JPH04353085A - 荷物運搬用階段登行車両 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は荷物を搭載し階段を登行
する荷物運搬用階段登行車両、特に荷物を積載した状態
でも、階段の踊り場などで簡単に方向転換することがで
きる荷物運搬用階段登行車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、大型の事務機や自動販売機を、ビ
ルや駅の階段を通って運搬しなければならないことが多
く、このため、重量のかさむ大型の荷物を、だれでも簡
単に運搬することができる荷物運搬用階段登行車両の開
発が望まれている。

【０００３】特に、限られた空間に建てられたビルなど
では、階段の幅が小さく、しかも階段と階段とを結ぶ踊
り場が狭い場合も多いため、狭い踊り場でも、荷物を積
載した状態で簡単に方向転換することのできる荷物運搬
用階段登行車両の開発が望まれている。

【０００４】図１０には、従来の手押し式荷物運搬具の
一例が示されている。この運搬具は、車体１２の一端側
に手押し部１０が設けられ、その他端側下面にゴムタイ
ヤ付き車輪１４が設けられ、さらにその若干手前には先
端にそれぞれ小車輪１６，１６，…を有する放射状車輪
１８が設けられている。

【０００５】また、図１１には、回転駆動される無限軌
道帯を用いて階段を登り降りする従来の荷物運搬用階段
登行車両が示されている。この登行車両は、一端側に手
押し部２０が設けられた車体２２の他端側下面に、ゴム
タイヤ付き車輪２４が取り付けられている。さらに、こ
の車体２２の下方には、駆動装置２６によって駆動され
る無限軌道帯２８が設けられている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】前記図１０に示す従来
の手押し式荷物運搬具は、平地では手押し部１０を持ち
上げて車輪１４を転動させながら移動され、階段にさし
かかったときは、放射状車輪１８を転動させて昇降する
ものである。従って、単に車体１２が階段を擦らないと
いうだけであって、階段を登り降りする際は、荷物を積
んだ車体１２を人力で引き上げ、また降りる際には、暴
走しないよう人力で引き止めておかなければならない。 従って、重い荷物、特に大型の自動販売機などの運搬に
は使用できないという問題がある。

【０００７】また、図１１に示す従来の登行車両は、平
地では車輪２４を転動させながら人力で移動し、階段に
さしかかったとき無限軌道帯２８を駆動して動力によっ
て階段を昇降するものである。従って、かなり重い荷物
でも、階段を昇降させることができるが、無限軌道帯２
８が階段の角隅部にだけしか接触しないため、この角隅
部を甚だしく損傷するという問題があった。

【０００８】また、階段の踊り場などは、その横方向の
スペースは十分でない場合が多く、特に大型の自動販売
機を倒して積載し階段を登り降りする場合などには、自
動販売機の幅方向の大きさに比べ踊り場のスペースが十
分でない場合が多い。このため、従来の登行車両では踊
り場を通過する際、作業者が車体２２を積載荷物と共に
一旦引き起こし、周囲の壁にぶつからないようにして方
向転換しなければならず、作業者に重労働を強いるとい
う問題があった。

【０００９】特に狭い踊り場などにて、大型でしかも極
めて重い自動販売機など積んだ車体２２を人力で起こし
てやることは極めて大変であり、しかも、このような階
段を介して、自動販売機などの荷物を６階や７階という
上層階に運搬することは、体力の無い作業者にとっては
殆ど不可能であり、その有効な対策が望まれていた。

【００１０】発明の目的 　　本発明は、このような従来の課題に鑑みなされたも
のであり、その第１の目的は、体力のない作業者であっ
ても、重量物を階段を介して運搬することができ、しか
も狭い踊り場などにおいても、その方向転換を容易に行
うことができる荷物運搬用階段登行車両を提供すること
にある。

【００１１】また、本発明の他の目的は、階段を損傷す
ることなく、荷物を運搬することができる荷物運搬用階
段登行車両を提供することにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前記第１の目的を達成す
るため、請求項１に係る発明は、荷物を積載し階段を登
行する荷物運搬用階段登行車両において、少なくとも前
後２箇所に配置された駆動輪を有する車両本体と、該車
両本体に傾動自在に支持された荷物載置台と、前記車両
本体に設置され前記荷物載置台を傾動駆動する駆動機構
と、を含み、荷物を積載して階段を登行する際、階段の
踊り場で前記荷物載置台を傾動させ、載置台の水平方向
の空間占有長さを短くするようにして方向転換すること
を特徴とする。

【００１３】また、請求項２に記載の発明は、前記前後
に配置された駆動輪の一方の駆動輪を操舵指示に従って
転舵させる第１の車輪転舵手段と、この第１の車輪転舵
手段の動力の一部を入力し、前記一方の駆動輪とは逆方
向に他方の駆動輪を転舵させる第２の車輪転舵手段と、
を有することを特徴とする。

【００１４】また、前記第２の目的を達成するため、請
求項３に記載の発明は、前記駆動輪は、積載した荷物の
重量により変形可能な弾力性を有する変形タイヤとした
ことを特徴とする。

【００１５】

【作用】次に本発明の作用を説明する。

【００１６】本発明の主たる特徴は、荷物を積載した登
行車両が階段の踊り場に達した際、荷物載置台を上記駆
動機構によって傾動させ、その結果として荷物載置台の
水平方向の空間占有長さを短くすることにある。これに
より、水平方向の狭いスペースの踊り場においても、大
型の荷物を載置した状態での登行車両の方向変換が非常
に容易なものとなる。

【００１７】また、他の発明（請求項２）によれば、一
方の駆動輪を第１の車輪転舵手段により所定角度だけ転
舵したとき、他の駆動輪は第１の車輪転舵手段からの動
力を入力する第２の車輪転舵手段により、一方の駆動輪
とは逆方向に転舵される。従って、踊り場等の狭い領域
でも、車体を最小回転半径にて方向転換させることが可
能となる。なお、補助輪が設けられている場合には、駆
動輪の転舵により、この補助輪の設置面の負荷抵抗によ
り任意方向に転舵可能であるので、車体の方向変換に支
障は生じない。

【００１８】さらに、他の発明（請求項３）によれば、
前記各駆動輪として変形タイヤを用いたことにより、荷
物を積載した登行車両は、階段を登り降りする際、タイ
ヤは階段の角隅部に圧迫されて大きく変形し、階段の踏
面に広範囲にわたって接触することとなる。従って、重
量のかさむ荷物を運搬する場合でも、階段を損傷せず、
安全に階上へ運搬することができる。

【００１９】

【実施例】次に本発明の好適な実施例を図面に基づき詳
細に説明する。

【００２０】図３には、本実施例にかかる荷物運搬用階
段登行車両の好適な一例が示され、図（Ａ）は階段１０
０を登行中の車両の状態を示し、同図（Ｂ）は階段１０
０から踊り場２００へ移動する車両の状態が示されてい
る。

【００２１】実施例の登行車両は、車体４０の前後に、
左右一対の前駆動輪４２と、左右一対の後駆動輪４４と
が設けられ、これら各駆動輪４２，４４は、車体内部に
設けられた駆動用モータによって図中矢印で示す方向に
回動駆動されている。そして、これら各駆動輪４２，４
４は、周面に車両進行方向に直角な突条５０，５０…を
多数有する軟質ゴムタイヤ４８を用いて構成され、各タ
イヤ４８内には適当な圧力の空気が封入されている。

【００２２】前記各車輪４２，４４において、タイヤ４
８，４８の内圧は、階段登行時にタイヤが図示のように
大きく変形して、階段１００の踏面１１０および垂直面
１２０に広い面積で接触するような値に設定される。こ
のために、車両が平地で荷物を積載した際に、タイヤが
所定量だけ変形するよう内圧を調整することが好ましい
。本実施例では、車体４０内に空気圧調整装置が設けら
れ、この調整装置を用いてタイヤ４８，５２の内圧が調
整される。

【００２３】また、これら各車輪４２，４４の車軸には
、例えば図４，図５に示すような逆転防止装置が設けら
れている。

【００２４】図４に示す逆転防止装置は、車軸５４を囲
む固定部材６０にテーパ状の小室６２，６２，６２を設
け、各小室６２内では硬球６４がバネ６６により幅狭方
向へ押圧されている。これにより、車軸５４は、図中矢
印で示す正転方向には回転できるが、その反対方向へは
回転することはできない。

【００２５】図５に示す逆転防止装置では、車軸５４に
固定されたラチェット歯車６８に、一端が軸６７によっ
て軸支された係合爪６９がスプリング６５の付勢力によ
って押し当てられる構造となっている。これにより、車
軸５４は図中矢印方向へは係止爪６９を押し上げながら
回転することができるが、その反対方向の回転は爪６９
によって拘束される。

【００２６】また、図２に示すように、車体４０の上面
には、荷物載置台７０が設けられている。荷物載置台７
０は、その一端側が軸７２によって軸着されており、そ
の軸着部を支点として傾動可能である。

【００２７】そして、この荷物載置台７０を傾動動作さ
せるための傾動駆動機構が車体４０内に設けられている
。

【００２８】この傾動駆動機構は、車体４０の内部に設
けられたモータ７６と、車体の前後方向に配設されたス
クリューネジ７８とを含み、スクリューネジ７８の一端
はモータ７６の回転軸に連結され、他端は軸受７９に回
動自在に軸支されている。そして、スクリューネジ７８
にはボールネジ８０が螺合しており、このボールネジ８
０と荷物載置台７０との間には、ロッド７４の両端が軸
支されている。

【００２９】この傾動駆動機構の動作を説明する。まず
図上実線にて示した通常の状態から、荷物載置台７０を
上方に傾動動作させる場合には、モータ７６を正転駆動
する。これにより、スクリューネジ７８と螺合している
ボールネジ８０は、図２において右方向に移動し、ロッ
ド７４を用い荷物載置台７０を図中破線で示すよう上方
に傾動させ、荷物載置台７０は荷物を載置した状態にて
傾斜状態となる。

【００３０】この結果、荷物載置台７０の軸着側端部か
ら他端側までの水平方向の空間占有長さを、通常状態の
場合に比べ幅Ｗだけ短くすることができる。

【００３１】なお、この荷物載置台７０の傾斜動作中に
、重心の移動によって車両自体が傾斜した場合、車両の
転倒を防止するため、車体４０の一方の下端面には支持
ローラ８２が取り付けられている。

【００３２】そして、荷物載置台７０が傾斜した状態と
なった登行車両を、作業員が人力によって方向転換させ
ながら次の階段の場所まで誘導することができる。

【００３３】また、本実施例では車両の方向転換をより
小さい回転半径にて行うための車輪転舵手段が設けられ
ており、以下図６に基づいてその車輪転舵手段について
説明する。

【００３４】まず、第１の車輪転舵手段である前輪転舵
手段９０について説明する。

【００３５】２つの前駆動輪４２、４２はそれぞれ駆動
力が入力される車軸９２、９２に取り付けられ、この車
軸９２、９２はナックルアーム９４、９４に支持されて
いる。

【００３６】このナックルアーム９４は、回動支点９４
ａより離れた位置に駆動支点９４ｂを有する。そして、
２のナックルアーム９４、９４の各駆動支点９４ｂ、，
９４ｂには、タイロッド９６の両端がピン結合されてい
る。このタイロッド９６は本図の矢印Ａ及びＢ方向に移
動可能であり、車体４０を左右方向に旋回したい場合に
は、タイロッド９６を図示Ａ方向に移動し、２つの前輪
駆動輪４２、４２を図示Ｃ方向に転舵することが可能と
なる。車体４０を右方向に旋回したい場合には、タイロ
ッド９６を図示Ｂ方向に移動させれば良い。このタイロ
ッド９６の図示Ａ及びＢ方向の駆動は、このタイロッド
９６の中間位置に設けられ、タイロッド９６をピストン
ロッドとして油圧駆動する油圧ピストン９１により実現
される。この油圧ピストン９１は一端側に第１の配管９
３を有し、他端側に第２の配管９５を有する。そして、
例えば第１の配管９３より所定圧力の油を導入すること
でタイロッド９６は図示Ａ方向に移動し、逆に第２の配
管９５に所定圧力の油を導入することでタイロッド９６
を図示Ｂ方向に駆動させることができる。

【００３７】次に、第２の車輪転舵手段である後輪転舵
手段１５０について説明する。

【００３８】後駆動輪４４、４４も前駆動輪４２、４２
と同様に動力が入力される車軸１０２、１０２に取り付
けられ、この車軸１０２、１０２はそれぞれナックルア
ーム１０４、１０４に支持されている。このナックルア
ーム１０４も同様に、回動支点１０４ａより離れた位置
に駆動支点１０４ｂを有し、２つの駆動支点１０４ｂ、
１０４ｂにはタイロッド１０６の両端がピン結合されて
いる。

【００３９】この後輪転舵手段５０は、前記前輪転舵手
段９０の一部の動力を入力し、前駆動輪４２、４２の転
舵方向とは逆方向に後駆動輪４４、４４を転舵駆動する
ものである。このために、前記油圧ピストン９１の途中
にはギヤボックス１１１が設けられている。このギャボ
ックス１１１は前記タイロッド９６に形成したラック（
図示せず）と出力軸１１２に固着したピニオンギヤ（図
示せず）を噛合させて収納するものである。従って、タ
イロッド９６が図示ＡまたはＢ方向に移動することでラ
ック＆ピニオン機構により出力軸１１２から回転動力が
得られることになる。出力軸１１２は第１の自在継手１
１４を介してリンケージ軸１１６に結合され、さらにこ
のリンケージ軸１１６は第２の自在継手１１８を介して
、後輪駆動用の入力軸１２１に結合されている。 一方、後輪側のタイロッド１０６の中間位置にはギヤボ
ックス１２２が設けられている。このギヤボックス１２
２は、前記タイロッド１０６に形成したラック（図示せ
ず）と前記入力軸１２０の先端に固着したピニオンギヤ
（図示せず）とを噛合させて収納するものである。従っ
て、入力軸１２１が回転駆動されるとラック＆ピニオン
機構を介してタイロッド１０６が図示ＡまたはＢ方向へ
直線駆動されることになる。

【００４０】なお、前駆動輪４２、４２の転舵角に対す
る後輪駆動輪４４、４４の転舵角の比率は、前記ギヤボ
ックス１１１または１２２のギヤ比により設定される。 さらに、ギヤボック１１１及びギヤボック１２２内のギ
ヤの噛合関係により、前駆動輪４２、４２の転舵方向と
は逆方向に駆動輪４４、４４が転舵駆動されることにな
る。例えば、タイロッド９６のラック形成面を上面とし
、タイロッド１０６のラック形成面を下面とすれば、各
ロッド９６、１０６は互いに逆方向に移動することにな
る。

【００４１】図７には、実施例にかかる登行車両の制御
回路の一例が示されている。

【００４２】実施例の登行車両４００は、リモートコン
トロール装置３００によりワイヤレスで遠隔操作可能に
形成されている。

【００４３】実施例のリモートコントロール装置３００
は、操作部３１０と、送信制御部３２０と、送信部３３
０と、送信アンテナ３４０とを含む。そして、操作部３
１０では、車両の走行および停止、駆動輪の操舵、荷物
載置台７０のスライド移動、およびタイヤ４８，５２の
空気圧調整の指令を行うよう構成されている。そして、
操作部３１０を介して入力される作業員の指令は、送信
制御部３２０により所定の信号に変換され、送信部３３
０，送信アンテナ３４０を介して登行車両４００へ向け
ワイヤレスで送信される。

【００４４】登行車両４００には、アンテナ４１０，受
信部４２０，制御ユニット４３０が設けられ、リモート
コントロール装置３００から送信される信号をアンテナ
４１０，受信部４２０で受信し、制御ユニット４３０に
入力するよう構成されている。

【００４５】制御ユニット４３０は、受信された信号が
、車両の走行、停止を指令する信号である場合には、４
輪駆動用アクチュエータ４５０を介し各駆動輪４２，４
４の駆動モータ４６０の制御を行う。

【００４６】また、受信された信号が、荷物載置台７０
の上昇傾動またはその下降傾動を指令する信号である場
合には、荷台傾斜モータ用アクチュエータ４４０を介し
モータ７６を制御する。また、受信された信号が、前駆
動輪４２、４２の操舵またはその解除を指令する信号で
ある場合には操舵用油圧ポンプアクチュエータ４４１を
介して、油圧ポンプ４９０を制御する。

【００４７】また、受信された信号がタイヤ４８，５２
の内気圧の調整を指令する信号である場合には、空気圧
調整用アクチュエータ４７０を介し空気圧調整装置４８
０を制御し、タイヤ４８，５２の内気圧の増減を行う。

【００４８】本実施例は以上の構成からなり、次にその
動作を図１及び図３を中心にして説明する。

【００４９】まず、実施例の登行車両を用い、例えば自
動販売機のような大きな荷物３０を運搬する場合には、
この荷物３０を図３に示したように荷物載置台７０上に
、ベルト３２，３２を用いて固定する。

【００５０】次に、作業員は、荷物運搬を開始するに先
だって、タイヤの空気圧が適切であるか否かの点検を行
う。すなわち、平地で荷物３０を積載した際に、タイヤ
が所定量だけ変形するよう、前記リモートコントロール
装置３００を用いてタイヤの内圧を調整する。

【００５１】そして、この内圧調整処理が終了すると、
次に図３（Ａ）に示すよう、車両に階段１００を登行さ
せる。このとき、前後輪４２，４４のタイヤ４８が大き
く変形し、広い面積にわたって階段の踏面１１０に接触
する。これにより、角隅部１３０にだけ過大な力が加わ
ってこれを破損するのを防ぐことができ、非常に重い荷
物３０でも容易に運搬することができる。また、各車輪
４２，４４には逆転防止装置が設けられているため、何
らかの原因によって登行途中の車両が下方へ落下するの
を効果的に阻止することができる。

【００５２】そして、図３（Ｂ）に示すよう、車両が階
段１００の上部に到達する。このとき、本実施例のよう
に前後一組ずつの駆動輪のみによって走行している場合
、階段の最終の角部が車体底部に接触しないようにする
必要があり、このため、前後の駆動輪４２、４４はそれ
ぞれ近接した位置に取り付けられている。なお、前後の
駆動輪４２と４４との間に車体底部の接触防止のために
補助輪を設けることも可能である。そして、車両がさら
に前進することによって、図１（Ａ）に示すように床面
２１０に前後駆動輪４２、４４とも乗り移る。

【００５３】このようにして荷物３０を積載した車両が
踊り場２００に到達すると、車両を停止させ、次に荷物
載置台７０を図１（Ｂ）に示すように所定角度傾斜させ
るための動作を行う。すなわち、この動作は、荷物載置
台７０の傾動動作指示に基づき制御部ユニット４３０か
ら荷台傾斜モータ用アクチュエータ４４０に信号が送ら
れ、モータ７６を正転駆動させることによって行われる
ものである。これにより、荷物載置台７０上に載置され
た荷物３０が占める水平方向の空間占有長さは、この傾
斜動作によって短いものとなる。

【００５４】従って、作業員は、このように荷台傾斜状
態の車両をその後ろ側から軽く押すことによって、その
方向転換を簡単に行うことができ、例えば踊り場２００
が狭く、しかも踊り場を介して階段が交互に逆向きに向
いている場合でも、踊り場での方向転換を簡単に行い、
次の階段まで誘導することができる。

【００５５】さらに、本実施例においては、図６に示し
たように車輪転舵手段によって前後輪の転舵制御を行う
ことにより、スムースでかつ小回りの旋回を行うことも
できる。すなわち、図３（Ｂ）に示したように前駆動輪
４２、４２が踊り場２００の床面２１０に到達すると、
踊り場２００での最小回転半径での旋回を可能とするた
めのリモートコントロール装置３００からの操舵指令が
送信される。この指令はアンテン４１０、受信部４２０
を介して制御部ユニット４３０に入力される。

【００５６】制御部ユニット４３０は、転舵用油圧ポン
プアクチュエータ４４１を介して油圧ポンプ４９０を駆
動することになる。図８はこの動作を示しており、車体
４０を右旋回する場合には、油圧ピストン９１の第２の
配管９５に油圧が作動し、タイロッド９６を図６の矢印
Ｂ方向に駆動することになる。そうすると、このタイロ
ッド９６の両端をピン結合したナックルアーム９４が回
動支点９４ａを中心に図１の図示Ｄ方向に回動し、前駆
動輪４２、４２を所定の舵角だけ右方向に転舵させるこ
とが可能となる。このような前輪転舵手段９０の動作に
加えて、本実施例ではこの前輪転舵手段９０の動力の一
部を入力して後駆動輪４４、４４の転舵駆動に用いるこ
とで、四輪操舵を可能としている。すなわち、タイロッ
ド９６は矢印Ｂ方向に移動すると、このタイロッド９６
に形成したラックと出力軸１１２に固着したピニオンギ
ヤとの噛合により出力軸１１２に回転動力が取り出され
、この回転動力は第１の自在継手１１４、リンケージ軸
１１６及び第２の自在継手１１８を介して入力軸１２１
に伝達されることになる。そして、ギヤボックス１２２
内部にて、回転−直線動力変換が行われ。タイロッド１
０６をタイロッド９６とは逆方向である図示Ａ方向に移
動させることになる。この結果、前駆動輪４２、４２の
転舵動作と同様にして、後駆動輪４４、４４が前駆動輪
４２、４２とは逆方向に転舵され、かつ所定の転舵比で
転舵されることになる。

【００５７】このように、前駆動輪４２、４２が踊場２
００の床面２１０に接した後直ちに四輪操舵を行うこと
で、車体４０は階段２５０の登行途中においてその前進
方向を変換させることができる。

【００５８】そして、車両が次の階段まで誘導された段
階で、モータ７６を逆転駆動して荷物載置台７０を下降
傾動動作させ、通常状態に戻す。そして、この状態で、
次の階段を再び登行させる。

【００５９】以上の動作を繰り返すことによって、階段
途中に狭い踊り場が存在する場合でも踊り場で荷物３０
を壁に接触させないよう方向転換しながら、荷物３０の
運搬を行なうことができる。

【００６０】なお、実施例の登行車両を用いた階段の下
降は、階段を登る場合と同様に行うことができる。

【００６１】なお、本発明は前記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の要旨の範囲内で各種の変形実施が
可能である。

【００６２】例えば、図９（Ａ）及び（Ｂ）に示したよ
うに、傾動動作を行う荷物載置台７０の他端側に補助輪
４３を設けることも可能である。この補助輪４３を設け
るにあたっては、荷物載置台７０の他端側は、車体４０
よりも外方へはみ出した大きさとし、その部分に補助輪
４３を取り付ける。この補助輪４３を取り付けたことに
よって、荷物３０の載置状態の安定化が図られると共に
、階段部から踊場部への移行部分において、車体４０の
底部が階段の角部に接触するという恐れを確実に防止す
ることが可能となる。なお、この補助輪４３は、本実施
例では駆動輪でないものとして形成したが、この補助輪
４３を駆動輪として構成することも可能であり、その場
合、駆動輪４２を逆に補助輪として構成することが好適
である。

【００６３】また、前記実施例では、登行車両をリモー
トコントロールする場合を例にとり説明したが、本発明
はこれに限らず、登行車両に操作ハンドル及び操作パネ
ルを設け、登行車両の制御を行うようにしてもよい。

【００６４】また、上述の傾動駆動機構では、一端を回
動自在に軸支された荷物載置台７０の他端をロッド７４
により回動させる場合を例にとり説明したが、これ以外
にも、若干機構は複雑になるが、例えば荷物載置台７０
の他端側の上昇傾動に連動して、荷物載置台７０の一端
側を車体４０の中央にスライド移動させ、車体４０のほ
ぼ中央で荷物載置台７０が直立するように形成してもよ
い。

【００６５】更に、前記実施例では、作業員が目視でタ
イヤ空気圧の調整を行う場合を例にとり説明したが、本
発明はこれに限らず、タイヤの空気圧調整を自動的に行
うように形成してもよい。この場合には例えば図７に破
線で示すよう、荷物載置台７０に載置された荷物３０の
重量を自動的に検出する重量検出センサ５００と、重量
と空気圧との関係が記録されたメモリ５１０とを設ける
。このメモリ５１０には荷物３０の重量と、タイヤ４８
，５２の内気圧との最適な関係が、例えば階段の勾配等
をパラメータとして記憶されている。そして、作業員が
例えばコントロール装置３００の操作部３１０を用いて
、階段の勾配等の諸データを入力することにより、制御
ユニット４３０は、重量検出センサ５００により検出さ
れる重量とメモリ５１０に記憶されたデータとから、最
適な内気圧を演算し、空気圧調整用アクチュエータ４７
０，気圧調整装置４８０を制御するようにすればよい。

【００６６】また、前記実施例では、車輪に低圧空気タ
イヤを用いた場合を例にとり説明したが、本発明はこれ
に限らず、これ以外に例えばスポンジ等を用いて形成さ
れた変形タイヤを用いてもよい。

【００６７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
階段を介しての重量物の運搬を容易に行うことができ、
特に従来難しかった踊り場などにおける方向転換を簡単
に行い、作業員の手を煩わせることなく重量物の運搬を
行うことができる荷物運搬用階段登行車両を提供できる
という効果がある。

【００６８】また、本発明によれば、階段登行時に変形
したタイヤが階段の踏面に広い面積で接触するため、階
段を損傷せずに重量物を搬送を行うことができるという
効果もある。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、実施例にかかる階段登行車両の踊り場
における動作を示す説明図であり、同図（Ａ）は踊り場
に到達した状態を示す説明図、同図（Ｂ）は踊り場で方
向転換のために荷物載置台を傾斜させた状態を示す説明
図である。

【図２】図は、車体並びに荷物載置台の傾動機構の構造
を示す説明図である。

【図３】図（Ａ）は階段を登行中の車両の説明図、図（
Ｂ）は階段から踊り場への移行時点の車両状態の説明図
である。

【図４】図は、実施例の登行車両に用いられる逆転防止
の一例を示す説明図である。

【図５】図は、実施例の車両に用いられる逆転防止の他
の一例を示す説明図である。

【図６】図は、車輪転舵手段の実施例を示すための概略
斜視図である。

【図７】図は、実施例の車両に用いられる制御回路の要
部を示すブロック回路図である。

【図８】図７に示した車輪転舵手段による踊り場での方
向転換動作を説明するための概略説明図である。

【図９】図（Ａ）及び（Ｂ）は他の実施例の登行車両の
踊り場到達状態及び踊り場での所定動作の状態を示す説
明図である。

【図１０】従来の荷物運搬具の説明図である。

【図１１】従来の荷物運搬用階段登行車両の説明図であ
る。

【符号の説明】

３０　　荷物 ４０　　車体 ４２　　前駆動輪 ４４　　後駆動輪 ４３　　補助輪 ４８，５２　　タイヤ ７０　　荷物載置台 ７２　　回動軸 ７４，７６　　伸縮ロッド ７８，８０　　油圧ポンプ ８２　　支持ローラ　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ＰＳ００５
４０１

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　荷物を積載し階段を登行する荷物運搬
   用階段登行車両において、少なくとも前後２箇所に配置
   された駆動輪を有する車両本体と、該車両本体に傾動自
   在に支持された荷物載置台と、前記車両本体に設置され
   前記荷物載置台を傾動駆動する駆動機構と、を含み、荷
   物を積載して階段を登行する際、階段の踊り場で前記荷
   物載置台を傾動させ、載置台の水平方向の空間占有長さ
   を短くするようにして方向転換することを特徴とする荷
   物運搬用階段登行車両。
2. 【請求項２】　　請求項１において、前記前後に配置さ
   れた駆動輪の一方の駆動輪を操舵指示に従って転舵させ
   る第１の車輪転舵手段と、この第１の車輪転舵手段の動
   力の一部を入力し、前記一方の駆動輪とは逆方向に他方
   の駆動輪を転舵させる第２の車輪転舵手段と、を有する
   ことを特徴とする荷物運搬用階段登行車両。
3. 【請求項３】　　請求項１又は２において、前記駆動輪
   は、積載した荷物の重量により変形可能な弾力性を有す
   る変形タイヤとしたことを特徴とする荷物運搬用階段登
   行車両。