WO2018099637A1 - Umfeldsensorik in einem zweirad - Google Patents

Umfeldsensorik in einem zweirad Download PDF

Info

Publication number
WO2018099637A1
WO2018099637A1 PCT/EP2017/075328 EP2017075328W WO2018099637A1 WO 2018099637 A1 WO2018099637 A1 WO 2018099637A1 EP 2017075328 W EP2017075328 W EP 2017075328W WO 2018099637 A1 WO2018099637 A1 WO 2018099637A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
environment sensor
carrier unit
bicycle
unit
pivotable
Prior art date
Application number
PCT/EP2017/075328
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Matthias Moerbe
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Priority to EP17781461.3A priority Critical patent/EP3548369A1/de
Priority to CN201780073858.2A priority patent/CN109982920A/zh
Priority to US16/465,029 priority patent/US10906450B2/en
Priority to JP2019528488A priority patent/JP2020500766A/ja
Publication of WO2018099637A1 publication Critical patent/WO2018099637A1/de

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J6/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices on cycles; Mounting or supporting thereof; Circuits therefor
    • B62J6/02—Headlights
    • B62J6/022—Headlights specially adapted for motorcycles or the like
    • B62J6/023—Headlights specially adapted for motorcycles or the like responsive to the lean angle of the cycle, e.g. changing intensity or switching sub-lights when cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/0017—Devices integrating an element dedicated to another function
    • B60Q1/0023—Devices integrating an element dedicated to another function the element being a sensor, e.g. distance sensor, camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/072—Curvature of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/11—Pitch movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B62J45/414—Acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
    • B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
    • B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
    • B62J45/415—Inclination sensors
    • B62J45/4151—Inclination sensors for sensing lateral inclination of the cycle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
    • B62J6/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices on cycles; Mounting or supporting thereof; Circuits therefor
    • B62J6/02—Headlights
    • B62J6/022—Headlights specially adapted for motorcycles or the like
    • B62J6/027—Supporting means therefor, e.g. mounting brackets
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/10—Indexing codes relating to particular vehicle conditions
    • B60Q2300/13—Attitude of the vehicle body
    • B60Q2300/132—Pitch
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/32—Road surface or travel path
    • B60Q2300/322—Road curvature
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/12—Motorcycles, Trikes; Quads; Scooters

Definitions

  • the invention relates to an environment sensor in a bicycle. State of the art
  • the environmental sensor system according to the invention can be used for monitoring the environment in two wheels. For example, objects or other vehicles in the vicinity of the bicycle can be detected with the help of environment sensors. Additionally or alternatively, it is also possible, for example, to determine the course of the road via the environmental sensor system.
  • the environmental sensor system comprises at least one sensor which is used for
  • the evaluation of the received information is carried out either in an evaluation unit, which is integrated in the environment sensors, or in a separately designed control or control unit with which the environment sensor system communicates wirelessly or by cable.
  • the environment sensor system includes, for example, a radar, laser or
  • the carrier unit of the environment sensor is designed to be pivotable about at least one two-wheel axle and pivots in a deflection of the bicycle about the two-wheel axis opposite to the deflection, whereby a
  • Compensating movement is performed and it is ensured that the environment sensor is independent of the deflection about the two-wheel axis always in a horizontal or vertical orientation.
  • Two-wheeled longitudinal axis around which the bicycle is tilted when cornering and occupies an inclined position.
  • the two-wheeled longitudinal axis runs through the
  • one of the inclined position can be directed opposite via the carrier unit of the environmental sensor system
  • This embodiment has the advantage that the environmental sensor system in the two-wheeler also has an at least extensive, preferably exact, horizontal and vertical orientation even when cornering and with an associated skew of the bicycle.
  • the recorded in the sensor environment information is thus recorded regardless of the skew of the bicycle in the same manner as in a two-wheeler without skew, which greatly simplifies the evaluation of the received information.
  • Two-wheel axle about a transverse axis and to the deflection of the bicycle about the transverse axis to a pitching motion that performs the two-wheeler, for example, in strong delays or accelerations.
  • the carrier unit one of the deflection to the
  • Transverse axis performs counter-compensating compensation movement and thus keeps the environment sensor in the desired horizontal and vertical orientation.
  • the carrier unit can perform exactly a compensation movement about a two-wheel axle, for example, about the two-wheeled longitudinal axis or alternatively to the
  • a component of a pivotable headlight of the bicycle forms the carrier unit.
  • the swiveling headlamp performs a compensation movement by at least one
  • the environment sensor system can either be integrated directly into the headlamp unit of the swiveling headlamp or into the swiveling mechanism of the swiveling headlamp. Accordingly forms either the
  • Headlamp unit or the swivel mechanism the carrier unit for the
  • the environment sensor system is provided with its own pivoting mechanism, which is designed independently of the headlight of the bicycle. This allows one
  • the support unit for the environment sensor system is formed as an active unit and has an actuator, upon actuation of the carrier unit in one of the deflection of the bicycle counter-rotating pivot position can be transferred.
  • the bicycle has a Fahrschreibsepticn
  • Vehicle accelerations and delays and advantageously also the current tilt of the vehicle can be determined.
  • Sensor information can be processed in a control or control unit or an evaluation in which or the control signals for
  • Actuation of the actuator are generated so that it transfers the carrier unit in one of the deflection of the bicycle counter-rotating position.
  • the carrier unit is designed as a passive, for example auspendelbare assembly. In this case, it is not necessary, the carrier unit via an actuator
  • the invention further relates to a headlight environment sensor combination, wherein the environment sensor is formed as described above.
  • the headlight is pivotable and can be at least one
  • Two-wheel axle preferably about two Zweiradachsen be pivoted.
  • a component of the pivotable headlight which carries out the pivoting movement, forms the carrier unit for the environmental sensor system.
  • Fig. 1 is a representation of a motorcycle in an inclined position when cornering, the motorcycle a swivel headlight with integrated
  • Headlamp unit in a front view
  • FIG. 3 the headlight according to FIG. 2 in a side view
  • a motorcycle 1 which passes on a roadway 2 a curve and occupies a tilted position.
  • the bank angle ⁇ depends on the radius of curvature and the motorcycle speed.
  • the motorcycle 1 is equipped with an environment sensor 5, with the persons, objects and vehicles in the vicinity of the motorcycle 1 and possibly also the course of the road can be detected.
  • the environment sensor 5 is pivotally mounted in the motorcycle 1 and can perform pivotal movements about two pivot axes: on the one hand a pivoting movement about the motorcycle longitudinal axis or a parallel to the motorcycle longitudinal axis and on the other hand a pivoting movement about the motorcycle transverse axis to compensate for pitching movements.
  • the environment sensor 5 is integrated in the headlight 6 of the motorcycle, which is designed as a so-called cornering light and a pivoting mechanism is able to compensate for a banking angle and the other Nickmony the motorcycle with a deflection to the
  • the environment sensor 5 is fixedly connected to a pivotable component of the headlight 6 and thus performs the same compensating movement as the headlight 6. This ensures that the environment sensor 5 analogous to the headlight 6 is always in a horizontal and vertical orientation, regardless of the current tilt and the current pitch angle of the motorcycle.
  • the environment sensor 5 detects the environment in front of the motorcycle 1 area and in the lateral area.
  • the environment sensor 5 includes
  • a radar for example, a radar, a laser and / or a camera system.
  • the headlight 6 with integrated environment sensor 5 in the figures 2 and 3 the headlight 6 with integrated environment sensor 5 in the figures 2 and 3, the headlight 6 with integrated environment sensor 5 in the figures 2 and 3, the headlight 6 with integrated environment sensor 5 in the figures 2 and 3, the headlight 6 with integrated environment sensor 5 in the figures 2 and 3, the headlight 6 with integrated environment sensor 5 in the figures 2 and 3, the headlight 6 with integrated environment sensor 5 in
  • the headlamp 6 comprises a headlamp unit 7 with a light source received therein and a pivot mechanism 8, which is the carrier of the headlamp unit 7 and a pivoting movement in two different directions relative to a fastening part 9
  • the fastening part 9 of the headlamp 6 is fixedly arranged in the frame of the motorcycle.
  • the pivot mechanism 8 allows according to FIGS. 1 and 2, a pivoting according to arrow 10 about the vehicle longitudinal axis and, as shown in Fig. 3, according to arrow 1 1 about the vehicle transverse axis.
  • the pivoting mechanism 8 can be both actively equipped with an actuator which adjusts the pivoting mechanism 8 in a desired horizontal and vertical orientation as a function of the skew and the pitch angle. It is also a passive version without actuator of the pivoting mechanism 8 into consideration, in which the pivoting mechanism 8 is aligned horizontally and vertically solely by the weight and the bearing in the fastening part 9.
  • FIG. 4 shows a variant in which the environmental sensor system 5 is not integrated in the headlamp unit 7 but in the swivel mechanism 8.
  • the headlight 6 has the same structure as in
  • previous embodiment and can perform a compensating movement in both an inclined position and at a pitch angle of the motorcycle.
  • the headlamp unit 7 of the headlamp 6 forms the
  • the environmental sensor signals recorded in the environment sensor 5 are either processed in an evaluation unit which is integrated into the environmental sensor system, and can then be supplied as input signals to a control or control device in the motorcycle, for example. It is also an embodiment possible in which the environment sensor signals directly from the environment sensor 5 to a control unit in the motorcycle for evaluation and
  • the transmission of the signals to the control or control device is carried out either by radio or via a data line.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Eine Umfeldsensorik 5 in einem Zweirad 1 ist über eine Trägereinheit mit dem Zweirad koppelbar, wobei die Trägereinheit um eine Zweiradachse schwenkbar ausgebildet und bei einer Auslenkung des Zweirades um die Zweiradachse entgegengerichtet zur Auslenkung verschwenkt ist.

Description

Beschreibung
Titel
Umfeldsensorik in einem Zweirad
Die Erfindung bezieht sich auf eine Umfeldsensorik in einem Zweirad. Stand der Technik
Aus der DE 10 2015 201 537 AI ist es bekannt, im Heckbereich eines
Motorrades eine Kamera anzuordnen, die den rückwärtigen, hinter dem Motorrad liegenden Bereich der Fahrbahn aufnimmt. Der Schräglagenwinkel, den das Motorrad bei Kurvenfahrt einnimmt, kann bei der Darstellung des rückwärtigen Bereichs in einer Anzeigeeinheit berücksichtigt werden.
Aus der DE 10 2015 207 330 AI ist es bekannt, an den gegenüberliegenden Lenkerenden eines Motorrades jeweils einen Sensor fest anzuordnen, mit dem das Umfeld des Motorrades erfasst werden kann. Aus zeitlichen Verzögerungen ausgesandter und wieder empfangener Signale kann die Schräglage des Motorrades ermittelt und bei der Umgebungserkennung berücksichtigt werden.
Offenbarung der Erfindung
Die erfindungsgemäße Umfeldsensorik kann zur Umfeldbeobachtung in zwei Rädern eingesetzt werden. Mithilfe der Umfeldsensorik können beispielsweise Objekte oder weitere Fahrzeuge im Umfeld des Zweirades detektiert werden. Zusätzlich oder alternativ ist es auch möglich, beispielsweise den Straßenverlauf über die Umfeldsensorik zu ermitteln.
Die Umfeldsensorik umfasst mindestens einen Sensor, der zur
Umfeldbeobachtung und Objekterkennung Strahlen aussendet und/oder im sichtbaren oder nicht sichtbaren Bereich empfängt. Die Auswertung der empfangenen Informationen erfolgt entweder in einer Auswerteeinheit, die in die Umfeldsensorik integriert ist, oder in einem separat ausgebildeten Regel- bzw. Steuergerät, mit dem die Umfeldsensorik drahtlos oder per Kabel kommuniziert. Die Umfeldsensorik umfasst beispielsweise ein Radar-, Laser- oder
Kamerasystem.
Die Trägereinheit der Umfeldsensorik ist um mindestens eine Zweiradachse schwenkbar ausgebildet und verschwenkt bei einer Auslenkung des Zweirades um die Zweiradachse entgegengerichtet zur Auslenkung, wodurch eine
Kompensationsbewegung durchgeführt wird und sichergestellt ist, dass die Umfeldsensorik unabhängig von der Auslenkung um die Zweiradachse immer in einer horizontalen bzw. vertikalen Ausrichtung steht.
Bei der Zweiradachse handelt es sich vorteilhafterweise um die
Zweiradlängsachse, um die das Zweirad bei Kurvenfahrt gekippt ist und eine Schräglage einnimmt. Die Zweiradlängsachse verläuft durch die
Radaufstandspunkte zur Straße. Dementsprechend kann über die Trägereinheit der Umfeldsensorik eine der Schräglage entgegengerichtete
Kompensationsbewegung durchgeführt werden.
Diese Ausführung hat den Vorteil, dass die Umfeldsensorik im Zweirad auch bei einer Kurvenfahrt und einer damit einhergehenden Schräglage des Zweirades eine zumindest weitgehende, vorzugsweise exakte horizontale und vertikale Ausrichtung aufweist. Die in der Sensorik aufgenommenen Umfeldinformationen werden somit unabhängig von der Schräglage des Zweirades in gleicher Weise wie bei einem Zweirad ohne Schräglage aufgenommen, was die Auswertung der empfangenen Informationen erheblich vereinfacht.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführung handelt es sich bei der
Zweiradachse um eine Querachse und um bei der Auslenkung des Zweirades um die Querachse um eine Nickbewegung, die das Zweirad beispielsweise bei starken Verzögerungen oder Beschleunigungen durchführt. Auch in diesem Fall ist es zweckmäßig, dass die Trägereinheit eine der Auslenkung um die
Querachse entgegengerichtete Kompensationsbewegung durchführt und somit die Umfeldsensorik in der gewünschten horizontalen und vertikalen Ausrichtung hält.
Es kommen sowohl Ausführungen in Betracht, bei denen die Trägereinheit genau eine Kompensationsbewegung um eine Zweiradachse durchführen kann, beispielsweise um die Zweiradlängsachse oder alternativ um die
Zweiradquerachse. Des Weiteren sind auch Ausführungen möglich, bei denen die Trägereinheit sowohl um die Zweiradlängsachse als auch um die
Zweiradquerachse eine zur jeweiligen Auslenkung entgegengerichtete
Kompensationsbewegung ausführt.
Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausführung bildet ein Bauteil eines schwenkbaren Scheinwerfers des Zweirades die Trägereinheit. Der schwenkbare Scheinwerfer führt eine Kompensationsbewegung um mindestens eine
Zweiradachse, ggf. eine Kompensationsbewegung sowohl um die
Zweiradlängsachse als auch die Zweiradquerachse durch, so dass der
Scheinwerfer bei Kurvenfahrt und einer vom Zweirad eingenommenen
Schräglage und/oder bei stärkeren Nickbewegungen, insbesondere bei
Beschleunigungs- oder Verzögerungsvorgängen, horizontal und vertikal ausgerichtet bleibt. Indem ein Bauteil des schwenkbaren Scheinwerfers, das diese Kompensationsbewegung ausführt, als Trägereinheit für die
Umfeldsensorik genutzt wird, kann eine separate Schwenkmechanik für die Ausgleichsbewegung der Umfeldsensorik entfallen. Die Umfeldsensorik kann entweder unmittelbar in die Scheinwerfereinheit des schwenkbaren Scheinwerfers oder in die Schwenkmechanik des schwenkbaren Scheinwerfers integriert werden. Dementsprechend bildet entweder die
Scheinwerfereinheit oder die Schwenkmechanik die Trägereinheit für die
Umfeldsensorik.
In einer alternativen Ausführung ist es auch möglich, dass die Umfeldsensorik mit einer eigenen Schwenkmechanik versehen ist, welche unabhängig von dem Scheinwerfer des Zweirades ausgeführt ist. Dies ermöglicht es, eine
entsprechend schwenkbare Umfeldsensorik auch in Zweirädern einzusetzen, die nicht mit einem schwenkbaren Scheinwerfer ausgestattet sind. Gemäß noch einer weiteren zweckmäßigen Ausführung ist die Trägereinheit für die Umfeldsensorik als eine aktive Baueinheit ausgebildet und weist einen Aktuator auf, bei dessen Betätigung die Trägereinheit in eine der Auslenkung des Zweirades entgegengerichtete Schwenkposition überführbar ist.
Vorteilhafterweise verfügt das Zweirad über eine Fahrzustandsgrößen
aufnehmende Sensorik, über die beispielsweise aktuelle
Fahrzeugbeschleunigungen bzw. -Verzögerungen und vorteilhafterweise auch die aktuelle Schräglage des Fahrzeugs ermittelt werden können. Diese
Sensorinformationen können in einem Regel- bzw. Steuergerät oder einer Auswerteeinheit verarbeitet werden, in dem bzw. der Stellsignale zur
Ansteuerung des Aktuators erzeugt werden, damit dieser die Trägereinheit in eine der Auslenkung des Zweirades entgegengerichtete Schwenkposition überführt.
In einer alternativen Ausführung ist es auch möglich, dass die Trägereinheit als eine passive, beispielsweise auspendelbare Baueinheit ausgebildet ist. In diesem Fall ist es nicht erforderlich, die Trägereinheit über einen Aktuator
entgegengesetzt zur Auslenkung des Zweirades zu verschwenken.
Die Erfindung bezieht sich des Weiteren auf eine Scheinwerfer-Umfeldsensorik- Kombination, wobei die Umfeldsensorik wie vorbeschrieben ausgebildet ist. Der Scheinwerfer ist schwenkbar ausgebildet und kann um mindestens eine
Zweiradachse, vorzugsweise um zwei Zweiradachsen verschwenkt werden. Ein Bauteil des schwenkbaren Scheinwerfers, das die Schwenkbewegung mit ausführt, bildet die Trägereinheit für die Umfeldsensorik.
Weitere Vorteile und zweckmäßige Ausführungen sind den weiteren Ansprüchen, der Figurenbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Es zeigen:
Fig. 1 eine Darstellung eines Motorrades in Schräglage bei Kurvenfahrt, wobei das Motorrad einen schwenkbaren Scheinwerfer mit integrierter
Umfeldsensorik aufweist, Fig. 2 der schwenkbare Scheinwerfer mit der Umfeldsensorik in der
Scheinwerfereinheit, in einer Ansicht von vorne,
Fig. 3 der Scheinwerfer gemäß Fig. 2 in Seitenansicht,
Fig. 4 der Scheinwerfer in Vorderansicht mit einer Umfeldsensorik, die in die Schwenkmechanik des Scheinwerfers integriert ist.
In den Figuren sind gleiche Bauteile mit gleichen Bezugszeichen versehen.
In Fig. 1 ist ein Motorrad 1 dargestellt, das auf einer Fahrbahn 2 eine Kurve durchfährt und eine Schräglage einnimmt. Der Schräglagenwinkel φ
kennzeichnet die Winkellage zwischen einer Vertikalen 3 und einer
Fahrzeugmittelebene 4. Der Schräglagenwinkel φ hängt von dem Kurvenradius und der Motorradgeschwindigkeit ab.
Das Motorrad 1 ist mit einer Umfeldsensorik 5 ausgestattet, mit der Personen, Objekte und Fahrzeuge in der Umgebung des Motorrades 1 und ggf. auch der Straßenverlauf erfasst werden können. Die Umfeldsensorik 5 ist schwenkbar im Motorrad 1 gelagert und kann Schwenkbewegungen um zwei Schwenkachsen ausführen: zum einen eine Schwenkbewegung um die Motorradlängsachse bzw. eine Parallele zur Motorradlängsachse und zum andern eine Schwenkbewegung um die Motorradquerachse zur Kompensation von Nickbewegungen. Die Umfeldsensorik 5 ist in den Scheinwerfer 6 des Motorrades integriert, der als sogenanntes Kurvenlicht ausgebildet ist und über eine Schwenkmechanik in der Lage ist, zum einen Schräglagenwinkel zu kompensieren und zum anderen Nickbewegungen des Motorrades mit einer Auslenkung um die
Motorradquerachse zu kompensieren. Die Umfeldsensorik 5 ist fest mit einem schwenkbaren Bauteil des Scheinwerfers 6 verbunden und führt somit die gleiche Ausgleichsbewegung wie der Scheinwerfer 6 aus. Hierdurch ist gewährleistet, dass die Umfeldsensorik 5 analog zum Scheinwerfer 6 immer in einer horizontalen und vertikalen Ausrichtung steht, unabhängig von der aktuellen Schräglage und dem aktuellen Nickwinkel des Motorrades. Die Umfeldsensorik 5 erfasst das Umfeld im vor dem Motorrad 1 liegenden Bereich sowie im seitlichen Bereich. Die Umfeldsensorik 5 umfasst
beispielsweise ein Radar-, ein Laser- und/oder ein Kamerasystem. In den Figuren 2 und 3 ist der Scheinwerfer 6 mit integrierter Umfeldsensorik 5 in
Vorderansicht bzw. in Seitenansicht dargestellt. Der Scheinwerfer 6 umfasst eine Scheinwerfereinheit 7 mit einem darin aufgenommenen Leuchtmittel und eine Schwenkmechanik 8, die Träger der Scheinwerfereinheit 7 ist und gegenüber einem Befestigungsteil 9 eine Schwenkbewegung in zwei verschiedene
Richtungen ausführen kann. Das Befestigungsteil 9 des Scheinwerfers 6 ist fest im Rahmen des Motorrads angeordnet.
Die Schwenkmechanik 8 erlaubt gemäß Fig. 1 und 2 eine Verschwenkung gemäß Pfeil 10 um die Fahrzeuglängsachse sowie, wie in Fig. 3 gezeigt, gemäß Pfeil 1 1 um die Fahrzeugquerachse. Die Schwenkmechanik 8 kann sowohl aktiv mit einem Aktuator ausgestattet sein, der in Abhängigkeit von der Schräglage und dem Nickwinkel die Schwenkmechanik 8 in eine gewünschte horizontale und vertikale Ausrichtung verstellt. Es kommt auch eine passive Ausführung ohne Aktuator der Schwenkmechanik 8 in Betracht, bei der die Schwenkmechanik 8 allein durch die Gewichtskraft und die Lagerung im Befestigungsteil 9 horizontal und vertikal ausgerichtet wird.
In Fig. 4 ist eine Ausführungsvariante dargestellt, bei der die Umfeldsensorik 5 nicht in die Scheinwerfereinheit 7, sondern in den Schwenkmechanismus 8 integriert ist. Der Scheinwerfer 6 weist den gleichen Aufbau wie im
vorhergehenden Ausführungsbeispiel auf und kann eine Ausgleichsbewegung sowohl bei einer Schräglage als auch bei einem Nickwinkel des Motorrades durchführen.
In Fig. 2 und 3 bildet die Scheinwerfereinheit 7 des Scheinwerfers 6 die
Trägereinheit für die Umfeldsensorik 5. In Fig. 4 bildet dagegen die
Schwenkmechanik 8 des Scheinwerfers 6 die Trägereinheit für die
Umfeldsensorik 5. Die in der Umfeldsensorik 5 aufgenommenen Umfeldsensorsignale werden entweder in einer Auswerteeinheit verarbeitet, die in die Umfeldsensorik integriert ist, und können anschließend beispielsweise einem Regel- bzw. Steuergerät im Motorrad als Eingangssignale zugeführt werden. Es ist auch eine Ausführung möglich, bei der die Umfeldsensorsignale unmittelbar von der Umfeldsensorik 5 an ein Regel- bzw. Steuergerät im Motorrad zur Auswertung und
Weiterverarbeitung übermittelt werden. Die Übermittlung der Signale an das Regel- bzw. Steuergerät erfolgt entweder per Funk oder über eine Datenleitung.

Claims

Ansprüche
1. Umfeldsensorik in einem Zweirad, wobei die Umfeldsensorik (5) über eine Trägereinheit mit dem Zweirad (1) koppelbar ist, wobei die Trägereinheit um eine Zweiradachse schwenkbar ausgebildet ist und bei einer Auslenkung des Zweirads (1) um die Zweiradachse entgegengerichtet zur Auslenkung verschwenkt ist.
2. Umfeldsensorik nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die
Trägereinheit um die Zweiradlängsachse schwenkbar ausgebildet ist und bei einer Kurvenfahrt entgegengerichtet zur Schräglage des Zweirades (1) verschwenkt ist.
3. Umfeldsensorik nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägereinheit um die Zweiradquerachse schwenkbar ausgebildet und bei Nickbewegung um die Zweiradquerachse entgegengerichtet zur
Nickbewegung verschwenkt ist.
4. Umfeldsensorik nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bauteil eines schwenkbaren Scheinwerfers (6) des Zweirads (1) die Trägereinheit bildet.
5. Umfeldsensorik nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine
Schwenkmechanik (8) des schwenkbaren Scheinwerfers (6) die
Trägereinheit bildet.
6. Umfeldsensorik nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine
Scheinwerfereinheit (7), die auf der Schwenkmechanik (8) sitzt, die
Trägereinheit bildet.
7. Umfeldsensorik nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägereinheit als aktive Baueinheit ausgebildet ist über einen Aktuator in eine der Auslenkung des Zweirades (1) entgegengerichtete Schwenkposition überführbar ist.
8. Umfeldsensorik nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägereinheit als passive Baueinheit ausgebildet ist.
9. Scheinwerfer-Umfeldsensorik-Kombination, mit einer Umfeldsensorik (5) nach einem der Ansprüche 1 bis 8 und mit einem schwenkbaren
Scheinwerfer (6).
10. Zweirad mit einer Umfeldsensorik nach einem der Ansprüche 1 bis 8.
1 1. Zweirad nach Anspruch 10, mit einem schwenkbaren Scheinwerfer (6),
wobei ein Bauteil eines schwenkbaren Scheinwerfers (6) des Zweirads (1) die Trägereinheit der Umfeldsensorik (5) bildet.
12. Zweirad nach Anspruch 10 oder 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die
Umfeldsensorik (5) mit einem Regel- bzw. Steuergerät im Zweirad (1) kommuniziert.
PCT/EP2017/075328 2016-11-30 2017-10-05 Umfeldsensorik in einem zweirad WO2018099637A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP17781461.3A EP3548369A1 (de) 2016-11-30 2017-10-05 Umfeldsensorik in einem zweirad
CN201780073858.2A CN109982920A (zh) 2016-11-30 2017-10-05 两轮车中的环境传感器系统
US16/465,029 US10906450B2 (en) 2016-11-30 2017-10-05 Environment sensor system in a two-wheeled vehicle
JP2019528488A JP2020500766A (ja) 2016-11-30 2017-10-05 二輪車の周辺センサ装置、システム、及び、二輪車

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016223761.6 2016-11-30
DE102016223761.6A DE102016223761A1 (de) 2016-11-30 2016-11-30 Umfeldsensorik in einem Zweirad

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018099637A1 true WO2018099637A1 (de) 2018-06-07

Family

ID=60051505

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2017/075328 WO2018099637A1 (de) 2016-11-30 2017-10-05 Umfeldsensorik in einem zweirad

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10906450B2 (de)
EP (1) EP3548369A1 (de)
JP (1) JP2020500766A (de)
CN (1) CN109982920A (de)
DE (1) DE102016223761A1 (de)
WO (1) WO2018099637A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021145157A1 (ja) * 2020-01-16 2021-07-22 株式会社小糸製作所 車両用灯具

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT522637A1 (de) 2019-05-29 2020-12-15 Ktm Ag Scheinwerfer mit Sensor
DE202019104777U1 (de) * 2019-08-30 2020-12-01 Rti Sports Gmbh Beleuchtungssystem für Lastenfahrräder, Lastenaufnahmebehälter für Lastenfahrräder und Lastenfahrrad
US20240126151A1 (en) * 2021-03-31 2024-04-18 Honda Motor Co., Ltd. Camera mounting structure

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19817594A1 (de) * 1998-04-20 1999-10-21 Karl Baier Motorrad-Scheinwerferstabilisator-System
DE19906208A1 (de) * 1999-02-15 2000-08-24 Bosch Gmbh Robert Scheinwerfereinrichtung für ein Zweirad
JP2001027666A (ja) * 1999-07-14 2001-01-30 Denso Corp 二輪車用姿勢保持装置
JP2008110683A (ja) * 2006-10-31 2008-05-15 Honda Motor Co Ltd 自動二・三輪車用レーダー装置
DE102012221188A1 (de) * 2012-11-20 2014-05-22 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung, Fahrzeug
DE102015201537A1 (de) 2015-01-29 2016-08-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bereitstellung von Umfeldinformationen in einem Zweirad
DE102015207330A1 (de) 2015-04-22 2016-10-27 Robert Bosch Gmbh System und Verfahren zum Betrieb eines Objekterkennungssystems für schräglagefähige Fahrzeuge

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0558363A (ja) 1991-08-30 1993-03-09 Yamaha Motor Co Ltd 乗り物の姿勢検出装置
AT412024B (de) * 2003-01-30 2004-08-26 Gollner Willibald Erwin Schräglagenmesser für einspurige fahrzeuge
JP4365262B2 (ja) * 2004-04-23 2009-11-18 朝日電装株式会社 搭乗手段の傾斜センサ
US7832911B2 (en) * 2008-04-28 2010-11-16 James Jesse L Motorcycle safety device
US8123240B2 (en) * 2009-07-10 2012-02-28 Bombardier Recreational Products Inc. Control system for leaning vehicle
FR2963922B1 (fr) * 2010-08-18 2014-08-29 Quality Electronics Design S A Phare frontal pour vehicule a deux roues
JP5405525B2 (ja) * 2011-06-07 2014-02-05 株式会社シマノ ランプ
DE102013200157A1 (de) * 2013-01-09 2014-07-10 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Rückspiegel-System für Motorräder und Verfahren zum Einstellen eines Rückspiegels an einem Motorrad
US10023103B2 (en) * 2013-09-13 2018-07-17 J.W. Speaker, Corporation Systems and methods for illumination control and distribution during a vehicle bank
CN203681728U (zh) * 2013-12-10 2014-07-02 王婷 一种可拍摄的自行车车灯
JP5837029B2 (ja) * 2013-12-26 2015-12-24 本田技研工業株式会社 車両の前方視認装置
JP6161732B2 (ja) * 2014-01-30 2017-07-12 三菱電機株式会社 前照灯装置
ES2550524B1 (es) * 2014-05-07 2016-08-19 Rubén SÁEZ LÓPEZ Método y dispositivo electromecánico de estabilización de la iluminación delantera de una motocicleta
CN107428388B (zh) * 2015-03-20 2019-11-01 本田技研工业株式会社 鞍乘式车辆的传感器单元安装结构
JP6353604B2 (ja) * 2015-03-31 2018-07-04 本田技研工業株式会社 車輪速センサの支持構造
DE102015213902A1 (de) * 2015-07-23 2017-01-26 Robert Bosch Gmbh Messanordnung zur Messung des Drehmomentes an einer Welle, Kurbeltrieb und Fahrzeug
JP2017039487A (ja) 2015-08-17 2017-02-23 ヤマハ発動機株式会社 リーン車両
CN204956742U (zh) * 2015-09-08 2016-01-13 力帆实业(集团)股份有限公司 一种摩托车前照灯安装结构
US10144477B2 (en) * 2016-11-09 2018-12-04 Zake Ip Holdings, Llc Gear drive two-wheel scooter

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19817594A1 (de) * 1998-04-20 1999-10-21 Karl Baier Motorrad-Scheinwerferstabilisator-System
DE19906208A1 (de) * 1999-02-15 2000-08-24 Bosch Gmbh Robert Scheinwerfereinrichtung für ein Zweirad
JP2001027666A (ja) * 1999-07-14 2001-01-30 Denso Corp 二輪車用姿勢保持装置
JP2008110683A (ja) * 2006-10-31 2008-05-15 Honda Motor Co Ltd 自動二・三輪車用レーダー装置
DE102012221188A1 (de) * 2012-11-20 2014-05-22 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung, Fahrzeug
DE102015201537A1 (de) 2015-01-29 2016-08-04 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Bereitstellung von Umfeldinformationen in einem Zweirad
DE102015207330A1 (de) 2015-04-22 2016-10-27 Robert Bosch Gmbh System und Verfahren zum Betrieb eines Objekterkennungssystems für schräglagefähige Fahrzeuge

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021145157A1 (ja) * 2020-01-16 2021-07-22 株式会社小糸製作所 車両用灯具

Also Published As

Publication number Publication date
CN109982920A (zh) 2019-07-05
JP2020500766A (ja) 2020-01-16
US10906450B2 (en) 2021-02-02
DE102016223761A1 (de) 2018-05-30
EP3548369A1 (de) 2019-10-09
US20190283659A1 (en) 2019-09-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2018099637A1 (de) Umfeldsensorik in einem zweirad
DE102005009814B4 (de) Fahrzeugzustands-Erfassungssystem und -verfahren
CN105827904B (zh) 车辆的前方拍摄摄像头组件
DE112019007138B4 (de) Fahr-assistenz-vorrichtung für ein fahrzeug vom satteltyp
EP2949531B1 (de) Verfahren und fahrerassistenzsystem zur ermittlung fahrdynamischer zustände eines nutzfahrzeugs
DE102019117132A1 (de) System und verfahren zur erkennung von und reaktion auf störung zwischen anhängerverbindungsstück und anhängerkupplungskugel
CN102470909A (zh) 用于倾斜车辆的控制系统
DE102020202661B4 (de) Neigungsregelungsvorrichtung für einspuriges fahzeug
WO2014118188A1 (de) Kamerasystem für ein fahrzeug, verfahren und vorrichtung zum steuern eines bildbereichs eines bildes einer fahrzeugkamera für ein fahrzeug
DE112019007123B4 (de) Fahr-assistenz-vorrichtung für ein fahrzeug vom satteltyp
DE102020203457A1 (de) Automatische steuervorrichtung für ein sattelfahrfahrzeug
DE112019007131T5 (de) Fahrunterstützungsvorrichtung für ein Fahrzeug vom Satteltyp
DE102007046677A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Ankuppeln eines Anhängers an ein landwirtschaftliches Zugfahrzeug
DE102007047337A1 (de) Verfahren und System zum Verarbeiten von Sensorsignalen eines Kraftfahrzeugs
US9150242B2 (en) Arrangement for a steering column of a vehicle
EP3500445B1 (de) Höhenstandmessvorrichtung für ein fahrzeug
EP2822846B1 (de) VERFAHREN ZUM LÖSEN EINER RÜCKHALTEEINRICHTUNG FÜR EINEN AUFSAßEN AUF EINEM FAHRZEUG UND EIN DIESBEZÜGLICHES FAHRZEUG
DE102019214614A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur situationsangepassten Änderung des Schwerpunkts eines Fahrrads
DE112018007376T5 (de) Objekt-detektion-system für ein fahrzeug vom sattelfahrtyp und fahrzeug vom sattelfahrtyp
DE112020004697T5 (de) Lenkassistenzvorrichtung für ein sattelaufsitzfahrzeug
DE10130292C2 (de) Verbundschwenksystem mit integrierter Aufhängung für Kinderwagen
DE102014207595A1 (de) Feldspritze
DE112019007124T5 (de) Fahrunterstützungsvorrichtung eines Fahrzeugs vom Satteltyp
DE102019123312B3 (de) Haltevorrichtung für einen Scheinwerfer eines neigefähigen Fahrzeugs
EP1090541B1 (de) Landwirtschaftliche Verteilmaschine

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17781461

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2019528488

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017781461

Country of ref document: EP

Effective date: 20190701