JP2006203504A

JP2006203504A - 撮像装置

Info

Publication number: JP2006203504A
Application number: JP2005012422A
Authority: JP
Inventors: Toshinari Oyama; 俊成大山
Original assignee: Citizen Watch Co Ltd
Current assignee: Citizen Watch Co Ltd
Priority date: 2005-01-20
Filing date: 2005-01-20
Publication date: 2006-08-03

Abstract

【課題】撮像素子により撮影した複数画面間の像のずれを電子的に補正することで撮影時の手ブレを補正する撮像装置は、像ずれとして平行移動量しか求めることができないという課題があった。
【解決手段】画像を撮影し電子的な画像データに変換する撮像素子１と、画像データを記憶する記憶装置２と、画像データの中に複数設けられた検出対象領域３、１４と、検出対象領域における像の平行移動量を検出する平行移動検出手段４と、平行移動検出手段の出力から複数画面間の像のずれを検出する像ずれ検出手段５と、像ずれ検出手段の結果の基づき複数画面間の像のずれを補正する補正手段６と、を有する。これにより、複数画面の画像間の平行移動と回転移動とを高精度かつ高速に検出し、手ブレの影響のない撮像装置を提供できる。
【選択図】図１

Description

本発明は、撮像素子により画像を撮影する撮像装置であり、特に、撮影した複数画面間の像のずれを電子的に補正することで撮影時の手ブレを補正する撮像装置に関するものである。

近年の撮像装置の高画素化、高ズーム化に伴い、撮影時の手ブレによる撮影画像のブレが問題となってきており、従来より手ブレ補正機能付き撮像装置が広く使用されている。このような手ブレ補正機能付き撮像装置では、手ブレによる角速度を検出するジャイロセンサと、手ブレを打ち消すようにレンズと撮像素子との相対的位置を制御する駆動装置とで光学的に手ブレを補正する光学的手ブレ補正方式が一般的である。

ところが、この光学的手ブレ補正方式はジャイロセンサや、駆動装置が必要であり、小型化できないという問題があった。特に携帯電話等の小型の機器に搭載する撮像装置においては、機器自体の大きさの制限により、光学的手ブレ補正方式を適用することは非常に困難であった。

この問題を解決するため、手ブレが生じない程度の露光時間、すなわち高速なシャッタスピードで複数画面の画像を取り込んた後に、この複数画面の画像を電子的に位置合わせを行い重ね合わせることで手ブレの影響のない画像を生成する電子的手ブレ補正方式の撮像装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。

この特許文献１に示した従来の撮像装置を図面を用いて説明する。図８は、特許文献１に示した従来の撮像装置を示す構成図である。

図８において、８０は光軸、８１は撮像レンズ、８２はシャッタ、８３は絞り、８４はＡＦ駆動モータ、８５は撮像部、８６は駆動部、８７は絞り駆動部、８８はシャッタ駆動部、８９は焦点駆動部、９０はＡ／Ｄ変換部、９１は撮影制御部、９２は信号処理部、９３はズレ検出部、９４は座標変換部、９５は画像記憶部、９６は表示部、９７は記録部、９８は画像合成部を示している。

まず、撮影の動作について説明する。撮影レンズ８１から入射した光束（撮影光）は、シャッタ８２を通り、絞り８３で光量制限された後に撮像部８５に結像する。撮影レンズ８１は、ＡＦ駆動モータ８４からの駆動力を受けて光軸８０上を移動し、所定の合焦位置に停止することで焦点調節を行う。ＡＦ駆動モータ８４は、焦点駆動部８９からの駆動信号を受けることで駆動する。絞り８３は、複数の絞り羽根を有しており、これらの絞り羽根は、絞り駆動部８７からの駆動力を受けることで作動して光通過口となる開口面積（絞り口径）を変化させる。シャッタ８２は、複数のシャッタ羽根を有しており、これらのシャッタ羽根は、シャッタ駆動部８８からの駆動力を受けることで光通過口となる開口部を開閉する。これにより、撮像部８５に入射する光束を制御する。

そして、焦点駆動部８９、絞り駆動部８７およびシャッタ駆動部８８の駆動は、撮影制御部９１により制御されている。撮影制御部９１は、信号処理部９２に取り込まれた画像信号に基づいて被写体輝度の検出（測光）を行い、この測光結果に基づいて絞り８３の絞り口径とシャッタ８２の開き時間を定めている。また、撮影制御部９１は、焦点駆動部８９を駆動させながら、信号処理部９２からの出力に基づいて合焦位置を求めている。撮像部８５から出力される画像信号は、Ａ／Ｄ変換部９０によりディジタル信号に変換されて
信号処理部９２に入力される。信号処理部９２は、入力された信号に対して輝度信号や色信号を形成するなどの信号処理を行ってカラー映像信号を形成する。そして、信号処理部９２で信号処理された画像信号は、表示部９６に出力されることにより撮影画像として表示されるとともに、記録部９７に出力されて記録される。

次に、手ブレ補正の動作について説明する。ユーザが設定した露光時間は、複数の短い露光時間に分割され、この分割した数だけ撮影を繰り返す。このように短い露光時間に分割すると、露光により得られる１枚１枚の画像は露出不足になるが、これらの画像は手振れの影響が少ない画像となる。そして、複数の画像を撮影終了後に合成して１枚の画像にすることで露出を改善する。連続撮影に応じて撮像部８５から撮影毎に複数出力される画像信号は、上述したようにＡ／Ｄ変換部９０でディジタル信号に変換されてから信号処理部９２にて信号処理が施される。信号処理部９２の出力は、撮影制御部９１に入力されるととともに、ズレ検出部９３にも入力される。ズレ検出部９３は、１枚目の画像と２枚目の画像を相関演算し、各々対応する画素の変化を動きベクトルとして検出している。

そして、３枚目の画像に対しては２枚目の画像との相関演算で動きベクトルを求め、以下同様にして各画像の動きベクトルを求めてゆく。座標変換部９４は、ズレ検出部９３で求めた動きベクトルにあわせて各画像の画像変換を行う。画像記憶部９５は、座標変換後の各画像データを記憶する。画像記憶部９５に記憶された各画像データは、画像合成部９８に出力されて各画像が１枚の画像に合成される。そして、画像合成部９８で合成された画像信号は、表示部９６に出力されることにより撮影画像として表示されるとともに、記録部９７に出力されて記録される。

上記のような動作によって従来の撮像装置は手ブレを補正することができる。

また、指紋認証アプリケーション等からの要求から、高精度に複数の画像間の像ずれを検出するための像ずれ検出アルゴリズムも、近年盛んに研究が行われている（例えば、非特許文献１参照。）。

非特許文献１に示した従来の像ずれ検出アルゴリズムを図面を用いて説明する。図９９は、非特許文献１に示した従来の像ずれ検出アルゴリズムを示す流れ図である。

図９において、１００は登録画像、１０１は入力画像、１０２は周波数スペクトル、１０３はＤＣ中心スペクトル、１０４は振幅スペクトル、１０５は対数振幅スペクトル、１０６は極座標化振幅スペクトル、１０７は第１の位相限定相関法ステップ、１０８は回転角度計測ステップ、１０９は入力画像回転ステップ、１１０は第２の位相限定相関法ステップ、１１１は回転角度計測フェーズ、１１２は画像照合フェーズを示している。

まず、像ずれ検出アルゴリズムの基本原理について説明する。図９に示すアルゴリズムは、回転不変位相限定相関法と呼ばれる。これは、２つの画像間の平行移動の像ずれを高精度に検出できることで一般に良く知られている位相限定相関法を回転移動に対して応用したものである。

そして、回転角度計測フェーズ１１１において、画像の回転移動を平行移動に変換し、これにより得た画像に対し位相限定相関法を適用、高精度に回転角を検出する。

さらに、画像照合フェーズ１１２において、回転移動を補正した画像に対し位相限定相関法を適用し、高精度に画像の像ずれを検出する。

次に、回転角度計測フェーズ１１１の詳細な動作について説明する。まず、登録画像１
００と入力画像１０１は、それぞれ離散フーリエ変換が行われ周波数スペクトル１０２に変換される。

次に、周波数スペクトル１０２はＤＣ成分が画像の中心に来るように再配置されてＤＣ中心スペクトル１０３となる。ここに示したＤＣ成分が画像の中心に来るように再配置するとは、具体的には画像データの４象限の内の第１象限と第３象限とを交換し、第２象限と第４象限とを交換することである。

次に、ＤＣ中心スペクトル１０３の振幅スペクトル１０４を取り出す。振幅スペクトル１０４を取り出すのは、これが平行移動に関する情報を含まない量であるからである。

次に、振幅スペクトル１０４の対数をとり、対数振幅スペクトル１０５とする。これは、高周波成分を強調し、精度を高めるためである。

次に、極座標変換を行い、極座標化振幅スペクトル１０６を求める。この極座標変換によって、画像の回転移動が平行移動の変換されるのである。

次に、第１の位相限定相関法ステップ１０７で、それぞれの極座標化振幅スペクトル１０６を用いて相関値を計算し、相関値のピーク位置を算出する。

次に、回転角度計測ステップ１０８で、相関値のピーク位置より画像間の回転角のずれを算出する。

ここで、回転角度計測フェーズにより得られた画像間の回転角のずれに基づき画像の像ずれを検出する画像照合フェーズ１１２の詳細な動作について説明する。

まず、入力画像回転ステップ１０９において、回転角度計測フェーズ１１１で求めた回転角の分だけ、入力画像１０１を回転する。

次に、第２の位相限定相関法ステップ１１０において、高精度に画像の平行移動を求め、画像の照合を行う。

上記のような動作によって従来の像ずれ検出アルゴリズムは画像間の像ずれを正確に検出することができる。

特開２００４−２１９７６５号公報（第２−７頁、第１図）計測自動制御学会東北支部第１９４回研究集会（２００１．６．１）資料番号１９４−７（第１−４頁、Ｆｉｇ４）

しかしながら、特許文献１に示した従来の撮像装置は、複数の画面間の像ずれを相関演算の出力から求めるため、像ずれとして平行移動量しか求められなかった。これは、相関演算が、２つの画像間の相関の度合いが最も高い2次元的位置、すなわち点を算出するものであるためである。従って画像の回転移動を検出できないという欠点があった。この回転移動を検出できないと、２つの画像を重ね合わせ生成される補正後の画像においても回転移動に基づくブレが残ってしまい、鮮明な画像を得ることができないという不都合が生じる。

また、非特許文献１に示した従来の像ずれ検出アルゴリズムは、平行移動と回転移動と
の両方を算出できるものの、離散フーリエ変換、極座標変換、複数回の位相限定相関法など膨大な計算が必要であり、高速化できないという欠点があった。つまり、指紋認証のような比較的時間制限の緩やかなものには適用できても、撮像装置の手ブレ補正のような画像処理速度を要求されるものには適用できない。

本発明の目的は、上記課題を解決しようとするもので、複数画面の画像間の平行移動と回転移動とを高精度かつ高速に検出し、手ブレの影響のない撮像装置を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明の撮像装置は下記に示す構造を採用する。

本発明の撮像装置は、撮像素子により撮影した複数画面間の像のずれを電子的に補正することで撮影時の手ブレを補正する撮像装置であって、画像を撮影し電子的な画像データに変換する撮像素子と、画像データを記憶する記憶装置と、画像データの中に複数設けられた検出対象領域と、検出対象領域における像の平行移動量を検出する平行移動検出手段と、平行移動検出手段の出力から複数画面間の像のずれを検出する像ずれ検出手段と、像ずれ検出手段の結果の基づき複数画面間の像のずれを補正する補正手段と、を有することを特徴とする。

また、本発明の撮像装置における平行移動検出手段は、検出対象領域の画像データに対して相関演算により平行移動量を算出することを特徴とする。

さらに本発明の撮像装置における像ずれ検出手段は、複数画面間の像のずれとして平行移動量と回転移動量とを出力することを特徴とする。

本発明の撮像装置は、平行移動検出手段と像ずれ検出手段とを設けることによって、複数画面間の平行移動のみならず回転移動も検出することかでき、高精度な手ブレ補正を実現できる。

また、画面の一部に検出対象領域を設けたことによって計算量が減り、高速に検出することができる。

以下図面により本発明の実施の形態を詳述する。
図１は、本発明の撮像装置を示す構成図である。図２は、手ブレを示す模式図である。図３は、ピッチ方向の手ブレを示す模式図であって、図３（ａ）は被写体距離が短い場合を示す図であり、図３（ｂ）は被写体距離が長い場合を示す図である。図４は、手ブレによる画像への影響を示す図であって、図４（ａ）はピッチ方向の手ブレによる画像への影響を示す図であり、図４（ｂ）はヨー方向の手ブレによる画像への影響を示す図である。図５は、ロール方向の手ブレによる画像への影響を示す図である。図６は、本発明の撮像装置の平行移動検出手段の動作説明図である。図７は、本発明の撮像装置の像ずれ検出手段の動作説明図であって、図７（ａ）は平行移動ベクトル場であり、図７（ｂ）は回転移動ベクトル場である。

[構造説明：図１、図２、図３、図４、図７]
まず、本発明の撮像装置の構成を図１、図２、図３、図４、図７を用いて説明する。
図１において、１は画像を撮影し電子的な画像データに変換する撮像素子、２は画像データを記憶する記憶装置、３は画像データの中の決められた領域に設けられた第１の検出
対象領域、４は像の平行移動量を検出する平行移動検出手段、５は複数画面間の像のずれを検出する像ずれ検出手段、６は複数画面間の像のずれを補正する補正手段、７は平行移動検出手段４によって検出される第１の平行移動ベクトル、８は平行移動検出手段４によって検出される第2の平行移動ベクトル、９は像ずれ検出手段５によって検出される平行移動量、１０は像ずれ検出手段５によって検出される回転移動量、１１は手ブレ補正後の補正画像、１２は手ブレが生じない程度の露光時間で取り込まれた第１の画面データ、１３は手ブレが生じない程度の露光時間で取り込まれた第２の画面データ、１４は画像データの中の決められた領域に設けられた第２の検出対象領域を示している。

撮像素子１は、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳサンサを用いることができる。記憶装置２はＤＲＡＭ、ＳＲＡＭなどのメモリを用いることができる。

なお、図１から図７において同一の構成には同一の番号を付与している。

[手ブレ現象説明：図２、図３、図４、図５]
以下に、手ブレ現象を図２、図３、図４、図５を用いて説明する。
図２において、２０はカメラ、２１は光軸、２２はロール方向の回転、２３はピッチ方向の回転、２４はヨー方向の回転である。図２示すように、人間がカメラ２０を手に持って撮影する場合、手を止めていようと意図しても、僅かに動きが発生してしまう。これが手ブレである。手ブレは一般に、１〜１０Ｈｚ程度で、回転角の振幅は１度未満である。手ブレは、光軸２１を中心とした回転すなわちロール方向の回転２２と、光軸２１に直交する２つの軸を中心とした回転、すなわち、ピッチ方向の回転２３と、ヨー方向の回転２４とからなる。

図３において、３０は被写体、３１は光軸のブレによる変位量である。図３に示すように、ピッチ方向の回転２３による手ブレの変位量３１は、被写体３０までの距離に依存する。すなわち、ピッチ方向の回転２３（図２参照）の角度が同一であっても、図３（ｂ）のように被写体距離が長い場合の変位量３１は、図３（ａ）のように被写体距離が短い場合の変位量３１より大きくなる。また、ズームを高くすればするほど画角に占める変位量３１の割合が大きくなり、撮影画像に対する手ブレの影響が大きくなる。同様な理由により、ヨー方向の回転２４による手ブレの影響も、被写体３０までの距離に依存する。

図４において、４０は画角である。手ブレの画像への影響は、図４（ａ）に示すように、ピッチ方向の回転２３（図２参照）は被写体３０の像の上下方向の平行移動となって現れ、図４（ｂ）に示すように、ヨー方向の回転２４（図２参照）は被写体３０の像の左右方向の平行移動となって現れる。

ところが、ロール方向の回転２２（図２参照）による手ブレの画像への影響は、図５に示すように、画像の平行移動ではなく回転移動として現れる。そして、この回転移動による変位量３１は被写体３０までの距離には関係なく、画面中心からの距離と、撮像素子１の画素数に依存する。つまり、図５から分かるように、ロール方向の回転２２の角度が同一であっても、中心から離れるほど変位量３１は大きくなり、その変位量３１は高画素化するほど、多くの画素に渡って影響を与えてしまう。

[全体動作説明：図１]
本発明の撮像装置は、正にこの点を考慮し、平行移動の補正に加えて、従来不可能であった回転移動をも補正するものである。

以下に、本発明の撮像装置の全体の動作を図１を用いて説明する。撮像素子１は短い露光時間で被写体を複数回連続撮影し、順次画像データを出力する。この画像データは記憶
装置２の中に、第１の画面データ１２、第２の画面データ１３として記憶される。ここでは説明を簡単にするため、画面データを２枚とするが、これに限定するものではなく、３枚以上であっても良い。

画面の中には予め定められた第１の検出対象領域３と第２の検出対象領域１４とが設けられ、図１に示した平行移動検出手段４は、それぞれの検出対象領域について、相関演算を行うことで、第１の検出対象領域３における第１の平行移動ベクトル７と、第２の検出対象領域１４における第2の平行移動ベクトル８とを出力する。なお、第１の平行移動ベクトル７と第2の平行移動ベクトル８との差を顕著にし、検出の精度を高めるため、第１の検出対象領域３と第２の検出対象領域１４とは画面内の離れた位置、すなわち対角位置に配置することが望ましい。

像ずれ検出手段５は、第１の平行移動ベクトル７と第2の平行移動ベクトル８とから、画面全体の平行移動量９と回転移動量１０とを算出する。

補正手段６は、第２の画面データ１３を像ずれ検出手段５が出力した平行移動量９の分だけ平行移動させ、像ずれ検出手段５が出力した回転移動量１０の分だけ回転移動させた後、第１の画面データ１２と第２の画面データ１３とを足し合わせることで手ブレのない補正画像１１を出力する。

[平行移動検出動作説明：図６]
以下に、本発明の撮像装置の平行移動検出手段の動作を図６を用いて説明する。
平行移動検出手段４は、相関演算により平行移動量を算出するものである。今、第１の画面データ１２の中の第１の検出対象領域３の画素データＡを、

という行列で表す。ただし、太字は行列を表す（以下も同様）。これらのデータはＲＧＢ等の濃度を示すデータや、あるいは輝度を示すデータであって良い。また、同様に第２の
画面データ１３中の第１の検出対象領域３の画素データＢを、

という行列で表す。すると、相関演算による相関値は、

で示される。この値はＡとＢを相対的に（ｐ、ｑ）だけ移動した時の、ＡとＢとの相関の度合いを示すものである。この値が最大となる（ｐ，ｑ）の値から第１の平行移動ベクトル７を求めることができる。

同様に、第２の検出対象領域１４から第2の平行移動ベクトル８を求めることができる。

[像ずれ検出動作説明：図７]
図７において、６０は平行移動ベクトル、６１は回転移動ベクトルである。以下に、本発明の撮像装置の像ずれ検出手段の動作を図７を用いて説明する。像ずれ検出手段５は、画面全体の移動ベクトルを図７（ａ）に示す平行移動ベクトル６０と、図７（ｂ）に示す回転移動ベクトル６１の合成ベクトルとして捉える。

平行移動ベクトル６０は、どの点においても一定であるので、
Ｐ＝（ａ，ｂ）（数４）
と表すことができる。ただし、ａ，ｂは定数であって平行移動量９を示す値を示す。

回転移動ベクトル６１は、極座標、すなわち半径ｒと角度θとで表すと、ベクトルの大きさは半径に比例し、ベクトルの方向は回転角が小さい場合、半径方向に直角と近似できるので、
Ｒ＝Ｋｒ（−ｓｉｎθ、ｃｏｓθ）（数５）
と表すことができる。ただし、Ｋは定数であって回転移動量１０を示す値を示す。

したがって、画面全体の移動ベクトルは、
Ｍ＝Ｐ + Ｒ＝（ａ−Ｋｒｓｉｎθ、ｂ+Ｋｒｃｏｓθ）（数６）
と表すことができる。

平行移動検出手段４が出力した第１の平行移動ベクトル７と第2の平行移動ベクトル８とを（数６）に代入すると、定数ａ，ｂすなわち平行移動量９と、定数Ｋすなわち回転移動量１０を求めることができる。

[補正動作説明：図１]
以下に、本発明の撮像装置の像ずれ検出手段の動作を図１を用いて説明する。補正手段６は、第２の画面データ１３を像ずれ検出手段５が出力した平行移動量９の分だけ平行移動させ、像ずれ検出手段５が出力した回転移動量１０の分だけ回転移動させた後、第１の画面データ１２と第２の画面データ１３とを足し合わせる。

つまり、第１の画面データ１２を、

という行列で表し、第２の画面データ１３に平行移動と回転移動とを加えたものを、

という行列で表すと、手ブレを補正した補正画像１１は、

となる。画面の端部においては、平行移動や回転移動によって、２つの画面データ間で重ならない部分が発生するが、その部分については切り捨てるか、あるいは、どちらか一方の画面データを採用するなどの処理を行う。もちろん、カラー画像の場合はＲ、Ｇ、Ｂのそれぞれに対して同様な操作を行う。

本発明の撮像装置は、平行移動検出手段と像ずれ検出手段とを設けることによって、複数画面間の平行移動のみならず回転移動も検出することかでき、高精度な手ブレ補正を実現できる。また、画面の一部に検出対象領域を設けたことによって計算量が減り、高速に検出することができる。

また、本発明の撮像装置は、ジャイロセンサや、駆動装置が必要無く、光学的手ブレ補正方式では困難である小型化ができる。

本発明の撮像装置は、高画素を有する撮像装置に適用することができる。特に、高速、高精度かつ小型化が要求される撮像装置に好適である。

本発明の撮像装置を示す構成図である。本発明の撮像装置における手ブレを示す模式図である。本発明の撮像装置におけるピッチ方向の手ブレを示す模式図である。本発明の撮像装置における手ブレによる画像への影響を示す図である。本発明の撮像装置におけるロール方向の手ブレによる画像への影響を示す図である。本発明の撮像装置における平行移動検出手段の動作説明図である。本発明の撮像装置における像ずれ検出手段の動作説明図である。従来の撮像装置を示す構成図である。従来の像ずれ検出アルゴリズムを示す流れ図である。

符号の説明

１撮像素子
２記憶装置
３第１の検出対象領域
４平行移動検出手段
５像ずれ検出手段
６補正手段
７第１の平行移動ベクトル
８第2の平行移動ベクトル
９平行移動量
１０回転移動量
１１補正画像
１２第１の画面データ
１３第２の画面データ
１４第２の検出対象領域
２０カメラ
２１光軸
２２ロール方向の回転
２３ピッチ方向の回転
２４ヨー方向の回転
３０被写体
３１変位量
４０画角
６０平行移動ベクトル
６１回転移動ベクトル
８０光軸
８１撮像レンズ
８２シャッタ
８３絞り
８４ＡＦ駆動モータ
８５撮像部
８６駆動部
８７絞り駆動部
８８シャッタ駆動部
８９焦点駆動部
９０Ａ／Ｄ変換部
９１撮影制御部
９２信号処理部
９３ズレ検出部
９４座標変換部
９５画像記憶部
９６表示部
９７記録部
９８画像合成部
８２ｙ軸ホール素子
８３ｚ軸ホール素子
８４チョッパ部
８５磁気センサ駆動電源部
８６差動入力アンプ
８７Ａ／D変換部
８８補正値更新部
８９補正値記憶部
９０補正計算部
９１方位角計算部
１００登録画像
１０１入力画像
１０２周波数スペクトル
１０３ＤＣ中心スペクトル
１０４振幅スペクトル
１０５対数振幅スペクトル
１０６極座標化振幅スペクトル
１０７第１の位相限定相関法ステップ
１０８回転角度計測ステップ
１０９入力画像回転ステップ
１１０第２の位相限定相関法ステップ
１１１回転角度計測フェーズ
１１２画像照合フェーズ

Claims

撮像素子により撮影した複数画面間の像のずれを電子的に補正することで撮影時の手ブレを補正する撮像装置であって、
画像を撮影し電子的な画像データに変換する撮像素子と、
複数枚の前記画像データを記憶する記憶装置と、
前記各画像データの中の決められた領域に複数個設けられた検出対象領域と、
前記検出対象領域における像の平行移動量を検出する平行移動検出手段と、
前記平行移動検出手段の出力から複数画面間の像のずれを検出する像ずれ検出手段と、
前記像ずれ検出手段の結果の基づき複数画面間の像のずれを補正する補正手段と、
を有することを特徴とする撮像装置。
前記平行移動検出手段は、前記検出対象領域の画像データに対して相関演算により平行移動量を算出する手段であることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
前記像ずれ検出手段は、複数画面間の像のずれとして平行移動量と回転移動量とを出力する手段であることを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。