WO2014033989A1 - アクチュエータ及びこのアクチュエータを備える操作感覚シミュレータ - Google Patents

アクチュエータ及びこのアクチュエータを備える操作感覚シミュレータ Download PDF

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WO2014033989A1
WO2014033989A1 PCT/JP2013/003706 JP2013003706W WO2014033989A1 WO 2014033989 A1 WO2014033989 A1 WO 2014033989A1 JP 2013003706 W JP2013003706 W JP 2013003706W WO 2014033989 A1 WO2014033989 A1 WO 2014033989A1
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WO
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motor
operation lever
actuator
driving force
rotational driving
Prior art date
Application number
PCT/JP2013/003706
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English (en)
French (fr)
Inventor
総一郎 服部
裕之 荒川
Original Assignee
アイシン・エーアイ株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • G09B9/04—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K20/00—Arrangement or mounting of change-speed gearing control devices in vehicles
    • B60K20/02—Arrangement or mounting of change-speed gearing control devices in vehicles of initiating means
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft

Definitions

  • the present invention relates to an actuator that can be used in an operation sensation simulator for providing a user with a desired operation sensation.
  • Patent Document 1 is a device for simulating a manual operation device, and more specifically, an operation sensation that allows a user to experience a shift change operation used in a manual transmission in a simulated manner. It is a simulator.
  • a servo motor and a linear motor are used as power sources, and an operation lever can be moved in a shift direction and a select direction by driving forces exerted by these two power sources.
  • the conventional actuator represented by the above-mentioned Patent Document 1 cannot express the sensory operation feeling of the user with high reproducibility.
  • the operation in the shift direction is realized by a linear driving force from a continuous rod driven by a linear motor, and the operation in the select direction is driven by a servo motor. This was realized by the rotational driving force from the motor shaft.
  • the connecting rod that is linearly driven by the linear motor and the motor shaft that is rotationally driven by the servo motor are arranged on the same axis.
  • it is very difficult to perform a smooth operation that is required at the time of a vehicle shift change for example, a complicated operation of moving the operation lever in an oblique direction.
  • the present invention has been made in view of the above-described problems, and an object thereof is to provide an actuator with high operability capable of reproducing smooth operability. Further, in the present invention, by using this actuator for an operation sensation simulator, user preferences are collected accurately and simply, and the user preference data obtained in this way is reflected in actual vehicle manufacture. Another object of the present invention is to provide a product that meets the user's preference, which was difficult with the prior art, in a short period of time.
  • the actuator according to the present invention includes an operation lever having an operation grip on one end side and an action portion on the other end side, a rotation center portion located between the operation grip and the action portion in the operation lever, A first motor that exerts a rotational driving force on the operating lever; and a second motor that exerts a rotational driving force on the operating lever and the direction of the rotational driving force is different from the direction of the first motor.
  • a motor and a driving device that is driven in accordance with the operation of the operating unit, and the first motor or the second motor includes the operation unit.
  • the first motor and the second motor may be configured to exert a rotational driving force on the same position of the operation lever.
  • any one of the first motor and the second motor is configured to exert a rotational driving force on the rotation center portion, and the first motor and the second motor Any one of the second motors may be configured to exert a rotational driving force on the action portion.
  • the drive device includes a spline shaft, a spline outer cylinder, and a plurality of balls interposed between the spline shaft and the spline outer cylinder so as to be capable of infinite circulation.
  • the action portion support body is formed on the outer peripheral surface of the spline outer cylinder, and rotational driving force from the first motor or the second motor is applied to the action portion via the operation lever.
  • the actuator includes a guide plate including a hollow portion formed by being cut out so as to indicate an operation limit range of the operation lever, and the spline outer cylinder is a protruding portion that is inserted into the hollow portion. Can be included.
  • the first motor and the second motor can be servo motors.
  • the actuator can be an actuator used for a manual transmission.
  • An operation sensation simulator is based on the above-described actuator, an operation lever information detection unit that detects operation lever information including the position of the operation lever, and the operation lever information detected by the operation lever information detection unit.
  • a reaction force calculating means for calculating a reaction force exerted on the operation lever, and the two levers are controlled to tilt the operation lever based on the reaction force calculated by the reaction force calculation means,
  • a control unit having a control unit that generates a reaction force against the operation grip is provided to provide a user with a desired operation feeling.
  • an actuator with high operability capable of reproducing smooth operability can be provided.
  • this actuator for an operation sensation simulator, user preferences can be collected accurately and simply, and the user preference data obtained in this way is reflected in actual vehicle manufacturing, thereby making it possible to collect the user preferences.
  • FIG. 12 is a graph showing a specific configuration example of the reaction force pattern information set in FIG. 10 and FIG. 11, and the partial diagram (a) in the drawing shows the reaction force pattern information when the operation lever is operated in the plus direction.
  • FIG. 5B shows reaction force pattern information when the operation lever is operated in the minus direction.
  • It is a flowchart which shows the example of the reaction force presentation process with respect to the shift direction motor which a control part performs.
  • FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a configuration example of an actuator 10 according to the first embodiment.
  • 2 and 3 are explanatory views showing a configuration example of the actuator 10 according to the first embodiment.
  • FIG. 2 shows a front view and
  • FIG. 3 shows a side view.
  • the actuator 10 according to the first embodiment is provided between the operation grip 12 and the action portion 16 in the operation lever 11 having the operation grip 12 on the upper end side and the action portion 16 on the lower end side. And a ball spline device 23 as a driving device driven in accordance with the operation of the action portion 16, and the operation lever 11. It is configured to include two motors 17 and 21 that realize a tilting operation of the operating lever 11 with the rotation center portion 14 as a tilting center by applying a driving force. That is, the actuator 10 according to the first embodiment is configured to execute the biaxial control driven by the two motors 17 and 21. Accordingly, when the two motors 17 and 21 exert a rotational driving force on the operation lever 11, the operation lever 11 is tilted about the rotation center portion 14 as a tilt center.
  • the operation lever 11 is a rod-shaped member for a user to perform an operation, and is configured to include an operation grip 12, a load detection sensor 13, a rotation center portion 14, and an action portion 16.
  • the operation grip 12 is provided on the upper end side
  • the members are arranged in the order of the load detection sensor 13 and the rotation center portion 14 on the lower side
  • the action portion 16 is provided on the lower end side.
  • the operation lever 11 is preferably configured to be replaceable or adjustable by a fastening means such as a bolt or a nut because the operation feeling varies depending on the length and shape.
  • the operation grip 12 is a member that serves as a handle when the user operates the operation lever 11. Since the operation grip 12 also has a different operational feeling due to different shapes and sizes, the operation grip 12 is preferably configured to be replaceable or adjustable by fastening means such as bolts and nuts.
  • the load detection sensor 13 is a sensor for detecting a load applied to the operation lever 11. Specifically, a torque sensor is used.
  • the rotation center portion 14 is located between the operation grip 12 and the action portion 16 and functions as a tilt center when the operation lever 11 tilts in the shift direction and the select direction.
  • the intersection of the central axis extending in the longitudinal direction of the operation lever 11 and the extension line of the central axis of the columnar member 15 a becomes the rotation center portion 14.
  • the rotation conducting portion 15 is a member that passes a rotational force between the shift direction motor 17 and the rotation center portion 14. As shown in FIG. 1, the specific structure of the rotation conducting portion 15 according to the first embodiment is inserted through the rotation center portion 14 and looks like a cross in relation to the operation lever 11.
  • the columnar member 15a, the transmission member 15b, and the shaft member 15c constituting the rotation conducting portion 15 receive a rotational driving force as a single rigid body, so that the rotational driving force is operated with the rotation center portion 14 as a tilting center. 11 as a force for rotating.
  • the action part 16 is a part to which a force by the operation is applied when the operation lever 11 is operated.
  • the action part 16 is formed in a spherical shape and is configured to come into sliding contact with the action part support body 24 provided in a pair.
  • the action part 16 is comprised so that sliding contact may be carried out with respect to the action part support body 24, you may be comprised so that rolling contact may be carried out.
  • the shift direction motor 17 is a member that applies a force to the operation force of the operation lever 11 in the shift direction.
  • the shift direction motor 17 is connected to a speed reducer 17a (see FIG. 2).
  • the reduction gear 17a is comprised so that each axis
  • the shift direction motor 17 that presents a reaction force with respect to the shift direction that requires fine detection accuracy and fine presentation force is connected to the speed reducer 17a and the coupling 17b, so that the operation of the operation lever 11 is fine. In addition to being able to demonstrate detection accuracy, it is possible to accurately present a fine presentation power.
  • the shift direction motor 17 is provided with a shift direction encoder 18.
  • the shift direction encoder 18 is a member arranged so that the amount of rotation of the shaft of the shift direction motor 17 can be grasped. That is, the shift direction encoder 18 is configured to generate a pulse in response to the shift direction motor 17 being rotationally driven.
  • the select direction motor 21 as the second motor is a member that applies force to the operation force of the operation lever 11 in the select direction.
  • the select direction motor 21 is connected to a speed reducer 21a (see FIG. 4).
  • the reduction gear 21a is connected via the coupling 21b with respect to the spline shaft 23a of the ball spline apparatus 23, in order to transmit rotational driving force correctly, it is comprised so that each axis
  • the rotation angle of the select direction motor 21 can be increased, and the resolution per pulse can be reduced.
  • the select direction motor 21 that presents a reaction force with respect to the select direction that requires fine detection accuracy and presentation force is connected to the speed reducer 21a and the coupling 21b, so that the fine detection accuracy with respect to the stroke on the knob. It is possible to exhibit the detailed presentation power with high accuracy.
  • the select direction motor 21 is provided with a select direction encoder 22.
  • the select direction encoder 22 is a member arranged so as to be able to grasp the rotation amount of the shaft of the select direction motor 21. That is, the select direction encoder 22 is configured to generate a pulse in response to the rotation of the select direction motor 21.
  • the ball spline device 23 is a drive device that includes a spline shaft 23a, a spline outer cylinder 23b, and a plurality of balls (not shown) interposed between the spline shaft 23a and the spline outer cylinder 23b so as to be capable of infinite circulation.
  • the spline outer cylinder 23b can freely reciprocate in the axial direction of the spline shaft 23a, but is locked in the direction around the axis of the spline shaft 23a and cannot move freely. is there.
  • the spline outer cylinder 23b and the action part 16 of the operation lever 11 are in a connected state via the action part support 24. That is, the rotational driving force from the shift direction motor 17 acts on the rotation center portion 14 via the rotation conduction portion 15 of the operation lever 11, and the operation lever 11 is tilted in the shift direction with the rotation center portion 14 as the tilt center.
  • the rotational driving force is exerted in the axial direction of the spline shaft 23a.
  • the rotation conducting portion 15 rotates with the rotation center portion 14 as a rotation axis.
  • the shaft member 15c included in the rotation conducting portion 15 rotates, and the shaft of the reduction gear 17a coupled to the rotation also rotates.
  • the shift direction encoder 18 outputs a pulse corresponding to the rotation amount of the motor shaft.
  • the select direction motor 21 side is slid with respect to the action portion support body 24 so that the action portion 16 slides with the rotation center portion 14 as a fulcrum. Act.
  • the acting force is transmitted to the ball spline device 23 connected to the acting portion support 24.
  • the acting force generated by the operation in the shift direction is the axial acting force in the ball spline device 23.
  • the ball spline device 23 moves so that the spline outer cylinder 23b slides on the spline shaft with respect to the axial force. Therefore, the acting force generated by the operation in the shift direction acts only on moving the spline outer cylinder 23b on the spline shaft, and does not cause the select direction motor 21 to move.
  • the operation grip 12 when the operation of the operation lever 11 in the shift direction is performed by the user, the operation grip 12, the load detection sensor 13, the rotation center portion 14, the rotation conduction portion 15, the coupling 17b, The operating force is transmitted in the order of the speed reducer 17 a and the shift direction motor 17.
  • the operating force is transmitted to the select direction motor 21 side in the order of the operation grip 12, the load detection sensor 13, the rotation center part 14, the action part 16, the action part support 24, and the spline outer cylinder 23b.
  • the operating force disappears between the spline outer cylinder 23b and the spline shaft 23a. Therefore, the select direction motor 21 is not affected by the operation force applied to the shift direction.
  • an operation force in the select direction is applied to the action part support 24 so that the action part 16 slides around the rotation center part 14 as a rotation axis.
  • the operating force transmitted from the action part 16 via the action part support body 24 rotates the spline outer cylinder 23b in which the action part support body 24 is formed in the rotation direction around the axis of the spline shaft 23a.
  • the circulating force of the ball does not act on the rotational force, and the spline shaft 23a and the spline outer cylinder 23b are locked. Therefore, the spline outer cylinder 23b and the spline shaft 23a are integrated. And rotate.
  • the shaft of the speed reducer 21a connected to the coupling 21b also rotates.
  • the motor shaft of the select direction motor 21 is rotated by rotating the shaft of the speed reducer 21a.
  • the select direction encoder 22 outputs a pulse corresponding to the rotation amount of the motor shaft of the select direction motor 21.
  • the cylindrical member 15a of the rotation conducting portion 15 is not affected by the rotation of the rotation center portion 14 in the select direction. It is comprised so that the rotation center part 14 may be penetrated. Therefore, the rotation direction part 17 does not produce a movement only by rotational movement of the columnar member 15a as the rotation center axis.
  • the operation grip 12, the load detection sensor 13, the rotation center portion 14, the action portion 16, the ball spline device 23, and the coupling 21b are applied to the select direction motor 21 side.
  • the operating force is transmitted in the order of the speed reducer 21a and the select direction motor 21.
  • the operation force is transmitted to the shift direction motor 17 side in the order of the operation grip 12, the load detection sensor 13, and the rotation center portion 14. In the meantime, the operating force disappears. Therefore, the shift direction motor 17 is not affected by the operation force applied to the select direction.
  • Rotational drive of the shift direction motor 17 causes the motor shaft of the shift direction motor 17 to rotate, and the connected speed reducer 17a also rotates.
  • the shaft of the speed reducer 17a rotates
  • the shaft of the coupling 17b connected to the rotation conducting unit 15 connected to the coupling rotates
  • the rotation conducting unit 15 rotates.
  • the rotation center portion 14 connected to the rotation conduction portion 15 serves as a tilt axis and tilts the operation lever 11 connected to the rotation center portion 14 in the shift direction.
  • the shift direction motor 17 when the shift direction motor 17 is rotationally driven, the shift direction motor 17, the speed reducer 17 a, the coupling 17 b, the rotation conducting portion 15, the rotation center portion 14, the load detection sensor 13, and the operation grip are provided on the operation grip 12 side.
  • the driving force is transmitted in the order of twelve.
  • the driving force is not transmitted to the select direction motor 21 side by the action of the ball spline device 23 as described above. That is, the select direction motor 21 is not affected by the reaction force generated by the shift direction motor 17.
  • the rotation of the select direction motor 21 causes the motor shaft of the select direction motor 21 to rotate, and the speed reducer 21a to rotate.
  • the speed reducer 21a is driven to rotate, the shaft of the coupling 21b connected to the speed reducer 21a rotates, and the entire ball spline device 23 connected to the coupling rotates around the axis of the spline shaft 23a.
  • the operation lever 11 tilts with the action portion 16 as a force point and the rotation center portion 14 as a fulcrum.
  • the select direction motor 21 when the select direction motor 21 is driven to rotate, the select direction motor 21, the speed reducer 21 a, the coupling 21 b, the ball spline device 23, the rotation center portion 14, the load detection sensor 13, and the operation grip are provided on the operation grip 12 side.
  • the driving force is transmitted in the order of twelve.
  • the driving force is not transmitted to the shift direction motor 17 side by the action of the rotation center portion 14 and the cylindrical member 15a. That is, the shift direction motor 17 is not affected by the driving force generated by the select direction motor 21.
  • the actuator 10 since the actuator 10 according to the first embodiment has the above-described configuration, when the user operates the operation lever 11, a mechanism that separates the transmission of force in two different axial directions is employed. Accurate information on the operation lever 11 can be detected.
  • the actuator 10 according to the first embodiment is a case where a reaction force is applied to either the shift direction or the select direction by rotating one of the two motors 17 and 21.
  • a configuration that does not affect the other motor is adopted, it is only necessary to perform control in each of the shift direction and the select direction, and two-axis control in the shift direction and the select direction can be easily performed. It has become. That is, according to the actuator 10 according to the first embodiment, it is possible to present the reaction force with higher accuracy while reducing the control burden.
  • the actuator 10 according to the first embodiment is a device capable of performing a lever operation with higher accuracy while reducing the control burden.
  • FIG. 4 is a schematic diagram illustrating a configuration example of the actuator 40 according to the second embodiment.
  • the central portion of the operation lever 41 is formed in a spherical shape, and a control rod 43 as a protruding portion is formed on the outer peripheral surface of the ball spline device 23.
  • the actuator 40 according to the second embodiment includes a guide plate 42 including a cutout portion 42 a that is formed by being cut out so as to indicate the operation limit range of the operation lever 41.
  • a control rod 43 is inserted through a hollowed portion 42a formed on the guide plate 42, and the guide plate 42 is fixedly installed on a base (not shown).
  • the spline outer cylinder 23b of the ball spline device 23 in which the control rod 43 is formed is configured to be movable only within a movement range along the shape of the cutout portion 42a to which the control rod 43 can move. Therefore, the operation lever 41 according to the second embodiment can also operate in a range along the shape of the cut-out portion 42a. In addition, it becomes possible to prescribe
  • FIG. 5 is a schematic diagram illustrating a configuration example of the actuator 50 according to the third embodiment.
  • the shift direction motor 17 as the first motor and the select direction motor 21 as the second motor exert a rotational driving force on the same position of the operation lever 11. It is characterized by being configured.
  • a drive shaft 52 is provided in which the shift direction motor 17 exerts a rotational driving force from the select direction motor 21 on the rotation center portion 14 via the rotation conducting portion 15.
  • the cylindrical member 15a of the rotation conducting portion 15 and the drive shaft 52 are arranged so that the axial directions thereof are orthogonal to each other, it is possible to perform the same operation as in the above-described embodiment. Yes.
  • a compact device configuration can be realized.
  • FIG. 6 is a schematic diagram illustrating a configuration example of the actuator 60 according to the fourth embodiment.
  • the pinion gear 61 is installed on the motor shaft of the select direction motor 21 that is the second motor.
  • the driving force from the select direction motor 21 is engaged with the pinion gear 61.
  • a rack gear 62 is installed for receiving. That is, since the pinion gear 61 and the rack gear 62 are engaged with each other, the rotational driving force generated by the select direction motor 21 acts as a driving force for tilting the operation lever 11 in the select direction.
  • FIG. 7 is an external perspective view showing a configuration example of the operation sensation simulator 100 according to the present embodiment.
  • the operation sensation simulator 100 is configured to include the actuator 10, the control device 30, and a seat seat 51 laid on the actuator 10.
  • the handle 91, the accelerator pedal 92, and the clutch pedal 93 are arrange
  • an accelerator pedal 92, a clutch pedal 93, and the like may be connected to the control device 30, and the control device 30 may acquire operation states of these members, so that a simulation closer to reality may be performed.
  • FIG. 8 is a block diagram illustrating an internal configuration of the control device 30 according to the present embodiment.
  • the control device 30 is configured to be able to input and output data with the actuator 10 as shown in FIG.
  • the connection method between the control device 30 and the actuator 10 may be performed by any method such as wired or wireless.
  • the internal configuration of the control device 30 includes a control unit 31, a calculation unit 32, a program reading unit 33, a display unit 34, a voice output unit 35, and a user.
  • An operation receiving unit 36 and a storage unit 37 are included.
  • the control unit 31 includes a servo amplifier, and has a function of executing an operation feeling presentation program read from the storage unit 37 by the program reading unit 33 and executing various controls for presenting the operation feeling. For example, the control unit 31 performs various processes such as a “selection direction reaction force presentation process” and a “shift direction reaction force presentation process” which will be described in detail later.
  • the calculation unit 32 Based on the number of pulses transmitted from the encoders 18 and 22 as the operation lever information detection unit, the calculation unit 32 as the reaction force calculation means, the stroke amount of the operation lever 11, the speed of the stroke, the acceleration of the stroke, etc. The process which calculates is performed. Detailed processing contents will be described later.
  • the program reading unit 33 reads a program for executing various functions for presenting a sense of operation.
  • the program reading unit 33 reads a program by a method such as downloading through an Internet line.
  • the read program is configured to be stored in the storage unit 37.
  • the display unit 34 is a display device that displays a screen such as a current reaction force pattern, a virtual traveling speed, and a reaction force waveform under the control of the control unit 31.
  • the display unit 34 is configured by a liquid crystal display device, for example.
  • the voice output unit 35 outputs voices such as voice guidance, engine sounds, and gear shifting sounds according to the control of the control unit 31.
  • the user operation reception unit 36 receives an operation signal corresponding to a user operation from a predetermined controller, and notifies the control unit 31 of the result. For example, when the determination of the reaction force pattern information according to the present embodiment is received from the user, the control unit 31 is notified of the type of the received reaction force pattern information.
  • the storage unit 37 is a storage medium for storing a program and various data necessary for presenting an operation feeling.
  • the storage unit 37 is configured by a non-volatile memory such as a RAM, for example.
  • various types of information used when determining the reaction force to be presented such as various types of information indicating the results of evaluation and feeling collected from the user, and the number of pulses transmitted from the shift direction encoder 18, etc. Is stored.
  • the storage unit 37 includes a wall information storage unit 37a, a reaction force pattern information storage unit 37b, and an operation lever information storage unit 37c.
  • FIGS. 9 is an explanatory diagram showing a storage state of wall information.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating an example of a storage state of reaction force pattern information for a select direction
  • FIG. 11 is an explanatory diagram illustrating an example of a storage state of reaction force pattern information for a shift direction.
  • FIG. 12 is a graph showing a specific configuration example of the reaction force pattern information set in FIGS. 10 and 11, and a partial diagram (a) in FIG. 12 operates the operating lever 11 in the plus direction.
  • the reaction force pattern information is shown, and the partial diagram (b) shows the reaction force pattern information when the operation lever 11 is operated in the minus direction.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram illustrating an example of a storage state of the control lever information.
  • the wall information storage unit 37a stores wall information as a regulation unit that indicates a boundary between the operable range and the inoperable range of the operation lever 11.
  • the wall information storage unit 37a according to the present embodiment stores a plurality of pieces of wall information as shown in FIG. 9 so that the operation range of the operation lever 11 can be freely defined by selecting such wall information. It has become.
  • the wall information stored in the wall information storage unit 37a is acquired by the control unit 31 that functions as a wall information acquisition unit, and further, the control unit 31 functions as an operable range regulation unit.
  • the operable range of the operation lever 11 is restricted within a desired region.
  • the wall information storage unit 37a for example, if a plurality of pieces of wall information for different vehicle types are prepared, it is possible to immediately experience shift changes of various vehicle types. Therefore, according to the present embodiment, the degree of freedom for setting the boundary between the operable range and the inoperable range on the control surface is increased.
  • the reaction force pattern information storage unit 37 b selects the reaction force pattern information for the selection direction in which the position of the operation lever is associated with the reaction force characteristic information, and the operation force pattern as shown in FIG. 11.
  • the shift direction reaction force pattern information in which the lever position is associated with the reaction force characteristic information is stored.
  • the “reaction force characteristic information” is information indicating the waveform of the target reaction force as shown in FIG. That is, the reaction force characteristic information is information configured such that the reaction force characteristic is determined according to the position of the operation lever, the stroke amount, the stroke speed, and the stroke acceleration.
  • reaction force characteristic information shown in FIG. 12 the amount of stroke of the operation lever 11 is taken on the horizontal axis, and the load amount of the reaction force exerted on the operation lever 11 is set on the vertical axis. Further, as shown in the tables of FIGS. 10 and 11, this reaction force characteristic information is not only for the movement of the operation lever 11 in the shift direction and the selection direction, but also when the operation lever 11 is inserted at the end of the wall (that is, , When performing a gear change, described as “entrance characteristic”) and when the operation lever 11 is returned from the end of the wall toward the center (that is, in a neutral state, denoted as “return characteristic”). Is provided. That is, by preparing reaction force characteristic information of various patterns, various reaction forces are presented according to all operating states of the operation lever 11 (for example, stroke amount, stroke speed, stroke acceleration, load). It is possible.
  • the operation lever information storage unit 37 c includes the position of the operation lever 11, the position of the operation lever 11, the stroke amount, the stroke speed, the stroke acceleration, and the operation force.
  • the “stroke amount” can be calculated based on the number of pulses acquired from the shift direction encoder 18. Further, the “stroke speed” and the “stroke acceleration” can be calculated based on the time differentiation of the change in the stroke amount.
  • the operation lever information includes the position of the operation lever 11, the stroke amount, the stroke speed, the stroke acceleration, and the operation force. Of these, at least the operation lever is included. Eleven positions may be included. According to such a configuration, it becomes possible to present a reaction force corresponding to the position by grasping at least the position of the operation lever, so that it is possible to respond to a combined operation of the shift direction and the select direction. It will be possible to provide reaction force.
  • control device 30 The configuration example of the control device 30 according to the present embodiment has been described above.
  • FIG. 14 is a flowchart illustrating an example of a reaction force presentation process for the shift direction motor 17 executed by the control unit 31.
  • the control unit 31 receives input of wall information (step S101). At this time, the control unit 31 functions as a wall information acquisition unit. If the input of wall information is received, the control part 31 will determine the operable range of the operation lever 11 (step S102). At this time, the control unit 31 functions as an operable range regulating unit. As described above, in this embodiment, when the control unit 31 receives the input of the wall information, the operable range of the operation lever 11 is defined.
  • the control unit 31 receives input of reaction force pattern information (step S103). At this time, the control unit 31 functions as a reaction force pattern information acquisition unit. When the reaction force pattern information is received, the control unit 31 determines the received reaction force pattern information as the reaction force pattern information used in the reaction force presentation process (step S104). At this time, the control unit 31 functions as a reaction force characteristic information determining unit.
  • ⁇ Operational preparation of the operation sensation simulator 100 of this embodiment is completed by determining the reaction force pattern information used in the reaction force presentation processing.
  • the control unit 31 acquires operation lever information according to the operation of the operation lever 11 by the user (step S105).
  • control unit 31 While acquiring the operating lever information, the control unit 31 executes a selection direction reaction force presentation process (step S106) and a shift direction reaction force presentation process (step S107).
  • step S106 step S107
  • the control unit 31 uses the pulses acquired by the shift direction encoder 18 and the select direction encoder 22 to determine the position of the operation lever 11, the stroke amount, and the like. Get the operation lever information for.
  • the reaction force pattern information shown in FIG. 12 is extracted according to the reaction force pattern information and the position of the operation lever 11 included in the operation lever information.
  • the control unit 31 determines the reaction force to be presented to the operation lever 11 according to the reaction force pattern information and the position of the operation lever 11, and presents the determined reaction force.
  • an operation command signal is transmitted to the two motors 17 and 21.
  • the selection direction reaction force presentation process (step S106) and the shift direction reaction force presentation process (step S107) may include a feedback process.
  • a feedback process For example, when the reaction force determined by the control unit 31 is determined and an operation command signal is transmitted to the two motors 17 and 21 so as to present the determined reaction force, the reaction force applied to the operation lever 11 The state of force can be detected by the load detection sensor 13. The load detected by the load detection sensor 13 is compared with the reaction force commanded by the control unit 31. If an error occurs between them, the control unit 31 again corrects the error to eliminate the error. Therefore, the operation command signal may be transmitted to the two motors 17 and 21 so as to present the determined correction reaction force. By executing such “feedback processing”, the accuracy of presenting a desired reaction force to the operation lever 11 is further increased.
  • the seat 51 shown in FIG. 7 can be configured to include a rotation mechanism.
  • a rotation mechanism By allowing the seat seat 51 to rotate, for example, if the seat seat 51 is rotated 180 degrees, the position of the actuator 10 with respect to the seat seat 51 is reversed left and right, so both the case of a right-hand drive vehicle and the case of a left-hand drive vehicle This pattern can be easily simulated.
  • the seat seat 51 shown in FIG. 7 is not limited to the rotation of the seat seat 51, but can be configured to include a moving mechanism that moves the seat seat 51 up, down, left and right.
  • the entire actuator 10 can be configured to include a moving mechanism. According to such a configuration, the user can move the seat 51 or the operation lever 11 in accordance with his / her body shape and a position where it can be easily operated. An environment can be provided.
  • the length of the operation lever 11 can be configured to be replaceable according to the user's preference.
  • an operation sensation simulator 100 it becomes possible to try combinations that cannot be tried with an actual machine, and therefore it is possible to provide all kinds of patterns to the user.
  • the operation sensation simulator 100 includes the seat 51, the handle 91, the accelerator pedal 92, and the clutch pedal 93.
  • these members are not necessarily indispensable components, and are appropriately included. Can be installed and removed.
  • the present invention can be used as the actuators 10, 40, 50, 60 constituting the simulator for experiencing the operation feeling of the operation lever 11.

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Abstract

　滑らかな操作性を再現可能な操作性の高いアクチュエータを提供する。　アクチュエータ１０は、一端側に操作グリップ１２を有するとともに他端側に作用部１６を有する操作レバー１１と、操作レバー１１における操作グリップ１２と作用部１６との間に位置する回転中心部１４と、操作レバー１１に対して回転駆動力を及ぼす第一のモータ１７と、操作レバー１１に対して回転駆動力を及ぼすとともに、当該回転駆動力の方向が第一のモータ１７とは異なる方向である第二のモータ２１と、作用部１６を支承する作用部支承体２４を有するとともに、作用部１６の動作に応じて駆動される駆動装置２３と、を備え、第一のモータ１７又は第二のモータ２１が、操作レバー１１に対して回転駆動力を及ぼすことで、回転中心部１４を傾動中心とした操作レバー１１の傾動動作が行われる。

Description

アクチュエータ及びこのアクチュエータを備える操作感覚シミュレータ
　本発明は、ユーザに対して所望の操作感覚を提供するための操作感覚シミュレータに利用できるアクチュエータに関するものである。
　従来から、一平面に対して垂直方向に立設される棒状部材を、任意の領域内で移動動作自在・傾動動作自在とするアクチュエータが公知である。例えば、下記特許文献１に開示される装置は、手動操作装置を模擬実験するための装置であり、具体的には、マニュアルトランスミッションに用いられるシフトチェンジ動作を模擬的に体感できるようにした操作感覚シミュレータである。この装置では、動力源にサーボモータとリニアモータが用いられており、これら２つの動力源から及ぼされる駆動力によって、操作レバーがシフト方向とセレクト方向に移動可能となっている。
特許第４３９０７２１号明細書
　しかしながら、上掲した特許文献１に代表される従来のアクチュエータは、ユーザの感覚的な操作感を高い再現性で表現できるものではなかった。例えば、特許文献１に係る装置では、シフト方向の動作がリニアモータによって駆動される連設棒からの直線的な駆動力で実現されており、また、セレクト方向の動作がサーボモータによって駆動されるモータ軸からの回転駆動力によって実現されていた。そして、リニアモータによって直線駆動される連設棒と、サーボモータによって回転駆動されるモータ軸とは、同一の軸線上に配置されていた。しかし、このような構成では、車両のシフトチェンジ時に要求される滑らかな操作性、例えば、操作レバーを斜め方向に移動させるといった複雑な動作が非常に困難であった。
　したがって、この種の技術分野では、車両のシフトチェンジ時に要求される滑らかな操作性を再現可能な操作性の高いアクチュエータの実現が求められていた。また、このようなアクチュエータを操作感覚シミュレータに利用できれば、ユーザの嗜好を精度よく簡易に収集できるので、このようにして得られたユーザの嗜好データを実際の車両製造に反映できることとなり、その結果として、従来技術では困難であったユーザの嗜好に合致した製品を短期間で提供可能となる。
　本発明は、上述した課題の存在に鑑みて成されたものであって、その目的は、滑らかな操作性を再現可能な操作性の高いアクチュエータを提供することにある。また、本発明では、このアクチュエータを操作感覚シミュレータに利用することで、ユーザの嗜好を精度よく簡易に収集し、このようにして得られたユーザの嗜好データを実際の車両製造に反映することによって、従来技術では困難であったユーザの嗜好に合致した製品を短期間で提供することをも目的とするものである。
　本発明に係るアクチュエータは、一端側に操作グリップを有するとともに他端側に作用部を有する操作レバーと、前記操作レバーにおける前記操作グリップと前記作用部との間に位置する回転中心部と、前記操作レバーに対して回転駆動力を及ぼす第一のモータと、前記操作レバーに対して回転駆動力を及ぼすとともに、当該回転駆動力の方向が前記第一のモータとは異なる方向である第二のモータと、前記作用部を支承する作用部支承体を有するとともに、前記作用部の動作に応じて駆動される駆動装置と、を備え、前記第一のモータ又は前記第二のモータが、前記操作レバーに対して回転駆動力を及ぼすことで、前記回転中心部を傾動中心とした前記操作レバーの傾動動作が行われることを特徴とするものである。
　また、本発明に係るアクチュエータにおいて、前記第一のモータと前記第二のモータとは、前記操作レバーの同じ位置に対して回転駆動力を及ぼすように構成されていることとすることができる。
　また、本発明に係るアクチュエータでは、前記第一のモータ及び前記第二のモータのいずれか一方が、前記回転中心部に対して回転駆動力を及ぼすように構成され、前記第一のモータ及び前記第二のモータのいずれか他方が、前記作用部に対して回転駆動力を及ぼすように構成されていることとすることができる。
　さらに、本発明に係るアクチュエータにおいて、前記駆動装置は、スプライン軸と、スプライン外筒と、これらスプライン軸とスプライン外筒との間に無限循環可能に介装される複数のボールとを備えるボールスプライン装置であり、前記スプライン外筒の外周面に対して前記作用部支承体が形成され、前記第一のモータ又は前記第二のモータからの回転駆動力が前記操作レバーを介して前記作用部に及ぼされた場合、前記回転駆動力が前記スプライン軸の軸方向に及ぼされたときには、前記スプライン外筒のみが前記スプライン軸の軸方向に向けて移動し、前記回転駆動力が前記スプライン軸の軸周りの方向で及ぼされたときには、前記ボールスプライン装置である前記駆動装置全体が前記スプライン軸の軸周りの方向に向けて移動するように構成されていることとすることができる。
　またさらに、本発明に係るアクチュエータでは、前記操作レバーの操作限界範囲を示すようにくり抜かれて形成されるくり抜き部を含むガイドプレートを備え、前記スプライン外筒は、前記くり抜き部に挿通する突出部を含むこととすることができる。
　さらにまた、本発明に係るアクチュエータにおいて、前記第一のモータと前記第二のモータは、サーボモータであることとすることができる。
　また、本発明に係るアクチュエータにおいて、前記アクチュエータは、マニュアルトランスミッションに用いられるアクチュエータであることとすることができる。
　本発明に係る操作感覚シミュレータは、上記のアクチュエータと、前記操作レバーの位置を含む操作レバー情報を検出する操作レバー情報検出部と、前記操作レバー情報検出部により検出された前記操作レバー情報に基づいて、前記操作レバーに及ぼす反力を演算する反力演算手段と、当該反力演算手段により演算された反力に基づいて前記２つのモータを制御することで前記操作レバーを傾動動作させ、前記操作グリップに対する反力を発生させる制御手段とを有する制御部と、を備えることで、ユーザに対して所望の操作感覚を提供することを特徴とするものである。
　本発明によれば、滑らかな操作性を再現可能な操作性の高いアクチュエータを提供することができる。また、このアクチュエータを操作感覚シミュレータに利用することで、ユーザの嗜好を精度よく簡易に収集できることとなり、このようにして得られたユーザの嗜好データを実際の車両製造に反映することで、従来技術では困難であったユーザの嗜好に合致した製品を短期間で提供することが可能となる。
第一の実施形態に係るアクチュエータの構成例を示す概略図である。 第一の実施形態に係るアクチュエータの構成例を示す説明図であり、正面視を示している。 第一の実施形態に係るアクチュエータの構成例を示す説明図であり、側面視を示している。 第二の実施形態に係るアクチュエータの構成例を示す概略図である。 第三の実施形態に係るアクチュエータの構成例を示す概略図である。 第四の実施形態に係るアクチュエータの構成例を示す概略図である。 本実施例に係る操作感覚シミュレータの構成例を示す外観斜視図である。 本実施例に係る制御装置の内部の構成を示すブロック図である。 壁情報の格納状態を示す説明図である。 セレクト方向用の反力パターン情報の格納状態の例を示す説明図である。 シフト方向用の反力パターン情報の格納状態の例を示す説明図である。 図１０及び図１１で設定された反力パターン情報の具体的な構成例を示すグラフ図であり、図中の分図（ａ）が操作レバーをプラス方向に操作した場合の反力パターン情報を示し、分図（ｂ）が操作レバーをマイナス方向に操作した場合の反力パターン情報を示している。 操作レバー情報の格納状態の例を示す説明図である。 制御部が実行するシフト方向モータに対する反力提示処理の例を示すフローチャートである。
　以下、本発明を実施するための好適な実施形態について、図面を用いて説明する。なお、以下の各実施形態は、各請求項に係る発明を限定するものではなく、また、各実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
［第一の実施形態］
　図１は、第一の実施形態に係るアクチュエータ１０の構成例を示す概略図である。また、図２及び図３は、第一の実施形態に係るアクチュエータ１０の構成例を示す説明図であり、図２が正面視を、図３が側面視を示している。
　第一の実施形態に係るアクチュエータ１０は、上端側に操作グリップ１２を有するとともに下端側に作用部１６を有する操作レバー１１と、この操作レバー１１における操作グリップ１２と作用部１６との間に設けられる回転中心部１４と、作用部１６を支承する作用部支承体２４を有するとともに、作用部１６の動作に応じて駆動される駆動装置としてのボールスプライン装置２３と、操作レバー１１に対して回転駆動力を及ぼすことで、回転中心部１４を傾動中心とした操作レバー１１の傾動動作を実現する２つのモータ１７，２１とを備えて構成されている。すなわち、第一の実施形態に係るアクチュエータ１０は、２つのモータ１７，２１によって駆動される２軸制御が実行される構成となっている。したがって、２つのモータ１７，２１が、操作レバー１１に対して回転駆動力を及ぼすことで、回転中心部１４を傾動中心とした操作レバー１１の傾動動作が行われるようになっている。
　操作レバー１１は、ユーザが操作を行うための棒状の部材であり、操作グリップ１２と、荷重検出センサ１３と、回転中心部１４と、作用部１６と、を有するように構成されている。具体的には、上端側に操作グリップ１２を有し、その下方側に荷重検出センサ１３、回転中心部１４の順で各部材が配置され、下端側に作用部１６を有する。なお、操作レバー１１については、長さや形状が異なることにより操作感が異なることから、ボルトやナット等の締結手段によって取り換え自在もしくは調節自在に構成されていることが好ましい。
　操作グリップ１２は、ユーザが操作レバー１１を操作するときに把手となる部材である。この操作グリップ１２についても、形状や大きさが異なることにより操作感が異なることから、ボルトやナット等の締結手段によって取り換え自在もしくは調節自在に構成されていることが好ましい。
　荷重検出センサ１３は、操作レバー１１に対して及ぼされる荷重を検出するためのセンサである。具体的には、トルクセンサが用いられる。
　回転中心部１４は、操作グリップ１２と作用部１６との間に位置し、操作レバー１１がシフト方向及びセレクト方向に傾動するときの傾動中心として機能する部分である。本実施形態では、操作レバー１１の長手方向に延びる中心軸と、円柱部材１５ａの中心軸の延長線との交点が、回転中心部１４となる。
　回転伝導部１５は、シフト方向モータ１７と回転中心部１４との間で回転力を受け渡す部材である。第一の実施形態に係る回転伝導部１５の具体的な構成は、図１に示すように、回転中心部１４を挿通するように、かつ、操操作レバー１１との関係で十字状に見えるように突出する円柱部材１５ａと、円柱部材１５ａの両端部と接続する略コ字形の伝達部材１５ｂと、伝達部材１５ｂにおける円柱部材１５ａとの接続部とは逆側に接続される軸部材１５ｃとから構成されている。そして、軸部材１５ｃは、シフト方向モータ１７のモータ軸と接続しているので、シフト方向モータ１７が駆動すると、モータ軸に発生する回転駆動力は、軸部材１５ｃを回転させる。このとき、回転伝導部１５を構成する円柱部材１５ａ、伝達部材１５ｂ及び軸部材１５ｃは、一つの剛体として回転駆動力を受けるので、この回転駆動力は、回転中心部１４を傾動中心として操作レバー１１を回転させる力として及ぶこととなる。
　作用部１６は、操作レバー１１を操作したときに、操作による力が作用する部分である。作用部１６は、球状に形成されており、対になって設けられる作用部支承体２４に対して滑り接触するように構成されている。なお、本実施形態では、作用部１６は、作用部支承体２４に対してすべり接触するように構成されているが、転がり接触するように構成されていてもよい。
　シフト方向モータ１７は、操作レバー１１のシフト方向への操作力に対して力を加える部材である。また、シフト方向モータ１７は、減速機１７ａと接続されている（図２参照）。そして、減速機１７ａは、回転伝導部１５と軸同士がカップリング１７ｂにより接続されているので、回転駆動力を正確に伝達するために、それぞれの軸がずれないように構成されている。なお、減速機１７ａをシフト方向モータ１７の直前に配設することにより、シフト方向モータ１７の回転角を大きくでき、１パルス当たりの分解能を細かくできる。すなわち、細かい検出精度及び細かい提示力を必要とするシフト方向に対して反力を提示するシフト方向モータ１７は、減速機１７ａやカップリング１７ｂと接続されることで、操作レバー１１の操作に関して細かい検出精度を発揮することが可能となるとともに、細かい提示力を精度よく提示することが可能となっている。
　また、シフト方向モータ１７には、シフト方向エンコーダ１８が配設されている。このシフト方向エンコーダ１８は、シフト方向モータ１７の軸の回転量を把握できるように配設された部材である。すなわち、シフト方向エンコーダ１８は、シフト方向モータ１７が回転駆動することに応じてパルスを発生させるように構成されている。
　一方、第二のモータであるセレクト方向モータ２１は、操作レバー１１のセレクト方向への操作力に対して力を加える部材である。また、セレクト方向モータ２１は、減速機２１ａと接続されている（図４参照）。そして、減速機２１ａは、ボールスプライン装置２３のスプライン軸２３ａに対してカップリング２１ｂを介して接続されているので回転駆動力を正確に伝達するために、それぞれの軸がずれないように構成されている。なお、減速機２１ａをセレクト方向モータ２１の直前に配設することにより、セレクト方向モータ２１の回転角を大きくでき、１パルス当たりの分解能を細かくできる。すなわち、細かい検出精度と提示力を必要とするセレクト方向に対して反力を提示するセレクト方向モータ２１は、減速機２１ａやカップリング２１ｂと接続されることで、ノブ上のストロークに関して細かい検出精度を発揮することが可能となるとともに、細かい提示力を精度よく提示することが可能となっている。
　また、セレクト方向モータ２１には、セレクト方向エンコーダ２２が配設されている。セレクト方向エンコーダ２２は、セレクト方向モータ２１の軸の回転量を把握できるように配設されている部材である。すなわち、セレクト方向エンコーダ２２は、セレクト方向モータ２１が回転することに応じてパルスを発生させるように構成されている。
　ボールスプライン装置２３は、スプライン軸２３ａと、スプライン外筒２３ｂと、これらスプライン軸２３ａとスプライン外筒２３ｂとの間に無限循環可能に介装される不図示の複数のボールとを備える駆動装置であり、スプライン外筒２３ｂは、スプライン軸２３ａの軸方向に対しては自由に往復移動が可能であるが、スプライン軸２３ａの軸周りの方向にはロックが掛かり、自由に移動を行えない機構である。特に、第一の実施形態に係るボールスプライン装置２３では、スプライン外筒２３ｂの外周面に対して作用部支承体２４が形成されているので、スプライン外筒２３ｂと操作レバー１１の作用部１６とは、作用部支承体２４を介して接続状態となっている。つまり、シフト方向モータ１７からの回転駆動力が、操作レバー１１の回転伝導部１５を介して回転中心部１４に作用し、回転中心部１４を傾動中心とした操作レバー１１のシフト方向での傾動運動として作用部１６に及ぼされた場合には、その回転駆動力はスプライン軸２３ａの軸方向に及ぼされることになる。したがって、スプライン外筒２３ｂのみがスプライン軸２３ａの軸方向に向けて移動することとなる。一方、セレクト方向モータ２１からの回転駆動力がスプライン軸２３ａに及ぼされた場合には、その回転駆動力はスプライン軸２３ａの軸周りの方向で及ぼされることになるので、ボールスプライン装置２３全体がスプライン軸２３ａの軸周りの方向に向けて回転移動することとなる。そして、セレクト方向モータ２１からの回転駆動力は、最終的に作用部支承体２４を介して操作レバー１１の作用部１６に対してセレクト方向の傾動運動として及ぼされることとなる。
　以上、第一の実施形態に係るアクチュエータ１０の具体的な構成例を説明した。次に、第一の実施形態に係るアクチュエータ１０の動作について説明する。
　まず、ユーザがシフト方向に対して操作力を加えたときの、アクチュエータ１０の動作について説明する。
　操作レバー１１のシフト方向に対してユーザの操作が行われると、回転中心部１４を回転軸として回転伝導部１５が回転する。回転伝導部１５が回転することにより、回転伝導部１５が有する軸部材１５ｃが回転し、カップリング接続された減速機１７ａの軸も回転する。減速機１７ａの軸が回転することにより、シフト方向モータ１７のモータ軸が回転する。そして、シフト方向エンコーダ１８は、モータ軸の回転量に応じたパルスを出力する。
　ユーザによるシフト方向への操作によりシフト方向モータ１７のモータ軸が回転する一方で、セレクト方向モータ２１側では、回転中心部１４を支点として、作用部１６が滑るように作用部支承体２４に対して作用する。その作用力は、作用部支承体２４に接続されているボールスプライン装置２３まで伝達されこととなるが、シフト方向に対する操作により生じる作用力は、ボールスプライン装置２３においては、軸方向の作用力となる。上述のように、ボールスプライン装置２３は、軸方向の力に対しては、スプライン軸上をスプライン外筒２３ｂが滑るように移動することとなる。したがって、シフト方向に対する操作により生じる作用力は、スプライン軸上でスプライン外筒２３ｂを移動させることにのみ作用し、セレクト方向モータ２１に動きを生じさせることはない。
　すなわち、ユーザによって操作レバー１１のシフト方向に対する操作が行われると、シフト方向モータ１７側に対しては、操作グリップ１２、荷重検出センサ１３、回転中心部１４、回転伝導部１５、カップリング１７ｂ、減速機１７ａ、シフト方向モータ１７の順に操作力が伝達されて行くこととなる。一方で、セレクト方向モータ２１側には、操作グリップ１２、荷重検出センサ１３、回転中心部１４、作用部１６、作用部支承体２４、スプライン外筒２３ｂの順に操作力が伝達されていくこととなるが、スプライン外筒２３ｂとスプライン軸２３ａとの間で前記操作力は消滅することとなる。したがって、セレクト方向モータ２１は、シフト方向に対して操作力が加わったことによる影響を受けることがない。
　次に、ユーザがセレクト方向に対して操作力を加えたときの、アクチュエータ１０の動作について説明する。
　セレクト方向に対してユーザにより操作が行われると、回転中心部１４を回転軸として作用部１６が滑るようにして、作用部支承体２４に対してセレクト方向の操作力を作用させる。作用部１６から作用部支承体２４を介して伝達されてきた操作力は、作用部支承体２４が形成されたスプライン外筒２３ｂをスプライン軸２３ａの軸周りでの回転方向に回転させる。ボールスプライン装置２３は、上述のように、回転方向の力にはボールの循環運動が働かず、スプライン軸２３ａとスプライン外筒２３ｂとはロックされるので、スプライン外筒２３ｂとスプライン軸２３ａは一体となって回転する。ボールスプライン装置２３が回転すると、カップリング２１ｂと接続された減速機２１ａの軸も回転する。そして、減速機２１ａの軸が回転することにより、セレクト方向モータ２１のモータ軸が回転する。そして、セレクト方向エンコーダ２２は、セレクト方向モータ２１のモータ軸の回転量に応じたパルスを出力する。
　セレクト方向への操作によりセレクト方向モータ２１が回転する一方で、シフト方向モータ１７側においては、回転伝導部１５の円柱部材１５ａが回転中心部１４のセレクト方向の回転に対して影響を受けないように回転中心部１４を貫通するように構成されている。したがって、回転中心部１４が円柱部材１５ａを回転中心軸として回転運動するだけで、シフト方向モータ１７に動きが生じることはない。
　すなわち、ユーザが操作レバー１１をセレクト方向に操作すると、セレクト方向モータ２１側に対しては、操作グリップ１２、荷重検出センサ１３、回転中心部１４、作用部１６、ボールスプライン装置２３、カップリング２１ｂ、減速機２１ａ、セレクト方向モータ２１の順に操作力が伝達されていくこととなる。一方で、シフト方向モータ１７側に対しては、操作グリップ１２、荷重検出センサ１３、回転中心部１４の順に操作力が伝達されて行くこととなるが、回転中心部１４と回転伝導部１５との間で前記操作力は消滅することとなる。したがって、シフト方向モータ１７は、セレクト方向に対して操作力が加わったことによる影響を受けることがない。
　次に、シフト方向モータ１７が回転駆動したときの、アクチュエータ１０の動作について説明する。すなわち、上述した、操作レバー１１を操作したときの操作力の伝達ではなく、各モータ側から反力を加えたときのアクチュエータ１０の動作について説明する。
　シフト方向モータ１７の回転駆動により、シフト方向モータ１７のモータ軸が回転し、接続されている減速機１７ａの軸も回転する。減速機１７ａの軸が回転すると、カップリング接続されている回転伝導部１５に接続するカップリング１７ｂの軸が回転し、回転伝導部１５が回転する。そして、回転伝導部１５が回転すると、回転伝導部１５と接続する回転中心部１４は、傾動軸となって、回転中心部１４と接続する操作レバー１１をシフト方向に傾動させる。
　すなわち、シフト方向モータ１７が回転駆動すると、操作グリップ１２側に対しては、シフト方向モータ１７、減速機１７ａ、カップリング１７ｂ、回転伝導部１５、回転中心部１４、荷重検出センサ１３、操作グリップ１２の順に駆動力が伝達されていくこととなる。一方で、セレクト方向モータ２１側に対しては、上述したように、ボールスプライン装置２３の作用によって駆動力は伝達されることがない。つまり、セレクト方向モータ２１は、シフト方向モータ１７によって発生する反力による影響を受けない。
　次に、セレクト方向モータ２１が回転駆動したときの、アクチュエータ１０の動作について説明する。
　セレクト方向モータ２１の回転駆動により、セレクト方向モータ２１のモータ軸が回転駆動し、減速機２１ａが回転駆動する。減速機２１ａが回転駆動すると、減速機２１ａと接続するカップリング２１ｂの軸が回転し、カップリング接続されているボールスプライン装置２３全体がスプライン軸２３ａの軸周りで回転運動する。ボールスプライン装置２３全体が回転することにより、作用部１６を力点、回転中心部１４を支点として、操作レバー１１が傾動する。
　すなわち、セレクト方向モータ２１が回転駆動すると、操作グリップ１２側に対しては、セレクト方向モータ２１、減速機２１ａ、カップリング２１ｂ、ボールスプライン装置２３、回転中心部１４、荷重検出センサ１３、操作グリップ１２の順に駆動力が伝達されていくこととなる。一方で、シフト方向モータ１７側に対しては、上述したように、回転中心部１４と円柱部材１５ａとの作用によって駆動力は伝達されることがない。つまり、シフト方向モータ１７は、セレクト方向モータ２１によって発生する駆動力による影響を受けない。
　第一の実施形態に係るアクチュエータ１０は、上述した構成を有することにより、ユーザが操作レバー１１を操作したときに、異なる２つの軸方向への力の伝達に関して切り分ける機構が採用されているので、操作レバー１１の正確な情報を検出することができるようになっている。
　また、第一の実施形態に係るアクチュエータ１０は、２つのモータ１７，２１のいずれか一方を回転駆動させることで、シフト方向及びセレクト方向のいずれかに対して反力を加えた場合であっても、他方のモータに影響を与えない構成が採用されているので、シフト方向及びセレクト方向のそれぞれに対して制御を実施すればよく、シフト方向及びセレクト方向の２軸制御が容易に実行可能となっている。すなわち、第一の実施形態に係るアクチュエータ１０によれば、制御負担を減らしながらもより精度の高い反力提示を行うことが可能となっている。
　さらに、第一の実施形態に係るアクチュエータ１０では、上述したように、シフト方向及びセレクト方向のそれぞれに対して制御を行えばよいので、シフト方向とセレクト方向を組み合わせた動作、すなわち、操作レバー１１を斜め方向に移動させたり、操作レバー１１を曲線的に移動させたりする場合であっても、その制御は容易である。かかる点からも、第一の実施形態に係るアクチュエータ１０は、制御負担を減らしながらもより精度の高いレバー操作を行うことが可能な装置であるということができる。
　以上、第一の実施形態に係るアクチュエータ１０の動作について説明した。次に、本発明に係るアクチュエータが取り得る他の形態例について、図４～図６を用いて説明を行う。なお、以下で説明する実施例について、上述した第一の実施形態に係るアクチュエータ１０と同一又は類似する部材については、同一符号を付して説明を省略する場合がある。
［第二の実施形態］
　図４は、第二の実施形態に係るアクチュエータ４０の構成例を示す概略図である。
　第二の実施形態に係るアクチュエータ４０は、操作レバー４１の中央部が球状で形成されており、ボールスプライン装置２３の外周面に対して、突出部としての制御棒４３が形成されている。また、第二の実施形態に係るアクチュエータ４０は、操作レバー４１の操作限界範囲を示すようにくり抜かれて形成されるくり抜き部４２ａを含むガイドプレート４２を備えている。ガイドプレート４２に形成されたくり抜き部４２ａには、制御棒４３が挿通して設けられており、また、ガイドプレート４２は、不図示のベースに対して固定設置されている。したがって、制御棒４３が形成されたボールスプライン装置２３のスプライン外筒２３ｂは、制御棒４３が移動できるくり抜き部４２ａの形状に沿った移動範囲内のみで移動できるように構成されている。したがって、第二の実施形態に係る操作レバー４１についても、くり抜き部４２ａの形状に沿った範囲での動作が可能となっている。なお、ガイドプレート４２に形成されたくり抜き部４２ａの形状を任意に変更することで、操作レバー４１に対して様々なパターンの動作範囲を規定することが可能となる。
［第三の実施形態］
　図５は、第三の実施形態に係るアクチュエータ５０の構成例を示す概略図である。
　第三の実施形態に係るアクチュエータ５０では、第一のモータであるシフト方向モータ１７と第二のモータであるセレクト方向モータ２１とが、操作レバー１１の同じ位置に対して回転駆動力を及ぼすように構成されていることを特徴としている。特に、シフト方向モータ１７が回転伝導部１５を介して回転中心部１４に対して、セレクト方向モータ２１からの回転駆動力を及ぼす駆動軸５２が設置されている。このとき、回転伝導部１５の円柱部材１５ａと、駆動軸５２とは、互いの軸方向が直交するように配置されているので、上述した実施形態と同様の動作を行うことが可能となっている。第三の実施形態に係るアクチュエータ５０によれば、コンパクトな装置構成を実現することができる。
［第四の実施形態］
　図６は、第四の実施形態に係るアクチュエータ６０の構成例を示す概略図である。
　第四の実施形態に係るアクチュエータ６０では、第二のモータであるセレクト方向モータ２１のモータ軸にピニオンギヤ６１が設置されており、その一方で、ピニオンギヤ６１に噛み合うようにセレクト方向モータ２１から駆動力を受けるラックギヤ６２が設置されている。すなわち、ピニオンギヤ６１とラックギヤ６２は、噛み合って設置されているので、セレクト方向モータ２１によって発生される回転駆動力は、操作レバー１１をセレクト方向で傾動させるための駆動力として作用することとなる。
［実施例］
　以上、本発明に係るアクチュエータが取り得る様々な形態例について説明を行った。次に、上述した第一の実施形態に係るアクチュエータ１０を、操作感覚シミュレータ１００に利用した場合の実施例について説明を行う。ここで、図７は、本実施例に係る操作感覚シミュレータ１００の構成例を示す外観斜視図である。
　本実施例に係る操作感覚シミュレータ１００は、図７にて示すように、アクチュエータ１０と、制御装置３０と、アクチュエータ１０に横付けされた座席シート５１と、を有して構成されている。なお、図７で示す操作感覚シミュレータ１００には、座席シート５１に座るユーザの位置に合わせて、ハンドル９１、アクセルペダル９２及びクラッチペダル９３が配置されているが、これらの部材は本実施例に必須の構成要素ではない。ただし、アクセルペダル９２やクラッチペダル９３等を制御装置３０に接続し、これらの部材の操作状態を制御装置３０が取得することで、より現実に近いシミュレーションを行うようにしてもよい。
　次に、本実施例に係る制御装置３０について、図面を用いて説明する。ここで、図８は、本実施例に係る制御装置３０の内部の構成を示すブロック図である。
　本実施例に係る制御装置３０は、図７にて示すように、アクチュエータ１０との間でデータの出入力を行えるように構成されている。制御装置３０とアクチュエータ１０との接続方法は、有線や無線等の任意の方法で行えばよい。
　本実施例に係る制御装置３０の内部の構成は、図８にて示すように、制御部３１と、演算部３２と、プログラム読取部３３と、表示部３４と、音声出力部３５と、ユーザ操作受付部３６と、記憶部３７とを含むように構成されている。
　制御部３１は、サーボアンプを含み、プログラム読取部３３により記憶部３７から読み取られた操作感覚提示プログラムを実行し、操作感覚を提示するための各種の制御を実行する機能を有する。例えば、制御部３１は、後で詳説する「セレクト方向反力提示処理」や「シフト方向反力提示処理」などの各種処理を行う。
　反力演算手段としての演算部３２は、操作レバー情報検出部としてのエンコーダ１８，２２から送信されたパルス数に基づいて、操作レバー１１のストロークの量や、ストロークの速度や、ストロークの加速度などを演算する処理を行う。なお、詳しい処理内容については後述する。
　プログラム読取部３３は、操作感覚を提示するための各種機能を実行させるためのプログラムを読み取る。プログラム読取部３３は、インターネット回線を通じてダウンロードなどの方法によりプログラムを読み取る。読み取られたプログラムは、記憶部３７に格納されるように構成されている。
　表示部３４は、制御部３１の制御に従って、現在の反力パターンや、仮想的な走行速度や、反力波形などの画面を表示する表示装置である。表示部３４は、例えば、液晶表示装置によって構成される。
　音声出力部３５は、制御部３１の制御に従って、音声案内や、エンジン音や、ギヤチェンジ時の変速音などの音声を出力する。
　ユーザ操作受付部３６は、所定のコントローラからのユーザ操作に応じた操作信号を受け付け、その結果を制御部３１に通知する。例えば、本実施例に係る反力パターン情報の決定をユーザから受け付けるときに、受け付けた反力パターン情報の種類を制御部３１に通知する。
　記憶部３７は、操作感覚を提示するときに必要なプログラムや各種のデータを記憶する記憶媒体である。記憶部３７は、例えば、ＲＡＭなどの不揮発性のメモリによって構成される。記憶部３７には、ユーザから収集した評価や感覚などの結果を示す各種の情報や、シフト方向エンコーダ１８から送信されたパルス数など、提示する反力を決定する際に利用される各種の情報が格納される。
　さて、本実施例において、記憶部３７は、壁情報記憶部３７ａと、反力パターン情報記憶部３７ｂと、操作レバー情報記憶部３７ｃとを含む。ここで、記憶部３７に対して格納された情報群の格納状態を図９～図１２にて例示する。すなわち、図９は、壁情報の格納状態を示す説明図である。また、図１０は、セレクト方向用の反力パターン情報の格納状態の例を示す説明図であり、図１１は、シフト方向用の反力パターン情報の格納状態の例を示す説明図である。さらに、図１２は、図１０及び図１１で設定された反力パターン情報の具体的な構成例を示すグラフ図であり、図中の分図（ａ）が操作レバー１１をプラス方向に操作した場合の反力パターン情報を示し、分図（ｂ）が操作レバー１１をマイナス方向に操作した場合の反力パターン情報を示している。またさらに、図１３は、操作レバー情報の格納状態の例を示す説明図である。
　壁情報記憶部３７ａは、操作レバー１１の操作可能範囲と操作不可能範囲との境界を示す規制手段としての壁情報を記憶する。本実施例に係る壁情報記憶部３７ａは、図９で示されるような壁情報を複数記憶し、かかる壁情報を選択することで、操作レバー１１の操作範囲を自由に規定することができるようになっている。なお、制御装置３０において、壁情報記憶部３７ａに記憶された壁情報は、壁情報取得手段として機能する制御部３１によって取得され、さらに、制御部３１が操作可能範囲規制手段として機能することで、操作レバー１１の操作可能範囲が所望の領域内に規制されることとなる。そして、壁情報記憶部３７ａを用いることで、例えば異なる車種の壁情報を複数用意すれば、様々な車種のシフトチェンジを即座に体験することが可能となる。よって、本実施例によれば、制御面での操作可能範囲と操作不可能範囲の境界設定の自由度が大きくなる。
　反力パターン情報記憶部３７ｂは、図１０にて示すように、操作レバーの位置と、反力特性情報とを対応付けしたセレクト方向用反力パターン情報や、図１１にて示すように、操作レバーの位置と、反力特性情報とを対応付けしたシフト方向用反力パターン情報を記憶する。また、「反力特性情報」とは、図１２にて示すように、目標とする反力がどのような波形をしているかを示す情報である。すなわち、反力特性情報は、操作レバーの位置と、ストロークの量と、ストロークの速度と、ストロークの加速度とに応じて、反力の特性が決定されるように構成されている情報である。
　なお、図１２にて示す反力特性情報は、横軸に操作レバー１１のストロークの量が取ってあり、縦軸に操作レバー１１に及ぼされる反力の荷重量が設定されている。また、この反力特性情報は、図１０及び図１１の表中に示されるように、操作レバー１１のシフト方向とセレクト方向の動きのみではなく、壁の端に操作レバー１１を入れる場合（すなわち、ギヤチェンジを行う場合。「入り特性」と記す。）と、操作レバー１１を壁の端から中心方向に戻す場合（すなわち、ニュートラル状態とする場合。「戻り特性」と記す。）とで別々に設けられている。つまり、様々なパターンの反力特性情報を用意することで、操作レバー１１のあらゆる動作状態（例えば、ストロークの量、ストロークの速度、ストロークの加速度、荷重）に応じて様々な反力を提示することが可能となっている。
　操作レバー情報記憶部３７ｃは、図１３にて示すように、操作レバー１１の位置、操作レバー１１の位置と、ストロークの量と、ストロークの速度と、ストロークの加速度と、操作力と、を含む操作レバー情報を記憶する。「ストロークの量」は、シフト方向エンコーダ１８から取得するパルス数に基づいて算出することができる。また、「ストロークの速度」及び「ストロークの加速度」は、ストロークの量の変化の時間微分に基づいて算出することができる。なお、本実施形態では、操作レバー情報は、操作レバー１１の位置、ストロークの量、ストロークの速度と、ストロークの加速度と、操作力と、を含むこととしているが、これらのうち、少なくとも操作レバー１１の位置を含んでいるように構成されていてもよい。このような構成によれば、少なくとも操作レバーの位置を把握しておくことにより位置に対応した反力を提示することができるようになるため、シフト方向とセレクト方向との複合的な操作に応じて反力を提供することができるようになる。
　以上、本実施例に係る制御装置３０の構成例について説明した。
　次に、本実施例に係る制御部３１の動作について、図１４を用いて説明する。ここで、図１４は、制御部３１が実行するシフト方向モータ１７に対する反力提示処理の例を示すフローチャートである。
　まず、制御部３１が、壁情報の入力を受け付ける（ステップＳ１０１）。このとき、制御部３１は、壁情報取得手段として機能している。壁情報の入力を受け付けると、制御部３１は、操作レバー１１の操作可能範囲を決定する（ステップＳ１０２）。このとき、制御部３１は、操作可能範囲規制手段として機能している。このように、本実施例では、制御部３１が壁情報の入力を受け付けることにより、操作レバー１１の操作可能範囲が規定されることになる。
　操作レバー１１の操作可能範囲が決定されると、制御部３１は、反力パターン情報の入力を受け付ける（ステップＳ１０３）。このとき、制御部３１は、反力パターン情報取得手段として機能している。反力パターン情報を受け付けると、制御部３１は、受け付けた反力パターン情報を、反力提示処理にて用いる反力パターン情報として決定する（ステップＳ１０４）。このとき、制御部３１は、反力特性情報決定手段として機能している。
　反力提示処理にて用いる反力パターン情報が決定されることにより本実施形態の操作感覚シミュレータ１００の動作準備が完了する。動作準備が完了すると、制御部３１は、ユーザの操作レバー１１の操作に応じて操作レバー情報を取得する（ステップＳ１０５）。
　操作レバー情報を取得しながら、制御部３１は、セレクト方向反力提示処理（ステップＳ１０６）やシフト方向反力提示処理（ステップＳ１０７）を実行する。
　これらの処理（ステップＳ１０６、ステップＳ１０７）の具体的な内容としては、まず、制御部３１は、シフト方向エンコーダ１８及びセレクト方向エンコーダ２２により取得したパルスによって、操作レバー１１の位置、ストロークの量などに関する操作レバー情報を取得する。そして、反力パターン情報と操作レバー情報に含まれる操作レバー１１の位置とに応じて、図１２にて示す反力パターン情報を抽出する。反力パターン情報を抽出すると、制御部３１は、反力パターン情報と操作レバー１１の位置とに応じて、操作レバー１１に対して提示する反力を決定し、決定された反力を提示するように、２つのモータ１７，２１に対して動作指令信号を発信する。
　また、セレクト方向反力提示処理（ステップＳ１０６）やシフト方向反力提示処理（ステップＳ１０７）には、フィードバック処理を含ませるようにしてもよい。例えば、制御部３１によって決定された反力が決定され、その決定された反力を提示するように２つのモータ１７，２１に対して動作指令信号が発信されたとき、操作レバー１１に加わる反力の状態は、荷重検出センサ１３によって検出することができる。この荷重検出センサ１３によって検出された荷重と、制御部３１が指令した反力とを比較し、その間に誤差が生じている場合には、その誤差を解消すべく、再度制御部３１によって補正のための反力が決定され、その決定された補正反力を提示するように２つのモータ１７，２１に対して動作指令信号を発信するようにしてもよい。このような「フィードバック処理」を実行することで、操作レバー１１に対する所望の反力の提示精度がより高まることとなる。
　以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態には、多様な変更又は改良を加えることが可能である。
　例えば、図７にて示される座席シート５１に対しては、回転機構を備えるように構成することが可能である。座席シート５１を回転可能とすることで、例えば座席シート５１を１８０度回転させれば、座席シート５１に対するアクチュエータ１０の位置が左右逆転するので、右ハンドル車の場合と左ハンドル車の場合の両方のパターンを容易にシミュレーションすることが可能となる。
　また、例えば、図７にて示される座席シート５１に対しては、座席シート５１の回転に限らず、座席シート５１が上下左右に移動する移動機構を備えるように構成することが可能である。同様に、アクチュエータ１０全体が移動機構を備えるように構成することも可能である。このような構成によれば、ユーザは、自身の体型や操作しやすい位置に合わせて、座席シート５１又は操作レバー１１を移動することができるようになるため、ユーザ一人一人に対して最適な操作環境を提供することができるようになる。
　また、例えば、操作レバー１１の長さをユーザの好みに合わせて付け替え可能に構成することが可能である。このような操作感覚シミュレータ１００を用いることで、実機では試すことができないような組み合わせが試せるようになるため、ユーザに対してあらゆるパターンを提供することができるようになる。
　また、例えば、様々な壁情報や、反力パターン情報を用意することでシミュレーションパターンを無限に作り出すことが可能である。このような操作感覚シミュレータ１００を用いることで、ユーザニーズの掘り起こしや、より実機に近い操作感を得ることができるようになる。
　さらに、例えば、上述した実施形態では、操作感覚シミュレータ１００が、座席シート５１や、ハンドル９１、アクセルペダル９２及びクラッチペダル９３を備えていたが、これらの部材は必ずしも必須の構成要素ではなく、適宜、設置や取り外しが可能である。
　その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
　この発明は、操作レバー１１の操作感覚を体感するシミュレータを構成するアクチュエータ１０，４０，５０，６０として利用可能である。
　１０，４０，５０，６０　アクチュエータ、１１　操作レバー、１２　操作グリップ、１３　荷重検出センサ、１４　回転中心部、１５　回転伝導部、１５ａ　円柱部材、１５ｂ　伝達部材、１５ｃ　軸部材、１６　作用部、１７　シフト方向モータ、１７ａ　減速機、１７ｂ　カップリング、１８　シフト方向エンコーダ、２１　セレクト方向モータ、２１ａ　減速機、２１ｂ　カップリング、２２　セレクト方向エンコーダ、２３　ボールスプライン装置、２３ａ　スプライン軸、２３ｂ　スプライン外筒、２４　作用部支承体、３０　制御装置、３１　制御部、３２　演算部、３３　プログラム読取部、３４　表示部、３５　音声出力部、３６　ユーザ操作受付部、３７　記憶部、３７ａ　壁情報記憶部、３７ｂ　反力パターン情報記憶部、３７ｃ　操作レバー情報記憶部、４１　操作レバー、４２　ガイドプレート、４２ａ　くり抜き部、４３　制御棒、５１　座席シート、５２　駆動軸、６１　ピニオンギヤ、６２　ラックギヤ、９１　ハンドル、９２　アクセルペダル、９３　クラッチペダル、１００　操作感覚シミュレータ。

Claims (8)

  1. 　一端側に操作グリップを有するとともに他端側に作用部を有する操作レバーと、
    　前記操作レバーにおける前記操作グリップと前記作用部との間に位置する回転中心部と、
    　前記操作レバーに対して回転駆動力を及ぼす第一のモータと、
    　前記操作レバーに対して回転駆動力を及ぼすとともに、当該回転駆動力の方向が前記第一のモータとは異なる方向である第二のモータと、
    　前記作用部を支承する作用部支承体を有するとともに、前記作用部の動作に応じて駆動される駆動装置と、
    　を備え、
    　前記第一のモータ又は前記第二のモータが、前記操作レバーに対して回転駆動力を及ぼすことで、前記回転中心部を傾動中心とした前記操作レバーの傾動動作が行われることを特徴とするアクチュエータ。
  2. 　請求項１に記載のアクチュエータにおいて、
    　前記第一のモータと前記第二のモータとは、前記操作レバーの同じ位置に対して回転駆動力を及ぼすように構成されていることを特徴とするアクチュエータ。
  3. 　請求項１に記載のアクチュエータにおいて、
    　前記第一のモータ及び前記第二のモータのいずれか一方は、前記回転中心部に対して回転駆動力を及ぼすように構成され、
    　前記第一のモータ及び前記第二のモータのいずれか他方は、前記作用部に対して回転駆動力を及ぼすように構成されていることを特徴とするアクチュエータ。
  4. 　請求項１～３のいずれか１項に記載のアクチュエータにおいて、
    　前記駆動装置は、スプライン軸と、スプライン外筒と、これらスプライン軸とスプライン外筒との間に無限循環可能に介装される複数のボールとを備えるボールスプライン装置であり、
    　前記スプライン外筒の外周面に対して前記作用部支承体が形成され、
    　前記第一のモータ又は前記第二のモータからの回転駆動力が前記操作レバーを介して前記作用部に及ぼされた場合、
    　前記回転駆動力が前記スプライン軸の軸方向に及ぼされたときには、前記スプライン外筒のみが前記スプライン軸の軸方向に向けて移動し、
    　前記回転駆動力が前記スプライン軸の軸周りの方向で及ぼされたときには、前記ボールスプライン装置である前記駆動装置全体が前記スプライン軸の軸周りの方向に向けて移動するように構成されていることを特徴とするアクチュエータ。
  5. 　請求項１～４のいずれか１項に記載のアクチュエータにおいて、
    　前記操作レバーの操作限界範囲を示すようにくり抜かれて形成されるくり抜き部を含むガイドプレートを備え、
    　前記スプライン外筒は、前記くり抜き部に挿通する突出部を含むことを特徴とするアクチュエータ。
  6. 　請求項１～５のいずれか１項に記載のアクチュエータにおいて、
    　前記第一のモータと前記第二のモータは、サーボモータであることを特徴とするアクチュエータ。
  7. 　請求項１～６のいずれか１項に記載のアクチュエータにおいて、
    　前記アクチュエータは、マニュアルトランスミッションに用いられるアクチュエータであることを特徴とするアクチュエータ。
  8. 　請求項１～７のいずれか１項に記載のアクチュエータと、
    　前記操作レバーの位置を含む操作レバー情報を検出する操作レバー情報検出部と、
    　前記操作レバー情報検出部により検出された前記操作レバー情報に基づいて、前記操作レバーに及ぼす反力を演算する反力演算手段と、当該反力演算手段により演算された反力に基づいて前記２つのモータを制御することで前記操作レバーを傾動動作させ、前記操作グリップに対する反力を発生させる制御手段とを有する制御部と、
    　を備えることで、ユーザに対して所望の操作感覚を提供することを特徴とする操作感覚シミュレータ。
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