CN107932552A - 一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手 - Google Patents

一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手，其结构包括第一机械臂、夹爪装配头、夹爪、第一泵杆、第二机械臂、第二泵杆、第三机械臂、第三泵杆、泵杆装配板、机械臂装配头、配重块、机械臂旋转座、机座，机座顶端前侧扣接有机械臂旋转座，机械臂旋转座为圆柱体，顶端垂直焊接有机械臂装配头，机械臂装配头为H形，后端下侧锁接有配重块，上侧2脚之间中部焊接有泵杆装配板，上侧2脚之间上侧扣接有第三机械臂的一端，第三机械臂前端中部通过第三泵杆与泵杆装配板顶端前侧扣接，使设备使用时，使设备能够通过设有的齿轮和滑块结构进行设备的可移动和稳定放置的切换，进而使设备能够免于固定安装的繁琐工序，便于使用。

Description

一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手
技术领域
本发明是一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手，属于机械手领域。
背景技术
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！可为机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。
种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
现有技术使用时，容易因为机械手机座的配重块和其工作时所需的固定状态，导致机械手的移动装配较为不便，需要进行大量的固定安装的拆装，造成不便。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手，以解决现有技术使用时，容易因为机械手机座的配重块和其工作时所需的固定状态，导致机械手的移动装配较为不便，需要进行大量的固定安装的拆装，造成不便的问题。
为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手，其结构包括第一机械臂、夹爪装配头、夹爪、第一泵杆、第二机械臂、第二泵杆、第三机械臂、第三泵杆、泵杆装配板、机械臂装配头、配重块、机械臂旋转座、机座，所述机座顶端前侧扣接有机械臂旋转座，所述机械臂旋转座为圆柱体，顶端垂直焊接有机械臂装配头，所述机械臂装配头为H形，后端下侧锁接有配重块，上侧2脚之间中部焊接有泵杆装配板，上侧2脚之间上侧扣接有第三机械臂的一端，所述第三机械臂前端中部通过第三泵杆与泵杆装配板顶端前侧扣接，顶端与第二机械臂锁接，所述第二机械臂后端通过第二泵杆与第三机械臂后端中部扣接，前端锁接有第一机械臂，顶端中部通过第一泵杆与第一机械臂扣接，前端锁接有夹爪装配头，所述夹爪装配头前端镶嵌扣接有夹爪，所述机座包括移动轮、移动轮轴、移动装配板、升降仓、机座主体、第一齿轮、调节控制头、螺杆提升槽、电机、电机轴杆、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、移动滑槽、卡板滑槽、轴承、螺杆、卡板，所述机座主体底端一体化镶嵌设有升降仓，通过升降仓与移动装配板间隙配合，顶端右侧锁接有电机，所述电机底端中部扣接有电机轴杆，所述电机轴杆为圆柱体，与第二齿轮、第三齿轮中部贯穿扣接，所述第二齿轮设于电机轴杆中部，所述第三齿轮设于电机轴杆底部，底端与第四齿轮啮合，所述移动轮轴设有3根，前后两端均锁接有移动轮，由左至右一字排列，由前至后均匀贯穿设于移动装配板上，所述第四齿轮套接于最右侧移动轮轴上，所述移动滑槽一体化设于移动装配板顶端右侧，所述卡板滑槽与移动装配板为一体化结构，设于移动滑槽前后两端下侧，所述卡板前后两端与卡板滑槽镶嵌扣接，顶端焊接有轴承，中部镶嵌锁接有螺杆底端，所述轴承设有2个，分别设于螺杆上下两端，所述螺杆由下而上贯穿分别贯穿有下侧轴承、第一齿轮、上侧轴承后与调节控制头镶嵌扣接，所述调节控制头底端中部镶嵌胶接有轴承，底端与机座主体扣接。
进一步的，所述夹爪设有2个。
进一步的，所述第一泵杆为圆柱体。
进一步的，所述第三机械臂设于泵杆装配板上侧。
进一步的，所述配重块设于机械臂旋转座上方后侧。
有益效果
本发明一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手进行隧道中隔墙施工使用时，能够通过设备设有的第一泵杆、第二泵杆、第三泵杆进行机械手的使用角度调节，并能够通过夹爪装配头进行机械手的夹爪控制，且设备设有的机座，能够通过拨动设有的调节控制头，使调节控制头连接的螺杆提升槽跟随移动，进而使螺杆提升槽装配的第一齿轮能够移动至与第二齿轮啮合，进而使用户能够通过启动电机来带动第二齿轮转动，使第一齿轮能够跟随旋转，进而使螺杆提升槽能够进行升降，使螺杆提升槽扣接的移动装配板也能够跟随升降，进而使移动装配板的移动轮能够实现收缩至升降仓内部和伸出升降仓外侧的状态切换，使设备使用时，使设备能够通过设有的齿轮和滑块结构进行设备的可移动和稳定放置的切换，进而使设备能够免于固定安装的繁琐工序，便于使用。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手的结构示意图。
图2为本发明机座右视图的结构示意图。
图3为本发明机座俯视图的结构示意图。
图中：第一机械臂-1、夹爪装配头-2、夹爪-3、第一泵杆-4、第二机械臂-5、第二泵杆-6、第三机械臂-7、第三泵杆-8、泵杆装配板-9、机械臂装配头-10、配重块-11、机械臂旋转座-12、机座-13、移动轮-1301、移动轮轴-1302、移动装配板-1303、升降仓-1304、机座主体-1305、第一齿轮-1306、调节控制头-1307、螺杆提升槽-1308、电机-1309、电机轴杆-1310、第二齿轮-1311、第三齿轮-1312、第四齿轮-1313、移动滑槽-1314、卡板滑槽-1315、轴承-1316、螺杆-1317、卡板-1318。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
请参阅图1-图3，本发明提供一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手技术方案：其结构包括第一机械臂1、夹爪装配头2、夹爪3、第一泵杆4、第二机械臂5、第二泵杆6、第三机械臂7、第三泵杆8、泵杆装配板9、机械臂装配头10、配重块11、机械臂旋转座12、机座13，所述机座13顶端前侧扣接有机械臂旋转座12，所述机械臂旋转座12为圆柱体，顶端垂直焊接有机械臂装配头10，所述机械臂装配头10为H形，后端下侧锁接有配重块11，上侧2脚之间中部焊接有泵杆装配板9，上侧2脚之间上侧扣接有第三机械臂7的一端，所述第三机械臂7前端中部通过第三泵杆8与泵杆装配板9顶端前侧扣接，顶端与第二机械臂5锁接，所述第二机械臂5后端通过第二泵杆6与第三机械臂7后端中部扣接，前端锁接有第一机械臂1，顶端中部通过第一泵杆4与第一机械臂1扣接，前端锁接有夹爪装配头2，所述夹爪装配头2前端镶嵌扣接有夹爪3，所述机座13包括移动轮1301、移动轮轴1302、移动装配板1303、升降仓1304、机座主体1305、第一齿轮1306、调节控制头1307、螺杆提升槽1308、电机1309、电机轴杆1310、第二齿轮1311、第三齿轮1312、第四齿轮1313、移动滑槽1314、卡板滑槽1315、轴承1316、螺杆1317、卡板1318，所述机座主体1305底端一体化镶嵌设有升降仓1304，通过升降仓1304与移动装配板1303间隙配合，顶端右侧锁接有电机1309，所述电机1309底端中部扣接有电机轴杆1310，所述电机轴杆1310为圆柱体，与第二齿轮1311、第三齿轮1312中部贯穿扣接，所述第二齿轮1311设于电机轴杆1310中部，所述第三齿轮1312设于电机轴杆1310底部，底端与第四齿轮1313啮合，所述移动轮轴1302设有3根，前后两端均锁接有移动轮1301，由左至右一字排列，由前至后均匀贯穿设于移动装配板1303上，所述第四齿轮1313套接于最右侧移动轮轴1302上，所述移动滑槽1314一体化设于移动装配板1303顶端右侧，所述卡板滑槽1315与移动装配板1303为一体化结构，设于移动滑槽1314前后两端下侧，所述卡板1318前后两端与卡板滑槽1315镶嵌扣接，顶端焊接有轴承1316，中部镶嵌锁接有螺杆1317底端，所述轴承1316设有2个，分别设于螺杆1317上下两端，所述螺杆1317由下而上贯穿分别贯穿有下侧轴承1316、第一齿轮1306、上侧轴承1316后与调节控制头1307镶嵌扣接，所述调节控制头1307底端中部镶嵌胶接有轴承1316，底端与机座主体1305扣接，所述夹爪3设有2个，所述第一泵杆4为圆柱体，所述第三机械臂7设于泵杆装配板9上侧，所述配重块11设于机械臂旋转座12上方后侧。
用户在通过本设备进行隧道中隔墙施工使用时，能够通过设备设有的第一泵杆4、第二泵杆6、第三泵杆8进行机械手的使用角度调节，并能够通过夹爪装配头2进行机械手的夹爪3控制，且设备设有的机座13，能够通过拨动设有的调节控制头1307，使调节控制头1307连接的螺杆提升槽1308跟随移动，进而使螺杆提升槽1308装配的第一齿轮1306能够移动至与第二齿轮1311啮合，进而使用户能够通过启动电机来带动第二齿轮1311转动，使第一齿轮1306能够跟随旋转，进而使螺杆提升槽1308能够进行升降，使螺杆提升槽1308扣接的移动装配板1303也能够跟随升降，进而使移动装配板1303的移动轮1301能够实现收缩至升降仓1304内部和伸出升降仓1304外侧的状态切换。
本发明所述的机座13，相对传统的机座，其能够通过设有的齿轮和滑槽机构，实现其可移动状态和稳固放置状态的切换，便于使用。
本发明解决的问题是现有技术使用时，容易因为机械手机座的配重块和其工作时所需的固定状态，导致机械手的移动装配较为不便，需要进行大量的固定安装的拆装，造成不便，本发明通过上述部件的互相组合，使设备使用时，使设备能够通过设有的齿轮和滑块结构进行设备的可移动和稳定放置的切换，进而使设备能够免于固定安装的繁琐工序，便于使用。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手，其结构包括第一机械臂(1)、夹爪装配头(2)、夹爪(3)、第一泵杆(4)、第二机械臂(5)、第二泵杆(6)、第三机械臂(7)、第三泵杆(8)、泵杆装配板(9)、机械臂装配头(10)、配重块(11)、机械臂旋转座(12)、机座(13)，所述机座(13)顶端前侧扣接有机械臂旋转座(12)，所述机械臂旋转座(12)为圆柱体，顶端垂直焊接有机械臂装配头(10)，其特征在于：
所述机械臂装配头(10)为H形，后端下侧锁接有配重块(11)，上侧2脚之间中部焊接有泵杆装配板(9)，上侧2脚之间上侧扣接有第三机械臂(7)的一端，所述第三机械臂(7)前端中部通过第三泵杆(8)与泵杆装配板(9)顶端前侧扣接，顶端与第二机械臂(5)锁接，所述第二机械臂(5)后端通过第二泵杆(6)与第三机械臂(7)后端中部扣接，前端锁接有第一机械臂(1)，顶端中部通过第一泵杆(4)与第一机械臂(1)扣接，前端锁接有夹爪装配头(2)，所述夹爪装配头(2)前端镶嵌扣接有夹爪(3)；
所述机座(13)包括移动轮(1301)、移动轮轴(1302)、移动装配板(1303)、升降仓(1304)、机座主体(1305)、第一齿轮(1306)、调节控制头(1307)、螺杆提升槽(1308)、电机(1309)、电机轴杆(1310)、第二齿轮(1311)、第三齿轮(1312)、第四齿轮(1313)、移动滑槽(1314)、卡板滑槽(1315)、轴承(1316)、螺杆(1317)、卡板(1318)，所述机座主体(1305)底端一体化镶嵌设有升降仓(1304)，通过升降仓(1304)与移动装配板(1303)间隙配合，顶端右侧锁接有电机(1309)，所述电机(1309)底端中部扣接有电机轴杆(1310)，所述电机轴杆(1310)为圆柱体，与第二齿轮(1311)、第三齿轮(1312)中部贯穿扣接，所述第二齿轮(1311)设于电机轴杆(1310)中部，所述第三齿轮(1312)设于电机轴杆(1310)底部，底端与第四齿轮(1313)啮合，所述移动轮轴(1302)设有3根，前后两端均锁接有移动轮(1301)，由左至右一字排列，由前至后均匀贯穿设于移动装配板(1303)上，所述第四齿轮(1313)套接于最右侧移动轮轴(1302)上，所述移动滑槽(1314)一体化设于移动装配板(1303)顶端右侧，所述卡板滑槽(1315)与移动装配板(1303)为一体化结构，设于移动滑槽(1314)前后两端下侧，所述卡板(1318)前后两端与卡板滑槽(1315)镶嵌扣接，顶端焊接有轴承(1316)，中部镶嵌锁接有螺杆(1317)底端，所述轴承(1316)设有2个，分别设于螺杆(1317)上下两端，所述螺杆(1317)由下而上贯穿分别贯穿有下侧轴承(1316)、第一齿轮(1306)、上侧轴承(1316)后与调节控制头(1307)镶嵌扣接，所述调节控制头(1307)底端中部镶嵌胶接有轴承(1316)，底端与机座主体(1305)扣接。
2.根据权利要求1所述的一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手，其特征在于：所述夹爪(3)设有2个。
3.根据权利要求1所述的一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手，其特征在于：所述第一泵杆(4)为圆柱体。
4.根据权利要求1所述的一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手，其特征在于：所述第三机械臂(7)设于泵杆装配板(9)上侧。
5.根据权利要求1所述的一种隧道中隔墙施工机械的专用机械手，其特征在于：所述配重块(11)设于机械臂旋转座(12)上方后侧。
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RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180420

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