JP2001236537A - 移動体の運行管理方法、システム及びその構成装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 計測対象である移動体の挙動、及び、この移
動体を操作する運転者の操作傾向を適切に解析するため
に必要な計測データを各種条件に従って記録媒体に書き
込む。 【解決手段】 制御部１３ａは、センサ部１１から送ら
れる計測データをバッファ１３ｂに順次展開する。展開
された計測データが書き込み条件を満足した場合、バッ
ファ１３ｂに展開された計測データが一般挙動を示すデ
ータとしてメモリカード２０に書き込まれる。書き込み
処理は、終了条件が満足されるまで維持される。制御部
１３は、所定の条件をトリガとして、特定挙動に関連す
る計測データを書き込むための割り込み処理を実行す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、例えばＩＣチッ
プ搭載カードやメモリカード等の記録媒体に、車両のよ
うな移動体の運行状況に関するデータを記録し、この記
録されたデータをもとにその車両の挙動や運転者の運転
傾向等を詳細に解析して、運行状況を適切に管理するこ
とができる運行管理システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】車両等の挙動特徴をセンサで計測し、こ
のセンサで計測した計測データを記録媒体に書き込むデ
ータレコーダが知られている。データレコーダは、車両
の所定箇所に取り付けられ、計測終了後にその車両から
取り出されるようになっている。取り出された記録媒体
に書き込まれた計測データは、解析装置で解析され、危
険な運転操作の検出等に用いられる。

【０００３】このようなデータレコーダに計測データを
書き込む手法として、従来、以下の２つの方式がある。
第１の方式は、所定の条件を満たす挙動（以下、このよ
うな挙動を「イベント」と称する）が検出されたとき
に、そのイベントが発生した時点から予め設定された時
間経過までの間の計測データを記録媒体に書き込む。イ
ベントの発生は、例えば、計測データが予め定められた
値（閾値）を超えるか否かによって判定される。第２の
方式は、計測データを随時サンプリングし、サンプリン
グ結果をある時間単位で随時バッファに展開（一時的な
記録の意、以下同じ）する。イベントの発生が検出され
ると、バッファヘのデータ展開を予め定められた時間だ
け継続させた後、バッファ内のすべての計測データを記
憶媒体に書き込む。第１の方式では、イベント発生以降
の計測データが記録媒体に書き込まれ、第２の方式で
は、イベント発生前後の計測データが記録媒体に書き込
まれる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述の第１又は第２の
方式では、交通事故時の挙動や交通事故を引き起こす可
能性のある危険な挙動がイベントとしてデータレコーダ
の記録媒体に書き込まれることになる。しかし、データ
レコーダの利用形態は、必ずしも交通事故時や交通事故
を引き起こす可能性があった場合の解析用に止まるもの
ではない。運転者の運転傾向等を事前に把握するために
利用することも、データレコーダの重要な利用形態の一
つである。このような利用形態を実現するためには、第
１又は第２の方式で書き込まれた計測データでは不十分
であり、力ーブの旋回時や停止時、ブレーキを踏んだ
時、バックギアに入れた時等、通常の挙動に関する計測
データを記録媒体に書き込み、これを解析することが、
適切な運行管理を行う上で好ましい。言い換えると、日
常的な運転中の挙動を詳細に追っていく、いわゆる
「定点観測」を行うことが望ましい。一方、定点観測の
みを重視すると、危険な挙動を正確に観測できなくなる
おそれがある。

【０００５】この発明は、移動体の挙動やこの移動体の
操作傾向を適切に解析するうえで必要なすべての計測デ
ータを効率的に書き込んで適切な運行管理を行うことが
できる運行管理方法及びシステムを提供することを主た
る課題とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の運行管理方法は、管理対象となる移動体に、この移
動体の運行状況を計測するセンサ、バッファ及び不揮発
性の記録媒体を有するデータレコーダを装着し、前記移
動体の移動に伴って前記センサから出力される計測デー
タを前記バッファにエンドレスに展開するとともに、前
記バッファに展開されている計測データのうち定点観測
用の一般挙動の特徴に適合する第１データを所定の終了
条件を満たすまで前記記録媒体の第１記録領域に書き込
み、一般挙動から逸脱した特定挙動の特徴に適合する第
２データを所定の終了条件を満たすまで前記記録媒体の
第２記録領域に書き込む処理を、前記記録媒体への書き
込みが許容される範囲で繰り返し、これにより前記記録
媒体に書き込まれたデータを用いて前記移動体の運行状
況を解析することを特徴とする。

【０００７】移動体が車両である場合、「一般挙動」
は、日常運転における交差点での旋回時、交差点での停
止時、ブレーキ操作時、バックギア操作時の挙動等が含
まれる。このような挙動の特徴に適合する第１データ
は、例えば車両の発進、停止、旋回、加速、減速の際に
発生する、第１閾値以上第２閾値以下の加速度データ、
角速度データ、速度を表すデータの少なくとも一つ又は
これらの所定の組合せである。また、「特定挙動」は、
車両が事故を引き起こしたり事故に巻き込まれたときの
挙動や事故を引き起こす可能性のある挙動が含まれる。
このような挙動の特徴に適合する第２データは、例えば
所定時間内に第２閾値を超える加速度データ、角速度デ
ータ、速度を表すデータの少なくとも一つ又はこれらの
所定の組合せである。なお、一般挙動の特徴及び特定挙
動の特徴との適合の有無に代えて、又は適合の有無と共
に、車両の所定の操作要因と時間情報の少なくとも一方
を前記書き込みの条件とすることもできる。

【０００８】本発明は、また、上記課題を解決する運行
管理システムの構成装置となる改良されたデータレコー
ダを提供する。本発明のデータレコーダは、計測対象と
なる移動体の運行状況を計測するセンサと、バッファ
と、所定の不揮発性の記録媒体を離脱自在に装着する媒
体装着機構と、前記センサ、バッファ及び前記装着機構
に装着された記録媒体の動作を制御する制御装置とを備
える。制御装置は、移動体の移動に伴って前記センサか
ら出力される計測データを前記バッファにエンドレスに
展開するデータ展開手段と、予め定めた定点観測用の一
般挙動の特徴を表す一般挙動条件、一般挙動から逸脱し
た特定挙動の特徴を表す特定挙動条件及び所定の終了条
件と前記バッファに展開されている計測データとを比較
して前記一般挙動条件を満たす計測データを第１デー
タ、前記特定挙動条件を満たす計測データを第２データ
として出力するとともに、前記終了条件を満たすかどう
かを判定する判定手段と、前記第１データを前記終了条
件を満たすまで前記記録媒体の第１記録領域に書き込
み、前記第２データを前記終了条件を満たすまで前記記
録媒体の第２記録領域に書き込むデータ書込手段とを有
するものである。

【０００９】バッファは、前記計測データの書き込み位
置を示すポインタが最終位置の次に最初の位置に戻るリ
ングバッファである。装着される記録媒体は、第１記録
領域、第２記録領域及び前記データレコーダで計測され
たデータを書き込むための条件が記録された半導体メモ
リを有し、前記データレコーダが取り付けられる移動体
及びその操作者を特定可能な情報によって個性化されて
いる記録媒体である。好ましくは、ＰＣＭＣＩＡ規格に
準じた形状及び機構を有するメモリカードを用いる。上
記の半導体メモリとデータ記録残量検出機能を有するIC
（Integrated Circuit）チップとをカード状媒体に搭載
したカードを用いても良い。

【００１０】センサは、複数の計器から構成される。通
常、これらの計器は、異なる軸線上に配されるため、複
数の計器による計測データが同時に一般挙動又は特定挙
動の特徴に適合するようになるのは、稀である。この点
に着目して、データ展開手段は、複数の計器による計測
データが同時に前記一般挙動又は特定挙動の特徴に適合
した場合にその計測データをノイズとしてキャンセルす
るように構成する。

【００１１】前記判定手段は、一般挙動の特徴及び特定
挙動の特徴の少なくとも一方を所定データの時系列な変
化パターンとして保持し、バッファに展開されている計
測データを前記変化パターンと比較することで前記記録
媒体への書き込み条件を判定するように構成すること
が、処理の効率化を図る上で好ましい。

【００１２】前記データ書込手段は、前記第１データに
ついては第１周波数でサンプリングして前記記録媒体の
第１記録領域に書き込み、前記第２データについては前
記第１周波数よりも高い周波数の第２周波数でサンプリ
ングして前記記録媒体の第２記録領域に書き込むように
する。このようにすれば、第２データの内容がより詳細
に書き込まれるので、この第２データの内容を正確に把
握することができる。

【００１３】セキュリティ性を確保する観点からは、前
記データ書込手段を、バッファに展開されている計測デ
ータを書込対象となる記録媒体固有の鍵情報で暗号化
し、暗号化されたデータを当該記録媒体に書き込むよう
に構成する。

【００１４】以上は、計測データのみを書き込む場合の
構成例であるが、移動体の運行状況を撮影する撮像装置
をさらに備えるようにしても良い。この場合、前記デー
タ書込手段は、第１データ又は第２データを前記記録媒
体に書き込むときに前記撮影装置で撮影された画像デー
タを当該第１データ又は第２データと時間軸上でリンク
させて書き込むように構成する。このようにすれば、挙
動発生時の様子を視覚的に把握できるようになり、解析
結果がより正確になる。

【００１５】本発明が提供する運行管理システムは、上
記のデータレコーダ、記録媒体のほか、この記録媒体を
離脱自在に装着する媒体装着機構を有する運行管理支援
装置とを具備するシステムである。運行管理支援装置
は、前記データレコーダによって前記記録媒体の第１記
録領域及び第２記録領域に書き込まれたデータを読み出
し、読み出されたこれらのデータに従って前記移動体の
一般挙動の内容と前記特定挙動の内容とを特定するデー
タ解析手段と、このデータ解析手段によって特定された
挙動の内容を視認可能な形態で出力する出力手段とを有
するものである。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明を適用した運行管理
システムの実施の形態を説明する。図１は、この運行管
理システムの全体構成図である。この実施形態では、管
理対象となる移動体が、一般車両であるものとして説明
する。但し、移動体は、航空機や鉄道等にも同様に適用
が可能なものである。

【００１７】運行管理システム１は、本発明のデータレ
コーダ１０と、このデータレコーダ１０に離脱自在に装
着されるメモリカード２０と、メモリカード２０の媒体
装着機構を有する運行管理支援装置３０とを有してい
る。データレコーダ１０は、車両の所定位置に取り付け
られる。メモリカード２０は、車両の運行状況を表すデ
ータを記録するために使用される。運行管理支援装置３
０は、メモリ力ード２０に記録されたデータを読み出
し、車両の挙動やその運転傾向を判定するための判定用
情報を生成する。以下、これらの具体的な構成例を説明
する。

【００１８】＜データレコーダ＞データレコーダ１０
は、センサ部１１、カード収容機構１２、レコーダ部１
３により構成される。センサ部１１は、角速度計１１１
ｘ，１１１ｙ，１１１ｚ、加速度計１１２ｘ，１１２
ｙ，１１２ｚ、GPS（Global Positioning System）レシ
ーバ１１３、パルス取得機構１１４を有する。角速度計
１１１ｘ，１１１ｙ，１１１ｚは、データレコーダ１０
を搭載する車両における三次元軸線回りの角速度（ロー
ルレート、ピッチレート、ヨーレート）をそれぞれ計測
する。計測されたデータを角速度データとする。加速度
計１１２ｘ，１１２ｙ，１１２ｚは、車両の前後、左
右、及び上下方向の加速度（アクセル加速度、ブレーキ
加速度、旋回加速度、上下加速度等）を計測する。計測
されたデータを加速度データとする。ＧＰＳレシーバ１
１３は、車両の現在の緯度・経度・速度・方位・時刻等
を表すＧＰＳデータを受信する。パルス取得機構１１４
は、車両計器等から車速パルスを取得する。センサ部１
１において計測されるデータのうち、角速度データ、加
速度データ、及び車速を表すデータは、運転者の運転性
傾向を評価する上で重要な挙動特徴を表すデータであ
る。センサ部１１は、ＧＰＳデータと車速パルスとを適
宜切り換えて出力できるように構成されている。すなわ
ち、速度及び走行距離については、車速パルスを取得し
ている場合にはこれが用いられ、取得していない場合に
はＧＰＳデータが用いられる。

【００１９】なお、センサ部１１には、必ずしも上述し
た計測機器のすべてを搭載する必要はなく、適宜変更す
ることができる。例えば、後述する運行管理支援装置３
０による解析処理内容によれば、必ずしも３軸ジャイロ
（角速度計１１１ｘ，１１１ｙ，１１１ｚ）及び加速度
計は必要ではなく、以下の組合せパターンによって実現
するようにしても良い。 （１）前後・横加速度計及び方位ジャイロ 前後加速度：アクセル、ブレーキの解析 横加速度 ：旋回時の横加速度 方位ジャイロ：ハンドル操作の解析 （２）前後・横加速度計 （３）横加速度計及び車速パルス 車速パルス：車速パルスを微分して前後加速度の利用

【００２０】この実施形態におけるセンサ部１１からレ
コーダ部１３に送られる計測データには、以下のものが
挙げられる。 （１）車両の回転のピッチ、ロール、ヨーの角軸の角速
度。 （２）前後、横、上下で発生する加速度。 （３）位置、時間情報。 （４）ハンドル角（ハンドル操作の挙動） （５）その他、ウインカ、ブレーキ、バックギア操作に
応じた情報

【００２１】カード収容機構１２は、メモリカード２０
を離脱自在に収容してレコーダ部１３との間のデータ読
出やデータ書込を支援する。

【００２２】レコーダ部１３は、制御部１３ａと、揮発
性メモリであるバッファ１３ｂとにより構成される。バ
ッファ１３ｂの容量は、特定挙動のうち、特に交通事故
の発生前後一定時間の計測データを展開できる容量とす
る。制御部１３ａは、ＣＰＵ（Central Processing Uni
t）とＲＡＭ（Randam Access Memory）、ＲＯＭ（Read
Only Memory）から構成される。ＣＰＵがＲＯＭに記憶
されているプログラムを読み込んでＲＡＭに展開しなが
ら実行することにより、データ展開部１３１、判定部１
３２、データ書き込み部１３３の各機能が実現される。
データ展開部１３１は、センサ部１１から送られたアナ
ログの計測データをディジタル形式の計測データに変換
して（サンプリングして）バッファ１３ｂにエンドレス
に展開する。レコーダ部１３にA／D（Analog/Digital）
コンバータを設け、これを用いてデータ変換を行うよう
に構成しても良い。データ展開部１３１は、また、バッ
ファ１３ｂに展開されている計測データのうち、角速度
データのオフセット成分及びドリフト成分の除去処理を
行う。更に、角速度データ及び加速度データから成る自
律データ（慣性データと呼ばれる場合もある）とＧＰＳ
データとのマッチング処理を行う。つまり、ＧＰＳデー
タは、自律データに対して２秒程度の遅れがあるので、
２秒前の自律データとマッチング処理される。これによ
り、分析処理時の精度を高めることができる。

【００２３】判定部１３２は、バッファ１３ｂに展開さ
れている計測データが一般挙動の特徴に適合するか否か
の判一般挙動の特徴に適合する計測データ（第１データ
の書き込みを終了させるための一般終了条件を満足した
か否かの判定、バッファ１３ｂに展開された計測データ
が特定挙動の特徴に適合するか否かの判定、特定挙動の
特徴に適合する計測データ（第２データ）の書き込みを
終了させるための特定終了条件を満足したか否かの判定
等の各種判定処理を行う。判定処理に用いる各種条件
は、通常は、メモリカード２０に記録されるようになっ
ているが、レコーダ部１３の図示しない管理領域に、予
めテーブル形式で用意しておくことも可能である。な
お、各条件は、任意に書き換え可能なものである。

【００２４】データ書き込み部１３３は、判定部１３２
による判定結果に従って、バッファ１３ｂに展開された
計測データの中から第１データ、第２データに該当する
ものを、それぞれカード収容機構１２に収容されている
メモリカード２０に書き込むものである。

【００２５】＜メモリカード＞メモリカード２０は、半
導体メモリをカード媒体に搭載したものである。半導体
メモリには、上記の第１データを書き込むための第１記
録領域と、上記の第２データを書き込むための第２記録
領域と、カード自体を識別するカード番号、車両及びそ
の運転者を識別するための識別データ、上記の各種条件
を更新自在に書き込むための管理領域が形成されてい
る。各識別データは、メモリカード２０の外表面に印刷
等によって形成するようにしても良い。このような識別
データによって、メモリカード２０は、特定の車両用、
特定の運転者用として個性化されるようになっている。

【００２６】メモリカード２０の形状及び機構は、デー
タレコーダ１０のカード収容機構１２に離脱自在に装着
される形状及び機構であるが、好ましくは、運行管理支
援装置３０を汎用のコンピュータシステムで構成するこ
とを考慮して、ＰＣＭＣＩＡ規格に準じた形状及び機構
（タイプII又はタイプIII）を有するメモリカードとす
る。半導体メモリは不揮発性メモリであるが、ＥＥＰＲ
ＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read
Only Memory）のようなフラッシュメモリであっても良
い。

【００２７】＜運行管理支援装置＞運行管理支援装置３
０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ディスクドライブ装
置、外部記憶装置、カード媒体装着機構、ＬＣＤ（Liqu
id Crysta1 Display）やＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）等
の表示装置及びプリンタを有し、ＢＩＯＳ（Basic lnpu
t/Output system）やＯＳ（OperatingSystem）等の制御
プログラムと、外部記憶装置又はディスクドライブ装置
に装着されたディスク内のプログラムによって動作する
コンピュータシステムによって実現される。

【００２８】上記の各プログラムの実行によって、運行
管理支援装置３０には、データレコーダ１０によってメ
モリカード２０に書き込まれたデータを読み出し、読み
出されたこれらのデータに従って車両の一般挙動の内容
と特定挙動の内容とを特定するデータ解析部と、特定さ
れた各挙動の内容を上記の表示装置やプリンタに出力出
力制御部とが形成される。一般挙動の解析では、車両の
運転者の操作傾向を把握するための詳細な解析処理が行
われる。特定挙動の解析では、交通事故の原因解明や状
況把握のための解析処理、どのような危険挙動であった
か等の解析処理が行われる。なお、データ解析部は、統
計機能を有しており、一般挙動の場合は、読み出された
計測データを統計した解析の結果を出力できるようにな
っている。

【００２９】＜運用形態＞次に、上記のように構成され
る運行管理システムの運用形態を説明する。 １．メモリカード装着 まず、運転者によって、データレコーダ１０にメモリカ
ード２０が装着される。データレコーダ１０の制御部１
３ａはこのメモリカード２０が正常に動作するか否か
を、例えばフォーマット時に管理領域に記録されている
カード番号、運転者の識別コード、車両の識別コード等
を読みとれたかどうかで確認する。読み取れない場合
は、挿入されたメモリカード２０が異常なものと判定
し、これを運転者などに通知する。メモリカード２０へ
のリード／ライト試験を行い、その結果で正常／異常を
判定することもできる。つまり、カード装着確認後、そ
のメモリカード２０の特定領域に試験データを書き込ん
だ後（リード）、その試験データを読み込み（ライ
ト）、両データの同一性を確認できれば正常と判定す
る。正常の場合は、ブザー等によって正常動作可能の通
知を行う。

【００３０】２．データ展開 メモリカード２０が装着され、データレコーダ１０が正
常動作可能になった時点でセンサ部１１による計測を開
始する。センサ部１１からの計測データは、レコーダ部
１３に送られる。レコーダ部１３は、データ展開部１３
１で、計測データをバッファ１３ｂに展開する。本実施
形態では、バッファ１３ｂを「リングバッファ」として
機能させ、データ展開部１３１で、計測データをエンド
レスに展開する。図２は、リングバッファの概要、図３
はデータ展開部１３１によるポインタ処理手順図であ
る。図中、「ＰＳ」は、バッファ１３ｂにおける始めの
メモリセルのポインタ（番号）、「ＰＥ」は、リングバ
ッファの最後のメモリセルのポインタ、「Ｐｎ」は、現
在書き込みまたは読み込みするメモリセルのポインタを
示す。データ展開部１３１は、ポインタＰｎの示すメモ
リセルに計測データを書き込み（ステップＳ１０１）、
このポインタＰｎを「１」だけインクリメントしていく
（ステップＳ１０２）。インクリメントの度にポインタ
Ｐｎの示すメモリセルが最終のメモリセルか否かを判定
し、最終のメモリセルであればポインタＰｎを最初のメ
モリセルに再セットする（ステップＳ１０３：YES、Ｓ
１０４）。ポインタＰｎの示すメモリセルが最終のメモ
リセルではない場合は、ステップＳ５０１の処理に戻る
（ステップＳ１０３：NO、Ｓ１０１）。 このようにし
て、計測データのエンドレスな展開を可能にする。

【００３１】３．メモリカードヘのデータ書き込み 計測データがバッファ１３ｂに展開されると、データレ
コーダ１０は、一般挙動、特定挙動を検知し、それぞれ
の挙動の特徴に適合するデータ（第１データ／第２デー
タ）を逐次、メモリカード２０（第１記録領域／第２記
録領域）に書き込んでいく。まず、図４を参照して、第
１データの書き込処理の手順を説明する。データ展開部
１３１によって、計測データがバッファ１３ｂにエンド
レスに展開されることは前述のとおりである（ステップ
Ｓ２０１、Ｓ２０２）。判定部１３２は、バッファ１３
ｂに展開されている計測データを常時参照し、それが書
き込み対象となる第１データか否かを判定する（ステッ
プＳ２０３）。第１データでない場合、つまり書き込み
条件を満足しない場合は（ステップＳ２０３：NO）、そ
の旨をデータ書き込み部１３３に通知する。これにより
データ書き込み部１３３は、書き込み処理をパスする。
第１データに該当する場合、つまり書き込み条件を満足
した場合は（ステップＳ２０３：YES）、その旨をデー
タ書き込み部１３３に通知する。これによりデータ書き
込み部１３３は、メモリカード２０の第１記録領域への
書き込みを開始する（ステップＳ２０４）。

【００３２】判定部１３２は、また、データ書き込み中
にそれを終了させるための条件（一般終了条件）をも判
定しており（ステップＳ２０５）、一般終了条件を満足
していない場合（ステップＳ２０５：NO）、第１データ
の書き込みが継続される。一般終了条件を満足した場合
は（ステップS２０５：YES）、その旨をデータ書き込み
部１３３に通知する。これにより、データ書き込み部１
３３は、メモリカード２０に対する第１データの書き込
みを終了させる（ステップＳ２０６）。以上の処理を、
データレコーダ１０の電源断、メモリカード２０の排
出、あるいはメモリカード２０の書込可能容量に達する
まで繰り返す。

【００３３】次に、第２データの書き込み処理の手順を
図５を参照して説明する。第２データの書き込みは、第
１データの書き込み処理中（図４参照）に、割込処理と
して実行される。判定部１３２は、バッファ１３ｂに展
開されている計測データが第２データに該当するかどう
か、つまり、特定挙動が発生したか否かを判定する（ス
テップＳ３０１）。特定挙動が発生したと判定された場
合は（ステップＳ３０１：YES）、その旨をデータ書き
込み部１３３に通知する。これにより、データ書き込み
部１３３は、バッファ１３ｂに展開されている計測デー
タを第２データとしてメモリカード２０の第２記録領域
へ書き込む（ステップＳ３０２）。また、第２データの
書き込みを終了させるための条件（特定終了条件）を満
足するか否かを判定し（ステップＳ３０３）、満足する
場合は、その旨をデータ書き込み部１３３に通知する。
これにより、データ書き込み部１３３は、第２データの
書き込みを終了させる（ステップＳ３０３：YES、Ｓ３
０４）。第２データの書き込み終了後、または、特定挙
動が発生していないと判定された場合（ステップＳ３０
１：NO）は、再び一般挙動の計測処理に戻る。

【００３４】なお、特定挙動が発生したときは、その前
後の計測データの状況の解析が重要となる場合がある。
そのため、バッファ１３ｂの書込可能容量は、特定挙動
が発生した前後の計測データを十分に確保できるだけの
容量になっている。前述のように、バッファ１３ｂには
エンドレスに計測データが展開されるので、最新データ
が常にバッファ１３ｂ内に残る。特定挙動が発生した後
は、通常は発生時点以降の計測データのみが第２データ
としてバッファ１３ｂからメモリカード２０の第２記録
領域に書き込まれる。もしも特定挙動発生時点以前に一
般挙動に適合する計測データがあれば、それが第１デー
タとしてメモリカード２０の第１記録領域に書き込まれ
ているため、特定挙動との因果関係を解析することは容
易である。しかし、バッファ１３ｂには特定挙動発生時
点以前の計測データがそのまま残っているため、これを
設定によって、すべてメモリカード２０の第２記録領域
に転送して書き込むようにすることも可能である。この
場合は、バッファ１３ｂ内のすべてのデータであること
を識別できる識別データを付加することが便利である。

【００３５】４．運行状況解析 運行状況解析を行うときは、運転者がデータレコーダ１
０からメモリカード２０を離脱し、これを運行管理支援
装置３０の媒体装着機構に装着する。運行管理支援装置
３０は、メモリカード２０に書き込まれた第１データ及
び第２データを読み取り、第１データについては所要の
統計処理後、メモリカード２０に記録されている運転者
用の操作傾向を把握するための解析処理を行う。第２デ
ータについては、特定挙動の原因解明や状況把握のため
の解析処理、どのような挙動であったか等の解析処理を
行う。解析結果は表示装置に表示し、必要に応じてプリ
ンタから印字出力する。上記の解析によって明らかにな
るものとして、アクセル、ブレーキ操作、ハンドル操
作、車両旋回時の遠心力・横加速度・ロール角、車両速
度、一般挙動及び特定挙動の発生位置（緯度、経度）・
発生時間ないし継続時間等が挙げられる。

【００３６】＜各種条件の設定＞運行管理システムにお
いて、上述の各種条件の内容をどのように設定するか
は、運行状況解析を適切に行う上で極めて重要である。
そこで、本実施形態において設定可能な各種条件につい
て、以下、詳細に説明する。

【００３７】［第１データの書き込み開始条件：一般挙
動用］この条件は、定点観測用の一般挙動の特徴に適合
するかどうか、あるいは、車両に対する運転者の操作要
因が予め定めたものかどうか、あるいは予め定めた時刻
かどうかである。この条件を満たす計測データが第１デ
ータであり、車両の発進、停止、旋回、加速、減速の際
に発生する、加速度データ、角速度データ、速度を表す
データの少なくとも一つ又はこれらの所定の組合せとな
る。

【００３８】（１−１）第１閾値以上 通常の運転操作中の加速度が第１閾値（図中、点線）以
上になった場合を書き込み開始の条件とする。例えば、
アクセル、ブレーキのデータ解析結果の一例を示した図
６において、矢印で示したポイントＰ１が、第１データ
として書き込みを開始するタイミングとなる。この場
合、加速度計から得られるアクセル、ブレーキの際の加
速度や、ジャイロから計測される旋回の角速度のデータ
のうち第１閾値を越える部分が第１データとしてメモリ
カード２０の第１記録領域に書き込まれる。これによ
り、運行管理支援装置３０で、書き込みの契機となった
一般挙動を中心に運転操作傾向を解析することが可能に
なる。なお、第２閾値（図示省略）を超えた場合は第２
データとなる。

【００３９】（１−２）運転操作と車両の挙動との関連
を考慮した条件 車両が停止するためのブレーキ操作や高速走行時のハン
ドル操作等、運転操作とそのときの車両の挙動との関連
性を設定し、この設定内容に適合することを書き込み開
始の条件とする。この条件の意味を図７を参照して説明
する。図７（ａ）は、ブレーキ操作時の車両の走行速度
（ｋｍ／ｈ）の変化を示した図（車速パルス、ＧＰＳに
よる）、図７（ｂ）は、同じブレーキ操作時の加速度
（Ｇ）の変化を示した図（加速度計による）である。速
度と加速度を例に挙げたのは、同じブレーキ操作により
生じる加速度であっても、４０ｋｍ／ｈの低速走行時の
０．２Ｇと、１００ｋｍ／ｈの高速走行時の０．２Ｇと
では、危険度の観点からは、全く異なるためである。ブ
レーキ操作であれば、通常は、走行速度１０ｋｍ／ｈ以
下であって、且つ０．２Ｇ以上の加速度が発生する程度
を書き込み開始の条件とする。この条件を満たすのが、
図７（ａ）のポイントＰ２及び図７（ｂ）のポイントＰ
３である。

【００４０】（１−３）複合挙動を捉える条件１（ブレ
ーキ／アクセル） 車両の走行速度や加速度のような単独挙動に着目した条
件だけでなく、複合挙動の組合せに基づく条件設定も可
能である。例えば、ある走行速度のときのブレーキ／ア
クセル操作時の加速度を定量化し、停止時のブレーキの
大きさと走行速度から「停止・減速する場合に、どの位
の速度のときにどの位の加速度となるようにブレーキが
踏まれるのか」を表す指標とした条件を設定することが
できる。

【００４１】具体的には、車両の走行速度をＶ、前進加
速度をａｘ、方位角速度をωとし、Ｐｖｘ＝Ｖ×ａｘの
演算を行うことで、ある走行速度のときのブレーキ・ア
クセル操作時の前進加速度を定量化することができる。
また、Ｖ×ωの演算により、旋回動作時に発生する横加
速度（遠心力）ａｙを定量化することができる。さら
に、Ｐｖｘｙ＝Ｖ×（ａｘ＊ａｘ＋ａｙ＊ａｙ）の１／
２乗（ルート演算）を演算することにより、旋回時に発
生する遠心力なども含めて速度との関連を定量化した値
と用することができる。（ａｘ＊ａｘ＋ａｙ＊ａｙ）の
１／２乗は、アクセル・ブレーキと旋回時加速度とを合
成したベクトル成分であり、車両にかかるすべての加速
度を定量化したものである。このようにして定量化され
る値Ｐｖｘ，Ｐｖｘｙが、それぞれ所定の値以上の場合
を書き込み開始の条件とすることができる。実際の数値
で検証すると、例えば１００ｋｍ／ｈ走行で、０．１Ｇ
以上の挙動を一般挙動として捉える条件とした場合、１
００×０．１＝１０．０、つまりＰｖｘが１０．０以上
の時が、第１データとしての書き込み開始の条件とな
る。

【００４２】（１−４）複合挙動を捉える条件２（交差
点でのカーブ走行） 交差点において車両が右折または左折をするカーブ走行
の検出時点を書き込み開始の条件とすることができる。
図８は、この場合の判定処理手順図である。まず、セン
サ部１１のジャイロによって角速度が計測される（ステ
ップＳ４０１）。この計測データは、１００秒程度の時
定数のハイパスフィルタでＤＣ成分（直流成分）がカッ
トされた後（ステップＳ４０２）、挙動抽出が可能な信
号として積算（積分）されて角度が算出される（ステッ
プＳ４０３）。算出された角度が、６０°＜角度＜１０
０゜の範囲であれば、交差点におけるカーブ走行と判定
され、このときの計測データ（第１データ）が、メモリ
カード２０の第１記録領域に書き込まれる（ステップＳ
４０４：YES、Ｓ４０５）。角度が、６０゜＜角度＜１
００の範囲でなければステップＳ４０１の処理に戻る
（ステップＳ４０４：NO、Ｓ４０１）。カーブ走行を認
識した場合は、カーブ走行の始まり、すなわち、角速度
の小さな、例えば１０゜／秒以上に遡って計測データを
メモリカード２０に書き込むようにするのが望ましい。
計測データは、バッファ１３ｂに記録されているので、
これが可能である。

【００４３】このように、車両の時系列に発生する複数
挙動をパターン化することにより、挙動の特徴を、運転
者や車両の相違に関わらず一律化できるようになる。こ
れは、交差点での走行は、都会や地方の違い、ラッシュ
時の時間帯にあまり依存しない挙動であること、対向車
の状況や歩行者の状況も都会や地方に関わらず同じ環境
となることによる。従って、他の運転者との比較が容易
であり、また、同じ運転者であっても時間的な経過によ
る違い、例えば朝９時と午後５時でのコンディションの
違い、曜日によるコンディションの違い等や疲労度の推
測等に役立つ。交通事故の７割が交差点で発生し、しか
もこれは複合挙動であることから、本発明による解析手
法による利点が、顕著に出やすくなる。

【００４４】（１−５）複合挙動を捉える条件３（交差
点への突入速度） 交差点における旋回時のアクセル操作及びハンドル操作
とそのときの前後加速度及び角速度の組合せパターンを
書き込み開始の条件とすることができる。図９は、この
ときの計測データの正常時の例を示している。この図９
に示されるように、交差点における旋回動作は、交差点
前での減速→ハンドルを切ることによる交差点での進行
方向の変更（旋回）→加速の順に行われる。一方、交差
点前の減速が不十分なために交差点への突入速度が大き
くなっている様子を図１０に示す。交差点への突入速度
が大きいため、カーブを旋回しながらブレーキとアクセ
ルが操作されている。これらの様子を定量化すると、以
下のようになる。前後加速度をａｘ、方位角速度をωと
して下記の関係式を得る。 Ｐｘ＝ａｘ×ω

【００４５】図１１は、上記の関係式を用いて図９に示
される旋回時の操作状態を定量化した値Ｐｘをパターン
１（実線）、図１０に示される旋回時の操作状態を定量
化した値Ｐｘをパターン２（鎖線）としたときの実測図
である。パターン１とパターン２との比較から明らかな
ように、減速、旋回、加速の操作が正常に行われている
場合には、Ｐｘの値は小さくなる。パターン２の場合に
は、交差点に進入してから操作がなされているため、Ｐ
ｘの値がパターン１に比べて大きくなる。

【００４６】このように、Ｐｘを用いて交差点における
組合せ挙動を定量化することができ、このときの値が設
定値以上になったことを書込開始の条件とすることがで
きる。例えば前後加速度が０．１Ｇで加速度が１０°／
秒の値を複合挙動を捉える条件とした場合、０．１×１
０＝１．０、つまりＰｘの値が１．０以上になったとき
を複合挙動の発生時点とし、そのときの計測データをメ
モリカード２０に書き込み、運転の特徴の解析に利用す
る。

【００４７】このほかにも、前後加速度（ａｘ）及び横
加速度（ａｙ）のベクトル合成と、方位角速度ωとの関
係を表す値Ｐｘｙ（＝ω×（ａｘ＊ａｘ＋ａｙ＊ａｙ）
の１／２乗）を算出し、この値Ｐｘｙの大小を書き込み
開始の条件にしても良い。この値Ｐｘｙには、旋回時の
速度要素が含まれため、旋回中の加減速のみならず、旋
回時の走行速度がその値に反映される。例えば高速時に
旋回した場合は、値Ｐｘｙが大きな数値となる。

【００４８】（１−６）複合挙動を捉える条件４（停止
後の再発進） 車両が停止している状態から再発進した状態を書き込み
開始の条件とすることができる。図１２は、この場合の
処理手順図である。図１２において、まず、停止判定に
よって車両の停止が認識された後（ステップＳ５０
１）、０．１Ｇ以上のアクセル加速が検知されたことを
条件として書き込みを開始する（ステップＳ５０２：YE
S、Ｓ５０３）。０．１Ｇ未満のアクセル加速の場合は
書き込みを行わず、ステップＳ５０１の処理に戻る（ス
テップＳ５０２：NO、Ｓ５０１）。なお、車両の停止判
定には、本出願人による特開平１０−１３２８４９号公
報に記載された技術を利用することができる。

【００４９】（１−７）車両に対する運転者の操作要因
の併用 ブレーキ、バック、ウインカの操作時、各種スイッチの
入力時に発生する信号の発生、あるいはこのような信号
の発生と上記の各条件との組み合わせを書き込み開始の
条件とすることができる。例えば、ブレーキ操作時に発
生するブレーキＯＮ信号の入力を契機として計測データ
の書き込みを開始するようにする。また、走行速度や各
種加速度を組合せることにより、車両の走行状態とブレ
ーキ操作との関係、ウインカの操作タイミングと操作速
度との関係、ブレーキ操作とウインカの操作タイミング
との関係等を把握できるようになる。スイッチ入力をト
リガとした場合は、例えば初心運転者教育の際に、危な
い運転傾向を認識し、この運転傾向をスイッチで記録開
始して、後でそれを解析することに役立つ。書き込みを
開始する時刻を複数設定し、その時刻になったら第１閾
値を超えた値の計測データをすべてメモリカード２０の
第１記録領域に書き込むようにする。１分毎や２分毎
に、自動的に書き込みを開始するようにしても良い。上
記の書き込み開始の条件は、各々単独であっても良く、
ＡＮＤ条件やＯＲ条件で判定するようにしても良い。例
えば「特定の時間にブレーキ認識したら１分ごとに書き
込む」等のように、複数の条件を設定しても良い。ま
た、ブレーキ、バック、ウインカの操作、各種スイッチ
の入力を識別するために、各々を識別するための信号を
計測データ（第１データ）に付加することは、望ましい
実施の形態である。

【００５０】［一般終了条件］第１データの書込処理の
一般終了条件は、例えば以下のように設定する。なお、
メモリカード２０の第１記録領域の書込可能容量に達し
た場合、あるいは電源断が生じた場合は、当然に書き込
みが終了する。

【００５１】（２−１）経過時間 書き込み開始から所定時間経過後、自動的に終了させ
る。図１１に示されるように、経過時間の設定によって
第１データの書き込み処理を自動的に終了させる。図示
の例では、書き込み開始後、１０秒経過をもって第１デ
ータの書き込みを終了する。

【００５２】（２−２）スイッチ操作 図１２、図１６に示されるように、特定操作用のスイッ
チＯＮで開始された第１データの書き込みをそのスイッ
チのＯＦＦで終了させる。特定操作用のスイッチとは、
例えば、ウィンカ、オートマティック車でのバックレン
ジ（Ｒ−レンジ）、バックランプ、ブレーキ、ブレーキ
ランプの操作に応じたスイッチである。すなわち、ここ
での計測データの書き込みは、特定の操作を示すスイッ
チ信号を車両から受け取り、これに応じて行われること
になる。

【００５３】（２−３）複合挙動の場合の条件 例えばカーブ走行時の計測データ（第１データ）を書き
込んでいる場合、カーブ走行を終えて定常走行を始めた
ことを検知したことを条件として書き込みを終了させ
る。図１３は、交差点に突入した車両がカーブ走行１０
Ａして右折した後、直進定常走行１０Ｂに至る様子を示
したものであるが、図１４にその車両の走行中の角速度
の変化を示すように、直進定常走行に至ったときは、角
速度が極端に小さくなる。そこで、直進定常走行に至っ
たことを角速度の値から検知して書き込みを終了させる
ようにする。この例では、カーブ走行の開始から直線定
常走行に至るまでの計測データのみがメモリカード２０
に書き込まれることになる。他の複合挙動についても同
様である。以上列挙された一般終了条件は、単独または
これを組み合わせた形で適用することができる。

【００５４】［特定挙動の書き込み開始条件：第２デー
タとなる条件］一般挙動から逸脱した特定挙動の特徴に
適合するかどうかを判定するための条件である。この条
件を満たす計測データが第２データとなる。

【００５５】（３−１）通常計測時のセンサのレンジオ
ーバ 車両の走行中、加速度計で計測される加速度は、正常走
行時には±１０．０Ｇ程度であるが、事故発生時には±
１０．０Ｇを超えるのが通常である。そのため、事故発
生時には、正常走行時の計測を目的とするセンサのレン
ジを大きくオーバーする。そこで、第２閾値を設定し、
この第２閾値を超えたことを条件として、書き込みを開
始する。因みに、通常利用されるセンサのレンジは、±
２．０Ｇ程度までであるため、その値を第２閾値として
設定すると良い。

【００５６】（３−２）事故発生パターン 例えば軽自動車が走行速度５０ｋｍ／ｈで側面衝突され
た場合の横加速度（Ｇ）の変化を図１５、小型自動車が
走行速度５０ｋｍ／ｈで正面衝突した場合の前後Ｇの変
化を図１６に示す。いずれも横軸は時間（ｍｓ）であ
り、６００Ｈｚでサンプリングされたものである。図１
７は、車両の種類に関わらず、これらの事故をパターン
化したグラフであり、縦軸は加速度（Ｇ）、横軸は時間
（秒）である。図示のように、事故時には、０．２秒程
度の時間帯に、レンジオーバの衝撃が連続的あるいは断
続的に発生し、その後、０．３秒程度で０．１Ｇ以上の
不連続な加速が発生している。つまり、約０．２秒程度
での加速の立ち上がりと衝突後の加速の残余を読みとる
ことができる。このようなパターンに適合するかどうか
で事故の発生を認識し、加速度及び角速度の変化（微分
値）を検出し、その検出値が閾値を超えたかどうかで事
故かどうかを確定する。その他、急激なブレーキ操作を
伴うパニックブレーキの際のブレーキ操作をパターンで
判定できる条件を設定しても良い。また、ＡＢＳ（Anti
‐lock Brake System）から出力される信号の組合せを
パターン化することによって、事故発生の条件を設定し
ても良い。 ＡＢＳ作動時には、通常、ＡＢＳランプが
点灯するため、そのランプ信号を入力し、事故の有無を
判定するためのトリガとするものである。

【００５７】（３−３）車輪スリップパターン 車輪のスリップは、車速パルスと加速度計の計測データ
のずれ量を条件とすることで、判定が可能となる。車速
パルスは、車輪の回転信号をパルスとして入力したもの
なので、そのパルス数から走行速度や移動距離を計測す
ることができる。もしも急激なブレーキによって車輪が
ロックしてしまうと、車速パルスは０になるが、車両の
前後加速度は大きくなり、大きな「ずれ」が発生する。
このことを示したのが図１８である。図１８（ａ）は、
ポイントＰ４で車輪がロックしたことにより車速０が計
測される様子（縦軸：速度）、図１８（ｂ）は、車速パ
ルスから計算される加速度が車輪のロックによって極め
て大きな値となる様子（縦軸：加速度）、図１８（ｃ）
は車両に搭載した加速度計によって計測される加速度が
図１８（ｂ）の加速度の変化よりも小さい様子（縦軸：
加速度）を示している。この場合に、「車速パルスから
の加速度＞加速度計での加速度」を設定し、この相違が
ある閾値を超えることを特定挙動条件とすることで、車
輪のロック状態、空回り状態等を捉えることができる。

【００５８】（３−４）車両横滑りパターン カーブ走行時に発生する遠心力をＧｃ、車速をＶ、角速
度をωとした場合、これらの関係は、Ｇｃ＝Ｖ×ωとな
る。横すべりの発生しない状態では、車両に搭載した横
方向の加速度を計測する横加速度計によって計測された
Ｇｙは等しくなる（Ｇｙ＝Ｇｃ）。ところが横滑りが発
生すると、遠心力以外の横方向への進行加速が発生する
ため、上記関係が成り立たなくなる。つまり、横すべり
によって発生した加速度をＧｓとすると、Ｇｙ＝Ｇｃ＋
Ｇｓとなる。そこで、Ｇｓの値を第２閾値とし、Ｇｙ＝
Ｇｃ以外の条件を特定挙動条件とすることにより、車両
横滑りの状態を捉えることができる。同様に、他の複数
の挙動特徴をパターン化して、これを特定挙動条件とし
て設定することが可能である。

【００５９】［特定終了条件］特定終了条件は、第２デ
ータを可能な限りメモリカード２０に書き込むことを目
的として設定される。なお、メモリカード２０の第２記
録領域の書込可能容量に達した場合、あるいは電源断が
生じた場合は、当然に書き込みが終了する。

【００６０】（４−１）時間の経過 第２データの書き込み開始後、一定時間の経過を特定終
了条件とする。図１９は、事故発生前後のバッファ１３
ｂに展開される計測データの内容を示している。図中、
事故発生時点を境界線として、左側の時間Ｔ０は事故前
データ、右側の時間Ｔ１は事故後データとなる。第２デ
ータとして書き込まれるのは後者のデータである。前者
の計測データは、通常は、第１データとしてメモリカー
ド２０の第１記録領域に書き込まれる。但し、設定によ
って、前者の計測データを強制的にメモリカード２０に
取り込むことが可能であることは、前述のとおりであ
る。

【００６１】（４−２）事故発生後の停止条件 例えば、図２０（ａ）に示されるように、事故発生後、
車両が停止した状態を検知したとき、あるいは図２０
（ｂ）のように、事故が発生して車両の停止した状態を
検知した後、Ｔ０秒経過したことを条件として書き込み
を終了させる。

【００６２】（４−３）その他 特定操作入カスイッチ等の入力、特定操作入力後所定時
間の経過を特定終了条件とする。これらの条件は、単独
または組み合わせた形で適宜設定される。

【００６３】＜その他の要素処理＞運行管理システムの
概要は以上のとおりであるが、本実施形態では、この運
行管理システムによる解析内容を正確ならしめるため、
以下のような要素処理を行っている。

【００６４】［ノイズキャンセル処理１］加速度計やジ
ャイロを含むセンサ部１１で急激に変化する加速度や角
速度を計測する場合、信号成分とノイズとの区別ができ
ず、ノイズを信号成分と誤判定してしまう場合がある。
この事態は、各計器のダイナミックレンジぎりぎりの大
きさのノイズが瞬時に発生した場合に多く生じる。そこ
で、ノイズを適切に検出してそれをキャンセルすること
は、計測データ、特に第２データとして書き込まれる計
測データの信頼度を高める上で重要となる。加速度及び
角速度が急激に変化する原因には電源ノイズが考えられ
る。そこで、制御部１３ａは、電源のふらつきを常時監
視し、電源ノイズの有無を見極め、電源ノイズであった
場合は、これをデータ展開前にキャンセルする処理を行
っている。

【００６５】図２１は、この場合の機能構成図である。
図中、３つのセンサ＃１〜＃３は、図１に示されている
各種計測機器、すなわち、角速度計１１１ｘ，１１１
ｙ，１１１ｚ、加速度計１１２ｘ，１１２ｙ，１１２
ｚ、ＧＰＳレシーバ１１３、及び、パルス取得機構１１
４を便宜的に簡略化して示したものである。電源監視Ｉ
Ｃ１４は、通常は、レコーダ１３内に設けられる。電源
監視ＩＣ１４は、電源から供給される電圧レベルを常時
監視し、電圧レベルが所定の範囲外電圧になったことを
検出したときは、その旨を制御部１３ａに通知する。制
御部１３ａは、センサ＃１〜＃３から送られる計測デー
タと電源監視ＩＣ１４からの通知データとに基づいて電
源の「ふらつき」の有無、すなわち、各センサ＃１〜＃
３が計測可能な電源条件内の電源電圧で計測しているか
どうかを監視し、計測データの信頼度を監視する。信頼
度が正常範囲のもののみを計測データとして展開し、他
のものを電源ノイズとしてキャンセルする。

【００６６】［ノイズキャンセル処理２］複数の計器の
計測結果を利用してノイズをキャンセルすることもでき
る。例えば、図２２は、事故時において発生した衝撃の
大きさを示している。図２２（ａ）は正面衝突の前後
Ｇ、図２２（ｂ）は正面衝突の横Ｇ、図２２（ｃ）は側
面衝突の前後Ｇ、図２２（ｄ）は側面衝突の横Ｇ、図２
２（ｅ）は斜め衝突の前後Ｇ、図２２（ｆ）は斜め衝突
の横Ｇをそれぞれ示している。正面衝突、側面衝突、斜
め衝突等の事故が発生した場合、複数の計器において同
時に同じような急激な計測データを出力することはな
い。しかし、電圧低下や機械的問題等によるノイズは、
図２３（ａ）〜（ｃ）に示されるように同時に発生す
る。図２３（ａ）は、このときの前後Ｇ、図２３（ｂ）
は横Ｇ、図２３（ｃ）は方位角速度の変化図である。こ
のような場合、制御部１３ａは、複数の計器で同時に過
大となった信号をノイズとして扱い、これをデータ展開
前にキャンセルする。

【００６７】［１次統計処理］特定挙動の発生確率は一
般挙動の発生確率よりも低く、正常運転を行っている場
合は、メモリカード２０に記録されるデータの殆どは第
１データになる。一方、一般挙動を解析する場合には、
常に詳細な計測データ（生データ）を用いるとは限らな
い。生データを収集したとしても、それを用いて後で解
析を行う場合は統計的処理を実施するのが一般的だから
である。そこで、データ書き込み部１３３に第２のバッ
ファ（何らかのデータ記録領域）を用意しておき、この
第２のバッファ上に計測データを蓄積して１次統計処理
を行った後、これを第１データとしてメモリカード２０
に書き込むのが合理的である。１次統計処理の結果とな
るデータは、ある時間間隔、例えば１分間（随時変更可
能）の走行の中での最大加速度（最大アクセル、ブレー
キ）、最大角速度（最大ハンドル操作量）、最大走行速
度、その時のＧＰＳの計測位置、方位角速度で計測した
走行方向、平均加速度（アクセル、ブレーキの平均）、
平均角速度（ハンドルの平均操作量）、平均走行速度、
加速度の標準偏差、速度の標準偏差、角速度の標準偏
差、停止場所及び時刻等が挙げられる。

【００６８】［停止時の計測データの展開抑制処理］車
両の電源をＯＮにした状態で停止しているときは、デー
タレコーダ１０が動作を継続しているため、バッファ１
３ｂへのデータ展開（殆ど変化のないデータ）がなされ
ている。そこで、統計処理上必要でない計測データがメ
モリカード２０に書き込まれる事態を防止するため、停
止状態のときの計測データの展開を抑制する。図２４
は、この様子を示している。図上部は、走行速度の計測
結果、図下部はデータ展開タイミングを示す。図の横軸
は時間を表している。図示の例でいえば、停止中の計測
データについてはデータ展開を中断し、走行再開した動
作検知によってデータ展開を再開する。

【００６９】［サンプリング制御］一般挙動の場合（第
１データ）と特定挙動（第２データ）とで、バッファ１
３ｂへ展開するときの計測データのサンプリング周波数
を変える。すなわち、第１データについては、解析に必
要な最大周期、例えば１０Ｈｚ程度のサンプリング周波
数とし、特定挙動の検知を契機に６００Ｈｚでサンプリ
ングするようにする。これにより、バッファ１３ｂに
は、特定挙動の特徴をより詳細に反映した計測データ
（第２データ）が展開されるので、これをメモリカード
２０に書き込むことで、より詳細な内容解析が可能にな
る。

【００７０】［メモリカードの容量チェック］制御部１
３ａは、常にメモリカード２０における書込可能領域の
残容量をチェックし、データ書き込みに支障を起こしそ
うな時は、警報を発するように構成されている。残容量
は「全体容量Ｌ−現在容量Ｇ」で検出される。この残容
量があと１日分のデータ書込分しかなくなったときに警
報を発し、カード交換を利用者に促すようにすることが
可能である。このようにメモリカード２０の容量チェッ
クを行うことで、必要な計測データを書き込むことがで
きないなどの事態を回避することができる。

【００７１】［暗号化処理］制御部１３ａは、バッファ
１３ｂに展開された計測データをメモリカード２０に書
き込む際、計測データを暗号化し、これにより保護を強
化する機能を有している。暗号化処理に際しては、メモ
リカード２０の管理領域に書き込まれたカード番号に対
応したスクランブルコードを発生させ、このスクランブ
ルコードをもとに暗号化する。暗号化されたデータを運
行管理支援装置３０で復号する場合は、上述の暗号化処
理と逆手順の処理を行う。例えば、「１５６４３」（ヘ
キサで３ＤＩＢ）のカード番号がメモリカード２０の特
定領域に設定されていたとすると、このカード番号のう
ち下位バイトと上位バイトとの合算値（＝３Ｄ＋１Ｂ＝
５８）を演算し、演算結果に該当するランダムコードを
所定のランダムテーブルから読み出してスクランブルコ
ードとし、このスクランブルコードで暗号化して、暗号
データを生成し、この暗号データをメモリカード２０に
書き込む。このように、計測データを暗号化することに
より、事故発生後にメモリカード２０内の計測データを
改竄するなどの不正な行為を防止することができる。

【００７２】＜本実施形態による効果＞以上説明したよ
うに、本実施形態の運行管理システムでは、車両の運行
状況を表す計測データがデータレコーダ１０のバッファ
１３ｂにエンドレスに展開され、その中で、目的に応じ
て任意に設定された条件に適合するもののみがメモリカ
ード２０に書き込まれるので、運行管理支援装置３０側
で、きめ細かな運行管理を行うことが可能になる。例え
ば、交通事故の状況や車両の危険挙動の内容を詳細に分
析できるほか、定点観測用の一般挙動の特徴を表すデー
タの解析も可能になり、データレコーダの応用範囲を従
来よりも拡大することができる。

【００７３】＜変形例＞ ［他のメモリカード］ＰＣＭＣＩＡ規格のメモリカード
２０に代えて、半導体メモリとＩＣチップとを搭載した
ＩＣチップ搭載カードを用いることができる。この場
合、半導体メモリには、上記のメモリカード２０と同
様、第１記録領域、第２記録領域及び管理頗域を形成
し、ＩＣチップに、第１記録領域又は第２記録領域の記
録残量が一定値を超えたときに自動的に警報を出力する
機能を持たせる。このようなＩＣチップ搭載カードを用
いることにより、メモリ残量管理をカード自身で行うこ
とができるので、データレコーダ１０側の構成を簡略化
することができる。

【００７４】［センサ部］データレコーダ１０のセンサ
部１１に、撮像手段の一例となるＣＣＤ（Charge‐Coup
led Device）カメラを付加し、このＣＣＤカメラによ
って撮像された画像データを上記の計測データと共にメ
モリカード２０（又はＩＣチップ搭載カード）に書き込
むようにする。図２５は、この場合のセンサ部１１Ａの
構成例を示した図である。ＣＣＤカメラ１１５は、画像
が車両のフロントガラスを通して運転者に見える映像と
なるように、車両に取り付ける。画像データは、計測デ
ータと同様、常時バッファリングするようにしても良
く、メモリカード２０に書き込む際にＣＣＤから取り込
まれるようにしても良い。メモリカード２０に書き込む
際には、画像データと計測データ（第１／第２データ）
と時間軸上でリンクさせておく。このようにすれば、運
行管理支援装置３０において、画像データを計測データ
と時間軸上で対応付けながら解析処理を行うことができ
る。また、図２６に示されるように、解析処理の際に運
行管理支援装置３０上で画像データによる映像と計測デ
ータとを同時に表示することができるようになる。

【００７５】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、この発
明によれば、移動体の操作傾向を解析する上で必要なデ
ータを目的に応じて任意に設定した条件に従って記録媒
体に書き込むことができるので、この書き込まれたデー
タを用いてきめ細かな運行管理が可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施形態に係る運行管理システムの
構成を示すブロック図。

【図２】リングバッファにおけるポインタを説明するた
めの図。

【図３】計測データを展開する際のポインタの処理を説
明するための手順説明図。

【図４】この実施形態において、一般挙動に係る計測デ
ータを書き込む処理を説明するための手順説明図。

【図５】この実施形態において、特定挙動に係る計測デ
ータを書き込む処理を説明するための手順説明図。

【図６】この実施形態において、アクセル、ブレーキの
データ解析結果の一例を示したグラフ。

【図７】（ａ）は、車速パルス、ＧＰＳで計測したブレ
ーキ操作を示すグラフであり、（ｂ）は、加速時計で計
測したブレーキ操作を示すグラフ。

【図８】車両が右折する場合の力ーブ走行をトリガとす
るための判定処理を説明するための手順説明図。

【図９】交差点におけるのアクセル（前後加速度）とハ
ンドル（角速度）が操作される様子を示すグラフ。

【図１０】交差点への突入速度が大きい場合のアクセル
とハンドルが操作される様子を示すグラフ。

【図１１】図９に示される旋回時の操作状態のＰｘを実
線で、図１０に示される旋回時の操作状態のＰｘを鎖線
で示すグラフ。

【図１２】車両が停止から発進する場合を書き込み条件
とする判定処理を説明するための手順説明図。

【図１３】交差点の概要と車両が右折後直進する様子を
示した図。

【図１４】交差点内における車両の走行中の角速度を表
したグラフ。

【図１５】軽自動車が側面衝突した際の計測データを示
したグラフ。

【図１６】小型乗用車が正面衝突した際の計測データを
示したグラフ。

【図１７】計測データをパターン認識のモデリングした
場合のグラフ。

【図１８】車輪がスリップした際の計測データであり、
（ａ）は車速パルスで計測された速度データ、（ｂ）は
車速パルスから計算された加速度データ、（ｃ）は車両
に搭載した加速度計で計測された加速度データを示した
グラフ。

【図１９】事故発生時の書き込み処理を説明するための
図。

【図２０】（ａ）は、車両の停止認識を終了条件にした
書き込み処理のを説明するための図であり、（ｂ）は、
設定時間に加え、車両の停止認識を終了条件にした書き
込み処理を説明するための図。

【図２１】データレコーダにおける電源ノイズを除去す
るための要部構成を示す図。

【図２２】（ａ）は、正面衝突の前後Ｇを、（ｂ）は正
面衝突の横Ｇを、（ｃ）は側面衝突の前後Ｇを、（ｄ）
は側面衝突の横Ｇを、（ｅ）は斜め衝突の前後Ｇを、
（ｆ）は斜め衝突の横Ｇを示すグラフ。

【図２３】（ａ）は前後Ｇ、（ｂ）は横Ｇ、（ｃ）は方
位角速度を示すグラフ。

【図２４】車両停止の際の挙動データ削除の処理概要を
説明するための図。

【図２５】変形例におけるセンサ部の構成を示すブロッ
ク図。

【図２６】運行管理支援装置上で表示される映像と計測
データの例を示す図。

【符号の説明】

１ 運行管理システム １０ データレコーダ １１，１１Ａ センサ部 １２ カード収容機構 １３ レコーダ部 １３ａ 制御部 １３ｂ バッファ ２０ メモリカード ３０ 運行管理支援装置 １１１ｘ，１１１ｙ，１１１ｚ 角速度計 １１２ｘ，１１２ｙ，１１２ｚ 加速度計 １１３ ＧＰＳレシーバ １１４ 車速パルス取得機構 １１５ ＣＣＤカメラ １３１ データ展開部 １３２ 判定部 １３３ データ書き込み部

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3E038 AA01 AA03 AA07 BA09 BA12 BA20 BB04 CA03 CA07 CB05 CC01 EA02 FA03 HA05 5H180 AA01 AA26 AA27 BB12 CC12 FF01 FF04 FF05 FF10 5J062 AA05 BB01 CC07 9A001 BB04 BB06 JJ78 KK37 LL09

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 管理対象となる移動体に、この移動体の
   運行状況を計測するセンサ、バッファ及び不揮発性の記
   録媒体を有するデータレコーダを装着し、 前記移動体の移動に伴って前記センサから出力される計
   測データを前記バッファにエンドレスに展開するととも
   に、 前記バッファに展開されている計測データのうち予め定
   めた移動体の第１の挙動特徴に適合する第１データを所
   定の終了条件を満たすまで前記記録媒体の第１記録領域
   に書き込み、前記第１の挙動特徴と異なる、移動体の第
   ２の挙動特徴に適合する第２データを所定の終了条件を
   満たすまで前記記録媒体の第２記録領域に書き込む処理
   を、前記記録媒体への書き込みが許容される範囲で繰り
   返し、これにより前記記録媒体に書き込まれたデータを
   用いて前記移動体の運行時の挙動を解析することを特徴
   とする、 移動体の運行管理方法。
2. 【請求項２】 前記第１データは、前記移動体の発進、
   停止、旋回、加速、又は減速の際に発生する計測データ
   のうち、解析目的に応じて任意に設定した一般挙動特徴
   に適合する加速度データ、角速度データ、速度を表すデ
   ータの少なくとも一つ又はこれらの所定の組合せであ
   り、前記第２データは、前記計測データのうち、一般挙
   動特徴を逸脱する危険な挙動特徴に適合する加速度デー
   タ、角速度データ、速度を表すデータの少なくとも一つ
   又はこれらの所定の組合せである、 請求項１記載の運行管理方法。
3. 【請求項３】 前記一般挙動特徴及び特定挙動特徴との
   適合の有無に代えて、又は各特徴との適合の有無と共
   に、前記移動体の所定の操作要因と時間情報の少なくと
   も一方を、前記書き込みの開始及び終了の条件とするこ
   とを特徴とする、 請求項２記載の運行管理方法。
4. 【請求項４】 管理対象となる移動体の運行状況を計測
   するセンサと、バッファと、所定の不揮発性の記録媒体
   を離脱自在に装着する媒体装着機構と、前記センサ、バ
   ッファ及び前記媒体装着機構に装着された記録媒体の動
   作を制御する制御装置とを備え、 該制御装置は、 前記移動体の移動に伴って前記センサから出力される計
   測データを前記バッファにエンドレスに展開するデータ
   展開手段と、 解析目的に応じて任意に設定した一般挙動特徴を表す一
   般挙動条件及び前記一般挙動から逸脱した特定挙動特徴
   を表す特定挙動条件と前記バッファに展開されている計
   測データとを比較して前記一般挙動条件を満たす計測デ
   ータを第１データ、前記特定挙動条件を満たす計測デー
   タを第２データとして出力するとともに、所定の終了条
   件を満たすかどうかを判定する判定手段と、 前記第１データを前記終了条件を満たすまで前記記録媒
   体の第１記録領域に書き込み、前記第２データを前記終
   了条件を満たすまで前記記録媒体の第２記録領域に書き
   込むデータ書込手段とを有することを特徴とする、 データレコーダ。
5. 【請求項５】 前記バッファが、前記計測データの書
   き込み位置を示すポインタが最終位置の次に最初の位置
   に戻るリングバッファである、 請求項４記載のデータレコーダ。
6. 【請求項６】 前記装着される記録媒体が記録残量検出
   機能を有するＩＣ搭載カードであり、前記第１記録領域
   又は第２記録領域の記録残量が一定値を超えたときに警
   報を出力するように構成されている、 請求項４記載のデータレコーダ。
7. 【請求項７】 前記センサが複数の計器を有するもので
   あり、 前記データ展開手段は、複数の計器による計測データが
   同時に前記一般挙動又は特定挙動の特徴に適合した場合
   にその計測データをノイズとしてキャンセルするもので
   ある、 請求項４記載のデータレコーダ。
8. 【請求項８】 前記判定手段は、前記一般挙動特徴及び
   特定挙動特徴の少なくとも一方を所定データの時系列な
   変化パターンとして用意しておき、前記バッファに展開
   されている計測データを時系列に前記変化パターンと照
   合することで前記記録媒体への書き込み条件を満たすか
   どうかを判定するように構成されている、 請求項４記載のデータレコーダ。
9. 【請求項９】 前記データ展開手段は、前記第１データ
   に該当する計測データを第１周波数でサンプリングして
   前記バッファに展開し、前記第２データに該当する計測
   データについては前記第１周波数よりも高い周波数の第
   ２周波数でサンプリングして前記バッファに展開するよ
   うに構成されている、 請求項４記載のデータレコーダ。
10. 【請求項１０】 前記データ書込手段が、前記バッファ
    に展開されている計測データを書込対象となる記録媒体
    固有の鍵情報で暗号化し、暗号化されたデータを当該記
    録媒体に書き込むように構成されている、 請求項４記載のデータレコーダ。
11. 【請求項１１】 前記移動体の運行状況を撮影する撮像
    装置をさらに備え、前記データ書込手段は、前記第１デ
    ータ又は第２データの書き込み時に前記撮影装置により
    撮影された画像データを当該第１データ又は第２データ
    と時間軸上でリンクさせて書き込むように構成されてい
    る、 請求項４乃至１０のいずれかの項記載のデータレコー
    ダ。
12. 【請求項１２】 請求項４乃至１１のいずれかの項に記
    載されたデータレコーダの媒体装着機構に離脱自在に装
    着される記録媒体であって、 第１記録領域、第２記録領域及び前記データレコーダで
    計測されたデータを書き込むための条件が記録された半
    導体メモリを有し、前記データレコーダが取り付けられ
    る移動体及びその操作者を特定可能な情報によって個性
    化されていることを特徴とする、 記録媒体。
13. 【請求項１３】 ＰＣＭＣＩＡ規格に準じた形状及び機
    構を有するメモリカードであることを特徴とする、 請求項１２記載の記録媒体。
14. 【請求項１４】 請求項４乃至１１のいずれか項に記載
    されたデータレコーダの媒体装着機構に離脱自在に装着
    される記録媒体であって、第１記録領域、第２記録領域
    及び前記データレコーダで計測されたデータを書き込む
    ための条件が記録された半導体メモリと、データ記録残
    量検出機能を有するＩＣチップとをカード媒体に搭載し
    てなり、 前記ＩＣチップは、前記第１記録領域又は第２記録領域
    の記録残量が一定値を超えたときに警報を出力するもの
    であり、 前記データレコーダが取り付けられる移動体及びその操
    作者を特定可能な情報によって個性化されていることを
    特徴とする、 記録媒体。
15. 【請求項１５】 請求項４乃至１１のいずれかの項に記
    載されたデータレコーダと、請求項１２乃至１４のいず
    れかの項に記載された記録媒体と、この記録媒体を離脱
    自在に装着するための媒体装着機構を有する運行管理支
    援装置とを具備し、 前記運行管理支援装置は、 前記データレコーダによって前記記録媒体の第１記録領
    域及び第２記録領域に書き込まれたデータを読み出し、
    読み出されたこれらのデータに基づいて前記移動体の一
    般挙動の内容と前記特定挙動の内容とを特定するデータ
    解析手段と、 このデータ解析手段によって特定された挙動の内容を視
    認可能な形態で出力する出力手段とを有することを特徴
    とする、運行管理システム。