JP7108732B2 - 方向転換補助装置 - Google Patents

Description

本発明は、方向転換補助装置に関するものである。

特許文献１には、被介助者の移乗動作を介助する介助装置が開示されている。この介助装置は、移乗動作の補助において、座位姿勢の被介助者の臀部を座面から上昇させてから方向転換を行い、被介助者の臀部を下降させて着座させる。これにより、被介助者は、例えばベッドから車椅子へと移乗される。このような介助装置には、被介助者が搭乗した状態で移動可能として被介助者の移動の介助を主目的とする移動式と、床面に固定されて移乗動作の介助を主目的とする固定式とがある。

特開２００８－０７３５０１号公報

ところで、トイレ室のように限られたスペースにおける移乗動作の介助に移動式の介助装置を用いると、移動目標に対する位置や角度の調整が容易でないことがある。また、上記の移乗動作の介助に固定式の介助装置を用いると、移動目標に対する位置等の調整が容易となるが、介助装置を他の用途に流用することが容易でなく介助施設における設備コストが増大することが懸念される。

本明細書は、移動式の介助装置を用いた介助において介助装置の方向転換を容易にすることが可能な方向転換補助装置を提供することを目的とする。

本明細書は、被介助者の移動を介助する移動式の介助装置に適用され、床面に対して垂直な回転軸線を中心とする前記介助装置の方向転換を補助する方向転換補助装置であって、前記介助装置の少なくとも一部が載置されることにより前記介助装置を支持し、前記介助装置に前記回転軸線を中心とする回転方向に係合する載置台と、前記床面に対して前記載置台を前記回転軸線周りに回転可能に支持する回転装置と、前記方向転換補助装置に対する前記介助装置の水平方向の移動を補助するスライド装置のうちの一部と、を備え、前記スライド装置は、前記介助装置および前記方向転換補助装置の双方に渡って設けられる方向転換補助装置を開示する。

このような構成によると、介助装置は、方向転換補助装置によって回転軸線を中心とする方向転換を補助される。これにより、方向転換補助装置が設置された位置において、被介助者が乗り込んだ状態にある介助装置の方向転換が補助され、移動目標の位置に応じた角度の調整が容易となる。また、方向転換補助装置から介助装置を取り外すことによって、移動式の介助装置を他の用途に使用することが可能となる。換言すると、移動式の介助装置を、方向転換補助装置が設置された所定の部屋における特定用途に流用することが可能となる。このような構成により、介助施設の設備コストの増加を抑制できる。

実施形態における介助システムを斜め後方から見た斜視図である。 方向転換補助装置を斜め上方から見た斜視図である。 図１の介助システムの上面図である。 介助装置を斜め下方から見た斜視図である。 移乗動作の介助方法を示すフローチャートである。 座位姿勢の被介助者を支持する介助システムを示す側面図である。 立位姿勢の被介助者を支持する介助システムを示す側面図である。 スライド装置を縮めて被介助者を前進させた状態を示す側面図である。 被介助者をトイレ室に入室させるようにスライド装置を縮めた際における介助システムの動作前後の状態を、被介助者を省略して示す上面図である。 被介助者を方向転換させるように回転装置を回転された際における介助システムの回転前後の状態を、被介助者を省略して示す上面図である。 被介助者を移動目標に接近させるようにスライド装置を延ばした際における介助システムの動作前後の状態を、被介助者を省略して示す上面図である。

１．実施形態
１－１．介助システムの概要
介助システム１は、被介助者Ｍ（図６などを参照）の移乗動作を介助する。介助システム１は、被介助者Ｍの移動を介助する移動式の介助装置１０と、介助装置１０の方向転換を補助する方向転換補助装置５０とを備える。介助システム１は、移動式の介助装置１０が方向転換補助装置５０に取り付けられた状態において、被介助者Ｍの身体の一部（例えば、被介助者Ｍの上半身）を支持して、座位姿勢にある被介助者Ｍの方向転換を行い、別の位置に再び着座させる移乗動作の補助を行う。

また、方向転換補助装置５０から介助装置１０が取り外された状態において、移動目標が別の部屋に位置する場合に対応して、被介助者Ｍを支持した状態で移動目標の付近までの移動の補助を行う。本実施形態において、介助装置１０は、被介助者Ｍの上半身を支持して、被介助者Ｍを座位姿勢から移乗時姿勢への動作、および移乗時姿勢から座位姿勢への動作の介助を行う。

ここで、上記の「移乗時姿勢」は、臀部Ｍｔが座面から浮いた状態の姿勢であり、立位姿勢および中腰姿勢を含む。つまり、移乗時姿勢は、上半身が起立した状態および前かがみの状態などを含む。上記のように、介助装置１０が移乗時姿勢における被介助者Ｍの上半身を支持することで、一人の介助者が介助システム１を操作して、被介助者Ｍを移動目標に移乗させることができる。これにより、被介助者Ｍは、例えば介助装置１０の乗降位置と、介助施設における部屋に設置された移動目標との間で移乗される。

１－２．介助装置１０の構成
以下に、介助装置１０の構成について、図１を主に参照して説明する。介助装置１０は、図１に示すように、基台２０、支持装置３０、および制御ユニット４０を備える。基台２０は、介助装置１０における最下部に位置する部材である。基台２０は、フレーム２１、足載置台２２、一対の前輪２３、一対の後輪２４、および下腿当て部２５などを備える。

フレーム２１は、床面Ｆの近くにほぼ水平な後方部位２１１と、後方部位２１１の前端から上前方に延在する前方部位２１２とを備える（図４を参照）。足載置台２２は、フレーム２１の後方部位２１１の上面に固定されて、ほぼ水平に設けられる。足載置台２２の上面には、被介助者Ｍが足を乗せる位置を案内するための接地マーク２２１が記されている。

左右一対の前輪２３および後輪２４のそれぞれは、床面Ｆを転動可能な車輪である。前輪２３は、フレーム２１の前方部位２１２の下側に設けられる。後輪２４は、フレーム２１の後方部位２１１の下側に設けられる。また、前輪２３および後輪２４のそれぞれは、移動方向を転換する転舵機能を有する。介助装置１０は、二個の前輪２３、および二個の後輪２４の転舵機能により、前後方向の直進および旋回だけでなく、横移動および超信地旋回が可能となる。

なお、前輪２３は、移動方向の転換を規制するロック機構を備える。前輪２３は、ロック機構により移動方向の転換を基台２０の前後方向に規制されると、基台２０を前後方向のみに移動可能に転動する。このとき、前輪２３は、接地する床面Ｆ等に対して左右方向に対して摩擦係合した状態となる。下腿当て部２５は、足載置台２２の接地マーク２２１よりも少し前側の上方に設けられる。下腿当て部２５は、左右方向に延在するクッション材で形成される。下腿当て部２５は、被介助者Ｍの下腿が接触する部位である。下腿当て部２５は、配置高さを調整可能に構成される。

支持装置３０は、基台２０のフレーム２１に設けられる。支持装置３０は、アーム３１、駆動装置３２、ハンドル３３、および支持部材３４を備える。アーム３１の一端は、フレーム２１の所定位置に設定された左右方向に水平な揺動軸線Ａ１周りに揺動可能に支持される。アーム３１は、フレーム２１とアーム３１の中間部とを連結する駆動装置３２により駆動される。

本実施形態において、駆動装置３２は、アクチュエータ３２１と、リンク機構３２２とを有する。アクチュエータ３２１は、本体部をフレーム２１に揺動可能に連結され、例えば電動モータの駆動力によって移動部を本体部に対して伸縮させる。リンク機構３２２は、アクチュエータ３２１の動きをアーム３１および支持部材３４に二段階で伝達する。

駆動装置３２は、アクチュエータ３２１が伸び始める第一段階では、リンク機構３２２がアーム３１に対して揺動して支持部材３４を前旋回させる。駆動装置３２は、リンク機構３２２がアーム３１に対する揺動を規制されてからアクチュエータ３２１がさらに伸びる第二段階では、アーム３１を揺動軸線Ａ１周りに揺動させて支持部材３４を前旋回させる。これにより、支持部材３４は、前旋回しながらアーム３１の回転量に応じて上昇する。

ハンドル３３は、概ね四角形の枠形状に形成されている。ハンドル３３は、被介助者Ｍにより把持される部分として利用され得る。また、ハンドル３３は、介助装置１０を移動（回転を含む）させるために介助者が把持する部分としても利用される。支持部材３４は、被介助者Ｍの上半身を支持する。支持部材３４は、アーム３１の上端付近に揺動可能に設けられる。支持部材３４は、駆動装置３２のリンク機構３２２を介してアクチュエータ３２１により揺動するとともに、アーム３１の揺動軸線Ａ１周りの揺動によっても揺動する。

支持部材３４は、胴体支持部３４１、および一対の脇支持部３４２を備える。胴体支持部３４１は、被介助者Ｍの胴体の前面形状に近い面状に形成されている。胴体支持部３４１の支持面は、柔軟な変形が可能な材料により構成されている。胴体支持部３４１の支持面は、被介助者Ｍの上半身のうち胴体の前面に面接触して胴体を支持する。より詳細には、胴体支持部３４１の支持面は、被介助者Ｍにおける胸部から腹部に亘る範囲を下方から支持する。

一対の脇支持部３４２は、胴体支持部３４１の左右に揺動可能に設けられ、被介助者Ｍの両脇を支持する。脇支持部３４２は、棒状部材により、Ｌ字状に形成されている。脇支持部３４２の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。脇支持部３４２の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。

制御ユニット４０は、アーム３１のうち揺動時の動作量が小さく且つ被介助者Ｍに干渉しないアーム３１の下端付近の前方部に設けられる。制御ユニット４０は、ソフトウェアで動作するコンピュータ装置、およびバッテリ電源などを備える。制御ユニット４０は、介助者が入力装置（図示せず）の操作を行うことで、入力装置に入力された指示に応じてアクチュエータ３２１を制御する。入力される指示の種類には、被介助者Ｍの臀部Ｍｔを上昇させる上昇モード、および被介助者Ｍの臀部Ｍｔを下降させる下降モードが含まれる。

１－３．方向転換補助装置５０の構成
方向転換補助装置５０は、被介助者Ｍの移動を介助する移動式の介助装置１０に適用される。方向転換補助装置５０は、床面Ｆに対して垂直な回転軸線Ａ２を中心とする介助装置１０の方向転換を補助する。方向転換補助装置５０は、載置台６０、および回転装置７０を備える。載置台６０は、介助装置１０の少なくとも一部が載置されることにより介助装置１０を支持する。回転装置７０は、床面Ｆに対して載置台６０を回転軸線Ａ２周りに回転可能に支持する。

本実施形態において、載置台６０は、扁平な円形状をなすように形成される。載置台６０は、図２に示すように、車輪載置部６１、前側輪留め６２、後側輪留め６３、および把持部６４を備える。一対の車輪載置部６１は、載置台６０に介助装置１０の前輪２３が転動可能に載置された際に、前輪２３と接触する部位である。一対の車輪載置部６１は、回転軸線Ａ２を挟んで互いに平行に配置されている。なお、本実施形態において、介助装置１０の前輪２３は、載置台６０に載置された際にロック機構により移動方向の転換を車輪載置部６１の延伸方向に規制される。

前側輪留め６２は、一対の車輪載置部６１の前端にそれぞれ配置される。後側輪留め６３は、一対の車輪載置部６１の後端に着脱可能にそれぞれ配置される。前側輪留め６２および後側輪留め６３は、車輪載置部６１の延伸方向の対向面が斜め上方を向くように形成される。前側輪留め６２および後側輪留め６３のそれぞれは、載置台６０の上面から上方に突出して、車輪載置部６１の端部まで転動した前輪２３の移動を規制する。

把持部６４は、載置台６０の上面において、一対の車輪載置部６１よりも径方向外方にそれぞれ固定される。把持部６４は、方向転換補助装置５０を搬送する際に、または回転装置７０に載置台６０を組み付ける際に作業者によって把持される部位である。また、把持部６４は、載置台６０に介助装置１０が載置された状態において、載置台６０の回転軸線Ａ２周りの回転を介助者等が操作する際に把持され得る。

このような構成からなる載置台６０は、本実施形態において、介助装置１０の一対の前輪２３が載置されることにより介助装置１０を支持する。このとき、載置台６０は、介助装置１０の複数の車輪のうち一対の後輪２４が床面Ｆに接地するように介助装置１０を支持する。つまり、介助装置１０の後輪２４は、床面Ｆに対して転動可能であり、且つ移動方向の転換が許容された状態を維持される。

回転装置７０は、固定部７１を床面Ｆの規定位置に固定される。固定部７１は、例えば床面Ｆに設けられた固定ピン（図示せず）と嵌合することによって、床面Ｆの規定位置に着脱可能に固定され得る。回転装置７０は、載置台６０を回転軸線Ａ２周りに自由に回転可能に支持する。ここで、自由に回転可能とは、アクチュエータなどによって回転角度を制御するために駆動力を付与されたり制動されたりしておらず、例えば介助者の操作力のような外力によって回転可能な状態を意味する。

具体的には、固定部７１は、中心部にボスが形成されるとともに、複数の転動体を周方向に転動可能に保持する。載置台６０の中心部に形成された環状の嵌合部をボスに嵌め合わされた状態で、複数の転動体が載置台６０の下面に接触する。これにより、回転装置７０は、固定部７１のボスにより載置台６０の回転のみを許容するとともに、複数の転動体により載置台６０および介助装置１０の荷重を受けつつ滑らかな回転を可能にしている。

１－４．スライド装置８０の構成
介助システム１は、本実施形態において、方向転換補助装置５０に対する介助装置１０の水平方向の移動を補助するスライド装置８０をさらに備える。スライド装置８０は、図３に示すように、レール８１、およびスライド部材８２を備える。レール８１は、図２に示すように、方向転換補助装置５０の載置台６０の上面であって、一対の車輪載置部６１の間に延伸方向が平行となるように固定される。レール８１の一端は、載置台６０の外縁から載置台６０の径方向外方に突出している。

スライド部材８２は、図４に示すように介助装置１０の基台２０のフレーム２１に、延伸方向が基台２０の前後方向となるように固定される。スライド部材８２は、方向転換補助装置５０に介助装置１０が組み付けられる際に、レール８１の一端に挿入される。これにより、スライド部材８２は、レール８１が延伸するスライド方向に自由にスライド可能となる。ここで、自由にスライド可能とは、アクチュエータなどによってスライド位置を制御するために駆動力を付与されたり制動されたりしておらず、例えば介助者の操作力のような外力によってスライド可能な状態を意味する。

また、レール８１は、スライド部材８２をスライド方向にガイドし、スライド方向に対するスライド部材８２の傾動を規制する。つまり、スライド装置８０は、レール８１およびスライド部材８２を備える構成により、介助装置１０の前後方向の移動を補助するとともに、載置台６０に対する介助装置１０の相対回転を規制する相対回転規制装置として機能する。

これにより、介助装置１０の前輪２３が載置台６０に載置され、且つスライド部材８２がレール８１にスライド可能に組み付けられた状態（以下、「組み付け状態」と称する）の介助システム１は、介助装置１０または載置台６０に入力された回転力によって、周方向に一体的に回転する。なお、介助装置１０および載置台６０は、周方向に一体的に回転している状態において、スライド方向の相対移動が許容されてもよいし、相対移動を規制されてもよい。

また、図１に示すように、介助システム１の組み付け状態において、介助装置１０の前輪２３および後輪２４は、基台２０の前後方向に転動可能な状態を維持される。このとき、前輪２３および後輪２４は、載置台６０に対して介助装置１０が水平方向（本実施形態において、介助装置１０の前後方向）に移動する際に転動し、介助装置１０や介助装置１０に搭乗している被介助者Ｍから受ける荷重を支持する。このように、介助装置１０の前輪２３および後輪２４は、介助装置１０の前後方向の移動を補助するものであり、スライド装置８０の一部を構成する。

本実施形態において、介助システム１は、位置決め装置５１をさらに備える。位置決め装置５１は、載置台６０に対する介助装置１０の水平方向の相対移動を規制する。詳細には、位置決め装置５１は、例えば２箇所以上の所定位置（本実施形態においては、図８および図９に示す第一位置Ｐ１、および第二位置Ｐ２）において介助装置１０を位置決めする。ここで、位置決めには、スライド装置８０の可動範囲の両端を定めるようにスライド部材８２のスライドを規制する意味の他に、可動範囲内でスライド部材８２を特定の位置に維持する意味が含まれる。

本実施形態において、位置決め装置５１は、図２および図３に示すように、載置台６０の前側輪留め６２および後側輪留め６３により構成される。位置決め装置５１は、前側輪留め６２または後側輪留め６３に介助装置１０の前輪２３を接触させて前輪２３の移動を規制し、スライド装置８０の可動範囲の両端を定める。このような構成により、組み付け状態の介助システム１は、載置台６０に対する介助装置１０の前後方向の移動がスライド装置８０により補助されるとともに、位置決め装置５１により前後方向に移動可能な範囲を規制される。

本実施形態において、介助システム１は、角度決め装置５２をさらに備える。角度決め装置５２は、床面Ｆに対する介助装置１０の回転軸線Ａ２周りの回転を規制する。詳細には、角度決め装置５２は、２箇所以上の所定の角度（本実施形態においては、図１０に示す第一角度Ｎ１、および第二角度Ｎ２）において載置台６０を角度決めする。ここで、角度決めには、載置台６０の回転可能な角度範囲の両端を定めるように載置台６０の回転を規制する意味の他に、回転可能な角度範囲内で載置台６０を特定の角度に維持する意味が含まれる。

本実施形態において、角度決め装置５２は、図３に示すように、固定部７１側の一対の突起部５２１と、載置台６０側の係合部５２２とにより構成される。角度決め装置５２は、固定部７１の外周面のうち周方向に９０度ずれた２箇所に設けられた一対の突起部５２１の何れかに、載置台６０の内周面に設けられた係合部５２２が係合することにより、載置台６０の回転を規制する。このとき、角度決め装置５２は、一対の突起部５２１の位置に応じて、載置台６０の回転可能な角度範囲Ｒａ（図１０を参照）を定められる。これにより、角度決め装置５２は、第一角度Ｎ１および第二角度Ｎ２において載置台６０を角度決めして、載置台６０の回転可能な角度範囲Ｒａを超える回転を防止する。

上記のような構成により、組み付け状態の介助システム１は、介助装置１０の複数の車輪のうち前輪２３が負担する荷重を方向転換補助装置５０により支持する。そして、介助装置１０は、角度範囲Ｒａにおいて方向転換補助装置５０によって回転軸線Ａ２を中心とする方向転換が補助される。これにより、介助装置１０を単に超信地旋回させた場合と異なり軸ずれが発生せず、また回転装置７０による円滑な回転が可能となるため、移動目標の位置に応じた角度の調整が容易となる。なお、介助装置１０は、スライド装置８０の可動範囲における任意のスライド位置において回転軸線Ａ２周りに方向転換可能に構成される。

１－５．介助システム１を用いた移乗動作の補助
組み付け状態の介助システム１を用いた移乗動作の介助方法について、図５－図１１を参照して説明する。ここで、介助システム１の方向転換補助装置５０は、例えば介助施設において移動目標が設けられた部屋に設置される。本実施形態において、方向転換補助装置５０が設置される床面Ｆが施設された部屋は、図９－図１１に示すように、移動目標としての便器９５が設置されたトイレ室９０である。

上記のトイレ室９０は、便器９５の前後方向に対向して配置された前壁９１と後壁９２、および便器９５の左右方向に対向して配置された一対の側壁９３により区画されている。トイレ室９０の出入り口９４は、便器９５の側方に位置する側壁９３に設けられている。方向転換補助装置５０は、図９－図１１に示すように、便器の前方であって、載置台６０の回転軸線Ａ２が便器９５の左右方向の中心線Ｌ１上となる位置に設置されている。

移乗動作の介助に際して、上記のように設置された方向転換補助装置５０に介助装置１０を予め組み付ける作業が行われる。介助装置１０は、方向転換補助装置５０に組み付けられる前に移動式として機能する場合に、例えば介助施設におけるトイレ室とは別の部屋において、車椅子とベッドとの間での被介助者Ｍの移乗動作の補助、異なる部屋の間での被介助者Ｍの移動の補助に用いられる。

組み付け作業において、後側輪留め６３が載置台６０から取り外された状態で介助装置１０の前輪２３が載置台６０の車輪載置部６１に載置され、レール８１の一端からスライド部材８２が挿入される。その後に、前輪２３のロック機構が作動されて、前輪２３の移動方向の転換が規制される。最後に、載置台６０に後側輪留め６３が取り付けられて、介助システム１の組み付けが完了する。これにより、介助システム１は、移動式の介助装置１０を、設置式として機能させることができる。

なお、本実施形態では、介助装置１０の複数の車輪のうち前輪２３のみが方向転換補助装置５０に載置される態様であるため、前輪２３は、床面Ｆに接地する後輪２４よりも高くなる。これに伴う基台２０の傾斜を防止するために、例えばフレーム２１と前輪２３との間、またはフレーム２１と後輪２４との間にスペーサを適宜介在させたり除去したりして床面Ｆと基台２０の高さを適宜調整しても良い。

ここで、トイレ室９０における移乗動作には、被介助者Ｍを車椅子Ｗから便器９５へと移乗させる動作、および被介助者Ｍを便器９５から車椅子Ｗへと移乗させる動作が含まれる。以下では、被介助者Ｍを車椅子Ｗから便器９５へと移乗させる動作を例示して説明する。移乗動作の介助方法において、図５に示すように、先ず介助システム１の介助装置１０に車椅子Ｗに乗った被介助者Ｍが正対するように、車椅子Ｗの位置が調整される（ステップ１１（以下、「ステップ」を「Ｓ」と表記する））。

なお、介助装置１０は、移乗動作の初期状態において、図９に示すように、スライド装置８０のスライド方向がトイレ室９０の出入り口９４を向くように、方向転換補助装置５０の載置台６０が第一角度Ｎ１とされている。このとき、支持部材３４の胴体支持部３４１の支持面は、上方視でトイレ室９０の側方（図９の左右方向）を向いた状態にある。また、介助装置１０は、図６および図９の破線で示すように、トイレ室９０の外側であって支持部材３４に被介助者Ｍが乗降する第一位置Ｐ１まで引き出された状態にある。第一位置Ｐ１では、位置決め装置５１を構成する載置台６０の後側輪留め６３が基台２０の前輪２３に接触して、介助装置１０の後退が規制される。

次に、介助装置１０に被介助者Ｍを乗り込ませる乗り込み工程が実行される（Ｓ１２）。具体的には、被介助者Ｍは、基台２０の接地マーク２２１を目安に両足を足載置台２２に載置するとともに、ハンドル３３を把持する。そして、被介助者Ｍは、車椅子Ｗに座った状態で上半身を前傾させて、支持部材３４の胴体支持部３４１に胸部が接触し、一対の脇支持部３４２に両脇を支持された状態とされる。

この状態において、被介助者Ｍまたは介助者がコントローラ（図示せず）を操作し、起立動作の補助を行うように指令する。これにより、制御ユニット４０が支持装置３０の駆動装置３２を駆動させる。そうすると、支持装置３０のアーム３１が揺動軸線Ａ１周りに回転して、支持部材３４が前旋回する。これに伴って、被介助者Ｍは、図７に示すように、上半身が上昇するとともに前進し、臀部Ｍｔが車椅子Ｗの座面から離れた立位姿勢とされる。このとき、被介助者Ｍの膝が下腿当て部２５に接触した状態となり得る。

続いて、乗り込み工程（Ｓ１２）の後に、スライド装置８０により介助装置１０を回転軸線Ａ２に接近させる第一スライド工程が実行される（Ｓ１３）。具体的には、支持部材３４の前旋回および上昇が停止した後に、例えば介助者が支持装置３０のハンドル３３にスライド方向の操作力を加えることによって、スライド部材８２がスライドされる。これにより、スライド装置８０が縮んで、スライド装置８０により載置台６０に連結された介助装置１０が平行移動する。

このとき、基台２０の前輪２３は、載置台６０の車輪載置部６１を転動する。また、基台２０の後輪２４は、床面Ｆを転動する。第一スライド工程（Ｓ１３）により、介助装置１０は、図８および図９の実線で示すように、トイレ室９０の内側であって支持部材３４に支持された被介助者Ｍをトイレ室９０に入室した状態とする第二位置Ｐ２まで押し入れられる。第二位置Ｐ２では、位置決め装置５１を構成する載置台６０の前側輪留め６２が基台２０の前輪２３に接触して、介助装置１０の前進が規制される。

さらに、介助装置１０を回転させて介助装置１０を方向転換させる回転工程が実行される（Ｓ１４）。具体的には、介助者が支持装置３０のハンドル３３に載置台６０の周方向に操作力を加えることによって、載置台６０が揺動軸線Ａ１周りに回転される。これにより、図１０に示すように、方向転換補助装置５０に設けられたスライド装置８０および介助装置１０が一体的に反時計回りに回転される。

このとき、スライド装置８０が縮んだ状態にあることから、揺動軸線Ａ１から介助装置１０の最外部までの距離は、スライド部材８２の可動範囲に応じた距離（第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２までの距離）だけ短縮されている。これにより、介助装置１０は、コンパクトな方向転換が可能となっている。

なお、上記の乗り込み工程（Ｓ１２）では、被介助者Ｍの上半身がある程度前進するように支持部材３４を前旋回させた。これは、回転工程（Ｓ１４）におけるコンパクトな方向転換を目的の一つとしている。これに対して、トイレ室９０のスペースや出入り口９４が十分に広い場合には、乗り込み工程（Ｓ１２）における支持部材３４の前旋回を、例えば被介助者Ｍの臀部Ｍｔが車椅子Ｗの座面から浮いた程度としてもよい。

ここで、方向転換補助装置５０は、載置台６０の回転軸線Ａ２が便器９５の左右方向の中心線Ｌ１上となる位置に設置されている。これにより、回転工程（Ｓ１４）にて方向転換された介助装置１０は、第一角度Ｎ１から９０度回転してスライド装置８０のスライド方向が移動目標としての便器９５を向いた状態で、角度決め装置５２によって回転軸線Ａ２周りの回転を規制される。これにより、介助装置１０は、角度決め装置５２により第二角度Ｎ２に角度決めされる。このように、介助者は、支持装置３０に支持された被介助者Ｍが方向転換されて便器９５に背を向けた状態とすることができる。

そして、回転工程（Ｓ１４）の後に、スライド装置８０により介助装置１０を移動目標としての便器９５に接近させる第二スライド工程が実行される（Ｓ１５）。具体的には、介助者が支持装置３０のハンドル３３にスライド方向の操作力を加えることによって、スライド部材８２が便器９５側にスライドされる。これにより、スライド装置８０が延びて、スライド装置８０により載置台６０に連結された介助装置１０が平行移動する。第二スライド工程（Ｓ１５）により、介助装置１０は、図１１の実線で示すように、回転後の第二位置Ｐ２－２から第三位置Ｐ３まで移動される。

上記の回転後の第二位置Ｐ２－２は、載置台６０が角度決め装置５２により第二角度Ｎ２に角度決めされ、且つスライド装置８０が縮んだ状態にあるときの介助装置１０の位置である。また、上記の第三位置Ｐ３は、支持部材３４に支持され且つ載置台６０の回転により方向転換された被介助者Ｍを便器９５に着座可能な状態とする介助装置１０の位置である。つまり、第三位置Ｐ３は、被介助者Ｍを着座させるために、支持部材３４を便器９５に十分に接近させたときの介助装置１０の位置である。

この状態において、介助装置１０から移動目標としての便器９５に被介助者Ｍを移乗させる移乗工程（Ｓ１６）が実行される。具体的には、被介助者Ｍまたは介助者がコントローラを操作し、着座動作の補助を行うように指令する。これにより、制御ユニット４０が支持装置３０の駆動装置３２を駆動させる。

そうすると、支持装置３０のアーム３１が揺動軸線Ａ１周りに回転して、支持部材３４が後旋回する。詳細には、図１１の二点鎖線は、後旋回により便器９５側に後退した支持部材３４を示す。これに伴って、被介助者Ｍは、上半身が下降するとともに後退し、臀部Ｍｔが便器９５の座面に接触した座位姿勢とされる。また、被介助者Ｍを便器９５から車椅子Ｗへと移乗させる移乗動作の介助方法については、乗り込み工程以降の各工程（Ｓ１２－Ｓ１６）が逆順で行われる。

２．実施形態の構成による効果
上記の介助システム１は、被介助者Ｍの移動を介助する移動式の介助装置１０と、床面Ｆに対して垂直な回転軸線Ａ２を中心とする介助装置１０の方向転換を補助する方向転換補助装置５０と、を備える。方向転換補助装置５０は、介助装置１０の少なくとも一部が載置されることにより介助装置１０を支持する載置台６０と、床面Ｆに対して載置台６０を回転軸線Ａ２周りに回転可能に支持する回転装置７０と、を備える。

このような構成によると、介助装置１０は、方向転換補助装置５０によって回転軸線Ａ２を中心とする方向転換を補助される。これにより、方向転換補助装置５０が設置された位置において、被介助者Ｍが乗り込んだ状態にある介助装置１０の方向転換が補助され、移動目標の位置に応じた角度の調整が容易となる。また、方向転換補助装置５０から介助装置１０を取り外すことによって、移動式の介助装置１０を他の用途に使用することが可能となる。換言すると、移動式の介助装置１０を、方向転換補助装置５０が設置された所定の部屋における特定用途に流用することが可能となる。このような構成により、介助施設の設備コストの増加を抑制できる。

３．実施形態の変形態様
３－１．介助装置１０と載置台６０の関係
実施形態において、介助装置１０は、複数の車輪のうち一対の前輪２３のみが方向転換補助装置５０の載置台６０に載置され、一対の後輪２４が床面Ｆに接地される構成とした。このような態様では、載置台６０が介助装置１０を支持する際に、複数の車輪のうち少なくとも１つの車輪が床面Ｆに接地すればよい。

具体的には、例えば一対の後輪２４の一方、または後輪２４が左右方向に一つのみの場合には１つの後輪２４のみが接地するようにしてもよい。また、介助装置１０が前輪２３と後輪２４の間に１または複数の補助車輪を備える場合には、補助車輪は、後輪２４とともに床面Ｆに接地されるようにしてもよい。この場合のスライド装置８０は、床面Ｆに接地する１つの後輪２４または１または複数の補助車輪により一部を構成され得る。

また、上記の態様に対して、介助装置１０は、全ての車輪が載置台６０に載置される構成としてもよい。このような構成では、例えば全ての車輪が載置台６０に載置された状態で転動を規制されるとともに、載置台６０と回転装置７０との間にスライド装置８０が適宜設けられる。この場合のスライド装置８０は、複数の車輪を構成に含まず、例えばレールとスライド部材とにより構成される。

また、介助装置１０のうち載置台６０に載置される部位は、前輪２３などの一部の車輪の他に、基台２０のフレーム２１などとしてもよい。なお、車輪の転動の規制は、車輪の機能によるものでも、載置台６０に形成された凹部への車輪の抑留によるものでもよい。また、上記のような凹部により車輪を抑留する構成は、載置台６０に対する介助装置１０の相対回転を規制する相対回転規制装置として機能する。

実施形態において、介助システム１を用いた移乗動作の補助では、方向転換補助装置５０に介助装置１０が予め組み付けられるものとした。これに対して、介助システム１は、介助装置１０に被介助者Ｍが搭乗した状態で、方向転換補助装置５０に介助装置１０を組み付け可能な構成としてもよい。具体的には、先ず被介助者Ｍが搭乗した状態にある介助装置１０が方向転換補助装置５０に接近するように移動される。次に、介助装置１０は、後側輪留め６３が載置台６０から取り外された状態で、前輪２３が載置台６０に乗り上げるように移動される。このとき、載置台６０の外縁における前輪２３の乗り上げ位置には、床面Ｆと載置台６０の上面との段差をなくすようにスロープが設けられていてもよい。

上記のように前輪２３が載置台６０に乗り上げると、前輪２３が載置台６０に載置された状態となる。その後に、必要に応じて載置台６０に後側輪留め６３が取り付けられて、介助システム１の組み付けが完了する。これにより、移動式の介助装置１０を、設置式として機能させることができる。そして、方向転換補助装置５０が設置された部屋から退室する際には、上記の組み付けが逆順で行われることにより、介助システム１は、被介助者Ｍを搭乗した状態を維持された介助装置１０を再び移動式として機能させることができる。

３－２．回転装置７０について
載置台６０の回転可能な角度範囲Ｒａは、例えば介助装置１０の用途に応じて調整可能に構成されてもよい。具体的には、角度決め装置５２は、一対の突起部５２１が固定部７１の外周縁に沿って移動可能に構成されるとともに、任意の周方向位置においてねじ締結などによって固定される構成としてもよい。これにより、実施形態と同様の効果を奏するとともに、介助装置１０の用途や設置場所の変更等に対応することができる。

また、介助装置１０の用途によっては、載置台６０が１箇所または３箇所以上の規定角度において角度決めされるように、角度決め装置５２が構成されてもよい。例えば３箇所以上の規定角度において載置台６０を角度決めする場合には、角度決め装置５２は、一対の突起部５２１と係合部５２２に代えて、例えば載置台６０が規定角度となった際に固定部７１に設けられるプランジャが載置台６０に設けられる係合穴に係合して角度決めされる構成としてもよい。

その他に、介助施設の部屋に設けられた移動目標が床面Ｆに固定されていない場合や、移乗元や移動目標が複数ある場合には、方向転換補助装置５０において載置台６０が全周に亘って自由に回転可能に構成されてもよい。また、載置台６０の回転軸線Ａ２は、実施形態において、出入り口９４の幅方向中央を通る直線と移動目標としての便器９５の左右方向の中心線Ｌ１を通る直線との交点となる位置に設定される構成とした。これに対して、回転軸線Ａ２は、出入り口９４や移動目標の位置、載置台６０とスライド装置８０の位置関係などに応じて適宜設定することができる。

３－３．スライド装置８０について
実施形態において、スライド装置８０は、載置台６０に固定されたレール８１に介助装置１０のフレーム２１に固定されたスライド部材８２を組み付けて構成される。これに対して、スライド装置８０は、種々の態様を採用し得る。具体的には、スライド装置８０は、載置台６０にスライド部材８２を予め組み付けたレール８１が固定され、スライド部材８２に連結部材が固定される。そして、移動式の介助装置１０の例えばフレーム２１に連結部材が連結されて、介助装置１０を方向転換補助装置５０に組み付けてもよい。

また、スライド装置８０の可動範囲Ｒｓは、介助装置１０の用途によっては被介助者Ｍの入退室を目的とした範囲に設定される他に、載置台６０の回転軸線Ａ２からある程度離れていても搭乗可能となるように支持部材３４を適宜スライドさせる範囲に設定してもよい。このような構成においても、組み付け状態の介助システム１に対して車椅子Ｗなどを接近させる位置を正確にしなくてもスライド装置８０のスライドによって調整が可能となり、移乗動作における介助装置１０の利用性を向上できる。

スライド装置８０の可動範囲Ｒｓは、例えば介助装置１０の用途に応じて調整可能に構成されてもよい。具体的には、位置決め装置５１は、前側輪留め６２および後側輪留め６３の位置を調整可能に構成されてもよい。また、スライド装置８０は、レール８１内に配置される一対のスライドストッパにより可動範囲Ｒｓを定められてもよい。具体的には、スライドストッパがレール８１に沿って移動可能に構成されるとともに、任意のスライド方向位置においてねじ締結などによって固定される。これにより、実施形態と同様の効果を奏するとともに、介助装置１０の用途や設置場所の変更等に対応することができる。

また、スライド装置８０は、スライド方向が回転軸線Ａ２を中心とする径方向と平行になるように載置台６０に設けられる構成とした。これに対して、介助装置１０の用途や設置される部屋のレイアウトによっては、スライド装置８０のスライド方向は、載置台６０の径方向からずれていてもよい。また、スライド装置８０のスライド方向に対して支持部材３４が水平方向に斜めになっていてもよい。さらに、スライド部材８２のスライドの軌跡を定めるレール８１は、実施形態にて例示したように直線状とする他に、曲線状など種々の形状としてもよい。

さらに、スライド装置８０は、レール８１およびスライド部材８２を備える他に種々の態様を採用し得る。例えば、スライド装置８０は、実施形態にて例示したように、介助装置１０の複数の車輪により構成されるものとし、載置台６０に設けられた凹状溝の底部を車輪載置部６１として前輪２３が凹状溝の側面にガイドされる構成としてもよい。このような構成よると、介助システム１の部品点数を低減して、方向転換補助装置５０への介助装置１０の組み付け作業を容易にできる。なお、上記のような凹状溝により前輪２３を載置台６０の周方向に係合する構成は、載置台６０に対する介助装置１０の相対回転を規制する相対回転規制装置として機能する。

その他に、介助システム１は、スライド装置８０を備えない構成としてもよい。つまり、介助システム１は、方向転換補助装置５０が載置台６０および回転装置７０により介助装置１０を回転させる機能のみを有する構成としてもよい。なお、このようなスライド装置８０を備えない構成、または上記のようにスライド部材８２がレール８１に予め組み付けられたスライド装置８０を備える構成では、方向転換補助装置５０に対する介助装置１０の組み付けが簡易となる。よって、上記の構成は、例えば介助装置１０に被介助者Ｍを搭乗させた状態で方向転換補助装置５０に組み付け可能とする構成に適用されると好適である。

３－４．方向転換補助装置５０について
方向転換補助装置５０は、回転装置７０の回転動作にスライド装置８０のスライド動作が同期する構成としてもよい。このような構成によると、例えば介助装置１０に被介助者Ｍが搭乗した後に支持部材３４を回転させる操作力を付与すると、スライド装置８０が縮みながら載置台６０が回転し始める。そして、ある程度回転したところでスライド装置８０が再び延びて、被介助者は、移動目標に移動可能な状態とされる。このような構成によると、第一スライド工程（Ｓ１３）、回転工程（Ｓ１４）、および第二スライド工程（Ｓ１５）が一連の動作でなされる。

その他に、実施形態において、載置台６０が回転装置７０により自由に回転可能に構成され、またスライド装置８０が自由にスライド可能に構成されるものとした。これに対して、回転装置７０およびスライド装置８０の少なくとも一方は、例えばアクチュエータなどによって駆動力を付与されて回転角度やスライド位置を制御されるようにしてもよい。このような構成において、回転装置７０およびスライド装置８０がともにアクチュエータによって互いの動作を協調されて、さらに支持装置３０の駆動装置３２の動作とも協調されて支持部材３４を適宜移動させる構成としてもよい。

また、上記のような構成において、角度決め装置５２および位置決め装置５１は、例えばアクチュエータの制御部によって構成され、予め記憶されている規定角度に載置台６０を角度決めし、また予め記憶されている規定位置にスライド部材８２を位置決めするようにしてもよい。このとき、載置台６０の規定角度および回転可能な角度範囲Ｒａ、並びにスライド装置８０の規定位置および可動範囲Ｒｓは、アクチュエータの制御部に対する設定の変更によって任意に変更可能としてもよい。

具体的には、介助システム１は、介助者や介助システム１の設置を行う作業者による規定角度および角度範囲Ｒａの設定値の変更を受け付けて、アクチュエータの制御部に記憶させる。アクチュエータの制御部としての角度決め装置５２は、設定された規定角度および角度範囲Ｒａに基づいてアクチュエータの動作を制御し、載置台６０を角度決めする。また、介助システム１は、同様に規定位置および可動範囲Ｒｓの設定値の変更を受け付けて、アクチュエータの制御部に記憶させる。アクチュエータの制御部としての位置決め装置５１は、設定された規定位置および可動範囲Ｒｓに基づいてアクチュエータの動作を制御し、スライド部材８２を位置決めする。このような構成によると、アクチュエータの制御部に対する設定値の変更によって規定角度、角度範囲Ｒａ、規定位置、および可動範囲Ｒｓを容易に設定することができ、介助装置１０の用途や設置場所の変更等に対応することができる。

また、回転装置７０およびスライド装置８０には、アクチュエータの有無に関わらず回転動作やスライド動作を制動する制動装置が設けられる構成としてもよい。これらの制動装置は、相対回転する部材間、または相対移動する部材間において、例えば摩擦板を押圧させたり、ピンなどの係合部材を係合させたりすることで制動状態と非制動状態を切り換え可能に構成される。そして、介助者等が操作ペダルやコントローラから指令を入力して、または制御ユニットが駆動装置３２に動作状態に対応して制動装置を機能させる。このような構成によると、組み付け状態の介助システム１の全体としての動作が安定し、結果として被介助者Ｍの移乗動作の介助をより安定させることができる。

実施形態において、支持装置３０の駆動装置３２は、電動モータを駆動源とする直動式のアクチュエータ３２１とリンク機構３２２とを備える構成とした。これに対して、駆動装置３２は、座位姿勢にある被介助者Ｍの臀部Ｍｔを座面から離間させるように支持部材３４を移動可能であれば種々の態様を採用し得る。例えば、駆動装置３２は、ガススプリングなどの弾性装置であってもよいし、支持部材３４の角度を維持したまま上昇可能な昇降装置であってもよい。また、駆動装置３２は、支持部材３４を揺動させる揺動装置と昇降させる昇降装置とを備える構成としてもよい。

その他に、実施形態において、介助装置１０が設置される部屋は、移動目標としての便器９５を備えるトイレ室９０であるものとした。この他に、介助装置１０は、種々の部屋に設置される構成としてもよい。この場合やトイレ室９０において出入り口９４が側壁９３でなく後壁９２などに設けられている場合には、載置台６０の回転可能な角度範囲Ｒａは、９０度でなく１８０度など種々の角度範囲に設定されてもよい。

１：介助システム、 １０：介助装置、 ２０：基台、 ２３：前輪（車輪）、 ２４：後輪（車輪）、 ３０：支持装置、 ３２：駆動装置、 ３４：支持部材、 ５０：方向転換補助装置、 ６０：載置台、 ６２：前側輪留め、 ６３：後側輪留め、 ７０：回転装置、 ８０：スライド装置（相対回転規制装置）、 ８１：レール、 ８２：スライド部材、 ９０：トイレ室、 ９５：便器（移動目標）、 Ａ１：（アームの）揺動軸線、 Ａ２：（載置台の）回転軸線、 Ｆ：床面、 Ｍ：被介助者、 Ｌ１：（便器の左右方向の）中心線

Claims (1)

1. 被介助者の移動を介助する移動式の介助装置に適用され、床面に対して垂直な回転軸線を中心とする前記介助装置の方向転換を補助する方向転換補助装置であって、
   前記介助装置の少なくとも一部が載置されることにより前記介助装置を支持し、前記介助装置に前記回転軸線を中心とする回転方向に係合する載置台と、
   前記床面に対して前記載置台を前記回転軸線周りに回転可能に支持する回転装置と、
   前記方向転換補助装置に対する前記介助装置の水平方向の移動を補助するスライド装置のうちの一部と、
   を備え、
   前記スライド装置は、前記介助装置および前記方向転換補助装置の双方に渡って設けられる方向転換補助装置。

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