JP2009205642A - 車両速度判定装置および車両速度判定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラ2は、速度判定の対象車両に搭載され、路面を含む車外の風景を撮影する。撮影は所定の周期で繰り返し行われ、撮影結果は、画像信号として画像処理部3へ送信される。画素抽出部4は、カメラ2が送信する画像信号から、速度判定に必要な画素のみを抽出して移動判定部6へ受け渡す。移動判定部6は、画素抽出部4によって抽出された画素から、車両の速度判定を行い、判定結果を出力する。
【選択図】図1
Description
請求項2に係る発明は、請求項1に記載の車両速度判定装置において、前記画素抽出手段により抽出された画素成分を時系列順に合成して時空間画像を生成する時空間画像生成手段と、前記時空間画像に含まれる道路標示を検出する道路標示認識手段と、前記時空間画像における前記道路標示の寸法と、道路上における前記道路標示の寸法とに基づいて、前記車両の速度を算出する速度演算手段と、を更に備えることを特徴とする。
請求項3に係る発明は、請求項1または2に記載の車両速度判定装置において、前記画素抽出手段は、前記画像信号から、水平線状を成す複数画素の画素成分を抽出することを特徴とする。
請求項4に係る発明は、請求項1〜3のいずれか一項に記載の車両速度判定装置において、前記速度判定手段は、前記画素抽出手段により抽出された画素成分と、前記画素記憶手段に記憶されている画素成分との比較を行う際に、輝度成分を用いることを特徴とする。
請求項5に係る発明は、車両の近傍における光景を繰り返し撮像し、前記光景を表す画像信号を出力する撮像工程と、前記画像信号から所定位置の画素成分を抽出する画素抽出工程と、最後に行われた車両速度判定の結果を記憶する判定結果記憶工程と、最後に使用された前記所定位置の画素成分を記憶する画素記憶工程と、前記画素抽出手段により抽出された画素成分と、前記画素記憶工程により記憶されている画素成分とを比較し、前記判定結果記憶工程により記憶されている判定結果に応じて、前記車両の移動状態または停止状態を判定する速度判定工程と、を備えることを特徴とする車両速度判定方法である。
請求項6に係る発明は、請求項5に記載の車両速度判定方法において、前記画素抽出工程により抽出された画素を時系列順に合成して時空間画像を生成する時空間画像生成工程と、前記時空間画像に含まれる道路標示を検出する道路標示認識工程と、前記時空間画像における前記道路標示の寸法と、道路上における前記道路標示の寸法とに基づいて、前記車両の速度を算出する速度演算工程と、を更に備えることを特徴とする。
請求項7に係る発明は、請求項5または6に記載の車両速度判定方法において、前記画素抽出工程は、前記画像信号から、水平線状を成す複数画素の画素成分を抽出することを特徴とする。
請求項8に係る発明は、請求項5〜7のいずれか一項に記載の車両速度判定方法において、前記速度判定工程は、前記画素抽出手段により抽出された画素成分と、前記画素記憶工程により記憶されている画素成分との比較を行う際に、輝度成分を用いることを特徴とする。
本実施形態における車両速度判定装置について、図を用いて説明する。図1は、本実施形態における車両速度判定装置の全体構成を示すブロック図である。
(1)カメラで撮影した画像の輝度変化を用いて速度判定を行う。これにより、低速移動と停止を確実に判定することができる。
上述した第1の実施の形態では、速度判定の結果として「移動」と「停止」のみを出力していた。以下に詳述する第2の実施の形態では、抽出した画素を基に時空間画像を生成することで、より具体的な速度の算出を行う。
v=3600L/tN (1)
(1)画像処理部が、カメラから送信される画像信号を間引いて、画像信号の送信回数よりも少ない回数だけ速度判定を実行するようにしてもよい。例えば、カメラから画像信号が毎秒15回送信されるとき、そのうち12回は速度判定を行わず、毎秒3回だけ速度判定を実行するようにしてもよい。
2、22 カメラ
3、33 画像処理部
4、24 画素抽出部
6、26 移動判定部
29 時空間画像生成部
31 道路標識認識部
33 速度演算部
Claims (8)
- 自車両の速度を判定する車両速度判定装置において、
自車両の近傍における光景を繰り返し撮像し、前記光景を表す画像信号を出力する撮像素子と、
前記画像信号から画面内所定位置の画素成分を抽出する画素抽出手段と、
最後に行われた車両速度判定の結果を記憶する判定結果記憶手段と、
最後の車両速度判定で使用された前記所定位置の画素成分を記憶する画素記憶手段と、
前記画素抽出手段により抽出された画素成分と、前記画素記憶手段に記憶されている画素成分とを比較し、前記判定結果記憶手段に記憶されている判定結果に応じて、前記車両の移動状態または停止状態を判定する速度判定手段と、
を備えることを特徴とする車両速度判定装置。 - 請求項1に記載の車両速度判定装置において、
前記画素抽出手段により抽出された画素成分を時系列順に合成して時空間画像を生成する時空間画像生成手段と、
前記時空間画像に含まれる道路標示を検出する道路標示認識手段と、
前記時空間画像における前記道路標示の寸法と、道路上における前記道路標示の寸法とに基づいて、前記車両の速度を算出する速度演算手段と、
を更に備えることを特徴とする車両速度判定装置。 - 請求項1または2に記載の車両速度判定装置において、
前記画素抽出手段は、前記画像信号から、水平線状を成す複数画素の画素成分を抽出することを特徴とする車両速度判定装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の車両速度判定装置において、
前記速度判定手段は、前記画素抽出手段により抽出された画素成分と、前記画素記憶手段に記憶されている画素成分との比較を行う際に、輝度成分を用いることを特徴とする車両速度判定装置。 - 車両の近傍における光景を繰り返し撮像し、前記光景を表す画像信号を出力する撮像工程と、
前記画像信号から所定位置の画素成分を抽出する画素抽出工程と、
最後に行われた車両速度判定の結果を記憶する判定結果記憶工程と、
最後に使用された前記所定位置の画素成分を記憶する画素記憶工程と、
前記画素抽出手段により抽出された画素成分と、前記画素記憶工程により記憶されている画素成分とを比較し、前記判定結果記憶工程により記憶されている判定結果に応じて、前記車両の移動状態または停止状態を判定する速度判定工程と、
を備えることを特徴とする車両速度判定方法。 - 請求項5に記載の車両速度判定方法において、
前記画素抽出工程により抽出された画素を時系列順に合成して時空間画像を生成する時空間画像生成工程と、
前記時空間画像に含まれる道路標示を検出する道路標示認識工程と、
前記時空間画像における前記道路標示の寸法と、道路上における前記道路標示の寸法とに基づいて、前記車両の速度を算出する速度演算工程と、
を更に備えることを特徴とする車両速度判定方法。 - 請求項5または6に記載の車両速度判定方法において、
前記画素抽出工程は、前記画像信号から、水平線状を成す複数画素の画素成分を抽出することを特徴とする車両速度判定方法。 - 請求項5〜7のいずれか一項に記載の車両速度判定方法において、
前記速度判定工程は、前記画素抽出手段により抽出された画素成分と、前記画素記憶工程により記憶されている画素成分との比較を行う際に、輝度成分を用いることを特徴とする車両速度判定方法。
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