WO2018131131A1 - 介助装置 - Google Patents

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WO2018131131A1
WO2018131131A1 PCT/JP2017/000921 JP2017000921W WO2018131131A1 WO 2018131131 A1 WO2018131131 A1 WO 2018131131A1 JP 2017000921 W JP2017000921 W JP 2017000921W WO 2018131131 A1 WO2018131131 A1 WO 2018131131A1
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WO
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slide
turntable
slide member
angle
person
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/000921
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English (en)
French (fr)
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英明 野村
丈二 五十棲
伸幸 中根
邦靖 中根
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株式会社Ｆｕｊｉ
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Publication date
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Priority to AU2017392578A priority patent/AU2017392578B2/en
Priority to CN201780082120.2A priority patent/CN110121323B/zh
Priority to JP2018561168A priority patent/JP6691235B2/ja
Priority to EP17891849.6A priority patent/EP3569211B1/en
Priority to DK17891849.6T priority patent/DK3569211T3/da
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    • A61G2200/52—Underarm

Definitions

  • the present invention relates to an assistance device.
  • Patent Document 1 discloses an assistance device that assists a person being transferred.
  • this assistance device changes the direction after raising the buttocks of the person being assisted in the sitting position from the seating surface, and lowers the buttocks of the person being assisted and seats them. As a result, the person being assisted is transferred from the bed to the wheelchair, for example.
  • Such an assistance device may be installed in a room with a limited space such as a toilet room.
  • the assistance device is required to have improved usability such as ensuring a movable range that can move to the moving target while preventing the person being assisted from contacting the wall during rotation.
  • This specification aims at providing the assistance apparatus which can reduce the burden of a caregiver and a caregiver by improving the usability of the assistance apparatus installed in the room of the limited space.
  • the present specification is provided on a floor surface of a room, and can be rotated around an axis parallel to a vertical direction, a slide member provided on the turntable and slidable in a horizontal direction, and provided on the slide member. And a support member that supports the upper body of the person being assisted, wherein the slide member is located outside the room and at a first position where the person gets on and off the support member, and inside the room.
  • a first assistance device for sliding the support member between the second position where the person supported by the support member enters the room is disclosed.
  • the present specification is provided on a floor surface of a room, and can be rotated around an axis parallel to a vertical direction, a slide member provided on the turntable and slidable in a horizontal direction, and provided on the slide member.
  • a support member that supports the upper body of the person being assisted, and an angle determination device that determines the angle of the turntable, and within a rotatable range of the turntable, the slide direction of the slide member is within the room.
  • a second assisting device for angling the turntable is disclosed.
  • the person being assisted by the support member can enter the room from the outside of the room to the inside of the room by sliding the slide member.
  • the direction change can be performed in a compact manner.
  • the person being assisted is moved to the movement target by appropriately sliding the slide member.
  • the slide member can be extended and contracted at a necessary angle in the transfer operation.
  • the second assistance device it is possible to secure a rotatable range in the rotation direction of the turntable by sliding the slide member.
  • the turntable is angled at the first angle and the second angle within a range in which the turntable can be rotated.
  • the assisted person is moved to the movement target by appropriately sliding the slide member.
  • the slide member can be extended and contracted at a necessary angle in the transfer operation.
  • the assistance device 1 supports the upper body of the person being assisted (see FIG. 4 and the like), changes the direction of the person being assisted in the sitting position, and assists the transfer operation in which the person is seated again at another position. .
  • the assistance device 1 assists the operation of raising the buttocks Mt of the person M being seated in the sitting position from the seat surface (the buttocks raising operation), and lowers the buttocks Mt after the direction change. Assists the user to sit down (slow down the buttocks).
  • the above-mentioned buttocks raising operation includes an upright operation from the sitting posture to the standing posture and an operation from the sitting posture to the middle waist posture.
  • the above-described buttocks lowering operation includes a sitting operation from the standing posture to the sitting posture and a sitting operation from the middle waist posture to the sitting posture. Since the assistance device 1 supports the upper body of the person to be assisted M in the standing posture or the middle waist posture, one assistance person can operate the assistance device 1 and transfer the person to be assisted M. As a result, the person being assisted M is transferred, for example, between the boarding / alighting position of the assistance apparatus 1 and a movement target installed in a room in the assistance facility.
  • the standing posture means a posture in which the lower body of the person M is standing, and the posture of the upper body is not limited.
  • the middle waist posture is a posture in which the lower body of the person being assisted M is between the sitting posture and the standing posture, the buttocks Mt of the person being assisted is away from the seating surface, and the knee is bent. Means state.
  • the assistance device 1 includes a rotation device 10, a slide device 20, a base 30, a support device 40, and a control device 60.
  • the rotating device 10 is installed on the floor surface F, and rotatably supports the slide device 20 provided on the upper surface.
  • the rotation device 10 includes a fixed portion 11, a turntable 12, a rotation restriction portion 13, a first operation pedal 14, and an angle determination device 15.
  • the fixing part 11 is fixed at a specified position on the floor surface F.
  • the fixing portion 11 can be detachably fixed to a predetermined position on the floor surface F by fitting with a fixing pin (not shown) provided on the floor surface F, for example.
  • the turntable 12 is supported by the fixed portion 11 so as to be freely rotatable around an axis A1 parallel to the vertical direction.
  • freely rotatable means that a driving force is not applied or braked in order to control the rotation angle by an actuator or the like, and a state in which the actuator can be rotated by an external force such as an operator's operating force is used. means.
  • the rotation restricting unit 13 switches between a state where the rotation of the turntable 12 is restricted and a state where the rotation of the turntable 12 is allowed. In this embodiment, the rotation restricting unit 13 switches between the restricted state and the permitted state of the rotation of the turntable 12 every time the first operation pedal 14 is depressed. Further, the rotation restriction unit 13 is configured to be able to switch between a rotation restriction state and an allowable state based on control by the control device 60.
  • the rotation restricting portion 13 is provided in the fixed portion 11, for example, and restricts the rotation of the turntable 12 by engaging a pin with the turntable 12 that can be relatively rotated or by pressing a friction plate. When the restriction by the rotation restricting unit 13 is released, the turntable 12 is in a freely rotatable state within a rotatable angle range.
  • the angle determination device 15 determines the angle of the turntable 12 at two or more predetermined angles (in the present embodiment, the first angle N1 and the second angle N2 shown in FIG. 8).
  • the angle determination device 15 includes a pair of protrusions 151 on the fixed portion 11 side and an engagement portion 152 on the turntable 12 side.
  • the angle determining device 15 is an engagement provided on the inner peripheral surface of the turntable 12 at one of a pair of protrusions 151 provided at two positions shifted by 90 degrees in the circumferential direction on the outer peripheral surface of the fixed portion 11. Engagement of the part 152 regulates the rotation of the turntable 12. At this time, the angle determination device 15 can determine an angle range Ra (see FIG. 8) in which the turntable 12 can rotate according to the positions of the pair of protrusions 151. As a result, the angle determination device 15 determines the angle of the turntable 12 at the first angle N1 and the second angle N2, and prevents the turntable 12 from rotating beyond the rotatable angular range Ra.
  • the slide device 20 is provided on the upper surface of the rotation device 10 and supports the base 30 and the like so as to be slidable with respect to the rotation device 10.
  • the slide device 20 includes a pair of rails 21, a slide member 22, a slide restricting portion 23, a second operation pedal 24, and a positioning device 25.
  • the pair of rails 21 are formed to extend in the horizontal direction in parallel to each other.
  • One end of the pair of rails 21 is fixed to the upper surface of the turntable 12.
  • the other end of the pair of rails 21 protrudes outward in the radial direction of the turntable 12 from the outer edge of the turntable 12.
  • the slide member 22 is interposed between the pair of rails 21 and is provided on the turntable 12 via the pair of rails 21. Thereby, the slide member 22 is configured to be freely slidable in the slide direction in which the pair of rails 21 extend.
  • freely slidable means a state in which a driving force is not applied or braked in order to control the sliding position by an actuator or the like, for example, a state in which it can be slid by an external force such as an operator's operating force. means.
  • the slide restricting unit 23 switches between a state where the slide of the slide member 22 is restricted and a state where the slide of the slide member 22 is allowed. In this embodiment, the slide restricting unit 23 switches between the slide restricting state and the permissible state of the slide member 22 every time the second operation pedal 24 is depressed. Further, the slide restricting unit 23 is configured to be able to switch between a slide restricting state and an allowable state based on control by the control device 60.
  • the slide restricting portion 23 is provided, for example, on the pair of rails 21 and restricts the slide of the slide member 22 by engaging a pin with the slidable slide member 22 or pressing a friction plate. When the restriction by the slide restricting portion 23 is released, the slide member 22 is in a state where it can freely slide within the movable range of the slide member.
  • the positioning device 25 positions the slide member 22 at two or more predetermined positions (in the present embodiment, the first position P1 and the second position P2 shown in FIG. 7).
  • the positioning includes the meaning of maintaining the slide member 22 at a specific position within the movable range in addition to the meaning of restricting the slide of the slide member 22 so as to determine the end of the movable range of the slide member 22.
  • the positioning device 25 includes a pair of slide stoppers 251 on the rail 21 side, as shown in FIG.
  • the positioning device 25 is configured to slide the slide member 22 by engaging the end of the slide member 22 with one of a pair of slide stoppers 251 provided at two locations of the front end and the rear end inside the rail 21. To prevent the slide member 22 from falling off the pair of rails 21. At this time, the positioning device 25 determines the movable range Rs (see FIG. 7) of the slide member 22 according to the positions of the pair of slide stoppers. Thereby, the positioning device 25 positions the slide member 22 at the first position P1 and the second position P2, and prevents the slide exceeding the movable range Rs of the slide member 22.
  • the base 30 is provided on the slide member 22 of the slide device 20.
  • the base 30 includes a foot placing base 31, a pair of wheels 32, an operation unit 33, a frame 34, and a crus pad 35.
  • the foot placing table 31 is fixed to the slide member 22 and is provided almost horizontally near the floor surface F.
  • a foot-shaped ground mark 311 is provided on the upper surface of the foot mounting table 31 to guide the position where the person being assisted puts his / her foot.
  • a pair of wheels 32 are provided on the left and right sides of the footrest 31.
  • one end side of the base 30 is supported by the pair of wheels 32.
  • the other end side of the base 30 is supported by the turntable 12 via the slide member 22.
  • the pair of wheels 32 has a steering function for changing the moving direction.
  • the base 30 is configured to be capable of changing its direction in accordance with the rotation around the axis A1 of the turntable 12 at an arbitrary slide position.
  • the operation unit 33 is fixed to the left and right ends of the upper surface of the footrest table 31.
  • the operation unit 33 is formed in an inverted V shape having a pair of inclined surfaces that are inclined back and forth in the sliding direction of the slide member 22.
  • the operation unit 33 receives an operation for rotating the turntable 12 or an operation for sliding the slide member 22 by the leg force of the assistant.
  • the frame 34 is fixed to the end of the foot mounting table 31 on the turntable 12 side. As shown in FIG. 1, the frame 34 extends obliquely upward from a position where it is fixed to the footrest 31, and is formed so as to curve backward and extend substantially horizontally.
  • the frame 34 supports the crus pad 35 and the support device 40.
  • the lower thigh pad portion 35 is provided slightly above and in front of the ground mark 311 of the footrest 31.
  • the lower thigh pad portion 35 is formed of a cushion material extending in the left-right direction.
  • the lower leg support part 35 is a part where the lower leg of the person being assisted M contacts.
  • the lower thigh pad portion 35 is configured to be able to adjust the arrangement height.
  • the support device 40 is provided on the frame 34 of the base 30.
  • the support device 40 includes an arm 41, a drive device 42, a handle 43, and a support member 50.
  • One end of the arm 41 is supported so as to be swingable about a horizontal axis A2 set in a predetermined position of the frame 34 in the left-right direction.
  • the arm 41 is driven by a driving device 42 that connects a lower portion of the frame 34 and an intermediate portion of the arm 41.
  • the drive device 42 extends and contracts the rod by supplying hydraulic oil to the hydraulic cylinder.
  • the arm 41 is configured such that the swing angle varies depending on the amount of expansion and contraction of the drive device 42.
  • the drive device 42 extends and the arm 41 rotates backward.
  • the driving device 42 is contracted and the arm 41 is rotated backward.
  • the handle 43 is fixed to the other end of the arm 41 (the end opposite to the end connected to the frame 34).
  • the handle 43 is formed so as to extend from the end of the arm 41 in the front upper direction.
  • the handle 43 is used as a portion held by both hands of the person being assisted. Further, the side portion and the front portion of the handle 43 are used as portions that are gripped by the assistant to rotate or slide the assistance device 1.
  • the support member 50 supports the upper body of the person being assisted.
  • the support member 50 is detachably fixed to the arm 41.
  • the support member 50 is provided on the slide member 22 via the arm 41 and the frame 34.
  • the support member 50 tilts in the front-rear direction with respect to the slide member 22 when the arm 41 swings with respect to the frame 34 by the drive of the drive device 42.
  • the support member 50 includes a body support portion 51 and a pair of side support portions 52.
  • drum support part 51 is formed in the surface shape close
  • the support surface of the torso support portion 51 supports the torso by making surface contact with the front surface of the torso of the upper half of the person being assisted.
  • the body support part 51 is attached to the arm 41.
  • the pair of side support parts 52 supports both sides of the person being assisted. Specifically, the pair of side support parts 52 is provided so as to be swingable to the left and right of the body support part 51.
  • the side support portion 52 is formed in an L shape by a rod-shaped member. The surface of the side support portion 52 is covered with a material that can be flexibly deformed.
  • the control device 60 is incorporated in a control unit (not shown) provided on the base 30.
  • the control unit includes a hydraulic pump for driving the drive device 42, a battery power source for control, and the like.
  • the control device 60 includes a drive control unit 61 and a controller 62.
  • the driving control unit 61 drives the driving device 42 based on an instruction from the person being assisted by the controller 62 or the person being assisted by the assistance device 1 when the assistance device 1 assists the buttock raising or lowering movement of the person being assisted. Is driven to control the movement of the support member 50.
  • control device 60 regulates the rotation of the turntable 12 when the arm 41 of the support device 40 is swinging. Specifically, the rotation restricting unit 13 of the rotating device 10 switches to a state of restricting the rotation of the turntable 12 when the driving device 42 is driven based on a control signal from the control device 60. As a result, the turntable 12 is locked with respect to the fixed portion 11 and cannot rotate while the support member 50 is turning forward or backward.
  • control device 60 regulates the slide of the slide member 22 when the arm 41 of the support device 40 is swinging.
  • the slide restricting unit 23 of the slide device 20 switches to a state in which the slide of the slide member 22 is restricted based on a control signal from the control device 60 when the drive device 42 is driven.
  • the slide member 22 is locked with respect to the pair of rails 21 and cannot slide while the support member 50 is turning forward or backward.
  • the assistance apparatus 1 is installed, for example, in a room where a movement target is provided in an assistance facility.
  • the assistance facility includes a toilet room 80 in which a toilet 85 as a movement target is installed.
  • the toilet room 80 is partitioned by a front wall 81 and a rear wall 82 that are disposed to face the toilet 85 in the front-rear direction, and a pair of side walls 83 that are disposed to face the toilet 85 in the left-right direction.
  • the entrance / exit 84 of the toilet room 80 is provided on a side wall 83 located on the side of the toilet 85.
  • the transfer operation in the toilet room 80 includes an operation of transferring the person being assisted from the wheelchair W to the toilet bowl 85 and an action of transferring the person being assisted from the toilet bowl 85 to the wheelchair W.
  • the assistant first places the person to be assisted M on the assistance device 1 from the wheelchair W outside the toilet room 80.
  • the assistant changes the direction after the person to be assisted M supported by the assistance device 1 enters the toilet room.
  • the assistant moves the person to be assisted M toward the toilet bowl 85 and then sits on the toilet bowl 85.
  • the transfer operation as described above is composed of a buttock raising operation, a direction changing operation, and a buttock lowering operation.
  • this embodiment illustrates standing operation
  • the person being assisted M is in a sitting posture in which the buttocks Mt is in contact with the seating surface of the wheelchair W as shown in FIG.
  • the person being assisted M is moved to the vicinity of the entrance / exit 84 of the toilet room 80 by the operation of the assistant.
  • the assisting device 1 is configured so that the turntable 12 of the rotating device 10 has the first angle N1 so that the sliding direction of the sliding member 22 faces the entrance / exit 84 of the toilet room 80, as shown in FIG. Has been.
  • the support surface of the body support portion 51 of the support member 50 is in a state of facing the side of the toilet room 80 (left-right direction in FIG. 7) when viewed from above.
  • the slide member 22 is in a state of being pulled out to the first position P ⁇ b> 1 outside the toilet room 80 and where the person being assisted on and off the support member 50.
  • the person being assisted M places both feet on the foot placing table 31 with the ground mark 311 on the base 30 as a guide and holds the handle 43. Then, the person being assisted M tilts the upper body forward while sitting in the wheelchair W, the chest is in contact with the body support portion 51 of the support member 50, and both sides are supported by the pair of side support portions 52. It is said. In this state, the person being assisted M or the assistant operates the controller 62 and commands to assist the standing motion. As a result, the drive control unit 61 of the control device 60 drives the drive device 42 of the support device 40.
  • the arm 41 of the support device 40 rotates around the axis A2, and the support member 50 turns forward.
  • the person being assisted M moves forward while the upper body rises, and the hip Mt is in a standing posture away from the seating surface of the wheelchair W.
  • the knee of the person being assisted M may be in contact with the crus support part 35.
  • the drive device 42 is driven as described above, the rotation restricting portion 13 restricts the rotation of the turntable 12, and the slide restricting portion 23 restricts the slide of the slide member 22.
  • the assistant applies an operating force in the circumferential direction of the turntable 12 to the operation portion 33 of the base 30 or the handle 43 of the support device 40
  • the turntable 12 is rotated around the axis A1.
  • the slide device 20, the base 30, and the support device 40 provided in the rotating device 10 are integrally rotated counterclockwise.
  • the assistance device 1 since the slide device 20 is in a contracted state, the assistance device 1 has a distance from the axis A1 to the outermost portion according to the movable range of the slide member 22 (from the first position P1 to the second position P2). ) Distance).
  • the assistance apparatus 1 can change direction compactly.
  • the turntable 12 is rotated 90 degrees from the first angle N1 and the rotation with respect to the fixed portion 11 is restricted by the angle determination device 15 in a state where the slide direction of the slide member 22 faces the toilet 85 as a movement target. Thereby, the turntable 12 is angled to the second angle N2 by the angle determining device 15. In this way, the assistant can change the direction of the person being assisted M supported by the support device 40 and turn his back to the toilet bowl 85.
  • the slide member 22 is slid toward the toilet 85 side. Thereby, the slide device 20 extends, and the base 30 and the support device 40 provided on the slide device 20 move in parallel. As shown in FIG. 9, the slide member 22 is moved from the second position P2-2 after rotation to the third position P3.
  • the second position P2-2 after the rotation is a position of the slide member 22 when the turntable 12 is angled to the second angle N2 by the angle determination device 15 and the slide device 20 is in a contracted state.
  • the third position P ⁇ b> 3 is a position of the slide member 22 that is supported by the support member 50 and changes the direction by the rotation of the turntable 12 so that the person M can be seated on the toilet 85. That is, the third position P3 is the position of the slide member 22 when the support member 50 is sufficiently brought close to the toilet bowl 85 in order to seat the person being assisted.
  • the person being assisted M or the assistant operates the controller 62 to instruct to assist the lowering operation of the buttocks.
  • the drive control unit 61 of the control device 60 drives the drive device 42 of the support device 40.
  • the arm 41 of the support device 40 rotates around the axis A2, and the support member 50 rotates backward.
  • the person being assisted M is in a sitting position in which the upper body descends and retracts, and the buttocks Mt are in contact with the seating surface of the toilet bowl 85.
  • the rotation of the turntable 12 is restricted by the rotation restricting portion 13 and the slide is restricted by the slide restricting portion 23, as in the case of assisting the standing operation.
  • the sliding of the member 22 is restricted.
  • the rotatable angle range Ra of the turntable 12 is an angle range from the first angle N1 to the second angle N2 in the present embodiment. Therefore, when the turntable 12 is rotated so that the slide member 22 of the assisting device 1 is directed from the second position P2-2 after the direction change to the original second position P2, the turntable 12 has a rotatable angle. The rotation is restricted by the angle determination device 15 at the end of the range Ra, and the angle is determined to the first angle N1. As a result, the caregiver can make the person M supported by the support device 40 turn to the original first angle N1 and turn his back to the wheelchair W.
  • the movable range Rs of the slide member 22 is supported by the support member 50 at the first position P1 where the person M is to get on and off the support member 50 outside the toilet room 80 and inside the toilet room 80.
  • the support member 50 is set in a range in which the support member 50 is slid between the second position P ⁇ b> 2 in which the person being assisted M enters the toilet room 80.
  • the movable range Rs of the slide member 22 is such that the distance between the second position P2-2 and the third position P3 after rotation in the toilet room 80 is greater than the distance between the first position P1 and the second position P2. If it is long, it may be a range corresponding to this.
  • the assistance device 1 disclosed in the present specification is provided on the floor surface F of a room (toilet room 80), and can be rotated around an axis A1 parallel to the vertical direction. 12, a slide member 22 that is slidable in the horizontal direction, and a support member 50 that is provided on the slide member 22 and supports the upper half of the person being assisted M.
  • the slide member 22 is located outside the room (toilet room 80) and at the position (first position P1) where the person to be assisted gets on and off the support member 50, and inside the room (toilet room 80) and at the support member 50.
  • the support member 50 is slid between the position (second position P2) where the person M who is supported by the person enters the room (toilet room 80).
  • the assisted person M supported by the support member 50 can enter from the outside of the room (toilet room 80) to the inside of the room (toilet room 80) by sliding of the slide member 22.
  • the direction change can be performed in a compact manner.
  • the assisted person M is moved to the movement target (the toilet bowl 85) by appropriately sliding the slide member 22.
  • the assistance device configured by the device that lifts the person M to be assisted and the rotation device
  • it is necessary to increase the rotation radius in order to secure the movable region whereas in the configuration illustrated in this embodiment, the transfer device is moved.
  • the sliding member 22 can be expanded and contracted at an angle required for the operation. As a result, the usability of the assistance device 1 installed in a limited space room (toilet room 80) can be improved, and the load on the caregiver and the person being assisted M can be reduced.
  • the assistance device 1 is provided on the floor surface F of the room (toilet room 80), and is provided on the turntable 12 that can rotate around the axis A1 parallel to the vertical direction, and on the turntable 12, and can slide in the horizontal direction. And a support member 50 provided on the slide member 22 and supporting the upper body of the person being assisted M.
  • the first angle N1 in which the slide direction of the slide member 22 faces the entrance / exit 84 of the room (toilet room 80) and the slide direction of the slide member 22 are in the room (toilet room 80).
  • the assistance device 1 includes an angle determination device 15 that determines the angle of the turntable 12 at at least one of the first angle N1 and the second angle N2.
  • the turntable 12 is limited to a part of the entire circumference that can be rotated by the angle determination device 15, so that when the assistant or the like rotates the turntable 12, the first angle N ⁇ b> 1 and the second angle A rotation that greatly exceeds N2 is prevented. Further, the turntable 12 is angled by the angle determining device 15 at the first angle N1 and the second angle N2. Thereby, when an assistant etc. rotate the turntable 12, it becomes easy to determine the angle to the 1st angle N1 or the 2nd angle N2, and the operativity of the assistance apparatus 1 can be improved.
  • the assisted person M is moved to the movement target (the toilet bowl 85) by appropriately sliding the slide member 22.
  • the assistance device configured by the device that lifts the person M to be assisted and the rotation device
  • it is necessary to increase the rotation radius in order to secure the movable region whereas in the configuration illustrated in this embodiment, the transfer device is moved.
  • the sliding member 22 can be expanded and contracted at an angle required for the operation. As a result, the usability of the assistance device 1 installed in a limited space room (toilet room 80) can be improved, and the load on the caregiver and the person being assisted M can be reduced.
  • the movable range Rs of the slide member 22 includes the person M who is supported by the first position P1, the second position P2, and the support member 50 and whose direction is changed by the rotation of the turntable 12.
  • a third position P3 that allows the user to sit on the movement target (the toilet 85) is included.
  • the assistance device 1 includes a positioning device 25 that positions the slide member 22 in at least two locations of the first position P1, the second position P2, and the third position P3. According to such a configuration, when an assistant or the like slides the slide member 22, it is easy to position the first member P1 or the second position P2, and the operability of the assistance device 1 can be improved.
  • Said assistance apparatus 1 is provided with the drive device 42 which moves the support member 50 with respect to the slide member 22 so that the collar part Mt of the care receiver M in a sitting position may be spaced apart from a seat surface.
  • the upper member of the person being assisted M can be moved up and down by operating the support member 50 by the driving device 42.
  • the assistant's load can be reduced.
  • the turntable 12 is configured to be freely rotatable around the axis A1.
  • the assistance device 1 includes a rotation restriction unit 13 that switches between a state in which the rotation of the turntable 12 is restricted and a state in which the rotation of the turntable 12 is allowed.
  • the rotation table 12 can be stopped at an arbitrary angle by the rotation restriction unit 13 or can be freely rotated by releasing the rotation restriction. Thereby, for example, the rotation of the turntable 12 can be stopped as necessary during getting on and off of the person being assisted or sliding of the slide member 22, and the operation of the assistance device 1 can be stabilized.
  • the assistance device 1 includes a driving device 42 that moves the support member 50 relative to the slide member 22 so as to separate the buttocks Mt of the person M who is in the sitting position from the seating surface.
  • the rotation restricting unit 13 switches to a state in which the rotation of the turntable 12 is restricted when the driving device 42 is driven.
  • rotation of the turntable 12 is restricted by the rotation restricting unit 13 while the drive device 42 is driven.
  • the direction change of the person being assisted M is suppressed, and the person being assisted is assisted with peace of mind.
  • the body can be entrusted to the operation of the device 1.
  • the slide member 22 is configured to be freely slidable in the sliding direction.
  • the assistance device 1 includes a slide restriction unit 23 that switches between a state in which the slide of the slide member 22 is restricted and a state in which the slide of the slide member 22 is allowed.
  • the slide member 22 can be stopped at an arbitrary position by the slide restricting portion 23 or can be freely slid by releasing the slide restriction. Thereby, for example, the sliding of the slide member 22 can be stopped as needed during the getting on and off of the person being assisted or the rotation of the turntable 12, and the operation of the assistance device 1 can be stabilized.
  • the assistance device 1 includes a driving device 42 that moves the support member 50 relative to the slide member 22 so as to separate the buttocks Mt of the person M who is in the sitting position from the seating surface.
  • the slide restricting unit 23 switches to a state in which the slide of the slide member 22 is restricted when the driving device 42 is driven.
  • the slide of the slide member 22 is restricted by the slide restricting portion 23 while the drive device 42 is driven.
  • the forward and backward movement of the person being assisted by the slide member 22 is suppressed, and the person being assisted by the person M being assisted
  • the body can be entrusted to the operation of the assistance device 1 with peace of mind.
  • Said assistance apparatus 1 is provided with the operation part 33 which receives operation which rotates the turntable 12, or operation which slides the slide member 22 by the leg force of the assistant who assists the person M to be assisted.
  • the assistant can rotate the turntable 12 with the leg force while supporting the support member 50 with both hands, or can slide the slide member 22.
  • the operativity of the assistance apparatus 1 can be improved and the burden of a caregiver and the care receiver M can be reduced more.
  • a room is the toilet room 80 in which the toilet bowl 85 as a movement target was installed.
  • the toilet room 80 has a particularly limited indoor space, and the entrance / exit 84 may not be greatly arranged. In such a transfer in the toilet room 80, it is required that the assistance person M enter and leave the room and the movement to the toilet 85 as a movement target is reliably assisted in a narrow room.
  • the assistance device 1 having the above-described configuration, the direction change can be performed in a compact manner while enabling getting on and off outside the toilet room 80, and the person to be assisted M can be reliably moved to the toilet 85. Can do. Therefore, it is particularly useful to install the assistance device 1 having the configuration exemplified in this embodiment in the toilet room 80.
  • the room in which the assistance device 1 is installed is the toilet room 80 including the toilet 85 as a movement target.
  • the assistance device 1 may be configured to be installed in various rooms.
  • the rotatable angle range Ra of the turntable 12 is various angle ranges such as 180 degrees instead of 90 degrees. May be set.
  • the rotatable angle range Ra of the turntable 12 may be configured to be adjustable according to the application of the assistance device 1, for example.
  • the angle determination device 15 may be configured such that the pair of protrusions 151 are configured to be movable along the outer peripheral edge of the fixing unit 11 and are fixed by screw fastening or the like at any circumferential position. Good. Thereby, while having the effect similar to embodiment, it can respond to the use of the assistance apparatus 1, a change of an installation place, etc.
  • the angle determination device 15 may be configured such that the turntable 12 is angled at one or three or more specified angles. For example, when determining the angle of the turntable 12 at three or more specified angles, the angle determination device 15 replaces the pair of protrusions 151 and the engaging portions 152, for example, when the turntable 12 reaches a specified angle.
  • the plunger provided on the fixed portion 11 may be engaged with an engagement hole provided on the turntable 12 to determine the angle.
  • the turntable 12 in the rotation device 10 extends over the entire circumference. It may be configured to be freely rotatable.
  • the axis A1 that is the rotation center of the turntable 12 is set at a position that is an intersection of a straight line that passes through the center in the width direction of the doorway 84 and a straight line that passes through the center in the width direction of the toilet 85 as a moving target.
  • the configuration is as follows.
  • the axis A1 can be appropriately set according to the entrance / exit 84, the position of the movement target, the positional relationship between the turntable 12 and the slide device 20, and the like.
  • the movable range Rs of the slide member 22 of the slide device 20 is a range in which the support member 50 is slid between the first position P1 and the second position P2 where the person to be assisted M enters and leaves the toilet room 80. did.
  • the movable range Rs is set to a range intended for entering and leaving the person being assisted by the use of the assistance device 1 and can be boarded even if it is some distance from the axis A1 of the turntable 12.
  • the support member 50 may be set within a range where the support member 50 is slid appropriately. Even in such a configuration, adjustment can be made by sliding the slide member 22 without making the position where the wheelchair W or the like approaches the assistance device 1 fixed to the floor surface F, and the assistance device 1 in the transfer operation. Can improve usability.
  • the movable range Rs of the slide member 22 may be configured to be adjustable according to the application of the assistance device 1, for example.
  • the positioning device 25 may be configured such that the pair of slide stoppers 251 are configured to be movable along the rail 21 and are fixed by screw fastening or the like at an arbitrary slide direction position. Thereby, while having the effect similar to embodiment, it can respond to the use of the assistance apparatus 1, a change of an installation place, etc.
  • the slide device 20 is configured to be provided on the turntable 12 so that the axis A1 of the turntable 12 is positioned on a straight line passing through the center of the slide member 22 in the width direction.
  • the slide direction of the slide member 22 may be deviated from the radial direction of the turntable 12 depending on the use of the assistance device 1 and the layout of the room in which it is installed.
  • the support member 50 may be inclined in the horizontal direction with respect to the slide direction of the slide member 22.
  • the pair of rails 21 that define the slide trajectory of the slide member 22 may be various shapes such as a curved shape in addition to the linear shape as exemplified in the embodiment.
  • the assistance device 1 may be configured to include a mechanism for determining the movement locus of the support device 40 so that the rotation operation of the turntable 12 and the slide operation of the slide member 22 are synchronized. According to such a configuration, for example, when an operation force for rotating the support member 50 is applied to the assistance device 1 after the person to be assisted M has boarded, the turntable 12 starts to rotate while the slide device 20 contracts. Then, after a certain degree of rotation, the slide device 20 extends again so that the person being assisted can move to the movement target.
  • the turntable 12 is configured to be freely rotatable
  • the slide member 22 is configured to be freely slidable.
  • at least one of the turntable 12 and the slide member 22 may be applied with a driving force by, for example, an actuator or the like to control the rotation angle and the slide position.
  • both the turntable 12 and the slide member 22 may be configured to move the support member 50 appropriately in cooperation with each other by the actuator and also in cooperation with the operation of the drive device 42 of the support device 40. .
  • the angle determination device 15 and the positioning device 25 are configured by, for example, an actuator control unit, determine the angle of the turntable 12 at a predetermined angle stored in advance, and are stored in advance.
  • the slide member 22 may be positioned at a specified position. At this time, the specified angle of the turntable 12 and the rotatable angle range Ra, and the specified position and movable range Rs of the slide member 22 may be arbitrarily changed by changing the setting for the control unit of the actuator.
  • the assistance device 1 accepts a change in the set values of the specified angle and the angle range Ra by the assistant or the worker who installs the assistance device 1, and stores the change in the control unit of the actuator.
  • the angle determination device 15 as an actuator control unit controls the operation of the actuator based on the set specified angle and the angle range Ra to determine the angle of the turntable 12.
  • the assistance device 1 accepts changes in the set values of the specified position and the movable range Rs and stores them in the control unit of the actuator.
  • the positioning device 25 as an actuator controller controls the operation of the actuator based on the set specified position and the movable range Rs, and positions the slide member 22. According to such a configuration, it is possible to easily set the specified angle, the angle range Ra, the specified position, and the movable range Rs by changing the set values for the control unit of the actuator, and change the usage and installation location of the assistance device 1. Etc.
  • the control device 60 regulates the rotation of the turntable 12 and the slide of the slide member 22 when the drive device 42 of the support device 40 is driven.
  • at least one of rotation of the turntable 12 and slide of the slide member 22 may be allowed.
  • the slide member 22 is allowed to slide while the drive device 42 is being driven, it is confirmed that the buttock Mt of the person being assisted M has been lifted from the seat surface during the heel lift operation, and the slide member 22 is confirmed.
  • the person being assisted can be moved forward by sliding.
  • the slide member 22 can be slid so as to adjust the position of the buttocks Mt of the person being assisted M with respect to the seating surface of the movement target.
  • the drive device 42 of the support device 40 is hydraulic.
  • the drive device 42 adopts various modes as long as the support member 50 can be moved with respect to the slide member 22 so as to separate the buttocks Mt of the person M who is in the sitting posture from the seating surface.
  • the driving device 42 may be an elastic device such as a gas spring, or may be a lifting device that can be lifted while maintaining the angle of the support member 50.
  • the drive device 42 may include a swing device that swings the support member 50 and a lift device that lifts and lowers the support member 50.
  • the controller 62 of the control device 60 is configured to receive a command by a manual operation of the caregiver or the person being assisted.
  • the controller 62 may be configured to be provided at a foot of the base 30 or the like so as to be able to accept a command by, for example, a foot operation of an assistant.
  • the assistance device 1 supports the assisting device 1 so as to assist the buttocks lifting operation and the buttocks lowering operation while supporting the body of the person being assisted M and the handle 43 of the supporting device 40 with both hands. It becomes possible to command.

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Abstract

介助装置は、部屋の床面に設けられ、鉛直方向に平行な軸線周りに回転可能な回転台と、回転台に設けられ、水平方向にスライド可能なスライド部材と、スライド部材に設けられ、被介助者の上半身を支持する支持部材と、を備える。スライド部材は、部屋の外側であって支持部材に被介助者が乗降する位置と、部屋の内側であって支持部材に支持された被介助者を部屋に入室した状態とする位置と、の間で支持部材をスライドさせる。

Description

介助装置
　本発明は、介助装置に関するものである。
　特許文献１には、被介助者の移乗動作を補助する介助装置が開示されている。この介助装置は、移乗動作の補助において、座位姿勢の被介助者の臀部を座面から上昇させてから方向転換を行い、被介助者の臀部を下降させて着座させる。これにより、被介助者は、例えばベッドから車椅子へと移乗される。
特開２００８－０７３５０１号公報
　このような介助装置は、トイレ室のように限られたスペースの部屋に設置されることがある。このような場合に、介助装置には、回転時に被介助者が壁に接触することを防止しつつ、移動目標まで移動可能な可動範囲を確保するなど利用性の向上が求められている。
　本明細書は、限られたスペースの部屋に設置される介助装置の利用性を向上させることで、介助者および被介助者の負荷を軽減できる介助装置を提供することを目的とする。
　本明細書は、部屋の床面に設けられ、鉛直方向に平行な軸線周りに回転可能な回転台と、前記回転台に設けられ、水平方向にスライド可能なスライド部材と、前記スライド部材に設けられ、被介助者の上半身を支持する支持部材と、を備え、前記スライド部材は、前記部屋の外側であって前記支持部材に前記被介助者が乗降する第一位置と、前記部屋の内側であって前記支持部材に支持された前記被介助者を前記部屋に入室した状態とする第二位置と、の間で前記支持部材をスライドさせる第一の介助装置を開示する。
　本明細書は、部屋の床面に設けられ、鉛直方向に平行な軸線周りに回転可能な回転台と、前記回転台に設けられ、水平方向にスライド可能なスライド部材と、前記スライド部材に設けられ、被介助者の上半身を支持する支持部材と、前記回転台を角度決めする角度決め装置と、を備え、前記回転台の回転可能な範囲には、前記スライド部材のスライド方向が前記部屋の出入り口を向く第一角度と、前記スライド部材のスライド方向が前記部屋に設けられた移動目標を向く第二角度とが含まれ、前記角度決め装置は、前記第一角度および前記第二角度において前記回転台を角度決めする第二の介助装置を開示する。
　第一の介助装置によると、スライド部材のスライドにより部屋の外側から部屋の内側へと支持部材に支持された被介助者を入室させることができる。これにより、回転台の回転中心（軸線）から最外部まで距離を短縮できるので、方向転換をコンパクトに行うことができる。また、方向転換を行った後に、スライド部材が適宜スライドすることによって被介助者が移動目標まで移動される。つまり、上記構成では移乗動作において必要な角度においてスライド部材のスライドにより伸縮できる。結果として、限られたスペースの部屋に設置される介助装置の利用性を向上でき、介助者および被介助者の負荷を軽減できる。
　第二の介助装置によると、スライド部材のスライドにより回転台の回転方向の回転可能な範囲を確保することができる。これにより、回転台の回転中心（軸線）から最外部まで距離を短縮できるので、方向転換をコンパクトに行うことができる。また、回転台は、角度決め装置によって回転可能な範囲内で第一角度および第二角度において角度決めされる。これにより、介助者等が回転台を回転させる際に第一角度や第二角度に角度決めすることが容易となり、介助装置の操作性を向上できる。
　また、方向転換を行った後に、スライド部材が適宜スライドすることによって被介助者が移動目標まで移動される。つまり、上記構成では移乗動作において必要な角度においてスライド部材のスライドにより伸縮できる。結果として、限られたスペースの部屋に設置される介助装置の利用性を向上でき、介助者および被介助者の負荷を軽減できる。
実施形態の介助装置を右側方から見た側面図であり、伸縮可能なスライド装置が延びた状態を示す。 図１の介助装置の上面図である。 介助装置の制御装置を示すブロック図である。 座位姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図である。 立位姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図である。 スライド装置を縮めて被介助者を前進させた状態を示す側面図である。 被介助者をトイレ室に入室させるようにスライド装置を縮めた際における介助装置の動作前後の状態を、被介助者を省略して示す上面図である。 被介助者を方向転換させるように回転装置を回転された際における介助装置の回転前後の状態を、被介助者を省略して示す上面図である。 被介助者を移動目標に接近させるようにスライド装置を延ばした際における介助装置の動作前後の状態を、被介助者を省略して示す上面図である。
　（１．実施形態）
　（１－１．介助装置１の概要）
　介助装置１は、被介助者Ｍ（図４などを参照）の上半身を支持して、座位姿勢にある被介助者Ｍの方向転換を行い、別の位置に再び着座させる移乗動作の補助を行う。本実施形態の移動動作の補助において、介助装置１は、座位姿勢の被介助者Ｍの臀部Ｍｔを座面から上昇させる動作（臀部上昇動作）の補助、および方向転換の後に臀部Ｍｔを下降させて着座させる動作（臀部下降動作）の補助を行う。
　ここで、上記の臀部上昇動作には、座位姿勢から立位姿勢への起立動作、および座位姿勢から中腰姿勢への動作が含まれる。また、上記の臀部下降動作には、立位姿勢から座位姿勢への着座動作、および中腰姿勢から座位姿勢への着座動作が含まれる。介助装置１が立位姿勢または中腰姿勢における被介助者Ｍの上半身を支持することで、一人の介助者が介助装置１を操作して、被介助者Ｍを移乗させることができる。これにより、被介助者Ｍは、例えば介助装置１の乗降位置と、介助施設における部屋に設置された移動目標との間で移乗される。
　なお、立位姿勢とは、被介助者Ｍの下半身が立っている姿勢を意味し、上半身の姿勢を問わない。また、中腰姿勢とは、被介助者Ｍの下半身が座位姿勢と立位姿勢との間の姿勢であり、被介助者Ｍの臀部Ｍｔが座面から離れており、かつ、膝が曲がっている状態を意味する。
　（１－２．介助装置１の構成）
　以下に、介助装置１の構成について、図１－図３を主に参照して説明する。介助装置１は、図１－図３に示すように、回転装置１０、スライド装置２０、基台３０、支持装置４０、および制御装置６０を備える。回転装置１０は、床面Ｆに設置され、上面に設けられるスライド装置２０などを回転可能に支持する。回転装置１０は、固定部１１、回転台１２、回転規制部１３、第一操作ペダル１４、および角度決め装置１５を備える。
　固定部１１は、床面Ｆの規定位置に固定される。固定部１１は、例えば床面Ｆに設けられた固定ピン（図示しない）と嵌合することによって、床面Ｆの所定位置に着脱可能に固定され得る。回転台１２は、固定部１１により鉛直方向に平行な軸線Ａ１周りに自由に回転可能に支持される。ここで、自由に回転可能とは、アクチュエータなどによって回転角度を制御するために駆動力を付与されたり制動されたりしておらず、例えば介助者の操作力のような外力によって回転可能な状態を意味する。
　回転規制部１３は、回転台１２の回転を規制する状態と、回転台１２の回転を許容する状態とを切り換える。回転規制部１３は、本実施形態において、第一操作ペダル１４に対する踏み込み操作がある度に、回転台１２の回転の規制状態と許容状態とを切り換える。また、回転規制部１３は、制御装置６０による制御に基づいて、回転の規制状態と許容状態とを切り換え可能に構成される。回転規制部１３は、例えば固定部１１に設けられ、相対回転可能な回転台１２に対してピンを係合させたり、摩擦板を押圧させたりすることによって、回転台１２の回転を規制する。回転台１２は、回転規制部１３による規制が解除されると、回転可能な角度範囲において自由に回転可能な状態となる。
　角度決め装置１５は、２箇所以上の所定の角度（本実施形態においては、図８に示す第一角度Ｎ１、および第二角度Ｎ２）において回転台１２を角度決めする。ここで、角度決めには、回転台１２の回転可能な角度範囲の終端を定めるように回転台１２の回転を規制する意味の他に、回転可能な角度範囲内で回転台１２を特定の角度に維持する意味が含まれる。本実施形態において、角度決め装置１５は、図２に示すように、固定部１１側の一対の突起部１５１と、回転台１２側の係合部１５２とにより構成される。
　角度決め装置１５は、固定部１１の外周面のうち周方向に９０度ずれた２箇所に設けられた一対の突起部１５１の何れかに、回転台１２の内周面に設けられた係合部１５２が係合することにより、回転台１２の回転を規制する。このとき、角度決め装置１５は、一対の突起部１５１の位置に応じて、回転台１２の回転可能な角度範囲Ｒａ（図８を参照）を定められる。これにより、角度決め装置１５は、第一角度Ｎ１および第二角度Ｎ２において回転台１２を角度決めして、回転台１２の回転可能な角度範囲Ｒａを超える回転を防止する。
　スライド装置２０は、回転装置１０の上面に設けられ、基台３０などを回転装置１０に対してスライド可能に支持する。スライド装置２０は、一対のレール２１、スライド部材２２、スライド規制部２３、第二操作ペダル２４、および位置決め装置２５を備える。一対のレール２１は、互いに平行に水平方向に延伸するように形成される。一対のレール２１の一端は、回転台１２の上面に固定される。一対のレール２１の他端は、回転台１２の外縁から回転台１２の径方向外方に突出している。
　スライド部材２２は、一対のレール２１の間に介在し、一対のレール２１を介して回転台１２に設けられる。これにより、スライド部材２２は、一対のレール２１が延伸するスライド方向に自由にスライド可能に構成される。ここで、自由にスライド可能とは、アクチュエータなどによってスライド位置を制御するために駆動力を付与されたり制動されたりしておらず、例えば介助者の操作力のような外力によってスライド可能な状態を意味する。
　スライド規制部２３は、スライド部材２２のスライドを規制する状態と、スライド部材２２のスライドを許容する状態とを切り換える。スライド規制部２３は、本実施形態において、第二操作ペダル２４に対する踏み込み操作がある度に、スライド部材２２のスライドの規制状態と許容状態とを切り換える。また、スライド規制部２３は、制御装置６０による制御に基づいて、スライドの規制状態と許容状態とを切り換え可能に構成される。スライド規制部２３は、例えば一対のレール２１に設けられ、スライド可能なスライド部材２２に対してピンを係合させたり、摩擦板を押圧させたりすることによって、スライド部材２２のスライドを規制する。スライド部材２２は、スライド規制部２３による規制が解除されると、スライド部材の可動範囲において自由にスライド可能な状態となる。
　位置決め装置２５は、２箇所以上の所定の位置（本実施形態においては、図７に示す第一位置Ｐ１、および第二位置Ｐ２）においてスライド部材２２を位置決めする。ここで、位置決めには、スライド部材２２の可動範囲の終端を定めるようにスライド部材２２のスライドを規制する意味の他に、可動範囲内でスライド部材２２を特定の位置に維持する意味が含まれる。本実施形態において、位置決め装置２５は、図１に示すように、レール２１側の一対のスライドストッパ２５１により構成される。
　位置決め装置２５は、レール２１の内部の前端と後端との２箇所に設けられた一対のスライドストッパ２５１の何れかに、スライド部材２２の端部が係合することにより、スライド部材２２のスライドを規制し、一対のレール２１からスライド部材２２が脱落することを防止する。このとき、位置決め装置２５は、一対のスライドストッパの位置に応じて、スライド部材２２の可動範囲Ｒｓ（図７を参照）を定められる。これにより、位置決め装置２５は、第一位置Ｐ１および第二位置Ｐ２においてスライド部材２２の位置決めして、スライド部材２２の可動範囲Ｒｓを超えるスライドを防止する。
　基台３０は、スライド装置２０のスライド部材２２に設けられる。基台３０は、足載置台３１、一対の車輪３２、操作部３３、フレーム３４、および下腿当て部３５を備える。足載置台３１は、スライド部材２２に固定され、床面Ｆの近くにほぼ水平に設けられる。足載置台３１の上面には、図２に示すように、被介助者Ｍが足を乗せる位置を案内するための足形の接地マーク３１１が記されている。
　足載置台３１の下側には、左右に一対の車輪３２が設けられている。これにより、基台３０の一端側は、一対の車輪３２に支持される。また、基台３０の他端側は、スライド部材２２を介して回転台１２に支持される。また、一対の車輪３２は、移動方向を転換する転舵機能を有する。これにより、基台３０は、任意のスライド位置において、回転台１２の軸線Ａ１周りの回転に伴って方向転換可能に構成される。
　操作部３３は、図１に示すように、足載置台３１の上面のうち左右方向の端部に固定されている。本実施形態において、操作部３３は、スライド部材２２のスライド方向に前後に傾斜した一対の斜面を有する逆Ｖ字状に形成されている。操作部３３は、介助者の脚力によって、回転台１２を回転させる操作、またはスライド部材２２をスライドさせる操作を受け付ける。
　フレーム３４は、足載置台３１の回転台１２側の端部に固定される。フレーム３４は、図１に示すように、足載置台３１との固定位置から斜め上方に延伸するとともに、後方に湾曲してほぼ水平に延伸するように形成される。フレーム３４は、下腿当て部３５および支持装置４０を支持する。下腿当て部３５は、足載置台３１の接地マーク３１１よりも少し前側の上方に設けられる。下腿当て部３５は、左右方向に延在するクッション材で形成される。下腿当て部３５は、被介助者Ｍの下腿が接触する部位である。下腿当て部３５は、配置高さを調整可能に構成される。
　支持装置４０は、基台３０のフレーム３４に設けられる。支持装置４０は、アーム４１、駆動装置４２、ハンドル４３、および支持部材５０を備える。アーム４１の一端は、フレーム３４の所定位置に設定された左右方向に水平な軸線Ａ２周りに揺動可能に支持される。アーム４１は、フレーム３４の下部と、アーム４１の中間部とを連結する駆動装置４２により駆動される。本実施形態において、駆動装置４２は、油圧シリンダに対する作動油の供給によってロッドを伸縮する。アーム４１は、駆動装置４２の伸縮量によって揺動角が変動するように構成されている。
　介助装置１が臀部上昇動作の補助を行う場合には、駆動装置４２が延びてアーム４１が後旋回する。一方、介助装置１が臀部下降動作の補助を行う場合には、駆動装置４２が縮んでアーム４１が後旋回する。ハンドル４３は、アーム４１の他端（フレーム３４に連結された端部とは反対側の端部）に固定される。ハンドル４３は、アーム４１の端部から前上方向に延びるように形成されている。ハンドル４３は、被介助者Ｍの両手によって把持される部分として利用される。また、ハンドル４３の側方部分および前方部分は、介助者によって介助装置１を回転またはスライドさせるために把持される部分として利用される。
　支持部材５０は、被介助者Ｍの上半身を支持する。支持部材５０は、アーム４１に着脱可能に固定されている。このように、支持部材５０は、アーム４１およびフレーム３４を介してスライド部材２２に設けられている。支持部材５０は、駆動装置４２の駆動によってアーム４１がフレーム３４に対して揺動すると、スライド部材２２に対して前後方向に傾動する。
　支持部材５０は、胴体支持部５１、および一対の脇支持部５２を備える。胴体支持部５１は、被介助者Ｍの胴体形状に近い面状に形成されており、柔軟な変形が可能になっている。胴体支持部５１の支持面は、被介助者Ｍの上半身のうち胴体の前面に面接触して胴体を支持する。胴体支持部５１は、アーム４１に取り付けられている。一対の脇支持部５２は、被介助者Ｍの両脇を支持する。詳細には、一対の脇支持部５２は、胴体支持部５１の左右に揺動可能に設けられている。脇支持部５２は、棒状部材により、Ｌ字状に形成されている。脇支持部５２の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。
　制御装置６０は、基台３０に設けられた制御ユニット（図示しない）に組み込まれている。上記の制御ユニットは、制御装置６０の他に、駆動装置４２を駆動させるための油圧ポンプや制御用のバッテリ電源などを有する。制御装置６０は、図３に示すように、駆動制御部６１、およびコントローラ６２を備える。駆動制御部６１は、介助装置１が被介助者Ｍの臀部上昇動作や臀部下降動作を補助する場合に、コントローラ６２が受け付けた被介助者Ｍまたは介助者からの指令に基づいて、駆動装置４２を駆動させて支持部材５０の移動を制御する。
　また、制御装置６０は、支持装置４０のアーム４１が揺動している場合には、回転台１２の回転を規制する。具体的には、回転装置１０の回転規制部１３は、制御装置６０による制御信号に基づいて、駆動装置４２が駆動している場合には回転台１２の回転を規制する状態に切り換える。これにより、回転台１２は、支持部材５０が前旋回または後旋回している間は、固定部１１に対してロックされて回転不能となる。
　さらに、制御装置６０は、支持装置４０のアーム４１が揺動している場合には、スライド部材２２のスライドを規制する。具体的には、スライド装置２０のスライド規制部２３は、制御装置６０による制御信号に基づいて、駆動装置４２が駆動している場合にはスライド部材２２のスライドを規制する状態に切り換える。これにより、スライド部材２２は、支持部材５０が前旋回または後旋回している間は、一対のレール２１に対してロックされてスライド不能となる。
　（１－３．介助装置１による移乗動作の補助）
　介助装置１による移乗動作を補助する処理について、図４～図９を参照して説明する。ここで、介助装置１は、例えば介助施設において移動目標が設けられた部屋に設置される。本実施形態において、介助施設は、図７に示すように、移動目標としての便器８５が設置されたトイレ室８０を備える。トイレ室８０は、便器８５の前後方向に対向して配置された前壁８１と後壁８２、および便器８５の左右方向に対向して配置された一対の側壁８３により区画されている。トイレ室８０の出入り口８４は、便器８５の側方に位置する側壁８３に設けられている。
　トイレ室８０における移乗動作には、被介助者Ｍを車椅子Ｗから便器８５へと移乗させる動作、および被介助者Ｍを便器８５から車椅子Ｗへと移乗させる動作が含まれる。移乗動作の概要としては、介助者は、先ずトイレ室８０の外側で被介助者Ｍを車椅子Ｗから介助装置１に搭乗させる。次に、介助者は、介助装置１に支持された被介助者Ｍをトイレ室に入室させてから方向転換を行う。そして、介助者は、被介助者Ｍを便器８５に向かって移動させてから便器８５に着座させる。
　上記のような移乗動作は、臀部上昇動作と、方向転換動作と、臀部下降動作とにより構成される。なお、本実施形態は、臀部上昇動作として、起立動作を例示する。また、移乗動作の初期状態として、被介助者Ｍは、図４に示すように、車椅子Ｗの座面に臀部Ｍｔが接触した座位姿勢にある。被介助者Ｍは、介助者の操作によってトイレ室８０の出入り口８４の近くまで移動される。
　介助装置１は、移乗動作の初期状態において、図７に示すように、スライド部材２２のスライド方向がトイレ室８０の出入り口８４を向くように、回転装置１０の回転台１２が第一角度Ｎ１とされている。このとき、支持部材５０の胴体支持部５１の支持面は、上方視でトイレ室８０の側方（図７の左右方向）を向いた状態にある。また、スライド部材２２は、図４および図７に示すように、トイレ室８０の外側であって支持部材５０に被介助者Ｍが乗降する第一位置Ｐ１まで引き出された状態にある。
　被介助者Ｍは、基台３０の接地マーク３１１を目安に両足を足載置台３１に載置するとともに、ハンドル４３を把持する。そして、被介助者Ｍは、車椅子Ｗに座った状態で上半身を前傾させて、支持部材５０の胴体支持部５１に胸部が接触し、一対の脇支持部５２に両脇を支持された状態とされる。この状態において、被介助者Ｍまたは介助者がコントローラ６２を操作し、起立動作の補助を行うように指令する。これにより、制御装置６０の駆動制御部６１が支持装置４０の駆動装置４２を駆動させる。
　そうすると、支持装置４０のアーム４１が軸線Ａ２周りに回転して、支持部材５０が前旋回する。これに伴って、被介助者Ｍは、図５に示すように、上半身が上昇するとともに前進し、臀部Ｍｔが車椅子Ｗの座面から離れた立位姿勢とされる。このとき、被介助者Ｍの膝が下腿当て部３５に接触した状態となり得る。なお、上記のように駆動装置４２が駆動している間は、回転規制部１３により回転台１２の回転が規制され、またスライド規制部２３によりスライド部材２２のスライドが規制される。これにより、介助装置１が全体として安定し、結果として被介助者Ｍの起立動作の補助をより安定させることができる。
　続いて、支持部材５０の前旋回が停止すると、回転規制部１３による回転規制が解除されるとともに、スライド規制部２３によるスライド規制が解除される。そして、介助者が基台３０の操作部３３または支持装置４０のハンドル４３にスライド方向の操作力を加えることによって、スライド部材２２がスライドされる。これにより、スライド装置２０が縮んで、スライド装置２０に設けられた基台３０および支持装置４０が平行移動する。スライド部材２２は、図６および図７に示すように、トイレ室８０の内側であって支持部材５０に支持された被介助者Ｍをトイレ室８０に入室した状態とする第二位置Ｐ２まで押し入れられている。
　さらに、介助者が基台３０の操作部３３または支持装置４０のハンドル４３に回転台１２の周方向に操作力を加えることによって、回転台１２が軸線Ａ１周りに回転される。具体的には、図８に示すように、回転装置１０に設けられたスライド装置２０、基台３０、および支持装置４０が一体的に反時計回りに回転される。このとき、介助装置１は、スライド装置２０が縮んだ状態にあることから、軸線Ａ１から最外部までの距離がスライド部材２２の可動範囲に応じた距離（第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２までの距離）だけ短縮されている。これにより、介助装置１は、コンパクトな方向転換が可能となっている。
　回転台１２は、第一角度Ｎ１から９０度回転してスライド部材２２のスライド方向が移動目標としての便器８５を向いた状態で、角度決め装置１５によって固定部１１に対する回転を規制される。これにより、回転台１２は、角度決め装置１５により第二角度Ｎ２に角度決めされる。このように、介助者は、支持装置４０に支持された被介助者Ｍが方向転換されて便器８５に背を向けた状態とすることができる。
　そして、介助者が基台３０の操作部３３または支持装置４０のハンドル４３にスライド方向の操作力を加えることによって、スライド部材２２が便器８５側にスライドされる。これにより、スライド装置２０が延びて、スライド装置２０に設けられた基台３０および支持装置４０が平行移動する。スライド部材２２は、図９に示すように、回転後の第二位置Ｐ２－２から第三位置Ｐ３まで移動される。
　上記の回転後の第二位置Ｐ２－２は、回転台１２が角度決め装置１５により第二角度Ｎ２に角度決めされ、且つスライド装置２０が縮んだ状態にあるときのスライド部材２２の位置である。また、上記の第三位置Ｐ３は、支持部材５０に支持され且つ回転台１２の回転により方向転換された被介助者Ｍを便器８５に着座可能な状態とするスライド部材２２の位置である。つまり、第三位置Ｐ３は、被介助者Ｍを着座させるために、支持部材５０を便器８５に十分に接近させたときのスライド部材２２の位置である。
　この状態において、被介助者Ｍまたは介助者がコントローラ６２を操作し、臀部下降動作の補助を行うように指令する。これにより、制御装置６０の駆動制御部６１が支持装置４０の駆動装置４２を駆動させる。そうすると、支持装置４０のアーム４１が軸線Ａ２周りに回転して、支持部材５０が後旋回する。これに伴って、被介助者Ｍは、上半身が下降するとともに後退し、臀部Ｍｔが便器８５の座面に接触した座位姿勢とされる。
　なお、上記のように駆動装置４２が駆動している間は、起立動作の補助を行った際と同様に、回転規制部１３により回転台１２の回転が規制され、またスライド規制部２３によりスライド部材２２のスライドが規制される。これにより、介助装置１が全体として安定し、結果として被介助者Ｍの臀部下降動作の補助をより安定させることができる。
　また、被介助者Ｍを便器８５から車椅子Ｗへと移乗させる動作の補助については、上記が逆順で行われる。ここで、回転台１２の回転可能な角度範囲Ｒａは、本実施形態において、第一角度Ｎ１から第二角度Ｎ２までの角度範囲である。よって、介助装置１のスライド部材２２が方向転換後の第二位置Ｐ２－２から元の第二位置Ｐ２に向かうように回転台１２を回転させた場合に、回転台１２は、回転可能な角度範囲Ｒａの終端において角度決め装置１５によって回転を規制され、第一角度Ｎ１に角度決めされる。結果として、介助者は、支持装置４０に支持された被介助者Ｍが元の第一角度Ｎ１に方向転換されて車椅子Ｗに背を向けた状態とすることができる。
　また、スライド部材２２の可動範囲Ｒｓは、トイレ室８０の外側であって支持部材５０に被介助者Ｍが乗降する第一位置Ｐ１と、トイレ室８０の内側であって支持部材５０に支持された被介助者Ｍをトイレ室８０に入室した状態とする第二位置Ｐ２と、の間で支持部材５０をスライドさせる範囲に設定されている。なお、スライド部材２２の可動範囲Ｒｓは、トイレ室８０における回転後の第二位置Ｐ２－２と第三位置Ｐ３との距離の方が、第一位置Ｐ１と第二位置Ｐ２との距離よりも長ければ、これに対応した範囲にしてもよい。
　（２．実施形態の構成による効果）
　以上説明したように、本明細書に開示する介助装置１は、部屋（トイレ室８０）の床面Ｆに設けられ、鉛直方向に平行な軸線Ａ１周りに回転可能な回転台１２と、回転台１２に設けられ、水平方向にスライド可能なスライド部材２２と、スライド部材２２に設けられ、被介助者Ｍの上半身を支持する支持部材５０と、を備える。スライド部材２２は、部屋（トイレ室８０）の外側であって支持部材５０に被介助者Ｍが乗降する位置（第一位置Ｐ１）と、部屋（トイレ室８０）の内側であって支持部材５０に支持された被介助者Ｍを部屋（トイレ室８０）に入室した状態とする位置（第二位置Ｐ２）と、の間で支持部材５０をスライドさせる。
　このような構成によると、スライド部材２２のスライドにより部屋（トイレ室８０）の外側から部屋（トイレ室８０）の内側へと支持部材５０に支持された被介助者Ｍを入室させることができる。これにより、回転台１２の回転中心（軸線Ａ１）から最外部まで距離を短縮できるので、方向転換をコンパクトに行うことができる。例えばスライド部材２２を有しない構成では、被介助者Ｍを回転中心に接近させるように支持部材５０を動作させる必要がある。これに対して、上記構成では、乗降位置（第一位置）において被介助者Ｍの臀部Ｍｔが浮いた状態（座面から離間した状態）にできれば、スライド部材２２のスライドによって入室が可能となる。つまり、臀部Ｍｔが浮いた被介助者Ｍをさらに高い位置まで上昇させる動作を省略することができる。
　また、コンパクトに方向転換を行った後に、スライド部材２２が適宜スライドすることによって被介助者Ｍが移動目標（便器８５）まで移動される。例えば被介助者Ｍを持ち上げる装置と回転装置とにより構成される介助装置では可動領域を確保するために回転半径を大きくする必要があったのに対して、本実施形態にて例示した構成では移乗動作において必要な角度においてスライド部材２２のスライドにより伸縮できる。結果として、限られたスペースの部屋（トイレ室８０）に設置される介助装置１の利用性を向上でき、介助者および被介助者Ｍの負荷を軽減できる。
　上記の介助装置１は、部屋（トイレ室８０）の床面Ｆに設けられ、鉛直方向に平行な軸線Ａ１周りに回転可能な回転台１２と、回転台１２に設けられ、水平方向にスライド可能なスライド部材２２と、スライド部材２２に設けられ、被介助者Ｍの上半身を支持する支持部材５０と、を備える。回転台１２の回転可能な角度範囲Ｒａには、スライド部材２２のスライド方向が部屋（トイレ室８０）の出入り口８４を向く第一角度Ｎ１と、スライド部材２２のスライド方向が部屋（トイレ室８０）に設けられた移動目標（便器８５）を向く第二角度Ｎ２とが含まれる。介助装置１は、第一角度Ｎ１および第二角度Ｎ２の少なくとも一方において回転台１２を角度決めする角度決め装置１５を備える。
　このような構成によると、スライド部材２２のスライドにより回転台１２の回転方向の回転可能な範囲を確保することができる。これにより、回転台１２の回転中心（軸線Ａ１）から最外部まで距離を短縮できるので、方向転換をコンパクトに行うことができる。また、回転台１２は、角度決め装置１５によって回転可能な範囲が全周のうち一部に制約されることによって、介助者等が回転台１２を回転させる際に第一角度Ｎ１や第二角度Ｎ２を大きく超過する回転が防止される。また、回転台１２は、角度決め装置１５によって第一角度Ｎ１および第二角度Ｎ２において角度決めされる。これにより、介助者等が回転台１２を回転させる際に第一角度Ｎ１や第二角度Ｎ２に角度決めすることが容易となり、介助装置１の操作性を向上できる。
　また、コンパクトに方向転換を行った後に、スライド部材２２が適宜スライドすることによって被介助者Ｍが移動目標（便器８５）まで移動される。例えば被介助者Ｍを持ち上げる装置と回転装置とにより構成される介助装置では可動領域を確保するために回転半径を大きくする必要があったのに対して、本実施形態にて例示した構成では移乗動作において必要な角度においてスライド部材２２のスライドにより伸縮できる。結果として、限られたスペースの部屋（トイレ室８０）に設置される介助装置１の利用性を向上でき、介助者および被介助者Ｍの負荷を軽減できる。
　上記の介助装置１において、スライド部材２２の可動範囲Ｒｓには、第一位置Ｐ１、第二位置Ｐ２、および支持部材５０に支持され且つ回転台１２の回転により方向転換された被介助者Ｍを移動目標（便器８５）に着座可能な状態とする第三位置Ｐ３が含まれる。介助装置１は、第一位置Ｐ１、第二位置Ｐ２、および第三位置Ｐ３の少なくとも２箇所においてスライド部材２２を位置決めする位置決め装置２５を備える。
　このような構成によると、介助者等がスライド部材２２をスライドさせる際に第一位置Ｐ１や第二位置Ｐ２に位置決めすることが容易となり、介助装置１の操作性を向上できる。
　上記の介助装置１は、座位姿勢にある被介助者Ｍの臀部Ｍｔを座面から離間させるように、支持部材５０をスライド部材２２に対して移動させる駆動装置４２を備える。
　このような構成によると、駆動装置４２によって支持部材５０を動作させて被介助者Ｍの上半身を昇降させることができる。このように、介助者の負荷が高い介助動作について駆動装置４２の補助を利用できるので、介助者の負荷を軽減できる。
　上記の介助装置１において、回転台１２は、軸線Ａ１周りに自由に回転可能に構成される。介助装置１は、回転台１２の回転を規制する状態と、回転台１２の回転を許容する状態とを切り換える回転規制部１３を備える。
　このような構成によると、回転規制部１３によって回転台１２を任意の角度で停止させたり、回転の規制を解除して自由に回転可能にしたりすることができる。これにより、例えば被介助者Ｍの乗り降りや、スライド部材２２のスライドの途中で必要に応じて回転台１２の回転を停止でき、介助装置１の動作を安定させることができる。
　上記の介助装置１は、座位姿勢にある被介助者Ｍの臀部Ｍｔを座面から離間させるように、支持部材５０をスライド部材２２に対して移動させる駆動装置４２を備える。回転規制部１３は、駆動装置４２が駆動している場合には回転台１２の回転を規制する状態に切り換える。
　このような構成によると、駆動装置４２が駆動している間は回転規制部１３によって回転台１２の回転が規制される。これにより、被介助者Ｍの臀部Ｍｔが座面から離間する姿勢に移行させるための支持部材５０の移動中には、被介助者Ｍの方向転換が抑制され、被介助者Ｍが安心して介助装置１の動作に身体を預けることができる。
　上記の介助装置１において、スライド部材２２は、スライド方向に自由にスライド可能に構成される。介助装置１は、スライド部材２２のスライドを規制する状態と、スライド部材２２のスライドを許容する状態とを切り換えるスライド規制部２３を備える。
　このような構成によると、スライド規制部２３によってスライド部材２２を任意の位置で停止させたり、スライドの規制を解除して自由にスライド可能にしたりすることができる。これにより、例えば被介助者Ｍの乗り降りや、回転台１２の回転の途中で必要に応じてスライド部材２２のスライドを停止でき、介助装置１の動作を安定させることができる。
　上記の介助装置１は、座位姿勢にある被介助者Ｍの臀部Ｍｔを座面から離間させるように、支持部材５０をスライド部材２２に対して移動させる駆動装置４２を備える。スライド規制部２３は、駆動装置４２が駆動している場合にはスライド部材２２のスライドを規制する状態に切り換える。
　このような構成によると、駆動装置４２が駆動している間はスライド規制部２３によってスライド部材２２のスライドが規制される。これにより、被介助者Ｍの臀部Ｍｔが座面から離間する姿勢に移行させるための支持部材５０の移動中には、被介助者Ｍのスライド部材２２による前後進が抑制され、被介助者Ｍが安心して介助装置１の動作に身体を預けることができる。
　上記の介助装置１は、被介助者Ｍを介助する介助者の脚力によって、回転台１２を回転させる操作、またはスライド部材２２をスライドさせる操作を受け付ける操作部３３を備える。
　このような構成によると、被介助者Ｍの質量を合わせた介助装置１を回転させたりスライドさせたりする際に必要な動力を操作部３３から与えることができる。これにより、例えば介助者は、支持部材５０を両手で支持しながら脚力をもって回転台１２を回転させたり、スライド部材２２をスライドさせたりすることができる。これにより、介助装置１の操作性を向上でき、介助者および被介助者Ｍの負担をより軽減できる。
　上記の介助装置１において、部屋は、移動目標としての便器８５が設置されたトイレ室８０である。
　トイレ室８０は、特に室内のスペースが限られ、出入り口８４も大きく間取りされていないことがある。このようなトイレ室８０における移乗においては、被介助者Ｍの入退室と、移動目標としての便器８５までの移動を狭い室内において確実に補助されることが求められる。これに対して、上記のような構成を備える介助装置１によると、トイレ室８０の外側における乗降を可能としつつコンパクトに方向転換が行え、さらに便器８５まで被介助者Ｍを確実に移動させることができる。よって、本実施形態にて例示した構成の介助装置１をトイレ室８０に設置することが特に有用である。
　（３．実施形態の変形態様）
　（３－１．回転装置１０、スライド装置２０について）
　実施形態において、介助装置１が設置される部屋は、移動目標としての便器８５を備えるトイレ室８０であるものとした。この他に、介助装置１は、種々の部屋に設置される構成としてもよい。この場合やトイレ室８０において出入り口８４が側壁８３でなく後壁８２などに設けられている場合には、回転台１２の回転可能な角度範囲Ｒａは、９０度でなく１８０度など種々の角度範囲に設定されてもよい。
　回転台１２の回転可能な角度範囲Ｒａは、例えば介助装置１の用途に応じて調整可能に構成されてもよい。具体的には、角度決め装置１５は、一対の突起部１５１が固定部１１の外周縁に沿って移動可能に構成されるとともに、任意の周方向位置においてねじ締結などによって固定される構成としてもよい。これにより、実施形態と同様の効果を奏するとともに、介助装置１の用途や設置場所の変更等に対応することができる。
　また、介助装置１の用途によっては、回転台１２が１箇所または３箇所以上の規定角度において角度決めされるように、角度決め装置１５が構成されてもよい。例えば３箇所以上の規定角度において回転台１２を角度決めする場合には、角度決め装置１５は、一対の突起部１５１と係合部１５２に代えて、例えば回転台１２が規定角度となった際に固定部１１に設けられるプランジャが回転台１２に設けられる係合穴に係合して角度決めされる構成としてもよい。
　その他に、介助施設の部屋に設けられた移動目標が床面Ｆに固定されていない場合や、移乗元や移動目標が複数ある場合には、回転装置１０において回転台１２が全周に亘って自由に回転可能に構成されてもよい。また、回転台１２の回転中心である軸線Ａ１は、実施形態において、出入り口８４の幅方向中央を通る直線と移動目標としての便器８５の幅方向中央を通る直線との交点となる位置に設定される構成とした。これに対して、軸線Ａ１は、出入り口８４や移動目標の位置、回転台１２とスライド装置２０の位置関係などに応じて適宜設定することができる。
　実施形態において、スライド装置２０のスライド部材２２の可動範囲Ｒｓは、トイレ室８０に被介助者Ｍを入退室させる第一位置Ｐ１と第二位置Ｐ２との間で支持部材５０をスライドさせる範囲とした。これに対して、可動範囲Ｒｓは、介助装置１の用途によっては被介助者Ｍの入退室を目的とした範囲に設定される他に、回転台１２の軸線Ａ１からある程度離れていても搭乗可能となるように支持部材５０を適宜スライドさせる範囲に設定してもよい。このような構成においても、床面Ｆに固定された介助装置１に対して車椅子Ｗなどを接近させる位置を正確にしなくてもスライド部材２２のスライドによって調整が可能となり、移乗動作における介助装置１の利用性を向上できる。
　スライド部材２２の可動範囲Ｒｓは、例えば介助装置１の用途に応じて調整可能に構成されてもよい。具体的には、位置決め装置２５は、一対のスライドストッパ２５１がレール２１に沿って移動可能に構成されるとともに、任意のスライド方向位置においてねじ締結などによって固定される構成としてもよい。これにより、実施形態と同様の効果を奏するとともに、介助装置１の用途や設置場所の変更等に対応することができる。
　また、スライド装置２０は、スライド部材２２の幅方向中央を通る直線上に回転台１２の軸線Ａ１が位置するように回転台１２に設けられる構成とした。これに対して、介助装置１の用途や設置される部屋のレイアウトによっては、スライド部材２２のスライド方向は回転台１２の径方向からずれていてもよい。また、スライド部材２２のスライド方向に対して支持部材５０が水平方向に斜めになっていてもよい。さらに、スライド部材２２のスライドの軌跡を定める一対のレール２１は、実施形態にて例示したように直線状とする他に、曲線状など種々の形状としてもよい。
　また、介助装置１は、回転台１２の回転動作とスライド部材２２のスライド動作が同期するように、支持装置４０の移動軌跡を定める機構を備える構成としてもよい。このような構成によると、例えば介助装置１に被介助者Ｍが搭乗した後に支持部材５０を回転させる操作力を付与すると、スライド装置２０が縮みながら回転台１２が回転し始める。そして、ある程度回転したところでスライド装置２０が再び延びて、被介助者は、移動目標に移動可能な状態とされる。
　その他に、実施形態において、回転台１２が自由に回転可能に構成され、またスライド部材２２が自由にスライド可能に構成されるものとした。これに対して、回転台１２およびスライド部材２２の少なくとも一方は、例えばアクチュエータなどによって駆動力を付与されて回転角度やスライド位置を制御されるようにしてもよい。このような構成において、回転台１２およびスライド部材２２がともにアクチュエータによって互いの動作を協調されて、また支持装置４０の駆動装置４２の動作とも協調されて支持部材５０を適宜移動させる構成としてもよい。
　また、上記のような構成において、角度決め装置１５および位置決め装置２５は、例えばアクチュエータの制御部によって構成され、予め記憶されている規定角度に回転台１２を角度決めし、また予め記憶されている規定位置にスライド部材２２を位置決めするようにしてもよい。このとき、回転台１２の規定角度および回転可能な角度範囲Ｒａ、並びにスライド部材２２の規定位置および可動範囲Ｒｓは、アクチュエータの制御部に対する設定の変更によって任意に変更可能としてもよい。
　具体的には、介助装置１は、介助者や介助装置１の設置を行う作業者による規定角度および角度範囲Ｒａの設定値の変更を受け付けて、アクチュエータの制御部に記憶させる。アクチュエータの制御部としての角度決め装置１５は、設定された規定角度および角度範囲Ｒａに基づいてアクチュエータの動作を制御し、回転台１２を角度決めする。また、介助装置１は、同様に規定位置および可動範囲Ｒｓの設定値の変更を受け付けて、アクチュエータの制御部に記憶させる。アクチュエータの制御部としての位置決め装置２５は、設定された規定位置および可動範囲Ｒｓに基づいてアクチュエータの動作を制御し、スライド部材２２を位置決めする。このような構成によると、アクチュエータの制御部に対する設定値の変更によって規定角度、角度範囲Ｒａ、規定位置、および可動範囲Ｒｓを容易に設定することができ、介助装置１の用途や設置場所の変更等に対応することができる。
　実施形態において、制御装置６０は、支持装置４０の駆動装置４２が駆動している場合には回転台１２の回転を規制し、またスライド部材２２のスライドを規制するものとした。これに対して、駆動装置４２が駆動中であっても、回転台１２の回転およびスライド部材２２のスライドの少なくとも一方を許容する構成としてもよい。例えば、駆動装置４２の駆動中にスライド部材２２のスライドを許容する場合には、臀部上昇動作の実行中に被介助者Ｍの臀部Ｍｔが座面から浮いたのを確認して、スライド部材２２をスライドさせて被介助者Ｍを前進させることができる。また、臀部下降動作の実行中においては、被介助者Ｍの臀部Ｍｔの位置を移動目標の座面に対して調整するように、スライド部材２２をスライドさせることができる。
　（３－２．その他）
　実施形態において、支持装置４０の駆動装置４２は、油圧式であるものとした。これに対して、駆動装置４２は、座位姿勢にある被介助者Ｍの臀部Ｍｔを座面から離間させるように支持部材５０をスライド部材２２に対して移動可能であれば種々の態様を採用し得る。例えば、駆動装置４２は、ガススプリングなどの弾性装置であってもよいし、支持部材５０の角度を維持したまま上昇可能な昇降装置であってもよい。また、駆動装置４２は、支持部材５０を揺動させる揺動装置と昇降させる昇降装置とを備える構成としてもよい。
　その他に、制御装置６０のコントローラ６２は、介助者や被介助者Ｍの手動操作によって指令を受け付ける構成とした。これに対して、コントローラ６２は、例えば介助者の足操作によって指令を受け付け可能に、基台３０などの足元に設けられる構成としてもよい。このような構成によると、介助者が両手で被介助者Ｍの身体や支持装置４０のハンドル４３を支持しながら、臀部上昇動作の補助や臀部下降動作の補助を行うように、介助装置１に指令することが可能となる。
　１：介助装置、　１０：回転装置、　１２：回転台、　１３：回転規制部、　１５：角度決め装置、　２０：スライド装置、　２２：スライド部材、　２３：スライド規制部、　２５：位置決め装置、　３０：基台、　３３：操作部、　４０：支持装置、　４２：駆動装置、　５０：支持部材、　８０：トイレ室（部屋）、　８４：出入り口、　８５：便器（移動目標）、　Ａ１：（回転台の）軸線、　Ｐ１：第一位置、　Ｐ２：第二位置、　Ｎ１：第一角度、　Ｎ２：第二角度、　Ｒａ：角度範囲、　Ｒｓ：可動範囲、　Ｆ：床面、　Ｍ：被介助者、　Ｍｔ：臀部、　Ｗ：車椅子

Claims (11)

  1. 　部屋の床面に設けられ、鉛直方向に平行な軸線周りに回転可能な回転台と、
    　前記回転台に設けられ、水平方向にスライド可能なスライド部材と、
    　前記スライド部材に設けられ、被介助者の上半身を支持する支持部材と、を備え、
    　前記スライド部材は、前記部屋の外側であって前記支持部材に前記被介助者が乗降する第一位置と、前記部屋の内側であって前記支持部材に支持された前記被介助者を前記部屋に入室した状態とする第二位置と、の間で前記支持部材をスライドさせる介助装置。
  2. 　前記回転台の回転可能な角度範囲には、前記スライド部材のスライド方向が前記部屋の出入り口を向く第一角度と、前記スライド部材のスライド方向が前記部屋に設けられた移動目標を向く第二角度とが含まれ、
    　前記介助装置は、前記第一角度および前記第二角度の少なくとも一方において前記回転台を角度決めする角度決め装置を備える、請求項１に記載の介助装置。
  3. 　前記スライド部材の可動範囲には、前記第一位置、前記第二位置、および前記支持部材に支持され且つ前記回転台の回転により方向転換された前記被介助者を移動目標に着座可能な状態とする第三位置が含まれ、
    　前記介助装置は、前記第一位置、前記第二位置、および前記第三位置の少なくとも２箇所において前記スライド部材を位置決めする位置決め装置を備える、請求項１または２に記載の介助装置。
  4. 　部屋の床面に設けられ、鉛直方向に平行な軸線周りに回転可能な回転台と、
    　前記回転台に設けられ、水平方向にスライド可能なスライド部材と、
    　前記スライド部材に設けられ、被介助者の上半身を支持する支持部材と、
    　前記回転台を角度決めする角度決め装置と、を備え、
    　前記回転台の回転可能な角度範囲には、前記スライド部材のスライド方向が前記部屋の出入り口を向く第一角度と、前記スライド部材のスライド方向が前記部屋に設けられた移動目標を向く第二角度とが含まれ、
    　前記角度決め装置は、前記第一角度および前記第二角度の少なくとも一方において前記回転台を角度決めする介助装置。
  5. 　前記介助装置は、座位姿勢にある前記被介助者の臀部を座面から離間させるように、前記支持部材を前記スライド部材に対して移動させる駆動装置を備える、請求項１－４の何れか一項に記載の介助装置。
  6. 　前記回転台は、軸線周りに自由に回転可能に構成され、
    　前記介助装置は、前記回転台の回転を規制する状態と、前記回転台の回転を許容する状態とを切り換える回転規制部を備える、請求項１－５の何れか一項に記載の介助装置。
  7. 　前記介助装置は、座位姿勢にある前記被介助者の臀部を座面から離間させるように、前記支持部材を前記スライド部材に対して移動させる駆動装置を備え、
    　前記回転規制部は、前記駆動装置が駆動している場合には前記回転台の回転を規制する状態に切り換える、請求項６に記載の介助装置。
  8. 　前記スライド部材は、スライド方向に自由にスライド可能に構成され、
    　前記介助装置は、前記スライド部材のスライドを規制する状態と、前記スライド部材のスライドを許容する状態とを切り換えるスライド規制部を備える、請求項１－７の何れか一項に記載の介助装置。
  9. 　前記介助装置は、座位姿勢にある前記被介助者の臀部を座面から離間させるように、前記支持部材を前記スライド部材に対して移動させる駆動装置を備え、
    　前記スライド規制部は、前記駆動装置が駆動している場合には前記スライド部材のスライドを規制する状態に切り換える、請求項８に記載の介助装置。
  10. 　前記介助装置は、前記被介助者を介助する介助者の脚力によって、前記回転台を回転させる操作、または前記スライド部材をスライドさせる操作を受け付ける操作部を備える、請求項１－９の何れか一項に記載の介助装置。
  11. 　前記部屋は、移動目標としての便器が設置されたトイレ室である、請求項１－１０の何れか一項に記載の介助装置。
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