JPH07172340A

JPH07172340A - 走行台車

Info

Publication number: JPH07172340A
Application number: JP5319735A
Authority: JP
Inventors: Shigeru Takeda; 滋竹田; Akito Torii; 明人鳥居; Naoki Matsumoto; 直樹松本; Tetsuya Kominami; 哲也小南
Original assignee: NipponDenso Co Ltd
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 1993-12-20
Filing date: 1993-12-20
Publication date: 1995-07-11
Anticipated expiration: 2018-10-14
Also published as: JP3455999B2; DE4445554B4; DE4445554A1; US5535843A

Abstract

(57)【要約】【目的】不整地の走行面においても駆動輪の旋回操舵
が可能で、駆動部が旋回操舵するときに占める空間を小
さくできるうえ、台車の直進性が向上する走行台車を提
供する。【構成】一対の駆動輪１１５、１１６はカバー５１、
５２内に配されたモータにより駆動される。方向転換す
る時には、サーボモータを回転してボールネジを螺進さ
せ、ナット３２と共に駆動輪１１５、１１６を上方に持
ち上げる。フレーム１００はアウトリガ１４０が接地す
ることにより走行面上に固定される。そして、駆動輪１
１５、１１６を逆方向に回転されると、両輪１１５、１
１６は旋回板１１０の下面を転動して、方向転換する。
その後、駆動輪を降下させて、接地させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、駆動輪を利用して走行
する走行台車に関し、例えば移動ロボット、自動車、玩
具など駆動輪を利用して走行する走行台車に利用できる
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、全方向移動可能な走行台車として
は、例えば、特開昭５９−１２８６１０号公報、特開昭
５９−７１１号公報などがある。その代表例である特開
昭５９−１２８６１０号公報の概要を図２２、図２３に
示し、この図に基づき簡単に説明する。この走行台車１
は、一対の駆動輪５と、この駆動輪５に駆動力を伝達す
るモータ６と、これら駆動輪５とモータ６を固定保持す
る回転板３を有する。さらに、通常走行時に回転板３の
回転を阻止する電磁マグネット１３を備え、回転板３を
回転操舵するときに車体８を走行面１５より持ち上げる
ための４個のジャッキ１２を備えている。

【０００３】通常走行時は電磁マグネット１３を励磁し
て、回転板３を車体８に吸着固定し、左右の駆動輪５を
同方向に回転させることによって走行台車１は直進す
る。次に、走行台車１を横行させるときは電磁マグネッ
ト１３の励磁を止め、車体８と回転板３の固定を解除す
る。車体８に設置されている４個のジャッキ１２を伸ば
し駆動軸５を走行面１５に接地させたまま車体８のみを
走行面１５より持ち上げ、車体８と回転板３を離間させ
る。次に左右の駆動輪５をそれぞれ逆方向に回転させる
と、駆動輪５が回転軸９を中心として、走行面１５上を
走行し回転板３を９０°回転操舵させる。そして、ジャ
ッキ１２を縮めて車体８を降ろし、電磁マグネット１３
を励磁して車体８と回転板３を固定する。駆動輪５を同
方向に回転させると走行台車１は９０°進行方向を変え
て直進する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
台車は、図２３で示すように走行面１５が凹部Ｐがあっ
て平坦でない場合、駆動輪５と走行面１５との接地摩擦
力が低減し、回転板３の回転が不可能になる場合があ
る。また、車体８と回転板３を離すためにジャッキ１２
を用いているが、その数が４個と複数個使用しており構
成が複雑になり、そのうえ、ジャッキ１２の伸縮の際に
は複数個を同時に作動させるための制御が必要になる。
また、図２４で示すように車体８は、一つの回転板３に
二個の駆動輪５が配置されており、回転中心１２１を中
心に回転板３を回転させるためには、車体８の内部で回
転させるための回転半径Ｒ２を比較的大きく設ける必要
があり、そのため車体８が大きくなる。さらに、回転板
３の回転半径を小さくするためにそれぞれの駆動輪５を
独立に旋回させると、旋回操舵の位相がずれ、走行が不
安定になるという問題がある。

【０００５】そこで、本発明は、簡単な構成で、不整地
の走行面においても駆動輪の旋回操舵が可能で、駆動部
が旋回操舵するときに占める空間を小さくできるうえ、
台車の直進性が向上する走行台車を提供することを目的
とするものである。さらに、本発明は、走行台車進行方
向変更時に簡単な構成で車体を固定させることができる
走行台車を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、走行面を走行する走行台車において、前
記走行台車の外形を形成するフレームと、駆動源からの
駆動力が伝達される少なくとも一対の駆動輪と、前記駆
動輪を走行面に対し昇降する昇降手段と、前記駆動輪が
前記走行面より離れたときに、前記駆動輪の方向を旋回
操舵させる旋回操舵機構とを具備した走行台車である。

【０００７】また、本発明においては、走行面を走行す
る走行台車において、前記走行台車の外形を形成するフ
レームと、駆動源からの駆動力が伝達される少なくとも
一対の駆動輪と、前記駆動輪を走行面に対し昇降する昇
降手段と、前記駆動輪が前記昇降手段により前記走行面
を離れるとき、前記フレームを前記走行面に固定する固
定手段とを具備した走行台車の技術手段を採用するもの
である。

【０００８】

【作用】本発明は、駆動輪を上昇させ、走行面より離し
た状態で、駆動輪を旋回操舵する。それにより、走行面
の凹凸にかかわらず、駆動輪の確実な旋回操舵を行え
る。また、走行台車を走行面に固定するための固定手段
は、従来のような駆動源で伸縮するアウトリガを必要と
せず、脚状部材を車体下面に設置しただけの簡素な構成
となる。また、少なくとも一対の駆動部を各々独立に旋
回操舵させることにより、走行台車内で駆動部が占める
空間は小さくなる。さらに、駆動部は同位相に旋回操舵
されるので、駆動部の位相のズレがなくなり、走行が安
定する。

【０００９】

【実施例】以下、本発明を図に示す実施例により説明す
る。図１〜図３は本発明の第１実施例の走行台車の構造
を表した図である。図１はその全体図、図２は昇降部を
示す斜視図、図３は駆動部を表す斜視図である。尚、図
１と図２，図３とは左右の方向が逆に描かれている。

【００１０】まず、図３に基づいて駆動部２０を説明す
る。１１５、１１６は駆動輪で、図示しないモータなど
の駆動源に接続されている。５１、５２は駆動源である
モータを覆うモータカバーである。これら駆動輪１１
５、１１６、モータ、モータカバー５１、５２により左
右の走行部７１、７２が構成される。これら走行部７
１、７２はそれぞれ独立の旋回中心があり、その旋回中
心を中心として、下カバー３００上を旋回操舵させる。

【００１１】下カバー３００と上カバー３０１とは連結
プレート３０２により連結されており、さらに、この連
結プレート３０２の中間部には中カバー３０３が連結固
定されている。６１、６２は駆動部７１、７２の旋回中
心上に配置され、モータカバー５１、５２上に固定され
ている平歯車の左右歯車である。左右歯車６１、６２の
上端軸は上カバー３０１の下面に回転自在に軸支されて
いる。６０は後述する昇降機構４０の旋回中心軸上に配
置され、左右歯車６１、６２にかみ合っている平歯車の
中央歯車である。この中央歯車の下端軸は中カバー３０
３の上面に軸支され、その上端軸は軸受を介して上カバ
ー３０１を貫通し、大プーリー１０１に連結されてい
る。これら中央歯車６０と左右歯車６１、６２は走行部
７１、７２の旋回操舵を同位相で旋回させるために３個
で連結されている。その他、駆動部７１、７２を同位相
で旋回させる方法として、リンク機構やベルトを用いる
方法がある。

【００１２】次に図２に基づいて昇降部４０を説明す
る。下部プレート４２の一辺側には切欠き４２１が形成
され、この切欠き４２１内に負作動電磁ブレーキ１０４
が位置している。下部プレート４２上には２つのＬ字プ
レート４２３が固定され、このＬ字プレート４２３には
軸方向に伸縮する連結棒４２４が連結されている。そし
て、この連結棒４２４の他端側には、幅の広いＬ字プレ
ート４２５が連結されている。Ｌ字プレート４２５は、
連結棒４２４の伸縮を調整することにより、下部プレー
ト４２上を摺動する。Ｌ字プレート４２５の上端縁には
連結プレート４２６が固定され、この連結プレート４２
６に負作動電磁ブレーキ１０４が固定されている。

【００１３】負作動電磁ブレーキ１０４の上端にはエン
コーダ１０５が配され、下端には小プーリ１０３が連結
されている。この小プーリ１０３と大プーリ１０１とが
ベルト１０２により連結されており、大プーリ１０１の
回転が小プーリ１０３に伝達され、エンコーダ１０５で
その回転角を検知している。このエンコーダ１０５が旋
回角を検出する代わりに駆動輪の旋回角を検出して駆動
部の旋回角を換算しても良いし、直進と横行の２通りだ
けの駆動輪の位置が必要な場合はリミットスイッチで２
位置を検出しても良い。

【００１４】下部プレート４２は長方形の平板で、ボー
ルネジのナット３２がその上面に固定されている。ま
た、その上面にはリニアシャフ４１が４本固定されてい
る。このリニアシャフト４１は後述する昇降２０の昇降
をスムーズに行うためのもので、ガイドとして上下直動
摺動部４７、４５が付随している。下部プレートの上方
には中間プレート４４が位置し、さらにその上方には上
部プレート４３が位置している。中間プレート４４およ
び上部プレート４３はその両側がサイドプレート５００
に固定されており、このサイドプレート５００はフレー
ム１００に固定されている。前述のリニアシャフト４１
は中間プレート４４および上部プレート４３を貫通して
おり、その貫通部にはガイドの作用をなす直動摺動部４
５、４７が配されている。

【００１５】中間プレート上には、減速機５０１が配さ
れ、その上方に昇降用サーボモータ３０、昇降用エンコ
ーダ３３が配されている。昇降用エンコーダ３３はサー
ボモータ３０の回転角度を検出するものであり、また、
減速機５０１はサーボモータ３０の出力回転を減速して
ボールネジ３１に伝達する。このボールネジ３１は中間
プレート４４を貫通しており、下部プレート上に固定さ
れているナット３２に螺合している。従って、サーボモ
ータ３０が回転すると、ボールネジ３１の回転に伴って
ナット３２が上下し、結果として図３に示す駆動部が昇
降される。

【００１６】ボールネジ３１とナット３２以外に、ラッ
ク＆ピニオン等の旋回運動を直線運動に変換するもの、
または昇降用サーボモータ３０とボールネジ３１、ナッ
ト３２の代わりに直動モータを使用して、全体で直線運
動をする機構を使用しても良い。図１において、１１０
は左右に分離した２枚の平板で、片側が半円形にくり抜
かれている旋回板である。この旋回板１１０は左右の駆
動輪１１５、１１６の上方に位置し、フレーム１００に
固定されている。駆動部が上方に持ち上げられた時、駆
動輪１１５、１１６が旋回板１１０の下面を転動可能な
位置関係になっている。

【００１７】１１７はキャスタバネ１３０を介してフレ
ームの下部の各駆動輪１１５、１１６の前後に計４箇所
に設置されているキャスタである。この４個のキャスタ
１１７と駆動輪１１５、１１６により走行台車を安定さ
せている。尚、キャスタ１１７は少なくとも１個は必要
である。例えば１個の場合、駆動輪１１５、１１６を前
方に移動させれば、キャスタ１１７は後方の中央部に１
箇所でもよく、このときはいわゆる三輪車的なレイアウ
トになる。また、駆動輪１１５、１１６とキャスタ１１
７は配置が前後逆であってもよい。

【００１８】１４０は脚状で下部が平面をなし、フレー
ム１００の下部の各駆動輪１１５、１１６の前後に計４
箇所に設置されているアウトリガである。このアウトリ
ガ１４０は昇降部４０により駆動輪１１５、１１６が持
ち上げられ、走行面から離れたとき、走行台車が滑らな
いように走行面に固定するためのものである。このアウ
トリガ１４０は、キャスタ１１７及びスプリング１３０
でフレーム１００を十分に支持できるときは、１箇所で
も良い。このときは、アウトリガ１４０の設置面積を大
きくして、走行面が傾斜しているときに、フレーム１０
０が傾斜に沿って移動または、回転しないようにする。

【００１９】次に走行部７１、７２を旋回操舵するため
の順序を図４〜図７に示す。尚、図４〜図７は走行台車
を模式的に示す図である。まず、通常走行を行う場合、
図４（ａ）、図４（ｂ）に示すように昇降部４０により
駆動部２０をあらかじめ設定されている高さにまで降下
させて、駆動輪１１５、１１６を走行面２００に接地さ
せる。このときの駆動輪の高さは、昇降用エンコーダ３
３により位置制御している。また、このとき負作動電磁
ブレーキ１０４には通電されておらず、ブレーキ作動を
奏している。従って、小プーリ１０３、大プーリ１０１
の回転は阻止されており、これに連結、噛合している中
央歯車６０、左右歯車６１、６１も回転が阻止され、駆
動輪１１５、１１６の操舵回転軸まわりの位置が固定さ
れる。そして、駆動輪１１５、１１６をお互いに同方向
へ回転させると走行台車は直進する。

【００２０】次に駆動部７１、７２を旋回操舵する場
合、まず、図５（ａ）、図５（ｂ）に示すように昇降部
４０により、旋回板１１０の下面に駆動輪１１５、１１
６を接触するまで駆動部２０を上昇させる。この時、駆
動輪１１５、１１６と旋回板１１０の位置関係は昇降用
エンコーダ３３によりあらかじめ決められた高さになる
ように位置制御を行っている。また、この位置関係はリ
ミットスイッチやストッパ等により上昇点（駆動輪１１
５、１１６が旋回板１１０に接触している位置）、下降
点（走行時の駆動輪１１５、１１６の位置）の２位置や
その他必要とするあらかじめ決定している点で止まるよ
うにしてもよい。

【００２１】駆動輪１１５、１１６が昇降部４０により
上昇し、走行面２００より離れるとき、フレーム１００
はアウトリガ１４０にて走行面２００に固定される。こ
のときの走行台車の支持変化は次の通りである。駆動部
２０が降下位置にある時には走行台車は２個の駆動輪１
１５、１１６と４個のキャスタ１１７に支えられてい
る。次に駆動部２０が上昇作動し始めるとキャスタバネ
１３０が圧縮されて、フレーム１００が沈み、キャスタ
１１７の荷重が次第に大きくなり、やがて、アウトリガ
１４０の底面が走行面２００に接地する。この瞬間には
走行台車は２個の駆動輪１１５、１１６、４個のキャス
タ１１７、４個のアウトリガ１４０によって支えられ
る。さらに駆動部２０を上昇させると、駆動輪１１５、
１１６が走行面２００より離れ、走行台車は４個のキャ
スタ１１７とアウトリガ１４０によって支えられ、走行
台車は走行面２００に固定される。

【００２２】このように本実施例では、走行台車を走行
面に固定させる固定手段として、動力源を伴わず、フレ
ーム１００の自重を利用したものを採用している。次
に、図６（ａ）、図６（ｂ）に示すように負作動電磁ブ
レーキ１０４に通電し、ブレーキ作動を解除して駆動部
７１、７２を旋回自在の状態にする。そして、駆動輪１
１５、１１６を旋回板１１０に接触された状態で駆動輪
１１５、１１６を互いに逆方向へ回転させると、駆動輪
１１５、１１６は旋回板１１０の下面を転動し、３個連
結されている歯車６０、６１、６２により駆動部７１、
７２は同位相で、走行部旋回中心１２２、１２３（図８
参照）を中心としてフレーム１００に対し旋回する。

【００２３】この時の駆動輪１１５、１１６の旋回角変
位はエンコーダ１０５により位置制御している。また、
この旋回角変位をエンコーダ１０５で検出する代わりに
左右どちらかの駆動輪１１５、１１６の回転角より換算
しても良いし、駆動輪１１５、１１６の旋回角度はリミ
ットスイッチやストッパであらかじめ定められた向きに
止まるよう決定にしておいてもよい。

【００２４】最後に、図７（ａ）、図７（ｂ）に示すよ
うに負作動電磁ブレーキ１０４への通電を停止し、ブレ
ーキ作動を生じせしめて駆動部７１、７２の旋回を固定
する。そして、昇降部４０を作動させて駆動輪１１５、
１１６が再びあらかじめ設定されている下降点まで降下
させ、アウトリガ１４０を走行面２００より離す。駆動
輪１１５、１１６を同方向に回転させると走行車は走行
する。また、駆動輪１１５、１１６を任意の方向に向け
ることができるので、進行したい方向へ駆動輪１１５、
１１６が向くように駆動部７１、７２を旋回させればよ
い。例えば、駆動部７１、７２を９０度旋回させれば走
行台車は通常走行に対して、真横に走行させることがで
きる。

【００２５】本実施例では図８で示すように、駆動輪１
１５、１１６の走行時の軸中心１２０がそれぞれ一致し
ており、かつ駆動部７１、７２を旋回操舵するための旋
回中心が各々左旋回中心１２２、右旋回中心１２３と異
なる位置に配置してある。このため、両駆動輪１１５、
１１６の旋回半径は図８に示すＲ１となる。しかし、例
えば特開昭５９−１２８６１０号後方に示される従来の
走行台車では、図２４の駆動部回転中心１２１のように
左右旋回中心を一致させた場合、駆動輪５の回転半径は
Ｒ２となる。図８の旋回半径Ｒ１は図２４の回転半径Ｒ
２よりも小さくなるので、駆動部７１、７２が移動する
空間が小さくなる。尚、図２４は、従来の走行台車に関
わる駆動部分の上観図で、駆動部回転中心１２１を中心
として駆動部３全体が回転することを示している。

【００２６】また、本実施例では駆動部７１、７２に駆
動輪１１５、１１６を取り付けたが、駆動輪１１５、１
１６の替わりにキャタピラやそれに類するものを用いて
もよい。さらに、本実施例では駆動部７１、７２を同位
相で旋回できるように歯車６０、６１、６２で連結して
いるが、連結しなくても独立に旋回しても良い。連結し
ない場合、駆動部７１、７２の各々位相を制御する必要
があり、また、それぞれの駆動部７１、７２にもブレー
キなどの固定手段やエンコーダなどの位置検出手段も１
個づつ必要となる。

【００２７】また、本実施例では旋回板１１０を左右各
々１枚ずつ配置しているが左右の２枚を一体にして１枚
にしてもよいし、駆動部７１、７２が旋回操舵する際、
駆動輪１１５、１１６が旋回する軌跡上に駆動輪の幅ぐ
らいの旋回板１１０が存在すれば良い。また、駆動部７
１、７２が歯車などで連結して同位相で旋回できるな
ら、旋回板１１０は右か左かどちらか１枚だけにしても
よい。

【００２８】次に、旋回板１１０の取付として他の実施
例を図９（ａ）に示す。フレーム１００に固定されてい
るアングル１１１と旋回板１１０の間にバネ１６を取り
付け、アングル１１１と旋回板１１０は直動摺動部１２
４を介在させることによりバネ１６の伸縮を安定させ
る。それによって、図９（ｂ）に示すように駆動輪１１
５、１１６の上昇が不安定でも駆動輪１１５、１１６は
旋回板１１０に安定して接触する。また駆動部７１、７
２に過大な力が加わるのを防止することができる。逆
に、図１０に示すように旋回板１１０を固定して駆動輪
１１５、１１６の方に下部プレート４２と中間プレート
４４の間にバネ１６を入れてもよい。さらに、図１１に
示すように空気入りタイヤ１２５のように柔らかい駆動
輪であってもよい。

【００２９】旋回板１１０と駆動輪１１５、１１６の滑
り防止として他の実施例を図１２に示す。旋回板１１０
と駆動輪１１５、１１６が接する面に樹脂またはゴム１
２６を貼ったり、また滑り防止材を塗ったりしてもよ
い。また、図１３に示すように旋回板１１０本体にロー
レット１２７のような刻み目を入れてもよい。本実施例
では、キャスタ１１７をフレーム１００に取り付けたの
で、バネ１３０が必要であったが、他の実施例として図
１４に示すように、昇降する駆動部７１、７２にフレー
ム１００を支えるキャスタ１１７を取り付けた場合は、
必ずしもキャスタ１１７にバネ１３０が必要となるわけ
ではない。

【００３０】また、本実施例ではアウトリガ１４０をフ
レーム１００に取り付けたが、図１４の実施例に示すよ
うに昇降部２０に駆動部７１、７２、駆動輪１１５、１
１６だけでなくキャスタ１１７を設置させた構造とする
と、図１５に示すように昇降機構４０を作動させて、駆
動部７１、７２を上昇させフレーム１００内に引き込ん
だとき、フレーム１００そのもの下面が走行面２００と
接地し、走行台車の固定の役目をなすようにしてもよ
い。

【００３１】また、アウトリガ１４０の走行面２００と
接地する面に、ゴムのような滑り止めを貼ったり、滑り
止めの加工、例え刻み目等の加工を行うと一層滑り止め
の効果が上がる。その他、アウトリガ１４０を用いず
に、フレーム１００を固定する方法として、２個の駆動
輪１１５、１１６とバネ１３０を介した４個のキャスタ
１１７でフレーム１００を支え、駆動輪１１５、１１６
にブレーキをかけることによりフレーム１００を固定す
る方法があるが、フレーム１００はバネ１３０の影響を
受けて振動に対して自由になってしまう。例えばフレー
ム１００の上にロボットの腕が付いていると、ロボット
の腕が動作するにつれてフレーム１００が振動する。こ
の振動を防止する方法として図１６に示すように、スペ
ーサ１３５を設けた。これにより、キャスタ１１７のバ
ネ１３０が、スペーサ１３５の上部がフレーム１００に
当たるまで縮むと、フレーム１００の上下振動が防止さ
れる。そうすると、昇降機構４０を用いて駆動輪１１
５、１１６を上昇させ、フレーム１００を走行面に近づ
け、キャスタ１１７がスペーサ１３５に当たるところ、
かつ駆動輪１１５、１１６と走行面２００が離れないと
ころで駆動輪１１５、１１６の上昇を止める。つまり、
この時、フレーム１００は２個の駆動輪１１５、１１６
と４個のキャスタ１１７に支えられている。そうする
と、フレーム１００は振動に対してスペーサ１３５によ
り防振され、前後方向の移動に対しては駆動輪１１５、
１１６のブレーキにより走行台車を固定させることがで
き、左右方向の滑り等に対しては駆動輪１１５、１１６
と走行面２００との摩擦力により走行台車を固定させる
ことができるまた、図１７に示すように昇降機構４０を用いて駆動部
２０を持ち上げると、キャスタ１１７のバネ１３０がつ
ぶれ、振動に対してはスペーサ１３５により防振でき、
同時に、フレーム１００に付いているキャスタ用ブレー
キ１５０をかければ走行台車を固定できる。

【００３２】本実施例においては、図１８に示すように
アウトリガ１４０の底面と走行面２００の距離をバネの
縮み代より大きくすると、アウトリガ１４０が走行面２
００に接地できなくなるので、アウトリガ１４０は走行
面２００にかなり接近してフレーム１００に設置せざる
をえない。この場合、図１９で示すように、矢印１５９
の進行方向に対して、キャスタ１１７は車輪であるため
障害物１６０を乗り越えることかできるが、アウトリガ
１４０はぶつかり、乗り越えることができない。それを
防ぐために、図２０で示すようにボール型のジョイント
１６５を用いて、ジョイント１６５の逃げ角の分だけ障
害物１６０を避けるようにする。

【００３３】また、図２１に示すように、オフセットの
付いたキャスタ１１７本体に、片方向だけ開くことがで
きるバネ式蝶番１６６を用いると、アウトリガ１４０が
障害物１６０に当たったとき、アウトリガ１４０のバネ
式蝶番１６６が開いて、障害物１６０を超えることがで
き、障害物１６０を過ぎるとバネの復元力で元に戻る。
このキャスタ１１７はオフセットを設けることによりア
ウトリガ１４０が折れる方向は必ず進行方向に向くこと
ができる。

【００３４】

【発明の効果】以上述べたように、本発明においては、
走行台車の駆動輪を昇降させる昇降手段と駆動部を旋回
操舵させる旋回操舵機構とを具備することにより、走行
面の凹凸にかかわらず駆動輪の旋回操舵を確実に行え
る。また、昇降手段と動力源を持たないフレーム固定手
段とを具備することにより、簡単な構成と動きで走行台
車を走行面に対して固定し、走行台車の移動及び回転を
させないようにすることができる。さらに、独立旋回操
舵により駆動部が占める走行台車の空間を小さくするこ
とができ、同位相旋回操舵機構により駆動部を同位相に
旋回させることができ、走行を安定させるという効果が
得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係わる走行台車の斜視図であ
る。

【図２】図１の拡大図（昇降部）である。

【図３】図１の拡大図（駆動部）である。

【図４】本発明に係わる走行台車の動作の説明に供し通
常走行状態示す模式図で、（ａ）はその側面図、（ｂ）
は正面時である。

【図５】本発明に係わる走行台車の動作の説明に供し駆
動輪を上昇させている状態示す模式図で、（ａ）はその
側面図、（ｂ）は正面時である。

【図６】本発明に係わる走行台車の動作の説明に供し駆
動部を旋回させた状態示す模式図で、（ａ）はその側面
図、（ｂ）は正面図である。

【図７】本発明に係わる走行台車の動作の説明に供し駆
動輪を再度接地させた状態示す模式図で、（ａ）はその
側面図、（ｂ）は正面図である。

【図８】本発明に係わる走行台車の駆動部分の上観図で
ある。

【図９】旋回板１１０の保持法とその動作を示す他の実
施例を示すもので、（ａ）は駆動輪が接地した状態を示
す図、（ｂ）は駆動輪が離地した状態を示す図である。

【図１０】旋回板１１０の保持法とその動作を示す模式
図である。

【図１１】駆動輪１２５の他の実施例を示す模式図であ
る。

【図１２】旋回板１１０の構造を示す模式図である。

【図１３】旋回板１１０の構造を示す模式図である。

【図１４】本発明に係わる走行台車の固定方法の他の実
施例を示す模式図である。

【図１５】本発明に係わる走行台車の固定方法の他の実
施例を示す模式図である。

【図１６】本発明に係わるキャスタのバネとスペーサの
関係を示す模式図である。

【図１７】本発明に係わる走行台車の固定方法の他の実
施例を示す模式図である。

【図１８】本発明に係わるキャスタのバネとアウトリガ
の関係を示す模式図である。

【図１９】本発明に係わるアウトリガと障害物の関係を
示す模式図である。

【図２０】本発明に係わるアウトリガが障害物を逃げる
ための方法を示した模式図である。

【図２１】本発明に係わるアウトリガが障害物を逃げる
ための方法を示した模式図である。

【図２２】従来の走行台車を示す図である。

【図２３】従来の走行台車に係わる動作を示す図であ
る。

【図２４】従来の走行台車に係わる駆動部分の上観図で
ある。

【符号の説明】

２０走行部３０昇降用サーボモータ３１ボールネジ３２ボールネジのナット４０昇降部４１リニアシャフト４２下部プレート４３上部プレート４４中間プレート６０中央歯車６１左歯車６２右歯車１００フレーム１０１大プーリ１０２ベルト１０３小プーリ１０４ブレーキ１１０旋回板１１５左駆動輪１１６右駆動輪１１７キャスタ１３０キャスタバネ１４０アウトリガ１５０キャスタ用ブレーキ２００走行面

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者小南哲也愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地日本電装株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行面を走行する走行台車において、前記走行台車の外形を形成するフレームと、駆動源からの駆動力が伝達される少なくとも一対の駆動
輪と、前記駆動輪を走行面に対し昇降する昇降手段と、前記駆動輪が前記走行面より離れたときに、前記駆動輪
の方向を旋回操舵させる旋回操舵機構とを具備した走行
台車。
【請求項２】前記旋回操舵機構は、前記フレームに固
定された旋回板を有し、前記駆動輪が昇降手段により上
昇して、前記走行面より離れ、この旋回板に接触しなが
ら転動することにより前記駆動輪が操舵される請求項１
記載の走行台車。
【請求項３】請求項１記載の走行台車において、前記駆動輪が前記昇降手段により前記走行面を離れると
き、前記フレームを前記走行面に固定する固定手段とを
有する走行台車。
【請求項４】前記固定手段は、前記フレームの下面に
設けられた脚状部材である請求項３記載の走行台車。
【請求項５】前記固定手段は、前記フレームの下面に
より構成される請求項３記載の走行台車。
【請求項６】前記一対の駆動輪はそれぞれ駆動源を有
し、この駆動輪が旋回操舵される時、同位相に旋回操舵
するための同位相旋回操舵機構を有する請求項１記載の
走行台車。
【請求項７】前記同位相旋回操舵機構は、前記一対の
駆動輪とそれぞれ共に回転する二枚の歯車と、この二枚
の歯車に同時に噛み合う中央歯車とからなる請求項６記
載の走行台車。
【請求項８】前記中央歯車はプーリーを介してブレー
キ手段に連結されている請求項７記載の走行台車。
【請求項９】前記ブレーキ手段は、負作動電磁ブレー
キよりなり、通電時にはブレーキ作動を解除し、非通電
時にブレーキ作動をなす請求項８記載の走行台車。
【請求項１０】走行面を走行する走行台車において、前記走行台車の外形を形成するフレームと、駆動源からの駆動力が伝達される少なくとも一対の駆動
輪と、前記駆動輪を走行面に対し昇降する昇降手段と、前記駆動輪が前記昇降手段により前記走行面を離れると
き、前記フレームを前記走行面に固定する固定手段とを
具備した走行台車。
【請求項１１】前記固定手段は、前記フレームの下面
に設けられた脚状部材である請求項１０記載の走行台
車。
【請求項１２】前記固定手段は、前記フレームの下面
により構成される請求項１０記載の走行台車。