CN207447166U - 五自由度机械臂装置 - Google Patents

五自由度机械臂装置 Download PDF

Info

Publication number
CN207447166U
CN207447166U CN201721253413.6U CN201721253413U CN207447166U CN 207447166 U CN207447166 U CN 207447166U CN 201721253413 U CN201721253413 U CN 201721253413U CN 207447166 U CN207447166 U CN 207447166U
Authority
CN
China
Prior art keywords
seat
fixed
lifting
mechanical paw
slide unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201721253413.6U
Other languages
English (en)
Inventor
钱惠东
俞学军
汪守成
杨龙兴
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Changshu Kaibo Intelligent Equipment Co Ltd
Original Assignee
Changshu Kaibo Intelligent Equipment Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Changshu Kaibo Intelligent Equipment Co Ltd filed Critical Changshu Kaibo Intelligent Equipment Co Ltd
Priority to CN201721253413.6U priority Critical patent/CN207447166U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN207447166U publication Critical patent/CN207447166U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

一种五自由度机械臂装置,包括基座;升降座上下位移驱动机构,设在基座上;升降座,设在升降座上下位移驱动机构上;滑台固定座回转驱动机构,设在升降座上;滑台固定座,与滑台固定座回转驱动机构连接;机械手爪臂翻转机构固定在机械手爪臂前后往复移动驱动机构上,机械手爪臂前后往复移动驱动机构与滑台固定座固定;机械手爪臂的后端与机械手爪回转驱动机构固定,机械手爪设置在机械手爪臂上且与机械手爪回转驱动机构传动连接,机械手爪回转驱动机构与机械手爪臂翻转机构固定连接。省工省时和省力且还能保障安全;能保障机械手爪体现上下、基面旋转、前后、翻转和吸取旋转五个自由度的调整,将待冲压工件准确地引入模具内。

Description

五自由度机械臂装置
技术领域
[0001]本实用新型属于自动上料机械技术领域,具体涉及一种五自由度机械臂装置。
背景技术
[0002]在对工件冲压成型的企业,待冲压材料如板材先由切割装置切割,形成所需的或 称特定规格尺寸的坯体,接着将坯体放入位于冲压装置如冲床的工作台上的下模中,由冲 压装置的工作而带动设置于冲压装置的油缸柱或气缸柱末端的上模向下模俯冲,形成冲压 成型工件。
[0003]目前,不少钣金加工企业和各类机械零部件生产厂商等仍沿袭着传统的人工上料 模式,所谓的传统上料模式是指:由工人手工提取待冲压件并调整待冲压件的方位,使待冲 压件与模具方位相一致,以便将待冲压件准确地引入模具,再按动冲压装置的开关进行冲 压。这种方式存在费工、费时和费力的欠缺,并且还存在事故隐患。此外,由于是人工上料, 因而精度难以保障,例如待冲压件即还体的摆放位置与模具位置两者不正确时,会导致工 件报废,一方面造成资源浪费,另一方面影响生产进度,再一方向增大工件加工成本。
[0004]在公开的中国专利文献中不乏关于五自由度机械臂装置的技术信息,如 CN201863204U (—种可移动式四自由度机械臂)、CN102528791B (—种含有加长臂和复绞的 四自由度重载机械臂)、CN104552231A(—种具有四连杆自由度可控机构式移动机械臂)、 CN105232153A (机械臂)和CN206078123U(—种西瓜采摘机的机械臂装置),等等。然而并非 限于例举的这些专利文献对于产品冲压成型的厂商就工件自动上料不具有可借鉴的意义, 因为待冲压件的上料至少需满足:对上下运动组件调整而藉以使被机械手爪提取的待冲压 工件的上下高度位置得到调整;对基平面旋转组件调整而藉以使被机械手爪提取的待冲压 工件的左右位置得到调整;对前后移动组件调整而藉以使被机械手爪提取的待冲压工件的 前后位置得到调整;对翻转运动组件调整而藉以使被机械手爪提取的待冲压工件的上下翻 转位置得到调整;对工件提取旋转组件即机械手爪旋转组件调整而藉以使机械手爪连同待 冲压工件沿本身中心的旋转角度得到调整。通过前述调整才得以使待冲压工件准确进入模 具(下模)内,下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。
发明内容
[0005] 本实用新型的任务在于提供一种有助于体现良好的自动化效果而藉以节约宝贵 的劳动力资源并且得以保障安全、有利于满足上下调整、基平面旋转调整、前后调整、翻转 调整以及提取旋转调整要求而藉以使待冲压工件准确地引至模具内的五自由度机械臂装 置。
[0006] 本实用新型的任务是这样来完成的,一种五自由度机械臂装置,包括一基座;一升 降座上下位移驱动机构,该升降座上下位移驱动机构设置在所述的基座上;一升降座,该升 降座设置在所述升降座上下位移驱动机构上;一滑台固定座回转驱动机构,该滑台固定座 回转驱动机构设置在所述升降座上;一滑台固定座,该滑台固定座与所述的滑台固定座回 转驱动机构连接;一机械手爪臂翻转机构和一机械手爪臂前后往复移动驱动机构,机械手 爪臂翻转机构固定在机械手爪臂前后往复移动驱动机构上,而该机械手爪臂前后往复移动 驱动机构与所述滑台固定座固定;一机械手爪臂、一机械手爪和一机械手爪回转驱动机构, 机械手爪臂的后端与机械手爪回转驱动机构固定,机械手爪设置在机械手爪臂上并且与机 械手爪回转驱动机构传动连接,而使机械手爪回转驱动机构与所述机械手爪臂翻转机构固 定连接。
[0007] 在本实用新型的一个具体的实施例中,在所述基座上以垂直于基座朝向上的一侧 表面的状态固定有一基座前导轨座以及一基座后导轨座,在基座前导轨座的右侧并且循着 基座前导轨座的高度方向固定有一基座前导轨,而在基座后导轨座的右侧并且循着基座后 导轨座的高度方向固定有一基座后导轨,所述的升降座上下位移驱动机构连同所述升降座 与所述基座前导轨以及基座后导轨滑动配合。
[0008] 在本实用新型的另一个具体的实施例中,在所述基座上并且以垂直于基座朝向上 的一侧表面的状态固定有一导轨座连结板,该导轨座连结板还同时与所述基座前导轨座以 及基座后导轨座的高度方向的左侧固定,而基座前导轨座与基座后导轨座之间的空间构成 为导轨座腔,所述的升降座上下位移驱动机构包括升降座驱动电机、升降主动传动轮、升降 传动带、升降从动传动轮、升降螺杆和升降滑台,升降座驱动电机在对应于所述导轨座腔的 位置固定在升降座驱动电机固定座上,该升降座驱动电机的升降座驱动电机轴朝向下并且 穿过升降座驱动电机固定座,升降主动传动轮固定在升降座驱动电机轴上并且对应于所述 基座与升降座驱动电机固定座之间,升降传动带的一端套置在升降主动传动轮上,而另一 端套置在升降从动传动轮上,升降螺杆的下端转动地支承在升降螺杆下支承座上并且依次 穿过升降螺杆下支承座以及升降座驱动电机固定座,而升降螺杆的上端转动地支承在升降 螺杆上支承座上,所述升降螺杆下支承座以及升降螺杆上支承座与所述导轨座连结板朝向 导轨座腔的一侧固定,升降从动传动轮与升降螺杆的下端固定,所述升降座驱动电机固定 座在对应于升降螺杆下支承座的下方的位置同样与导轨座连结板朝向导轨座腔的一侧固 定,升降滑台的前侧通过一对升降滑台前滑块与所述的基座前导轨滑动配合,升降滑台的 后侧通过一对升降滑台后滑块与所述的基座后导轨滑动配合,而升降滑台的左侧中部并且 在对应于所述升降螺杆的位置固定有一升降滑台螺母,该升降滑台螺母与升降螺杆传动配 合,所述的升降座与升降滑台的上部固定。
[0009] 在本实用新型的又一个具体的实施例中,所述的升降座驱动电机为具有正反转功 能的伺服电机,所述的升降主动传动轮以及升降从动传动轮为皮带轮,所述的升降传动带 为传动皮带;所述的皮带轮为同步带轮,所述的传动皮带为同步带。
[0010] 在本实用新型的再一个具体的实施例中,所述的升降座具有一升降座腔,所述的 滑台固定座回转驱动机构包括滑台固定座回转驱动电机、滑台固定座回转驱动减速箱、齿 轮箱、滑台固定座回转驱动小齿轮、滑台固定座回转驱动大齿轮和滑台固定座回转驱动轴, 滑台固定座回转驱动电机设置在升降座腔内,该滑台固定座回转驱动电机与滑台固定座回 转驱动减速箱传动配合,并且由滑台固定座回转驱动减速箱连同滑台固定座回转驱动电机 在升降座腔内与升降座固定,滑台固定座回转驱动减速箱的滑台固定座回转驱动减速箱轴 伸展到升降座的升降座顶板的上方,齿轮箱固定在升降座顶板上,滑台固定座回转驱动小 齿轮位于齿轮箱内并且固定在滑台固定座回转驱动减速箱轴上,滑台固定座回转驱动大齿 轮位于齿轮箱内并且与滑台固定座回转驱动小齿轮啮合,滑台固定座回转驱动轴的中部通 过驱动轴轴承座转动地设置在齿轮箱上,该滑台固定座回转驱动轴的下部与滑台固定座回 转驱动大齿轮固定,而上端探出驱动轴轴承座,所述的滑台固定座与滑台固定座回转驱动 轴的上端固定,所述的滑台固定座回转驱动电机为具有正反转功能的伺服电机。
[0011] 在本实用新型的还有一个具体的实施例中,所述的机械手爪臂前后往复移动驱动 机构包括往复驱动电机、滑台导座、往复驱动螺杆、螺母座导滑板和螺母座,往复驱动电机 与滑台导座的后端固定,而该滑台导座与所述滑台固定座朝向上的一侧固定,往复驱动螺 杆的前端转动地支承在滑台导座的前挡板上,而往复驱动螺杆的后端转动地支承在滑台导 座的后挡板上并且穿过后挡板通过联轴节与往复驱动电机的往复驱动电机轴传动连接,螺 母座导滑板在对应于滑台导座的长度方向的上方的位置固定在前、后挡板之间,螺母座与 往复驱动螺杆螺纹配合并且与所述螺母座导滑板滑动配合,所述机械手爪臂翻转机构与所 述螺母座固定,所述的往复驱动电机为具有正反转功能的伺服电机并且与所述的后挡板固 定;所述的机械手爪回转驱动机构以水平悬臂状态与机械手爪臂翻转机构固定连接,所述 的机械手爪设置在机械手爪臂的前端。
[0012] 在本实用新型的更而一个具体的实施例中,所述机械手爪臂翻转机构包括手爪臂 翻转驱动电机、手爪臂翻转驱动减速箱、手爪臂翻转主动轮、手爪臂翻转从动轮和手爪臂翻 转传动带,手爪臂翻转驱动电机以水平悬臂状态固定在手爪臂翻转驱动电机座上,该手爪 臂翻转驱动电机座与所述的螺母座固定,并且该手爪臂翻转驱动电机与手爪臂翻转驱动减 速箱传动配合,而该手爪臂翻转驱动减速箱同样固定在手爪臂翻转驱动电机座上,手爪臂 翻转主动轮固定在手爪臂翻转驱动减速箱的手爪臂翻转驱动减速箱动力输出轴上,手爪臂 翻转从动轮固定在手爪臂翻转从动轮轴上,该手爪臂翻转从动轮轴转动地支承在从动轮轴 承座上,而该从动轮轴承座固定在手爪臂翻转驱动电机座上,在手爪臂翻转从动轮轴的前 端固定有一轴盘,所述的机械手爪回转驱动机构与该轴盘固定连接;所述的手爪臂翻转驱 动电机为具有正反转功能的伺服电机,所述的手爪臂翻转主动轮以及手爪臂翻转从动轮为 同步带轮,所述的手爪臂翻转传动带为同步带。
[0013] 在本实用新型的进而一个具体的实施例中,所述的机械手爪回转驱动机构包括机 械手爪回转驱动电机、翻转架、主动同步带轮、从动同步带轮、同步带、过渡轮轴、过渡同步 带、机械手爪回转传动轮和机械手爪回转同步带,翻转架与所述轴盘固定,在该翻转架的上 部固定有一翻转架电机固定板,机械手爪回转驱动电机在对应于翻转架电机固定板的下方 的位置与翻转架电机固定板固定,该机械手爪回转驱动电机的机械手爪回转驱动电机轴伸 展到翻转架电机固定板的上方,主动同步带轮固定在机械手爪回转驱动电机轴的上端,过 渡轮轴的上端转动地支承在翻转架电机固定板上并且探出翻转架电机固定板,而过渡轮轴 的下端转动地支承在所述机械手爪臂的后端,从动同步带轮固定在过渡轮轴的上端,同步 带的一端套置在主动同步带轮上,另一端套置在从动同步带轮上,过渡同步带轮固定在过 渡轮轴的下端,机械手爪回转传动轮设置在机械手爪回转传动轮轴上,而该机械手爪回转 传动轮轴通过回转传动轮轴轴承座转动地支承在所述机械手爪臂的前端,并且该机械手爪 回转传动轮轴的下端探出回转传动轮轴轴承座伸展到机械手爪臂的下方,机械手爪回转同 步带的一端套置在过渡同步带轮上,另一端套置在机械手爪回转传动轮上,其中:在所述机 械手爪回转传动轮轴的下端固定有一吸盘座固定板固定轴盘,所述的机械手爪与该吸盘座 固定板固定轴盘固定;所述的机械手爪回转驱动电机为具有正反转功能的伺服电机。
[0014] 在本实用新型的又更而一个具体的实施例中,在所述的翻转架上并且在对应于所 述轴盘的位置开设有一轴盘定位孔,轴盘探入该轴盘定位孔内,在翻转架上并且围绕轴盘 定位孔的四周以间隔状态配设有轴盘固定连接螺钉,该轴盘固定连接螺钉在对应于设置在 轴盘上的轴盘螺孔的位置与轴盘固定;所述的机械手爪臂的后端左右侧均通过机械手爪臂 螺钉与所述的翻转架固定,并且该机械手爪臂构成有一手爪臂腔,所述的过渡同步带轮、机 械手爪回转传动轮以及机械手爪回转同步带位于手爪臂腔内。
[0015] 在本实用新型的又进而一个具体的实施例中,所述机械手包括一吸盘座固定板、 一吸盘座和一组吸盘,吸盘座固定板朝向所述机械手爪回转从动轮轴的一端与所述吸盘座 固定板固定轴盘固定,而吸盘座固定板的另一端构成为自由端,吸盘座与吸盘座固定板的 下方固定,一组吸盘以等距离间隔分布的状态固定在吸盘座朝向下的一侧,该组吸盘各具 有一负压吸气管接头,在使用状态下,该负压吸气管接头通过负压吸气管与负压发生装置 连接。
[0016] 本实用新型提供的技术方案的技术效果在于:由于可由机械手爪自动提取或释放 待冲压工件,因而得以体现省工省时和省力并且还能保障安全;由于可由升降座上下位移 驱动机构使升降座上下位移,又由于由滑台固定座回转驱动机构使滑台固定座连同机械手 爪臂前后往复移动驱动机构实现基平面旋转调整,还由于由机械手臂前后往复位移驱动机 构实现前后调整,更而由于由机械手爪臂翻转机构实现翻转调整,进而由于由机械手爪回 转驱动机构实现机械手爪的吸取旋转调整,因而能保障机械手爪体现上下、基面旋转、前 后、翻转和吸取旋转五个自由度的调整,将待冲压工件准确地引入模具内。
附图说明
[0017] 图1为本实用新型的实施例结构图。
具体实施方式
[0018] 为了能够更加清楚地理解本实用新型的技术实质和有益效果,申请人在下面以实 施例的方式作详细说明,但是对实施例的描述均不是对本实用新型方案的限制,任何依据 本实用新型构思所作出的仅仅为形式上的而非实质性的等效变换都应视为本实用新型的 技术方案范畴。
[0019] 在下面的描述中凡是涉及上、下、左、右、前和后的方向性或称方位性的概念都是 针对图1所处的位置状态而言的,因而不能将其理解为对本实用新型提供的技术方案的特 别限定。
[0020] 请参见图1,示出了具有支承腿15的一基座1,在实际使用时,基座1在伴随于冲压 装置如冲床的状态下通过支承腿15支固于地坪或支固于另行配备的工作台上;示出了一升 降座上下位移驱动机构2,该升降座上下位移驱动机构2设置在前述的基座1上;示出了一升 降座3,该升降座3设置在前述升降座上下位移驱动机构2上;示出了一滑台固定座回转驱动 机构4,该滑台固定座回转驱动机构4设置在前述升降座3上;示出了一滑台固定座10,该滑 台固定座10与前述的滑台固定座回转驱动机构4连接;示出了一机械手爪臂翻转机构5和一 机械手爪臂前后往复移动驱动机构6,机械手爪臂翻转机构5固定在机械手爪臂前后往复移 动驱动机构6上,而该机械手爪臂前后往复移动驱动机构6与前述滑台固定座10固定;示出 了 一机械手爪臂7、一机械手爪8和一机械手爪回转驱动机构9,机械手爪臂7的后端与机械 手爪回转驱动机构9固定,机械手爪8设置在机械手爪臂7上并且与机械手爪回转驱动机构9 传动连接,而使机械手爪回转驱动机构9与前述机械手爪臂翻转机构5固定连接。
[0021]请继续见图1,在前述基座1上以垂直于基座丨朝向上的一侧表面的状态并且优选 以焊接方式固定有一基座前导轨座11以及一基座后导轨座12,在基座前导轨座11的右侧并 且循着基座前导轨座11的高度方向通过基座前导轨固定螺钉1111固定有一基座前导轨 111,而在基座后导轨座12的右侧并且循着基座后导轨座12的高度方向通过基座后导轨固 定螺钉1211固定有一基座后导轨121,前述的升降座上下位移驱动机构2连同前述升降座3 与前述基座前导轨111以及基座后导轨1211滑动配合。
[0022]在前述基座1上并且以垂直于基座1朝向上的一侧表面的状态优选以焊接方式固 定有一导轨座连结板13,该导轨座连结板13还同时与前述基座前导轨座11以及基座后导轨 座12的高度方向的左侧固定,而基座前导轨座11与基座后导轨座12之间的空间构成为导轨 座腔14。
[0023] 前述的升降座上下位移驱动机构2包括升降座驱动电机21、升降主动传动轮22、升 降传动带23、升降从动传动轮24、升降螺杆25和升降滑台26,升降座驱动电机21在对应于前 述导轨座腔14的位置通过升降座驱动电机固定螺钉213固定在升降座驱动电机固定座212 上,该升降座驱动电机21的升降座驱动电机轴211朝向下并且穿过升降座驱动电机固定座 212,升降主动传动轮22固定在升降座驱动电机轴211上并且对应于前述基座1与升降座驱 动电机固定座212之间,升降传动带23的一端套置在升降主动传动轮22上,而另一端套置在 升降从动传动轮24上,升降螺杆25的下端转动地支承在升降螺杆下支承座251上并且依次 穿过升降螺杆下支承座251以及升降座驱动电机固定座212,而升降螺杆25的上端转动地支 承在升降螺杆上支承座252上,前述升降螺杆下支承座251以及升降螺杆上支承座252各由 螺钉与前述导轨座连结板13朝向导轨座腔14的一侧固定,升降从动传动轮24与升降螺杆25 的下端固定,升降从动传动轮24与升降螺杆25的下端固定,前述升降座驱动电机固定座212 在对应于升降螺杆下支承座251的下方的位置同样与导轨座连结板13朝向导轨座腔14的一 侧固定(优选采用焊接方式),升降滑台26的前侧通过一对升降滑台前滑块261与前述的基 座前导轨111滑动配合,升降滑台26的后侧通过一对升降滑台后滑块262与前述的基座后导 轨121滑动配合,而升降滑台26的左侧中部并且在对应于前述升降螺杆25的位置固定有一 升降滑台螺母263,该升降滑台螺母263与升降螺杆25传动配合,前述的升降座3与升降滑台 26的上部固定。
[0024] 在本实施例中,前述的升降座驱动电机21为具有正反转功能的伺服电机,前述的 升降主动传动轮22以及升降从动传动轮24为皮带轮,前述的升降传动带23为传动皮带。具 体而言,前述的皮带轮为同步带轮,前述的传动皮带为同步带。
[0025] 当升降座驱动电机21工作时,由升降座驱动电机轴211带动升降主动传动轮22,由 升降主动传动轮22带动升降传动带23,由升降传动带23带动升降从动传动轮24,由升降从 动传动轮24带动升降螺杆25,由升降螺杆25带动升降滑台26的升降滑台螺母203,使升降滑 台26通过一对升降滑台前滑块261以及一对升降滑台后滑块262分别循着基座前导轨m以 及基座后导轨121向上或向下滑移(即升降)。由于前述的升降座3与升降滑台26固定,因而 在升降滑台26向上或向下滑移时升降座3也相应升降。升降滑台26向上还是向下滑移取决 于升降螺杆25的转动方向,而升降螺杆25向顺时针还是逆时针转动的方向取决于升降座驱 动电机21的顺时针还是逆时针工作状态。
[0026]由上述说明可知,由升降座上下位移驱动机构2的工作使升降座3上下升降位移, 以升降座3为载体设置的前述滑台固定座回转驱动机构4、与滑台固定座回转驱动机构4固 定连接的滑台固定座10、以滑台固定座10为载体设置的机械手爪臂前后往复移动驱动机构 6、以机械手爪臂前后往复移动驱动机构6为载体设置的机械手爪臂翻转机构5、与机械手爪 臂翻转机构5固定连接的机械手爪回转驱动机构9、与机械手爪回转驱动机构9连接的机械 手爪臂7以及设置在机械手爪臂7前端的并且与机械手爪回转驱动机构9传动连接的机械手 爪8也相应上下位移,即实现对机械手爪8的上下高度位置调整,对此可归纳为第一自由度 调整。
[0027] 请继续见图1,前述的升降座3具有一升降座腔31,在图中还示出了将升降座3的升 降底板与前述升降滑台26固定的升降座固定螺钉33。前述的滑台固定座回转驱动机构4包 括滑台固定座回转驱动电机41、滑台固定座回转驱动减速箱42、齿轮箱43、滑台固定座回转 驱动小齿轮44、滑台固定座回转驱动大齿轮45和滑台固定座回转驱动轴46,滑台固定座回 转驱动电机41设置在升降座腔31内,该滑台固定座回转驱动电机41与滑台固定座回转驱动 减速箱42传动配合,并且由滑台固定座回转驱动减速箱42连同滑台固定座回转驱动电机41 在升降座腔31内与升降座3固定,滑台固定座回转驱动减速箱42的滑台固定座回转驱动减 速箱轴伸展到升降座3的升降座顶板32的上方,齿轮箱43固定在升降座顶板32上,滑台固定 座回转驱动小齿轮44位于齿轮箱43内并且固定在滑台固定座回转驱动减速箱轴上,滑台固 定座回转驱动大齿轮45位于齿轮箱43内并且与滑台固定座回转驱动小齿轮44啮合,滑台固 定座回转驱动轴46的中部通过驱动轴轴承座461转动地设置在齿轮箱43上,该滑台固定座 回转驱动轴46的下部与滑台固定座回转驱动大齿轮45固定,而上端探出驱动轴轴承座461, 前述的滑台固定座10与滑台固定座回转驱动轴46的上端固定。在本实施例中,前述的滑台 固定座回转驱动电机41为具有正反转功能的伺服电机。
[0028]当滑台固定座回转驱动电机41工作,由其带动滑台固定座回转驱动减速箱42,由 滑台固定座回转驱动减速箱42减速并由其滑台固定座回转驱动减速箱轴带动滑台固定座 回转驱动小齿轮44,由于该滑台固定座回转驱动小齿轮44是与滑台固定座回转驱动大齿轮 45相啮合的,因而由其带动滑台固定座回转驱动大齿轮45,由滑台固定座回转驱动大齿轮 45带动滑台固定座回转驱动轴46,由于前述的滑台固定座10与滑台座回转驱动轴46固定, 因而由滑台固定座回转驱动轴46带动滑台固定座10在水平(即基平方)方向实现左右回转, 滑台座5向左还是向右回转取决于前述滑台固定座回转驱动电机41顺时针还是逆时针工作 的状态。
[0029]由上一段文字说明可知,由滑台固定座回转驱动电机41的工作,使滑台固定座10、 机械手爪臂前后往复移动驱动机构6、机械手爪臂翻转机构5、机械手爪回转驱动机构9、机 械手爪臂7以及机械手爪8实现基面旋转(也可称平面旋转),即实现对机械手爪8的顺逆左 右回转,对此可归纳为第二自由度调整。
[0030]请继续见图1,前述的机械手爪臂前后往复移动驱动机构6包括往复驱动电机61、 滑台导座62、往复驱动螺杆63、螺母座导滑板64和螺母座65,往复驱动电机61与滑台导座62 的后端固定,而该滑台导座62通过滑动台导座固定螺钉623与前述滑台固定座1〇朝向上的 一侧固定,往复驱动螺杆63的前端转动地支承(通过轴承座)在滑台导座62的前挡板621上, 而往复驱动螺杆63的后端转动地支承在滑台导座62的后挡板622上并且穿过后挡板622通 过联轴节与往复驱动电机61的往复驱动电机轴传动连接,螺母座导滑板64在对应于滑台导 座62的长度方向的上方的位置通过螺钉固定在前、后挡板621、622之间,螺母座65与往复驱 动螺杆63螺纹配合并且与前述螺母座导滑板64滑动配合,前述机械手爪臂翻转机构5与前 述螺母座65固定,前述的往复驱动电机61为具有正反转功能的伺服电机;前述的机械手爪 回转驱动机构9以水平悬臂状态与机械手爪臂翻转机构5固定连接,前述的机械手爪8设置 在机械手爪臂7的前端。
[0031]当机械手爪臂前后往复移动驱动机构6的往复驱动电机工作时,由其电机轴经前 述的联轴节带动往复驱动螺杆63,由往复驱动螺杆63带动螺母座65 (也可称“螺母滑块座”) 在滑台导座62的滑台导座腔(断面呈U字形的腔)内循着螺母座导滑板64移动,从而由螺母 座65的移动带动下面即将详述的机械手爪臂翻转机构5移动。螺母座65向前还是向后移动 取决于往复驱动螺杆63的顺时针还是逆时针转动,而往复驱动螺杆63作顺时针还是逆时针 转动取决于往复驱动电机61的顺时针还是逆时针工作状态。
[0032]由上一段文字说明可知:由机械手爪臂前后往复移动驱动机构6的工作,使机械手 爪臂翻转机构5、机械手爪回转驱动机构9、机械手爪臂7以及机械手爪8的前后位置得到调 整,对此可归纳为第三自由度调整。
[0033]请继续见图1,前述机械手爪臂翻转机构5包括手爪臂翻转驱动电机51、手爪臂翻 转驱动减速箱52、手爪臂翻转主动轮53、手爪臂翻转从动轮54和手爪臂翻转传动带55,手爪 臂翻转驱动电机51通过螺钉以水平悬臂状态固定在手爪臂翻转驱动电机座511上,该手爪 臂翻转驱动电机座511通过电机座固定螺钉5111与前述的螺母座65 (也可称“滑块螺母座”) 固定,并且该手爪臂翻转驱动电机51与手爪臂翻转驱动减速箱52传动配合,而该手爪臂翻 转驱动减速箱52同样固定在手爪臂翻转驱动电机座511上,手爪臂翻转主动轮53固定在手 爪臂翻转驱动减速箱52的手爪臂翻转驱动减速箱动力输出轴上,手爪臂翻转从动轮54固定 在手爪臂翻转从动轮轴541上,该手爪臂翻转从动轮轴541转动地支承在从动轮轴承座5411 上,而该从动轮轴承座5411固定在手爪臂翻转驱动电机座511上,在手爪臂翻转从动轮轴 541的前端固定有一轴盘5412,前述的机械手爪回转驱动机构9与该轴盘5412固定连接。 [0034]在本实施例中,前述的手爪臂翻转驱动电机51为具有正反转功能的伺服电机,前 述的手爪臂翻转主动轮53以及手爪臂翻转从动轮54为同步带轮,前述的手爪臂翻转传动带 55为同步带。
[0035]当手爪臂翻转驱动电机51工作时,由其带动手爪臂翻转驱动减速箱52,由该手爪 臂翻转驱动减速箱52的手爪臂翻转驱动减速箱动力输出轴带动手爪臂翻转主动轮53,经手 爪臂翻转传动带55带动手爪臂翻转从动轮54,由手爪臂翻转从动轮54带动手爪臂翻转从动 轮轴541,由该手爪臂翻转从动轮轴541带动轴盘5412,由该轴盘5412带动下面即将描述的 机械手爪回转驱动机构9,该机械手爪回转驱动机构9的顺时针还是向逆时针翻转取决于前 述手爪臂翻转驱动电机51的工作状态,该工作状态是指顺时针工作或逆时针工作。
[0036]由上一段文字说明可知:由机械手爪臂翻转机构5的工作使机械手爪回转驱动机 构9、机械手爪臂7以及机械手爪8实现翻转角度的位置调整,对此可归纳为第四自由度调 整。
[0037] 请继续见图1,前述的机械手爪回转驱动机构9包括机械手爪回转驱动电机91、翻 转架92、主动同步带轮93、从动同步带轮94、同步带95、过渡轮轴96、过渡同步带97、机械手 爪回转传动轮98和机械手爪回转同步带99,翻转架92与前述轴盘5412固定,在该翻转架92 的上部固定有一翻转架电机固定板921,机械手爪回转驱动电机91在对应于翻转架电机固 定板921的下方的位置采用螺钉与翻转架电机固定板921固定,该机械手爪回转驱动电机91 的机械手爪回转驱动电机轴911伸展到翻转架电机固定板921的上方,主动同步带轮93固定 在机械手爪回转驱动电机轴911的上端,过渡轮轴96的上端转动地支承在翻转架电机固定 板921上并且探出翻转架电机固定板921,而过渡轮轴96的下端转动地支承在前述机械手爪 臂7的后端,从动同步带轮94固定在过渡轮轴96的上端,同步带95的一端套置在主动同步带 轮93上,另一端套置在从动同步带轮94上,过渡同步带轮97固定在过渡轮轴%的下端,机械 手爪回转传动轮98设置在机械手爪回转传动轮轴981上,而该机械手爪回转传动轮轴981通 过回转传动轮轴轴承座9811转动地支承在前述机械手爪臂7的前端,并且该机械手爪回转 传动轮轴981的下端探出回转传动轮轴轴承座9811伸展到机械手爪臂7的下方,机械手爪回 转同步带99的一端套置在过渡同步带轮97上,另一端套置在机械手爪回转传动轮98上,其 中:在前述机械手爪回转传动轮轴981的下端固定有一吸盘座固定板固定轴盘9812,前述的 机械手爪8与该吸盘座固定板固定轴盘9812固定;前述的机械手爪回转驱动电机91为具有 正反转功能的伺服电机。
[0038] 由图1所示,在前述的翻转架92上并且在对应于前述轴盘5412的位置开设有一轴 盘定位孔922,轴盘5412探入该轴盘定位孔922内,在翻转架92上并且围绕轴盘定位孔922的 四周以间隔状态配设有轴盘固定连接螺钉923,该轴盘固定连接螺钉923在对应于设置在轴 盘5412上的轴盘螺孔54121的位置与轴盘5412固定;前述的机械手爪臂7的后端左右侧均通 过机械手爪臂螺钉72与前述的翻转架92固定,并且该机械手爪臂7构成有一手爪臂腔73,前 述的过渡同步带轮97、机械手爪回转传动轮98以及机械手爪回转同步带99位于手爪臂腔73 内。
[0039]当机械手爪回转驱动电机91工作时,由机械手爪回转驱动电机轴911带动主动同 步带轮93,经同步带95带动从动同步带轮94,由从动同步带轮94带动过渡轮轴96,由过渡轮 轴96带动过渡同步带轮97,经机械手爪回转同步带99带动机械手爪同步传动轮轴981,由机 械手爪同步传动轮轴981带动吸盘座固定板固定轴盘9812,由吸盘座固定板固定轴盘9812 带动机械手爪8。
[0040]由上一段文字说明可知:由机械手爪回转驱动机构9的工作使机械手爪8沿自身中 心旋转所需的角度,对此可归纳为第五自由度调整。
[0041] 前述机械手8包括一吸盘座固定板81、一吸盘座82和一组吸盘83,吸盘座固定板81 朝向前述机械手爪回转从动轮轴941的一端通过吸盘座固定板螺钉811与前述吸盘座固定 板固定轴盘9812固定,而吸盘座固定板81的另一端构成为自由端,吸盘座82通过轴821与吸 盘座固定板81的下方固定,一组吸盘83以等距离间隔分布的状态固定在吸盘座82朝向下的 一侧,该组吸盘83各具有一负压吸气管接头831,在使用状态下,该负压吸气管接头831通过 负压吸气管与负压发生装置如抽真空泵或类似的装置连接;前述的皮带轮为同步带轮,前 述的传动皮带为同步带。
[0042]在负压吸气管处于负压状态下(负压发生装置工作),由负压吸气管使负压吸气管 接头831产生负压,一组吸盘83便处于负压状态,以便吸持待冲压工件。
[0043]综上所述,由于本实用新型能实现机械手爪8的上下调整、基面旋转调整、前后调 整、翻转调整以及吸盘旋转调整,因而弥补了已有技术中的缺憾,顺利地完成了发明任务, 如实地兑现了申请人在上面的技术效果栏中载述的技术效果。

Claims (10)

1. 一种五自由度机械臂装置,其特征在于包括一基座(1); 一升降座上下位移驱动机构 (2),该升降座上下位移驱动机构⑵设置在所述的基座⑴上;一升降座(3),该升降座(3) 设置在所述升降座上下位移驱动机构(2)上;一滑台固定座回转驱动机构,该滑台固定 座回转驱动机构04)设置在所述升降座(3)上;一滑台固定座(10),该滑台固定座(10)与所 述的滑台固定座回转驱动机构(4)连接;一机械手爪臂翻转机构<^5)和一机械手爪臂前后往 复移动驱动机构(6),机械手爪臂翻转机构(5)固定在机械手爪臂前后往复移动驱动机构 (6)上,而该机械手爪臂前后往复移动驱动机构(6)与所述滑台固定座(10)固定;一机械手 爪臂(7)、一机械手爪(8)和一机械手爪回转驱动机构(9),机械手爪臂(7)的后端与机械手 爪回转驱动机构(9)固定,机械手爪⑻设置在机械手爪臂(7)上并且与机械手爪回转驱动 机构(9)传动连接,而使机械手爪回转驱动机构(9)与所述机械手爪臂翻转机构(5)固定连 接。
2. 根据权利要求1所述的五自由度机械臂装置,其特征在于在所述基座(1)上以垂直于 基座(1)朝向上的一侧表面的状态固定有一基座前导轨座(11)以及一基座后导轨座(12), 在基座前导轨座(11)的右侧并且循着基座前导轨座(11)的高度方向固定有一基座前导轨 (111),而在基座后导轨座(12)的右侧并且循着基座后导轨座(12)的高度方向固定有一基 座后导轨(121),所述的升降座上下位移驱动机构(2)连同所述升降座(3)与所述基座前导 轨(111)以及基座后导轨(1211)滑动配合。
3. 根据权利要求2所述的五自由度机械臂装置,其特征在于在所述基座(1)上并且以垂 直于基座(1)朝向上的一侧表面的状态固定有一导轨座连结板(13),该导轨座连结板(1¾ 还同时与所述基座前导轨座(11)以及基座后导轨座(12)的高度方向的左侧固定,而基座前 导轨座(11)与基座后导轨座(12)之间的空间构成为导轨座腔(14),所述的升降座上下位移 驱动机构(2)包括升降座驱动电机(21)、升降主动传动轮(22)、升降传动带(23)、升降从动 传动轮(24)、升降螺杆(25)和升降滑台(26),升降座驱动电机(21)在对应于所述导轨座腔 (14)的位置固定在升降座驱动电机固定座(212)上,该升降座驱动电机(21)的升降座驱动 电机轴(211)朝向下并且穿过升降座驱动电机固定座(212),升降主动传动轮(22)固定在升 降座驱动电机轴(211)上并且对应于所述基座(1)与升降座驱动电机固定座(212)之间,升 降传动带(23)的一端套置在升降主动传动轮(22)上,而另一端套置在升降从动传动轮(24) 上,升降螺杆(25)的下端转动地支承在升降螺杆下支承座(251)上并且依次穿过升降螺杆 下支承座(251)以及升降座驱动电机固定座(212),而升降螺杆(25)的上端转动地支承在升 降螺杆上支承座(252)上,所述升降螺杆下支承座(251)以及升降螺杆上支承座(252)与所 述导轨座连结板(13)朝向导轨座腔(14)的一侧固定,升降从动传动轮G4)与升降螺杆(25) 的下端固定,所述升降座驱动电机固定座(212)在对应于升降螺杆下支承座(251)的下方的 位置同样与导轨座连结板(13)朝向导轨座腔(14)的一侧固定,升降滑台(26)的前侧通过一 对升降滑台前滑块(261)与所述的基座前导轨(111)滑动配合,升降滑台(26)的后侧通过一 对升降滑台后滑块(262)与所述的基座后导轨(121)滑动配合,而升降滑台(26)的左侧中部 并且在对应于所述升降螺杆(25)的位置固定有一升降滑台螺母(263),该升降滑台螺母 (263)与升降螺杆(25)传动配合,所述的升降座(3)与升降滑台(26)的上部固定。
4. 根据权利要求3所述的五自由度机械臂装置,其特征在于所述的升降座驱动电机 (21)为具有正反转功能的伺服电机,所述的升降主动传动轮(22)以及升降从动传动轮(24) 为皮带轮,所述的升降传动带(23)为传动皮带;所述的皮带轮为同步带轮,所述的传动皮带 为同步带。
5. 根据权利要求1所述的五自由度机械臂装置,其特征在于所述的升降座(3)具有一升 降座腔(31),所述的滑台固定座回转驱动机构⑷包括滑台固定座回转驱动电机(41)、滑台 固定座回转驱动减速箱(42)、齿轮箱(43)、滑台固定座回转驱动小齿轮(44)、滑台固定座回 转驱动大齿轮(45)和滑台固定座回转驱动轴(46),滑台固定座回转驱动电机(41)设置在升 降座腔(31)内,该滑台固定座回转驱动电机(41)与滑台固定座回转驱动减速箱(42)传动配 合,并且由滑台固定座回转驱动减速箱(42)连同滑台固定座回转驱动电机(41)在升降座腔 (31)内与升降座(3)固定,滑台固定座回转驱动减速箱(42)的滑台固定座回转驱动减速箱 轴伸展到升降座(3)的升降座顶板(32)的上方,齿轮箱(43)固定在升降座顶板(32)上,滑台 固定座回转驱动小齿轮(44)位于齿轮箱(43)内并且固定在滑台固定座回转驱动减速箱轴 上,滑台固定座回转驱动大齿轮(45)位于齿轮箱(43)内并且与滑台固定座回转驱动小齿轮 (44)啮合,滑台固定座回转驱动轴(46)的中部通过驱动轴轴承座(461)转动地设置在齿轮 箱(43)上,该滑台固定座回转驱动轴(46)的下部与滑台固定座回转驱动大齿轮(45)固定, 而上端探出驱动轴轴承座(461),所述的滑台固定座(10)与滑台固定座回转驱动轴(46)的 上端固定,所述的滑台固定座回转驱动电机(41)为具有正反转功能的伺服电机。
6. 根据权利要求1所述的五自由度机械臂装置,其特征在于所述的机械手爪臂前后往 复移动驱动机构(6)包括往复驱动电机(61)、滑台导座(62)、往复驱动螺杆(63)、螺母座导 滑板(64)和螺母座(65),往复驱动电机(61)与滑台导座(62)的后端固定,而该滑台导座 (62)与所述滑台固定座(10)朝向上的一侧固定,往复驱动螺杆(63)的前端转动地支承在滑 台导座(62)的前挡板(621)上,而往复驱动螺杆(63)的后端转动地支承在滑台导座(62)的 后挡板(622)上并且穿过后挡板(622)通过联轴节与往复驱动电机(61)的往复驱动电机轴 传动连接,螺母座导滑板(64)在对应于滑台导座(62)的长度方向的上方的位置固定在前、 后挡板(621、622)之间,螺母座(65)与往复驱动螺杆(63)螺纹配合并且与所述螺母座导滑 板(64)滑动配合,所述机械手爪臂翻转机构⑸与所述螺母座(65)固定,所述的往复驱动电 机(61)为具有正反转功能的伺服电机并且与所述的后挡板(622)固定;所述的机械手爪回 转驱动机构(9)以水平悬臂状态与机械手爪臂翻转机构(5)固定连接,所述的机械手爪(8) 设置在机械手爪臂(7)的前端。
7. 根据权利要求6所述的五自由度机械臂装置,其特征在于所述机械手爪臂翻转机构 (5)包括手爪臂翻转驱动电机(51)、手爪臂翻转驱动减速箱(52)、手爪臂翻转主动轮(53)、 手爪臂翻转从动轮(54)和手爪臂翻转传动带(55),手爪臂翻转驱动电机(51)以水平悬臂状 态固定在手爪臂翻转驱动电机座(511)上,该手爪臂翻转驱动电机座(511)与所述的螺母座 (65)固定,并且该手爪臂翻转驱动电机(51)与手爪臂翻转驱动减速箱(52)传动配合,而该 手爪臂翻转驱动减速箱(52)同样固定在手爪臂翻转驱动电机座(511)上,手爪臂翻转主动 轮(53)固定在手爪臂翻转驱动减速箱(52)的手爪臂翻转驱动减速箱动力输出轴上,手爪臂 翻转从动轮(54)固定在手爪臂翻转从动轮轴(541)上,该手爪臂翻转从动轮轴(541)转动地 支承在从动轮轴承座(5411)上,而该从动轮轴承座(5411)固定在手爪臂翻转驱动电机座 (511)上,在手爪臂翻转从动轮轴(541)的前端固定有一轴盘(5412),所述的机械手爪回转 驱动机构(9)与该轴盘(5412)固定连接;所述的手爪臂翻转驱动电机(51)为具有正反转功 能的伺服电机,所述的手爪臂翻转主动轮(53)以及手爪臂翻转从动轮(54)为同步带轮,所 述的手爪臂翻转传动带(55)为同步带。
8. 根据权利要求7所述的五自由度机械臂装置,其特征在于所述的机械手爪回转驱动 机构⑼包括机械手爪回转驱动电机(91)、翻转架(92)、主动同步带轮(93)、从动同步带轮 (M)、同步带(%)、过渡轮轴(%)、过渡同步带(9乃、机械手爪回转传动轮(98)和机械手爪 回转同步带(的),翻转架(92)与所述轴盘(5412)固定,在该翻转架(92)的上部固定有一翻 转架电机固定板(921),机械手爪回转驱动电机(91)在对应于翻转架电机固定板(921)的下 方的位置与翻转架电机固定板(92丨)固定,该机械手爪回转驱动电机(91)的机械手爪回转 驱动电机轴(911)伸展到翻转架电机固定板(921)的上方,主动同步带轮(93)固定在机械手 爪回转驱动电机轴(911)的上端,过渡轮轴(%)的上端转动地支承在翻转架电机固定板 (921)上并且探出翻转架电机固定板(921),而过渡轮轴(%)的下端转动地支承在所述机械 手爪臂⑺的后端,从动同步带轮(94)固定在过渡轮轴(%)的上端,同步带(95)的一端套置 在主动同步带轮(93)上,另一端套置在从动同步带轮(94)上,过渡同步带轮(97)固定在过 渡轮轴(96)的下端,机械手爪回转传动轮(98)设置在机械手爪回转传动轮轴(981)上,而该 机械手爪回转传动轮轴(981)通过回转传动轮轴轴承座(9811)转动地支承在所述机械手爪 臂⑺的前端,并且该机械手爪回转传动轮轴(981)的下端探出回转传动轮轴轴承座(9811) 伸展到机械手爪臂(7)的下方,机械手爪回转同步带(99)的一端套置在过渡同步带轮(97) 上,另一端套置在机械手爪回转传动轮(98)上,其中:在所述机械手爪回转传动轮轴(981) 的下端固定有一吸盘座固定板固定轴盘(9812),所述的机械手爪(8)与该吸盘座固定板固 定轴盘(9812)固定;所述的机械手爪回转驱动电机(91)为具有正反转功能的伺服电机。
9. 根据权利要求8所述的五自由度机械臂装置,其特征在于在所述的翻转架(92)上并 且在对应于所述轴盘(5412)的位置开设有一轴盘定位孔(922),轴盘(5412)探入该轴盘定 位孔(922)内,在翻转架(92)上并且围绕轴盘定位孔(922)的四周以间隔状态配设有轴盘固 定连接螺钉(923),该轴盘固定连接螺钉(923)在对应于设置在轴盘(5412)上的轴盘螺孔 (54121)的位置与轴盘(5412)固定;所述的机械手爪臂〇7)的后端左右侧均通过机械手爪臂 螺钉(7¾与所述的翻转架(9¾固定,并且该机械手爪臂〇7)构成有一手爪臂腔(73),所述的 过渡同步带轮(97)、机械手爪回转传动轮(98)以及机械手爪回转同步带(99)位于手爪臂腔 (73)内。
10. 根据权利要求8所述的五自由度机械臂装置,其特征在于所述机械手(8)包括一吸 盘座固定板(81)、一吸盘座¢2)和一组吸盘(83),吸盘座固定板(81)朝向所述机械手爪回 转从动轮轴(941)的一端与所述吸盘座固定板固定轴盘(9812)固定,而吸盘座固定板(81) 的另一端构成为自由端,吸盘座(82)与吸盘座固定板(81)的下方固定,一组吸盘(83)以等 距离间隔分布的状态固定在吸盘座(82)朝向下的一侧,该组吸盘(83)各具有一负压吸气管 接头(S31),在使用状态下,该负压吸气管接头(831)通过负压吸气管与负压发生装置连接。
CN201721253413.6U 2017-09-27 2017-09-27 五自由度机械臂装置 Active CN207447166U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201721253413.6U CN207447166U (zh) 2017-09-27 2017-09-27 五自由度机械臂装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201721253413.6U CN207447166U (zh) 2017-09-27 2017-09-27 五自由度机械臂装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN207447166U true CN207447166U (zh) 2018-06-05

Family

ID=62284544

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201721253413.6U Active CN207447166U (zh) 2017-09-27 2017-09-27 五自由度机械臂装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN207447166U (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108972522A (zh) * 2018-07-05 2018-12-11 东莞市琪诺自动化设备有限公司 多功能五轴机械手

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108972522A (zh) * 2018-07-05 2018-12-11 东莞市琪诺自动化设备有限公司 多功能五轴机械手

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107552665A (zh) 四自由度机械臂装置
CN107537947A (zh) 五自由度机械臂装置
CN201036799Y (zh) 自动移送机械手
CN203494955U (zh) 一种板材折边机构
CN103406404B (zh) 一种板材折边机构
CN100496833C (zh) 数控双工位对称鞋模雕铣机
CN102848379A (zh) 脚轮支架冲压线自动化机械手
CN105033090B (zh) 集成一体式全自动制罐机
CN207447166U (zh) 五自由度机械臂装置
CN105750441A (zh) 冲床一体式摆臂冲压机器人
CN208929054U (zh) 一种生产新能源汽车用的金属部件冲压装置
CN205613965U (zh) 冲床一体式摆臂冲压机器人
CN207447157U (zh) 四自由度机械臂装置
CN202805194U (zh) 脚轮支架冲压线自动化机械手
CN106078783A (zh) 一种四轴上下料机械手
CN103433342B (zh) 一种板材双向折边机构
CN205928649U (zh) 智能送料摆臂机器人
CN205521389U (zh) 多轴式摆臂机器人
CN103112003B (zh) 多关节机械手
CN201922052U (zh) 一种可以带动车刀作垂直向上移动的卧式车床溜板箱
CN203448795U (zh) 整体悬挂式模内攻牙装置
CN206966398U (zh) 全自动化数控旋压一体机
CN106513849B (zh) 具有对圆盘锯片压住功能的自动铰孔装置
CN205838124U (zh) 多卷板料同时上料和自动快速转换设备
CN203494966U (zh) 一种板材双向折边机构

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant