JPH04254229A - 車両用前側方監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両用前側方監視装置、
特に見通しの悪い交差点に進入する際に車両前側方の情
報をドライバに視覚表示する車両用前側方監視装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両の走行安全性の向上を目
的としてドライバーに各種の視覚表示を行う監視装置が
搭載されている。例えば、大型車においては、後方の風
景を車体後部に取り付けたテレビカメラによって撮影し
、車両運転席に設けられたモニタに写し出す構成が採用
されている。

【０００３】また、特開昭６１−８５２３８号公報に開
示された車両用影像装置においては、イメージセンサに
て時間的に相違する同一風景の画像を撮影し、この同一
風景の異なる時間での映像の比較結果が所定値以上であ
る場合にはその部分を強調して視覚表示するものである
。車両に向かって急速に近付いてくる人や車両などは時
間的に相違する同一風景の画像においてはその比較結果
の値が大きくなり、従ってこの部分を強調することによ
り、ドライバーは容易に人や車両などを認識することが
できる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この従
来の監視装置においては、死角となる車両外の風景を常
にドライバーに表示するか、あるいはドライバーの手動
操作により装置を作動させるものであり、車両が走行す
る環境によっては、ドライバーに不快感を与え、あるい
は操作が煩雑である問題があった。

【０００５】例えば、図４に示されるような見通しの悪
い交差点に車両が進入する場合を考えると、車両外の風
景として例えば車両前側方を撮影する場合、撮影画面を
常にドライバーに表示する構成では同図（Ａ）に示され
る位置を車両が走行中は常に側壁１０を表示することと
なり、ドライバーは非常に不快感を覚える問題があった
。

【０００６】本発明は上記従来の課題に鑑みなされたも
のであり、その目的は、図４において同図（Ａ）に示さ
れる位置を車両が走行中は車両前側方の情報をドライバ
ーに表示せず、同図（Ｂ）に示されるように交差点直前
に車両がさしかかった場合に自動的にドライバーに車両
前側方を表示して道路状況をドライバーに知らせること
が可能な車両用前側方監視装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る車両用前側方監視装置は、車両前側方
を撮影する撮影手段と、この撮影手段にて得られた画像
から動きベクトルを算出する第１演算手段と、この第１
演算手段にて得られた動きベクトルの時間変化を算出す
る第２演算手段と、この第２演算手段にて得られた動き
ベクトルの時間変化量が所定の閾値以上である場合に撮
影手段にて得られた車両前側方画像を表示装置に表示す
る制御手段とを有することを特徴とする。

【０００８】

【作用】本発明の車両用前側方監視装置はこのような構
成を有しており、撮影手段にて得られた画像から動きベ
クトルを抽出し、更にこの動きベクトルの時間変化が所
定の閾値よりも大きい場合にのみドライバーに画像を表
示するものである。

【０００９】すなわち、車両が所定速度で走行中は側壁
などの車両周囲の固設物との間には相対速度が発生し、
従って固設物が存在する領域においては動きベクトルが
抽出されることとなる。一方、車両前側方に固設物が存
在しない交差点進入直前位置においては動きベクトルが
検出されないため、動きベクトルの時間変化量は大きく
なる。

【００１０】従って、この動きベクトルの時間変化量が
大きな場合には、車両が交差点に達したことを意味し、
この場合に制御装置が前側方画像を表示装置に表示する
ことにより、ドライバーは真に必要な情報のみを得るこ
とができる。

【００１１】

【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車両用
前側方監視装置の好適な実施例を説明する。

【００１２】図１には本実施例の構成ブロック図が示さ
れており、車両本体の前側方２個所に撮影手段としての
ＣＣＤカメラ１２が取り付けられる。このＣＣＤカメラ
１２にて撮影された車両前側方画像はＣＣＤカメラ１２
を制御するカメラコントローラ１４を経て画像処理装置
１６に入力される。

【００１３】画像処理装置１６には記憶装置１８が接続
され、画像処理装置１６は入力した車両前側方画像をこ
の記憶装置１８に格納する。そして、記憶装置１８に格
納された画像とＣＣＤカメラ１２から入力される画像と
を順次比較し、後述する処理を行ってディスプレイコン
ピュータ２０に出力する。

【００１４】ディスプレイコンピュータ２０では入力し
た処理信号に基づき警報装置２４を作動させ、あるいは
ディスプレイ２２にＣＣＤカメラ１２にて撮影された車
両前側方画像を表示する構成である。

【００１５】ここで、本実施例において特徴的なことは
得られた車両前側方画像の時間変化から動きベクトルを
算出し、更にこの動きベクトルの時間変化から車両が見
通しの悪い交差点に達したことを判定し、そのときの画
像をディスプレイ２２上に表示することにある。

【００１６】以下、画像処理装置１６乃至ディスプレイ
コンピュータ２０にて行われる処理工程を図２を用いて
詳細に説明する。

【００１７】図２には本実施例の処理フローチャートが
示されており、まずＳ１０１にてＣＣＤカメラ１２にて
撮影された車両前側方画像が入力される。入力画像はＳ
１０２にて記憶装置１８に記憶する。そして、Ｓ１０３
にて入力した画像と記憶装置１８に記憶されている一定
時間前の画像とを比較して動きベクトルを抽出する。具
体的には、入力画像と一定時間前の画像との輝度プロフ
ァイルのピークなど特徴的な部分を抽出して比較し、そ
の特徴部分の一定時間間隔における変動分を算出するこ
とにより動きベクトルが抽出される。

【００１８】Ｓ１０３にて車両前側方画像の動きベクト
ルが抽出された後、この動きベクトルはＳ１０４にて再
び所定時間ごとに順次記憶装置１８に記憶される。

【００１９】この動きベクトルは車両前側方画像を構成
する各画素毎に各時間毎の値として格納されているが、
Ｓ１０５ではこのように格納された動きベクトルを更に
所定領域で平均化し、この平均動きベクトルを各時間毎
に記憶装置１８に格納する。ここで、このようにして算
出された平均動きベクトルは次のような物理的意味を有
している。すなわち、図４に示されるような見通しの悪
い交差点に車両が進入する場合、図４（Ａ）に示される
位置に車両がいる場合、その前側方には側壁１０が存在
しているため、ＣＣＤカメラ１２にて得られる画像は図
３（Ａ）に示される画像となり、このときの平均動きベ
クトルは同図（Ｄ）に示されるように全画像でほぼ一定
の平均動きベクトルが得られる。

【００２０】一方、図４（Ａ）に示された位置から更に
車両が交差点近傍に差しかかった場合、ＣＣＤカメラ１
２にて得られる画像は図３（Ｂ）に示されるようにその
一部（図においては左側）に進入すべき交差点が撮影さ
れることとなり、従ってこの場合の平均動きベクトルは
図３（Ｅ）に示されるようにその一部が０となる。

【００２１】更に、車両が進行し図４（Ｂ）に示される
ように交差点に達した場合には、ＣＣＤカメラ１２にて
得られる画像は図３（Ｃ）に示されるようにそのほとん
どが交差点画像である画像が得られ、したがって、その
平均動きベクトルは図３（Ｆ）に示されるように全画面
でほとんど０となる。

【００２２】このように、平均動きベクトルは車両の走
行位置に応じて刻々変化する物理量であり、従って、こ
れを用いることにより車両が現在どの位置を走行してい
るかを判定することが可能となる。

【００２３】図２の処理フローチャートにおいて、Ｓ１
０５以降の処理はこのような平均動きベクトルの特性を
利用し、車両が図４（Ｂ）に示されるような交差点に達
したことを判定するフローである。まずＳ１０６では算
出された平均動きベクトルの時間変化が算出される。前
述したように、車両が今交差点近傍のどの地点を走行し
ているかで画像内の平均動きベクトルは変化し、交差点
に近付くほど交差する道路の画像がＣＣＤカメラ１２に
撮影されるため、その動き平均ベクトル量は急激に低下
していく。従って、平均動きベクトル量の時間変化を算
出することにより、その時間変化が急激に大きくなった
地点が交差点であると判定することができる。

【００２４】この判定を行うステップは後述するＳ１０
８であるが、本実施例においては、その前にまず、Ｓ１
０７にて自車速がある設定車速Ｖ０　（例えば５ｋｍ／
ｈ）以下であるか否かが判定される。このステップは勿
論車両が実際に交差点近傍に差しかかり、徐行走行中で
あるかを確認するためのステップであり、このステップ
でＹＥＳと判定された場合にはＳ１０８に移行し、算出
された平均動きベクトルの時間変化量が所定の閾値Ｄ０
　以上であるか否かが判定される。

【００２５】このＳ１０８にてＹＥＳ、すなわち平均動
きベクトルの時間変化量が所定の閾値Ｄ０　以上であっ
た場合には、車両が図４（Ｂ）に示されるような交差点
に達したことを意味し、ディスプレイコンピュータ２０
がこのときの車両前側方画像をディスプレイ２２上に表
示する（Ｓ１１０）。

【００２６】一方、Ｓ１０８にてＮＯと判定された場合
には、次のＳ１０９に移行し、平均動きベクトル量がほ
ぼ０であるか否かが判定される。このステップは交差点
前で車両が静止したか否かを判定するステップであり、
平均動きベクトルがほぼ０である場合には車両が停止し
たことを意味し、この場合にも車両前側方画像をディス
プレイ２２上に表示する。

【００２７】このように、本実施例においては車両が交
差点に差しかかり、視界が開けた場合に伴って平均動き
ベクトル量が大きく減少することに着目して車両の位置
検出を行い、この時の画像のみをディスプレイ上に表示
してドライバーに知らせるものであり、交差点に差しか
かる前の不要な情報をドライバーに表示することなく、
真に必要な情報のみをドライバーに与えることができる
。

【００２８】なお、本実施例においてはこのように画像
表示を行うだけでなく、交差点で視界が開けた場合に交
差する道路から車両が自車の方向に接近中であるか否か
をも判定することとしている。このための処理フローが
Ｓ１１１以降の処理であり、まずＳ１１１にて画像表示
中か否かが判定される。このＳ１１１にてＹＥＳと判定
された場合、すなわち車両が交差点に差しかかった場合
には次のＳ１１２にて画像内の接近ベクトルを認識する
。ここで、接近ベクトルはある点を中心として放射状に
拡がる動きベクトルで定義され、図５に示されるように
ある車両が自車両の方向に向かって接近してくる場合に
は必ず画像内にこの接近ベクトルが存在することから接
近車両の存在を認識することができる。この接近ベトル
を認識するためには、前述したようにある画像と一定時
間前の画像と比較して平均動きベクトルを算出しこの平
均動きベクトルの向きが放射状であるか否かを検出すれ
ばよい。

【００２９】このＳ１１２にて接近ベクトルが認識され
た場合、次のＳ１１３にて自車両が動いているか否か、
すなわち、自車速がほぼ０であるか否かが判定される。 このＳ１１３にてＹＥＳと判定された場合には、交差す
る道路から車両が接近しているにも拘らず自車両が交差
点に進行している状況を意味するため、ドライバーに注
意を促すべくＳ１１４にてブザー等の警報を発生する。

【００３０】このように、交差点における車両前側方の
道路状況をドライバーに表示するだけでなく、接近車両
が存在している場合にドライバーに警報を与えることに
より、極めて安全にドライバーは交差点に進入すること
が可能となる。

【００３１】なお、本実施例において平均動きベクトル
の時間変化量に基づき車両が交差点に達したことを判定
しているが、更に得られた画像の輝度変化を検出し交差
点において視界が開けた場合の輝度の急峻な増大を検出
する演算処理を行い、本実施例の画像表示処理フローと
のＡＮＤをとることによりシステムの信頼性向上を図る
ことが可能である。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
用前側方監視装置によれば、見通しの悪い交差点近傍を
車両が走行する場合において、車両が交差点に差しかか
った場合にのみ交差する道路状況をドライバーに表示す
ることができ、ドライバーは安全に交差点に進入するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる車両用前側方監視装置の一実施
例の構成ブロック図。

【図２】同実施例の処理フロチャート図。

【図３】同実施例における平均動きベクトル説明図。

【図４】交差点近傍の車両の進行状況を説明する平面図
。

【図５】同実施例における接近ベクトル説明図。

【符号の説明】

１０　　側壁 １２　　ＣＣＤカメラ １６　　画像処理装置 １８　　記憶装置 ２０　　ディスプレイコンピュータ ２２　　ディスプレイ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両前側方を撮影する撮影手段と、この撮
   影手段にて得られた画像から動きベクトルを算出する第
   １演算手段と、この第１演算手段にて得られた動きベク
   トルの時間変化を算出する第２演算手段と、この第２演
   算手段にて得られた動きベクトルの時間変化量が所定の
   閾値以上である場合に前記撮影手段にて得られた車両前
   側方画像を表示装置に表示する制御手段と、を有するこ
   とを特徴とする車両用前側方監視装置。