JP6691235B2 - 介助装置 - Google Patents

Description

本発明は、介助装置に関するものである。

特許文献１には、被介助者の移乗動作を補助する介助装置が開示されている。この介助装置は、移乗動作の補助において、座位姿勢の被介助者の臀部を座面から上昇させてから方向転換を行い、被介助者の臀部を下降させて着座させる。これにより、被介助者は、例えばベッドから車椅子へと移乗される。

特開２００８−０７３５０１号公報

このような介助装置は、トイレ室のように限られたスペースの部屋に設置されることがある。このような場合に、介助装置には、回転時に被介助者が壁に接触することを防止しつつ、移動目標まで移動可能な可動範囲を確保するなど利用性の向上が求められている。

本明細書は、限られたスペースの部屋に設置される介助装置の利用性を向上させることで、介助者および被介助者の負荷を軽減できる介助装置を提供することを目的とする。

本明細書は、部屋の床面に設けられ、鉛直方向に平行な軸線周りに回転可能な回転台と、前記回転台に設けられ、水平方向にスライド可能なスライド部材と、前記スライド部材に設けられ、被介助者の上半身を支持する支持部材と、を備え、前記スライド部材は、前記部屋の外側であって前記支持部材に前記被介助者が乗降する第一位置と、前記部屋の内側であって前記支持部材に支持された前記被介助者を前記部屋に入室した状態とする第二位置と、の間で前記支持部材をスライドさせる第一の介助装置を開示する。

本明細書は、部屋の床面に設けられ、鉛直方向に平行な軸線周りに回転可能な回転台と、前記回転台に設けられ、水平方向にスライド可能なスライド部材と、前記スライド部材に設けられ、被介助者の上半身を支持する支持部材と、前記回転台を角度決めする角度決め装置と、を備え、前記回転台の回転可能な範囲には、前記スライド部材のスライド方向が前記部屋の出入り口を向く第一角度と、前記スライド部材のスライド方向が前記部屋に設けられた移動目標を向く第二角度とが含まれ、前記角度決め装置は、前記第一角度および前記第二角度において前記回転台を角度決めする第二の介助装置を開示する。

第一の介助装置によると、スライド部材のスライドにより部屋の外側から部屋の内側へと支持部材に支持された被介助者を入室させることができる。これにより、回転台の回転中心（軸線）から最外部まで距離を短縮できるので、方向転換をコンパクトに行うことができる。また、方向転換を行った後に、スライド部材が適宜スライドすることによって被介助者が移動目標まで移動される。つまり、上記構成では移乗動作において必要な角度においてスライド部材のスライドにより伸縮できる。結果として、限られたスペースの部屋に設置される介助装置の利用性を向上でき、介助者および被介助者の負荷を軽減できる。

第二の介助装置によると、スライド部材のスライドにより回転台の回転方向の回転可能な範囲を確保することができる。これにより、回転台の回転中心（軸線）から最外部まで距離を短縮できるので、方向転換をコンパクトに行うことができる。また、回転台は、角度決め装置によって回転可能な範囲内で第一角度および第二角度において角度決めされる。これにより、介助者等が回転台を回転させる際に第一角度や第二角度に角度決めすることが容易となり、介助装置の操作性を向上できる。

また、方向転換を行った後に、スライド部材が適宜スライドすることによって被介助者が移動目標まで移動される。つまり、上記構成では移乗動作において必要な角度においてスライド部材のスライドにより伸縮できる。結果として、限られたスペースの部屋に設置される介助装置の利用性を向上でき、介助者および被介助者の負荷を軽減できる。

実施形態の介助装置を右側方から見た側面図であり、伸縮可能なスライド装置が延びた状態を示す。 図１の介助装置の上面図である。 介助装置の制御装置を示すブロック図である。 座位姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図である。 立位姿勢の被介助者を支持する介助装置を示す側面図である。 スライド装置を縮めて被介助者を前進させた状態を示す側面図である。 被介助者をトイレ室に入室させるようにスライド装置を縮めた際における介助装置の動作前後の状態を、被介助者を省略して示す上面図である。 被介助者を方向転換させるように回転装置を回転された際における介助装置の回転前後の状態を、被介助者を省略して示す上面図である。 被介助者を移動目標に接近させるようにスライド装置を延ばした際における介助装置の動作前後の状態を、被介助者を省略して示す上面図である。

（１．実施形態）
（１−１．介助装置１の概要）
介助装置１は、被介助者Ｍ（図４などを参照）の上半身を支持して、座位姿勢にある被介助者Ｍの方向転換を行い、別の位置に再び着座させる移乗動作の補助を行う。本実施形態の移動動作の補助において、介助装置１は、座位姿勢の被介助者Ｍの臀部Ｍｔを座面から上昇させる動作（臀部上昇動作）の補助、および方向転換の後に臀部Ｍｔを下降させて着座させる動作（臀部下降動作）の補助を行う。

ここで、上記の臀部上昇動作には、座位姿勢から立位姿勢への起立動作、および座位姿勢から中腰姿勢への動作が含まれる。また、上記の臀部下降動作には、立位姿勢から座位姿勢への着座動作、および中腰姿勢から座位姿勢への着座動作が含まれる。介助装置１が立位姿勢または中腰姿勢における被介助者Ｍの上半身を支持することで、一人の介助者が介助装置１を操作して、被介助者Ｍを移乗させることができる。これにより、被介助者Ｍは、例えば介助装置１の乗降位置と、介助施設における部屋に設置された移動目標との間で移乗される。

なお、立位姿勢とは、被介助者Ｍの下半身が立っている姿勢を意味し、上半身の姿勢を問わない。また、中腰姿勢とは、被介助者Ｍの下半身が座位姿勢と立位姿勢との間の姿勢であり、被介助者Ｍの臀部Ｍｔが座面から離れており、かつ、膝が曲がっている状態を意味する。

（１−２．介助装置１の構成）
以下に、介助装置１の構成について、図１−図３を主に参照して説明する。介助装置１は、図１−図３に示すように、回転装置１０、スライド装置２０、基台３０、支持装置４０、および制御装置６０を備える。回転装置１０は、床面Ｆに設置され、上面に設けられるスライド装置２０などを回転可能に支持する。回転装置１０は、固定部１１、回転台１２、回転規制部１３、第一操作ペダル１４、および角度決め装置１５を備える。

固定部１１は、床面Ｆの規定位置に固定される。固定部１１は、例えば床面Ｆに設けられた固定ピン（図示しない）と嵌合することによって、床面Ｆの所定位置に着脱可能に固定され得る。回転台１２は、固定部１１により鉛直方向に平行な軸線Ａ１周りに自由に回転可能に支持される。ここで、自由に回転可能とは、アクチュエータなどによって回転角度を制御するために駆動力を付与されたり制動されたりしておらず、例えば介助者の操作力のような外力によって回転可能な状態を意味する。

回転規制部１３は、回転台１２の回転を規制する状態と、回転台１２の回転を許容する状態とを切り換える。回転規制部１３は、本実施形態において、第一操作ペダル１４に対する踏み込み操作がある度に、回転台１２の回転の規制状態と許容状態とを切り換える。また、回転規制部１３は、制御装置６０による制御に基づいて、回転の規制状態と許容状態とを切り換え可能に構成される。回転規制部１３は、例えば固定部１１に設けられ、相対回転可能な回転台１２に対してピンを係合させたり、摩擦板を押圧させたりすることによって、回転台１２の回転を規制する。回転台１２は、回転規制部１３による規制が解除されると、回転可能な角度範囲において自由に回転可能な状態となる。

角度決め装置１５は、２箇所以上の所定の角度（本実施形態においては、図８に示す第一角度Ｎ１、および第二角度Ｎ２）において回転台１２を角度決めする。ここで、角度決めには、回転台１２の回転可能な角度範囲の終端を定めるように回転台１２の回転を規制する意味の他に、回転可能な角度範囲内で回転台１２を特定の角度に維持する意味が含まれる。本実施形態において、角度決め装置１５は、図２に示すように、固定部１１側の一対の突起部１５１と、回転台１２側の係合部１５２とにより構成される。

角度決め装置１５は、固定部１１の外周面のうち周方向に９０度ずれた２箇所に設けられた一対の突起部１５１の何れかに、回転台１２の内周面に設けられた係合部１５２が係合することにより、回転台１２の回転を規制する。このとき、角度決め装置１５は、一対の突起部１５１の位置に応じて、回転台１２の回転可能な角度範囲Ｒａ（図８を参照）を定められる。これにより、角度決め装置１５は、第一角度Ｎ１および第二角度Ｎ２において回転台１２を角度決めして、回転台１２の回転可能な角度範囲Ｒａを超える回転を防止する。

スライド装置２０は、回転装置１０の上面に設けられ、基台３０などを回転装置１０に対してスライド可能に支持する。スライド装置２０は、一対のレール２１、スライド部材２２、スライド規制部２３、第二操作ペダル２４、および位置決め装置２５を備える。一対のレール２１は、互いに平行に水平方向に延伸するように形成される。一対のレール２１の一端は、回転台１２の上面に固定される。一対のレール２１の他端は、回転台１２の外縁から回転台１２の径方向外方に突出している。

スライド部材２２は、一対のレール２１の間に介在し、一対のレール２１を介して回転台１２に設けられる。これにより、スライド部材２２は、一対のレール２１が延伸するスライド方向に自由にスライド可能に構成される。ここで、自由にスライド可能とは、アクチュエータなどによってスライド位置を制御するために駆動力を付与されたり制動されたりしておらず、例えば介助者の操作力のような外力によってスライド可能な状態を意味する。

スライド規制部２３は、スライド部材２２のスライドを規制する状態と、スライド部材２２のスライドを許容する状態とを切り換える。スライド規制部２３は、本実施形態において、第二操作ペダル２４に対する踏み込み操作がある度に、スライド部材２２のスライドの規制状態と許容状態とを切り換える。また、スライド規制部２３は、制御装置６０による制御に基づいて、スライドの規制状態と許容状態とを切り換え可能に構成される。スライド規制部２３は、例えば一対のレール２１に設けられ、スライド可能なスライド部材２２に対してピンを係合させたり、摩擦板を押圧させたりすることによって、スライド部材２２のスライドを規制する。スライド部材２２は、スライド規制部２３による規制が解除されると、スライド部材の可動範囲において自由にスライド可能な状態となる。

位置決め装置２５は、２箇所以上の所定の位置（本実施形態においては、図７に示す第一位置Ｐ１、および第二位置Ｐ２）においてスライド部材２２を位置決めする。ここで、位置決めには、スライド部材２２の可動範囲の終端を定めるようにスライド部材２２のスライドを規制する意味の他に、可動範囲内でスライド部材２２を特定の位置に維持する意味が含まれる。本実施形態において、位置決め装置２５は、図１に示すように、レール２１側の一対のスライドストッパ２５１により構成される。

位置決め装置２５は、レール２１の内部の前端と後端との２箇所に設けられた一対のスライドストッパ２５１の何れかに、スライド部材２２の端部が係合することにより、スライド部材２２のスライドを規制し、一対のレール２１からスライド部材２２が脱落することを防止する。このとき、位置決め装置２５は、一対のスライドストッパの位置に応じて、スライド部材２２の可動範囲Ｒｓ（図７を参照）を定められる。これにより、位置決め装置２５は、第一位置Ｐ１および第二位置Ｐ２においてスライド部材２２の位置決めして、スライド部材２２の可動範囲Ｒｓを超えるスライドを防止する。

基台３０は、スライド装置２０のスライド部材２２に設けられる。基台３０は、足載置台３１、一対の車輪３２、操作部３３、フレーム３４、および下腿当て部３５を備える。足載置台３１は、スライド部材２２に固定され、床面Ｆの近くにほぼ水平に設けられる。足載置台３１の上面には、図２に示すように、被介助者Ｍが足を乗せる位置を案内するための足形の接地マーク３１１が記されている。

足載置台３１の下側には、左右に一対の車輪３２が設けられている。これにより、基台３０の一端側は、一対の車輪３２に支持される。また、基台３０の他端側は、スライド部材２２を介して回転台１２に支持される。また、一対の車輪３２は、移動方向を転換する転舵機能を有する。これにより、基台３０は、任意のスライド位置において、回転台１２の軸線Ａ１周りの回転に伴って方向転換可能に構成される。

操作部３３は、図１に示すように、足載置台３１の上面のうち左右方向の端部に固定されている。本実施形態において、操作部３３は、スライド部材２２のスライド方向に前後に傾斜した一対の斜面を有する逆Ｖ字状に形成されている。操作部３３は、介助者の脚力によって、回転台１２を回転させる操作、またはスライド部材２２をスライドさせる操作を受け付ける。

フレーム３４は、足載置台３１の回転台１２側の端部に固定される。フレーム３４は、図１に示すように、足載置台３１との固定位置から斜め上方に延伸するとともに、後方に湾曲してほぼ水平に延伸するように形成される。フレーム３４は、下腿当て部３５および支持装置４０を支持する。下腿当て部３５は、足載置台３１の接地マーク３１１よりも少し前側の上方に設けられる。下腿当て部３５は、左右方向に延在するクッション材で形成される。下腿当て部３５は、被介助者Ｍの下腿が接触する部位である。下腿当て部３５は、配置高さを調整可能に構成される。

支持装置４０は、基台３０のフレーム３４に設けられる。支持装置４０は、アーム４１、駆動装置４２、ハンドル４３、および支持部材５０を備える。アーム４１の一端は、フレーム３４の所定位置に設定された左右方向に水平な軸線Ａ２周りに揺動可能に支持される。アーム４１は、フレーム３４の下部と、アーム４１の中間部とを連結する駆動装置４２により駆動される。本実施形態において、駆動装置４２は、油圧シリンダに対する作動油の供給によってロッドを伸縮する。アーム４１は、駆動装置４２の伸縮量によって揺動角が変動するように構成されている。

介助装置１が臀部上昇動作の補助を行う場合には、駆動装置４２が延びてアーム４１が後旋回する。一方、介助装置１が臀部下降動作の補助を行う場合には、駆動装置４２が縮んでアーム４１が後旋回する。ハンドル４３は、アーム４１の他端（フレーム３４に連結された端部とは反対側の端部）に固定される。ハンドル４３は、アーム４１の端部から前上方向に延びるように形成されている。ハンドル４３は、被介助者Ｍの両手によって把持される部分として利用される。また、ハンドル４３の側方部分および前方部分は、介助者によって介助装置１を回転またはスライドさせるために把持される部分として利用される。

支持部材５０は、被介助者Ｍの上半身を支持する。支持部材５０は、アーム４１に着脱可能に固定されている。このように、支持部材５０は、アーム４１およびフレーム３４を介してスライド部材２２に設けられている。支持部材５０は、駆動装置４２の駆動によってアーム４１がフレーム３４に対して揺動すると、スライド部材２２に対して前後方向に傾動する。

支持部材５０は、胴体支持部５１、および一対の脇支持部５２を備える。胴体支持部５１は、被介助者Ｍの胴体形状に近い面状に形成されており、柔軟な変形が可能になっている。胴体支持部５１の支持面は、被介助者Ｍの上半身のうち胴体の前面に面接触して胴体を支持する。胴体支持部５１は、アーム４１に取り付けられている。一対の脇支持部５２は、被介助者Ｍの両脇を支持する。詳細には、一対の脇支持部５２は、胴体支持部５１の左右に揺動可能に設けられている。脇支持部５２は、棒状部材により、Ｌ字状に形成されている。脇支持部５２の表面は、柔軟な変形が可能な材料により覆われている。

制御装置６０は、基台３０に設けられた制御ユニット（図示しない）に組み込まれている。上記の制御ユニットは、制御装置６０の他に、駆動装置４２を駆動させるための油圧ポンプや制御用のバッテリ電源などを有する。制御装置６０は、図３に示すように、駆動制御部６１、およびコントローラ６２を備える。駆動制御部６１は、介助装置１が被介助者Ｍの臀部上昇動作や臀部下降動作を補助する場合に、コントローラ６２が受け付けた被介助者Ｍまたは介助者からの指令に基づいて、駆動装置４２を駆動させて支持部材５０の移動を制御する。

また、制御装置６０は、支持装置４０のアーム４１が揺動している場合には、回転台１２の回転を規制する。具体的には、回転装置１０の回転規制部１３は、制御装置６０による制御信号に基づいて、駆動装置４２が駆動している場合には回転台１２の回転を規制する状態に切り換える。これにより、回転台１２は、支持部材５０が前旋回または後旋回している間は、固定部１１に対してロックされて回転不能となる。

さらに、制御装置６０は、支持装置４０のアーム４１が揺動している場合には、スライド部材２２のスライドを規制する。具体的には、スライド装置２０のスライド規制部２３は、制御装置６０による制御信号に基づいて、駆動装置４２が駆動している場合にはスライド部材２２のスライドを規制する状態に切り換える。これにより、スライド部材２２は、支持部材５０が前旋回または後旋回している間は、一対のレール２１に対してロックされてスライド不能となる。

（１−３．介助装置１による移乗動作の補助）
介助装置１による移乗動作を補助する処理について、図４〜図９を参照して説明する。ここで、介助装置１は、例えば介助施設において移動目標が設けられた部屋に設置される。本実施形態において、介助施設は、図７に示すように、移動目標としての便器８５が設置されたトイレ室８０を備える。トイレ室８０は、便器８５の前後方向に対向して配置された前壁８１と後壁８２、および便器８５の左右方向に対向して配置された一対の側壁８３により区画されている。トイレ室８０の出入り口８４は、便器８５の側方に位置する側壁８３に設けられている。

トイレ室８０における移乗動作には、被介助者Ｍを車椅子Ｗから便器８５へと移乗させる動作、および被介助者Ｍを便器８５から車椅子Ｗへと移乗させる動作が含まれる。移乗動作の概要としては、介助者は、先ずトイレ室８０の外側で被介助者Ｍを車椅子Ｗから介助装置１に搭乗させる。次に、介助者は、介助装置１に支持された被介助者Ｍをトイレ室に入室させてから方向転換を行う。そして、介助者は、被介助者Ｍを便器８５に向かって移動させてから便器８５に着座させる。

上記のような移乗動作は、臀部上昇動作と、方向転換動作と、臀部下降動作とにより構成される。なお、本実施形態は、臀部上昇動作として、起立動作を例示する。また、移乗動作の初期状態として、被介助者Ｍは、図４に示すように、車椅子Ｗの座面に臀部Ｍｔが接触した座位姿勢にある。被介助者Ｍは、介助者の操作によってトイレ室８０の出入り口８４の近くまで移動される。

介助装置１は、移乗動作の初期状態において、図７に示すように、スライド部材２２のスライド方向がトイレ室８０の出入り口８４を向くように、回転装置１０の回転台１２が第一角度Ｎ１とされている。このとき、支持部材５０の胴体支持部５１の支持面は、上方視でトイレ室８０の側方（図７の左右方向）を向いた状態にある。また、スライド部材２２は、図４および図７に示すように、トイレ室８０の外側であって支持部材５０に被介助者Ｍが乗降する第一位置Ｐ１まで引き出された状態にある。

被介助者Ｍは、基台３０の接地マーク３１１を目安に両足を足載置台３１に載置するとともに、ハンドル４３を把持する。そして、被介助者Ｍは、車椅子Ｗに座った状態で上半身を前傾させて、支持部材５０の胴体支持部５１に胸部が接触し、一対の脇支持部５２に両脇を支持された状態とされる。この状態において、被介助者Ｍまたは介助者がコントローラ６２を操作し、起立動作の補助を行うように指令する。これにより、制御装置６０の駆動制御部６１が支持装置４０の駆動装置４２を駆動させる。

そうすると、支持装置４０のアーム４１が軸線Ａ２周りに回転して、支持部材５０が前旋回する。これに伴って、被介助者Ｍは、図５に示すように、上半身が上昇するとともに前進し、臀部Ｍｔが車椅子Ｗの座面から離れた立位姿勢とされる。このとき、被介助者Ｍの膝が下腿当て部３５に接触した状態となり得る。なお、上記のように駆動装置４２が駆動している間は、回転規制部１３により回転台１２の回転が規制され、またスライド規制部２３によりスライド部材２２のスライドが規制される。これにより、介助装置１が全体として安定し、結果として被介助者Ｍの起立動作の補助をより安定させることができる。

続いて、支持部材５０の前旋回が停止すると、回転規制部１３による回転規制が解除されるとともに、スライド規制部２３によるスライド規制が解除される。そして、介助者が基台３０の操作部３３または支持装置４０のハンドル４３にスライド方向の操作力を加えることによって、スライド部材２２がスライドされる。これにより、スライド装置２０が縮んで、スライド装置２０に設けられた基台３０および支持装置４０が平行移動する。スライド部材２２は、図６および図７に示すように、トイレ室８０の内側であって支持部材５０に支持された被介助者Ｍをトイレ室８０に入室した状態とする第二位置Ｐ２まで押し入れられている。

さらに、介助者が基台３０の操作部３３または支持装置４０のハンドル４３に回転台１２の周方向に操作力を加えることによって、回転台１２が軸線Ａ１周りに回転される。具体的には、図８に示すように、回転装置１０に設けられたスライド装置２０、基台３０、および支持装置４０が一体的に反時計回りに回転される。このとき、介助装置１は、スライド装置２０が縮んだ状態にあることから、軸線Ａ１から最外部までの距離がスライド部材２２の可動範囲に応じた距離（第一位置Ｐ１から第二位置Ｐ２までの距離）だけ短縮されている。これにより、介助装置１は、コンパクトな方向転換が可能となっている。

回転台１２は、第一角度Ｎ１から９０度回転してスライド部材２２のスライド方向が移動目標としての便器８５を向いた状態で、角度決め装置１５によって固定部１１に対する回転を規制される。これにより、回転台１２は、角度決め装置１５により第二角度Ｎ２に角度決めされる。このように、介助者は、支持装置４０に支持された被介助者Ｍが方向転換されて便器８５に背を向けた状態とすることができる。

そして、介助者が基台３０の操作部３３または支持装置４０のハンドル４３にスライド方向の操作力を加えることによって、スライド部材２２が便器８５側にスライドされる。これにより、スライド装置２０が延びて、スライド装置２０に設けられた基台３０および支持装置４０が平行移動する。スライド部材２２は、図９に示すように、回転後の第二位置Ｐ２−２から第三位置Ｐ３まで移動される。

上記の回転後の第二位置Ｐ２−２は、回転台１２が角度決め装置１５により第二角度Ｎ２に角度決めされ、且つスライド装置２０が縮んだ状態にあるときのスライド部材２２の位置である。また、上記の第三位置Ｐ３は、支持部材５０に支持され且つ回転台１２の回転により方向転換された被介助者Ｍを便器８５に着座可能な状態とするスライド部材２２の位置である。つまり、第三位置Ｐ３は、被介助者Ｍを着座させるために、支持部材５０を便器８５に十分に接近させたときのスライド部材２２の位置である。

この状態において、被介助者Ｍまたは介助者がコントローラ６２を操作し、臀部下降動作の補助を行うように指令する。これにより、制御装置６０の駆動制御部６１が支持装置４０の駆動装置４２を駆動させる。そうすると、支持装置４０のアーム４１が軸線Ａ２周りに回転して、支持部材５０が後旋回する。これに伴って、被介助者Ｍは、上半身が下降するとともに後退し、臀部Ｍｔが便器８５の座面に接触した座位姿勢とされる。

なお、上記のように駆動装置４２が駆動している間は、起立動作の補助を行った際と同様に、回転規制部１３により回転台１２の回転が規制され、またスライド規制部２３によりスライド部材２２のスライドが規制される。これにより、介助装置１が全体として安定し、結果として被介助者Ｍの臀部下降動作の補助をより安定させることができる。

また、被介助者Ｍを便器８５から車椅子Ｗへと移乗させる動作の補助については、上記が逆順で行われる。ここで、回転台１２の回転可能な角度範囲Ｒａは、本実施形態において、第一角度Ｎ１から第二角度Ｎ２までの角度範囲である。よって、介助装置１のスライド部材２２が方向転換後の第二位置Ｐ２−２から元の第二位置Ｐ２に向かうように回転台１２を回転させた場合に、回転台１２は、回転可能な角度範囲Ｒａの終端において角度決め装置１５によって回転を規制され、第一角度Ｎ１に角度決めされる。結果として、介助者は、支持装置４０に支持された被介助者Ｍが元の第一角度Ｎ１に方向転換されて車椅子Ｗに背を向けた状態とすることができる。

また、スライド部材２２の可動範囲Ｒｓは、トイレ室８０の外側であって支持部材５０に被介助者Ｍが乗降する第一位置Ｐ１と、トイレ室８０の内側であって支持部材５０に支持された被介助者Ｍをトイレ室８０に入室した状態とする第二位置Ｐ２と、の間で支持部材５０をスライドさせる範囲に設定されている。なお、スライド部材２２の可動範囲Ｒｓは、トイレ室８０における回転後の第二位置Ｐ２−２と第三位置Ｐ３との距離の方が、第一位置Ｐ１と第二位置Ｐ２との距離よりも長ければ、これに対応した範囲にしてもよい。

（２．実施形態の構成による効果）
以上説明したように、本明細書に開示する介助装置１は、部屋（トイレ室８０）の床面Ｆに設けられ、鉛直方向に平行な軸線Ａ１周りに回転可能な回転台１２と、回転台１２に設けられ、水平方向にスライド可能なスライド部材２２と、スライド部材２２に設けられ、被介助者Ｍの上半身を支持する支持部材５０と、を備える。スライド部材２２は、部屋（トイレ室８０）の外側であって支持部材５０に被介助者Ｍが乗降する位置（第一位置Ｐ１）と、部屋（トイレ室８０）の内側であって支持部材５０に支持された被介助者Ｍを部屋（トイレ室８０）に入室した状態とする位置（第二位置Ｐ２）と、の間で支持部材５０をスライドさせる。

このような構成によると、スライド部材２２のスライドにより部屋（トイレ室８０）の外側から部屋（トイレ室８０）の内側へと支持部材５０に支持された被介助者Ｍを入室させることができる。これにより、回転台１２の回転中心（軸線Ａ１）から最外部まで距離を短縮できるので、方向転換をコンパクトに行うことができる。例えばスライド部材２２を有しない構成では、被介助者Ｍを回転中心に接近させるように支持部材５０を動作させる必要がある。これに対して、上記構成では、乗降位置（第一位置）において被介助者Ｍの臀部Ｍｔが浮いた状態（座面から離間した状態）にできれば、スライド部材２２のスライドによって入室が可能となる。つまり、臀部Ｍｔが浮いた被介助者Ｍをさらに高い位置まで上昇させる動作を省略することができる。

また、コンパクトに方向転換を行った後に、スライド部材２２が適宜スライドすることによって被介助者Ｍが移動目標（便器８５）まで移動される。例えば被介助者Ｍを持ち上げる装置と回転装置とにより構成される介助装置では可動領域を確保するために回転半径を大きくする必要があったのに対して、本実施形態にて例示した構成では移乗動作において必要な角度においてスライド部材２２のスライドにより伸縮できる。結果として、限られたスペースの部屋（トイレ室８０）に設置される介助装置１の利用性を向上でき、介助者および被介助者Ｍの負荷を軽減できる。

上記の介助装置１は、部屋（トイレ室８０）の床面Ｆに設けられ、鉛直方向に平行な軸線Ａ１周りに回転可能な回転台１２と、回転台１２に設けられ、水平方向にスライド可能なスライド部材２２と、スライド部材２２に設けられ、被介助者Ｍの上半身を支持する支持部材５０と、を備える。回転台１２の回転可能な角度範囲Ｒａには、スライド部材２２のスライド方向が部屋（トイレ室８０）の出入り口８４を向く第一角度Ｎ１と、スライド部材２２のスライド方向が部屋（トイレ室８０）に設けられた移動目標（便器８５）を向く第二角度Ｎ２とが含まれる。介助装置１は、第一角度Ｎ１および第二角度Ｎ２の少なくとも一方において回転台１２を角度決めする角度決め装置１５を備える。

このような構成によると、スライド部材２２のスライドにより回転台１２の回転方向の回転可能な範囲を確保することができる。これにより、回転台１２の回転中心（軸線Ａ１）から最外部まで距離を短縮できるので、方向転換をコンパクトに行うことができる。また、回転台１２は、角度決め装置１５によって回転可能な範囲が全周のうち一部に制約されることによって、介助者等が回転台１２を回転させる際に第一角度Ｎ１や第二角度Ｎ２を大きく超過する回転が防止される。また、回転台１２は、角度決め装置１５によって第一角度Ｎ１および第二角度Ｎ２において角度決めされる。これにより、介助者等が回転台１２を回転させる際に第一角度Ｎ１や第二角度Ｎ２に角度決めすることが容易となり、介助装置１の操作性を向上できる。

また、コンパクトに方向転換を行った後に、スライド部材２２が適宜スライドすることによって被介助者Ｍが移動目標（便器８５）まで移動される。例えば被介助者Ｍを持ち上げる装置と回転装置とにより構成される介助装置では可動領域を確保するために回転半径を大きくする必要があったのに対して、本実施形態にて例示した構成では移乗動作において必要な角度においてスライド部材２２のスライドにより伸縮できる。結果として、限られたスペースの部屋（トイレ室８０）に設置される介助装置１の利用性を向上でき、介助者および被介助者Ｍの負荷を軽減できる。

上記の介助装置１において、スライド部材２２の可動範囲Ｒｓには、第一位置Ｐ１、第二位置Ｐ２、および支持部材５０に支持され且つ回転台１２の回転により方向転換された被介助者Ｍを移動目標（便器８５）に着座可能な状態とする第三位置Ｐ３が含まれる。介助装置１は、第一位置Ｐ１、第二位置Ｐ２、および第三位置Ｐ３の少なくとも２箇所においてスライド部材２２を位置決めする位置決め装置２５を備える。
このような構成によると、介助者等がスライド部材２２をスライドさせる際に第一位置Ｐ１や第二位置Ｐ２に位置決めすることが容易となり、介助装置１の操作性を向上できる。

上記の介助装置１は、座位姿勢にある被介助者Ｍの臀部Ｍｔを座面から離間させるように、支持部材５０をスライド部材２２に対して移動させる駆動装置４２を備える。
このような構成によると、駆動装置４２によって支持部材５０を動作させて被介助者Ｍの上半身を昇降させることができる。このように、介助者の負荷が高い介助動作について駆動装置４２の補助を利用できるので、介助者の負荷を軽減できる。

上記の介助装置１において、回転台１２は、軸線Ａ１周りに自由に回転可能に構成される。介助装置１は、回転台１２の回転を規制する状態と、回転台１２の回転を許容する状態とを切り換える回転規制部１３を備える。
このような構成によると、回転規制部１３によって回転台１２を任意の角度で停止させたり、回転の規制を解除して自由に回転可能にしたりすることができる。これにより、例えば被介助者Ｍの乗り降りや、スライド部材２２のスライドの途中で必要に応じて回転台１２の回転を停止でき、介助装置１の動作を安定させることができる。

上記の介助装置１は、座位姿勢にある被介助者Ｍの臀部Ｍｔを座面から離間させるように、支持部材５０をスライド部材２２に対して移動させる駆動装置４２を備える。回転規制部１３は、駆動装置４２が駆動している場合には回転台１２の回転を規制する状態に切り換える。

このような構成によると、駆動装置４２が駆動している間は回転規制部１３によって回転台１２の回転が規制される。これにより、被介助者Ｍの臀部Ｍｔが座面から離間する姿勢に移行させるための支持部材５０の移動中には、被介助者Ｍの方向転換が抑制され、被介助者Ｍが安心して介助装置１の動作に身体を預けることができる。

上記の介助装置１において、スライド部材２２は、スライド方向に自由にスライド可能に構成される。介助装置１は、スライド部材２２のスライドを規制する状態と、スライド部材２２のスライドを許容する状態とを切り換えるスライド規制部２３を備える。

このような構成によると、スライド規制部２３によってスライド部材２２を任意の位置で停止させたり、スライドの規制を解除して自由にスライド可能にしたりすることができる。これにより、例えば被介助者Ｍの乗り降りや、回転台１２の回転の途中で必要に応じてスライド部材２２のスライドを停止でき、介助装置１の動作を安定させることができる。

上記の介助装置１は、座位姿勢にある被介助者Ｍの臀部Ｍｔを座面から離間させるように、支持部材５０をスライド部材２２に対して移動させる駆動装置４２を備える。スライド規制部２３は、駆動装置４２が駆動している場合にはスライド部材２２のスライドを規制する状態に切り換える。

このような構成によると、駆動装置４２が駆動している間はスライド規制部２３によってスライド部材２２のスライドが規制される。これにより、被介助者Ｍの臀部Ｍｔが座面から離間する姿勢に移行させるための支持部材５０の移動中には、被介助者Ｍのスライド部材２２による前後進が抑制され、被介助者Ｍが安心して介助装置１の動作に身体を預けることができる。

上記の介助装置１は、被介助者Ｍを介助する介助者の脚力によって、回転台１２を回転させる操作、またはスライド部材２２をスライドさせる操作を受け付ける操作部３３を備える。
このような構成によると、被介助者Ｍの質量を合わせた介助装置１を回転させたりスライドさせたりする際に必要な動力を操作部３３から与えることができる。これにより、例えば介助者は、支持部材５０を両手で支持しながら脚力をもって回転台１２を回転させたり、スライド部材２２をスライドさせたりすることができる。これにより、介助装置１の操作性を向上でき、介助者および被介助者Ｍの負担をより軽減できる。

上記の介助装置１において、部屋は、移動目標としての便器８５が設置されたトイレ室８０である。
トイレ室８０は、特に室内のスペースが限られ、出入り口８４も大きく間取りされていないことがある。このようなトイレ室８０における移乗においては、被介助者Ｍの入退室と、移動目標としての便器８５までの移動を狭い室内において確実に補助されることが求められる。これに対して、上記のような構成を備える介助装置１によると、トイレ室８０の外側における乗降を可能としつつコンパクトに方向転換が行え、さらに便器８５まで被介助者Ｍを確実に移動させることができる。よって、本実施形態にて例示した構成の介助装置１をトイレ室８０に設置することが特に有用である。

（３．実施形態の変形態様）
（３−１．回転装置１０、スライド装置２０について）
実施形態において、介助装置１が設置される部屋は、移動目標としての便器８５を備えるトイレ室８０であるものとした。この他に、介助装置１は、種々の部屋に設置される構成としてもよい。この場合やトイレ室８０において出入り口８４が側壁８３でなく後壁８２などに設けられている場合には、回転台１２の回転可能な角度範囲Ｒａは、９０度でなく１８０度など種々の角度範囲に設定されてもよい。

回転台１２の回転可能な角度範囲Ｒａは、例えば介助装置１の用途に応じて調整可能に構成されてもよい。具体的には、角度決め装置１５は、一対の突起部１５１が固定部１１の外周縁に沿って移動可能に構成されるとともに、任意の周方向位置においてねじ締結などによって固定される構成としてもよい。これにより、実施形態と同様の効果を奏するとともに、介助装置１の用途や設置場所の変更等に対応することができる。

また、介助装置１の用途によっては、回転台１２が１箇所または３箇所以上の規定角度において角度決めされるように、角度決め装置１５が構成されてもよい。例えば３箇所以上の規定角度において回転台１２を角度決めする場合には、角度決め装置１５は、一対の突起部１５１と係合部１５２に代えて、例えば回転台１２が規定角度となった際に固定部１１に設けられるプランジャが回転台１２に設けられる係合穴に係合して角度決めされる構成としてもよい。

その他に、介助施設の部屋に設けられた移動目標が床面Ｆに固定されていない場合や、移乗元や移動目標が複数ある場合には、回転装置１０において回転台１２が全周に亘って自由に回転可能に構成されてもよい。また、回転台１２の回転中心である軸線Ａ１は、実施形態において、出入り口８４の幅方向中央を通る直線と移動目標としての便器８５の幅方向中央を通る直線との交点となる位置に設定される構成とした。これに対して、軸線Ａ１は、出入り口８４や移動目標の位置、回転台１２とスライド装置２０の位置関係などに応じて適宜設定することができる。

実施形態において、スライド装置２０のスライド部材２２の可動範囲Ｒｓは、トイレ室８０に被介助者Ｍを入退室させる第一位置Ｐ１と第二位置Ｐ２との間で支持部材５０をスライドさせる範囲とした。これに対して、可動範囲Ｒｓは、介助装置１の用途によっては被介助者Ｍの入退室を目的とした範囲に設定される他に、回転台１２の軸線Ａ１からある程度離れていても搭乗可能となるように支持部材５０を適宜スライドさせる範囲に設定してもよい。このような構成においても、床面Ｆに固定された介助装置１に対して車椅子Ｗなどを接近させる位置を正確にしなくてもスライド部材２２のスライドによって調整が可能となり、移乗動作における介助装置１の利用性を向上できる。

スライド部材２２の可動範囲Ｒｓは、例えば介助装置１の用途に応じて調整可能に構成されてもよい。具体的には、位置決め装置２５は、一対のスライドストッパ２５１がレール２１に沿って移動可能に構成されるとともに、任意のスライド方向位置においてねじ締結などによって固定される構成としてもよい。これにより、実施形態と同様の効果を奏するとともに、介助装置１の用途や設置場所の変更等に対応することができる。

また、スライド装置２０は、スライド部材２２の幅方向中央を通る直線上に回転台１２の軸線Ａ１が位置するように回転台１２に設けられる構成とした。これに対して、介助装置１の用途や設置される部屋のレイアウトによっては、スライド部材２２のスライド方向は回転台１２の径方向からずれていてもよい。また、スライド部材２２のスライド方向に対して支持部材５０が水平方向に斜めになっていてもよい。さらに、スライド部材２２のスライドの軌跡を定める一対のレール２１は、実施形態にて例示したように直線状とする他に、曲線状など種々の形状としてもよい。

また、介助装置１は、回転台１２の回転動作とスライド部材２２のスライド動作が同期するように、支持装置４０の移動軌跡を定める機構を備える構成としてもよい。このような構成によると、例えば介助装置１に被介助者Ｍが搭乗した後に支持部材５０を回転させる操作力を付与すると、スライド装置２０が縮みながら回転台１２が回転し始める。そして、ある程度回転したところでスライド装置２０が再び延びて、被介助者は、移動目標に移動可能な状態とされる。

その他に、実施形態において、回転台１２が自由に回転可能に構成され、またスライド部材２２が自由にスライド可能に構成されるものとした。これに対して、回転台１２およびスライド部材２２の少なくとも一方は、例えばアクチュエータなどによって駆動力を付与されて回転角度やスライド位置を制御されるようにしてもよい。このような構成において、回転台１２およびスライド部材２２がともにアクチュエータによって互いの動作を協調されて、また支持装置４０の駆動装置４２の動作とも協調されて支持部材５０を適宜移動させる構成としてもよい。

また、上記のような構成において、角度決め装置１５および位置決め装置２５は、例えばアクチュエータの制御部によって構成され、予め記憶されている規定角度に回転台１２を角度決めし、また予め記憶されている規定位置にスライド部材２２を位置決めするようにしてもよい。このとき、回転台１２の規定角度および回転可能な角度範囲Ｒａ、並びにスライド部材２２の規定位置および可動範囲Ｒｓは、アクチュエータの制御部に対する設定の変更によって任意に変更可能としてもよい。

具体的には、介助装置１は、介助者や介助装置１の設置を行う作業者による規定角度および角度範囲Ｒａの設定値の変更を受け付けて、アクチュエータの制御部に記憶させる。アクチュエータの制御部としての角度決め装置１５は、設定された規定角度および角度範囲Ｒａに基づいてアクチュエータの動作を制御し、回転台１２を角度決めする。また、介助装置１は、同様に規定位置および可動範囲Ｒｓの設定値の変更を受け付けて、アクチュエータの制御部に記憶させる。アクチュエータの制御部としての位置決め装置２５は、設定された規定位置および可動範囲Ｒｓに基づいてアクチュエータの動作を制御し、スライド部材２２を位置決めする。このような構成によると、アクチュエータの制御部に対する設定値の変更によって規定角度、角度範囲Ｒａ、規定位置、および可動範囲Ｒｓを容易に設定することができ、介助装置１の用途や設置場所の変更等に対応することができる。

実施形態において、制御装置６０は、支持装置４０の駆動装置４２が駆動している場合には回転台１２の回転を規制し、またスライド部材２２のスライドを規制するものとした。これに対して、駆動装置４２が駆動中であっても、回転台１２の回転およびスライド部材２２のスライドの少なくとも一方を許容する構成としてもよい。例えば、駆動装置４２の駆動中にスライド部材２２のスライドを許容する場合には、臀部上昇動作の実行中に被介助者Ｍの臀部Ｍｔが座面から浮いたのを確認して、スライド部材２２をスライドさせて被介助者Ｍを前進させることができる。また、臀部下降動作の実行中においては、被介助者Ｍの臀部Ｍｔの位置を移動目標の座面に対して調整するように、スライド部材２２をスライドさせることができる。

（３−２．その他）
実施形態において、支持装置４０の駆動装置４２は、油圧式であるものとした。これに対して、駆動装置４２は、座位姿勢にある被介助者Ｍの臀部Ｍｔを座面から離間させるように支持部材５０をスライド部材２２に対して移動可能であれば種々の態様を採用し得る。例えば、駆動装置４２は、ガススプリングなどの弾性装置であってもよいし、支持部材５０の角度を維持したまま上昇可能な昇降装置であってもよい。また、駆動装置４２は、支持部材５０を揺動させる揺動装置と昇降させる昇降装置とを備える構成としてもよい。

その他に、制御装置６０のコントローラ６２は、介助者や被介助者Ｍの手動操作によって指令を受け付ける構成とした。これに対して、コントローラ６２は、例えば介助者の足操作によって指令を受け付け可能に、基台３０などの足元に設けられる構成としてもよい。このような構成によると、介助者が両手で被介助者Ｍの身体や支持装置４０のハンドル４３を支持しながら、臀部上昇動作の補助や臀部下降動作の補助を行うように、介助装置１に指令することが可能となる。

１：介助装置、 １０：回転装置、 １２：回転台、 １３：回転規制部、 １５：角度決め装置、 ２０：スライド装置、 ２２：スライド部材、 ２３：スライド規制部、 ２５：位置決め装置、 ３０：基台、 ３３：操作部、 ４０：支持装置、 ４２：駆動装置、 ５０：支持部材、 ８０：トイレ室（部屋）、 ８４：出入り口、 ８５：便器（移動目標）、 Ａ１：（回転台の）軸線、 Ｐ１：第一位置、 Ｐ２：第二位置、 Ｎ１：第一角度、 Ｎ２：第二角度、 Ｒａ：角度範囲、 Ｒｓ：可動範囲、 Ｆ：床面、 Ｍ：被介助者、 Ｍｔ：臀部、 Ｗ：車椅子

Claims (11)

1. 部屋の床面に設けられ、鉛直方向に平行な軸線周りに回転可能な回転台と、
   前記回転台に設けられ、水平方向にスライド可能なスライド部材と、
   前記スライド部材に設けられ、被介助者の上半身を支持する支持部材と、を備え、
   前記スライド部材は、前記部屋の外側であって前記支持部材に前記被介助者が乗降する第一位置と、前記部屋の内側であって前記支持部材に支持された前記被介助者を前記部屋に入室した状態とする第二位置と、の間で前記支持部材をスライドさせる介助装置。
2. 前記回転台の回転可能な角度範囲には、前記スライド部材のスライド方向が前記部屋の出入り口を向く第一角度と、前記スライド部材のスライド方向が前記部屋に設けられた移動目標を向く第二角度とが含まれ、
   前記介助装置は、前記第一角度および前記第二角度の少なくとも一方において前記回転台を角度決めする角度決め装置を備える、請求項１に記載の介助装置。
3. 前記スライド部材の可動範囲には、前記第一位置、前記第二位置、および前記支持部材に支持され且つ前記回転台の回転により方向転換された前記被介助者を移動目標に着座可能な状態とする第三位置が含まれ、
   前記介助装置は、前記第一位置、前記第二位置、および前記第三位置の少なくとも２箇所において前記スライド部材を位置決めする位置決め装置を備える、請求項１または２に記載の介助装置。
4. 部屋の床面に設けられ、鉛直方向に平行な軸線周りに回転可能な回転台と、
   前記回転台に設けられ、水平方向にスライド可能なスライド部材と、
   前記スライド部材に設けられ、被介助者の上半身を支持する支持部材と、
   前記回転台を角度決めする角度決め装置と、を備え、
   前記回転台の回転可能な角度範囲には、前記スライド部材のスライド方向が前記部屋の出入り口を向く第一角度と、前記スライド部材のスライド方向が前記部屋に設けられた移動目標を向く第二角度とが含まれ、
   前記角度決め装置は、前記第一角度および前記第二角度の少なくとも一方において前記回転台を角度決めする介助装置。
5. 前記介助装置は、座位姿勢にある前記被介助者の臀部を座面から離間させるように、前記支持部材を前記スライド部材に対して移動させる駆動装置を備える、請求項１−４の何れか一項に記載の介助装置。
6. 前記回転台は、軸線周りに自由に回転可能に構成され、
   前記介助装置は、前記回転台の回転を規制する状態と、前記回転台の回転を許容する状態とを切り換える回転規制部を備える、請求項１−５の何れか一項に記載の介助装置。
7. 前記介助装置は、座位姿勢にある前記被介助者の臀部を座面から離間させるように、前記支持部材を前記スライド部材に対して移動させる駆動装置を備え、
   前記回転規制部は、前記駆動装置が駆動している場合には前記回転台の回転を規制する状態に切り換える、請求項６に記載の介助装置。
8. 前記スライド部材は、スライド方向に自由にスライド可能に構成され、
   前記介助装置は、前記スライド部材のスライドを規制する状態と、前記スライド部材のスライドを許容する状態とを切り換えるスライド規制部を備える、請求項１−７の何れか一項に記載の介助装置。
9. 前記介助装置は、座位姿勢にある前記被介助者の臀部を座面から離間させるように、前記支持部材を前記スライド部材に対して移動させる駆動装置を備え、
   前記スライド規制部は、前記駆動装置が駆動している場合には前記スライド部材のスライドを規制する状態に切り換える、請求項８に記載の介助装置。
10. 前記介助装置は、前記被介助者を介助する介助者の脚力によって、前記回転台を回転させる操作、または前記スライド部材をスライドさせる操作を受け付ける操作部を備える、請求項１−９の何れか一項に記載の介助装置。
11. 前記部屋は、移動目標としての便器が設置されたトイレ室である、請求項１−１０の何れか一項に記載の介助装置。

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