WO2018207405A1

WO2018207405A1 - 記録制御装置、記録装置、記録制御方法及び記録制御プログラム

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Publication number: WO2018207405A1
Application number: PCT/JP2018/000368
Authority: WO
Inventors: 拓之照内; 菅田　章典; 恒夫里見; 俊夫森
Original assignee: 株式会社Ｊｖｃケンウッド
Priority date: 2017-05-10
Filing date: 2018-01-10
Publication date: 2018-11-15
Also published as: EP3624069A4; CN109564709A; EP3624069B1; US10868997B2; EP3624069A1; US20190222797A1

Abstract

記録制御装置（１１０）は、車両の周囲を撮影した映像のデータを取得する映像データ取得部と、映像データを一時的に記憶するバッファメモリ（１１２）と、予め定められたイベントの発生を検出するイベント検出部（１１５）と、車両の走行情報を取得する走行情報取得部（１１４）と、走行情報に応じて第１期間を決定すると共に、バッファメモリ（１１２）が記憶した映像データのうち、イベントの検出時よりも第１期間を遡った時点から、イベントの検出時よりも第２期間を経過した時点までの映像データを記録させる記録制御部とを備える。

Description

記録制御装置、記録装置、記録制御方法及び記録制御プログラム

　本発明は記録制御装置、記録装置、記録制御方法及び記録制御プログラムに関する。

　自動車の運転情報を記録するドライブレコーダは、車両の位置、速度及び走行距離等と共に、車両に搭載したカメラにより車内外の映像や音声を記録する。ドライブレコーダが情報を記録する目的には、車両の安全運転管理、運転者に対する注意喚起及び事故発生前後の映像を証拠として保存することが含まれる。

　例えば、特許文献１には、加速度センサや音声入力装置から入力された情報に基づいて映像を保存する手段を有するドライブレコーダが提案されている。また、特許文献１に記載されているドライブレコーダは、ある時点から先行保存時間だけ遡った時点を始点とし、一定時間の映像及び音声を記録する。このように予め設定された期間を遡った時点から映像及び音声を記録することにより、ドライブレコーダは、事故のきっかけとなった事象と、その後発生した事故とを併せて記録する。

特開２０１６－００９２０２号公報

　しかしながら、事故のきっかけとなる事象が始まる時点から事故が発生するまでの期間は、車両の走行状況によって長くなる場合がある。したがって、事故が発生した時点から一定期間を遡って記録を始めた場合、事故のきっかけとなる事象が予め設定された記録開始時点よりも前から始まるおそれがある。また、交通事故等のきっかけとなる事象が始まる時点から事故が発生するまでの期間は、車両の動作状況によって長くなる場合がある。したがって、事故が発生した時点から一定期間を遡って記録を行った場合、事故のきっかけとなる事象は、予め設定された記録開始時点よりも前から始まっていたおそれがある。

　本実施の形態は、このような課題を解決するためになされたものであり、事故のきっかけとなる事象を適切に記録する記録制御装置、記録装置、記録制御方法及び記録制御プログラムを提供することを目的とする。

　本実施の形態にかかる記録制御装置は、車両の周囲を撮影した映像のデータを取得する映像データ取得部と、前記映像データを一時的に記憶するバッファメモリと、予め定められたイベントの発生を検出するイベント検出部と、前記車両の走行情報を取得する走行情報取得部と、前記走行情報に応じて前記イベントの検出時より遡る期間である第１期間を決定し、前記イベント検出部によるイベントの検出に基づき、前記バッファメモリが記憶した前記映像データのうち、前記イベントの検出時よりも前記第１期間を遡った時点から、前記イベントの検出時よりも第２期間を経過した時点までの前記映像データを記録させる記録制御部と、を備えるものである。

　本実施の形態にかかる記録制御装置は、車両の周囲を撮影した映像のデータである映像データを取得する映像データ取得部と、前記映像データを一時的に記憶するバッファメモリと、予め定められたイベントの発生を検出するイベント検出部と、前記車両の運転支援機能の動作状態を含む車両情報を取得する車両情報取得部と、前記映像データの記録を制御し、前記映像データを記録部に出力する記録制御部と、を備え、前記記録制御部は、前記イベント検出部が前記イベントを検出した際、前記バッファメモリが記憶した前記映像データの内、前記イベントの検出時よりも第１期間を遡った時点から前記イベントの検出時よりも第２期間を経過した時点までの前記映像データを前記記録部に出力し、前記イベント検出部が前記イベントを検出した際、前記車両情報取得部から前記車両の運転支援機能が動作していたことを検出した場合には、前記運転支援機能が動作していたことを検出しなかった場合よりも前記第１期間を長く設定するものである。

　また、本実施の形態にかかる記録制御方法は、車両の周囲を撮影した映像のデータである映像データを取得し、前記映像データを一時的に記憶し、予め定められたイベントの発生を検出し、前記車両の走行情報を取得し、前記走行情報に応じて前記イベントの検出時より遡る期間である第１期間を決定し、前記イベントの検出に基づき、記憶した前記映像データのうち、前記イベントの検出時よりも前記第１期間を遡った時点から、前記イベントの検出時よりも第２期間を経過した時点までの前記映像データを記録するものである。

　更に、本実施の形態にかかる記録制御プログラムは、コンピュータに、車両の周囲を撮影した映像のデータである映像データを取得させ、前記映像データを一時的に記憶させ、予め定められたイベントの発生を検出させ、前記車両の走行情報を取得させ、前記走行情報に応じて前記イベントの検出時より遡る期間である第１期間を決定させ、前記イベントの検出に基づき、記憶した前記映像データのうち、前記イベントの検出時よりも前記第１期間を遡った時点から、前記イベントの検出時よりも第２期間を経過した時点までの前記映像データを記録させるものである。

　本実施の形態により、事故のきっかけとなる事象を適切に記録する記録制御装置、記録装置、記録制御方法及び記録制御プログラムを提供することができる。

実施の形態１にかかる記録装置１００の機能ブロック図である。記録制御装置１１０が出力するファイルと時間の関係を示す図である。実施の形態１にかかる記録制御部１１６の設定例を示す図である。実施の形態１にかかる記録制御装置１１０のフローチャートである。実施の形態２にかかる記録制御部１１６の設定例を示す図である。実施の形態２にかかる記録制御装置１１０のフローチャートである。実施の形態３にかかる記録制御部１１６の設定例を示す図である。実施の形態３にかかる記録制御装置１１０のフローチャートである。実施の形態４にかかる記録制御部１１６の設定例を示す図である。実施の形態４にかかる記録制御装置１１０のフローチャートである。記録制御部１１６が取得する走行情報の一例について説明するための図である。実施の形態５にかかる記録制御部１１６の設定例を示す図である。実施の形態５にかかる記録制御装置１１０のフローチャートである。実施の形態６にかかる記録装置１００の機能ブロック図である。実施の形態６にかかる記録制御部１１４の設定例を示す図である。実施の形態６にかかる記録制御装置１１０におけるフローチャートを示す図である。実施の形態７にかかる記録制御装置１１０が出力するファイルと時間の関係を示す図である。実施の形態７にかかる記録制御装置１１０が出力するファイルと時間の関係を示す図である。実施の形態７にかかる記録制御装置１１０におけるフローチャートを示す図である。実施の形態８にかかる記録制御装置１１０が出力するファイルと時間の関係を示す図である。実施の形態９にかかる記録制御装置１１０が出力するファイルと時間の関係を示す図である。

　実施の形態１
　以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１を用いて実施の形態１にかかる記録装置１００の構成例について説明する。図１は、実施の形態１にかかる記録装置１００の機能ブロック図である。記録装置１００は、例えば車両に搭載されるドライブレコーダとして用いられる。記録装置１００は、メモリに格納されたプログラムをプロセッサが実行することによって動作するコンピュータ装置など、様々な形態の装置として実現可能である。例えば、車両に後付けまたは可搬可能なドライブレコーダなど本発明の機能を実現可能な記録装置１００、車両に予め装着されている単体または他の装置の機能として実現可能な記録装置１００などである。プロセッサは、例えば、マイクロプロセッサ、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、もしくはＣＰＵ（Central Processing Unit）である。メモリは、揮発性メモリ又は不揮発性メモリであって、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成されてもよい。プロセッサは、以降の図面を用いて説明される処理をコンピュータに行わせるための命令群を含む１又は複数のプログラムを実行する。

　記録装置１００は、記録制御装置１１０、カメラ１２０、マイクロフォン１３０、記録部１４０、センサ１５０、表示部１６０及びスピーカ１７０を備えている。記録制御装置１１０は、外部機器１０１と接続している。記録制御装置１１０と、カメラ１２０、マイクロフォン１３０、記録部１４０、センサ１５０、表示部１６０、スピーカ１７０及び外部機器１０１とは、所定のケーブル等を用いて直接接続されてもよく、車内ネットワークであるＣＡＮ（Controller Area Network）を介して接続されてもよい。

　外部機器１０１は、走行情報を生成し、記録制御装置１１０の有する走行情報取得部１１４に出力する。外部機器１０１は、例えば、車両に設けられた車速センサや、車間距離を測定する測距センサ、カーナビゲーションシステム等であって、これらの一部又は全部をまとめて外部機器１０１と称してもよい。走行情報は、例えば、車両の速度情報を含む。また、走行情報は、車両の位置情報等を含んでいてもよい。また、走行情報は、車両が走行している道路の種別である走行路種別を含んでいてもよい。さらに、走行情報は、車両の前方又は後方を走行する別の車両との車間距離を含んでいてもよい。

　カメラ１２０は、車両外を撮影した映像データを生成する。例えば、カメラ１２０は、車両外の前方のみを撮影する１台のカメラであってもよく、車両外の前方及び後方を撮影する２台のカメラであってもよい。さらに、カメラ１２０は、車両外及び車両内を撮影する２台のカメラであってもよい。また、車両外および車両内を撮影するカメラは、周囲３６０度を撮影可能な全周カメラであってもよい。

　マイクロフォン１３０は、車両内又は車両外の音声を収集して音声データを生成する。

　記録部１４０は、少なくとも映像データを含む撮影ファイルを記録する。撮影ファイルには、音声データが含まれていてもよい。記録部１４０は、例えば、ハードディスク、ソリッドステートドライブ、カード型メモリ等のハードウェアによって構成されている。記録部１４０は、通常記録部１４１と、イベント記録部１４２とを有している。通常記録部１４１及びイベント記録部１４２は、記録部１４０内にアドレスの異なるメモリ領域として構成されてもよく、異なるハードウェアとして構成されてもよい。また、記録部１４０内に記録された撮影データのヘッダやペイロード等に書き込まれた情報に基づく仮想アドレス又はフラグのことを、通常記録部１４１及びイベント記録部１４２と称してもよい。また、記録部１４０は、図示しない通信機能によって撮影データが送信される、外部の記録装置であってもよい。

　センサ１５０は、例えば、車両の前後方向、左右方向又は上下方向の速度変化すなわち加速度を検知する加速度センサである。つまり、センサ１５０は、車両に対して衝撃が加えられたことを検知する。車両に対して衝撃が加わる場合とは、例えば、運転者が急ブレーキ操作や急加速操作をした場合、運転者が急ハンドル操作をした場合、車両が他の物体と衝突した場合等である。センサ１５０は、車両の加速度に代えて、車両の走行速度を検知してもよい。

　表示部１６０は、記録部１４０に記録された映像データを再生するディスプレイである。表示部１６０は、例えば液晶表示装置、有機ＥＬ（有機エレクトロルミネッセンス）表示装置、ヘッドアップディスプレイ等の表示装置である。表示部１６０は、運転者が車両を操作する際に目視可能な位置に設置されている。運転者が車両を操作する際に目視可能な位置とは、例えば、車両のセンターコンソール、ダッシュボード、メータパネル、バックミラー、ハンドル又はフロントガラス等である。

　スピーカ１７０は、記録部１４０に記録された音声データを再生する。スピーカ１７０は、図示しない音声増幅部や音声処理部を含み、スピーカ１７０と記載した場合であってもこれらを含む。

　続いて、記録制御装置１１０の構成例について説明する。記録制御装置１１０は、撮影データ取得部１１１、バッファメモリ１１２、映像処理部１１３、走行情報取得部１１４、イベント検出部１１５、記録制御部１１６及び再生制御部１１７を備える。記録制御装置１１０を構成する各構成要素は、例えば、メモリに格納されたソフトウェアである。また、記録制御装置１１０を構成する各構成要素は、回路もしくはチップ等のハードウェアであってもよい。また、記録制御装置１１０を構成する各構成要素は、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせであってもよい。

　撮影データ取得部１１１は、カメラ１２０において生成された映像データ及びマイクロフォン１３０において生成された音声データを取得する。映像データ及び音声データを含むデータは、撮影データと称されてもよい。撮影データ取得部１１１は、映像データ取得部と、音声データ取得部とが含まれているということができる。すなわち、撮影データ取得部１１１は、カメラ１２０及びマイクロフォン１３０から撮影データを取得する。映像データは、例えば、Ｈ．２６４もしくはＨ．２６５等の方式を用いて生成される。また、音声データは、例えば、ＰＣＭ（Pulse Code Modulation）方式等を用いて生成されてもよく、映像データ及び音声データを含んだ動画像データである撮影データは、ＭＰＥＧ（Moving Picture Experts Group）２－ＴＳ（Transport Stream）またはＡＶＩ（Audio Video Interleave）等を用いて生成されてもよい。撮影データ取得部１１１は、映像データ及び音声データを含む撮影データをバッファメモリ１１２へ出力する。

　バッファメモリ１１２は、撮影データ取得部１１１が出力した撮影データを一時的に記憶する。バッファメモリ１１２は、記録制御装置１１０内に内蔵される内蔵メモリと称されてもよい。一時的に記憶するとは、例えば、バッファメモリ１１２が予め設定された期間を経過した撮影データを消去することであってもよい。又は、一時的に記憶するとは、撮影データ取得部１１１から出力されるデータを、バッファメモリ１１２内のデータに上書きして記憶することであってもよい。又は、一時的に記憶するとは、バッファメモリ１１２が、撮影データ取得部１１１から出力された撮影データを映像処理部１１３へ出力した場合に、出力した撮影データを消去することであってもよい。バッファメモリ１１２は、一時的に記憶した撮影データを映像処理部１１３へ出力する。

　映像処理部１１３は、記録制御部１１６の指示を受け、バッファメモリ１１２が出力した撮影データを処理して撮影ファイルを生成し、記録部１４０へ出力する。すなわち、映像処理部１１３は、例えば、バッファメモリ１１２が出力した撮影データを処理し、予め設定された時間の撮影ファイルを生成してもよい。また、映像処理部１１３は、バッファメモリ１１２が出力した撮影データを処理し、予め設定された画角の撮影ファイルを生成してもよい。また、映像処理部１１３は、バッファメモリ１１２が出力した撮影データを処理し、予め設定された時間又は予め設定された画角の撮影データを生成し、ファイル名称等のヘッダ情報等を付加して、撮影ファイルを生成してもよい。さらに、映像処理部１１３は、バッファメモリ１１２が出力した撮影データを処理し、撮影データのノイズ除去や歪み補正等を行ってもよく、撮影データに時刻情報、車両の速度情報又は車両の位置情報などを表示した撮影データを生成してもよい。

　走行情報取得部１１４は、外部機器１０１等から出力された走行情報を取得して記録制御部１１６へ出力する。走行情報取得部１１４は、例えば、予め設定された期間ごとに走行情報を取得する。走行情報取得部１１４が取得する走行情報は、外部機器１０１に限らず、記録装置１００に含まれるセンサ等から取得してもよい。

　イベント検出部１１５は、センサ１５０が出力した情報を受けて、予め設定されたイベントの発生を検出する。尚、本明細書において、予め設定されたイベントとは、例えば、急ブレーキ、危険運転、交通事故等をいう。例えば、加速度センサとして動作するセンサ１５０において検出した衝撃レベルが予め設定された値を超えている場合に、イベント検出部１１５は、急ブレーキ、危険運転又は交通事故等のイベントが発生したことを検出する。衝撃レベルが予め設定された値を超えるとは、加速度が予め設定された値を超えると言い換えられてもよい。イベント検出部１１５は、イベントの発生を検出した場合、イベントが発生したことを示す情報を記録制御部１１６に出力する。イベントが発生したことを示す情報には、イベントが発生した時刻が含まれてもよい。さらに、イベントが発生したことを示す情報には、イベントが発生した時刻から予め設定された期間を遡った時点から、イベントが発生した時刻までの加速度の値等が含まれてもよい。

　記録制御部１１６は、映像処理部１１３に指示を送り、映像処理部１１３にイベント検出部１１５が検出するイベントに起因しない撮影ファイル（以下、通常撮影ファイルと称する）を生成させる。そして、記録制御部１１６は、映像処理部１１３に指示を送り、生成した通常撮影ファイルを記録部１４０へ出力させる。また、記録制御部１１６は、走行情報取得部１１４が出力する走行情報及びイベント検出部１１５が出力する情報を受けて、映像処理部１１３に指示を送り、映像処理部１１３にイベントに起因した撮影ファイル（以下、イベント撮影ファイルと称する）を生成させる。そして、記録制御部１１６は、映像処理部１１３に指示を送り、生成したイベント撮影ファイルを記録部１４０へ出力させる。記録制御部１１６は、例えば、撮影ファイルを生成するためのヘッダ情報として、ファイル名称やファイル種別情報等を映像処理部１１３へ出力してもよい。また、記録制御部１１６は、撮影ファイルの開始時刻及び終了時刻を決定し、映像処理部１１３に出力してもよい。

　記録制御部１１６は、イベント撮影ファイルと通常撮影ファイルとを区分して記録部１４０へ記録させる。イベント撮影ファイルと通常撮影ファイルとを区分して記録部１４０へ記録させるとは、記録制御部１１６が、イベント撮影ファイルのヘッダもしくはペイロードにイベント撮影ファイルであることを示すフラグ情報等を設定することであってもよい。また、記録制御部１１６は、通常撮影ファイルのヘッダもしくはペイロードに通常撮影ファイルであることを示すフラグ情報等を設定してもよく、フラグ情報を設定しなくてもよい。つまり、フラグ情報が設定されていない撮影データは、通常撮影ファイルと認識されてもよい。これとは反対に、通常撮影ファイルのヘッダもしくはペイロードに通常撮影ファイルであることを示すフラグ情報が設定される場合、イベント撮影ファイルにはフラグ情報が設定されなくてもよい。また、記録制御部１１６は、通常撮影ファイルを通常記録部１４１に記録させ、イベント撮影ファイルをイベント記録部１４２に記録させてもよい。

　また、記録制御部１１６は、イベント撮影ファイルを上書き禁止のデータとして記録部１４０へ記録してもよい。例えば、記録制御部１１６は、データの上書きを禁止する記録部１４０内のメモリ領域のアドレスを指定して、イベント撮影ファイルを記録部１４０へ記録してもよい。もしくは、記録制御部１１６は、イベント撮影ファイルのヘッダもしくはペイロードに上書き禁止を示すフラグ情報等を設定してもよい。データの上書きを禁止する記録部１４０内のメモリ領域とイベント撮影ファイルを記録する記録部１４０内のメモリ領域のアドレスとは一致していてもよく、いずれか一方のメモリ領域が、他方のメモリ領域に含まれていてもよい。

　さらに、記録制御部１１６は、通常撮影ファイルを上書き可能のデータとして記録部１４０へ記録してもよい。例えば、記録制御部１１６は、データの上書きを可能とする記録部１４０内のメモリ領域のアドレスを指定して、通常撮影ファイルを記録部１４０へ記録してもよい。もしくは、記録制御部１１６は、通常撮影ファイルのヘッダもしくはペイロードに上書き可能を示すフラグ情報等を設定してもよい。データの上書きを可能とする記録部１４０内のメモリ領域と通常撮影ファイルを記録する記録部１４０内のメモリ領域のアドレスとは一致していてもよく、いずれか一方のメモリ領域が、他方のメモリ領域に含まれていてもよい。

　再生制御部１１７は、記録部１４０に記録されている撮影データを取得し、取得した撮影データに基づく映像データを表示部１６０へ出力し、取得した撮影データに基づく音声データをスピーカ１７０等へ出力する。再生制御部１１７は、記録装置１００を操作するユーザが入力した撮影ファイルの再生指示情報を受け取ると、記録部１４０内のメモリ領域から、ユーザが再生を希望する撮影ファイルを取得する。

　次に、図２を参照しながら、撮影ファイルと時間との関係について説明する。図２は、記録制御装置１１０が出力するファイルと時間の関係を示す図である。図２の横軸は、時刻ｔｎ０から時刻ｔｎ２に向かって時間が経過することを示している。また、時間軸と平行に示された帯状のファイル群１０は、記録制御装置１１０が出力する通常撮影ファイルを示している。映像処理部１１３は、予め設定された期間Ｐｎ毎に通常撮影ファイルを順次生成する。予め設定された期間Ｐｎは、例えば数十秒であってもよいし、数分であってもよい。例えば、時刻ｔｎ０から時刻ｔｎ１までの撮影データは、通常撮影ファイルＦｎ（０）である。つまり、映像処理部１１３は、時刻ｔｎ０から時刻ｔｎ１までの撮影データを、通常撮影ファイルＦｎ（０）として生成し、記録部１４０の有する通常記録部１４１へ出力する。次に、映像処理部１１３は、時刻ｔｎ１から時刻ｔｎ２までの撮影データを、通常撮影ファイルＦｎ（１）として生成し、通常記録部１４１へ出力する。同様に、映像処理部１１３は、時刻ｔｎ２から開始する通常撮影ファイルＦｎ（２）を生成し、通常記録部１４１へ出力する。

　映像処理部１１３が通常撮影ファイルを生成するに当たり、バッファメモリ１１２は通常撮影ファイルとして処理される撮影データよりも長い時間を記憶する。図２の例の場合、バッファメモリ１１２が記憶する撮影データは、Ｐｎよりも長い時間である。映像処理部１１３は、バッファメモリ１１２が記憶する撮影データから、時間Ｐｎの撮影データを処理して通常撮影ファイルを生成する。つまり、映像処理部１１３は、バッファメモリ１１２に時間Ｐｎの撮影データが記憶された後に通常撮影ファイルを生成する。

　記録部１４０は、記録する撮影ファイルの数を予め設定してもよい。その場合、記録部１４０は、予め設定された数の撮影ファイルを記録した後は、最も古い撮影ファイルを削除した後に新たな撮影ファイルを記録してもよい。また、記録部１４０は、新たな撮影ファイルを最も古い撮影ファイルが記録されている領域に上書きしてもよい。

　続いてイベント撮影ファイルについて説明する。矩形状に示したファイル２０は、イベント撮影ファイルＦｅである。イベント撮影ファイルＦｅは、時刻ｔｅ１から時刻ｔｅ２までの撮影データを含む撮影ファイルである。

　ここで、イベント撮影ファイルＦｅが生成される原理について説明する。まず、車両に強い衝撃が与えられる等のイベントが発生すると、イベント発生直後である時刻ｔｅ０に、イベント検出部１１５は、イベントを検出する。イベント検出部１１５は、イベントが発生したことを示す情報を記録制御部１１６へ出力する。記録制御部１１６は、イベント検出部１１５が出力した情報を受けて、イベントが検出された時刻ｔｅ０よりも第１期間ｐ１遡った時刻ｔｅ１からイベントが検出された時刻ｔｅ０よりも第２期間ｐ２経過した時刻ｔｅ２までの撮影データをファイル形式として処理することを映像処理部１１３に指示する。映像処理部１１３は、記録制御部１１６からの指示を受けて、バッファメモリ１１２から出力される時刻ｔｅ１から時刻ｔｅ２までの撮影データをイベント撮影ファイルＦｅとして生成する。さらに、映像処理部１１３は、記録制御部１１６からの指示を受けて、イベント撮影ファイルＦｅを記録部１４０へ出力する。尚、イベント撮影ファイルＦｅは上書き禁止であるという情報をヘッダ又はペイロード内に含んでいてもよい。また、イベント撮影ファイルＦｅが記録される領域は上書き禁止であることが定められた領域であってもよい。

　このようにして記録されたイベント撮影ファイルＦｅは、イベントが検出された時刻ｔｅ０よりも第１期間ｐ１遡った時刻ｔｅ１からイベント発生時点までの撮影データが含まれている。このように、イベント発生時点よりも予め設定された期間遡った時点から映像データを記録するのは、事故等のイベントが発生する原因を特定するためである。

　記録制御部１１６は、走行情報取得部１１４が出力する走行情報に応じて、第１期間ｐ１を決定することができる。記録制御部１１６は、イベントを検出した時刻ｔｅ１の直前の速度情報を取得する。ここでいう直前とは、イベント発生時における車両の走行速度が判別可能なタイミングであり、例えば、イベントを検出した時刻ｔｅ１から予め設定された期間遡った時点に取得した走行情報に含まれる速度情報である。予め設定された期間の例としては、１秒、５秒、１０秒などである。これら予め設定された期間遡った時点の走行速度に限らず、イベントを検出した時刻ｔｅ１から遡った予め設定された幅を持った期間の平均速度としてもよい。例えば、イベントを検出した時刻ｔｅ１から１０秒前から１秒前までの平均速度である。そして、記録制御部１１６は、取得した車両の速度が速いほど第１期間ｐ１を長くすることができる。また、記録制御部１１６は、取得した車両の速度が予め設定された速度以上の場合、予め設定された速度未満の場合よりも第１期間ｐ１を長くする設定とする。

　このように第１期間ｐ１を設定することにより、例えば、一般道において比較的低速で走行している場合のイベント撮影ファイルの記録開始時点と、高速道などにおいて比較的高速で走行している場合のイベント撮影ファイルの記録開始時点とを、それぞれ設定することができる。

　尚、映像処理部１１３は、通常撮影ファイルを生成する処理と、イベント撮影ファイルを生成する処理とを並列して行ってもよい。また、映像処理部１１３は、通常撮影ファイルを生成する処理と、イベント撮影ファイルを生成する処理とを順次行ってもよい。

　図３は、実施の形態１にかかる記録制御部１１６の設定の一例を示す表である。記録制御部１１６は、イベントを検出した時刻ｔｅ０から予め設定された期間を遡った時点における車両の走行速度ｖを取得する。走行速度ｖがＶ１未満（例えば時速６０キロメートル未満）の場合、第１期間ｐ１は、Ｐｓ（例えば１０秒）と設定されている。一方、走行速度ｖがＶ１以上（例えば時速６０キロメートル以上）の場合、第１期間ｐ１は、Ｐｓよりも長いＰｆ（例えば２０秒）と設定されている。尚、第２期間ｐ２はいずれの場合にもＰｅ（例えば１０秒）と設定されている。尚、勿論、ここに挙げた具体的な速度及び期間は一例に過ぎない。したがって、走行速度ｖの値により、第２期間ｐ２を変化させてもよい。

　次に、図４を参照しながら、記録制御装置１１０の処理について説明する。図４は、実施の形態１にかかる記録制御装置１１０の処理を示すフローチャートである。

　まず、記録装置１００が起動すると、撮影データ取得部１１１は、少なくとも映像データを含む撮影データをバッファメモリ１１２へ出力する。バッファメモリ１１２は、撮影データの記憶すなわちバッファリングを開始する（ステップＳ１００）。

　次に、記録制御部１１６は、図２を参照しながら説明したように、映像処理部１１３に通常撮影ファイルを生成させ、記録部１４０へ出力させる処理を開始する（ステップＳ１０１）。尚、映像処理部１１３が、通常撮影ファイルを生成し、記録部１４０へ出力する処理を、以降は通常記録と称する。映像処理部１１３は、システムが終了するまで通常記録を継続して行う。記録部１４０は、映像処理部１１３が出力した通常撮影ファイルを順次記録する。映像処理部１１３は、上述した処理を行うと共に、以下に説明するイベント撮影ファイルを生成し、記録部１４０へ出力する処理を並列して行ってもよい。

　次に、記録制御部１１６は、走行情報取得部１１４から出力される走行情報を予め設定された時間（例えば１００ミリ秒）毎に取得する（ステップＳ１０２）。尚、記録制御部１１６は、予め設定された期間の走行情報をメモリに記憶させてもよい。

　次に、記録制御部１１６は、予め設定された時間（例えば１００ミリ秒）毎に、イベント検出部１１５から出力される情報を監視し、イベントを検出したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。記録制御部１１６は、イベントを検出したと判定しない場合（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、バッファメモリ１１２が記憶する撮影データを全て映像処理部１１３へ送信したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。記録制御部１１６は、イベントを検出したと判定した場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、イベント撮影ファイルを生成するために、第１期間ｐ１を決定する処理を進める。

　記録制御部１１６は、走行情報取得部１１４の情報を監視し、イベントを検出した時刻から予め設定された期間を遡った時刻の走行速度ｖを取得する。そして、記録制御部１１６は、走行速度ｖがＶ１以上か否かを判定する（ステップＳ１０４）。

　記録制御部１１６が走行速度ｖをＶ１以上と判定した場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、記録制御部１１６は、第１期間ｐ１をＰｆに設定する（ステップＳ１０５）。一方、記録制御部１１６が走行速度ｖをＶ１以上と判定しなかった場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、走行速度ｖがＶ１未満の場合の設定として、記録制御部１１６は、第１期間ｐ１をＰｓに設定する（ステップＳ１１０）。

　記録制御部１１６は、第１期間ｐ１を決定すると、映像処理部１１３に指示を送りイベント撮影ファイルの生成を開始させる（ステップＳ１０６）。記録制御部１１６は、時刻を監視し、第２期間ｐ２が予め設定された期間であるＰｅを超えたか否かを判定する（ステップＳ１０７）。第２期間ｐ２がＰｅを超えたと判定しない場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、記録制御部１１６は、映像処理部１１３にイベント撮影ファイルの生成を継続させる。一方、第２期間ｐ２がＰｅを超えたと判定した場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、記録制御部１１６は、映像処理部１１３にイベント撮影ファイルの生成を停止させると共に、映像処理部１１３が生成したイベント撮影ファイルを記録部１４０に出力させる（ステップＳ１０８）。

　イベント撮影ファイルの記録が終了すると、記録制御部１１６は、バッファメモリ１１２内の撮影データを全て映像処理部１１３へ送信したか否かを判定する（ステップＳ１０９）。記録制御部１１６がバッファメモリ１１２内の撮影データを全て映像処理部１１３へ送信したと判定した場合（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、記録制御部１１６は、処理を終了する。バッファメモリ１１２内の撮影データを全て映像処理部１１３へ送信した場合とは、例えば、運転者が撮影を停止する操作を実施した場合、又は、エンジンが停止しカメラ１２０による撮影が停止された場合等がある。

　一方、記録制御部１１６がバッファメモリ１１２内の撮影データを全て映像処理部１１３へ送信したと判定しない場合（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、記録制御部１１６は、通常撮影ファイルの記録を継続すると共に、イベント検出部１１５から出力される情報を監視し、イベントを検出したか否かを判定する（ステップＳ１０３）処理を繰り返す。

　以上に説明したような構成により、事故のきっかけとなる事象を適切に記録する記録制御装置、記録装置、記録制御方法及び記録制御プログラムを提供することができる。

　実施の形態２
　次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２は、記録制御部１１６における走行速度ｖ及び第１期間ｐ１の設定が、実施の形態１とは異なる。尚、既に説明した内容と重複する事項については適宜説明を省略する。

　図５は、実施の形態２にかかる記録制御部１１６の設定例を示す表である。記録制御部１１６は、イベントを検出した時刻ｔｅ０から予め設定された期間を遡った時点における車両の走行速度ｖを取得する。走行速度ｖがＶ１未満（例えば時速６０キロメートル未満）の場合、第１期間ｐ１は、Ｐｓ（例えば１０秒）と設定されている。走行速度ｖがＶ１以上（例えば時速６０キロメートル以上）かつＶ２未満（例えば時速８０キロメートル未満）の場合、第１期間ｐ１は、Ｐｓよりも長いＰｍ（例えば２０秒）と設定されている。また、走行速度ｖがＶ２以上（例えば時速８０キロメートル以上）の場合、第１期間ｐ１は、Ｐｍよりも長いＰｆ（例えば３０秒）と設定されている。尚、第２期間ｐ２はいずれの場合にもＰｅ（例えば１０秒）と設定されている。尚、勿論、ここに挙げた具体的な速度及び期間は一例に過ぎない。したがって、走行速度ｖの値により、第２期間ｐ２を変化させてもよい。

　次に、図６を参照しながら実施の形態２にかかる記録制御装置１１０の処理について説明する。図６は、実施の形態２にかかる記録制御装置１１０のフローチャートである。図６に示したフローチャートにおいて、ステップＳ１００からステップＳ１０３及びステップＳ１０６からステップＳ１０９の処理は、図４に示した実施の形態１にかかるフローチャートと同様である。そのためここでは実施の形態１と重複する処理は適宜省略しながら説明する。

　まず、記録装置が起動すると、バッファメモリ１１２は、撮影データの記憶すなわちバッファリングを開始する（ステップＳ１００）。以降、ステップＳ１０３までは実施の形態１の処理と同様である。

　ステップＳ１０３において、記録制御部１１６がイベントを検出したと判定した場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、記録制御部１１６は、走行速度ｖがＶ１以上か否かを判定する（ステップＳ２０４）。

　記録制御部１１６が走行速度ｖをＶ１以上と判定しなかった場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、図５に示した表における設定に基づいて、走行速度ｖがＶ１未満の場合の設定として、記録制御部１１６は、第１期間ｐ１をＰｓに設定する（ステップＳ２０８）。一方、記録制御部１１６が走行速度ｖをＶ１以上と判定した場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、記録制御部１１６は、さらに、走行速度ｖがＶ２以上か否かを判定する（ステップＳ２０５）。

　記録制御部１１６が走行速度ｖをＶ２以上と判定しなかった場合（ステップＳ２０５：Ｎｏ）、走行速度ｖがＶ１以上Ｖ２未満の場合の設定として、記録制御部１１６は、第１期間ｐ１をＰｍに設定する（ステップＳ２０７）。一方、記録制御部１１６が走行速度ｖをＶ２以上と判定した場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、記録制御部１１６は、第１期間ｐ１をＰｆに設定する（ステップＳ２０６）。

　このようにして第１期間ｐ１の設定処理が終了すると、次に、記録制御部１１６は、イベント撮影ファイルの生成を開始する（ステップＳ１０６）。これ以降の処理は、実施の形態１と同様である。

　このように、記録制御部１１６における第１期間ｐ１は、２以上の値が設定されてもよい。すなわち、記録制御部１１６は、取得した車両の速度が速いほど第１期間ｐ１を長くすることができる。

　実施の形態３
　次に、実施の形態３について説明する。実施の形態３は、走行情報に車両が走行する走行路に関する情報が含まれる点において、実施の形態１とは異なる。尚、既に説明した内容と重複する事項については適宜説明を省略する。

　図７は、実施の形態３にかかる記録制御部１１６の設定例を示す表である。記録制御部１１６は、イベントを検出した時刻ｔｅ０から予め設定された期間を遡った時点における車両の走行路種別ｒを取得する。図７に示す例において、車両が走行する道路は、走行路種別ｒにより、一般道（ｒ＝０）、幹線道（ｒ＝１）及び高速道路（ｒ＝２）の３種類に区分されている。走行路種別ｒは、車両の走行可能速度を識別するための情報である。一般道は、例えば、市街地、農道、林道などの比較的低速で走行する道路を含む。幹線道は、例えば、高速道路ではない自動車専用道や、一般国道など、一般道と比較して高速かつ高速道路より低速で走行する道路を含む。高速道路は、例えば、国で指定された高速道路を含む。走行路種別ｒは、ここで説明した区分に限らず、道路の幅員、法定速度、交通量等の情報に基づいて区分されてもよい。

　図７において、走行路種別ｒが０の場合、第１期間ｐ１は、Ｐｓ（例えば１０秒）と設定されている。走行路種別ｒが１の場合、第１期間ｐ１は、Ｐｓよりも長いＰｍ（例えば２０秒）と設定されている。また、走行路種別ｒが２の場合、第１期間ｐ１は、Ｐｍよりも長いＰｆ（例えば３０秒）と設定されている。尚、第２期間ｐ２はいずれの場合にもＰｅ（例えば１０秒）と設定されている。尚、勿論、ここに挙げた具体的な速度及び期間は一例に過ぎない。したがって、走行路種別ｒの値により、第２期間ｐ２を変化させてもよい。

　次に、図８を参照しながら実施の形態３にかかる記録制御装置１１０の処理について説明する。図８は、実施の形態３にかかる記録制御装置１１０のフローチャートである。図８に示したフローチャートにおいて、ステップＳ１００からステップＳ１０３及びステップＳ１０６からステップＳ１０９の処理は、図４に示した実施の形態１にかかるフローチャートと同様である。そのためここでは実施の形態１と重複する処理は適宜省略しながら説明する。

　ステップＳ１０３において、記録制御部１１６がイベントを検出したと判定した場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、記録制御部１１６は、車両が走行している走行路種別ｒが０か否かを判定する（ステップＳ３０４）。

　記録制御部１１６が走行路種別ｒを０と判定した場合（ステップＳ３０４：Ｙｅｓ）、図７に示した表における設定に基づいて、記録制御部１１６は、第１期間ｐ１をＰｓに設定する（ステップＳ３０８）。一方、記録制御部１１６が走行路種別ｒを０と判定しなかった場合（ステップＳ３０４：Ｎｏ）、記録制御部１１６は、さらに、走行路種別ｒが１か否かを判定する（ステップＳ３０５）。

　記録制御部１１６が走行路種別ｒを１と判定した場合（ステップＳ３０５：Ｙｅｓ）、記録制御部１１６は、第１期間ｐ１をＰｍに設定する（ステップＳ３０７）。一方、記録制御部１１６が走行路種別ｒを１と判定しなかった場合（ステップＳ３０５：Ｎｏ）、走行路種別ｒが２である場合の設定として、記録制御部１１６は、第１期間ｐ１をＰｆに設定する（ステップＳ３０６）。

　このように、記録制御部１１６は、取得した走行路の種別に基づいて、第１期間ｐ１を長くすることができる。

　上述した実施の形態１から実施の形態３は、車両の走行速度または走行速度の異なる走行路の種別により、第１期間ｐ１を長くした。例えば、車両が比較的高速で走行している場合や高速道路を走行中などにおいては、他の車両との競争心や煽りまたは煽られなど、従来の遡り記録期間より前から、イベント発生のきっかけとなる兆候がある。このようなイベント発生の兆候を含めて記録することで、事故の原因などの状況を把握することができる。

　実施の形態４
　次に、実施の形態４について説明する。実施の形態４は、走行情報に車両の前方又は後方を走行する車両との車間距離に関する情報が含まれる点において、実施の形態１とは異なる。尚、既に説明した内容と重複する事項については適宜説明を省略する。

　図９は、実施の形態４にかかる記録制御部１１６の設定例を示す表である。記録制御部１１６は、イベントを検出した時刻ｔｅ０から予め設定された期間を遡った時点における車両の前方又は後方を走行する車両との車間距離ｄを取得する。時刻ｔｅ０から予め設定された期間を遡った時点とは、一例として時刻ｔｅ０から１０秒前、２０秒前等である。この期間は、第１期間ｐ１より前の時点を含むことが望ましい。また、この期間は、一例として、時刻ｔｅ０の３０秒前から２０秒前の間における車間距離ｄの平均値に基づいて決定してもよい。図９において、車間距離ｄがＤ１以上（例えば１５メートル以上）の場合、第１期間ｐ１は、Ｐｓ（例えば１０秒）と設定されている。車間距離ｄがＤ１未満（例えば１５メートル以上）かつＤ２以上（例えば７メートル以上）の場合、第１期間ｐ１は、Ｐｓよりも長いＰｍ（例えば２０秒）と設定されている。また、車間距離ｄがＤ２未満（例えば７メートル未満）の場合、第１期間ｐ１は、Ｐｆ（例えば３０秒）と設定されている。尚、勿論、ここに挙げた具体的な数値は一例に過ぎない。したがって、車間距離ｄの値により、第２期間ｐ２を変化させてもよい。

　次に、図１０を参照しながら実施の形態５にかかる記録制御装置１１０の処理について説明する。図１０は、実施の形態４にかかる記録制御装置１１０のフローチャートである。図１０に示したフローチャートにおいて、ステップＳ１００からステップＳ１０３及びステップＳ１０６からステップＳ１０９の処理は、図４に示した実施の形態１にかかるフローチャートと同様である。そのためここでは実施の形態１と重複する処理は適宜省略しながら説明する。

　ステップＳ１０３において、記録制御部１１６がイベントを検出したと判定した場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、記録制御部１１６は、イベントの検出時点から予め設定された期間を遡った時点における車間距離ｄがＤ１以上か否かを判定する（ステップＳ４０５）。

　記録制御部１１６が車間距離ｄをＤ１以上と判定した場合（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、第１期間ｐ１をＰｓに設定する（ステップＳ４０９）。一方、記録制御部１１６が車間距離ｄをＤ１以上と判定しない場合（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、記録制御部１１６は、さらに、車間距離ｄがＤ２以上か否かを判定する（ステップＳ４０６）。

　記録制御部１１６が車間距離ｄをＤ２以上と判定した場合（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、記録制御部１１６は、第１期間ｐ１をＰｍに設定する（ステップＳ４０８）。一方、記録制御部１１６が車間距離ｄをＤ２以上と判定しなかった場合（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、車間距離ｄがＤ２未満である場合の設定として、記録制御部１１６は、第１期間ｐ１をＰｆに設定する（ステップＳ４０７）。

　尚、記録制御部１１６は、走行情報取得部１１４が出力する車間距離の情報のうち、予め設定された期間に出力された複数の車間距離の情報を全て監視することにより、第１期間ｐ１を決定してもよい。

　図１１は、記録制御部１１６が取得する走行情報の一例について説明するための図である。図１１において、横軸は時間を示している。ｔｄ－１からｔｄ＋５は、記録制御部１１６が走行情報取得部１１４から走行情報を受ける時刻の一部を例示したものである。記録制御部１１６は、時刻ｔｄ－１において、走行情報取得部１１４から、車間距離の情報として車間距離ｄ－１を取得する。同様に、記録制御部１１６は、時刻ｔｄ０において、走行情報取得部１１４から車間距離ｄ０を取得する。以下同様に、記録制御部１１６は、各時刻において、車間情報をそれぞれ取得する。記録制御部１１６は、予め設定された期間の車間情報を順次、一時的に記憶する。

　第１期間ｐ１を決定するに際し、記録制御部１１６は、イベントを検出した時刻ｔｅ０から予め設定された期間を遡った時点である時刻ｔｄ０から時刻ｔｄ４までの期間ｐｄ１に亘る車間距離の情報、すなわち車間距離ｄ０から車間距離ｄ４までを参照する。そして、記録制御部１１６は、時刻ｔｄ０から時刻ｔｄ４までの期間ｐｄ１に亘る車間距離の情報について、それぞれが、予め設定された距離に含まれるか否かを判定する。つまり、例えば、図９に示した車間距離ｄは、車間距離ｄ０から車間距離ｄ４までをすべて含む。つまり、記録制御部１１６は、イベントの検出時刻ｔｅ０から予め設定された期間を遡った時刻ｔｄ０に車間距離ｄ０を取得する。そして期間ｐｄ１に取得した車間距離ｄ０から車間距離ｄ４までが、全て、予め設定された距離未満であった場合は、記録制御部１１６は、車間距離が予め設定された距離以上の場合よりも、第１期間ｐ１を長くする。

　このように、記録制御部１１６は、取得した車間距離の情報に基づいて、第１期間ｐ１を長くすることができる。

　上述した実施の形態４は、予め設定された期間、車両と他車両との車間が狭い状態である場合に、第１期間ｐ１を長くした。例えば、他の車両からの煽られなどを受けた場合は、従来の遡り記録期間より前から、イベント発生のきっかけとなる兆候が生じることがある。このようなイベント発生の兆候を含めて記録することで、事故の原因などの状況を把握することができる。

　実施の形態５
　次に、実施の形態５について説明する。実施の形態５は、走行情報に車両の前方又は後方を走行する車両との車間距離に関する情報に加え、さらに車両の速度情報が含まれる点において、実施の形態４とは異なる。尚、既に説明した内容と重複する事項については適宜説明を省略する。

　図１２は、実施の形態５にかかる記録制御部１１６の設定例を示す表である。記録制御部１１６は、イベントを検出した時刻ｔｅ０から予め設定された期間を遡った時点における車両の走行速度ｖ及び車間距離ｄを取得する。図１２において、走行速度ｖがＶ１未満（例えば時速３０キロメートル未満）の場合、車間距離ｄに関わらず、第１期間ｐ１は、Ｐｓ（例えば１０秒）と設定されている。走行速度ｖがＶ１以上（例えば時速３０キロメートル以上）の場合であって、車間距離ｄがＤ１以上（例えば１５メートル以上）の場合、第１期間ｐ１は、Ｐｓ（例えば１０秒）と設定されている。走行速度ｖがＶ１以上（例えば時速３０キロメートル以上）の場合であって、車間距離ｄがＤ１未満（例えば１５メートル以上）かつＤ２以上（例えば７メートル以上）の場合、第１期間ｐ１は、Ｐｓよりも長いＰｍ（例えば２０秒）と設定されている。また、走行速度ｖがＶ１以上（例えば時速３０キロメートル以上）の場合であって、車間距離ｄがＤ２未満（例えば７メートル未満）の場合、第１期間ｐ１は、Ｐｆ（例えば３０秒）と設定されている。尚、勿論、ここに挙げた具体的な速度及び期間は一例に過ぎない。したがって、走行速度ｖ又は車間距離ｄの値により、第２期間ｐ２を変化させてもよい。

　次に、図１３を参照しながら実施の形態５にかかる記録制御装置１１０の処理について説明する。図１３は、実施の形態４にかかる記録制御装置１１０のフローチャートである。図１３に示したフローチャートにおいて、ステップＳ１００からステップＳ１０３及びステップＳ１０６からステップＳ１０９の処理は、図４に示した実施の形態１にかかるフローチャートと同様である。そのためここでは実施の形態１と重複する処理は適宜省略しながら説明する。

　ステップＳ１０３において、記録制御部１１６がイベントを検出したと判定した場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、記録制御部１１６は、車両の走行速度ｖがＶ１以上か否かを判定する（ステップＳ５０４）。

　記録制御部１１６が走行速度ｖをＶ１以上と判定しない場合（ステップＳ５０４：Ｎｏ）、図９に示した表における設定に基づいて、記録制御部１１６は、第１期間ｐ１をＰｓに設定する（ステップＳ４０９）。一方、記録制御部１１６が走行速度ｖをＶ１以上と判定した場合（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）、記録制御部１１６は、さらに、車間距離ｄがＤ１以上か否かを判定する（ステップＳ４０５）。

　このように、記録制御部１１６は、取得した走行速度及び車間距離の情報に基づいて、第１期間ｐ１を長くすることができる。

　上述した実施の形態５は、予め設定された期間、自車両と他の車両との車間が狭い状態において、自車両が予め設定された走行速度以上で走行している場合に、第１期間ｐ１を長くしている。例えば、渋滞などで他の車両との車間が狭くなる状態を除き、他の車両から煽られる場合のように、走行中に危険な車間が継続している場合等において、イベント発生のきっかけとなる兆候は、従来の遡り記録期間より前から生じる。よって、このようなイベント発生の兆候を適切に記録することで、事故の原因などの状況を把握することができる。

　実施の形態６
　次に、図面を参照して本発明の実施の形態６について説明する。図１４は、実施の形態６にかかる記録装置１１００の機能ブロック図である。なお、以下の説明及び図面において、上述した実施の形態で説明したものと実質的に同じ構成要素には、それぞれ共通の符号を付している。そのため、共通の符号を付した構成については適宜説明を省略する。

　記録装置１１００は、車両の周囲を撮影した映像のデータである映像データを取得し、予め設定された条件に基づいて、取得した映像データを記録部１４０に記録する。記録装置１１００は、例えば、車両に設置可能なナビゲーションシステムやドライブレコーダ等の機能の一部として実現され得る。また、記録制御装置１１１０は、例えば、工場において車両を組み立てる際に車両に組み込まれるシステムの機能の一部として実現され得る。また、記録制御装置１１１０は、例えば、工場において車両を組み立てる際に車両に組み込まれるシステムと、車両に後付け可能な装置とを組み合わせることにより実現されてもよい。

　記録装置１１００は、メモリに格納されたプログラムをプロセッサが実行することによって動作するコンピュータ装置など、様々な形態の装置として実現可能である。プロセッサは、例えば、マイクロプロセッサ、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、もしくはＣＰＵ（Central Processing Unit）である。メモリは、揮発性メモリ又は不揮発性メモリであって、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成されてもよい。プロセッサは、以降の図面を用いて説明される処理をコンピュータに行わせるための命令群を含む１又は複数のプログラムを実行する。

　記録装置１１００は、記録制御装置１１１０、カメラ１２０、マイクロフォン１３０、記録部１４０、センサ１５０、表示部１６０及びスピーカ１７０を備えている。記録制御装置１１１０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内通信ネットワークを介して車内の機器と通信可能に接続されている。記録制御装置１１１０と、カメラ１２０、マイクロフォン１３０、記録部１４０、センサ１５０、表示部１６０及びスピーカ１７０とは、所定のケーブル等を用いて直接接続されてもよく、ＣＡＮ等の車内ネットワークを介して接続されてもよい。尚、ＣＡＮ等とは、ＣＡＮに限らず、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の車内ネットワークであってもよいことを意味している。

　続いて、記録制御装置１１１０の構成例について説明する。記録制御装置１１１０は、撮影データ取得部１１１、バッファメモリ１１２、映像処理部１１３、記録制御部２１４、車両情報取得部２１５、イベント検出部１１５、及び再生制御部１１７を備える。記録制御装置１１１０を構成する各構成要素は、例えば、メモリに格納されたソフトウェアである。また、記録制御装置１１１０を構成する各構成要素は、回路もしくはチップ等のハードウェアであってもよい。また、記録制御装置１１１０を構成する各構成要素は、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせであってもよい。

　記録制御部２１４は、映像処理部１１３に指示を送り、通常撮影ファイルを生成させる。通常撮影ファイルとは、イベント検出部１１５が検出するイベントに起因しない撮影ファイルである。また、記録制御部２１４は、車両情報取得部２１５が出力する車両情報及びイベント検出部１１５が出力する情報を受けて、映像処理部１１３に指示を送り、イベント撮影ファイルを生成させる。イベント撮影ファイルとは、イベント検出部１１５が検出するイベントに起因した撮影ファイルである。記録制御部２１４は、映像処理部１１３が生成した通常撮影ファイル又はイベント撮影ファイルを記録部１４０に出力する。記録制御部２１４は、例えば、通常撮影ファイル又はイベント撮影ファイルのヘッダ情報として、ファイル名称やファイル種別情報等を映像処理部１１３に出力してもよい。

　また、記録制御部２１４は、車両情報取得部２１５が出力した情報に基づいて、運転支援機能の情報を映像処理部１１３に出力してもよい。この場合、例えば、映像処理部１１３は、イベント撮影ファイルのヘッダに、動作中の運転支援機能の種別を書き込んだファイルを生成してもよい。また、映像処理部１１３は、イベント撮影ファイルの映像データに、動作中の運転支援機能の種別を文字情報又はアイコン等により表示させてもよい。つまり、記録制御部２１４は、映像データにおいて、動作状態である運転支援機能の種別情報を併せて記録させてもよい。また、記録制御部２１４は、撮影ファイルの開始時刻及び終了時刻を決定し、映像処理部１１３に出力してもよい。

　記録制御部２１４は、イベント撮影ファイルと通常撮影ファイルとを区分して記録部１４０に記録する。イベント撮影ファイルと通常撮影ファイルとを区分して記録部１４０に記録するとは、記録制御部２１４が、イベント撮影ファイルのヘッダもしくはペイロードにイベント撮影ファイルであることを示すフラグ情報等を設定することであってもよい。また、記録制御部２１４は、通常撮影ファイルのヘッダもしくはペイロードに通常撮影ファイルであることを示すフラグ情報等を設定してもよく、フラグ情報を設定しなくてもよい。つまり、フラグ情報が設定されていない撮影データは、通常撮影ファイルと認識されてもよい。これとは反対に、通常撮影ファイルのヘッダもしくはペイロードに通常撮影ファイルであることを示すフラグ情報が設定される場合、イベント撮影ファイルにはフラグ情報が設定されなくてもよい。また、記録制御部２１４は、通常撮影ファイルを通常記録部１４１に記録させ、イベント撮影ファイルをイベント記録部１４２に記録させてもよい。

　記録制御部２１４は、イベント撮影ファイルを上書き禁止のデータとして記録部１４０へ記録してもよい。例えば、記録制御部２１４は、データの上書きを禁止する記録部１４０内のメモリ領域のアドレスを指定して、イベント撮影ファイルを記録部１４０へ記録してもよい。もしくは、記録制御部２１４は、イベント撮影ファイルのヘッダもしくはペイロードに上書き禁止を示すフラグ情報等を設定してもよい。データの上書きを禁止する記録部１４０内のメモリ領域とイベント撮影ファイルを記録する記録部１４０内のメモリ領域のアドレスとは一致していてもよく、いずれか一方のメモリ領域が、他方のメモリ領域に含まれていてもよい。

　さらに、記録制御部２１４は、通常撮影ファイルを上書き可能のデータとして記録部１４０へ記録してもよい。例えば、記録制御部２１４は、データの上書きを可能とする記録部１４０内のメモリ領域のアドレスを指定して、通常撮影ファイルを記録部１４０へ記録してもよい。もしくは、記録制御部２１４は、通常撮影ファイルのヘッダもしくはペイロードに上書き可能を示すフラグ情報等を設定してもよい。データの上書きを可能とする記録部１４０内のメモリ領域と通常撮影ファイルを記録する記録部１４０内のメモリ領域のアドレスとは一致していてもよく、いずれか一方のメモリ領域が、他方のメモリ領域に含まれていてもよい。

　車両情報取得部２１５は、ＣＡＮ等の車内ネットワークを介して受けた車両の情報を取得して記録制御部２１４に出力する。車両情報取得部２１５は、例えば、予め設定された期間ごとに車両の情報を取得する。車両情報取得部２１５が取得する車両の情報は、例えば、車両の走行速度、周囲の車両との車間距離、車両の操舵角、ＧＰＳ情報、運転支援機能の情報等である。

　運転支援機能の情報とは、車両に備えられている運転支援機能の種別及び動作状況を含む情報である。尚、本明細書において、運転支援機能とは、運転者が行う、車両のアクセル、ブレーキ又は操舵という車両操作の内少なくとも一つの車両操作が運転者の管理下から離れた状態のまま、車両を走行可能な状態に保つ機能をいう。運転支援機能とは、例えば、先行車自動追従機能、レーンキープアシスト機能、オートクルーズ機能、自動車庫入れ機能、衝突被害軽減ブレーキ等の自動ブレーキ機能、自動運転機能等を含む。つまり運転支援機能の情報とは、例えば、先行車自動追従機能がオンであるとか、オートクルーズ機能がオンであるといった情報である。

　イベント検出部１１５は、センサ１５０が出力した情報を受けて、予め設定されたイベントの発生を検出する。イベント検出部１１５は、イベントの発生を検出した場合、イベントが発生したことを示す情報を記録制御部２１４に出力する。イベントが発生したことを示す情報には、イベントが発生した時刻が含まれてもよい。さらに、イベントが発生したことを示す情報には、イベントが発生した時刻から予め設定された期間を遡った時点から、イベントが発生した時刻までの加速度の値等が含まれてもよい。

　次に、実施の形態６における撮影ファイルと時間との関係について説明する。実施の形態６における撮影ファイルと時間との関係は、図２を参照しながら説明した、記録制御装置１１０が出力する撮影ファイルと時間との関係と同様である。記録制御部２１４は、映像処理部１１３が生成した通常撮影ファイルＦｎ（０）を記録部１４０の有する通常記録部１４１へ出力する。次に、映像処理部１１３は、時刻ｔｎ１から時刻ｔｎ２までの撮影データを、通常撮影ファイルＦｎ（１）として生成し、記録制御部２１４に出力する。同様に、映像処理部１１３は、時刻ｔｎ２から開始する通常撮影ファイルＦｎ（２）を生成し、記録制御部２１４に出力する。

　ここで、イベント撮影ファイルＦｅが生成される原理について説明する。まず、車両に強い衝撃が与えられる等のイベントが発生すると、イベント発生直後である時刻ｔｅ０に、イベント検出部１１５は、イベントを検出する。イベント検出部１１５は、イベントが発生したことを示す情報を記録制御部２１４へ出力する。記録制御部２１４は、イベント検出部１１５が出力した情報を受けて、時刻ｔｅ１から時刻ｔｅ２までの撮影データをファイル形式として生成することを映像処理部１１３に指示する。時刻ｔｅ１は、イベントが検出された時刻ｔｅ０よりも第１期間ｐ１を遡った時刻である。時刻ｔｅ２は、イベントが検出された時刻ｔｅ０よりも第２期間ｐ２を経過した時刻である。映像処理部１１３は、記録制御部２１４からの指示を受けて、バッファメモリ１１２から出力される時刻ｔｅ１から時刻ｔｅ２までの撮影データをイベント撮影ファイルＦｅとして生成し、記録制御部２１４に出力する。記録制御部２１４は、映像処理部１１３から受けたイベント撮影ファイルＦｅを記録部１４０に出力する。尚、イベント撮影ファイルＦｅは、上書き禁止であるという情報をヘッダ又はペイロード内に含んでいてもよい。また、イベント撮影ファイルＦｅが記録される領域は上書き禁止であることが定められた領域であってもよい。

　このようにして記録されたイベント撮影ファイルＦｅは、イベントが検出された時刻ｔｅ０よりも第１期間ｐ１遡った時刻ｔｅ１からイベント発生時点までの撮影データが含まれている。イベント発生時点よりも予め設定された期間遡った時点から撮影データを記録することにより、イベント撮影ファイルは、イベントの発生原因を特定する手掛かりとなり得る。

　ところで、運転支援機能を有している車両に交通事故等のイベントが発生した場合、記録装置１１００は、発生したイベントが運転支援機能に起因するか否かを特定し得ることが期待される。そこで、記録制御部２１４は、車両情報取得部２１５が出力する車両情報に応じて、第１期間ｐ１の長さを設定し得る。

　例えば、記録制御部２１４は、イベントの検出時に、車両情報取得部２１５から車両の運転支援機能が動作していたことを検出し得る。具体的には、記録制御部２１４は、イベントを検出した時刻ｔｅ０の直前の車両情報を取得する。ここでいう直前とは、イベント発生時における車両の情報が判別可能なタイミングであり、例えば、イベントを検出した時刻ｔｅ０から予め設定された期間を遡った時点に取得した車両情報である。予め設定された期間の例としては、１秒、５秒、１０秒などである。また、予め設定された期間は０秒であってもよい。

　記録制御部２１４は、取得した車両情報に基づいて、運転支援機能が動作していたことを検出した場合の第１期間ｐ１を、運転支援機能が動作していたことを検出しない場合の第１期間ｐ１よりも長く設定することができる。

　記録制御部２１４は、運転支援機能が動作していたことを検出するにあたり、予め設定された時点における車両情報に代えて、予め設定された期間における車両情報に基づいて判断してもよい。この場合、例えば、記録制御部２１４は、予め設定された期間内の全ての車両情報を取得し、取得した全ての車両情報のうち、予め設定された割合以上の車両情報に、運転支援機能が動作していたことを示す情報が含まれていたか否かを検出し得る。

　図１５は、実施の形態６にかかる記録制御部２１４の設定の一例を示す表である。記録制御部２１４は、イベントを検出した時刻ｔｅ０から予め設定された期間を遡った時点における車両情報を取得する。また、記録制御部２１４は、取得した車両情報に含まれている運転支援機能の状態ＡＳＴを検出し得る。運転支援機能ＡＳＴがオフの場合（ＡＳＴ：ＯＦＦ）、第１期間ｐ１は、期間Ｐｓ（例えば１０秒）と設定されている。一方、運転支援機能ＡＳＴがオンの場合（ＡＳＴ：ＯＮ）、第１期間ｐ１は、期間Ｐｆ（例えば６０秒）と設定されている。尚、第２期間ｐ２はいずれの場合にも期間Ｐｅ（例えば１０秒）と設定されている。尚、勿論、ここに挙げた具体的な期間は一例に過ぎない。したがって、運転支援機能ＡＳＴの状態により、第２期間ｐ２を変化させてもよい。

　次に、図１６を参照しながら、記録制御装置１１１０の処理について説明する。図１６は、実施の形態１にかかる記録制御装置１１１０の処理を示すフローチャートである。

　まず、記録装置１１００が起動すると、撮影データ取得部１１１は、少なくとも映像データを含む撮影データを取得し、バッファメモリ１１２へ出力する。バッファメモリ１１２は、撮影データの記憶すなわちバッファリングを開始する（ステップＳ１１００）。

　次に、記録制御部２１４は、図２を参照しながら説明したように、映像処理部１１３に通常撮影ファイルを生成させ、記録部１４０へ出力する処理を開始する（ステップＳ１１０１）。尚、映像処理部１１３が通常撮影ファイルを生成し、記録制御部２１４が通常撮影ファイルを記録部１４０へ出力する処理は、通常記録である。映像処理部１１３及び記録制御部２１４は、図４に示す一連の処理が終了するまで通常記録を継続して行う。記録部１４０は、記録制御部２１４が出力した通常撮影ファイルを順次記録する。映像処理部１１３及び記録制御部２１４は、上述した処理を行うと共に、以下に説明するイベント撮影ファイルを生成し、記録部１４０へ出力する処理を並列して行ってもよい。

　次に、記録制御部２１４は、車両情報取得部２１５が出力する車両情報を予め設定された時間（例えば１００ミリ秒）毎に取得する（ステップＳ１１０２）。尚、記録制御部２１４は、予め設定された期間の車両情報を記録制御装置１１１０が有しているメモリに記憶させてもよい。

　次に、記録制御部２１４は、予め設定された時間（例えば１００ミリ秒）毎に、イベント検出部１１５から出力される情報を監視し、イベントを検出したか否かを判定する（ステップＳ１１０３）。記録制御部２１４がイベントを検出したと判定しない場合（ステップＳ１１０３：Ｎｏ）、記録制御部２１４は、バッファメモリ１１２が記憶する撮影データを全て映像処理部１１３へ送信したか否かを判定する（ステップＳ１１０９）。一方、記録制御部２１４がイベントを検出したと判定した場合（ステップＳ１１０３：Ｙｅｓ）、記録制御部２１４は、イベント撮影ファイルを生成するために、第１期間ｐ１を決定する処理を進める。

　記録制御部２１４は、車両情報取得部２１５の情報を監視し、予め設定された時点又は期間の車両情報に基づいて、運転支援機能の動作状態（ＡＳＴ）を取得する。そして、記録制御部２１４は、運転支援機能が動作中だったか否かを判定する（ステップＳ１１０４）。

　運転支援機能が動作中（ＡＳＴ：ＯＮ）であったことを記録制御部２１４が検出した場合（ステップＳ１１０４：Ｙｅｓ）、記録制御部２１４は、第１期間ｐ１を期間Ｐｆに設定する（ステップＳ１１０５）。一方、運転支援機能が動作中（ＡＳＴ：ＯＮ）であったことを記録制御部２１４が検出しない場合（ステップＳ１１０４：Ｎｏ）、記録制御部２１４は、第１期間ｐ１を期間Ｐｓに設定する（ステップＳ１１１０）。

　記録制御部２１４は、第１期間ｐ１を設定すると、映像処理部１１３に指示を送りイベント撮影ファイルの生成を開始させる（ステップＳ１１０６）。

　次に、記録制御部２１４は、時刻を監視し、第２期間ｐ２が予め設定された期間Ｐｅを超えたか否かを判定する（ステップＳ１１０７）。第２期間ｐ２が期間Ｐｅを超えたと判定しない場合（ステップＳ１１０７：Ｎｏ）、記録制御部２１４は、映像処理部１１３にイベント撮影ファイルの生成を継続させる。一方、第２期間ｐ２が期間Ｐｅを超えたと判定した場合（ステップＳ１１０７：Ｙｅｓ）、記録制御部２１４は、映像処理部１１３にイベント撮影ファイルの生成を終了させると共に、映像処理部１１３が生成したイベント撮影ファイルを記録部１４０に出力する（ステップＳ１１０８）。

　イベント撮影ファイルの記録が終了すると、記録制御部２１４は、バッファメモリ１１２内の撮影データを全て映像処理部１１３へ送信したか否かを判定する（ステップＳ１１０９）。記録制御部２１４がバッファメモリ１１２内の撮影データを全て映像処理部１１３へ送信したと判定した場合（ステップＳ１１０９：Ｙｅｓ）、記録制御部２１４は、処理を終了する。バッファメモリ１１２内の撮影データを全て映像処理部１１３へ送信した場合とは、例えば、運転者がカメラ１２０の撮影を停止する操作を実施した場合、又は、車両のエンジンが停止することに伴いカメラ１２０による撮影が停止された場合等である。

　一方、記録制御部２１４がバッファメモリ１１２内の撮影データを全て映像処理部１１３へ送信したと判定しない場合（ステップＳ１１０９：Ｎｏ）、記録制御部２１４は、通常撮影ファイルの記録を継続すると共に、イベント検出部１１５から出力される情報を監視し、イベントを検出したか否かを判定する（ステップＳ１１０３）処理を繰り返す。

　以上に説明した構成により、記録装置１１００は、運転支援機能が動作していない場合よりも、運転支援機能が動作している場合における第１期間ｐ１を長く設定することができる。したがって、実施の形態６にかかる記録装置１１００は、交通事故等のきっかけとなる事象を適切に記録することができる。

　上述した実施の形態６は、適用対象とする運転支援機能を限定しないが、運転支援機能の内、特に比較的短い時間で完結する運転支援機能に対し適切である。比較的短い時間で完結する運転支援機能とは、例えば、自動車庫入れ機能、自動ブレーキ機能などである。

　実施の形態７
　次に、実施の形態７について説明する。実施の形態７にかかる記録装置の機能構成は、実施の形態６にかかる記録装置１１００と同様である。実施の形態７にかかる記録装置１１００は、記録制御部２１４における第１期間ｐ１の設定及び映像処理部１１３における撮影データの処理が、実施の形態６とは異なる。

　図１７Ａ及び図１７Ｂを参照しながら、実施の形態７にかかる記録制御装置１１１０について説明する。図１７Ａ及び図１７Ｂは、実施の形態７にかかる記録制御装置１１１０が出力するファイルと時間の関係を示す図である。記録制御部２１４は、映像処理部１１３に、イベントの検出時より第１期間ｐ１を遡った時点からイベントの検出時より第２期間ｐ２を経過した時点までの撮影データを、イベント撮影ファイルとして生成させる。図１７Ａは、記録制御部２１４が第１期間ｐ１を期間Ｐｓと判断した場合のファイル２０を示している。図１７Ｂは、記録制御部２１４が第１期間ｐ１を期間Ｐｆと判断した場合のファイル２０を示している。

　図１７Ａにおいて、記録制御部２１４は、映像処理部１１３に、時刻ｔｅ１から時刻ｔｅ２までの期間の撮影データをイベント撮影ファイルとして生成させる。イベントの検出時において、車両情報取得部２１５から車両の運転支援機能が動作していたことを検出しなかった場合に、記録制御部２１４は、第１期間ｐ１を期間Ｐｓと判断する。期間Ｐｓは、時刻ｔｅ１から時刻ｔｅ０の期間である。時刻ｔｅ１は、イベントを検出した時刻ｔｅ０から期間Ｐｓを遡った時点である。また、期間Ｐｅは、時刻ｔｅ０から時刻ｔｅ２までの期間である。時刻ｔｅ２は、イベントを検出した時刻ｔｅ０から期間Ｐｅを経過した時点である。

　図１７Ｂにおいて、記録制御部２１４は、映像処理部１１３に、時刻ｔｅ４から時刻ｔｅ２までの期間の撮影データをイベント撮影ファイルとして生成させる。イベントの検出時において、車両情報取得部２１５から車両の運転支援機能が動作していたことを検出した場合に、記録制御部２１４は、第１期間ｐ１を期間Ｐｆと判断する。期間Ｐｆは、図１７Ａに示した期間Ｐｓよりも長く設定されている。図１７Ｂに示す例の場合、記録制御部２１４は、第１期間ｐ１を、第４期間ｐ４と第３期間ｐ３とに分けて処理する。第４期間ｐ４は、時刻ｔｅ４から時刻ｔｅ３までの期間である。つまり、第４期間ｐ４は、第１期間ｐ１の内、第１期間ｐ１の開始時点である時刻ｔｅ４から第３期間の開始時点である時刻ｔｅ３までの期間である。第３期間ｐ３は、時刻ｔｅ３から時刻ｔｅ０までの期間である。時刻ｔｅ４は、時刻ｔｅ０から期間Ｐｆを遡った時点である。時刻ｔｅ３は、時刻ｔｅ０から第３期間ｐ３を遡った時点である。また、時刻ｔｅ３は、時刻ｔｅ４から第４期間ｐ４を経過した時点であるともいえる。

　実施の形態７にかかる記録制御部２１４は、映像処理部１１３に、第１期間ｐ１の内、第３期間ｐ３における撮影データのフレームレートよりも、第４期間ｐ４における撮影データのフレームレートを低下させることができる。つまり、イベント撮影ファイルの内、第４期間ｐ４における撮影データのフレームレートは、第３期間ｐ３及び第２期間ｐ２におけるフレームレートよりも低い。具体的には、例えば、第４期間ｐ４における撮影データのフレームレートは１ｆｐｓ（frames per second＝フレーム毎秒）や、２ｆｐｓ等であってもよい。尚、撮影データ取得部１１１が取得する映像データのフレームレートは、例えば、１５～３０ｆｐｓである。

　次に、図１８を参照しながら、実施の形態７にかかる記録制御装置１１１０の処理について説明する。図１８は、実施の形態７にかかる記録制御装置１１１０の処理を示すフローチャートである。実施の形態７にかかる記録制御装置１１１０のフローチャートは、ステップＳ１１０４とステップＳ１１０９の間における処理が実施の形態６にかかる記録制御装置１１１０のフローチャートと異なる。したがって、説明が重複する部分については適宜省略する。

　図１８に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１１００からステップＳ１１０４までは、図１６に示した実施の形態６にかかるフローチャートと同様である。

　ステップＳ１１０４において、記録制御部２１４は、車両情報取得部２１５の情報を監視し、予め設定された時点又は期間の車両情報に基づいて、運転支援機能の動作状態（ＡＳＴ）を取得する。そして、記録制御部２１４は、運転支援機能が動作中か否かを判定する（ステップＳ１１０４）。

　運転支援機能が動作中（ＡＳＴ：ＯＮ）であると記録制御部２１４が判定した場合（ステップＳ１１０４：Ｙｅｓ）、記録制御部２１４は、第１期間ｐ１を期間Ｐｆに設定する（ステップＳ１１０５）。

　次に、記録制御部２１４は、映像処理部１１３に、第４期間ｐ４における撮影データから断続的あるいは連続的にフレームを抜き出した撮影データを生成させる。すなわち、映像処理部１１３は、第４期間ｐ４の撮影データを抽出する処理を行う（ステップＳ１２０１）。

　続いて、記録制御部２１４は、第４期間ｐ４、第３期間ｐ３及び第２期間ｐ２の撮影データからイベント撮影ファイルを生成する（ステップＳ１１０６）。尚、第４期間ｐ４と第３期間ｐ３とを合わせた期間は、第１期間ｐ１である。

　一方、運転支援機能が動作中（ＡＳＴ：ＯＮ）であると記録制御部２１４が判定しない場合（ステップＳ１１０４：Ｎｏ）、記録制御部２１４は、第１期間ｐ１を期間Ｐｓに設定する（ステップＳ１１１０）。

　記録制御部２１４は、第１期間ｐ１を決定すると、映像処理部１１３に、第１期間ｐ１及び第２期間ｐ２の撮影データからイベント撮影ファイルを生成させる（ステップＳ１２０２）。

　次に、記録制御部２１４は、時刻を監視し、第２期間ｐ２が予め設定された期間Ｐｅを超えたか否かを判定する（ステップＳ１２０３）。第２期間ｐ２が期間Ｐｅを超えたと判定しない場合（ステップＳ１２０３：Ｎｏ）、記録制御部２１４は、映像処理部１１３にイベント撮影ファイルの生成を継続させる。一方、第２期間ｐ２が期間Ｐｅを超えたと判定した場合（ステップＳ１２０３：Ｙｅｓ）、記録制御部２１４は、映像処理部１１３にイベント撮影ファイルの生成を終了させると共に、映像処理部１１３が生成したイベント撮影ファイルを記録部１４０に出力する（ステップＳ１２０４）。

　イベント撮影ファイルの記録が終了すると、記録制御部２１４は、バッファメモリ１１２内の撮影データを全て映像処理部１１３へ送信したか否かを判定する（ステップＳ１１０９）。そして、これ以降の処理は、図１６において示した実施の形態６にかかるフローチャートと同様である。

　以上のような構成にすることにより、実施の形態７にかかる記録装置１１００は、運転支援機能が動作している車両にイベントが発生した場合に、運転支援機能が動作していない場合よりも長い期間を遡ってイベント撮影ファイルを生成することができる。また、実施の形態２にかかる記録装置１１００は、予め設定された第３期間ｐ３よりも前の期間である第４期間ｐ４における撮影データのフレームレートを低下させることにより、記録容量時間が大きくなることを抑え、イベント発生前後の事象を適切に記録することができる。

　上述した実施の形態７は、適用対象とする運転支援機能を限定しないが、運転支援機能の内、特に機能している時間が長く、運転中に機能のオン／オフが発生する運転支援機能に対し適切である。機能している時間が長く、運転中に機能のオン／オフが発生する運転支援機能は、例えば、先行車自動追尾機能、レーンキープアシスト機能、オートクルーズ機能などである。

　実施の形態８
　次に、実施の形態８について説明する。実施の形態８にかかる記録装置の機能構成は、実施の形態６及び実施の形態７にかかる記録装置１１００と同様である。実施の形態８にかかる記録装置１１００は、記録制御部２１４における第１期間ｐ１の設定が、実施の形態７とは異なる。実施の形態８にかかる記録装置１１００における記録制御部２１４は、イベント検出時に運転支援機能が動作していたことを検出した場合に、第４期間ｐ４の開始時刻ｔｅ４を、運転支援機能の動作開始時点に設定する。

　図１９を参照しながら、実施の形態８にかかる記録制御装置１１１０について説明する。図１９は、実施の形態８にかかる記録制御装置１１１０が出力するファイルと時間の関係を示す図である。図１９は、記録制御部２１４が第１期間ｐ１を期間Ｐｆ´と判断した場合のファイル２０を含んでいる。つまり、ファイル２０は、イベント撮影ファイルである。

　図１９において、記録制御部２１４は、映像処理部１１３に、時刻ｔｅ４から時刻ｔｅ２までの期間の撮影データをイベント撮影ファイルとして生成させる。イベントの検出時において、車両情報取得部２１５から車両の運転支援機能が動作していたことを検出した場合に、記録制御部２１４は、第１期間ｐ１を期間Ｐｆ´と判断する。尚、図示はしないが、当然、実施の形態７にかかる記録装置１１００の場合と同様、期間Ｐｆ´は、運転支援機能が動作していない場合の第１期間である期間Ｐｓよりも長い。

　図１９に示す例の場合、記録制御部２１４は、第１期間ｐ１を、第４期間ｐ４と第３期間ｐ３とに分けて処理する。第４期間ｐ４は、時刻ｔｅ４から時刻ｔｅ３までの期間である。第３期間ｐ３は、時刻ｔｅ３から時刻ｔｅ０までの期間である。時刻ｔｅ４は、運転支援機能の動作開始時点である。つまり、実施の形態８において、第４期間ｐ４は、固定された期間ではない。よって、第１期間ｐ１の期間Ｐｆ´も固定された期間ではない。時刻ｔｅ３は、時刻ｔｅ０から第３期間ｐ３を遡った時点である。第３期間ｐ３は、予め設定された期間であり、固定された期間であり得る。

　尚、図１９に示すイベント撮影ファイルは、バッファメモリ１１２が一時的に記憶した撮影データから生成され得る。換言すると、映像処理部１１３は、バッファメモリ１１２が一時的に記憶した撮影データの内、記録制御部２１４が判断した期間の撮影データからイベント撮影ファイルを生成し得る。つまり、イベント撮影ファイルの長さは、バッファメモリ１１２が一時的に記憶した撮影データの長さより短いといえる。

　このような構成にすることにより、実施の形態８にかかる記録装置１１００は、予め設定された第３期間ｐ３よりも前の期間である第４期間ｐ４を運転支援機能の動作状態応じて設定することができる。これにより、実施の形態８にかかる記録装置１１００は、イベント発生前後の事象を適切に記録することができる。

　上述した実施の形態８は、適用対象とする運転支援機能は限定されないが、特に運転中に機能のオン／オフが発生する運転支援機能に対し適切である。運転中に機能のオン／オフが発生する運転支援機能とは、例えば、自動車庫入れ機能、自動ブレーキ機能、先行車自動追尾機能、レーンキープアシスト機能、オートクルーズ機能などである。

　実施の形態９
　次に、実施の形態９について説明する。実施の形態９にかかる記録装置の機能構成は、実施の形態６～８にかかる記録装置１１００と同様である。実施の形態９にかかる記録装置１１００は、記録制御部２１４における第４期間ｐ４の撮影データの処理が、実施の形態８とは異なる。

　図２０を参照しながら、実施の形態９にかかる記録制御装置１１１０について説明する。図２０は、実施の形態９にかかる記録制御装置１１１０が出力するファイルと時間の関係を示す図である。図２０は、ファイル３０と、ファイル２０とを含んでいる。ファイル３０は、バッファメモリ１１２から生成される撮影ファイルである。ファイル３０は、運転支援機能が動作している間、予め設定されたフレームレートにより生成される撮影ファイルを含んでいる。例えば、ファイル３０のフレームレートは、通常撮影ファイルのフレームレートよりも低くてもよい。具体的には、例えば、ファイル３０のフレームレートは１ｆｐｓや、２ｆｐｓ等であってもよい。尚、撮影データ取得部１１１が取得する映像データのフレームレートは、例えば、１５～３０ｆｐｓである。

　映像処理部１１３は、バッファメモリ１１２が記憶している撮影データから、ファイル３０を生成する。映像処理部１１３は、バッファメモリ１１２が記憶している撮影データを予め設定された時間毎に順次抜き出して記憶してもよい。その際、映像処理部１１３は、順次抜き出した撮影データを、バッファメモリ１１２内にあらかじめ設定された領域に記憶させてもよい。また、映像処理部１１３は、順次抜き出した撮影データを、記録部１４０内に設定された領域に記憶させてもよい。また、映像処理部１１３は、順次抜き出した撮影データを、記録制御装置１１１０内に設けられた別個のメモリに記憶させてもよい。この場合、ファイル３０を記憶する領域を、バッファメモリと称することができる。バッファメモリに記憶したファイル３０は、運転支援機能をオフにすることや、車両の走行を停止したことにより、消去してもよい。

　実施の形態９にかかる記録装置１１００における記録制御部２１４は、運転支援機能の動作が開始したことを検出すると、ファイル３０の記憶を開始する。図２０において、時刻ｔｅ４に、車両情報取得部２１５は、運転支援機能の動作開始を検出する。そして、記録制御部２１４は、映像処理部１１３に、ファイル３０の記憶を開始させる。つまり、実施の形態４にかかる記録装置１１００は、第４期間ｐ４の撮影データを、イベント検出の前から一時的に記憶する。尚、ファイル３０は、図２を参照しながら説明した通常撮影ファイルに含まれていてもよい。また、ファイル３０は、通常撮影ファイルと平行して生成されてもよい。

　イベント検出部１１５がイベントの発生を検出し、かつ、車両情報取得部２１５がイベント発生時に運転支援機能の動作（ＡＳＴ：ＯＮ）を検出した場合において、記録制御部２１４は、第１期間ｐ１を期間Ｐｆ´´と判断する。つまり、記録制御部２１４は、映像処理部１１３に、時刻ｔｅ４から時刻ｔｅ２までの期間の撮影データをイベント撮影ファイルとして生成させる。尚、当然、実施の形態３にかかる記録装置１１００の場合と同様、期間Ｐｆ´´は、運転支援機能が動作していない場合の第１期間である期間Ｐｓよりも長い。また、イベント撮影ファイルは、予め記憶していたファイル３０に含まれる第４期間ｐ４の撮影データと、バッファメモリ１１２に含まれる第３期間ｐ３及び第２期間ｐ２の撮影データから生成される。

　このような構成にすることにより、実施の形態９にかかる記録装置１１００は、予め設定された第３期間ｐ３よりも前の期間である第４期間ｐ４を運転支援機能の動作状態応じて設定することができる。これにより、実施の形態９にかかる記録装置１１００は、イベント発生前後の事象を適切に記録することができる。

　上述した実施の形態９は、適用対象とする運転支援機能は限定されないが、特に機能している時間が比較的長くなる運転支援機能に対し適切である。機能している時間が比較的長くなる運転支援機能とは、例えば、オートクルーズ機能、自動運転機能などである。

　なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、記録装置１１００は、記録制御装置１１１０と、カメラ１２０を備えており、記録部１４０を含まない態様であってもよい。その場合、記録装置１１００と記録部１４０とは通信可能に接続されていればよい。同様に、記録装置１１００は、記録制御装置１１１０と、記録部１４０を備えており、カメラ１２０を含まない態様であってもよい。その場合、記録装置１１００とカメラ１２０とは通信可能に接続されていればよい。

　また、記録制御プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、記録制御プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、記録制御プログラムをコンピュータに供給できる。

　以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記によって限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

　この出願は、２０１７年５月１０日に出願された日本出願特願２０１７－０９３７３２及び２０１７年６月２６日に出願された日本出願特願２０１７－１２４２７４を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

　本実施形態にかかる記録制御装置は、例えば走行中の車両の周囲の映像を取得するために利用可能である。

１００　記録装置
１０１　外部機器
１１０　記録制御装置
１１１　撮影データ取得部
１１２　バッファメモリ
１１３　映像処理部
１１４　走行情報取得部
１１５　イベント検出部
１１６　記録制御部
１１７　再生制御部
１２０　カメラ
１３０　マイクロフォン
１４０　記録部
１４１　通常記録部
１４２　イベント記録部
１５０　センサ
１６０　表示部
１７０　スピーカ
２１４　記録制御部
２１５　車両情報取得部
１１００　記録装置
１１１０　記録制御装置

Claims

　車両の周囲を撮影した映像のデータを取得する映像データ取得部と、
　前記映像データを一時的に記憶するバッファメモリと、
　予め定められたイベントの発生を検出するイベント検出部と、
　前記車両の走行情報を取得する走行情報取得部と、
　前記走行情報に応じて前記イベントの検出時より遡る期間である第１期間を決定し、前記イベント検出部による前記イベントの検出に基づき、前記バッファメモリが記憶した前記映像データのうち、前記イベントの検出時よりも前記第１期間を遡った時点から、前記イベントの検出時よりも第２期間を経過した時点までの前記映像データを記録させる記録制御部と、
を備える記録制御装置。
　前記走行情報は、前記車両の走行速度を含み、
　前記記録制御部は、前記イベントの検出直前に取得した前記走行速度が速いほど前記第１期間を長くする、請求項１に記載の記録制御装置。
　前記走行情報は、前記車両が走行する走行路の走行可能速度を識別するための情報を含み、
　前記記録制御部は、前記イベントの検出直前に取得した前記走行可能速度が、予め設定された速度以上の場合は、予め設定された速度未満の場合よりも、前記第１期間を長くする、請求項１に記載の記録制御装置。
　前記走行情報は、前記車両の前方又は後方を走行する車両との車間距離と、を含み、
　前記記録制御部は、前記イベントの検出時から予め設定された期間を遡った時点に取得した前記車間距離が予め設定された距離未満の場合は、前記車間距離が予め設定された距離以上の場合よりも前記第１期間を長くする、請求項１に記載の記録制御装置。
　前記走行情報は、前記車両の走行速度をさらに含み、
　前記記録制御部は、前記イベントの検出時から予め設定された期間を遡った時点に取得した前記走行速度が予め設定された速度以上、かつ、前記車間距離が予め設定された距離未満の場合は、前記走行速度が予め設定された速度未満、又は、前記車間距離が予め設定された距離以上の場合よりも前記第１期間を長くする、請求項４に記載の記録制御装置。
　前記記録制御部は、前記イベントの検出時から予め設定された期間を遡った第１の時点から第２の時点に亘り取得した前記車間距離が、予め設定された距離未満であった場合は、前記車間距離が予め設定された距離以上の場合よりも前記第１期間を長くする、請求項４または５に記載の記録制御装置。
　前記車両の運転支援機能の動作状態を含む車両情報を取得する車両情報取得部をさらに備え、
　前記記録制御部は、
　前記映像データの記録を制御し、前記映像データを記録部に出力し、
　前記イベント検出部が前記イベントを検出した際、前記車両情報取得部から前記車両の運転支援機能が動作していたことを検出した場合には、前記運転支援機能が動作していたことを検出しなかった場合よりも前記第１期間を長く設定する、
請求項１に記載の記録制御装置。
　前記記録制御部は、前記第１期間の内、前記イベントの検出時から予め設定された期間を遡った時点までの期間である第３期間における映像データのフレームレートよりも、前記第１期間の内、前記第１期間の開始時点から前記第３期間の開始時点までの期間である第４期間における映像データのフレームレートを低下させて前記記録部に出力する、
請求項７に記載の記録制御装置。
　前記記録制御部は、前記第４期間を、前記運転支援機能の動作開始時点から前記第３期間の開始時点までの期間とする、
請求項８に記載の記録制御装置。
　前記記録制御部は、動作状態である前記運転支援機能の種別情報を、前記映像データと併せて前記記録部に出力する、
請求項７～９のいずれか一項に記載の記録制御装置。
　請求項１～１０のうちいずれか一項に記載した記録制御装置と、
　前記映像を撮影するカメラ又は前記映像データを記録する記録部のうち少なくとも一方と、を備える、記録装置。
　車両の周囲を撮影した映像のデータである映像データを取得し、
　前記映像データを一時的に記憶し、
　予め定められたイベントの発生を検出し、
　前記車両の走行情報を取得し、
　前記走行情報に応じて前記イベントの検出時より遡る期間である第１期間を決定し、前記イベントの検出に基づき、記憶した前記映像データのうち、前記イベントの検出時よりも前記第１期間を遡った時点から、前記イベントの検出時よりも第２期間を経過した時点までの前記映像データを記録する、
記録制御方法。
　コンピュータに、
　車両の周囲を撮影した映像のデータである映像データを取得させ、
　前記映像データを一時的に記憶させ、
　予め定められたイベントの発生を検出させ、
　前記車両の走行情報を取得させ、
　前記走行情報に応じて前記イベントの検出時より遡る期間である第１期間を決定させ、前記イベントの検出に基づき、記憶した前記映像データのうち、前記イベントの検出時よりも前記第１期間を遡った時点から、前記イベントの検出時よりも第２期間を経過した時点までの前記映像データを記録させる、
記録制御プログラム。