WO2019003947A1

WO2019003947A1 - 運搬装置及び運搬方法

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Publication number: WO2019003947A1
Application number: PCT/JP2018/022772
Authority: WO
Inventors: 澄子土庫
Original assignee: 澄子土庫
Priority date: 2017-06-27
Filing date: 2018-06-14
Publication date: 2019-01-03
Also published as: JP2019006572A; JP6349487B1; CN111051220A

Abstract

【課題】人が立ち入ることが好ましくない閉領域、例えばエレベーターのかごや倉庫など所定の領域内へ人が立ち入ることなく荷物を搬入・搬出する作業を容易なものとし、作業性と安全性を向上させる。【解決手段】所定の領域内へ荷物４を搬入し、又は前記領域内から荷物４を搬出する装置であって、例えばエレベーターかごＥＬ内に進入又は後退することを可能とする自走台車２と、自走台車の荷台部２２を昇降させる自走台車昇降機構２７と、自走部キャスターをエレベーターかごＥＬ内で遠隔操作により安定させる固定機構２６と、自走台車２をエレベーターかごＥＬ外において遠隔的に操作する操作装置５２と、自走台車２に積載された荷物４を計量する計量部５１と、計量部５１による計量結果を提示する情報提示部５２ｄと、連結機構２３を備えた基体装置３と、基体昇降機構３７及び基体装置３の作業台３２を回転する回転機構３６とを備える。

Description

運搬装置及び運搬方法

　本発明は、人が立ち入ることが好ましくない閉領域、例えば倉庫やエレベーターのかご（搬器）等の所定の領域内へ人が立ち入ることなく荷物を搬入し、又は前記領域内に人が立ち入ることなく前記領域内から前記荷物を搬出する運搬装置及び運搬方法に関する。

　従来、人が立ち入ることが好ましくない閉領域、例えばエレベーターや倉庫などの所定領域内に、荷物を搬入・搬出する作業では、人員が前記領域内に身体の全部又は一部を入り込んで荷物を搬入又は搬出する作業を行っている。

　特にエレベーターでは、荷物の搬入・搬出の際に人がかごに乗り込むとかごに過大な力が作用し、また、走行するかごに人が接触する可能性がある。これに加えて、エレベーターでは、荷台を乗せたかごが走行する際、走行時の揺れによりかごが振られ、かご壁などに衝突したり、また荷崩れや荷台の移動などの影響が発生する可能性がある。

　係る問題に対し、個別の課題ごとに専用的に解決されているものもある。例えば、特許文献１（特開２０００－４４１５０号）は、荷物運搬を用途とするエレベーターで、紙ロールなどの荷物の搬入・搬出を容易にするために、かごの固定床上に可動床を設けることにより、床後端部を上下させる手段を備えている。

　特許文献２（特開２０１４―１００８８６４号）は、一般利用者とともに荷台や車椅子が乗降する一般的なエレベーターで、走行時のかご床高さを駆動制御する装置をかごに設置することにより、かごの振動による荷台の移動を抑制する手段を備えている。

特開２０００－４４１５０号特開２０１４－１０８８６４号公報

　しかしながら、人が立ち入ることが好ましくない閉領域、例えば倉庫やエレベーターの所定の領域に、荷物を搬入・搬出する際に前記領域に人が立ち入ることは作業者の負担となっている。

　例えばエレベーターでは、荷物の搬入・搬出作業時に人が走行するかごに接触する可能性があることから、エレベーターによる荷物の運搬作業が煩雑になり、作業者の負担となっている。

　特に、荷物の運搬を用途とする荷物運搬用エレベーターは、荷物の搬入・搬出作業の際に、作業員がかごに乗り込んだり、また、かごと接触することによる危険性があり、作業性と安全性を向上するための仕組みの提供が望まれている。

　荷物運搬用エレベーターは、かごの積載荷重が人の重量がかかることを前提とすることなく設計・製造・設置され、かごへの立ち入りが好ましくない形態のものがある。このような特殊なエレベーターでは、荷の搬入・搬出の際に作業者がかごに乗り込むと、かごを吊り下げる主ロープ等の駆動装置に過大な力が作用し、主ロープの摩損などにつながる。こうした状態が継続すると、主ロープの切断によるかごの落下が発生する可能性がある。また、作業者が積込・積出作業中にかごに密接に接近すると、走行中のかごに意図せず接触する可能性がある。そのため、人がかごに立ち入ったり、密接に接近することなく、荷物運搬作業の効率と安全性を向上させる工夫が望まれている。

　また、荷物運搬用エレベーターは、かごにドアや天井がついていないなど、一般利用者の昇降を用途とするエレベーターに比較して簡易な構造のものがある。エレベーター走行時の振動によりかご内で荷移動や荷崩れが生じると、荷直しのために作業者がかごに立ち入る可能性がある。そのため、エレベーター走行中、振動による荷崩れを防止し、荷物の移動を抑制することにより、作業性と安全性を向上する工夫が望まれている。

　さらに、作業者が所定領域外（例えばエレベーターホール）で荷の積込・積出をする際に、腰をかがめることなく作業できるよう、作業性を向上する工夫が望まれている。

　そこで、本発明は、上記のような問題を解決するものであり、エレベーターのかごや倉庫などの所定領域内へ人が立ち入ることなく荷物を搬入・搬出する作業を容易なものとし、作業性と安全性を向上させることができる運搬装置及び運搬方法を提供することを目的とする。

　上記課題を解決するために、本発明は、所定の領域内へ荷物を搬入し、又は前記領域内から前記荷物を搬出する装置であって、前記領域内に向け進入し、又は前記領域内から後退することを可能とする自走台車と、前記自走台車の走行を前記領域外において遠隔的に操作する操作装置と、実施形態に応じて、前記領域外において作業者が前記領域から離隔した位置で荷物の積込・積出を行うことを可能とする基体装置を備えることを特徴とする。

　本発明の運搬方法は、所定の領域内へ荷物を搬入する方法であって、
　前記領域外において、実施形態に応じて、自走台車が連結された状態の基体装置を配置し、前記自走台車上に荷物を積み込む積込工程と、
　前記自走台車を、実施形態に応じて、前記基体装置から切離して前記領域内に向け進入させ、前記荷物を前記領域内へ搬入する搬入工程を含むことを特徴とする。

　また、本発明の運搬方法は、所定の領域内から荷物を搬出する方法であって、
　前記自走台車を、前記領域内から後退させ、前記荷物を前記領域外へ搬出する搬出工程と
　実施形態に応じて、前記領域外に基体装置を配置し、前記領域内から後退された前記自走台車を連結させて、前記自走台車上から荷物を下ろす積出工程と、
を含むことを特徴とする。

　また、上記発明では、前記自走台車に備えられ、前記自走台車に積載された荷物を計量する計量部と、前記計量部による計量結果を提示する情報提示部とをさらに備えることが好ましい。

　上記発明では、前記自走台車に、前記自走台車の上部に配置され、前記荷物が積載される荷台部と、前記荷台部を前記基体装置に連結する荷台連結部とを設けることが好ましい。
　上記発明では、前記自走台車に、キャスターと固定機構を備えることが好ましい。
　上記発明では、実施形態に応じて、基体装置の台車部にキャスターを備えることが望ましい。また、実施形態に応じて、前記自走台車に、例えばパンタグラフを用いて荷台を昇降させる昇降機構を備えることが好ましい。

　上記発明では、前記基体装置に、所定の高さ位置に設けられる作業台と、前記荷台部を基体装置に連結する連結部、荷台部が連結された状態で前記作業台を水平に回転させる回転機構をさらに備えることが好ましい。

　上記発明では、実施形態に応じて、自走台車の荷台連結部及び基体装置の連結部によって基体装置に連結された前記荷台部を、前記自走台車上部と前記作業台の高さ位置との間で昇降させる基体装置側の昇降機構を備えることが好ましい。

　以上述べたように、これらの発明によれば、人が立ち入ることが好ましくない閉領域、例えばエレベーターのかごや倉庫などの所定領域内へ人が立ち入ることなく荷物を搬入・搬出する作業を容易なものとし、作業性と安全性を向上することができる。

第１実施形態に係る運搬装置の使用状態を示す斜視図である。第１実施形態に係る運搬装置の外観構成（パンタグラフが伸長した状態）。第１実施形態に係る運搬装置の外観構成（自走台車に荷物を載せてパンタグラフを折り畳んだ状態）。第１実施形態に係る運搬装置の操作装置の内部構成を示すブロック図である。第１実施形態に係る運搬装置の底面図である。第１実施形態に係る運搬装置を使用するフロアーＦ１とフロアーＦ２のエレベーターホールとエレベーターかごの状況を示す説明図である。第２実施形態に係る運搬装置の使用状態を示す斜視図である。第２実施形態に係る運搬装置の全体構成を前方から示す斜視図である。第２実施形態に係る運搬装置の荷台部が作業台の高さに上昇した状態を前方から示す斜視図である。第２実施形態に係る運搬装置に荷物を載せた状態を前側から示す斜視図である。第２実施形態に係る運搬装置に荷物を載せた状態を後側から示す斜視図である。第２実施形態において荷物を載せた荷台部を下降させた状態を示す斜視図である。第２実施形態において自走台車を切離した状態を示す斜視図である。第２実施形態において自走台車と基体装置が連結する状態を示す底面図である。第２実施形態に係る運搬装置の操作装置の内部構成を示すブロック図である。第２実施形態に係る運搬装置を使用するフロアーＦ１とフロアーＦ２のエレベーターホールとエレベーターかごの状況を示す説明図である。第２実施形態に係る運搬装置の使用手順を示す説明図である。変更例１に係る運搬装置の使用手順を示す説明図である。第１実施形態を用いた変更例２に係る運搬装置の外観構成を示す図である。変更例３に係る運搬装置の使用状態を示す斜視図（ａ）と外観構成を示す側面図（ｂ）及び底面図（ｃ）である。変更例３に係る運搬装置において、車両を積載したときの使用状態を示す斜視図である。

［第１実施形態］
（運搬装置の全体構成）
　以下に添付図面を参照して、本発明に係る運搬装置の第１実施形態を詳細に説明する。図１は、自走台車と操作装置から構成される本実施形態に係る運搬装置１Ａの使用状態を示す斜視図である。図２及び図３は、本実施形態に係る運搬装置の外観構成を示す図である。図４は、本実施形態に係る操作装置の基本的な内部構成を示すブロック図である。図５は、本実施形態に係る運搬装置の底面図である。図６は、本実施形態に係る運搬装置を使用するフロアーＦ１とフロアーＦ２のエレベーターホールとエレベーターかごの状況を示す説明図である。

　本実施形態に係る運搬装置１Ａは、例えば図１に示すように、エレベーターのかごＥＬ内へ人が立ち入ることなく荷物４を搬入したり、また、前記かご内に立ち入ることなく荷物４を搬出する装置である。
　運搬装置１Ａは自走台車２を備えており、この自走台車２は、エレベーターかごＥＬ内に向け遠隔操作で又は自動的に走行して進入し、またエレベーターかごＥＬ内から遠隔操作で又は自動的に走行して後退する。

　図２に示すように、自走台車の荷台は、例えば人力によりパンタグラフを伸縮させる自走台車昇降機構２７を備えている。この自走台車昇降機構２７により、作業者は荷台が上昇した状態で、腰をかがめることなく、容易に荷物の積込を行うことができる。

　図３に示すように、パンタグラフを折り畳むと荷台が自走部に接着する。これにより、自走台車が走行するときには、積荷の高さがエレベーターかごの高さより下になるように調整することができる。
　この自走台車２の走行は、例えば、図４に示すように、エレベーターかごＥＬ外に配置された操作装置５２を用いて、遠隔的に作業員Ｌ（Ｌ１，Ｌ２）によって操作される。

　操作装置５２（５２１，５２２）は、通信機能と演算処理機能を備えた操作インターフェースであり、ＣＰＵ等の演算処理装置により種々の機能を果たしている。ＣＰＵは、各種プログラムを実行することにより、ＣＰＵ上に仮想的に各種モジュールを構築する。なお、この「モジュール」とは、装置や機器等のハードウェア、或いはその機能を持ったソフトウェア、又はこれらの組み合わせなどによって構成され、所定の動作を達成するための機能単位を示す。

　具体的に操作装置５２（５２１，５２２）は、図４に示すように、遠隔操作のためのモジュールとして通信部５２ａと、遠隔制御部５２ｅと、操作部５２ｆと、情報提示部５２ｄとを備えている。また、操作装置５２（５２１，５２２）は、計量系のモジュールとして、記憶部５２ｂと、演算部５２ｃとを備えている。

　通信部５２ａは、他の通信機器とデータの送受信を行うモジュールであり、自走台車２の通信モジュールと通信を行い、自走台車２の遠隔操作を行うとともに、自走台車２側で計測された結果を受信したりする。この通信部５２ａにおける通信方式としては、例えば、第３世代（３Ｇ）の通信方式、ＬＴＥなどの第４世代（４Ｇ）の通信方式、及び第５世代（５Ｇ）以降の通信方式等の他、Ｗｉｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの無線通信ネットワークが含まれ、赤外線通信や超音波通信なども採用することができる。

　操作部５２ｆは、タッチパネルや、操縦桿、ボタン等、作業員による操作信号を入力するデバイスであり、この操作部５２ｆで入力された操作信号が遠隔制御部５２ｅを通じて、自走台車２側に送信され、操作対象となっている自走台車２が遠隔操作される。遠隔制御部５２ｅは、操作部５２ｆで入力された操作信号を、自走台車２を制御する制御信号に変換するモジュールであり、必要に応じて操作状況や自走台車２側の状態を情報提示部５２ｄに表示させる。

　情報提示部５２ｄは、各種情報を表示するモニターや液晶ディスプレイ、その他ＬＥＤランプや音声出力手段など出力デバイスである。なお、操作部５２ｆ及び情報提示部５２ｄとしては、タッチパネルやボタン等の物理的操作スイッチなどを接続して、操作用画面の表示データをディスプレイに表示させ、それに応じたタッチ操作やボタン操作をさせることによってユーザー操作信号を取得するＧＵＩを採用することができる。

　記憶部５２ｂは、データを記録媒体に蓄積するとともに、これら蓄積されたデータを各デバイスの要求に応じて読み出す装置であり、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）やソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、メモリカード等により構成することができる。

　演算部５２ｃは、ファームウェアやＯＳ、各種アプリケーション等のプログラムを実行するモジュールであり、本実施形態では、遠隔操作に必要なプログラムを実行したり、エレベーターかごＥＬにおける積載量の演算を行ったりする機能を提供する。

　特に本実施形態では、自走台車２に、図４に示すような、上面の荷台部２２に対して計量部５１が設けられ、この計量部５１は自走台車２上に積載された荷物４の重量を計量する計測装置であり、この計量部５１による計量結果は、無線通信等により操作装置５２に転送され、演算部５２ｃにおいてエレベーターかごＥＬにおける総積載量（自走台車と積載荷物の総重量）を算出し、その算出結果を操作装置５２側に設けられた情報提示部５２ｄに提示される。情報提示部５２ｄでは算出された積載量の累積を総重量として表示させ、積載可能な残りの重量を提示したり、積載オーバーのときにはその旨のアラートを出力し、過荷重の解消を促したりする。

　また、図５に示すように、自走台車２の自走部２１の下面には、自走台車２が停止位置から移動しないように遠隔操作により固定して安定させる固定手段を備えている。ここでは、この固定手段として、例えば、自走部２１がエレベーターかごＥＬ内に積載されているときに、自走部２１を床面に固定するための固定機構２６が設けられている。この固定機構２６は、自走部２１の下面において上下に進退される円板であり、この固定機構２６の円板部分を遠隔操作により下方へ突出させることにより、床面から反力を得て自走部２１を上昇させ、キャスター２４が床面から離れるようにする。これにより、自走部２１が床面に固定される。また、遠隔操作により固定機構２６の円板部分を上方へ後退させることにより、自走部２１を下降させ、キャスター２４が床面に接する。これにより、キャスター２４により、自走部２１が前後左右自在に移動が可能となる。

（運搬装置の動作）
　以上説明した運搬装置を動作させることによって、本発明の搬送方法を実施することができる。
　図６に示すように、例えば、１階から２階へ荷物４を運搬する場合には、先ず、作業員Ｌ１は、フロアーＦ１のエレベーターホールなど、エレベーターかごＥＬ外において、自走台車２上に荷物４を積載する積込工程を行う。このとき、自走台車の固定機構２６の円板部分を下方に突出させて、自走部２１を床面に固定して、荷台部２２に荷物４を積み込む。

　さらにこのとき、作業員Ｌ１は、エレベーターホールにおいて、自走台車２に備えられた計量部５１により、自走台車２に積載された荷物４を計量し、操作装置５２（５２１，５２２）の情報提示部５２ｄに計量結果を提示する情報提示工程が実行される。具体的には、各自走台車２上面の荷台部２２に設けられた計量部５１によって、自走台車２上に積載された荷物４の重量を計量し、その計量結果が無線通信により操作装置５２に転送され、演算部５２ｃにおいてエレベーターかごＥＬにおける総積載量が算出される。この算出結果は、操作装置５２側に設けられた情報提示部５２ｄで提示される。ここでは、情報提示部５２ｄで算出された積載量の累積が、その時点における総重量として表示され、積載可能な残りの重量が提示されたり、積載オーバーのときにはその旨のアラートが出力され、超荷重の解消を促したりする。

　エレベーターホールにおいて積載量の調節ができたら、作業員Ｌ１は、荷台部の高さを自走台車昇降機構２７により調整して自走部に接する位置まで下降させる。また、このとき、遠隔操作により固定機構２６を上方に後退させ、自走部２１が自在に移動できるようにする（図２を参照）。これによって、積込工程を終了する。

　この状態で、作業員Ｌ１は、自走台車２をエレベーターかごＥＬ内に向け進入させ、荷物４をエレベーターかごＥＬ内へ搬入する。その後、荷物４をエレベーターかごＥＬ内に搬入し、目的位置に停止したあと、自走台車２に備えられた固定機構２６を遠隔操作により床面に突出させて、自走台車２がエレベーター走行中の振動などによりエレベーターかごＥＬ内で停止位置から移動しないよう安定する（図３を参照）。これによって、搬入工程を終了する。

　フロアーＦ１において、荷物の搬入工程が終了したら、この状態において、作業員Ｌ１は、エレベーターかごＥＬを上昇させて、荷物４を積載した自走台車２を目的階のフロアーＦ２へ移動させる。次いで、図６に示すように、作業員Ｌ２は、フロアーＦ２において、自走台車２に設ける固定機構２６の円板部分を遠隔操作により上面に後退させ、キャスター２４の遠隔操作によって自走台車２をエレベーターかごＥＬ内から後退させる。これにより、荷物４をエレベーターかごＥＬ外へ搬出する搬出工程を終了する。

　その後、フロアー２Ｆのエレベーターホールにおいて、作業員Ｌ２は、エレベーターかごＥＬ内から後退された自走台車２の荷台部２２を、自走台車昇降機構２７によって上昇させ、作業員Ｌ２は腰をかがめることなく、荷台上から荷物４を下ろす積出工程を行う（図２を参照）。

（作用・効果）
　以上説明した実施形態によれば、人が立ち入ることが好ましくない閉領域、例えばエレベーターのかご内に人が立ち入ることなく荷物を搬入・搬出する作業を容易なものとし、また、荷の積込・積出時の作業性と安全性を向上させ、さらに、前記領域内に載置された荷物が、例えば動力により運搬される際に、振動による荷崩れを防止し、荷物の移動を抑制することができる。

［第２実施形態］
（運搬装置の全体構成）
　次に、本発明に係る運搬装置の第２実施形態を詳細に説明する。上記第１実施形態に係る運搬装置１Ａは自走台車２及び操作装置５２のみから構成されるが、本実施形態の運搬装置１Ｂでは、これらに加えて、例えばエレベーターかごＥＬ外に基体装置３を配置することを特徴とする。図７は、本実施形態に係る運搬装置１Ｂの使用状態を示す斜視図である。図８～図１３は、本実施形態に係る運搬装置１Ｂの外観構成を示す斜視図であり、図１４は、自走台車及び基体装置が連結された状態を示す底面図である。図１５は、本実施形態に係る運搬装置１Ｂの操作装置の内部構成を示すブロック図である。図１６は、第２実施形態に係る運搬装置を使用するフロアーＦ１とフロアーＦ２のエレベーターホールとエレベーターかごの状況を示す説明図である。図１７は本実施形態に係る運搬装置１Ｂの使用手順を示す説明図である。なお、本実施形態において、上述した実施形態と同一の構成要素には同一の符号を付し、その機能等は特に言及しない限り同一であり、その説明は省略する。

　本実施形態では、自走台車２の上部に荷台部２２が配置され、この荷台部２２の上面に荷物４が積載される。一方、基体装置３は、図７に示すように、エレベーターかごＥＬ外の床面（フロアーＦ１床面）上に、自走台車２が連結される連結機構を備えた基体装置３が配置されている。

　図８に示すように、基体装置３の基体部３３の上部には所定の高さ位置に作業台３２が設けられ、自走台車２の荷台部２２には、図１１に示すように、作業台３２の昇降機構３７と連結される荷台連結部２１ｂが設けられている。また、台車部３１の前面及び自走部２１の後端面には、相互に連結される自走部側連結部２１ａ及び基体側連結部２３が設けられている。

　さらに、図８及び図９に示すように、基体部３３の前面には、荷台連結部２１ｂに連結された荷台部２２を、自走台車２上部と作業台３２の高さ位置との間で昇降させる昇降機構３７が設けられている。昇降機構３７は、基体部３３前面の高さ方向に延設され、基体部３３に内蔵された駆動手段により周回される無端状のチェーンベルトを有し、このチェーンベルトが脱着可能に荷台部２２と係合して、チェーンベルトが周回されることにより荷台部２２が昇降される。

　図８に示すように、基体装置３は下部に台車部３１を備えており、この台車部３１の上面に基体部３３が載置されている。この台車部３１の下面には台車部キャスター３４が配設され、台車部３１の後部に配置されたハンドル３５ａにより人力により押し移動が可能となっている。このハンドル３５ａは、水平な円弧状をなしており、台車部３１の後部上面に立設されたハンドル支持部３５によって水平に支持されている。

　また、図１０及び図１４に示すように、この台車部３１の下面には、荷台部２２が連結された状態で作業台３２を水平に回転させる回転機構３６を備えている。この回転機構３６は、台車部３１の下面において、ベアリング機構等により水平に回転する円板であり、上下に進退するようになっている。この回転機構３６の円板部分を遠隔操作により下方へ突出させることにより、床面から反力を得て台車部３１を上昇させ、台車部キャスター３４が床面から離れるようにする。これにより、台車部３１が回転機構３６の回転軸を中心に容易に回転される。また、回転機構３６の円板部分を上方へ後退させることにより、台車部３１を下降させ、台車部キャスター３４が床面に接するようにする。これにより、台車部キャスター３４により自走台車は前後左右自在に移動が可能となる。

　なお、本実施形態では、自走台車２を遠隔操作する操作装置と、基体装置３を操作する操作装置とが、図１５に示すように、一体的に構成されて操作装置３８として設けられており、操作部５２ｆによって、自走台車２を遠隔操作するとともに、基体装置３側の駆動機構３９や各連結機構２３，２１ａ，２１ｂを制御するようになっている。

（運搬装置の動作）
　以上説明した運搬装置１Ｂを動作させることによって、本発明の搬送方法を実施することができる。ここでは、図１６に示すように、例えば、１階から２階へ荷物４を運搬する場合、１階（フロアーＦ１）及び２階（フロアーＦ２）のそれぞれに基体装置３Ａ及び３Ｂを配置し、各基体装置３Ａ及び３Ｂをそれぞれ作業員Ｌ１及びＬ２が取り扱う。

　先ず、図１０に示すように、フロアーＦ１のエレベーターホールなど、エレベーターかごＥＬ外において、自走台車２が連結された状態の基体装置３Ａを配置し、自走台車２上に荷物４を積載する積込工程を行う。この作業に際し、図１７に示すように、先ず、フロアーＦ１では、作業員Ｌ１が荷台部２２上に荷物４を積み込む（同図（ａ））。このとき、図１４に示すように、台車部３１の下面に備えられた回転機構３６により、台車部３１に荷台部２２が連結された状態で作業台３２を人力により水平に回転させ、作業員Ｌ１側に荷台部２２が向くようにしている。この状態において作業員Ｌ１はかごから離隔した位置で荷台部２２に対面することができ、エレベーターかごＥＬと接触する危険がない状況で荷物４を積み込むことができ、作業性を向上することができる。なお、この積込工程においては、自走台車の固定機構２６を上方に後退させ、自走台車２が自走部キャスター２４によって自在に移動できるようにしておく（図２を参照）。

　このフロアーＦ１において自走台車２上に荷物４を積み込む際に、エレベーターかごＥＬ外において、図１５に示すように、自走台車２に備えられた計量部５１により、自走台車２に積載された荷物４を計量し、操作装置５２の情報提示部５２ｄに計量結果を提示する情報提示工程が実行される。具体的には、各自走台車２上面の荷台部２２に設けられた計量部５１によって、自走台車２上に積載された荷物４の重量を計量し、その計量結果が無線通信により操作装置５２に転送され、演算部５２ｃにおいてエレベーターかごＥＬに搬入された荷物及び自走台車の総積載量が算出される。この算出結果は、操作装置５２側に設けられた情報提示部５２ｄで提示される。ここでは、情報提示部５２ｄで算出された積載量の累積が、その時点における総重量として表示され、自走台車２上に荷物を積み込んだ時点で、積載可能な残りの重量を提示したり、積載オーバーのときにはその旨のアラートを出力し、過荷重の解消を促したりする。

　この荷台部２２への積込み作業のあと、作業員Ｌ１は、台車部３１の回転機構３６により、台車部３１に荷台部２２が連結された状態で作業台３２を人力によって水平に回転させ、荷台部２２が自走台車２の進行方向、すなわちエレベーターかごＥＬの方へ向くようにする（図１７（ｂ））。次いで、図１２に示すように、遠隔操作により昇降機構３７に沿って荷台部２２を下降させ、荷台部２２を自走部２１に結合させる。また、このとき遠隔操作によって回転機構３６の円板部分を上方へ後退させることにより、台車部３１を下降させ、台車部キャスター３４が床面に接するようにする。これによって、積込工程を終了する。

　次いで、図１３に示すように、フロアーＦ１において、作業員Ｌ１は、自走台車２を遠隔操作により基体装置３から切離し、さらに、図１７（ｃ）に示すように、自走部キャスター２４の遠隔操作により自走台車２を走行させて、エレベーターかごＥＬ内に進入させ、荷物４をエレベーターかごＥＬ内へ進入する搬入工程を行う（図１６の下図）。自走台車２をエレベーターかごＥＬ内の目的位置で遠隔操作により停止させたら、自走台車２の自走部２１下面に設けられた固定機構２６を遠隔操作により下方へ突出させて、床面から反力を得て自走部２１を上昇させ、自走部キャスター２４が床面から離れるようにする（図３を参照）。これにより、自走台車２を載置した状態でエレベーターが走行する際に、自走台車２に載置された荷物が振動により荷崩れを起こしたり、自走台車２が停止位置から移動するのを抑制する。

　そして、図１６に示すように、フロアーＦ１において、荷物４を積載した自走台車２のエレベーターかごＥＬへの搬入が終了したら、作業員Ｌ１は、この状態においてエレベーターかごＥＬを上昇させて、荷物４を積載した自走台車２を目的上階のフロアーＦ２へ移動させる。次いで、フロアーＦ２において、作業員Ｌ２は、エレベーターかごＥＬ内に停止した自走台車２を自走部キャスター２４の遠隔操作により走行させて、エレベーターかごＥＬ内から後退させる。このとき、固定機構２６の円板部分を遠隔操作により上方へ後退させることにより、自走部２１を下降させ、自走部キャスター２４が床面に接するようにし、自走部キャスター２４によって自走台車２が前後左右自在に移動できるようにする。これによって、フロアーＦ２において、荷物４を積載する自走台車２をエレベーターかごＥＬ外へ搬出する搬出工程が終了する。

　次いで、フロアーＦ２において、作業員Ｌ２は、エレベーターかごＥＬ内から後退された自走台車２をフロアーＦ２のエレベーターホールに配置された基体装置３Ｂに遠隔操作により連結させて、自走台車２上から荷物を下ろす積出工程を行う。積出の際には、図１７に示す手順を逆に行う。

　詳述すると、図１７（ｃ）～（ａ）に示すように、フロアーＦ２では、先ず、作業員Ｌ２は、エレベーターかごＥＬ内から後退された自走台車２をフロアーＦ２のエレベーターホールに配置された基体装置３Ｂに遠隔操作により連結させ、昇降機構３７に沿って荷台部２２を上昇させ、荷台部２２を作業台３２に結合させる。また、このとき回転機構３６の円板部分を遠隔操作によって下方へ突出させることにより、台車部３１を上昇させ、キャスター３４が床面から離れるようにする。次いで、台車部３１の下面に備えられた回転機構３６により、台車部３１に荷台部２２が連結された状態で作業台３２を人力により水平に回転させ、作業員Ｌ２側に荷台部２２が向くようにする。この状態において作業員Ｌ２はエレベーターかごＥＬから離隔した位置で荷台部２２に対面して荷物４の積出作業を行うことができる。この場合には、作業員Ｌ２はエレベーターかごＥＬと接触する危険がない状況で積出作業を行うことができる。

（作用・効果）
　以上説明した本実施形態によれば、例えばエレベーターかごＥＬへ荷物を搬入・搬出する作業を容易なものとし、また、荷物の積込・積出時の負担と危険を軽減し、さらに、エレベーター走行時の荷崩れや荷物の移動を抑制することができる。

　基体装置３を搬入する階及び搬出する階の各階に配置するため（基体装置３Ａ及び３Ｂ）、複雑な遠隔操作が不要であり、また、自走台車の荷台を基体装置に設ける昇降機構３７によって昇降させることにより、自走台車昇降機構２７を省略することができる。これによって、本実施形態は、実施形態１Ａに比較して、自走台車を軽量化し、一回の運搬による荷の積載量を増やすことができ、また、作業員Ｌ１、作業員Ｌ２が作業の際にエレベーターかごＥＬに接触する危険をさらに低減することができる。

（変更例１）
　なお、上述した実施形態の説明は、本発明の一例である。このため、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて、用途を含め、種々の変更が可能である。

　例えば、図１８に示すように、エレベーターかごＥＬを介して複数階で複数個の荷物の積み下ろしを行う場合に、積込を行う階（図示した例ではフロアーＦ１）にのみ基体装置３を配置することができる。これにより、フロアーＦ１での積込時は作業員Ｌ１が基体装置３を用いてエレベーターかごＥＬへの搬入を行い、個々の目的階、例えばフロアー２Ｆでは作業員Ｌ２が操作装置５２のみを用いて搬出を行う。

　これによれば、積み込み作業が集中する階（ここではフロアーＦ１）では基体装置３を用いて効率よく搬入を行い、積み出しなどの作業が分散する他の階（ここではフロアーＦ２）では、操作装置５２のみを配置し、全体の設備コストを低減させ、目的階のエレベーターホールが比較的狭いスペースであっても効率よく、危険を低減しつつ作業することができる。この場合には、荷台部の昇降機能は、自走台車昇降機構２７と昇降機構３７の双方を備えることができ、或いは、いずれかを省略して、設備をより簡素化することができる。

（変更例２）
　また、本発明に係る運搬装置は、例えば人の立ち入りが好ましくない倉庫ＷＨの所定領域内への、また、前記領域からの荷物の搬入・搬出作業を容易にする運搬方法としても用いることができる。この場合には、自走台車２に設ける固定機構２６を省略することができる。図１９は、第１実施形態による場合の変更例２の外観構成を示す図である。

（変更例３）
　さらに、上述した実施形態では、自走台車２を、エレベーターや倉庫に対して荷物４を搬入若しくは搬出する目的に合わせて、荷物を運搬する台車のような形態としたが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば図２０及び図２１に示すような、車両を収容し、パレット（搬器）によって車両を運搬して駐車される機械式駐車装置において、入庫及び出庫の際に、人が前記装置内に乗り入れることなく車両４０を前記装置内へ運搬する形態としてもよい。

　一般的な機械式駐車装置では、車両４０を載置するパレットＰＬが移動可能に、ピットと呼ばれる収納空間内に複数設置されている。このピットＰＴには、パレットＰＬに臨むように、パレットＰＬへの車両進入路が例えば地上階Ｆ０に設けられ、車両進入路からパレットＰＬ上へ進入し、パレットＰＬ上に載置された車両４０は、パレットＰＬが昇降、回転或いは左右に移動されることにより、ピットＰＴ内の所定位置へ移送されて、垂直方向にも重畳させて駐車を可能とすることにより立体的に収納される。本変更例では、このパレットＰＬ上へ車両４０を載置及び退出する際に、その車両４０の運転者や同乗者が車両４０に乗車したままパレットＰＬ内へ進入するのを回避し、また、パレットＰＬがピットＰＴ内を移動する際に、パレットＰＬに載置された車両４０が振動により停止位置から移動するのを抑制することにより、車両４０のピットＰＴ内での運搬を円滑かつ安全にすることを要旨とする。

　添付図面を参照して変更例３を詳述すると、図２０は、本変更例に係る運搬装置の使用状態を示す斜視図（ａ）と外観構成を示す側面図（ｂ）及び底面図（ｃ）であり、図２１は、本変更例に係る運搬装置の使用手順を示す斜視図である。本変更例では、上記実施形態で説明した自走台車を、図２０に示すような、パレットＰＬ上に進入して載置可能となるようなサイズ及び形状を有する車両用自走台車２０とする。この車両用自走台車２０は、自走部２１の下面に設けられたキャスター２４が駆動することにより前後に走行する構成となっており、自走部２１の上面に設けられた荷台部２２に車両４０を載置することができるようになっている。また、自走部の端にはデッキ２８が設けられ、荷台部２２に車両を載置することを容易にする。さらに、自走部２１の下面には、固定機構２６が設けられ、パレットＰＬがピットＰＴ内を昇降等移動する際にパレットＰＬに載置された車両が振動により停止位置から移動するのを抑制することができるようになっている。

　そして、図２１に示すように、ピットＰＴ手前の車両進入路において、運転者や同乗者は車両４０から降り、運転者は操作装置により遠隔操作を行ってデッキ２８の先端を下して床面に接着させる（同図（ａ））。この状態で運転者は車両４０を運転して荷台部２２上に車両４０を載置させる。次いで、運転者は車両４０及び荷台部２２から降りて、遠隔操作によりデッキ２８の先端を水平に上げる（同図（ｂ））。この状態で、運転者は、車両４０を載置された車両用自走台車２０を遠隔操作によりパレットＰＬ上に移動させ、パレットＰＬ上で停止させる（同図（ｃ））。これにより、入庫の際の車両進入工程が終了する。

　また、このとき、運転者は自走部２１の下面に設けられた固定機構２６を遠隔操作により下方へ突出させて、パレットＰＬの床面に接着するようにする。この状態で、車両を載置されたパレットＰＬがピットＰＴ内を移動する際に、固定機構２６により車両用自走台車２０に載置された車両４０が振動により停止位置から移動するのを抑制することができる。

　出庫する際は、車両４０を載置したパレットＰＬが、例えば地上階ＦＯに設けられた車両進入路に面した駐車装置の出入口で停止したら、運転者は遠隔操作により自走部２１の下面に設けられた固定機構２６を上方に後退させて床面から離れるようにする。この状態で、図２１に示す進入の手順を逆に行う。これによって車両退出工程を終了する。

　これより、本変更例によれば、機械式駐車装置において、運転手や同乗者が車両４０とともにパレットＰＬやピットＰＴ内へ進入することなく、車両４０をパレットＰＬ内に格納及び退出させ、また、パレットＰＬ上に載置された車両４０がピットＰＴ内で動力により運搬される際に、振動による車両４０の移動を抑制することができる。これによって、前記装置への車両４０の入出庫の際に事故を防止し、車両４０の運搬の円滑性と安全性を向上することができる。

　ＥＬ…エレベーターかご
　Ｆ０…地上階
　Ｆ１…１階フロアー
　Ｆ２…２階フロアー
　Ｌ１，Ｌ２…作業員
　ＰＬ…パレット
　ＰＴ…ピット
　ＷＨ…倉庫
　１（１Ａ，１Ｂ）…運搬装置
　２…自走台車
　３（３Ａ，３Ｂ）…基体装置
　４…荷物
　２０…車両用自走台車
　２１…自走部
　２１ａ…自走部側連結部
　２１ｂ…荷台連結部
　２２…荷台部
　２３…基体側連結部
　２４…自走部キャスター
　２６…固定機構
　２７…自走台車昇降機構
　２８　デッキ（乗り板）
　３１…台車部
　３２…作業台
　３３…基体部
　３３ａ…連結部
　３４…台車部キャスター
　３５…ハンドル支持部
　３５ａ…ハンドル
　３６…回転機構
　３７…昇降機構
　５１…計量部
　５２（５２１，５２２）…操作装置
　５２ａ…通信部
　５２ｂ…記憶部
　５２ｃ…演算部
　５２ｄ…情報提示部
　５２ｅ…遠隔制御部
　５２ｆ…操作部

Claims

　所定の領域内へ荷物を搬入し、又は前記領域内から前記荷物を搬出する装置であって、
　前記領域内に向け進入し、又は前記領域内から後退することを可能とする自走台車と、
　前記自走台車の走行を前記領域外において遠隔的に操作する操作装置と
を備えることを特徴とする運搬装置。
　前記自走台車に備えられ、前記自走台車に積載された荷物を計量する計量部と、
　前記計量部による計量結果を提示する情報提示部と
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の運搬装置。
　前記領域外に配置され、前記自走台車が連結される連結部を備えた基体部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の運搬装置。
　前記自走台車の上部に配置され、前記荷物が積載される荷台部と、
　前記基体部側に設けられ、所定の高さ位置に設けられる作業台と、
　前記荷台部を基体部に連結する連結部と、
　前記連結部に連結された前記荷台部を、前記自走台車上部と前記作業台の高さ位置との間で昇降させる昇降機構と
をさらに備えることを特徴とする請求項３に記載の運搬装置。
　前記荷台部が基体部に連結された状態で前記作業台を水平に回転させる回転機構をさらに備えることを特徴とする請求項４に記載の運搬装置。
　前記領域内において、自走台車が停止位置から移動しないように、遠隔操作により前記自走台車を固定する固定手段をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の運搬装置。
　所定の領域内へ荷物を搬入する方法であって、
　前記領域外において、自走台車が連結された状態の基体部を配置し、前記自走台車上に荷物を積み込む積込工程と、
　前記自走台車を、前記基体部から切離して前記領域内に向け進入させ、前記荷物を前記領域内へ搬入する搬入工程と
を含むことを特徴とする運搬方法。
　所定の領域内から荷物を搬出する方法であって、
　前記自走台車を、前記領域内から後退させ、前記荷物を前記領域外へ搬出する搬出工程と
　前記領域外に基体部を配置し、前記領域内から後退された前記自走台車を連結させて、前記自走台車上から荷物を下ろす積出工程と、
を含むことを特徴とする運搬方法。
　前記領域外において、前記自走台車に備えられた計量部により、前記自走台車に積載された荷物を計量し、その計量結果を提示する情報提示工程をさらに含むことを特徴とする請求項７又は８に記載の運搬方法。