JP2007011815A - ドライビングレコーダ - Google Patents

Abstract

【課題】
車両の走行状態、走行環境等に応じて的確に保存のためのトリガーを発生できるドライビングレコーダを提供する。
【解決手段】
動きパラメータ測定手段１１と、１つまたは２つ以上のカメラ１２Ａ，１２Ｂと、映像一時記憶手段１３と、１つまたは２つ以上が所定の閾値を超えたときにトリガーを発生するトリガー発生手段１４と、映像保存登録手段１５と、車両の運転状況に応じて前記閾値をシフトさせるための情報を取得する閾値シフト判断情報取得手段１６と、閾値シフト判断情報取得手段により取得した情報に基づき、前記所定の閾値を高域側または低域側にシフトさせる閾値シフト手段１７とを備えたことを特徴とする。
【選択図】 図１

Description

本発明は、トリガー発生から所定時間遡った時点までの撮影画像、および前記トリガー発生から所定時間経過した時点までの画像を登録保存することができるドライビングレコーダの運転履歴記憶装置に関し、特に、前記トリガーを車両の走行状態、走行環境等に応じて的確に発生できるドライビングレコーダに関する。

従来、車両にカメラを搭載しておき、当該カメラにより進行方向画像を撮影してフラッシュメモリ等にデジタルデータ保存するドライビングレコーダ技術が知られている。

この種のドライビングレコーダでは、いわゆる「ヒヤリハット」と称される、実際には事故が生じなかったが、事故に至る可能性が高かった状況（以下、「危険事象」と称する）での映像を記憶している。

たとえば、速度や、加速度を検出し、これらの変化量が所定の閾値を超えたときに、トリガーを発生させ、当該トリガーの前後の画像をメモリに記録することができる（非特許文献１）。また、加速度の変化量を検出し、この変化量が所定の閾値を超えたときに、トリガーを発生させることも考えられる。

しかし、実際に危険事象を予測することは容易ではない。たとえば、路面状況が悪い道路を走行する場合、居眠り運転防止のために路面に作為的に凹凸が形成してある道路を走行する場合、坂道を登攀する場合等に、速度や加速度の変化を危険事象として検出してしまうことがある。

本発明は、危険事象発生から所定時間遡った時点までの撮影画像、および前記危険事象発生から所定時間経過した時点までの画像を保存するに際して、車両の走行状態、走行環境等に応じて的確に保存のためのトリガーを発生できるドライビングレコーダを提供することを目的とする。

本発明者らは、危険事象における危険の度合いは、速度や加速度のみならず、車両が晒されている環境（温度、周囲の明るさ、位置）、運転者の生理状態（心拍、発汗）により変化するといった事実に着目し、車両の動き情報、環境変化、運転者の生体変化により取得した情報に基づき閾値をシフトさせればよいとの知見のもと、本発明をなすに至った。

すなわち、本発明のドライビングレコーダは、以下（１）から（６）を要旨とする。
（１）車両に与えられる速度、加速度または加加速度の少なくとも１つを動きパラメータとして測定する動きパラメータ測定手段と、
少なくとも車両の前景を撮影する１つまたは２つ以上のカメラと、
前記１つまたは２つ以上のカメラにより撮影された、現在から過去に遡った所定期間の映像を一時記憶する映像一時記憶手段と、
前記動きパラメータ測定手段による前記少なくとも１つの動きパラメータの測定値の１つまたは２つ以上が所定の閾値を超えたときにトリガーを発生するトリガー発生手段と、
前記トリガー発生手段が前記トリガーを発生したときは、前記映像一時記憶手段に記憶されているトリガー発生時から所定時間過去に遡った時点までの映像、および前記トリガー発生時から所定時間経過した時点までの映像を保存登録する映像保存登録手段と、
前記車両の運転状況に応じて前記閾値をシフトさせるための情報を取得する閾値シフト判断情報取得手段と、
前記閾値シフト判断情報取得手段により取得した情報に基づき、前記所定の閾値を高域側または低域側にシフトさせる閾値シフト手段と、
を備えたことを特徴とするドライビングレコーダ。

（２）前記閾値シフト判断情報取得手段は、
（ａ）前記車両に搭載された速度センサ、加速度センサ、加加速度センサの少なくとも１つからの情報を動き情報として取得する動き情報取得手段、
（ｂ）前記車両に搭載されたアンチロックブレーキシステムからのアンチロック動作情報またはブレーキシステムからの急ブレーキ情報をブレーキ情報として取得するブレーキ情報取得手段、
（ｃ）前記車両の外部温度を検出する温度センサからの温度情報、前記車両の外部照度からの照度を検出する照度センサからの情報または前記車両の位置を検出するＧＰＳ端末からの位置情報を環境情報として取得する環境情報取得手段、
（ｄ）前記車両の運転者の心拍数ｈｐを検出する心拍数検出センサ、発汗量を検出する発汗センサからの発汗量情報を生体情報として取得する生体情報取得手段、
の少なくとも１つを有することを特徴とする（１）に記載のドライビングレコーダ。

（３）前記閾値シフト手段は、
前記動き情報取得手段が、前記加速度センサからの加速度情報および／または前記加加速度センサ（加加速度演算手段）からの加加速度情報を所定変動幅で継続して取得したときは前記閾値をある値まで上げ、継続しないときは前記閾値を前記所定値に保持する、
ことを特徴とする（２）に記載のドライビングレコーダ。

（４）前記閾値シフト手段は、
前記ブレーキ情報取得手段が、前記アンチロックブレーキシステムからアンチロック動作情報を取得したときは、前記閾値をある値まで下げ、取得しないときは前記閾値を前記所定値に保持し、
および／または、
前記ブレーキ情報取得手段が、前記ブレーキシステムから急ブレーキ動作情報を取得したときは、前記閾値をある値まで下げ、急ブレーキ動作情報を取得しないときは前記閾値を前記所定値に保持する、
ことを特徴とする（２）に記載のドライビングレコーダ。

（５）前記閾値シフト手段は、
前記環境情報取得手段が、前記温度センサから前記車両の周囲の温度をある値以下のものとして取得したときは前記閾値をある値まで下げ、前記ある値以下のものとして取得しないときは前記閾値を前記所定値に保持し、
前記環境情報取得手段が、前記照度センサから前記車両の周囲の明るさをある値以下のものとして取得したときは前記閾値をある値まで下げ、前記ある値以下のものとして取得しないときは前記閾値を前記所定値に保持し、および／または、
前記環境情報取得手段が、前記ＧＰＳ端末からの位置情報にかかる位置がある領域内に存在するものとして取得したときは前記閾値をある値まで下げ、前記ある領域内に存在するものとして取得しないときは前記閾値を前記所定値に保持する、
ことを特徴とする（２）に記載のドライビングレコーダ。

（６）前記閾値シフト手段は、
前記生体情報取得手段が、前記心拍センサ２４１からの心拍数情報ｈｐまたは前記発汗センサからの発汗量情報をある値以上のものとして取得したときは、前記閾値をある値まで下げ、前記ある値以上のものとして取得しないときは、前記閾値を前記所定値に保持する、
ことを特徴とする（２）に記載のドライビングレコーダ。

本発明は、危険事象発生から所定時間遡った時点までの撮影画像、および危険事象発生から所定時間経過した時点までの画像を保存するに際して、車両の走行状態、走行環境等に応じて的確に保存のためのトリガーを発生できる。

図１および図２は本発明のドライビングレコーダの一実施形態を示す説明図である。図１は、ドライビングレコーダ１の回路構成を示し、図２（Ａ）はドライビングレコーダ１が搭載された車両２を示し、図２（Ｂ）は車内の撮影者ＤＲ後方から前方を見た状態を示す図である。

図１において、ドライビングレコーダ１は、動きパラメータ測定手段１１と、カメラ１２A，１２Ｂと、映像一時記憶手段１３と、トリガー発生手段１４と、映像保存登録手段１５と、閾値シフト判断情報取得手段１６と、閾値シフト手段１７とを備えている。

動きパラメータ測定手段１１は、車両２に与えられる速度ｖ、加速度ａまたは加加速度ｊの少なくとも１つを動きパラメータとして測定することができる。すなわち、動きパラメータ測定手段１１は、速度センサ２１１、加速度センサ２１２、加加速度センサ２１３の少なくとも一つを備えており、３軸加速度，３軸角速度を検出できるものが使用できる。なお、本実施形態では、速度センサ２１１はシャフトに備えられたロータリーエンコーダにより構成されており（図２参照）、加速度センサ２１２は車両２の適宜箇所に設けたジャイロにより構成される（図２参照）。また、加加速度センサ２１３は、加速度センサ２１２からの情報を微分することにより課加速度を検出している。

カメラ１２Aは車両２の前景Ｆ（図２（Ｂ）参照）を撮影し、カメラ１２Ｂは運転者ＤＲの上半身を撮影している。
映像一時記憶手段１３は、たとえばバッファメモリからなり、カメラ１２A，１２Ｂにより撮影された、現在から過去に遡った所定期間（たとえば１０秒間）の映像を一時記憶している。

トリガー発生手段１４は、動きパラメータ測定手段１１による少なくとも１つの動きパラメータの測定値の１つまたは２つ以上が所定の閾値（速度閾値ＳＨｖ，加速度閾値ＳＨａ，加加速度閾値ＳＨｊ）を超えたときにトリガーを発生する。図９に、加加速度閾値ＳＨｊが変動する例を示す。加速度閾値ＳＨｊがＳＨｊ０から高くなれば（「ＳＨｊ＋」で示す）、トリガーＴＲが発生しにくくなり、加速度閾値ＳＨｊが低くなれば（「ＳＨｊ−」で示す）、トリガーＴＲが発生しやすくなる。

映像保存登録手段１５は、たとえばメモリからなり、トリガー発生手段１４がトリガーを発生したときは、映像一時記憶手段１３に記憶されているトリガー発生時から所定時間過去に遡った時点（この時点は、周囲環境等により変化するように設定できる）までの映像、およびトリガー発生時から所定時間経過した時点（この時点も、周囲環境等により変化するように設定できる）までの映像を保存登録する。

閾値シフト判断情報取得手段１６は、車両２の運転状況に応じて閾値（速度閾値ＳＨｖ，加速度閾値ＳＨａ，加加速度閾値ＳＨｊ）をシフトさせるための情報を取得する。
閾値シフト手段１７は、閾値シフト判断情報取得手段１６により取得した情報に基づき、所定の閾値（速度閾値ＳＨｖ，加速度閾値ＳＨａ，加加速度閾値ＳＨｊ）を高域側または低域側にシフトさせる。

本実施形態では、たとえば、トリガー発生手段１４は、加加速度ａが加加速度閾値ＳＨｊを超えた場合において、加速度ａも加速度閾値ＳＨａを超えているときにトリガーＴＲを発生する。本実施形態では、トリガーＴＲには保存時間長さ情報ＴＱが含まれている。この保存時間長さ情報ＴＱは、たとえば加速度ａが大きいときに大きく設定され、小さいときには小さく設定されている。なおこの設定は、トリガー発生手段１４に備えられた図示しないテーブルにより設定することもできるし、図示しない関数レジスタに登録された関数により設定することができる。

映像一時記憶手段１３には、カメラ１２A，１２Bからの所定期間（たとえば１０秒間）分の映像Ｇ１，Ｇ２が一時記憶されている。
トリガーＴＲは、タイマー付きスイッチＳ／Ｔに送られ、タイマー付きスイッチＳ／Ｔは、映像Ｇ１，Ｇ２の保存時間長さ情報ＴＱに応じた枚数のフレームを映像一時記憶手段１３から撮影画像保存登録手段１５に転送することができる。本実施形態では、図３に示すようにスイッチＳ／Ｔ（図３には示していない）は、ポインタｐを操作することができ、映像一時記憶手段１３に記憶されているフレーム（Ｇ１，Ｇ２のフレーム）のうち過去に遡った、ある時刻以降のフレーム（当該時刻より新しいフレーム）を映像一時記憶手段１３から撮影画像保存登録手段１５に転送することができる。さらに、スイッチＳ／Ｔは、トリガーＴＲが発生した時刻以降の所定時間に相当する枚数分のフレームを、映像一時記憶手段１３から撮影画像保存登録手段１５に転送する。

すなわち、本実施形態では、時刻ｔ０にトリガーＴＲが発生した場合に、図４（Ａ）に示すｔ０から所定時間遡った時刻（ｔ−１）までのフレームが映像一時記憶手段１３から撮影画像保存登録手段１５に転送され、さらに図４（Ｂ）に示すようにｔ０から所定時間経過した時刻（ｔ＋１）のフレームが映像一時記憶手段１３から撮影画像保存登録手段１５に転送される。

図５は本発明の概要説明図である。図５において、閾値シフト判断情報取得手段１６は、（ａ）動き情報取得手段１６１、（ｂ）ブレーキ情報取得手段１６２、（ｃ）環境情報取得手段１６３、（ｄ）生体情報取得手段１６４を備えている。
（ａ）の動き情報取得手段１６１は、車両２に搭載された速度センサ２１１、加速度センサ２１２、加加速度センサ２１３の少なくとも１つからの情報を動き情報として取得することがでる。

（ｂ）のブレーキ情報取得手段１６２は、車両２に搭載されたアンチロックブレーキシステム２２１からのアンチロック動作情報ａｂまたはブレーキシステム２２２からの急ブレーキ情報ｑｂをブレーキ情報ｂｒｋとして取得することができる。

（ｃ）の環境情報取得手段１６３は、車両２の外部温度を検出する温度センサ２３１からの温度情報ｔｈ、車両２の外部照度からの照度を検出する照度センサからの情報ｇｄまたは車両の位置を検出するＧＰＳ端末からの位置情報ｐｔを環境情報ｅｎｖとして取得することができる。

（ｄ）の生体情報取得手段１６４は、車両２の運転者の心拍数ｈｐを検出する心拍数検出センサ１６４、発汗量ｈｐを検出する発汗センサ１６５からの発汗量情報ｓｑを生体情報ｂｂとして取得することができる。

閾値シフト手段１７は、たとえば、たとえば車両２が、凹凸が連続する悪路を走行しているような場合等、動き情報取得手段１６１が、加速度センサ２１２からの加速度情報ａおよび／または加加速度センサ２１３からの加加速度情報を所定変動幅で継続して取得したときは速度閾値ＳＨｖ，加速度閾値ＳＨａ，加加速度閾値ＳＨｊの少なくとも一つをある値まで上げ、継続しないときは当該閾値を所定値に保持することができる。

図６（Ａ），（Ｂ）は本発明の第１具体例を示す説明図である。図６（Ａ）では、車両２には、アンチロックブレーキシステム２２１が搭載されている。図６（Ａ）において、閾値シフト手段１７は、ブレーキ情報取得手段１６２が、アンチロックブレーキシステム２２１からアンチロック動作情報ａｂを取得したときは、速度閾値ＳＨｖ，加速度閾値ＳＨａ，加加速度閾値ＳＨｊをある値まで下げ、取得しないときは当該閾値を所定値に保持する。また図６（Ｂ）では、ブレーキ情報取得手段１６２が、ブレーキシステム２２１から急ブレーキ動作情報ｑｂを取得したときは、速度閾値ＳＨｖ，加速度閾値ＳＨａ，加加速度閾値ＳＨｊをある値まで下げ、急ブレーキ動作情報ｑｂを取得しないときは当該閾値を所定値に保持する。

図７（Ａ），（Ｂ），（Ｃ）、本発明の第２具体例を示す説明図である。
図７（Ａ）では、車両２には温度センサ２３１が搭載されており、閾値シフト手段１は、環境情報取得手段１６３が、温度センサ２３１から車両２の周囲の温度をある値以下のものとして取得したときは速度閾値ＳＨｖ，加速度閾値ＳＨａ，加加速度閾値ＳＨｊをある値まで下げ、ある値以下のものとして取得しないときは当該閾値を所定値に保持する。

図７（Ｂ）では、車両２には温度センサ２３１が搭載されており、環境情報取得手段１６３が、照度センサ２３１から車両２の周囲の明るさをある値以下のものとして取得したときは速度閾値ＳＨｖ，加速度閾値ＳＨａ，加加速度閾値ＳＨｊをある値まで下げ、ある値以下のものとして取得しないときは当該閾値を所定値に保持する。

図７（Ｃ）では、車両２にはＧＰＳ端末２３３が搭載されており、記環境情報取得手段１６３が、ＧＰＳ端末２３３からの位置情報にかかる位置がある領域内に存在するものとして取得したときは速度閾値ＳＨｖ，加速度閾値ＳＨａ，加加速度閾値ＳＨｊをある値まで下げ、ある領域内に存在するものとして取得しないときは当該閾値を所定値に保持する。たとえば、事故多発地点におおいて、速度閾値ＳＨｖ，加速度閾値ＳＨａ，加加速度閾値ＳＨｊを下げる（検出がされ易くする）ことができる。

図８（Ａ），（Ｂ）は本発明の第３具体例を示す説明図である。図８（Ａ）では、車両２には心拍センサ２４１が搭載されており、閾値シフト手段１７は、生体情報取得手段１６４が、心拍センサ２４１からの心拍数情報ｈｐをある値以上のものとして取得したときは、速度閾値ＳＨｖ，加速度閾値ＳＨａ，加加速度閾値ＳＨｊをある値まで下げ、ある値以上のものとして取得しないときは、当該閾値を所定値に保持する。

図８（Ｂ）では、車両２には発汗センサ２４２が搭載されており、閾値シフト手段１７は、生体情報取得手段１６４が、発汗センサ２４２からの発汗量情報ｓｑをある値以上のものとして取得したときは、速度閾値ＳＨｖ，加速度閾値ＳＨａ，加加速度閾値ＳＨｊをある値まで下げ（検出され易くする）、ある値以上のものとして取得しないときは、当該閾値を所定値に保持する。

本発明において、加速度センサ２１２が上下方向の加速度ａｖ、を検出できる場合や、加加速度センサ２１３が上下方向の加速度ｊｖを検出できる場合において、上下方向の加速度または上下方向の加加速度が頻繁に生じる場合には、閾値を上げる（検出されにくくする）ことができる。

本発明においては、速度センサ２１１、加速度センサ２１２、加加速度センサ２１３の少なくともひとつを、画像処理装置を用いて構成できる。図１０（Ａ）に示すように、走行中はカメラ１２Ａの映像は、消失点を中心にドーナツ状に推移する。したがって、図１０（Ｂ）に示すように円弧状部分のヒストグラムを比較することで、速度ｖ、加速度ａ、加加速度ｊを求めることができる。

ドライビングレコーダの回路構成を示す説明図である。 （Ａ）はドライビングレコーダが搭載された車両を示し、（Ｂ）は車内の撮影者後方から前方を見た状態を示す図である。 映像一時記憶手段から撮影画像保存登録手段にデータを転送する際に使用されるポインタを示す説明図である。 映像一時記憶手段から撮影画像保存登録手段にデータを転送する際の状態を示す説明図である。 本発明の概要説明図である。 本発明の第１具体例を示す説明図であり、（Ａ）は車両にアンチロックブレーキシステムが搭載されている場合の作用の説明図、（Ｂ）はブレーキ情報取得手段から急ブレーキ動作情報を取得した場合の作用の説明図である。 本発明の第２具体例を示す説明図であり、（Ａ）は車両に温度センサが搭載されている場合の作用の説明図、（Ｂ）は車両に温度センサが搭載されている場合の作用の説明図、（Ｃ）は車両にＧＰＳが搭載されている場合の作用の説明図である。 本発明の第３具体例を示す説明図であり、（Ａ）は車両に心拍センサが搭載されている場合の作用の説明図、（Ｂ）は車両に発汗センサが搭載されている場合の作用の説明図である。 加加速度閾値が変動する場合を示す説明図である。 （Ａ）はカメラの映像の消失点を中心にしたドーナツ状部分が推移する様子を示す図、（Ｂ）は（Ａ）におけるヒストグラムの説明図である。

符号の説明

１ ドライビングレコーダ
１１ 動きパラメータ測定手段
１２A，１２Ｂ カメラ
１３ 映像一時記憶手段
１４ トリガー発生手段
１５ 映像保存登録手段
１６ 閾値シフト判断情報取得手段
１７ 閾値シフト手段

Claims (6)

1. 車両に与えられる速度、加速度または加加速度の少なくとも１つを動きパラメータとして測定する動きパラメータ測定手段と、
   少なくとも車両の前景を撮影する１つまたは２つ以上のカメラと、
   前記１つまたは２つ以上のカメラにより撮影された、現在から過去に遡った所定期間の映像を一時記憶する映像一時記憶手段と、
   前記動きパラメータ測定手段による前記少なくとも１つの動きパラメータの測定値の１つまたは２つ以上が所定の閾値を超えたときにトリガーを発生するトリガー発生手段と、
   前記トリガー発生手段が前記トリガーを発生したときは、前記映像一時記憶手段に記憶されているトリガー発生時から所定時間過去に遡った時点までの映像、および前記トリガー発生時から所定時間経過した時点までの映像を保存登録する映像保存登録手段と、
   前記車両の運転状況に応じて前記閾値をシフトさせるための情報を取得する閾値シフト判断情報取得手段と、
   前記閾値シフト判断情報取得手段により取得した情報に基づき、前記所定の閾値を高域側または低域側にシフトさせる閾値シフト手段と、
   を備えたことを特徴とするドライビングレコーダ。
2. 前記閾値シフト判断情報取得手段は、
   （ａ）前記車両に搭載された速度センサ、加速度センサ、加加速度センサの少なくとも１つからの情報を動き情報として取得する動き情報取得手段、
   （ｂ）前記車両に搭載されたアンチロックブレーキシステムからのアンチロック動作情報またはブレーキシステムからの急ブレーキ情報をブレーキ情報として取得するブレーキ情報取得手段、
   （ｃ）前記車両の外部温度を検出する温度センサからの温度情報、前記車両の外部照度からの照度を検出する照度センサからの情報または前記車両の位置を検出するＧＰＳ端末からの位置情報を環境情報として取得する環境情報取得手段、
   （ｄ）前記車両の運転者の心拍数ｈｐを検出する心拍数検出センサ、発汗量を検出する発汗センサからの発汗量情報を生体情報として取得する生体情報取得手段、
   の少なくとも１つを有することを特徴とする請求項１に記載のドライビングレコーダ。
3. 前記閾値シフト手段は、
   前記動き情報取得手段が、前記加速度センサからの加速度情報および／または前記加加速度センサからの加加速度情報を所定変動幅で継続して取得したときは前記閾値をある値まで上げ、継続しないときは前記閾値を前記所定値に保持する、
   ことを特徴とする請求項２に記載のドライビングレコーダ。
4. 前記閾値シフト手段は、
   前記ブレーキ情報取得手段が、前記アンチロックブレーキシステムからアンチロック動作情報を取得したときは、前記閾値をある値まで下げ、取得しないときは前記閾値を前記所定値に保持し、
   および／または、
   前記ブレーキ情報取得手段が、前記ブレーキシステムから急ブレーキ動作情報を取得したときは、前記閾値をある値まで下げ、急ブレーキ動作情報を取得しないときは前記閾値を前記所定値に保持する、
   ことを特徴とする請求項２に記載のドライビングレコーダ。
5. 前記閾値シフト手段は、
   前記環境情報取得手段が、前記温度センサから前記車両の周囲の温度をある値以下のものとして取得したときは前記閾値をある値まで下げ、前記ある値以下のものとして取得しないときは前記閾値を前記所定値に保持し、
   前記環境情報取得手段が、前記照度センサから前記車両の周囲の明るさをある値以下のものとして取得したときは前記閾値をある値まで下げ、前記ある値以下のものとして取得しないときは前記閾値を前記所定値に保持し、および／または、
   前記環境情報取得手段が、前記ＧＰＳ端末からの位置情報にかかる位置がある領域内に存在するものとして取得したときは前記閾値をある値まで下げ、前記ある領域内に存在するものとして取得しないときは前記閾値を前記所定値に保持する、
   ことを特徴とする請求項２に記載のドライビングレコーダ。
6. 前記閾値シフト手段は、
   前記生体情報取得手段が、前記心拍センサ２４１からの心拍数情報ｈｐまたは前記発汗センサからの発汗量情報をある値以上のものとして取得したときは、前記閾値をある値まで下げ、前記ある値以上のものとして取得しないときは、前記閾値を前記所定値に保持する、
   ことを特徴とする請求項２に記載のドライビングレコーダ。
   

Images