JP2011232793A - 入力装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】フォースフィードバックにおける複雑な補正制御等を用いることなく、力覚を付与するDCモータのトルク変動の影響を少なくして、操作感を向上させる入力装置を提供する。
【解決手段】操作ノブ122を軸受129で傾倒操作可能に支承する入力装置3であり、操作ノブにフォースフィードバックによるトルクを作用させる駆動部として、半月ギア136に噛合する2つのDCモータ190,191を備える。2つのDCモータは、ステータのS極とN極とを結ぶ極軸が互いに30度に交差して配置される。これにより、DCモータのトルクリップルが打ち消しあい、トルク変動が平滑化される。
【選択図】図6
【解決手段】操作ノブ122を軸受129で傾倒操作可能に支承する入力装置3であり、操作ノブにフォースフィードバックによるトルクを作用させる駆動部として、半月ギア136に噛合する2つのDCモータ190,191を備える。2つのDCモータは、ステータのS極とN極とを結ぶ極軸が互いに30度に交差して配置される。これにより、DCモータのトルクリップルが打ち消しあい、トルク変動が平滑化される。
【選択図】図6
Description
本発明は、入力装置に関し、特にフォースフィードバックによる力覚付与機能を有する入力装置に関する。
従来、車両における遠隔操作を行うための入力装置として、操作者によって操作される操作部にフォースフィードバックによる操作感を付与する力覚付与型の入力装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。この入力装置は、操作部と、操作部の操作状態を検出するストローク検出部と、操作部に力覚を付与する駆動部と、操作部の操作状態に応じた所定の力覚を付与するように駆動部を電子的に制御する制御部とを有して構成されている。
しかし、特許文献1に示すような従来の入力装置は、操作部に力覚を付与する駆動部としてDCモータを使用する場合が多く、コギング等によるトルクリップルが出力変動として操作ノブの反力に反映されてしまい操作感の低下に繋がるという問題があった。
そこで、本発明の目的は、フォースフィードバックにおける複雑な補正制御等を用いることなく、力覚を付与するDCモータのトルク変動の影響を少なくして、操作感を向上させる入力装置を提供することにある。
[1]上記目的を達成するため本発明の入力装置は、操作ノブを有する操作部と、前記操作ノブにトルクを作用させステータを構成するS磁極とN磁極とを結ぶ極軸が互いに交差する向きに配置される2つのモータと、を備える。
[2]また、前記2つのモータは、前記操作ノブへのトルクリップルを互いに打ち消す向きにその位相をずらして配置される。
[3]また、前記操作ノブは、前記操作部において傾倒操作可能に支承され、前記2つのモータが前記操作ノブの傾倒動作に連動するギアにそれぞれ噛合することにより前記操作ノブにトルクを作用させる。
[4]また、前記操作ノブは、前記操作部において傾倒操作可能に支承され、前記2つのモータが前記操作ノブの傾倒動作に連動する軸にそれぞれ連結することにより前記操作ノブにトルクを作用させる。
[5]また、前記2つのモータは、2極3相のDCモータであり、前記極軸が互いに交差する角度が30度である。
本発明によれば、フォースフィードバックにおける複雑な補正制御等を必要とせずに、力覚を付与するDCモータのトルク変動の影響を少なくでき、操作感を向上させることができる。
以下、本発明に係る入力装置として、車両におけるナビゲーション装置や空調装置等をコンソールパネルで遠隔操作するためのフォースフィードバック機能が付加された入力装置について図面を参照しながら説明する。
(第1の実施の形態)
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る入力装置1が車両内のセンターコンソール6に取り付けられた状態を示す斜視図である。センターコンソール6は、運転席5の左方で車両の中央付近に設けられる。ステアリング7の左方で、かつ搭乗者から見えやすいインスツルメントパネル9の中段位置には、入力装置1への入力状態をアイコンの変化や移動するカーソル(ポインタ)等で表示する表示部300が設けられている。
図1は、本発明の第1の実施の形態に係る入力装置1が車両内のセンターコンソール6に取り付けられた状態を示す斜視図である。センターコンソール6は、運転席5の左方で車両の中央付近に設けられる。ステアリング7の左方で、かつ搭乗者から見えやすいインスツルメントパネル9の中段位置には、入力装置1への入力状態をアイコンの変化や移動するカーソル(ポインタ)等で表示する表示部300が設けられている。
図2は、入力装置1の構成を示す斜視図である。この入力装置1は、操作ノブ120がXYの任意の方向に傾倒操作可能なジョイスティックタイプの入力装置である。入力装置1は、ベース110と、操作ノブ120を突出させてベース110を覆うカバー111とを備えている。
操作ノブ120は、ノブシャフト125の先端に取り付けられている。ノブシャフト125は、互いに交差するXキャリッジ140及びYキャリッジ145の各長溝141,146を貫通して、その末端がベース110に取り付けられたXY球面軸受124に支持されている。
Xキャリッジ140は、長溝141のX方向においてノブシャフト125に当接するとともに、Y方向においてはノブシャフト125を摺動させる。また、Yキャリッジ145は、長溝146のY方向においてノブシャフト125に当接するとともに、X方向においてノブシャフト125を摺動させる。また、Xキャリッジ140は、その両端部がX軸スライドガイド180,181にスライド可能に支持され、Yキャリッジ145は、その両端部がY軸スライドガイド185,186にスライド可能に支持されている。これにより、操作ノブ120のXY方向への傾倒操作に応じて、Xキャリッジ140及びYキャリッジ145がスライド可能となるように構成されている。
X軸スライドガイド180には、X軸エンコーダ170が固定されている。同様に、Y軸スライドガイド185には、Y軸エンコーダ175が固定されている。X軸エンコーダ170及びY軸エンコーダ175は、Xキャリッジ140及びYキャリッジ145のそれぞれの移動に応じてパルス信号を出力する。このパルス信号は、移動方向に応じて位相が異なるA相とB相の2つの信号からなり、図示しない制御装置がパルス信号をカウントすることにより、操作ノブ120のXY方向における傾倒操作量が検出される。
また、本実施の形態による入力装置1は、フォースフィードバックを行うためにX方向において操作ノブ120にトルクを発生させるX駆動部10と、Y方向において操作ノブ120にトルクを発生させるY駆動部11とを備えている。
X駆動部10は、Xキャリッジ140に連結するX軸ラックギア130と、2つのDCモータ150,151とを備えている。X軸ラックギア130は、X軸スライドガイド181にスライド可能に支持されている。また、X軸ラックギア130には、2つのDCモータ150,151の各モータギア160,161が噛合している。
Y駆動部11は、Yキャリッジ145に連結するY軸ラックギア135と、2つのDCモータ155,156とを備えている。Y軸ラックギア135は、Y軸スライドガイド186にスライド可能に支持され、DCモータ155,156の各モータギア165,166が噛合している。
DCモータ150,151に電流を流すことにより、操作ノブ120をX方向に傾倒させるトルクが発生する。同様にDCモータ155,156に電流を流すことにより、操作ノブ120をY方向に傾倒させるトルクが発生する。すなわち、本実施の形態による入力装置1は、X軸エンコーダ170及びY軸エンコーダ175からのパルス信号に基づき、DCモータ150,151,155,156への電流を制御することにより、操作ノブ120のフォースフィードバック制御が可能に構成されている。
入力装置1を用いたフォースフィードバックの例としては、例えば、操作ノブ120の操作量に応じて操作ノブ120に対し抗力を発生させる制御がある。この制御では、操作ノブ120に過度な量の操作がされた場合により抗力が増し、これにより操作者に危険等を力覚で認識させることができる。
また、例えば、制御対象の負荷に比例して操作ノブ120に対し抗力を発生させるフォースフィードバック制御がある。この制御によれば、制御対象の負荷が大きいほどより強い力で操作ノブ120を操作することになるため、制御対象を実際に手で扱うのと同様の体感で操作することができる。
その他、フォースフィードバックの応用例としては、操作者が操作ノブ120から手を離したときに操作ノブ120を自動的に中立位置(非操作位置)に押し戻す制御や、次に操作すべき位置に操作ノブ120を引き込む操作支援的な制御も可能である。
図3は、X駆動部10の構成を示す平面図であり、DCモータ150,151の内部の構成を詳細に示す図である。なお、図示はしないがY駆動部11もX駆動部10と同様に構成される。
DCモータ150は、N極150aとS極150bを有する永久磁石からなるステータと、3方向に等配分されたコイルスロットを有するロータ150cとを備えてなる2極3相のDCブラシモータである。DCモータ151も同じくN極151aとS極151bを有する永久磁石からなるステータと、3方向に等配分されたコイルスロットを有するロータ151cとを備えてなる2極3相のDCブラシモータである。
図3に示されるように、2つのDCモータ150,151は、一方のDCモータ150のN極150a及びS極150bとを結ぶ極軸と、他方のDCモータ151のN極151a及びS極151bとを結ぶ極軸とが互いに30度の角度で交差して、各モータギア151,161がそれぞれX軸ラックギア130に噛合して設置される。ここで、一般に2極3相のDCブラシモータは、その構造上、回転角が60度ピッチでトルク反力のコギング(脈動)を生じさせる。配置される2つのDCモータ150,151の極軸がなす角(位相)は、単独のモータが本来有するコギングのピッチの1/2(半波長)に対応する。
なお、Y駆動部11を構成する2つのDCモータ155,156も同様に各極軸が30度の角度をなす向きに交差して設置されている。
(第1の実施の形態の作用)
図4(a)は、X駆動部10において、各DCモータ150,151の回転角に対する合成したトルク抗力特性をグラフで示す図である。図4(b)は、各DCモータ150,151の回転角に対する単独のトルク抗力特性をグラフで示す図である。
図4(a)は、X駆動部10において、各DCモータ150,151の回転角に対する合成したトルク抗力特性をグラフで示す図である。図4(b)は、各DCモータ150,151の回転角に対する単独のトルク抗力特性をグラフで示す図である。
各DCモータ150,151は、上述したように各極軸が30度位相をずらして配置されているので、図4(b)に示されるように単独の場合における各コギングの位相も半波長ずれて生じることがわかる。その結果、これらを合成したトルク抗力は、図4(a)に示されるように、各DCモータ150,151のトルクリップルが互いに打ち消され、モータが単独の場合に比してコギングのピッチが半分になり、同時にトルクリップル幅(変動幅)も約20%程度低減していることがわかる。これにより、操作ノブ120を傾倒操作させたときに操作者が感じる抗力(力覚)は、DCモータが単独の場合よりも目標トルクにより近いエンベロープに平滑化され、操作感が大きく改善されることとなる。
このように、本実施の形態による入力装置1によれば、X駆動部10における2つのDCモータ150,151をその各極軸が30度の角度をなして交差する向きに配置したので、各DCモータ150,151のトルクリップルを打ち消して平滑化することができる。同じくY駆動部11においても2つのDCモータ155,156を互いに30度位相をずらして配置することでトルクリップルが平滑化されている。したがって、電子制御等によるトルクリップルの補正制御をしなくても、より自然に近い操作感を操作者に与えることができる。
(第2の実施の形態)
図5は、本発明の第2の実施の形態に係る入力装置2の斜視図である。この入力装置2は、操作ノブ121がXYの任意の方向に傾倒操作可能なジョイスティックタイプの入力装置である。入力装置2は、ベース112と、第1のジョイント部材113と、第2のジョイント部材114と、MRセンサ115とを備えている。
図5は、本発明の第2の実施の形態に係る入力装置2の斜視図である。この入力装置2は、操作ノブ121がXYの任意の方向に傾倒操作可能なジョイスティックタイプの入力装置である。入力装置2は、ベース112と、第1のジョイント部材113と、第2のジョイント部材114と、MRセンサ115とを備えている。
ベース112の内部中央には、MRセンサ115がマトリクス状に配置されている。第1のジョイント部材113は、四角枠状に形成され、対向する2箇所においてベース112に対しX方向に回動可能に枢着されている。第2のジョイント部材114は、コ字状に形成され、その両端部において第1のジョイント部材113に対しY方向に回動可能に枢着されている。
そして、操作ノブ121のノブシャフト126が第2のジョイント部材114の中央部を貫通して固定されている。また、ノブシャフト126の末端には、永久磁石等の磁性体127が設けられている。
この入力装置2では、マトリクス状に配置されたMRセンサ115がノブシャフト126の末端の磁性体127の位置を検出することにより、その位置に応じた操作ノブ121のXY方向における傾倒操作量が非接触で検出されるように構成されている。
また、本実施の形態による入力装置2は、フォースフィードバックを行うためX方向において操作ノブ121にトルクを発生させるX駆動部として、第1のジョイント部材113の枢着部に当該第1のジョイント部材113に連結する2つのDCモータ152,153を備えている。また、Y方向において操作ノブ121にトルクを発生させるY駆動部として、第2のジョイント部材114の枢着部に当該第2のジョイント部材114に連結する2つのDCモータ157,158を備えている。
DCモータ152,153,157,158は、全て2極3相のDCブラシモータからなる。そして、X駆動部を構成するDCモータ152,153は、各ステータのS極とN極を結ぶ極軸の位相が互いに30度の角度をなして第1のジョイント部材113に連結している。また、Y駆動部を構成するDCモータ157,158は、それぞれの極軸の位相が互いに30度の角度をなして第2のジョイント部材114に連結している。
DCモータ152,153に電流を流すことにより、操作ノブ121をX方向に傾倒させるトルクが発生する。同様にDCモータ157,158に電流を流すことにより、操作ノブ121をY方向に傾倒させるトルクが発生する。すなわち、本実施の形態による入力装置2は、MRセンサ115による位置検出に基づいて、DCモータ152,153,157,158への電流を制御することにより、操作ノブ121へのフォースフィードバック制御が可能に構成されている。
(第2の実施の形態の作用)
この第2の実施の形態の入力装置2によれば、フォースフィードバックを行うX方向軸の2つDCモータ152,153はその各極軸が互いに30度で交差して配置され、同じくY方向軸の2つDCモータ157,158も各極軸が互いに30度交差して配置されている。これにより、2つのDCモータのトルクリップルが打ち消しあい、図4に示した第1の実施の形態と同様にモータが単独の場合と比較して、コギングのピッチが半分になると共にトルクリップル幅も約20%程度低減する。したがって、電子制御等による複雑な補正制御をしなくても、操作ノブ121の抗力特性が平滑化され、操作感を向上させることができる。
この第2の実施の形態の入力装置2によれば、フォースフィードバックを行うX方向軸の2つDCモータ152,153はその各極軸が互いに30度で交差して配置され、同じくY方向軸の2つDCモータ157,158も各極軸が互いに30度交差して配置されている。これにより、2つのDCモータのトルクリップルが打ち消しあい、図4に示した第1の実施の形態と同様にモータが単独の場合と比較して、コギングのピッチが半分になると共にトルクリップル幅も約20%程度低減する。したがって、電子制御等による複雑な補正制御をしなくても、操作ノブ121の抗力特性が平滑化され、操作感を向上させることができる。
(第3の実施の形態)
図6は、本発明の第3の実施の形態に係る入力装置3の側面図である。この入力装置3は、操作ノブ122から延びるノブシャフト128の端が軸受129に枢着され、この軸受129を中心として左右に回動操作された操作ノブ122の回動角が操作量として検出される。
図6は、本発明の第3の実施の形態に係る入力装置3の側面図である。この入力装置3は、操作ノブ122から延びるノブシャフト128の端が軸受129に枢着され、この軸受129を中心として左右に回動操作された操作ノブ122の回動角が操作量として検出される。
また、入力装置3は、操作ノブ122へのフォースフィードバックを行うための駆動部として、ノブシャフト128に連結し、かつ軸受129と同一軸周りで操作ノブ122の回動に連動する半月ギア136と、半月ギア136に各モータギア190b,191bが噛合する2つのDCモータ190,191とを備えている。
DCモータ190,191は、2極3相のDCブラシモータである。そして、各ステータのS極とN極とを結ぶ極軸が互いに30度の角度をなす向きに交差して配置されている。DCモータ190,191に電流を流すことにより、操作ノブ122を回動させるトルクが発生し、これにより操作ノブ122のフォースフィードバック制御が可能に構成されている。
(第3の実施の形態の作用)
この第3の実施の形態の入力装置3によれば、操作ノブ122へのフォースフィードバックを行うための2つDCモータ190,191をその各極軸の方向が互いに30度に交差する向きに配置したので、各DCモータのトルクリップルを打ち消して平滑化することができる。これにより、電子制御等による複雑な補正制御をしなくても、フォースフィードバック時の操作ノブ122の抗力特性が改善し、操作感を向上させることができる。
この第3の実施の形態の入力装置3によれば、操作ノブ122へのフォースフィードバックを行うための2つDCモータ190,191をその各極軸の方向が互いに30度に交差する向きに配置したので、各DCモータのトルクリップルを打ち消して平滑化することができる。これにより、電子制御等による複雑な補正制御をしなくても、フォースフィードバック時の操作ノブ122の抗力特性が改善し、操作感を向上させることができる。
以上、本発明に好適な実施の形態を複数説明したが、本発明はこれらの実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で種々の変形、応用が可能である。例えば、スライドタイプ又はトラッカーボールタイプの入力装置へ本発明を応用してもよい。また、車両以外にも、建設機械等の産業用機械における遠隔・無線操縦のための入力装置や、医療機器等の精密な操作を必要とする入力装置等への広範な分野への応用が期待できる。
1,2,3…入力装置、5…運転席、6…センターコンソール、7…ステアリング、9…インスツルメントパネル、10…X駆動部、11…Y駆動部、110…ベース、111…カバー、112…ベース、113…第1のジョイント部材、114…第2のジョイント部材、115…MRセンサ、120,121,122…操作ノブ、124…XY球面軸受、125,126…ノブシャフト、127…磁性体、128…ノブシャフト、129…軸受、130…X軸ラックギア、135…Y軸ラックギア、136…半月ギア、140…Xキャリッジ、145…Yキャリッジ、141,146…長溝、150,151,152,153…DCモータ、150a,151a…N極、150b,151b…S極、150c,151c…ロータ、155,156,157,158…DCモータ、160,161…モータギア、165,166…モータギア、170…X軸エンコーダ、175…Y軸エンコーダ、180,181…X軸スライドガイド、185,186…Y軸スライドガイド、300…表示部
Claims (5)
- 操作ノブを有する操作部と、前記操作ノブにトルクを作用させステータを構成するS磁極とN磁極とを結ぶ極軸が互いに交差する向きに配置される2つのモータと、を備える入力装置。
- 前記2つのモータは、前記操作ノブへのトルクリップルを互いに打ち消す向きにその位相をずらして配置される請求項1に記載の入力装置。
- 前記操作ノブは、前記操作部において傾倒操作可能に支承され、前記2つのモータが前記操作ノブの傾倒動作に連動するギアにそれぞれ噛合することにより前記操作ノブにトルクを作用させる請求項1又は2に記載の入力装置。
- 前記操作ノブは、前記操作部において傾倒操作可能に支承され、前記2つのモータが前記操作ノブの傾倒動作に連動する軸にそれぞれ連結することにより前記操作ノブにトルクを作用させる請求項1又は2に記載の入力装置。
- 前記2つのモータは、2極3相のDCモータであり、前記極軸が互いに交差する角度が30度である請求項1〜4のいずれか1項に記載の入力装置。
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