の枠状部材である。第２中継部材１１４－２の内部に第３駆動装置１１１－３が配置される。第２中継部材１１４－２は、図示しない筐体により、ｙ方向に平行移動可能に支持され、さらに、ｚ方向とｘ方向とに移動しないように支持される。
　第２中継部材１１４－２の内側におけるｙ方向の幅は、第３駆動装置１１１－３のｙ方向の幅と同程度であるので、第３駆動装置１１１－３と第２中継部材１１４－２とは、ｙ方向に一体的に動く。第２中継部材１１４－２の内側におけるｘ方向の幅は、第３駆動装置１１１－３のｘ方向の幅より大きいので、第３駆動装置１１１－３のｘ方向の動きは第２中継部材１１４－２に伝達されない。
　第２駆動軸１１２－２は、ｘ方向に延びた略円柱体であり、ｘ方向に延びた中心軸の周りで回転する。第２駆動装置１１１－２は、第２駆動軸１１２－２を回転させ、さらに、第２駆動軸１１２－２の回転を検出する。第２駆動軸１１２－２のｘ２側端部は、第２ギア１１３－２のｘ１側に固定される。第２ギア１１３－２と第２駆動軸１１２－２とは、ｘ方向に延びた中心軸の周りで一体的に回転する。第２中継部材１１４－２のｚ２側の一部に形成されたギア溝が第２ギア１１３－２とかみ合う。第２中継部材１１４－２がｙ方向に動くと、第２ギア１１３－２が回転する。第２ギア１１３－２が回転すると、第２中継部材１１４－２がｙ方向に動く。
　すなわち、操作部材１１０のｘ方向の直線運動と、第１駆動軸１１２－１の回転運動とが相互に変換される。操作部材１１０のｙ方向の直線運動と、第２駆動軸１１２－２の回転運動とが相互に変換される。直線運動と回転運動の変換は、本実施形態で例示した構成に限定されない。
（駆動装置）
　図２は、図１に示す駆動装置１１１の概略構成図である。３つの駆動装置１１１は、同じ構成をもつ。駆動装置１１１は、回転検出部１２１とトルクセンサ１２２と力付与部１２３とを含む。回転検出部１２１は、例えば、ロータリーエンコーダーであり駆動軸１１２の回転量を検出する。トルクセンサ１２２は、例えば、磁歪式であり、駆動軸１１２に加わるトルクを検出する。力付与部１２３は、回転力付与部１２４と抵抗力付与部１２５とを含み、駆動軸１１２に様々な力を印加する。
　回転力付与部１２４は、電動モーターである。一例において、回転力付与部１２４は、外部からの指令に従って、コイルに流れる電流を変化させることにより、永久磁石を搭載した駆動軸１１２を回転させる。
　抵抗力付与部１２５は、伝達部材１３１とコイルケース１３２と磁界印加部１３３と磁気粘性流体１３４とを含む。伝達部材１３１は、駆動軸１１２の周りで、駆動軸１１２から遠ざかる方向に広がる円盤状部材である。伝達部材１３１は、駆動軸１１２に固定され、操作部材１１０の移動に応じて動く。すなわち、伝達部材１３１の動きが、操作部材１１０（図１）に伝達され、操作部材１１０（図１）の動きが伝達部材１３１に伝達される。
　コイルケース１３２は、駆動軸１１２を囲むように、駆動軸１１２から離れて配置される。磁界印加部１３３は、コイルケース１３２内で、駆動軸１１２をドーナツ状に囲むように位置するコイルである。磁気粘性流体１３４が、コイルケース１３２と伝達部材１３１との間の隙間に位置し、コイルケース１３２と伝達部材１３１との両方に接触する。
　外部から磁界印加部１３３に供給される電流の変化に応じて、磁気粘性流体１３４に印加される磁界が変化する。駆動軸１１２の延びる方向における磁気粘性流体１３４を貫く磁界の大きさが変化するのに応じて、磁気粘性流体１３４内の粒子の結合力が変化する。結合力の変化に応じて、伝達部材１３１とコイルケース１３２との間の相対的な動きに対する抵抗力（摩擦力とも呼ばれる）が変化する。
　操作者は、抵抗力付与部１２５において生じる摩擦力を、回転に抗する抵抗力として感じる。すなわち、抵抗力付与部１２５は、磁気粘性流体１３４と伝達部材１３１との間の抵抗力を変化させることにより、操作部材１１０（図１）に付与される抵抗力を変化させる。
（制御装置）
　図３は、図１に示す３つの駆動装置１１１と制御装置１１５との構成を示すブロック図である。第１駆動装置１１１－１～第３駆動装置１１１－３の構成要素は、それぞれ、頭に「第１」、「第２」および「第３」を付し、末尾に「－１」、「－２」および「－３」を付して区別する。制御装置１１５は、記憶装置１５０と演算処理装置１６０と表示部１７０とを含む。
（記憶装置）
　記憶装置１５０は、制御プログラム１５１と接続関係１５２とノード情報１５３とを記憶する。制御プログラム１５１は、演算処理装置１６０によって読み出されて、演算処理装置１６０に制御方法の一部を行うための機能、及び他の機能を実装させる。演算処理装置１６０が種々の機能を実行するとき、記憶装置１５０は、演算処理装置１６０に制御されて、適宜必要な情報を記憶する。記憶装置１５０は、非一時的な有形の記憶媒体である。記憶装置１５０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　ｏｎｌｙ　ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　ａｃｃｅｓｓ　ｍｅｍｏｒｙ）を含む。記憶装置１５０は、揮発性または不揮発性の記憶媒体である。記憶装置１５０は、取り外し可能であってもよく、取り外し不能であってもよい。
　図４は、記憶装置１５０に記憶された第１ノード１８０－１～第１８ノード１８０－１８（以下、区別せずにノード１８０と呼ぶ場合がある）の例示的な接続関係１５２を示す図である。接続関係１５２に含まれる複数のノード１８０は、１８個に限るわけではない。複数のノード１８０の相互関係は、図４に示すものに限られない。接続の表現は、図４に示すものに限られない。
　複数のノード１８０が、上位のノード１８０に接続された１つ以上のノード１８０と、下位の１つ以上のノード１８０に接続された１つ以上のノード１８０と、下位のノード１８０のいずれにも接続されない１つ以上のノード１８０とを含む。
　具体的には、最上位の第１ノード１８０－１の下位に、第２ノード１８０－２～第６ノード１８０－６が接続される。第３ノード１８０－３の下位に、第７ノード１８０－７～第９ノード１８０－９が接続される。第４ノード１８０－４の下位に、第１０ノード１８０－１０～第１２ノード１８０－１２が接続される。第８ノード１８０－８の下位に、第１３ノード１８０－１３～第１５ノード１８０－１５が接続される。第９ノード１８０－９の下位に、第１６ノード１８０－１６～第１８ノード１８０－１８が接続される。
　図３に示すノード情報１５３は、図４に示す複数のノード１８０に対応付けられた情報を示す。例えば、図４に示す第３ノード１８０－３の情報は、「オーディオの起動」である。第８ノード１８０－８の情報は、「テレビの起動」である。第９ノード１８０－９の情報は、「ラジオの起動」である。第１０ノード１８０－１０の情報は、「ラジオの起動」である。第１７ノード１８０－１７の情報は、「ラジオの周波数の切り替え」である。
　図４において、第３ノード１８０－３が、選択ノード１８１として例示される。選択ノード１８１は、複数のノード１８０から選択され、後述のように操作部材１１０（図１）の位置に応じて切り替わる。
（演算処理装置）
　図３に示す演算処理装置１６０は、記憶装置１５０に記憶された制御プログラム１５１を読み出して実行することにより、力制御部１６１と区域検出部１６２とノード選択部１６３と表示制御部１６４と決定動作検出部１６５と実行部１６６と、として機能する。本実施形態の演算処理装置１６０は、汎用コンピュータであるが、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　ｓｐｅｃｉｆｉｃ　ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　ｃｉｒｃｕｉｔｓ）であってもよく、本実施形態で説明される各機能を実装可能な他の回路であってもよい。
　表示部１７０は、例えば、液晶ディスプレイであり、演算処理装置１６０からの指示に従って種々の画像を表示する。
（区域）
　図５は、一例における複数の区域１９０を模式的に表す図である。図５に示すように、各区域１９０は、ｘ方向に沿った２辺とｙ方向に沿った２辺とにより囲まれた略正方形の領域として設定される。すべての区域１９０が同じ形状をもつ。他の例において、区域１９０の形状は、他の形状でもよい。ｘ方向に直線的に並んだ７つの区域１９０が１つの行を形成し、ｙ方向に５つの行が並ぶ。見方を変えると、ｙ方向に直線的に並んだ５つの区域１９０が１つの列を形成し、ｘ方向に５つの列が並ぶ。合計で３５個の区域１９０が存在する。
　区域１９０の位置は、０～６のｘ座標と０～４のｙ座標とを用いて（ｘ、ｙ）と表記する。図５において、ある時点での例示的な操作部材１１０の位置を、模式的に区域１９０より小さな点で表す。実際の操作部材１１０の大きさは、区域１９０より大きくてもよい。ｙ座標の同じ区域１９０は、同じ層に属する。ｙ座標の小さい区域１９０は、ｙ座標の大きい区域１９０より上層にあると表現する。ｙ座標の大きい区域１９０は、ｙ座標の小さい区域１９０より下層にあると表現する。
　操作部材１１０は、ｙ１方向（第１順方向とも呼ばれる）と、ｙ２方向（第１逆方向とも呼ばれる）と、ｘ１方向（第２順方向とも呼ばれる）と、ｘ２方向（第２逆方向とも呼ばれる）とに移動可能に支持される。互いに逆を向く第１順方向と第１逆方向とは、単に方向を識別するための名称である。互いに逆を向く第２順方向と第２逆方向とは、単に方向を識別するための名称である。第１順方向と第１逆方向との各々が、第２順方向と第２逆方向との両方に交差する。
　図５において斜線でハッチングした制限区域１９１は、複数の区域１９０のうち操作部材１１０が移動できない範囲を表す。図５では、代表して１つの制限区域１９１のみに符号を付しているが、ハッチングしたすべての区域１９０を制限区域１９１と呼ぶ。斜線でハッチングされていない許可区域１９２は、複数の区域１９０のうち操作部材１１０が移動できる範囲を表す。図５では、代表して１つの許可区域１９２のみに符号を付しているが、ハッチングされていないすべての区域１９０を許可区域１９２と呼ぶ。操作部材１１０の位置に応じて制限区域１９１と許可区域１９２とが設定される。例えば、図５において、座標（３、１）にある操作部材１１０は、ｘ１方向とｘ２方向とｙ１方向とにおいて区域１９０間の移動が可能であるが、ｙ２方向において区域１９０間の移動はできない。　
　決定対象区域１９３は、許可区域１９２のうち後述の決定動作が検出される区域１９０として割り当てられる。決定対象区域１９３は、図４において下位のノード１８０をもたない第２ノード１８０－２と、第５ノード１８０－５～第７ノード１８０－７と、第１０ノード１８０－１０～第１８ノード１８０－１８とに対応して割り当てられる。
（力制御部）
　図３に示す力制御部１６１は、３つの回転検出部１２１と３つのトルクセンサ１２２との出力に基づいて、３つの力付与部１２３により各駆動軸１１２（図２）に印加する力を制御する。操作者の操作により駆動軸１１２（図２）が１つの回転方向に回転するときに、回転力付与部１２４が駆動軸１１２（図２）に回転方向の力を印加することにより、操作者は、加速する力を感じる。回転力付与部１２４が駆動軸１１２（図２）に回転方向とは逆方向の力を印加することにより、操作者は、抵抗力を感じる。
　力制御部１６１は、また、抵抗力付与部１２５により駆動軸１１２（図２）に加わる抵抗力の大小を変える。電動モーターである回転力付与部１２４よりも、磁気粘性流体１３４を用いた抵抗力付与部１２５の方が、より明確な抵抗力を駆動軸１１２（図２）に与えることができる。力制御部１６１は、回転力付与部１２４と抵抗力付与部１２５とを組み合わせて、駆動軸１１２（図２）に力を付与する。
　力制御部１６１は、各区域１９０（図５）内で、各区域１９０（図５）の中心に引き込むように操作部材１１０（図１）に力を付与する。すなわち、力制御部１６１は、力付与部１２３により、操作部材１１０（図１）の移動方向が区域１９０（図５）から出る方向であるときに、操作部材１１０（図１）に対して移動方向とは逆方向の抵抗力を付与する。区域１９０（図５）の中心から区域１９０（図５）間の境界に近づくほど抵抗力が大きくなる。２つの区域１９０（図５）間で操作部材１１０（図１）を移動させるのに必要な力は、人の手の力で乗り越えられる程度の大きさである。
　操作部材１１０（図１）のｘｙ平面内における移動に応じて変化する第１回転検出部１２１－１と第２回転検出部１２１－２と第１トルクセンサ１２２－１と第２トルクセンサ１２２－２との出力は、主として、第１駆動軸１１２－１（図１）と第２駆動軸１１２－２（図１）とに印加する力を制御するために使用される。操作部材１１０（図１）のｚ軸周りの回転に応じて変化する第３回転検出部１２１－３と第３トルクセンサ１２２－３との出力は、主として、第３駆動軸１１２－３（図１）に印加する力を制御するために使用される。例えば、操作者が操作部材１１０（図１）を回転させると、ダイヤルのメモリ幅に合わせた所定角度で段階的に抵抗力が付与される。
（区域検出部）
　図３に示す区域検出部１６２は、第１回転検出部１２１－１と第１トルクセンサ１２２－１と第２回転検出部１２１－２と第２トルクセンサ１２２－２との出力に基づいて、操作部材１１０の位置する区域１９０（図５）を検出する。
（ノード選択部）
　図３に示すノード選択部１６３は、検出された操作部材１１０の位置する区域１９０（図５）に応じて、図４に示すように、ノード１８０の１つを選択ノード１８１として選択する。
　図４を参照して説明すると、ノード選択部１６３（図３）は、操作部材１１０（図５）のｙ１方向への移動に応じて、移動前の選択ノード１８１の下位に接続された１つのノード１８０を選択ノード１８１として選択する。例えば、移動前に第３ノード１８０－３が選択ノード１８１である場合、操作部材１１０（図５）のｙ１方向への移動に応じて、第８ノード１８０－８が選択ノード１８１として選択される。
　ノード選択部１６３（図３）は、操作部材１１０（図５）のｙ２方向への移動に応じて、移動前の選択ノード１８１の上位に接続された１つのノード１８０を選択ノード１８１として選択する。例えば、移動前に第９ノード１８０－９が選択ノード１８１である場合、操作部材１１０（図５）のｙ２方向への移動に応じて、第３ノード１８０－３が選択ノード１８１として選択される。
　ノード選択部１６３（図３）は、操作部材１１０（図５）のｘ１方向とｘ２方向とのいずれか一方への移動に応じて、上位の同じノード１８０に接続された１つ以上のノード１８０間で選択ノード１８１を切り替える。例えば、移動前に第３ノード１８０－３が選択ノード１８１である場合、操作部材１１０のｘ１方向またはｘ２方向への移動に応じて、指定された順序に従って、第２ノード１８０－２～第６ノード１８０－６の間で選択ノード１８１が切り替わる。
　１つのノード１８０の下位に複数のノード１８０が接続されている場合、上位のノード１８０から下位のノード１８０のうち予め定められた１つのノード１８０のみに移動が可能であり、予め定められた同じノード１８０からのみ上位のノード１８０に移動可能である。例えば、図４の第４ノード１８０－４から第１１ノード１８０－１１に移動できるが、第４ノード１８０－４から第１０ノード１８０－１０と第１２ノード１８０－１２とには直接移動できない。すなわち、ノード１８０間の接続は概念的な接続であり、移動の可能性を直接表すとは限らない。
（表示制御部）
　図３に示す表示制御部１６４は、表示部１７０に表示される画像を生成することにより、視認可能な表示を制御する。図６は、図５に示す位置に操作部材１１０があるときに、表示部１７０に表示される画像の一例である。
　図６に示すように、第２ノード１８０－２～第５ノード１８０－５は、常に表示される。選択ノード１８１の上位に接続されたノード１８０の下位に接続されたすべてのノード１８０（図６の例では、第２ノード１８０－２～第６ノード１８０－６）と、選択ノード１８１の下位に接続されたノード１８０（図６の例では、第１０ノード１８０－１０～第１２ノード１８０－１２）とを示す画像が生成される。
　図４に示す接続関係１５２において、上位の１つのノード１８０に下位の複数のノード１８０が接続される場合、図６に示す画像において、上位のノード１８０は、何れか１つの下位のノード１８０に接続されるように表示される。下位のノード１８０は、横方向に一列に並べて表示され、隣接する下位のノード１８０は線で結ばれる。画像において、選択ノード１８１は、他のノード１８０から識別可能に表現される。例えば、選択ノード１８１は、二重丸で表現される。他の例において、選択ノード１８１は、色を変えて強調表示される。
　図６に示す画像に表示される各ノード１８０に対応して、図５に示す１つの区域１９０が割り当てられる。操作部材１１０の移動に伴って割り当ては変化する。
（決定動作検出部）
　図３に示す決定動作検出部１６５は、操作部材１１０（図１）の決定動作を検出する。図５を参照して説明すると、決定動作は、区域１９０が並ぶ２次元面に平行な方向である決定方向に向かう操作部材１１０の動きである。本実施形態における決定方向は、ｙ１方向である。すべての決定対象区域１９３における決定方向は、同じ方向、すなわちｙ１方向である。
　決定動作検出部１６５は、複数の区域１９０のうち決定対象区域１９３に位置する操作部材１１０の、決定方向（ｙ１方向）に向かう動きを決定動作として検出する。例えば、座標（４、１）におけるｙ１方向への操作部材１１０の押圧による動きが、決定動作として検出される。すべての区域１９０において、決定方向が同じである。押圧の程度は予め設定され、区域１９０から出ない程度であってもよく、区域１９０を移動する程度であってもよい。
　決定対象区域１９３から決定方向に動くときに操作部材１１０に印加される抵抗力は、決定動作を伴わずに区域１９０間を移動するときに操作部材１１０に印加される抵抗力と異なる。決定動作を伴わない動きは、決定対象区域１９３以外の区域１９０から他の区域１９０へ向けた動きと、決定対象区域１９３から決定方向以外の方向の動きとを含む。決定対象区域１９３から決定方向に動くときに操作部材１１０に印加される抵抗力は、決定動作を伴わずに区域１９０間を移動するときに操作部材１１０に印加される抵抗力より大きい。
　力制御部１６１（図３）は、力付与部１２３（図３）により、制限区域１９１に隣接した区域１９０から制限区域１９１に向けて操作部材１１０が移動するときに、制限区域１９１に隣接した区域１９０から操作部材１１０が出るのを阻止する抵抗力を操作部材１１０に印加する。すなわち、ハッチングされていない許可区域１９２からハッチングされた制限区域１９１に向けて操作部材１１０が押圧されるとき、人の手の力では乗り越えられない程度の抵抗力が操作部材１１０に加わる。制限区域１９１に向けて操作部材１１０が押圧されるとき、磁気粘性流体１３４（図２）を用いた抵抗力付与部１２５（図２）を使用して抵抗力を発生させることにより、区域１９０の境界を意識できるような明確な抵抗力を操作部材１１０に与えることができる。
（実行部）
　図３に示す実行部１６６は、区域検出部１６２により検出された区域１９０と決定動作検出部１６５により検出された決定動作とに基づいて、操作部材１１０の位置する区域１９０に対応した処理を実行する。実行部１６６は、ノード情報１５３に記憶された、選択ノード１８１に対応付けられた情報に基づいて処理を実行する。例えば、図５に示す座標（５、１）において決定動作が行われると、座標（５、１）に対応した図６に示す第６ノード１８０－６の情報に基づいて処理が実行される。第６ノード１８０－６に対応付けられた情報は、例えば、「空調の起動」である。
　図３に示す実行部１６６は、第３回転検出部１２１－３と第３トルクセンサ１２２－３との出力に基づいて、操作部材１１０（図１）の回転を検出し、例えば、回転量に応じて空調の温度を変化させる。誤操作を防ぐため、操作部材１１０（図１）がｘｙ平面に沿って移動している間、操作部材１１０（図１）が回転しないように固く固定されてもよい。
（動作例）
　図５は、操作部材１１０が座標（３、１）に位置するときの、制限区域１９１（ハッチング有り）と許可区域１９２（ハッチングなし）とを示す図である。座標（４、１）は、決定対象区域１９３である。図６は、選択ノード１８１が第４ノード１８０－４であるときに、表示部１７０に表示される画像である。選択ノード１８１である第４ノード１８０－４の下位に接続されたノード１８０が表示される。
　図５に示すようにｘ方向に並んだ座標（１、１）から座標（５、１）までの５つの区域１９０が、順に、図６に示す第２ノード１８０－２～第６ノード１８０－６に対応する。図５に示すようにｘ方向に並んだ座標（２、２）から座標（４、２）までの３つの区域１９０が、順に、図６に示す第１０ノード１８０－１０～第１２ノード１８０－１２に対応する。
　図７は、図５に示す操作部材１１０が座標（２、１）に移動した後の、制限区域１９１（ハッチング有り）と許可区域１９２（ハッチングなし）とを示す図である。座標（１、１）は、決定対象区域１９３である。図８は、選択ノード１８１が第３ノード１８０－３であるときに、表示部１７０に表示される画像である。図８に示す画像では、図６に示すような第４ノード１８０－４の下位に接続されたノード１８０は消え、第３ノード１８０－３の下位に接続されたノード１８０が表示される。
　第３ノード１８０－３が属する層（図７におけるｙ１の層）における区域１９０（図７）と、ノード１８０（図８）との対応関係は、図５と図６とにおける対応関係と同じである。座標（２、１）の１つ下層の対応関係は変更される。図７に示すようにｘ方向に並んだ座標（１、２）から座標（３、２）までの３つの区域１９０が、順に、図８に示す第７ノード１８０－７～第９ノード１８０－９に対応する。
　図９は、図７に示す操作部材１１０が座標（２、２）に移動した後の、制限区域１９１（ハッチング有り）と許可区域１９２（ハッチングなし）とを示す図である。座標（１、２）は、決定対象区域１９３である。図１０は、選択ノード１８１が第８ノード１８０－８であるときに、表示部１７０に表示される画像である。図１０に示す画像では、図８に示すノード１８０に加えて、第８ノード１８０－８の下位に接続されたノード１８０が表示される。
　第３ノード１８０－３が属する層（図９におけるｙ１の層）と第８ノード１８０－８が属する層（図９におけるｙ２の層）とにおける区域１９０（図９）と、ノード１８０（図１０）との対応関係は、図７と図８とにおける対応関係と同じである。座標（２、２）の１つ下層の対応関係は変更される。図９に示すようにｘ方向に並んだ座標（１、３）から座標（３、３）までの３つの区域１９０が、順に、図１０に示す第１３ノード１８０－１３～第１５ノード１８０－１５に対応する。
図１１は、図９に示す操作部材１１０が座標（３、２）に移動した後の、制限区域１９１（ハッチング有り）と許可区域１９２（ハッチングなし）とを示す図である。座標（３、３）は、決定対象区域１９３である。図１２は、選択ノード１８１が第９ノード１８０－９であるときに、表示部１７０に表示される画像である。図１２に示す画像では、図１０に示すような第８ノード１８０－８の下位に接続されたノード１８０は消え、第９ノード１８０－９の下位に接続されたノード１８０が表示される。
　第３ノード１８０－３が属する層（図１１におけるｙ１の層）と第９ノード１８０－９が属する層（図１１におけるｙ２の層）とにおける区域１９０（図１１）と、ノード１８０（図１２）との対応関係は、図９と図１０とにおける対応関係と同じである。座標（３、２）の１つ下層の対応関係は変更される。図１１に示すようにｘ方向に並んだ座標（２、３）から座標（４、３）までの３つの区域１９０が、順に、図１２に示す第１６ノード１８０－１６～第１８ノード１８０－１８に対応する。
　図１３は、図１１に示す操作部材１１０が座標（３、３）に移動した後の、制限区域１９１（ハッチング有り）と許可区域１９２（ハッチングなし）とを示す図である。座標（２、３）と座標（３、３）と座標（４、３）とは、決定対象区域１９３である。図１４は、選択ノード１８１が第１７ノード１８０－１７であるときの、表示部１７０に表示される画像である。第１７ノード１８０－１７の下位には他のノード１８０が接続されないので、図１４に示すノード１８０は、図１２に示すノード１８０と同じである。すべての層において区域１９０（図１３）と、ノード１８０（図１４）との対応関係は、図１１と図１２とにおける対応関係と同じである。
　図１３に示すように操作部材１１０が座標（３、３）に存在する場合に、さらに、決定動作、すなわち、ｙ１方向に向けた操作部材１１０の押圧（例えば、区域１９０を出ない程度のわずかな動き、区域１９０を移動する動きなど予め規定された動き）が実行されると、図１４に示す第１７ノード１８０－１７に対応した情報に基づいて処理が実行される。なお、座標（３、３）の区域１９０に対して決定方向に隣接した座標（３、４）の区域１９０は、制限区域１９１とされてもよい。
（入力装置制御方法）
　図１５は、図１に示す入力装置１００（図１）が実行する入力装置制御方法を説明するためのフロー図である。図１５の説明において、例示として図１３を参照するが、操作部１１０の位置は他の位置でもよい。まず、図１５に示すステップ２０１において、区域検出部１６２（図３）は、操作部材１１０（図１３）の位置する区域１９０（図１３）を検出する。図１３の例では、座標（３、３）の区域１９０である。
　次に、図１５に示すステップ２０２において、決定動作検出部１６５（図３）は、操作部材１１０（図１３）が決定対象区域１９３（図１３）に位置するか否かを判定する。図１３の例では、操作部材１１０が決定対象区域１９３に位置する。図１５に示すステップ２０２において、決定対象区域１９３（図１３）に位置すると判定された場合、ステップ２０３において、決定動作検出部１６５（図３）は、操作部材１１０（図１３）が決定対象区域１９３（図１３）から決定方向（すなわち、ｙ１方向）に向けて動いたか判定する。
　ステップ２０２において、操作部材１１０（図１３）が決定対象区域１９３（図１３）に位置しないと判定された場合、または、ステップ２０３において、操作部材１１０（図１３）が決定対象区域１９３（図１３）から決定方向に向けて動いたのではないと判定された場合、ステップ２０４において、ノード選択部１６３（図３）は、区域１９０（図１３）間の移動に応じて、選択ノード１８１（図１３）を変更する。変更方法は、図５～図１４を参照して説明されるとおりである。ステップ２０４の後、本方法が終了する。
　ステップ２０３において、操作部材１１０（図１３）が決定対象区域１９３（図１３）から決定方向に向けて動いたと判定された場合、ステップ２０５において、決定動作検出部１６５（図３）は、決定動作が行われたと判定する。ステップ２０５の後、ステップ２０６において、実行部１６６（図３）は、ノード情報１５３（図３）に記憶された選択ノード１８１（図１４）に対応付けられた情報に基づいて各種の処理を実行する。
　例えば、図１３に示す座標（３、３）において決定動作が実行されると、図１４に示す第１７ノード１８０－１７に対応付けられた情報に基づいて、処理が実行される。例えば、第１７ノード１８０－１７に対応付けられた「ラジオの周波数の切り替え」が実行される。ステップ２０６の後、本方法が終了する。入力装置制御方法は、繰り返し実行される。
（まとめ）
　本実施形態は、２次元面内に設定される複数の区域１９０に対応して移動可能に支持された操作部材１１０と、操作部材１１０の位置する区域１９０を検出する区域検出部１６２と、操作部材１１０の決定動作を検出する決定動作検出部１６５と、区域検出部１６２により検出された区域１９０と決定動作検出部１６５により検出された決定動作とに基づいて、操作部材１１０の位置する区域１９０に対応した処理を実行する実行部１６６とを備え、決定動作が、２次元面に平行な方向である決定方向（ｙ１方向）に向かう操作部材１１０の動きである、入力装置１００である。
　この構成によれば、区域１９０への操作部材１１０の移動とは別に決定動作が行われたときに、操作部材１１０の位置する区域１９０に対応した処理が実行されるので、決定動作を必要としない場合に比べると、意図せず処理が実行されることを防ぎやすい。２次元面内における操作により決定動作が行われるので、決定動作のために別のスイッチを用意する場合に比べて、構造および操作が簡単である。また、２次元面内に沿った移動以外の操作を必要とする場合に比べて構造および操作が簡単である。
　好適には本実施形態の入力装置１００において、複数の区域１９０が、決定動作の区域１９０として割り当てられた複数の決定対象区域１９３を含み、すべての決定対象区域１９３における決定方向が同じである。
　この構成によれば、すべての決定対象区域１９３において決定方向が同じなので、決定方向が決定対象区域１９３ごとに異なる場合に比べて、操作が単純であり、意図しない操作を簡単に防ぐことができる。
　好適には本実施形態の入力装置１００は、操作部材１１０に力を付与する力付与部１２３をさらに備え、力付与部１２３は、操作部材１１０の移動方向が区域１９０から出る方向であるときに、操作部材１１０に対して移動方向とは逆方向の抵抗力を付与する。
　この構成によれば、抵抗力が付与されない場合に比べて、操作部材１１０を区域１９０単位で明確に移動させることができ、意図しない操作を簡単に防ぐことができる。
　好適には本実施形態の入力装置１００において、決定方向に動くときに操作部材１１０に印加される抵抗力は、区域１９０間を移動するときに操作部材１１０に印加される抵抗力と異なる。
　この構成によれば、決定動作と区域１９０間の移動とで操作者が感じる抵抗力の大きさが異なるので、意図しない操作を防ぎやすい。
　好適には本実施形態の入力装置１００において、決定対象区域１９３から決定方向に動くときに操作部材１１０に印加される抵抗力は、区域１９０間を移動するときに操作部材１１０に印加される抵抗力より大きい。
　この構成によれば、区域１９０間の移動時に操作者が感じる力よりも、決定動作時に操作者が感じる力の方が大きいので、区域１９０間の移動と間違えて決定動作が行われることを防ぐことができる。
　好適には本実施形態の入力装置１００において、複数の区域１９０が、制限区域１９１を含み、力付与部１２３は、制限区域１９１に隣接した区域１９０から制限区域１９１に向けて操作部材１１０が移動するときに、制限区域１９１に隣接した区域１９０から操作部材１１０が出るのを阻止する抵抗力を操作部材１１０に印加する。
　この構成によれば、規制方向に向けて操作部材１１０が区域１９０から出ることを抵抗力により阻止するので、操作者が操作部材１１０を区域１９０に沿って正確に移動させることができる。
　好適には本実施形態の入力装置１００は、操作部材１１０の移動に応じて動く伝達部材１３１をさらに備え、力付与部１２３が、抵抗力付与部１２５を含み、抵抗力付与部１２５が、伝達部材１３１に接触した磁気粘性流体１３４と、磁気粘性流体１３４に磁界を印加する磁界印加部１３３と、を含み、抵抗力付与部１２５が、磁気粘性流体１３４と伝達部材１３１との間の抵抗力を変化させることにより、操作部材１１０に付与する抵抗力を変化させる。
　この構成によれば、電気的に抵抗力を精密に変化させることができるので、意図しない操作を防ぐための抵抗力をより正確に付与することができる。特に、電動モーターの回転だけで抵抗力を付与する場合に比べて、明確な抵抗力を付与することができる。そのため、操作者に区域１９０の区切りを明確に感じさせることができる。
　好適には本実施形態の入力装置１００は、複数のノード１８０間の接続関係１５２と複数のノード１８０の各々に対応付けられた情報とを記憶した記憶装置１５０と、検出された操作部材１１０の位置に応じて複数のノード１８０の１つを選択ノード１８１として選択するノード選択部１６３とを備え、操作部材１１０が、第１順方向（ｙ１方向）と第１逆方向（ｙ２方向）と第２順方向（ｘ１方向）と第２逆方向（ｘ２方向）とに移動可能に支持され、第１順方向と第１逆方向とが、互いに逆を向き、第２順方向と第２逆方向とが、互いに逆を向き、第１順方向と第１逆方向との各々が、第２順方向と第２逆方向との両方に交差し、複数のノード１８０が、上位のノード１８０に接続された１つ以上のノード１８０を含み、複数のノード１８０が、下位のノード１８０に接続された１つ以上のノード１８０と、下位のノード１８０のいずれにも接続されない１つ以上のノード１８０と、を含み、ノード選択部１６３は、操作部材１１０の第１順方向への移動に応じて、移動前の選択ノード１８１の下位に接続された１つのノード１８０を選択ノード１８１として選択し、ノード選択部１６３は、操作部材１１０の第１逆方向への移動に応じて、移動前の選択ノード１８１の上位に接続された１つのノード１８０を選択ノード１８１として選択し、ノード選択部１６３は、操作部材１１０の第２順方向と第２逆方向とのいずれか一方への移動に応じて、上位の同じノード１８０に接続された１つ以上のノード１８０間で選択ノード１８１を切り替え、第１順方向が、決定方向であり、実行部１６６が、選択ノード１８１に対応付けられた情報に基づいて処理を実行する。
　この構成によれば、上位から下位へのノード１８０の移動方向が決定方向と同じであるので、操作者が直感的に操作することができる。そのため、意図しない操作を簡単に防ぐことができる。
　好適には本実施形態の入力装置１００は、視認可能な表示を制御する表示制御部１６４をさらに備え、表示制御部１６４が、選択ノード１８１の上位に接続されたノード１８０の下位に接続されたすべてのノード１８０と、選択ノード１８１の下位に接続されたノード１８０とを示す画像を生成し、表示制御部１６４が、画像において選択ノード１８１を他のノード１８０から識別可能に表現する。
　この構成によれば、操作者が、選択ノード１８１に近接したノード１８０を示した画像を確認しながら選択ノード１８１を選択できるので、操作者の意図しない操作を簡単に防ぐことができる。
　好適には本実施形態の入力装置１００は、操作部材１１０を回転可能に支持する駆動軸１１２と、駆動軸１１２の回転状態を検出する回転検出部１２１と、をさらに備える。
　この構成によれば、２次元面内における操作部材１１０の移動に加えて、操作部材１１０の回転によっても入力が可能であるので、素早く多様な入力が可能である。
　本発明は上述した実施形態には限定されない。すなわち、当業者は、本発明の技術的範囲またはその均等の範囲内において、上述した実施形態の構成要素に関し、様々な変更、コンビネーション、サブコンビネーション、並びに代替を行ってもよい。
　本発明は、操作部材の移動と決定動作とを伴う入力装置に適用可能である。
１００…入力装置、１１０…操作部材、１１１…駆動装置、１１２…駆動軸、
１１５…制御装置、１２１…回転検出部、１２２…トルクセンサ、１２３…力付与部、
１２４…回転力付与部、１２５…抵抗力付与部、１３１…伝達部材、
１３３…磁界印加部、１３４…磁気粘性流体、１５０…記憶装置、
１５１…制御プログラム、１５２…接続関係、１５３…ノード情報、
１６０…演算処理装置、１６１…力制御部、１６２…区域検出部、
１６３…ノード選択部、１６４…表示制御部、１６５…決定動作検出部、
１６６…実行部、１８０…ノード、１８１…選択ノード、１９０…区域、
１９１…制限区域、１９２…許可区域、１９３…決定対象区域

 
 

Claims (12)

  1. 　２次元面内に設定される複数の区域に対応して移動可能に支持された操作部材と、
    　前記操作部材の位置する前記区域を検出する区域検出部と、
    　前記操作部材の決定動作を検出する決定動作検出部と、
    　前記区域検出部により検出された前記区域と前記決定動作検出部により検出された前記決定動作とに基づいて、前記操作部材の位置する前記区域に対応した処理を実行する実行部と、
    　を備え、
    　前記決定動作が、前記２次元面に平行な方向である決定方向に向かう前記操作部材の動きである、
    　入力装置。
  2. 　前記複数の区域が、前記決定動作の区域として割り当てられた複数の決定対象区域を含み、
    　すべての前記決定対象区域における前記決定方向が同じである、
    　請求項１に記載の入力装置。
  3. 　前記操作部材に力を付与する力付与部をさらに備え、
    　前記力付与部は、前記操作部材の移動方向が前記区域から出る方向であるときに、前記操作部材に対して前記移動方向とは逆方向の抵抗力を付与する、
    　請求項１または請求項２に記載の入力装置。
  4. 　前記決定方向に動くときに前記操作部材に印加される前記抵抗力の大きさは、前記区域間を移動するときに前記操作部材に印加される前記抵抗力の大きさと異なる、
    　請求項３に記載の入力装置。
  5. 　前記複数の区域が、前記決定動作の区域として割り当てられた複数の決定対象区域を含み、
    　前記決定対象区域から前記決定方向に動くときに前記操作部材に印加される前記抵抗力は、前記区域間を移動するときに前記操作部材に印加される前記抵抗力より大きい、
    　請求項３または請求項４に記載の入力装置。
  6. 　前記複数の区域が、制限区域を含み、
    　前記力付与部は、前記制限区域に隣接した前記区域から前記制限区域に向けて前記操作部材が移動するときに、前記制限区域に隣接した前記区域から前記操作部材が出るのを阻止する前記抵抗力を前記操作部材に印加する、
    　請求項３乃至請求項５の何れか一項に記載の入力装置。
  7. 　前記操作部材の移動に応じて動く伝達部材をさらに備え、
    　前記力付与部が、抵抗力付与部を含み、
    　前記抵抗力付与部が、
    　　前記伝達部材に接触した磁気粘性流体と、
    　　前記磁気粘性流体に磁界を印加する磁界印加部と、
    　　を含み、
    　前記抵抗力付与部が、前記磁気粘性流体と前記伝達部材との間の前記抵抗力を変化させることにより、前記操作部材に付与する前記抵抗力を変化させる、
    　請求項３乃至請求項６のいずれか一項に記載の入力装置。
  8. 　複数のノード間の接続関係と、前記複数のノードの各々に対応付けられた情報と、を記憶した記憶装置と、
    　検出された前記操作部材の位置に応じて前記複数のノードの１つを選択ノードとして選択するノード選択部と、
    　を備え、
    　前記操作部材が、第１順方向と第１逆方向と第２順方向と第２逆方向とに移動可能に支持され、
    　前記第１順方向と前記第１逆方向とが、互いに逆を向き、
    　前記第２順方向と前記第２逆方向とが、互いに逆を向き、
    　前記第１順方向と前記第１逆方向との各々が、前記第２順方向と前記第２逆方向との両方に交差し、
    　前記複数のノードが、上位の前記ノードに接続された１つ以上の前記ノードを含み、
    　前記複数のノードが、下位の前記ノードに接続された１つ以上の前記ノードと、下位の前記ノードのいずれにも接続されない１つ以上の前記ノードと、を含み、
    　前記ノード選択部は、前記操作部材の前記第１順方向への移動に応じて、移動前の前記選択ノードの下位に接続された１つの前記ノードを前記選択ノードとして選択し、
    　前記ノード選択部は、前記操作部材の前記第１逆方向への移動に応じて、移動前の前記選択ノードの上位に接続された１つの前記ノードを前記選択ノードとして選択し、
    　前記ノード選択部は、前記操作部材の前記第２順方向と前記第２逆方向とのいずれか一方への移動に応じて、上位の同じ前記ノードに接続された１つ以上の前記ノード間で前記選択ノードを切り替え、
    　前記第１順方向が、前記決定方向であり、
    　前記実行部が、前記選択ノードに対応付けられた前記情報に基づいて前記処理を実行する、
    　請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の入力装置。
  9. 　視認可能な表示を制御する表示制御部をさらに備え、
    　前記表示制御部が、前記選択ノードの上位に接続された前記ノードの下位に接続されたすべての前記ノードと、前記選択ノードの下位に接続された前記ノードとを示す画像を生成し、
    　前記表示制御部が、前記画像において前記選択ノードを他の前記ノードから識別可能に表現する、
    　請求項８に記載の入力装置。
  10. 　前記操作部材を回転可能に支持する駆動軸と、
    　前記駆動軸の回転状態を検出する回転検出部と、
    　をさらに備える、請求項１乃至請求項９のいずれか一項に記載の入力装置。
  11. 　２次元面内に設定される複数の区域に対応して移動可能に支持された操作部材を備える入力装置により実行される入力装置制御方法であって、
    　前記操作部材の位置する前記区域を検出することと、
    　前記操作部材の決定動作を検出することと、
    　検出された前記区域と検出された前記決定動作とに基づいて、前記操作部材の位置する前記区域に対応した処理を実行することと、
    　を含み、
    　前記決定動作が、前記２次元面に平行な方向である決定方向に向かう前記操作部材の動きである、
    　入力装置制御方法。
  12. 　コンピュータに請求項１１に記載の入力装置制御方法を実行させる制御プログラム。

     
     
PCT/JP2018/026585 2017-07-21 2018-07-13 入力装置、入力装置制御方法、および制御プログラム WO2019017306A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP18835396.5A EP3657304A4 (en) 2017-07-21 2018-07-13 INPUT DEVICE, INPUT DEVICE CONTROL METHOD AND CONTROL PROGRAM
CN201880048389.3A CN110945462B (zh) 2017-07-21 2018-07-13 输入装置、输入装置控制方法以及控制程序
JP2019531017A JP6817444B2 (ja) 2017-07-21 2018-07-13 入力装置、入力装置制御方法、および制御プログラム
US16/719,526 US11086350B2 (en) 2017-07-21 2019-12-18 Input apparatus, method for controlling input apparatus, and control program

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017141688 2017-07-21
JP2017-141688 2017-07-21

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US16/719,526 Continuation US11086350B2 (en) 2017-07-21 2019-12-18 Input apparatus, method for controlling input apparatus, and control program

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019017306A1 true WO2019017306A1 (ja) 2019-01-24

Family

ID=65015217

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2018/026585 WO2019017306A1 (ja) 2017-07-21 2018-07-13 入力装置、入力装置制御方法、および制御プログラム

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11086350B2 (ja)
EP (1) EP3657304A4 (ja)
JP (1) JP6817444B2 (ja)
CN (1) CN110945462B (ja)
WO (1) WO2019017306A1 (ja)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016015155A1 (de) * 2016-05-13 2017-11-16 Liebherr-Werk Bischofshofen Gmbh Anordnung zum Steuern einer Arbeitsmaschine
US11681320B2 (en) * 2020-05-01 2023-06-20 Deere & Company Work vehicle magnetorheological fluid joystick systems operable in modified centering modes
US11634885B2 (en) 2020-05-01 2023-04-25 Deere & Company Work vehicle magnetorheological fluid joystick systems reducing unintended joystick motions
US20210340724A1 (en) 2020-05-01 2021-11-04 Deere & Company Work vehicle magnetorheological fluid joystick systems providing machine state feedback
US11499292B2 (en) 2020-05-01 2022-11-15 Deere & Company Magnetorheological fluid joystick systems reducing work vehicle mispositioning
CN116438504A (zh) * 2020-12-10 2023-07-14 任天堂株式会社 信息处理系统、控制器、信息处理方法、信息处理程序
US11599136B1 (en) * 2022-01-11 2023-03-07 Dell Products L.P. Magnetorheological fluid (MRF) rotary damper for adaptive user input device

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004021789A (ja) * 2002-06-19 2004-01-22 Alps Electric Co Ltd 多方向入力装置
JP2005063228A (ja) * 2003-08-15 2005-03-10 Alps Electric Co Ltd 入力装置
JP2009053874A (ja) 2007-08-24 2009-03-12 Denso Corp 車載用入力装置

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3850619B2 (ja) * 1999-07-14 2006-11-29 アルプス電気株式会社 車載用入力装置
JP2003031074A (ja) * 2001-07-11 2003-01-31 Alps Electric Co Ltd 入力装置
US20050159850A1 (en) * 2004-01-16 2005-07-21 Emanuel Melman Shift knob computer operating device
US20110134029A1 (en) * 2008-03-20 2011-06-09 Innochips Technology Co., Ltd. Electronic device and a pointer motion control method thereof
US8436814B2 (en) * 2008-09-25 2013-05-07 Denso Corporation In-vehicle manipulation apparatus and in-vehicle input apparatus
JP5234524B2 (ja) * 2010-04-27 2013-07-10 株式会社デンソー 車両用操作入力装置
US9489061B2 (en) * 2011-11-14 2016-11-08 Logitech Europe S.A. Method and system for power conservation in a multi-zone input device
JP6004427B2 (ja) * 2012-06-21 2016-10-05 株式会社ワコム 指示体操作検出装置
JP5754483B2 (ja) * 2012-12-24 2015-07-29 株式会社デンソー 操作デバイス
JP6176702B2 (ja) * 2013-03-08 2017-08-09 株式会社栗本鐵工所 ジョイスティック装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004021789A (ja) * 2002-06-19 2004-01-22 Alps Electric Co Ltd 多方向入力装置
JP2005063228A (ja) * 2003-08-15 2005-03-10 Alps Electric Co Ltd 入力装置
JP2009053874A (ja) 2007-08-24 2009-03-12 Denso Corp 車載用入力装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3657304A4

Also Published As

Publication number Publication date
US11086350B2 (en) 2021-08-10
EP3657304A4 (en) 2021-04-14
JPWO2019017306A1 (ja) 2020-07-30
CN110945462B (zh) 2023-06-09
EP3657304A1 (en) 2020-05-27
US20200125132A1 (en) 2020-04-23
JP6817444B2 (ja) 2021-01-20
CN110945462A (zh) 2020-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019017306A1 (ja) 入力装置、入力装置制御方法、および制御プログラム
JP4690299B2 (ja) 遠隔操作式入力装置
JP4870205B2 (ja) 触覚応答ユーザインタフェースのための方法および装置
JP2016136389A (ja) 装置を手動で制御するための制御装置
US10528137B2 (en) Control interface with haptic feedback using a magnetorheological fluid module
JP4220355B2 (ja) 力覚付与型入力装置
JP4968321B2 (ja) 車両用操作入力装置
JP4741863B2 (ja) 力覚付与型入力装置
TW202004204A (zh) 觸控顯示裝置之控制方法
JP2014228702A (ja) 地図表示制御装置
JP5790578B2 (ja) 表示システム、表示装置、及び操作装置
JP2013191140A (ja) 操作装置
JP3986885B2 (ja) 力覚付与装置
JP2011232793A (ja) 入力装置
JP2012201250A (ja) 車両用表示装置
JP4180491B2 (ja) 力覚付与型入力装置
JP5234524B2 (ja) 車両用操作入力装置
JP2011164720A (ja) 遠隔入力装置
JP6715721B2 (ja) 触感呈示装置
JP6493835B2 (ja) 操作受付装置
JP4713493B2 (ja) 触覚をプログラムにより設定可能な操作部品
JP2008234501A (ja) 情報処理装置
JP2012003450A (ja) 入力装置
JP4960317B2 (ja) 入力装置
JP2017027562A (ja) 情報処理装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18835396

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2019531017

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018835396

Country of ref document: EP

Effective date: 20200221